автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.05, диссертация на тему:Повышение производительности отделочно-зачистных операций на основе дистанционно-автоматического управления технологическими роботами

ВВЕДЕНИЕ.

1. ИССЛЕДОВАНИЕ ОСОБЕННОСТЕЙ ПРИМЕНЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ РОБОТОВ НА ОТДЕЛОЧНО-ЗАЧИСТНЫХ ОПЕРАЦИЯХ.

1.1 Обзор использования технологических роботов на отделочно-зачистных операциях.

1.2 Анализ систем управления технологических роботов и возможностей повышения производительности и безопасности выполнения роботизированных отделочно-зачистных операций

1.3 Цель и задачи исследования.

1.4 Выводы по первой главе.

2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ РОБОТИЗИРОВАННОЙ МЕХАНООБРАБОТКИ

2.1 Формирование и анализ математической модели взаимодействия инструмента технологического робота в процессе механической обработки.

2.2 Формирование математической модели исполнительной части технологического робота.

2.3 Формирование комплексной математической модели системы роботизированной механообработки.

2.4 Выводы по второй главе.

3. АНАЛИЗ ТОЧНОСТИ И ПОВЫШЕНИЕ ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ РОБОТИЗИРОВАННОЙ МЕХАНООБРАБОТКИ.

3.1 Построение модели влияния входных воздействий системы роботизированной механообработки на погрешность программного движения инструмента механообрабатывающего робота при зачистке заусенцев.

3.2 Анализ производительности и точности программного движения инструмента робота с учетом особенностей поверхности обрабатываемых деталей и динамических свойств исполнительной системы робота.

3.3 Разработка структуры и алгоритма управления исполнительной системой робота для повышения производительности роботизированной механообработки.

3.4 Моделирование движений инструмента технологического робота в процессе роботизированной зачистки с помощью программных средств Simulink + Matlab.

3.5 Выводы по третьей главе.

4. МЕТОДИКА РАЗРАБОТКИ ЗАДАЮЩИХ УСТРОЙСТВ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ РОБОТОМ ПРИ МЕХАНООБРАБОТКЕ.

4.1 Формирование основных технологических требований к задающим устройствам для дистанционного управления и программирования механообрабатывающим роботом.

4.2 Эргономические требования к задающим устройствам.

4.3 Методика разработки задающих устройств для управления механообрабатывающим технологическим роботом.

4.4 Выводы по четвертой главе.

5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ОСОБЕННОСТЕЙ ПРОЦЕССОВ ДИСТАНЦИОННОЙ РОБОТИЗИРОВАННОЙ

МЕХАНООБРАБОТКИ.

5.1. Разработка системы полунатурного моделирования СДАУ технологическим роботом для операций механообработки.

5.2 Методика проведения экспериментов по исследованию процессов дистанционной роботизированной зачистки.

5.3 Результаты исследования процесса роботизированной зачистки литых деталей в дистанционном режиме работы СДАУ TP

5.4 Выводы по пятой главе.

РЕЗУЛЬТАТЫ ИССЛЕДОВАНИЯ, ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ.

Повышение производительности, снижение трудоемкости и обеспечение безопасности выполнения отделочно-зачистных операций являются актуальными проблемами современного машиностроения. К числу таких операций относятся удаление облоя и заусенцев на поверхности литых деталей, зачистка острых кромок деталей после штамповки и т.д. Их особенность состоит в относительно невысоких требованиях к размерной точности получаемых деталей и нестабильной высоте снимаемого при зачистке припуска.

Перспективные направления их решения связаны с применением технологических роботов (TP), имеющих многостепенной манипулятор и предназначенных для выполнения основных технологических операций механообработки поверхностей деталей. Преимущество TP состоит в том, что в отличие от используемых для тех же целей специальных станков они менее металлоемки и благодаря многозвенной кинематике позволяют обрабатывать крупногабаритные детали со сложной формой поверхности при минимальном количестве установок.

Повышение производительности роботизированных отделочно-зачистных операций связано с необходимостью проведения исследований, направленных на совершенствование структур, методов и режимов управления ТР. Прежде всего, нуждаются в дальнейшем развитии системы программного управления процессами автоматического функционирования механообрабатывающих ТР. От их качества, в первую очередь, зависит производительность и точность выполнения отделочно-зачистных операций. Кроме того, требуют решения вопросы построения средств эффективного взаимодействия человека-оператора с TP, в частности, задающих устройств с активным отражением усилий для дистанционного управления и программирования ТР.

