автореферат диссертации по технологии, машинам и оборудованию лесозаготовок, лесного хозяйства, деревопереработки и химической переработки биомассы дерева, 05.21.01, диссертация на тему:Повышение эффективности механизации общей сборки технологического оборудования лесозаготовительных машин применением перспективных грузоподъемных средств

.■■ ь

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ПРОБЛЕМЫ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Пути повышения надежности лесозаготовительных машин.

1.2. Формирование требований к средствам механизации общей сборки технологического оборудования лесозаготовительных машин.

1.3. Анализ методов расчета сборки шарнирных соединений.

1.4. Анализ факторов, влияющих на вероятность повреждения сопрягаемых поверхностей при сборке.

1.5. Анализ методики увеличения долговечности соединений технологического оборудования лесозаготовительных машин.

1.6. Анализ грузоподъемных средств для механизации общей сборки лесозаготовительных машин.

1.7. Современное состояние развития сбалансированных манипуляторов.

1.8. Методы расчета пневматических сбалансированных манипуляторов.

Выводы

1.9. Задачи исследований.

2. МОДЕЛИРОВАНИЕ ПРОЦЕССА ОБЩЕЙ СБОРКИ

ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ОБОРУДОВАНИЯ

ЛЕСОЗАГОТОВИТЕЛЬНЫХ МАШИН.

2.1. Разработка математической модели общей сборки технологического оборудования лесозаготовительных машин.

2.2. Определение точности позиционирования эргатической манипуляционной системы, предназначенной для механизации общей сборки технологического оборудования лесозаготовительных машин.

Выводы.

3. ДИНАМИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ И АНАЛИЗ ПНЕВМАТИЧЕСКИХ СБАЛАНСИРОВАННЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ

С ПОЗИЦИОННЫМ УПРАВЛЕНИЕМ.

3.1. Разработка обобщенной математической модели.

3.2. Исследование параметров установившегося движения.

3.3. Определение передаточной функции.

3.4. Методика выбора параметров пневматического привода и устройства управления.

Выводы.

4. ДИНАМИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ И АНАЛИЗ ПНЕВМАТИЧЕСКИХ СБАЛАНСИРОВАННЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ

С АСТАТИЧЕСКИМ УПРАВЛЕНИЕМ.

4.1. Разработка обобщенной математической модели.

4.2. Исследование параметров установившегося движения

Выводы.

5. РАЗРАБОТКА ПНЕВМАТИЧЕСКИХ СБАЛАНСИРОВАННЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ С КОМБИНИРОВАННЫМ УПРАВЛЕНИЕМ ДЛЯ МЕХАНИЗАЦИИ СБОРКИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО

ОБОРУДОВАНИЯ ЛЕСОЗАГОТОВИТЕЛЬНЫХ МАШИН

5.1. Синтез структуры устройства управления сбалансированных манипуляторов с комбинированным управлением.

5.2. Разработка обобщенной математической модели.

5.3. Исследование параметров установившегося движения.

5.4. Определение передаточной функции.

5.5. Методика выбора параметров пневматического привода и устройства управления.

Выводы

6. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ХАРАКТЕРИСТИК ПНЕВМАТИЧЕСКИХ СБАЛАНСИГОВАННЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ.

6.1. Цели экспериментальных исследований.

6.2. Экспериментальные исследования характеристик пневматических

СМ с позиционным управлением

6.3. Экспериментальные исследования характеристик пневматических

СМ с комбинированным управлением

Выводы.

7. РАЗРАБОТКА ПНЕВМАТИЧЕСКИХ СБАЛАНСИРОВАННЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ ДЛЯ МЕХАНИЗАЦИИ СБОРКИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ОБОРУДОВАНИЯ ЛЕСОЗАГОТОВИТЕЛЬНЫХ МАШИН НА МАСТЕРСКОМ УЧАСТКЕ

7.1. Синтез структуры устройства управления СМ.

7.2. Экспериментальный выбор оптимальных параметров специального редукционного клапана

7.3. Экспериментальное построение математической модели специального редукционного клапана.

7.4. Обобщенная математическая модель.

7.5. Экспериментальные исследования характеристик сбалансированных манипуляторов

Выводы.

8. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ СБОРОЧНОГО ПРОЦЕССА И ЕГО ВЛИЯНИЯ НА ДОЛГОВЕЧНОСТЬ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ОБОРУДОВАНИЯ

ЛЕСОЗАГОТОВИТЕЛЬНЫХ МАШИН.

8.1. Цели экспериментального исследования.

8.2. Оценка адекватности обобщенной математической модели процесса сборки технологического оборудования лесозаготовительных машин.

8.3. Анализ вероятности обеспечения качества сборки технологического оборудования лесозаготовительных машин.

8.4. Исследование влияния заклиниваний при сборке на максимальную несущую способность шарнирных соединений технологического оборудования лесозаготовительных машин.

8.5. Исследование технологии общей сборки технологического оборудования лесозаготовительных машин с использованием пневматических СМ

Выводы.

Актуальность темы. Эффективность работы лесозаготовительной техники базируется на ее надежности [ 1 ]. Надежность техники определяется ее конструктивным совершенством и уровнем технологии изготовления на заводе - изготовителе. С другой стороны, надежность машин во многом зависит от уровня ее технической эксплуатации у потребителя. Уровень технической эксплуатации лесозаготовительных машин (ЛЗМ) определяется уровнем оснащенности предприятий ремонтно-обслуживающей базы (РОБ) и организацией технического обслуживания и ремонта на ее объектах [ 1, 2, 3 ]. В «Положении о техническом обслуживании и ремонте машин и оборудования лесозаготовительной промышленности» [ 1 ] указывается, что для повышения качества технического обслуживания и ремонта техники лесозаготовительные предприятия и организации постоянно совершенствуют ремонтно-обслуживающую базу, механизируют и автоматизируют производственные процессы, осуществляют мероприятия по научной организации труда, сокращению тяжелого физического и ручного труда, а также по улучшению условий труда ремонтно-обслуживающего персонала, внедряют прогрессивную технологию. Причем, с увеличением у предприятий количества импортных лесозаготовительных машин, уровень требований к технической эксплуатации которых значительно выше чем у отечественных требования к оснащенности РОБ существенно возрастают [2].

Таким образом, одним из факторов влияющих на надежность лесозаготовительной техники является организация ее ремонта на предприятиях РОБ [1 - 6]. При этом завершающим этапом ремонта является сборка, и если обеспечить ее качество, то надежность лесозаготовительной машины по критериям безотказности и долговечности будет соответствовать уровню обеспеченному на всех предыдущих стадиях ремонта машины [ 7 ].

Термин «качество» употребляется в литературе в разных значениях. В диссертации используются следующие термины утвержденные в международном стандарте действующем на территории Российской Федерации ИСО 8402 - 94 [ 8 ].

- Качество: совокупность характеристик объекта относящихся к его способности удовлетворять установленные и предполагаемые потребности.

- Объект: То, что может быть индивидуально описано и рассмотрено. Объектом могут быть: деятельность, процесс или продукция.

- Потребности переводятся в характеристики на основе установленных критериев (требований к качеству).

- Требования к качеству: Выражение определенных потребностей или их перевод в набор количественно или качественно установленных требований к характеристикам объекта, чтобы дать возможность их реализации и проверки.

- Дефект: невыполнение заданных требований, касающихся использования объекта.

- Корректирующее действие: действие, предпринятое для устранения причин существующего несоответствия, дефекта или другой нежелательной ситуации с тем, чтобы предотвратить их повторное возникновение.

- Обеспечение качества: Все планируемые и систематически осуществляемые виды деятельности, необходимые для создания достаточной уверенности в том, что объект будет выполнять требования к качеству.

Теория сборки типовых соединений в достаточной степени разработана и на ее основе созданы технологии сборки узлов и агрегатов с использованием механизированного инструмента и различных специальных приспособлений. Строгое выполнение существующих технологий узловой сборки [ 9 ] позволяет обеспечить качество готовой продукции [6, 7, 10-21].

Специфической особенностью общей сборки [ 9 ] лесных машин является необходимость использования грузоподъемных средств для транспортирования агрегатов и узлов в рабочую зону [ 22 ], их точной начальной установки на сборочной позиции и ориентации в процессе образования соединений. Анализ технологий общей сборки при капитальном и текущем ремонте лесозаготовительных машин (валочно-трелевочных, валочно-пакетирующих, трелевочных, лесопогрузочных, погрузочно-транспортных) показал, что у базовых машин (тракторов и автомобилей) качество сборки обеспечивается. В то же время, технологии общей сборки технологического оборудования (ТО) ЛЗМ устарели, они не соответствуют существенно возросшему техническому уровню оборудования и при этом нарушают требования безопасности работ по ГОСТ [ 22 ]. Наиболее сложной операцией общей сборки ТО ЛЗМ является соединение частей изделия с помощью шарнирных соединений. При применении рекомендованных в настоящее время технологиях общей сборки, основанных на механизации процесса с помощью грузоподъемных кранов, вероятности сборки без повреждения деталей соединения составляет от 30 до 50 % у отечественных машин и 6 - 8% - у импортных [ 23 ]. Повреждения сопрягаемых поверхностей деталей соединения переводит соединение из исправного состояния в неисправное работоспособное, снижая надежность соединения и надежность ЛЗМ в целом [ 24 ].

Таким образом, в качестве требования к качеству общей сборки ТО ЛЗМ (критерия качества) принимаем неповреждение сопрягаемых поверхностей деталей соединений при сборке.

Итак, при обеспечении качества общей сборки ТО ЛЗМ, т.е. при создании достаточной уверенности в том, что технологический процесс сборки будет выполнять требования к качеству, надежность повышается до уровня обеспеченного на всех предыдущих стадиях проектирования, изготовления и ремонта машины. Обеспечить качество общей сборки ТО ЛЗМ возможно за счет рациональной механизации применением перспективных грузоподъемных средств.