Проблема совершенствования TP для механообработки особенно остро стоит при их применении в условиях единичного, мелкосерийного и многономенклатурного производств. Для повышения производительности в этих условиях необходима разработка средств, которые позволили бы выполнять отделочно-зачистные операции без предварительного программирования робота, формировать управляющие программы непосредственно в процессе дистанционной роботизированной механообработки при мелкосерийном производстве и использовать естественный интеллект человека-оператора для поиска наиболее рациональных движений, закладываемых в программу автоматической работы ТР. Такими свойствами обладают системы дистанционно-автоматического управления (СДАУ) TP, эффективность которых обусловлена комбинацией автоматического программного и ручного дистанционного режимов выполнения механообработки. Поэтому актуальной является задача исследования возможностей и разработки средств повышения производительности отделочно-зачистных операций на основе применения СДАУ ТР.

Как известно, в машиностроении производительность пропорциональна количеству деталей, полученных в единицу времени. Для её повышения при выполнении роботизированных отделочно-зачистных операций необходимо сокращать основное и вспомогательное технологическое время, затрачиваемое на механообработку одной детали. В работе рассмотрены два направления повышения этой производительности. Первое из них состоит в разработке средств управления, позволяющих увеличить скорость подачи инструмента робота при обеспечении заданной точности движения рабочего органа. Благодаря этому можно сократить основное технологическое время выполнения операции. Второе направление заключается в сокращении времени на перепрограммирование робота, что способствует уменьшению вспомогательного технологического времени. Применение СДАУ TP позволяет запрограммировать TP в процессе дистанционного выполнения механообработки первой детали-представителя. Последующие детали партии обрабатываются в автоматическом режиме. СДАУ дает возможность использовать интеллект опытного человека-оператора при создании программы работы TP, что способствует повышению качества получаемых при этом деталей.

Анализ современного состояния промышленной робототехники показал, что проблеме увеличения производительности роботизированной механообработки уже давно уделяется большое внимание. В частности, решению этой проблемы посвящены работы В.Л Афонина, Ю.В. Подураева, В.П. Саунина, X. Казеруни, Д. Уитни и ряда других авторов. Однако проведенные в диссертации исследования показали, что характерное для современного машиностроения ужесточение требований к точности и стабильности характеристик обработанных деталей требует дальнейшего совершенствования структуры системы управления ТР. Его можно осуществить на основе анализа производительности и точности программного движения инструмента робота с учетом особенностей поверхности обрабатываемых деталей и динамических свойств исполнительной системы манипулятора. Показано, что требуется создание методики проведения таких исследований, а также математической модели динамики движений TP с отражением процесса взаимодействия инструмента с деталью при роботизированной механообработке.

Вопросам создания СДАУ TP и задающих устройств для них посвящены работы многих авторов, например, B.C. Кулешова, А.С. Ющенко, Ю.В. Подураева, Ю.В. Илюхина и ряда других российских и иностранных ученых. Анализ этих работ позволил сделать вывод о том, что удобство длительного дистанционного управления TP во многом зависит от инерционных и кинематических параметров ЗУ и согласованности их значений со свойствами человека-оператора. Поэтому ставятся задачи формирования методики выбора значений кинематических параметров ЗУ и исследования особенностей процессов дистанционной роботизированной 8 механообработки с целью выработки рекомендаций по определению рациональных значений параметров технологических роботов.

Решение поставленных задач приводит к тому, что работа имеет две взаимосвязанные части: анализ и синтез систем управления для автоматических режимов работы TP и исследование проблемы построения средств эффективного взаимодействия человека-оператора с технической частью системы для реализации режимов дистанционного управления и программирования робота.

РЕЗУЛЬТАТЫ ИССЛЕДОВАНИЯ, ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

1. Повышение производительности программного выполнения механообработки при гарантированном заданном уровне точности программного движения инструмента робота достигается в результате выбора его наибольшей возможной контурной скорости, осуществляемого по предложенной методике с учетом доминирующих составляющих частотного спектра высоты неровностей обрабатываемых деталей и частотных характеристик исполнительной системы технологического робота.