Таким образом, можно заключить, что эффективность механизации общей сборки ТО ЛЗМ в настоящее время неудовлетворительна, так как не обеспечивается качество сборки, и не выполняются требования безопасности работ по ГОСТ 12.3.017 - 79.

Поэтому повышение эффективности механизации общей сборки ТО ЛЗМ применением перспективных грузоподъемных средств является сложной научной проблемой, имеющей важное социально-культурное и народнохозяйственное значение, а тема диссертации - актуальна.

Актуальность темы повышается в связи с тем, что трудоемкость общей сборки при капитальном ремонте составляет около 10% общей трудоемкости ремонта, а при текущем ремонте производимом агрегатным методом может превышать 80 % [ 1,25 - 28 ].

Для решения поставленной проблемы необходимо путем математического анализа процессов происходящих при общей сборке ТО ЛЗМ обосновать технические характеристики средств механизации, на основании чего выбрать или при необходимости специально разработать грузоподъемные средства, позволяющие обеспечить качество сборки и выполнение требований безопасности работ.

Анализ методов расчета сборочных процессов показал, что они носят частный характер и не учитывают специфики общей сборки лесных машин. Кроме того, отсутствуют научно-обоснованные рекомендации по выбору и разработке грузоподъемных средств для механизации общей сборки лесозаготовительных машин.

Цель работы. Обеспечение качества общей сборки технологического оборудования лесозаготовительных машин на основе разработки теоретических основ выбора и расчета грузоподъемных средств для ее механизации.

Объекты и методы исследований. Объектами теоретических исследований является процесс общей сборки технологического оборудования лесозаготовительных машин (валочно-трелевочных, валочно-пакетирующих, трелевочных, лесопогрузочных, погрузочно-транспортных) и грузоподъемные средства для его механизации (грузоподъемные краны, электротали, сбалансированные манипуляторы).

В основу исследований положены методы современного научного проникновения, включая методы: теоретической механики, теории размерных цепей и цепей относительных поворотов, теории систем автоматического регулирования, теории эксперимента, имитационного математического моделирования, теории пневматических систем машин, теории надежности, теории оптимального проектирования.

Результаты работы, выносимые на защиту.

1. Математические модели процессов общей сборки технологического оборудования лесозаготовительных машин.

2. Методика выбора средств механизации общей сборки технологического оборудования лесозаготовительных машин при ремонте на различных объектах ремонтно-обслуживающей базы.

3. Новые структуры устройств управления, позволяющие использовать пневматические сбалансированные манипуляторы для механизации общей сборки при ремонте лесных машин.

4. Общая прикладная теория расчета динамики пневматических исполнительных систем сбалансированных манипуляторов (СМ), включающая обобщенные математические модели и пакеты прикладных программ для ЭВМ. и

5. Методы расчета параметров пневматической исполнительной системы и устройства управления сбалансированных манипуляторов, используемых для механизации сборки лесных машин.

6. Технические решения, защищенные авторскими свидетельствами, расширяющие технологические возможности сбалансированных манипуляторов, что позволяет использовать СМ для механизации общей сборки технологического оборудования лесозаготовительных машин.

Научная новизна.

Научная новизна заключается в разработке теоретических основ механизации общей сборки ТО ЛЗМ, включающих математические модели сборки и созданную на их основе методику выбора средств механизации, новые структуры устройств управления пневматическими СМ, общую прикладную теорию расчета динамики СМ и выбора параметров пневматического привода и системы управления, отличающихся учетом специфики сборки ТО ЛЗМ и процессов происходящих в устройстве управления и пневматическом приводе СМ, что позволяет за счет рациональной механизации выполнять требования безопасности работ, обеспечивать качество сборки и повышать надежность ЛЗМ.

Значимость для теории и практики. Совокупность разработанных математических моделей общей сборки технологического оборудования лесозаготовительных машин, обобщенных математических моделей пневматических сбалансированных манипуляторов, пакетов прикладных программ и результатов их исследований на ЭВМ, служащих основой для новых технических решений и методик выбора и расчета средств механизации, является теоретической основой механизации общей сборки технологического оборудования лесозаготовительных машин.

Использование разработанных теоретических положений, методик и технических решений позволяет:

- за счет рациональной механизации обеспечивать качество общей сборки лесозаготовительных машин и, в результате, повышать их надежность, а также улучшать условия труда и выполнять общие требования безопасности, установленные ГОСТ 12.3.017 - 79;

- оценивать влияние различных технических решений по исполнительному устройству и устройству управления на динамические характеристики СМ;

- назначать новые технические решения и выбирать основные параметры пневматического привода и системы управления СМ, предназначенных для механизации общей сборки технологического оборудования ЛЗМ на стадии их изготовления или модернизации. Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались на 27 Международных, Всесоюзных, Всероссийских и краевых научно-технических конференциях, в том числе на: XV Всесоюзном совещании "Пневмоавтоматика", Львов, 1985; V Всесоюзном симпозиуме по пневматическим (газовым) системам и приводам управления, Тула, 1986; Международной конференции по пневматическим и гидравлическим устройствам и системам управления "Яблонна-86", Москва, 1986; Международной школе по применению роботов "РКАСТБЮ 87", Сандански, НРБ, 1987; XI Международной конференции по флюидике "Яблонна - 88", София, НРБ, 1988; Всесоюзном научно-техническом совещании «Эргономика и научно-технический прогресс в лесной промышленности", Москва, 1989; Всесоюзной конференции "Конструкторско-технологическая информатика, автоматизированное создание машин и технологий", Москва, 1989; Международной школе по применению роботов "РКАСТЫО 89", Золотые пески, НРБ, 1989; X Международной конференции "Интертехно -89", Ботевград, НРБ, 1989; Республиканской научно-практической конференции "Разработка и внедрение робототехнических комплексов и САПР ГПС", Йошкар-Ола, 1990; Зональной конференции "Пневматические средства контроля и управления технологическими процессами", Пенза, 1990, VI Всесоюзном симпозиуме по пневматическим (газовым) приводам и системам управления, Тула, 1991; Всесоюзной научно-технической конференции "Гидравлика реологически сложных сред и гидропневмопривод в машиностроении", Киев, 1991; III Всероссийской научно-практической конференции "Современные технологии в машиностроении", Пенза, 2000; Всероссийской научно-технической конференции "Материалы и технологии 20-го века", Пенза 2001; Всероссийской научно-практической конференции «Инновации в машиностроении - 2001», Пенза 2001.

Кроме этого основные результаты исследований ежегодно с 1992 по 2001 год докладывались и обсуждались на научно-технических конференциях Санкт-Петербургской Государственной лесотехнической академии.

Реализация результатов исследований. Исследования проведенные в рамках данной работы выполнены в соответствии: с комплексной программой научно-исследовательских и проектно-конструкторских работ 0.16.09 ГКНТ СССР «Создать и освоить автоматические манипуляторы», международным проектом ИНТАС-94-264 «Создание пан-европейской сети и разработка исследовательских программ для Международного Центра Лесного Хозяйства и Лесной Промышленности (МЦЛП) при Санкт-Петербургской лесотехнической академии в области образования, науки и бизнеса», госбюджетной научно-исследовательской программой «Разработка технологических мероприятий по повышению ресурса машин лесного комплекса» (№ ГР 01970000127), госбюджетной научно-исследовательской программой «Научно-обоснованные рекомендации по повышению качества преподавания дисциплины «Ремонт лесозаготовительного и лесохозяйственного оборудования» (№ ГР 01910047446).

Кроме того, результаты работы внедрены: в ЗАО «Тимберджек-Ладога» при комплексной механизации сборочных работ при ремонте лесной техники; в АООТ "Медвежьегорский комплексный леспромхоз", в Национальном парке "Куршекая коса", в ЗАО "Транслес", в Дарвинском государственном природном заповеднике при механизации ремонта лесных машин; при разработке, изготовлении и внедрении сбалансированного манипулятора для механизации процесса литья фарфоровых изделий на Ленинградском фарфоровом заводе; при разработке, изготовлении и внедрении сбалансированного манипулятора для механизации погрузо-разгрузочных и сборочных работ на экспериментальном заводе "Спорт"; при разработке проекта комплекса оборудования автоматизированной передачи ящиков из цеха формовки хлебопекарных дрожжей на склад готовой продукции для Ленинградского дрожжевого завода; при разработке и изготовлении установки экспрессанализа селективности мембран для ПКБ пластмаш; при разработке проекта межэтажного подъемника для батарей и аккумуляторов для Ленинградского завода "Ленинская искра", при разработке САПР сбалансированных манипуляторов для кооператива «Механизация».

Результаты диссертационной работы использованы в учебном процессе кафедры "Технологии лесного машиностроения и ремонта" Санкт-Петербургской Государственной лесотехнической академии, а также кафедры "Гибких автоматических комплексов" и кафедры «Технической кибернетики» Санкт-Петербургского государственного технического университета.

По теме диссертации в Санкт-Петербургском государственном техническом университете внедрено девять рационализаторских предложений.

15

Публикации. Основные положения и результаты диссертации опубликованы в 43 научных работах (в том числе, в двух монографиях, в справочнике, учебном пособии и двух авторских свидетельствах). Результаты исследований отражены в научных отчетах, прошедших Государственную регистрацию (№№ 02920002213, 03930002023, 03940000098, 02950002768, 02960001190, 02970001758, 02980002500, 02990001175,02200000197, 02200100855).

Решение отдельных частных задач по теме и внедрение результатов выполнены автором совместно с соискателем ученой степени кандидата технических наук Викторенковой C.B. и аспирантом Павловым JI. А.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, восьми глав, основных выводов и рекомендаций, библиографического списка и приложений. Общий объем работы 455 е., из них 285 с. машинописного текста, 122 с. приложений, 81 рисунок, 30 таблиц. Список литературы включает 262 наименования.