2. Исследования показали, что использование технологических роботов с системами дистанционно-автоматического управления в условиях единичного и мелкосерийного многономенклатурного производства позволяет повысить производительность отделочно-зачистных операций по сравнению с аналитически программируемыми роботами за счет рационального сочетания автоматических и дистанционных режимов управления.

3. Для повышения производительности роботизированной механообработки целесообразно использовать в системе динамическую компенсирующую связь, предусматривающую преобразование измеренной силы резания во входное воздействие, компенсирующее упругое смещение инструмента робота по нормали к обрабатываемой детали, которая обеспечивает повышение производительности за счет увеличения максимально допустимой контурной скорости подачи инструмента манипулятора.

4. Исследование точности реализации программного движения рабочего органа и оценку производительности зачистных операций рекомендуется выполнять на базе полученной в диссертации комплексной линеаризованной математической модели движения рабочего органа технологического робота при механообработке, позволяющей установить связь между возмущающим воздействием, представляющим собой изменение высоты неровностей обрабатываемых деталей, и вызванным им отклонением инструмента робота от программно заданного положения.

5. Повышение производительности отделочно-зачистных операций с использованием систем дистанционно-автоматического управления технологическими роботами по сравнению с аналитически программируемыми роботами может быть достигнуто в условиях единичного производства за счет дистанционного выполнения операций без предварительного программирования, при мелкосерийном производстве путем формирования управляющих программ в процессе дистанционной механообработки первой детали и эффективного использования при этом естественного интеллекта человека-оператора.

6. Для определения значений основных параметров задающих устройств для технологических роботов, представляющих собой рукоятки управления на основе многостепенных механизмов, целесообразно использовать разработанную методику, которая позволяет выбрать рациональную кинематическую схему ЗУ и минимизировать требуемые значения моментов, развиваемых элементами подсистемы активного отражения усилий.

7. В результате экспериментальных исследований установлено, что для обеспечения удобства и естественности длительного дистанционного управления технологическим роботом и повышения стабильности качества выполнения роботизированных операций механообработки допустимый диапазон сил, воспроизводимых на рукоятке задающего устройства, должен находится в пределах от 5 до 25Н.

1. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы / В.С.Кулешов, Н.АЛакота, В.В.Андрюнин и др. М.: Машиностроение, 1986.

2. Саунин В.П. Адаптивное силовое управление манипуляционными роботами на операциях механообработки. Диссерация на соискание ученой степени кандидата технических наук. -М.:, 1992

3. Илюхин Ю.В. Эргатические системы управления технологическими роботами для силовых операцийАМГТУ "СТАНКИН", М., 1998.-24 с.,:ил. Библ.: 12 назв.- Рус,- Деп. в ВИНИТИ 10.02.98, N 359-В98.

4. Илюхин Ю.В. Активные задающие устройства для управления технологическими роботами/-МГТУ "СТАНКИН", М., 1998.-31 с.,:ил. -Библ.: 7 назв.- Рус.- Деп. в ВИНИТИ 10.02.98, N358-B98.

5. Подураев Ю.В. Проектирование и применение промышленных роботов с дистанционно-автоматическим управлением. Диссерация на соискание ученой степени кандидата технических наук. -М.:, 1984.

6. Подураев Ю.В. Контурное силовое управление технологическими роботами на основе тензорно-геометрического метода. Автореферат диссерации на соискание ученой степени доктора технических наук. -М.:, 1993.

7. Афонин В.Л., Морозов А.В. Управление технологическими роботами для механической обработки. М.: РАН, Институт машиноведения, 1995.

8. Кулешов B.C., Лакота Н.А. Динамика систем управления манипуляторами/М.: Энергия, 1967.

9. Дистанционно-управляемые роботы-манипуляторы. Сборник статей под ред. Е.П.Попова М.: Мир, 1976.

10. Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы / Под ред. Е.П.Попова и В.В. Клюева. М.:, Машиностроение, 1985.

11. Медведев B.C., Лесков А.Г., Ющенко А.С. Системы управления манипуляционных роботов/Под ред. Е.П.Попова. М.: Наука, 1978. -416с.