Основные результаты диссертации опубликованы в следующих работах 6, 23, 68, 121, 188, 192, 199 - 214, 242 - 262.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Одним из основных путей повышения эффективности механизации общей сборки технологического оборудования лесозаготовительных машин является применение сбалансированных манипуляторов. Разработка научных основ механизации общей сборки технологического оборудования лесозаготовительных машин позволяет за счет обеспечения качества общей сборки повысить надежность лесозаготовительных машин и выполнить общие требования безопасности работ установленные ГОСТ 12.3.017 - 79.

В процессе исследований получены следующие основные выводы и рекомендации:

1. Установлено, что принятые в отрасли технологии общей сборки технологического оборудования лесозаготовительных машин не обеспечивают качество сборки и нарушают требования безопасности по ГОСТ 12.3.017-79. Некачественная сборка снижает надежность лесозаготовительных машин. При общей сборке технологического оборудования лесозаготовительных машин наиболее вероятно повреждение шарнирных соединений, что обуславливает их низкую долговечность.

2. Исследование методики выбора рациональных геометрических параметров шарнирных соединений позволило доказать, что существует возможность существенного увеличения (до 3-4 раз) долговечности за счет ограничения зазоров и ужесточения допусков в соединении. Экспериментально установлено, что указанное увеличение долговечности возможно только при обеспечении качества сборки.

3. Анализ грузоподъемных кранов, талей, сбалансированных манипуляторов и промышленных роботов позволил установить. Что в качестве средства механизации общей сборки технологического оборудования лесозаготовительных машин наиболее рационально использовать пневматические сбалансированные манипуляторы, которые характеризуются высокими эксплуатационными свойствами, пожаробезопасностью и низкой стоимостью.

4. Требования к техническим характеристикам средств механизации общей сборки технологического оборудования лесозаготовительных машин рекомендуется определять с помощью разработанных математических моделей общей сборки и созданных на их основе пакетов прикладных программ для ПЭВМ. Например, установлено, что для обеспечения качества общей сборки ТО ЛЗМ ЛИ - 17А, ЛП - 18А, ЛП-49, ЛП-53, ЛП-58, ТБ-1, ТБ-1М, МЛ-107, ЛТ-189М средство механизации должно позволять обеспечивать начальное совмещение сборочных единиц с точностью ± 0,28 мм.

5. Разработанные обобщенные математические модели пневматических СМ с позиционным и астатическим управлением, учитывающие процессы, происходящие в устройстве управления и пневматическом приводе можно рекомендовать для анализа и синтеза манипуляторов, построенных по основным кинематическим схемам, которые в настоящее время используются в СМ.

6. В результате исследования пневматических СМ с позиционным управлением, установлено, что позиционный способ управления целесообразно использовать при выполнении ориентирующих движений рабочего органа во время сборки технологического оборудования лесозаготовительных машин. Аналогичное исследование пневматических СМ с астатическим управлением показало, что астатическое управление рационально использовать при транспортировке сборочной единицы в зону сборки технологического оборудования лесозаготовительных машин (или из зоны сборки) и при выполнении погрузо-разгрузочных операций.

7. Предложена структура устройства управления СМ на основе комбинированного позиционно-астатического управления и автоматического уравновешивания силы тяжести груза. Достоинством структуры являются расширенные технологические возможности СМ, позволившие использовать их для механизации как транспортирующих, так и ориентирующих движений при общей сборке технологического оборудования лесозаготовительных машин.

8. Разработан вариант структуры пневматического устройства управления СМ на основе позиционно-астатического управления и автоматического уравновешивания силы тяжести груза для механизации общей сборки технологического оборудования лесозаготовительных машин на мастерском участке при температуре до - 25°С.

9. Синтез и анализ СМ с комбинированным управлением (в вариантах для стационарных условий и мастерского участка) рекомендуется производить с использованием разработанных обобщенных математических моделей и пакетов прикладных программ для ПЭВМ. Результаты расчетов на ПЭВМ позволили заключить, что предложенные структуры устройств управления пневматического СМ с комбинированным управлением дают возможность повысить выходные характеристики манипулятора при выполнении как транспортирующих, так и ориентирующих движений рабочего органа при сборке технологического оборудования лесозаготовительных машин до рациональных значений.

10. Полученные аналитические зависимости (статические механические характеристики, линеаризованные передаточные функции, области устойчивости и заданного быстродействия, уравнения кривой переходного процесса) рекомендуется использовать для автоматизированного расчета в диалоговом режиме характеристик движения и выбора конструктивных параметров пневматического привода и устройства управления СМ с позиционным, астатическим и комбинированным управлениями

11. В результате проведенных экспериментальных исследований и производственных испытаний доказана работоспособность разработанных конструктивных решений устройства управления СМ, адекватность предложенных обобщенных математических моделей пневматических СМ и процессов общей сборки технологического оборудования лесозаготовительных машин, а также удовлетворительная сходимость (ошибка 12%) результатов расчетов по аналитическим зависимостям и экспериментальных характеристик, в том числе и при температуре воздуха до-25° С.

12. Доказано, что предложенная технология сборки с применением пневматических СМ позволяет обеспечить качество общей сборки технологического оборудования лесозаготовительных машин, в том числе и при температуре воздуха до - 25° С.

13. Производственные испытания в Медвежьегорском комплексном леспромхозе и Дарвинском природном заповеднике позволили доказать, что за счет использования шарнирных соединений с рациональными параметрами, собранных без заклинивания по предложенной технологии долговечность шарнирных соединений технологического оборудования лесозаготовительных машин увеличивается до 2,9 раз.

14. По результатам исследований разработаны, защищены авторскими свидетельствами БИ 1618634А1, БШ 795229 А1 и рекомендованы промышленности новые конструкции устройств управления, позволяющие расширить технологические возможности СМ и использовать их для механизации общей сборки технологического оборудования лесозаготовительных машин.

305

15. Разработаны методики и пакеты прикладных программ автоматизированного синтеза пневматических сбалансированных манипуляторов для механизации общей сборки технологического оборудования лесозаготовительных машин в стационарных условиях (гараж, РММ и т.д.) и на мастерском участке.

16. Экономический эффект от внедрения результатов диссертационной работы, подтвержденный актами, составляет от 46 до 457 тысяч рублей в год на одно предприятие.

1. Положение о техническом обслуживании и ремонте машин и оборудования лесозаготовительной промышленности Химки, ЦНИИМЭ, 1990. 288 с.

2. Шиловский В.Н. Теоретические основы и стратегии организации маркетинга и менеджмента технического сервиса территориально распределенных машин и оборудования: Монография / ПетрГУ. Петрозаводск, 2001.-324 с.

3. Положение об агрегатном ремонте лесозаготовительных машин и оборудования. Химки: ЦНИИМЭ, 1985. - 71 с.

4. Мазуркевич М.А. Обоснование оптимальных стратегий ремонта и технического обслуживания лесных машин на основе вероятностных моделей (05.21.01 Технология и машины лесного хозяйства и лесозаготовок): (Дис. доктора техн. наук). Спб.: ЛТА, 1998. 322 с.

5. Тишкин Л.В. Оценка качества ремонта тракторов путем ускоренных испытаний на основе моделирования (05.20.03 Эксплуатация, восстановление и ремонт сельскохозяйственной техники): (Дис. . доктора техн. наук).- СПб.: ГАУ, 1997. 530 с.

6. Справочник по технологическим и транспортным машинам лесопромышленных предприятий и техническому сервису: Справочник / Под общей редакцией В.В.Быкова, А.Ю.Тесовского. М.: МГУЛ, 2000,- 534 с.

7. Сборка и монтаж изделий машиностроения: Справочник. В 2-х т. / Ред. совет: В.С.Корсаков и др. М.: Машиностроение, 1983. -Т. 1. Сборка изделий машиностроения / Под ред. В.С.Корсакова, В.К.Замятина, 1983,480 с.

8. ИСО 8402 94. Качество. Словарь.

9. ГОСТ 23887 79 . Сборка. Термины и определения.

10. Масино М.А. Основы технологии производства и ремонта автомобилей: Учебное пособие / Ленингр. Инж.-строит. Ин-т. СПб., 1991. -232 с.

11. Замятин В.К. Технология и оснащение сборочного производства машиностроения: Справочник. М.: Машиностроение, 1995.

12. Технология сборки механизмов и машин: Методические рекомендации. М.: НПО «Оргстанкинпром», 1978.

13. Новиков М.П. Основы технологии сборки машин и механизмов. -М.: Машиностроение, 1980. 592 с.

14. Эксплуатация, техобслуживание и ремонт лесохозяйственных машин и гидросистем лесозаготовительных машин,- М.: Лесн. пром-сть, 1982,- 207 с.

15. Замятин В.К. Сборка подвижных цилиндрических и конических соединений. М.: Машиностроение, 1980,- 55 с.

16. Замятин В.К. Сборочные процессы в автотракторном и сельскохозяйствен ном машиностроении. М.: Машиностроение, 1981.- 79 с.

17. Косилов В.В. Технологические основы проектирования автоматического сборочного оборудования. М.: Машиностроение, 1976,248 с.

18. Научные основы автоматизации сборки машин / Под ред. М.П.Новикова.- М.: Машиностроение, 1976.- 472 с.

19. Новиков М.П., Замятин В.К. Автоматизация сборки и сортировки: Справочник металлиста: В 5 т. Т.5 / Под ред. Богуславского. М.: Машиностроение, 1978,- С. 562-599.

20. Домрачев А.Н. Автоматическая сборка цилиндрических деталей вибрационными модульными устройствами промышленных роботов: Автореф. дис. канд. техн. наук.- Киев, 1989.

21. Технология ремонта автомобилей/ Л.В. Дехтеринский, В.П. Апсин, Г.Н. Доценко и др.; Под ред. Л.В. Дехтеринского. М.: Транспорт, 1979. 342 с.

22. ГОСТ 12.3.017 79. Ремонт и техническое обслуживание автомобилей. Общие требования безопасности.

23. ГОСТ 27.002 89. Надежность в технике. Основные понятия. Термины и определения.

24. Воскобойников И.В. Техническое обслуживание и ремонт лесозаготовительных машин и оборудования: Учебное пособие / М.: Экология, 1993.

25. Быков В В., Найман B.C. Устройство, ремонт и наладки лесозаготовительного оборудования. М.: Экология, 1991.-384 е.: ил.

26. Беккер И.Г. Ремонт технологического оборудования лесозаготовительных машин. М.: Экология, 1991,- 304 с.

27. Задиран A.M., Кулагин Ю.Н.,. Панов Е.К. Текущий ремонт лесозаготовительных машин. М.: Лесная промышленность, 1988.-144 с.

28. Александров В.А. Научные основы динамики рабочих процессов и прогнозирование нагруженности лесосечных машин с манипуляторами: Дие. . д-ра техн. наук. Л.: ЛТА, 1983. 383 с.

29. Александров В.А. Моделирование технологических процессов лесных машин: Учебник для вузов. М.: Экология, 1995. - 256 с.

30. Александров В.А. Динамические нагрузки в лесосечных машинах. Л.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1984. -152 с.

31. Анисимов Г.М. Эксплуатационная эффективность трелевочных тракторов,- М.: Лесн. пром-сть, 1989,- 236 с.

32. Лесные машины (тракторы, автомобили, тепловозы): Учебник для вузов / Анисимов Г.М., Жендаев С.Г., Жуков A.B. и др. М.: Лесн. про-сть, 1989.-512 с.

33. Андреев В.Н., Герасимов Ю.Ю. Повышение качества и надежности манипуляторного технологического оборудования лесных машин и проектирования. Часть 1,2,- Петрозаводск: ИГУ, 1995. 270 с.

34. Принятие оптимальных решений: теория и применение в лесном комплексе / В Н. Андреев, Ю.Ю. Герасимов, Изд. университета ЙОЭНСУУ, 1999.-200 с.

35. Варава В.И. Моделирование технологических процессов лесохозяйственных машин: Учебное пособие. -Л.: ЛТА, 1992. -173 с.

36. Кочнев A.M. Повышение эксплуатационных свойств колесных трелевочных тракторов путем обоснования их основных параметров (05.21.01 Технология и машины лесного хозяйства и лесозаготовок): (Дис. . д-ра. техн. наук). СПб.: ЛТА, 1995,- 424 с.

37. Шубин A.A. Обеспечение надежности шарнирных соединений лесозаготовительных машин путем повышения точности сборки при изготовлении и ремонте: (Дис. . канд. тех. наук). Л.: ЛТА, 1986.

38. Анисимов Г.М., Семенов М.Ф. Управление качеством лесных гусеничных и колесных машин в эксплутации: Учебное пособие. -СПб.: ЛТА, 1998,- 120 с.

39. Быков В.В., Голубев И.Г., Игнатов В.И., Тесовский А.Ю. Технический сервис. Создание и функционирование технического сервиса лесозаготовительной техники: Учебное пособие. М.: МГУЛ, 1999. - 28 с.

40. Быков В.В., Голубев И.Г., Игнатов В.И., Назаренко A.C., Тесовский А.Ю. Технический сервис. Система технического обслуживания и ремонта лесозаготовительной и лесохозяйственной техники: Учебное пособие. М.: МГУЛ, 1999. - 148 с.

41. Быков В.В., Назаренко A.C., Рябков В.В., Соколов В.Л. Ремоитно-обслуживающая база лесозаготовительной отрасли. Организация и планирование технического обслуживания и ремонта: Учебное пособие. -М.: МГУЛ, 1999. 142 с.

42. Быков В.В., Голубев И.Г., Игнатов В.И., Анашкин A.B., Основы стандартизации и сертификация услуг технического сервиса: Учебное пособие. М.: МГУЛ, 1999. - 109 с.

43. Быков В.В., Голубев И.Г. Управление сервисным предприятием: Учебное пособие. М.: МГУЛ, 1999. - с. 102.

44. Воскобойников И.В., Рузин С.И. Техническое обслуживание и ремонт лесозаготовительных машин и оборудования. Учебник для профтехучилищ. М.: Лесн. пром-сть, 1984. - 280 с.

45. Организация ремонта и обслуживания лесозаготовительных машин и оборудования / В.Н. Шиловский, A.B. Питухин, Н.И. Серебрянский, В.В. Городецкий.- Петрозаводск, 1997 309 с.

46. Андреев В.Н., Миляков В.В., Балихин В.В., Романенко В.И. Ремонт и техническая эксплуатация лесохозяйственного оборудования. -Л.: Агропромиздат; Ленинградское отделение, 1989. -312 с.

47. Технологические рекомендации по восстановлению деталей лесозаготовительных машин воздушно-плазменным напылением. М.: СПКТБ «Союзлесреммаш», 1987. - 30 с.

48. Балихин В.В. Ремонт лесных машин. Л.: ЛТА, 1985. - 48 с.

49. Балихин В.В. Выбор рационального маршрута восстановления деталей лесозаготовительных машин. // Повышение технического уровня машин и орудий для механизации лесозаготовок и лесного хозяйства. / ЛТА им. С.М. Кирова. 1984. - с. 91 - 96.

50. Балихин В.В. Восстановление деталей лесных машин: Лекции. Л.: ЛТА, 1992,- 72 с.

51. Выбор рациональных методов восстановления деталей лесохозяйственных машин. // Лесное хозяйство. 1998. - № 10. - с. 37 - 38.

52. Масино М.А. Организация восстановления автомобильных деталей. -М.: Транспорт, 1981. -176 с.

53. Чугунов A.B. Повышение долговечности деталей ходовой части трелевочных тракторов при ремонте наплавкой порошковой проволоки: (Дис. . канд. техн. наук). -Л.: ЛТА, 1984.- 245 с,

54. Технология ремонта машин и оборудования/ М.В. Авдеев, Е.Л. Воловик, И.Е. Ульман. М.: Агропромиздат, 1986; - 247 е.: ил. - «Учебники и учеб. Пособия для высш. учеб. заведений).

55. Техническая эксплуатация и ремонт оборудования лесопромышленных предприятий. Бабушкин И.Н., Серов А.В.-М.: «Лесная промышленность», 1971,- 264 с.

56. Воскобойников И.В., Жижин В.А. Лесопогрузчики: эксплуатация и ремонт. М.: Лесн. пром-сть, 1990. - 288 с.

57. Ремонт машин / Под ред. Тельнова Н.Ф. М.: Агропромиздат, 1992. -560 е.: ил.

58. ГОСТ 3.1109-82. ЕСТД. Термины и определения основных понятий.

59. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы / В.С.Кулешов, Н.А.Лакота, В.В.Андрюнин и др.; Под общ. ред. Е.П.Попова. -М.: Машиностроение, 1986,- 328 с.

60. Медведев B.C., Лесков А.Г., Ющенко A.C. Системы управления манипуляционных роботов / Под ред. Е.П.Попова.- М.: Наука, 1978. -416 с.

61. Андреев В.Н., Деркаченко В.Г. Методика расчета шарниров гироманипулятора,- Л.: ЛТА, 1980,- 20 с.

62. Храбров A.C. Совершенствование процессов автоматизации сборочных работ,- Л.: Машиностроение, 1979,- 230 с.

63. Романов П.И., Викторенкова C.B. Повышение долговечности шарнирных соединений гидроманипулятора трелевочного трактора ТБ-1 за счет механизации сборочных процессов при ремонте // Известия Лесотехнической академии.- СПб., 2000,- С. 69 72.

64. Воронин A.B., Гречухин А.И., Калашников A.C. Механизация и автоматизация сборки в машиностроении. М.: Машиностроение, 1985. -272 с.

65. Основы констру ировани я : Справочно-методическое пособие. В 3 кн. Кн. 1,- М., Машиностроение, 1977. 623 с.

66. Лебедовский М.С., Федотов А.И. Автоматизация в промышленности. Л.:, Лениздат, 1976. - 254 с.

67. Жабин А.Н., Мартынов А.П. Технология и механизация сборки в единичном и ремонтном производстве. М.: Машиностроение, 1978. - 63 с.

68. Жабин А.И., Мартынов А.П. Сборка изделий в единичном и мелкосерийном производстве. М.: Машиностроение, 1983. - 185 с.

69. Автоматизация процессов механической обработки и сборки,- М.: Наука, 1967. 301 с.

70. Научные основы автоматизации сборки машин / Под ред. М.П. Новикова, М.; Машиностроение, 1976. - 472 с.

71. Черняховская Л.Б. Исследование процесса совмещения цилиндрических деталей с гарантированным зазором. Автореферат дисс. . канд. Техн. наук Л.: ЛГУ, 1983.

72. Анурьев В.И. Справочник конструктора машиностроитель: В 3 т. Т. 1- М.: Машиностроение, 1979,- 728 с.

73. Крылов К.А. Повышение износостойкости деталей самолетов. М.: Транспорт, 1974. -284 с.

74. Громановский Д.Г., Аговшков Ю.Н., Жарков В.З. Исследование механизма разрушения и причин выхода из строя подвижных малоподвижных соединений с разработкой мероприятий по повышению их ресурса и надежности: (Копия отчета о НИР).- Л.: ВНТИЦ, 1981.- 170 с.

75. Крылов К. А. Долговечность узлов трения самолетов. М.: Машиностроение, 1976,- 214 с.

76. Немцов ВН., Шестаков Б.А. Справочник механика лесозаготовительного предприятия,- М.: Лесная промышленность, 1988.- 480 с.

77. Рузин С.и. Справочник слесаря ремонтника леспромхоза.- М.: Лесная промышленность, 1989. -287 с.