12. Илюхин Ю.В., Подураев Ю.В. Проектирование исполнительных систем роботов. Линеаризованные системы. М.: Изд-во МПИ, 1989, 75 с.

13. Фу К., Гонсалес Р., Ли К., Робототехника. М:, Мир, 1989.

14. Следящие приводы: В 3 т. / Под ред. Б.К.Чемоданова. Т1. Теория и проектирование следящих приводов / Е.С.Блейз, А.В.Зимин, Е.С.Иванов и др. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 1999.

15. Справочник технолога-машиностроителя т.2/ Под ред. А.Г. Косиловой и Р.К. Мещерякова, М.: Машиностроение, 1985.- 420 с.

16. Цвеленъев В.К. Литые детали и заготовки в машиностроении Тула, 1996.-120 с.

17. Hirzinger G., Robot teaching via force/torque sensors,cybernetics and systems research.,pp.955 963, 1982.

18. De Scutter J.,Compliant robot motion, Katholieke Universiteit Leuven, Ph.D. Theses, 1986.

19. Schmid D., Sensor simulate tools, The Indastrial Robot June 1990, pp.97 99. 20.Abele E., Boley D.,Sturz W., Interactive programming of indastrial robots,

20. Proceedings of the 14th international indastrial robot simposium., 1985. 21 .Kazerooni H., Her M.G., Automated robotic deburring of parts using compliance control., Trans, of the ASME, Vol.113, pp. 60 66, 1991.

21. Alberts T. Dickerson S., Book W. Modeling and Control of flexible manipulatorss//Proc. Robot 9 Conf. Detroit. - 1985. -N 1. - P. 159-173.

22. Aust G Einsatz eines Industrieroboters ZIM60-1 zum Beschleifen von Kleingussteilen//Luft — und Kaltctechn. — 1986. — V. 22. — N. 1. — P. 9—10, 59,

23. Chitaley A. A CIM Approach to Robot Qustification//Robots 10. Conf. Proc. — Chicago. — 1986. — P. 1—2.

24. Coordinate Grinding Heads KSK// Проспект фирмы Qoisten & Kettenbaum1. ФРГ).

25. ElcctrospmdIc.s//HpocnfKT фирмы FAF-MAT (Италии)

26. Feldmann К., Classe D. Sensor aided robot — programming//Proc. 5th Int. Conf. Robot Vision and Sens. Contr. — Amsterdam. — 1985. — P. 369—382.

27. Getti. Schlage urrel Spane//Roboter. — 1987. — N 2. — P. 44—46.

28. Glen A., Carlson Gr., Robotic Polishing and Debnrring Concepts Provide a New option in Finishing Elexibility//Metal finishing. — 1988. —N7. — P. 51—54.

29. Gustafsson L. Cleaning of Castings. — A Typical Gob for a Robot/ ASEA1.c. — New-Jork. — P. 8.24—8.30.

30. Hilti D. Entgraten und Schleuicn//Roboter. — 1988. — N 1. — P. 18— 20

31. Hoessler B. Methodes et fabrication: parachevement des pieces mecani-ques//Trav. et meth. — 1987. — P. 49—53.

32. Intelligent deburring robot System//Jap. Robot news. — 1985. — v. 4.—1. N11.- P. 8.

33. Jay L. Developping an end-of-arm tooling for robotic grinding/machining applications//Robots 9: Conf. Proc. — Detroit. — 1985. —v. 1. — P. 7/33— 7/45.

34. Kajerooni H. Automated robotic deburring using impendance control// IEEE Control Syst. Mag. — 1988. —V. 8. — N 1. — P. 21—25.

35. Kajerooni П., Bauscli Q., Kraincr B. An approach to niiloinated deburring by robot manipulators//ASME J Dunam. Syst., Meas. and Contr. -— V. 108. — N 4. — 1986. — P. 354—359.

36. Klumpp W., Zanke H. Entgraten mit Industerlerobotern//Werkstattstechnik.- 1987. — v. 77. — N7. — P. 383-387.

37. Kramer В., Bausch J., Gott R., Dombrowski B. Robotic deburring/ZRohotic

38. Computer-Intcgratt-d manufacturing. — V. 1. — N 3/4. — 1984. — P. 365374.

39. Kuieda M., Naragawa T. Robot-polishing of curved surface with magneto-pressed tool and magnetic force sencors//Proc. 25th Int. Mach. Tool Des. and1Э4

40. Res. Conf. — Birmingham. — 1985. — P. 193—200.

41. Kiirtess Т., Whitncv D., Brown M. Verification of aDinamic Grinding Model// Dyn. Sysl., Mras .ind Cont. — l'J88. — V. 110. N 12. —P. 403—409.

42. Mounted Wheels// Проспект фирмы Molemab (Италии).

43. Noda A., Tanaka T. Development ( t sensor controlled robot for deburring//

44. Proc. 15 Int. Symp. Ind. Robot. — Tokvo. — V. 1. — P. 207—214.

45. Porter Л . Rossini F. Robotics in the Year 2000//Rob. Today. — 1987. — V.9.—N3. —P. 27—28.

46. Rower tools/yripocneKT фирмы Ingcrsoll-Rand (Великобритания).

47. Production and use of industrial robots/AJnitcd Nations Publication. — N. 4.1985. —160 P.

48. Programma di prodiizionc//npocncKT фирмы Gam Fior (Италия).

49. Quinian J. The robot machinists/Tooling and Prod. — 1986. — V. 52. — N 2. — P. 85-87.

50. Robot deburrer//Flight Int. — 1985. — V. 128. — N 3986. — P. 51.

51. Sharir Y. Robotic integrated cell (Robic) for fettling of casting//Proc. 16th Int. Symp. Ind. Rob. ;ind Eth Int. Conf. Ind. Rob. Tecnol. — Brussels. — 1986.—P 927—938.

52. Sclineidcr P., Hublcr P. Workcells for robotic deburring/ Proc. ISATA8615th Inl Symp. Automat. Tcchnol. and Autom. Kliius. — 1986. — V 2. — P. 86239/1—86129/13.

53. Skidmore M. The Solution. Robotiv Trends//Proc. 8th An. British Robot Association Conf. — Birmingham. — 1985. — P. 337.

54. Stcpien Т., Sweet L., Good M., Tomizuka M. Control of Tool/Workpiece Contact Force with Application to Robotic Deburring/ЯЕЕЕ J. Rob. and Aulom.— V. 3. —N 1. —1987. — P. 7—18.

55. Tareuchi J. Sakamoto M., Kouda K. Automation of deburring operations by means of colour information//CIRP Ann. — 1987. — V. 36 — N 1. — P. 293—296.

56. Цибулевский И.Е. Человек как звено следящей системы. М.: Наука, 1981.

57. Van Brussel, Belicn Н., Thielcmans Н. Force sensing for advanced robot control / Rolotics. — V. 2. — N 2. 1986. — P. 139—148.

58. West П., Asada H. A method for the control of robot arms constrained by contact with the environment//Proc. Amer. Contr. Conf. — Boston — 19851. V. 1.—P. 383—386.

59. West П., Asada H. A method for the design of hybrid position/Force con trollers for manipulators constrained by contact with the cnvironment//lEEE Int. Conf. Rob. and Autom. — St. Louis. — 1985. — P. 251—259.

60. Yoshikawa T. Dynamic hybrid position/Force control of robot manipula tors-description of hand constraints and calculation of joint driving force//lEEE J. Rob. and Automation. — V. 3. — 1987. N 5. — P. 386— 392.

61. Арап С., Шибате Ю Использование вертикальных многошарнирных роботов для полирования поверхности штампов//Роботто — 1987 №55 — С. 40—49.

62. Афонин В. JI, Пожарчиский А. Л., Чииаев П. И. Алгоритмы оптимального управления упругой манипуляппончой системой при выполнении силовых технологических операций/Техническая кибернетика — 1987 — № 3 — С. 73—81.

63. Игоши М. Исследование с целью оптимизации роботов для удаления заусенцев/УГикэи сёхо. — 1986. — Т. 22. — № 1. — С. 5—39.

64. Исикава С. Применение роботов для снятия фасок и зачистки кромок на деталях сложной конфнгурации/Кчкай гидзюцу. — 1985. — Т. 33.5, —С. 54—55.

65. Ицуми Т., Нарикиё Т. Измерение момента в точке контакта шлифовального круга, установленного на роботе//Нихон роботто гаккайси. — 1987. — Т. 5. — № 4. С. 255—262.