78. Черноиванов В.Й., Северный А.Э., Лосев В.Н., Корнеев В.М., Мамонова Е.А. Технологическое оснащение сервисных предприятий. М.: ГОСНИТИ, 1997. -135 с,

79. Технологические карты на замену узлов и агрегатов валочной машины ВМ-4А, применяемые при этом оборудование, приспособления, инструмент и трудозатраты при агрегатном методе ремонта. М.: Химки. 1982.

80. Лесопогрузчик ПЛ-2. Руководство по капитальному ремонту. М.: СПКТБ «Союзлесреммаш».

81. Лесопогрузчик ПЛ-1В. Руководство по капитальному ремонту. М.: ПКТИ «Лесмаш».

82. Лесопогрузчик ЛТ-65Б. Руководство по капитальному ремонту. М.: СПКТБ «Союзлесреммаш».

83. Лесопогрузчик ЛТ-72А. Руководство по капитальному ремонту. М.: СПКТБ «Союзлесреммаш».

84. Трактор ТДТ 55А. Руководство по капитальному ремонту. М.: СПКТБ «Союзлесрем маш».

85. Трактор ЛТ-89. Руководство по капитальному ремонту. М.: СПКТБ «Союзлесреммаш».

86. Трактор ЛТ 157. Руководство по капитальному ремонту. - М.: ПКТИ «Лесмаш».

87. Балочная и пакетирующая машина ЛП 19. Руководство по капитальному ремонту. - М.: СПКТБ «Союзлесреммаш».

88. Балочная и пакетирующая машина ЛП 19А. Руководство по капитальному ремонту. -М.: СПКТБ «Союзлесреммаш».

89. Балочная и пакетирующая машина ВМ 4. Руководство по капитальному ремонту. - М.: СПКТБ «Союзлесреммаш».

90. Балочная и пакетирующая машина ЛП 49. Руководство по капитальному ремонту. - ML; СПКТБ «Союзлесреммаш».

91. Машина для бесчокерной трелевки ЛП 17А. Руководство по капитальному ремонту. - М.: ПКТИ «Лесмаш».

92. Машина для бесчокерной трелевки ЛП 18А. Руководство по капитальному ремонту. - М,: СПКТБ «Союзлесреммаш».

93. Машина для бесчокерной трелевки ЛП 18Г. Руководство по капитальному ремонту. - М.: ПКТИ «Лесмаш».

94. Машина для бесчокерной трелевки леса ТБ 1. Руководство по капитальному ремонту. - М.: СПКТБ «Союзлесреммаш».

95. Типовой проект организации и управления производством технического обслуживания и текущего ремонта машин и оборудования на объектах ремонтно обслуживающей базы с учетом их перспективной структуры. Химки. 1989.-146 с.

96. Сбалансированные манипуляторы / И.Л.Владов, В.Н.Данилевский, П.Б.Ионов и др.; Под ред. П.Н.Белянина. М.: Машиностроение, 1988,- 264 с.

97. Мани пуляционные системы роботов / А.И.Корендясев, Б.А.Саланмандра, Л.И.Тывес и др.; Под общ. ред А.И.Корендяеева. М.: Машиностроение, 1989,- 472 с.

98. ГОСТ 25686-85. Манипуляторы, автооператоры и промышленные роботы. Термины и определения.

99. Мишкинд С.И., Вечтомова Д.Г., Щетинин С.Ф. Манипуляторы с ручным управлением и автоматической балансировкой груза для машиностроения.- М.: НИИМАШ, 1981. -76 с.

100. Промышленные роботы и манипуляторы с ручным управлением: Каталог,- М.: ВНИИТЕМП, 1986. -132 с.

101. Castleberry Ceug А/ The "other" robot // Mechanical Engeneering. 1986. V. 2.-P. 54-57.

102. Челпанов И.Б. Устройство промышленных роботов: Учебник для техникумов. Л., Машиностроение. Ленинградское отделение, 1990,- 222 с.

103. Климовицкий М.А. Механизация и автоматизация ремонта сельскохозяйственной техники. М.: Росагропромиздат, 1989. 192 с.

104. ГОСТ 26057-84 Манипуляторы сбалансированные. Общие технические условия.

105. ГОСТ 25204-82. Роботы промышленные. Ряд номинальных грузоподъемностей.

106. Мишкинд С.И. Манипуляторы с ручным управлением // Механизация и автоматизация производства. 1980. № 7.

107. Абидуев A.C. Исследования пневматических сбалансированных манипуляторов повышенной эффективности: (Дис. . канд. техн. наук). -СЛбГТУ, СПб., 1991.

108. Мнацаканян М.А. Анализ и выбор рациональных параметров конструкций сбалансированных манипуляторов: (Дис. . канд. техн. наук). СПбГТУ, СПб., 1992.

109. ГОСТ 12.1.005 88. Общие санитарно-гигиенические требования к воздуху рабочей зоны.

110. Кулешов B.C., Лакота H.A. Динамика систем управления манипуляторами. М.: Энергия, 1971,- 304 с.

111. Minipaitner.: Проспект фирмы Dalmec. Италия.

112. Баламан: Проспект фирмы Даиничикико Ко. ЛТД. Япония.

113. Кузнецов В.М. Создание и определение основных конструктивных параметров СМ пантографического типа с разработкой нового способа уравновешивания: Автореф. дис. . канд. техн. наук. Харьков, 1984.

114. Долгов П.В., Мовчан И.Е., Бакрымов Г.С. Манипулятор сбалансированный пневматический МСП-250 // Механизация и автоматизация производства. 1986. № 8.

115. Романов П.И., Королев В.А., Зеленко A.C. Сбалансированные манипуляторы универсальное средство механизации тяжелого ручного труда // Электротехническое производство. 1989. № 3. - с. 18 - 22.

116. Posimat В70: Проспект фирмы FUCHS. ФРГ.

117. Posimat В100: Проспект фирмы FUCHS. ФРГ.

118. Posimat В70: Инструкция по эксплуатации. Фирма FUCHS.- ФРГ. 1985. у

119. Posimat В70: Список запасных частей. Фирма FUCHS.- ФРГ. 1985.

120. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. М.: Машиностроение, 1983. 376 с.

121. Манипулятор с механизмом уравновешивания груза: Проспект.-М.: ЦНИИТЭ строймаш, 1983.

122. Манипулятор погрузочный МП-100: Проспект. М.: НИАТ, 1981.

123. Универсальный манипулятор грузоподъемностью 150 кг: Проспект. -М.: ЦНИИ «Электроники», 1981.

124. Шарнирно-балансирный манипулятор ШБМ-150: Проспект. -М.: Информэлектро, 1981.

125. Манипулятор KIH-63: Проспект. Волгоград: НПО Комплекс, 1977.

126. Болотинский Л.С. Пантографы.- Л.: Машиностроение, 1987. -168 с.

127. Марков Г.М. Паралелограмни механизмы в роботиката: Автореф. дис. . канд. техн. наук,- София, 1987.

128. Ratarinshi S., Markov L., Konstantinov M., Robot-balancing manipulator cooperation for handling of heavy parts // 15 th ISIR, Tokyo. Japan / Sept. 1985. Vol. 2.

129. A.C.I 114547 СССР,МКИВ25 1/06.

130. Иоффе Ф.С. Современные конструкции манипуляторов для механизации погрузочно-разгрузочных работ.- М.: НИИ информтяжмаш, 1978,- 40 с.

131. Кравцов В.В., Сол одни ков Е.М., Власов Ю.Д. Балансировка манипуляторов с ручным управлением // Расчет и проектирование гидропневмосистем. -М., 1985.

132. Аракелян В.Г. Уравновешивание масс исполнительных механизмов манипуляторов // Изв. вузов. Машиностроение. 1986. № 11.

133. Саркисян Ю.Л., Джавахян Н.Р. Рациональное уравновешивание исполнительных механизмов манипуляторов // Изв.вузов. Машиностроение. 1988. № 7.

134. Джавахян Н.Р. Исследование влияния различных факторов на движущие силы пантографного манипулятора // Изв. АН Арм ССР. Сер. Т. Н. 1988. Т. XI. №5.

135. Аракелян В.Г. Разработка рациональных методов и устройств уравновешивания механизмов с замкнутыми и незамкнутыми кинематическими цепями: Автореф. дис. . канд. техн. наук. Тбилиси, 1987.

136. Попов М.В., Тюрин В Н. Уравновешивание сбалансированных манипуляторов пантографического типа // Проектирование механизмов и динамика машин.- М., 1983. Вып. 17.

137. A.c. 1324843 СССР, МКИ В 25 11/00.

138. Аракелян В.Г. Сбалансированные манипуляторы с ручным управлением // Наука и техника. Ереван, 1986. № 5.

139. A.c.1202860 СССР, МКИ В 25 11/00.

140. Попов М.В. Выбор параметров звеньев и параметров уравновешивания ручного манипулятора // Проектирование механизмов и динамика машин. М., 1980. Вып. 14.

141. Кузнецов В.М. Оптимальный синтез механизма уравновешивания стрелы крана-манипулятора И Вестник машиностроения. 1983. № 2.

142. Щепетилъников В.А. Уравновешивание механизмов. -М.: Машиностроение, 1982. -256 с.

143. Курсовое проектирование грузоподъемных машин: Учеб. пособие для студентов машиностр. спец. вузов / С.А. Казак, В.Е. Дусье, Е.С. Кузнецов и др.; Под ред. С. А. Казина,- М.: Высш. шк., 1989. -319 с.

144. Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов: В 3 кн. / Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева. Кн. 2: Расчет и проектирование механизмов / Е.И. Воробьев, О.Д. Егоров, С.А. Попов. -М.: Высш. шк., 1988.-. 367 с.

145. Петров Л.Н., Конурсен А.Т. Вопросы проектирования пружинных систем уравновешивания с учетом упругих свойств манипулятора // Всесоюзное совещание по робототехнике: Тезисы докладов. -Киев, 1984.

146. Kwasny Nadine. Equilibrage d'axes de robots: de'marche theorigue autour d'un ressort // Bur. etud. autom. 1987. № 36.