66. Лизунов А. Б., Шнейдер А. Ю. Автоматизация абразивной зачистки с помощью адаптивного робота//Проблемы машиностроения и автоматизации. — М., Будапешт, 1986, № 10. — С. 76—83.

67. Лизунов А. Б., Шнейдер А. Ю. Алгоритмы управления адаптивным ма нипулятором при абразивной зачистке//Станки и инструмент. — 1988. №3. - С. 6-7.

68. Масасюки X. Автоматизация процесса зачистки кромок деталей из листового металла с использованием многошарнирных роботов//0ё кикай когаку. — 1985. — Т 26. — № 9. — С. 101—105.

69. Афанасьев О. П., Илюхин Ю.В., Лобачев В.И., Цветков Л.Л., Юрченко С.К. О некоторых путях расширения функциональных возможностей системы оператор-манипулятор применительно к лесным машинам. Научные проблемы робототехники.- М.: Наука, 1980.

70. Мещеряков Р. К., Лошкарев В. М., Новиков А. Н. Применение роботов на операциях отделочно-зачистной и упрочняющей обработки//Вестник машиностроения. 1988.- № 3.- С. 33-36.

71. Морозов А. В. Гибридное оптимальное управление роботизированной операцией механообработки//Автоматиз. производства, ГПС и робототехника. Огеч. опыт: ЭИ—ВНИИТЭМР, 1988, вып. 7. С. 1-4.

72. Окамото Ю. Планирование роботизации процессов удаления заусенцев// Роботто. — 1987. — № 55. — С. 50—56.

73. Отиаи К., Судзуки С., Нисида Т. Автоматизированная установка для зачистки отливок Ban Robo/уРоботто. — 1987. — № 55. — С. 57—64.

74. Промышленные роботы фирмы Кика/Обработка, управление, сборка, сварка // Проспект фирмы Kuka (ФРГ).

75. Робототехнический комплекс для зачистки//Проспект фирмы Nokia1. Финляндия).

76. РТК зачистки / Проспект НПО "Гранат" (г. Минск).

77. Саго Н. Робот для снятия заусенцев, использующий плавающуюинструментальную головку на аэродинамических опорах//Роботто. —1987. — № 55. — С. 65—68.

78. Финишная обработка штампов с применением роботов/А. Снндзи и до — Робшто. 1987. — № 55. — С. 40-49.

79. Система датчиков усилий для робота//Ясукава дэнки. — 1987. — Т. 51№1.—С. 30.

80. Сырейшикова Н. В., Корчмарь Ф. Я. Прогрессивная технология обработки абразивными инструментами на гибкой основе // Машиностроительное производство. Сер. Прогрессивные технологические процессы в машиностроении — М : ВНИИТЭМР, 1989, вып. 1. —54 с.

81. Такаеши Е., Сакамото М. Определение усилия прижима инструмента с помощью видеодатчнка и автоматизация процесса доводки поверхности//Сэймицу когаку кайси. — 1986. — Т. 52. № 12. — С. 2087—2092.

82. Цветков Л.Л., Илюхин Ю.В. Рекомендации по разработке перспективной системы управления манипуляторами лесосечных машин// Системы автоматизированного управления мобильными лесозаготовительными машинами. ТРУДЫ ЦНИИМЭ, 1981, с. 61-72.

83. Хасегава X. Исследование робототехничсской системы отслеживания профиля поверхности с коррекцией//Ниппон когё дайгаку кэнкю хококу. — 1988 — Т. 17.—№4.—С. 405-413.

84. Хонма К. Применение роботов для технологических процессов шлифования и снятия заусенцев// Роботто. — 1987. — № 55. — С. 32—39.

85. О ^ 'V/4'»4t»T«4 ПМГТТ U CJt »Г>1 Т ЛТ^Л ГГ~Т Г Л1ТЛТ ТГТЛ ♦члйлт'лл ТТ ТГСТ * Г ТТЛ ТТ /~vr ТТ Т ГТ J/>/\T ТТ "Г /ЪПoJ. ЛОрт у чп П., лмами1У v^. иртмсиснис puuuiu» для удальппя зауссгщоВпри обработке литых деталей// Роботто — № 55. — С. 69—74.