147. A.c. 132209 СССР, МКИ Ст 01 H 1/00.

148. A.c. 1352718 СССР, МКИ В 25 j 11/00.

149. A.c. 1379105 СССР, МКИ В 25 j 11/00.

150. A.c. 1284822 СССР, МКИ В 25 j 11/00.

151. A.c. 1371899 СССР, МКИ В 25 j 11/00.

152. A.c. 1404325 СССР, МКИ В 25 j 11/00.

153. A.c. 1000271 СССР, МКИ В 25 j 11/00.

154. Герц Е.В. Динамика пневматических систем машин,- М.: Машиностроение, 1985. -256 с.

155. Королев В.А, Анализ и синтез пневматических релейных систем приводов с рациональными характеристиками для промышленных роботов: (Дис. . канд. тех. наук). -М., 1986.

156. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. М.: Машиностроение, 1988. -392 с.

157. Устройство промышленных роботов / Е.И. Юревич, Б.Г. Аветиков, О.Б. Корытко и др. Под ред. Е.И. Юревича.- Л.: Машиностроение, 1980,- 332 с.

158. Frydtt Arthur/ Pnewmatique d l'heure des robots // Revuepolytechnigira. 1986. V. 1473.

159. Stoll K., Deppert W. Wenn die antriebstechnik fur sie lait ist // Betriebstechnick. 1985. Jg. 3.

160. A.c. 921846 СССР, МКИ В 25 1/02.

161. Partner. Инструкция по эксплуатации. Италия. Фирма Dalmec.1985.

162. A.c. 1178584 СССР, МКИ В 25 1/06.

163. Долгов Л.В., Мовчан И.Е. Манипулятор сбалансированныйпневматический МСП-250К1 // Механизация и автоматизация производства.1986. №8.

164. A.c. 655638 СССР, МКИ В 66 С 13/20.

165. A.c. 914478 СССР, МКИ В 66 С 13/20.

166. Петухов П.З., Тихоненков С.М. Моделирование способов управления пневмомеханическими шарнирно-бал ан сир ным и манипуляторами с ручным управлением // Вестник машиностроения. 1987.3.

167. Жавнер В.Л., Крамской Э.И. Погрузочные манипуляторы. Л.: Машиностроение, 1975. 160 с.

168. Жавнер В.Л. Теоретические и экспериментальные исследования манипуляторов для механизации погрузочно-разгрузочных работ: Автореф. дис. . канд.техн. наук. -Л., 1973.

169. Герц Е.В., Крейнин Г.В. Расчет пневмоприводов,- М.: Машиностроение, 1975. -272 с.

170. Герц Е.В. Пневматические приводы. Теория и расчет.- М.: Машиностроение, 1969. -359 с.

171. Донской A.C. Моделирование колебаний давления в пневматических объектах с помощью обыкновенных дифференциальных уравнений / Технология текстильной промышленности. Изв. Вузов. 1997. - №4. - С.94-97.

172. Донской A.C. Развитие теоретических основ моделирования и расчета динамики пневматических систем и их применение для проектирования механизмов и машин текстильной и легкой промышленности. (Дис. д-ра. техн. наук.). -СПб.: ГУТД, 1998.-452 с.

173. Донской A.C. Моделирование переходных процессов в пневматических системах. СПГУТД. СПб., 1998. - 204 с.

174. Гидравлические и пневматические системы управления / Под ред. Дж. Блекборна,- М.: Иностранная литература, 1962.- 609 с.

175. Костин C.B., Петров Б.И., Гамынин Н.С. Рулевые приводы.- М.: Машиностроение, 1973. -205 с.

176. Попов Д.П. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем,-М.: Машиностроение, 1987. -464 с.

177. Козьмин Ю.А. Разработка и исследование пневматического позиционного исполнительного устройства для автоматизации контактной сварки: (Дис. . канд. техн. наук).- Л.: Л ПИ, 1987.

178. Филиппов И.Б. Тормозные устройства пневмоприводов. Л.: Машиностроение, 1987. -143 с.

179. Автоматизация процессов механической обработки и сборки. -М.: Наука, 1967. -301 с.

180. Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики. -М.: Наука, 1974, -480 с.

181. Уплотнения и уплотнительная техника: Справочник / Л.А. Кондаков, А.И. Голубев, В.Б. Овандер и др.; Под общ. ред. А.И. Голубева, Л .А. Кондакова,- М.: Машиностроение, 1986,- 464 с.

182. Королев В.А., Романов ГШ. Расчет параметров универсальных пневматических сбалансированных манипуляторов //Ред. журн. «Станки и инструмент». М„ 1989. 13 с. Деп. в ВИНИТИ, 1989, № № (209), № 374 - мш 88.

183. Самарский А.А. Введение в численные методы. -М.: Наука, 1987.288 с.

184. Форсийт Дж., Малькольм М., Моулер К. Машинные методы математических вычислений.- М.: Мир, 1980. -312 с.

185. Ракитский Ю.В., Устинов С М., Черноруцкий ИГ. Численные методы решения жестких систем обыкновенных дифференциальных уравнений: Учебное пособие,- Л.: ЛПИ, 1977,- 84 с.

186. Королев В.А., Романов ГШ. Разработка пневматических сбалансированных манипуляторов второго поколения // Яблона 88: Доклады XI Международной конференции по флюидике. София, 1988,- С. 350 356.

187. Пневматические устройства и системы в машиностроении: Справочник / Е.В.Герц, А.И.Кудрявцев, О.В.Ложкин и др.; Под общ. ред. Е.В. Герц. М.: Машиностроение, 1981. - 408 с.

188. Кузовков Н.Т. Динамика систем автоматического управления. -М.: Машиностроение, 1968. 428 с.

189. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования,- М.: Наука, 1972.- 768 с.

190. Воронов А.А. Основы теории автоматического управления. -ML; Л.: Энергия, 1965. Ч. 1. -396 с.

191. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров,- М.: Наука, 1970. -720 с.

192. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. -Л.: Энергия, 1975. -416 с.

193. Королев В.А., Романов П.И., Сергеев С.М. Система автоматизированного проектирования пневматических сбалансированных манипуляторов // V Всесоюзный симпозиум по пневматическим (газовым) системам и приводам управления: Тезисы докладов. Тула, 1986. С. 78.

194. Королев В.А., Романов П.И., Кизилов А.Б. Система управления сбалансированным манипуляторов // Пневмоавтоматика: Тезисы докладов XV Всесоюзного совещания. М., 1985,- С. 111 - 112.

195. Применение сбалансированных манипуляторов для подготовительных работ в ГАП / Королев В.А., Романов П.И., Сергеев С.М. и др. // Робкон 3: Тезисы докладов Международной конференции по проблемам управления промышленными роботами. Варна, 1985,- С.81 - 83.

196. Романов П.И., Королев В.А. Применение сбалансированных манипуляторов в ГАП // Электроника и информатика в ГАП: Тезисы докладов Всесоюзной научно-технической конференции. Пермь, 1987. -С.67

197. Королев В.А., Романов П.И., Иноземцев А.К. Биотехнический манипуляционный робот II поколения // Проблемные вопросы технического перевооружения предприятий края: Тезисы докладов научно-технической конференции,- Краснодар, 1985. С. 54 - 57.

198. Романов П.И., Королев В .А. Проектирование манипуляторов для погрузоразгрузочных работ / Доклад X Международной конференции «Интертехно 89» - Ботевград, НРБ, 1989. С. 43 - 48.

199. Окрасочный пневматический промышленный робот / Донской A.C., Романов П.И., Черпухин O.A. // Промышленные роботы и их применение. -Л.: ЛДНШ, 1984.- С.35-40.

200. Королев В.А., Романов П.И. Модульный пневматический привод сбалансированного манипулятора для ГАП // Системы робототехники и гибкие автоматические производства: Доклады Всесоюзной научно-технической конференции,- Куйбышев, 1987,- С. 42 48.

201. Романов П.И., Королев В.А., Донской A.C. Манипулятор с уравновешиванием груза. A.C. № 1705229, опубл. В БИ № 2. 15.01.92.

202. Балихин В В., Кизилов А.Б., Романов П.И., Викторенкова C.B. Сбалансированные манипуляторы для ремонтного обслуживания // Лесная промышленность. 1996. № 3. С. 22.

203. Королев В.А., Романов П.И., Аграновский С.Г. Сбалансированный манипулятор с ручным управлением. A.C. № 1618634, 08.09.90 г.

204. САПР пневматических сбалансированных манипуляторов для механизации технологических процессов и производств. / Донской A.C., Королев В.А., Мнацаканян М.А., Романов П.И., Тархов A.A. Л., ЛГТУ, 1990.-76 с.

205. Алябин А.К. Экспериментальные исследования роботов и управление робототехническими системами и их очувствление.- М.: Наука, 1983. С. 82-93.

206. Джонсон Н., Лион Ф. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке: Методы планирования эксперимента; Пер. с англ.- М.: Мир, 1981.-520 с.

207. Сергеев С.Н. Выбор рациональной компоновки сварочного и электросилового оборудования передвижных мастерских и техническое обслуживание и ремонт лесозаготовительной техники. Сборник научных трудов. Химки: ЦНИИМЭ, 1988.

208. Задиран A.M., Панов Е.К., Кравченко H.H. Передвижные средства диагностики, ремонта и технического обслуживания гидрофицированных лесозаготовительных машин // Лесоэксплуатация и лесосплав. Обзорная информация М: ВНИПИЭИ леспром, 1990, Вып. 6.

209. Сердечный В.Н. Механизация технического обслуживания и ремонта лесозаготовительных машин // Лесоэксплуатация и лесосплав. Обзорная информация. М. ВНИПИЭИ леспром, 1991. Вып. 5. - 44 с.

210. Сердечный В.Н. Техническое обслуживание и ремонт лесосечных машин. Северо-Западное книжное издательство: Архангельск, 1976.

211. Олейнич В.И. Совершенствование режимов эксплуатации машин на основе информации о надежности // Техническое обслуживание и ремонт лесозаготовительных машин. Труды, Химки: ОНТИ ЦНИИМЭ, 1980.

212. Сердечный В.Н., Инбер Ф.И., Тюриков P.M. Организация ремонта лесозаготовительной техники. М: «Лесная промышленность», 1978.

213. Грудкин О.П., Обичкин Ю.Г., Блохин В.Г. Статистические методы в технологии производства радиоэлектронной аппаратуры. М.: Энергия, 1977. -294 с.

214. Налимов В.В., Чернова НА. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов. -М.: Наука, 1965. 340 с.

215. Андреев В.Н. Математическое планирование экспериментов. Методические указания. Л.: изд. ЛТА, 1982 - 37 с.

216. В. J. Winer/ Statistical Principles in Experimental Design. McGraw-Hill, 1962.

217. Богданович Н.И. Расчеты в планировании экспериментов: Учебное пособие. Л.: изд. ЛТА, 1978. 80 с.

218. Современный эксперимент: подготовка, проведение, анализ результатов/ В.П.Блохин, О.П. Глудкин, А.И. Гуров, М.А. Ханин; Под ред О.П. Глудкина. М.: Радио и связь, 1997. - 232 с.

219. Хартман К., Лецкий Э., Шефер В. Планирование эксперимента в исследовании технологических процессов. М.: Мир, 1977 - 447 с.

220. Зедгинидзе И.Г. Планирование эксперимента для исследования многокомпонентных систем. -М.: Наука, 1976. 390 с.

221. Трошин Л.П. Расчет передаточных функций объектов автоматического регулирования. Учебное пособие, М, 1973.

222. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем: Учебник для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1987. -464 с.

223. Викторенкова C.B. Повышение долговечности шарнирных соединений при ремонте трактора ТБ-1 применением при сборке сбалансированных манипуляторов: Дис. . канд.тех.наук. СПб,: ЛТА, 1986.

224. Якушев А.И. Взаимозаменяемость, стандартизация и технические измерения. Учебник. М.: Машиностроение, 1979. 343 с.

225. Лебедев А.Н. Моделирование в научно-технических исследованиях. М.: Радио и связь, 1989. 222 с.

226. Мышкис А.Д. Элементы теории математических моделей. М.: Изд-во физико-математической литературы; АО «Наука», 1994. -191 с.

227. Белов В Н., Молодкин Ю.Л., Пальмова II.И., Хачатурьянц A.B. Обработка экспериментальных результатов: Метод, указ. к лабораторным работам,- СПб.: изд. СПбГТУ, 1998. -40 с.

228. Джонсон П., Лион Ф. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке: Методы планирования эксперимента: Пер. с англ. -М.: Мир, 1981.-520 с.

229. Логические основания планирования эксперимента. Налимов В.В., Голикова Т.Н. 2-е изд., перераб. и доп. М.: -Металлургия, 1980.- 152 с.

230. Налимов В.В. Теория эксперимента. М.: Наука, 1971. - 207 с.

231. Лебедев А.Н. Моделирование в научно-технических исследованиях. М. Радио и связь, 1989. - 222 с.

232. Романов П.И., Донской A.C., Кизилов А.Б. Пневматические испытательные модули ПР с позиционным управления / Тезисы докладов III

233. Всесоюзное совещание по робототехническим системам Воронеж, 1984.- с. 86 - 87.

234. Романов П.И., Королев В.А., Мнацаканян М.А. Разработка пневматических сбалансированных манипуляторов для ГАП / Тезисы докладов Республ. н.-п. конференции Йошкар-Ола, 1990,- С. 32 - 33.

235. Романов П. И., Абидуев A.C. Разработка и применение пневматических двухприводных сбалансированных манипуляторов / Тезисыдокладов зональной конференции «Пневматические средства контроля и управления технологическими процессами.- Пенза, 1990,- с. 72-73.

236. Романов П.И., Абидуев A.C. Пневматические манипуляторы с полуавтоматической системой управления / Тезисы докладов VI всесоюзному симпозиуму по пневматическим (газовым) приводам и системам управления. Москва Тула, 1991.- С. 79.

237. Балихин В.В., Кизилов А.Б., Романов П.И., Викторенкова C.B. Сбалансированные манипуляторы для ремонтного обслуживания // Лесная промышленность, 1996. № 3. с.22.

238. Романов П.И., Кизилов А.Б., Власов E.H., Викторенкова C.B. Сбалансированные манипуляторы перспективное универсальное средство для комплексной механизации ремонтно-обслуживающей базы лесного хозяйства // ИВУЗ Лесной журнал. 1998. № 5. С. 60-63.

239. Романов П.И. Моделирование технологического процесса сборки шарнирных соединений лесных машин / Сборник докладов на Всероссийской научно технической конференции «Материалы и технологии XXI века». -Пенза: Приволжский дом знаний, 2000,- С. 114-155.

240. Павлов Л.А., Романов П.И. Анализ технологий ремонта лесной техники на мастерском участке / Повышение потенциальных свойств машин и механизмов лесного комплекса: Межвузовский сб. науч. тр. / ЛТА, СПб, 2001,-С. 101-102.

241. Романов П.И. Развитие научных основ механизации общей сборки технологического оборудования лесозаготовительных машин. СПб.: СПбЛТА, 2001. -208 с.

242. Романов П.И. Разработка средств механизации общей сборки лесных машин. СПб., 2001. 211 с. - Деп. в ВИНИТИ 19.11.01, № 2400 -В2001.1. ООО/ I V У У

243. Министерство образования Российской Федерации

244. Санкт-Петербургская Государственная ЛЕСОТЕХНИЧЕСКАЯ АКАДЕМИЯ имени С.М. Кирова194021 Санкт-Петербург, Институтский пер,, 5 Телеграфный Санкт-Петербург, 21 Лесоакадемия ' Факс: 550-08-15, 550-08-35 Телефон: 550-06-90 Е-тай: academy@home.ru

245. О0. О-/, лоо^жо ¿>-/- ¿о/уо1. На №от1. СПРАВКА

246. Министерство образования Российской Федерации

247. Санкт-Петербургская Государственная ЛЕСОТЕХНИЧЕСКАЯ АКАДЕМИЯ имени С.М. Кирова194021 Санкт-Петербург, Инстщугскийпер., 5 глеграфный: Санкт-Петербург, 21 Лесоакадемия Факс: 550-08-15, 550-08-35 Телефон: 550-06-90 Е-ша11: academy@home.ru

248. Настоящий акт составлен в том, что "Исполнитель** в лицепровели приемку и сдачу работы* выполненной в соответствии е этапом I календарного плана договора 7-69 в части разработки рабочего проекта систем! управления СбМ.

249. При »том разработаны следующие конструкторские документы:

250. Принципиальная пневматическая схема СбМ

251. Рабочая конструкторская документация нестандартных элементов пневмоаппаратуры. —

252. Рабочая конструкторская документация механической части системы управления СбМ.

253. Рабочая конструкторская документация электрической части системы управления СбМ.

254. Работы по I эташу договора 7-89 выполнены в полном объеме и в надлежащем порядке оформлены1. ГОШНИТЕЛЬ1. ЗАКАЗЧИК1. От исполнителя1. Романов е.и1. Гуткин В.Я1969 г.1. ЩИ0Л июня 1989 г1. НАИМЕНОВАНИЕ ИСПОЛНИТЕЛЯ

255. Кооператив "Механизация" Адрес: 19Ъ251, Ленинград, Политехническая, 29 Расчетный счет № 32004461654 ОПЕРУ I ЛОУ Жилсоцбанка г.Ленинграда, МФО 161011. НАИМЕНОВАНИЕ ЗАКАЗЧИКА

256. Этап I. Рабочий проект системы управления СбМ. Изготовление (наименование этапа раоот;рабочих чертежей приводной системы и управляющегоустройства системы управления СбМ

257. Краткое описание научно-технической продукции

258. Рабочие чертежи приводной системы и управляющего устройства системы управления СбМ

259. Договорная цена составляет по договору 10000 руб. десять тысяч рублей (прописью)

260. Следует к перечислению 10000 руб. десять тысяч рублей(прописью)

261. Работу сдал: От исполнителя: Коро.ревуВ.А.1. Королев В.А.)1. Работу принял:1. Пашденоваш© исполнителя1. Кооператив "Мехашзацш,,#

262. Адрес: 1Э5251, Ленинград, Политохшпюокйя.гэ. Расчетный счет В 32004461654 ОПЕРУ 1 ЛОУ Шкоопёжш г •Ленинград, МФО 161011. Ншшонование заказчика

263. Ленинградский завод ш. л.З.Ломоносова

264. Наименование заказчика. Ленинградски! фарфоровый заводим.Й.В.Ломоносова Адрес:I93171 Ленинград, . щ). Обохуовскоа обороны ,151 J ~

265. Сраткое описание научно-технической продукциинны1СбМ~со~схва?ом7~Паспорт~на иом

266. Договорная цена составляет по договору (этапу ^ ) 6 г»".руб. зть тысячпрописью!бщая сумма аванса, перечисленная за выполненные этапы составила

267. МСЧЕТНЫИ счет 1200032Ю6Э В НЕВСКОМ ОТДЕЛЕНИИ ГОСБАНКА1. И. 06 Ал1. Г,

268. Специализированный Совет К 063.38.281. НА№-ОТпг

269. Дана ?.РОМАНОВУ Павлу Ивановичу в том; что нм передана на наш завод конструкторская документация на пневматический сбалансированный манипулятор с комбинированным позйционно-астатическим управлением .

270. Манипулятор будет использоваться для механизации процесса литья фарфоровых ваз и графинов.