86. Розенберг К.Г. Динамика фрезерования.- М.: Машгиз, 1947-246 с.

87. Соломенцев Ю.М., Митрофанов В.Г., Протопопов С.П. Адаптивное управление технологическими процессами. — М.: Машиностроение, 1980 —256 с.

88. Морозов А. В. Афонин В. Л. Джаноян Р. Р. Применение промышленных роботов в качестве технологического оборудования на отделочно-зачистных операциях — М., 1990 — 52 с.

89. Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование — М.: Машиностроение, 1973 —607 с.

90. Инженерная психология в применении к проектированию оборудования : Справочник / Под ред.Платонова В.Т. М. Мир, 1985

91. Шмид М. Эргономические параметры . М.:Мир, 1987

92. Игнатов Д.А. Повышение эффективности применения технологических роботов на операциях зачистки литых деталей. Тезисы докладов 25-й Всероссийской научно-технической конференции "Гагаринские чтения", Москва, 1999г.

93. Игнатов Д.А. Исследование динамики процесса роботизированной контактной поверхностной обработки с помощью математического моделирования. Тезисы докладов 15-й научно-технической конференции молодых ученых и специалистов РКК "Энергия". Королев, 1999г.

94. Илюхин Ю.В., Игнатов Д.А. Математическая модель процесса роботизированной механообработки литых деталей. //Автоматизация и управление в машиностроении, N14, М.: МГТУ "Станкин", 2000г.

95. Илюхин Ю.В., Игнатов Д.А. Исследование точности управления процессом роботизированной механообработки литых деталей. //Автоматизация и управление в машиностроении, N14, М.: МГТУ "Станкин", 2000г.м InSys1. Утверждаю"1. ООО "ИнСис Лтд."

96. Официальным дистрибьютор National Instruments в России101813, Россия, Москва, Новая площадь, 3/4 Тел.: (095)921-0902,925-4667,925-7204, (095) 924-2167,925-8868, 925-8291 Факс: (095) 925-0995

97. Начальник отдела промышленной автоматизации компании ИнСиск.т.н.1. Карлов К.Р.

98. АКТ ВНЕДРЕНИЯ результатов диссертационной работы аспиранта Игнатова Д.А.

99. Председатель комиссии Нач. Сектора,"-'Л / . /1. ЙчетковС.В.

100. Программа построения ЛАЧХ канала влияния высоты неровностей обрабатываемой детали на отклонение программного движения инструмента робота для среды визуального программирования MATLAB

101. Kfh=1000*n2*Kf*B0*(h0A(n2-l))*(V0An3); % вычисление массивов значений KfV=l000*n3*Kf*B0*(h0An2)*(V0A(n3-l)); % коэффициентов KFh и KFV

102. T10=z.*Tc+l; T20=z.*Tcc+l; TS0=T10.*T20; %

103. TSl=z.*Xy+Cy; T30==z.*Tc0+l; TS2=TS1.*T30; TP=-TS0./TS2; %

104. TP1=1./TS0; % массив значений передаточной функции исполнительного % привода поперечного перемещения инструмента робота TC5=z. *z. *Mx+z. *Хх+Сх; ZNl=z.*z. *Mx+z. *(Xx+Kx*KfV)+Cx;% ZN2=z. *z. *My+z. *Xy+Cy; ZN3=ZN1.*ZN2;% ZN04=TP. *TP1;%

105. ZN4=ZN04.*TS1+1; % (z.*Xy+Cy)*W0*W2+l ZN6=TC5. *ZN4*Ky*Kfh; ZN7=ZN3+ZN6 TC6=TC5. *ZN4*Ky*K£h;

106. R0=TC6./ZN7; % массив значений результирующей передаточной функции w0=20*logl 0(abs(R0)); si-г';semilogx(x,wO,s 1) % построение графика зависимости значенийрезультирующей передаточной функции от частоты grid % вывод сетки на графике

107. FILE *cid,*cidl,*cid2; // определение указателей на файлы вывода данных int X,Y,XA,YA,YAP,XMLM.,YM[LM],Data[l 1 ],iw,Mft[LM]; float MV[LM],Mh[LM]; // массивы значений подачи и глубины резания char *cl,*c2,*c3,*pspot0;