271. Ожидаемый экономический, эффект от внедрения манипулятора 1,3 т.р.1. Главный инженер заво,1. Е.Я.Барков1186 г. Л

272. Лешшгг адская орга-н-'зяция общества «Знание» РСФСР КООПЕРАТИВ «МЕХАНИЗАЦИЯ»195251, Л^нин^рад Политехя- -^-хая, 29

273. Расч. счет № 3? 004 461 6541. СПГР7-11. ЛОУ Ж 'Л г>-т'1ика

274. ХЛктошттель вдншзает на себя обязательства на выполнение; следующих: рабо

275. Оплата работ, предусмотреших в пЛ и 2 настоящего соглашения уста на вливается,,3000 ^уб.^Стри тысячи^блей)^

276. Работа считается временной и по окончании приемки таковой считается законченной и " исполнитель" никаких прав на какие либо дополнительные оплаты не имеет, независ шло от срока работ,

277. Юридические адреса сторон 93171 »^С^Пете р^у^г^ ^ ^ ^ ^ пр. Обуховой ой обороны, 151.1. Исполнитель1. Лрз Лг-Г /// Г.344 : ' w' * ^ ;шшштшт

278. УД»ЙУРЛЯНДЙ.К8Д»! д * 28 . ,„ .и' . .t1. Ет»регааэ™Д Ш АПЙ1. Дадивдрада»,, .' , t.

279. АКТ ПРИЕМКИ И СДАЧИ РАБОТЫ □озагива "Механизация^ 1таЛ стоусты «

280. Сенькин Е.Н. зам,председателяэисаачвкв тов. • ■ 0U44& 3-Cf •— ¿¿JStm&H^jb с друге» сторииы, спставита нестоящий акт ог/ » 5/89 <иг 27 f марта t& граб««- и <28 ад реж25проаенраввт во аш овору /мшц/

281. Зотка проекта комплекса оборудования автоиатизированнойачи ящиков из цехь фо рй продукции1. BIхлёоопекдрожжей на складь Г4Г }V^vi!"'тпмышет2000а рублях.этапам р % ■1. Наименование этапов1. ТЖ

282. Наименование исполнителя Сооператив "Механизация" 952 51,Ленинград, I. Политехническая ,29 'с #3200446 16 54 ОПЕРУ I ЭУ !илсоцбанка г .Ленинграда ВО 16101и

283. Общая сумма аванса,перечисленная за выполненные этапы»составила2000 руб. / две тысячи рублей / Следует к перечислению 6000 руб. / шесть тысяч рублей/боту принял от заказчика Павлович С .Л»

284. Пенкнг^1дская организация общества «Знание» РСФСР КООПЕРАТИВ сМЕХАНИЗАЦИЯ»195251, Ленинград Политех)г"-^<жая, 29 Расч. счет /А 32 004461 654 ОПЕРУ-1 ЛОУ Жил пг'.банка МФО 161011. На №. .1. Уч. М 5-2441. СПРАВКА

285. Комплект оборудования автоматизированной передачи ящиков включает сбалансированный манипулятор разработанный под руководством Романова П.И. и на основе результатов его диссертационной работы.1. Главный инженер3471. Наименование исполнителя

286. Кооператив "Механизация 195251, Ленинград, ул.Политехническая, 29 Р/с № 32004461654 ОПЕРУ I ЛОУЖилсоцбанка г.Ленинградато 16Ю11. А, 51. Наименование заказчика

287. Краткое описание научно-технической продукции: Разработан проект и вся необходимая научно-техническая документация по подъемнику для батарей и аккумуляторов, размещенных: в кассетах.

288. Договорная цена составляет по договору 7000 (семь тысяч) руб.

289. Следует к перечислению 7000 (семь тысйч) руб.исполнителялев В.А.л, от заказчикаисимов а.н.л*»»??

290. Кооператив "Механизация" Адрес:195251,г.Ленинград Политехническая,29 '

291. X-уч.корпус, 329 комн. Расчетный счет $32004461654 ОПЕРУ I ЛОУ Жилсоцбанка. г.Ленинграда 191038,МФО 161011. Наименование заказчика1. ПКБ пластмаш

292. Адрес: 350680«г.Краснодар«6ул.Калинина,341 •

293. Расчетный счет № 00264302 -в Операционном .управлении ^ Г^омстройбанка г.Краснодара«1. К Т №2сдачи-приемки научно-технической продукции по договору № 3/89,составлен 26.ХП. 1989 г.

294. Изготовление и испытание экспериментального образца (наименование научно-технической продукции и этапа работ/ "установки экспрессанализа селективности мембран и мембранныхпатронных элементов

295. Мы,нижеподписавшиеся,представитель исполните и председательдолжность,кооператива фамилия

296. Краткое описание научно-технической продукции Представлен экспериментальный образец установки экспрессанализа селективности мембран, ЭПМ и руководство по эксплуатации.

297. Договорная цена составляет по этапу № 2- первому9000 руб. девять тысяч руб. (.прописью)1. С;"Т'- гцияобщества «Знание» РСФСР КООПЕРАТИВ «МЕХАНИЗАЦИЯ»195251, Ленинград Политехническая, 29

298. Расч. счет № 32 004 461854

299. Манипулятор разработан под руководством Романова П.И. на основе его методик и с использованием САПР пневматических^/1. Па № . . ¿3 -2441. СПРАВКА1. Главный инженер1. Наименование исполнителя

300. Кооператив "Механизация". Адрес: 195251, Ленинград, Политехническая. 29. Расчетный счет М 57400461657 Ленинградский коммерческий банк "Союз", МФО 1610131. Наименование заказчика

301. Экспериментальный завод "Спорт?

302. Адрес: 193019, Ленинград, ул. дроф. Качалова, д. 8 Расчетный счет &1. АКТсдачи-приемки научно-технической продукции по договору Л 1-90 составлен т ¿9 т 1990г.

303. Этап 1. ТтРДОГТОШЗ учалка механизации щнаименование научно-технической продукции ибазе сбалансированного манипулятора /СМ/« Разработка проекта этапа работмеханической части СМ и захватного устройства. Разработка проекта систем» управления СМ

304. Краткое описание научно-технической продукции Изготовлены рабочие чертежи механической части СМ. захватного устройства и1. У"?™«*™

305. Договорная цена Этапа 1 составляет по договору 10000 рублей /десять тысяч рублей/. Переведено в качестве аванса Щ? рублей /две тысячи пятьсот тяг&явй/.

306. Итого следует к перечислению 7500 рублей /семь тысяч пятьсот Дублей/.1. Работу принял:

307. Государственный комитет СССР по физической культуре н спорту

308. Ожидаемый экономический эффект от внедрения составляет 1,5 тыс.руб. в год.и.осзп1. На1. Главный шш 11. В. П. Соколов/тип. Ленуприздата. Т. 5000. 3. № 375.

309. Леипнгпядская организация общества «Знание» РСФСР КООПЕРАТИВ «МЕХАНИЗАЦИЯ»195251, Л*мн-рад ПолитеХ;ЧЧ"->-'эя, 29 Расч. счет Л1! 32 004 461 6541. ОПЕРУ-1 ЛОУ Жт'л огранка

310. На№. • ' • ' ' ' Ш. №5-2441. СПРАВКА

311. Расчетный экономический еффект от использования одного сбалансированного манипулятора составляет 12 ООО денаминирован -ных рублей.1. П.И. АНТОНОВ

312. Федеральная служба лесного хозяйства России Калининградское управление лесами

313. Национальный парк "Куршская коса"238535, Калининградская область, Зеленоградский район, п. Рыбачий, ул. Лесная 7 тел: 01150-21346, факс: 01150-21180, E-mail: Postmaster@kknp.koenig.su31829» октября 1998 года1. Справка

314. О внедрении результатов диссертационной работы кандидата технических наук, доцента Санкт Петербургской лесотехнической академии Романова П. И.

315. Результатом-диссертационной работы Романова П. И. по теме «Комплексная механизация ремонтно обслуживающей базы лесной отрасли» использованы при проектировании ремонтного участка НП «Куршская коса».

316. Расчётный экономический эффект составляет 457 тысяч рублей вгод.1. Директор1. Рогачикова Н.И./ядв! - &1. ЗАО Тиберджек-Ладога *п.Кисельнл, Волховский р-он, Ленинградская обл.тел/факс: +7(812) Н 5-29-98

317. ЕМаЛ:^1тЬеНаск-Ыо^а@яш{1.гсош.ги-44ът

318. МИНИСТЕРСТВО ПРИРОДНЫХ РЕСУРСОВ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИу дарвинским государственный природный заповедник

319. Адрес: 162723, п/о Плосково, Череповецкого района,

320. Вологодской области, п. Борок. Тел. (8202) 66-69-7022 августа 2001 г1. АКТвнедрение результатов диссертационной работы на соискание учёной степени доктора технических наук Романова Павла Ивановича.

321. Расчётный экономический эффект составляет 46000 рублей в год.

322. МИНИСТЕРСТВО ПРИРОДНЫХ РЕСУРСОВ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИдарвинский государственный природный заповедник

323. Адрес: 162723, п/о ПлЬсково, Череповецкого района,

324. Вологодской области, п. Борок. Тел. (8202) 66-69-7023 августа 2001г.1. АКТ

325. Сборка машин производилась с 13.01.2000 по 17.01.2000 при температуре воздуха -25. -21°С.

326. При сборке шарнирных соединений гидроманипулятора первой пары машин использовались комплектующие стандартного ремкомплекта. Сборка производилась по традиционной технологии.

327. Результаты испытаний прилагаются. .

328. Старший научный сотрудник jj\. ¡^T^i Н.М Зеленецкий

329. Доцент ЛТА ^Sbf^ П.И.Романов

330. Доцент ЛТА jjrji^ C.B. Викторенкова

331. Аспирант ЛТА " Л.А. Павлов

332. МИНИСТЕРСТВО ПРИРОДНЫХ РЕСУРСОВ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИдарвинский государственный природный заповедник

333. Адрес: 162723, п/о Плосково, Череповецкого района,

334. Вологодской области, п. Борок. Тел. (8202) 66-69-70 ,