автореферат диссертации по технологии, машинам и оборудованию лесозаготовок, лесного хозяйства, деревопереработки и химической переработки биомассы дерева, 05.21.01, диссертация на тему:Повышение долговечности шарнирных соединений лесных машин применением при ремонте на мастерском участке сбалансированных манипуляторов

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ.

1.1. Анализ технологий ремонта лесных машин на мастерском участке.

1.2. Анализ технологического процесса сборки шарнирных соединений лесных машин.

1.3. Современное состояние развития сбалансированных манипуляторов.

1.3.1. Анализ кинематических схем сбалансированных манипуляторов.

1.3.2. Анализ устройств управления пневматическими сбалансированными манипуляторами,.

1.3.3. Анализ обобщённой математической модели пневматических сбалансированных манипуляторов с комбинированным управлением.

ВЫВОДЫ. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ.

2. ПНЕВМАТИЧЕСКИЕ СБАЛАНСИРОВАННЫЕ МАНИПУЛЯТОРЫ ДЛЯ МЕХАНИЗАЦИИ СБОРКИ ШАРНИРНЫХ СОЕДИНЕНИЙ ЛЕСНЫХ МАШИН НА МАСТЕРСКОМ УЧАСТКЕ.

2.1. Экспериментальный выбор оптимальных параметров специального редукционного клапана.

2.1.1.Планирование эксперимента.

2.1.2.Порядок проведения эксперимента.

2.1.3.Методика обработки результатов эксперимента.

2.1.4.Анализ и обработка полученных результатов.

2.1,5. Поиск оптимальных параметров пневматического редукционного клапана управления.

2.2. Экспериментальное построение математической модели специального редукционного клапана.

2.3. Обобщенная математическая модель.

2.4. Исследование параметров установившегося движения.

2.5. Передаточная функция.

2.6. Методика выбора параметров пневматического привода и устройства управления.

Выводы.

3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ХАРАКТЕРИСТИК ПНЕВМАТИЧЕСКИХ СБАЛАНСИРОВАННЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ ДЛЯ МЕХАНИЗАЦИИ СБОРКИ ШАРНИРНЫХ СОЕДИНЕНИЙ ЛЕСНЫХ МАШИН НА МАСТЕРСКОМ УЧАСТКЕ

3.1. Экспериментальные исследования характеристик пневматических сбалансированных манипуляторов с комбинированным управлением в режимах позиционного и астатического управления.

Выводы.

4, ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПРОЦЕССА СБОРКИ ШАРНИРНЫХ СОЕДИНЕНИЙ ЛЕСНЫХ МАШИН ПРИ ОТРИЦАТЕЛЬНЫХ ТЕМПЕРАТУРАХ.

4.1. Экспериментальная проверка адекватности обобщенной математической модели процесса сборки шарнирных соединений лесных машин при отрицательных температурах.

4.1.1. Методика экспериментального исследования. Экспериментальная установка.

4.1.2. Планирование эксперимента.

4.1.3. Образцы для испытаний.

4.2. Порядок проведения испытаний.

4.3. Анализ и обработка полученных результатов.

4.4. Производственное апробирование результатов исследований.

Выводы.

Согласно «Положению о техническом обслуживании и ремонте машин и оборудования лесозаготовительной промышленности» рекомендуется 30% объема работ проводить на мастерском участке средствами и оборудованием передвижных ремонтных мастерских (ПРМ). В результате анализа методов организации технического обслуживания и ремонта лесных машин установлено, что в связи с возрастающей продолжительностью простоев неисправной техники, обусловленной дефицитом средств ее доставки на ПЦТО и РММ, а также ростом цен на топливо экономически выгодно даже сложные виды технического обслуживания и ремонта лесных машин проводить на мастерском участке с применением ПРМ. Поэтому, в реальности, на особо удаленных от ПЦТО и РММ мастерских участках проводится до 80% ремонтных работ. При этом анализ технологических процессов ремонта лесных машин показал, что уровень механизации ремонтных работ на мастерском участке не превышает 19%. Установлено, что 30 % трудозатрат при ремонте лесных машин в условиях мастерского участка с использованием ПРМ приходится на выполнение операций общей сборки, являющейся завершающим этапом при ремонте лесных машин. Если обеспечить ее качество, то надежность лесной машины будет соответствовать уровню, обеспеченному на всех предыдущих стадиях ремонта машины. Установлено, что наиболее сложной операцией общей сборки лесных машин является соединение узлов с помощью шарнирных соединений (ШС). По данным ГСКБ ОТЗ ресурс ШС технологического оборудования лесных машин составляет 30.40% ресурса базовой машины. Одной из основных причин недостаточной надежности ШС является заклинивание при сборке, и как следствие— повреждение поверхностей трения. Это связано с тем, что при применении рекомендованных в настоящее время технологиях общей сборки, основанных на механизации процесса с помощью грузоподъемных кранов, вероятность сборки без повреждения деталей соединения составляет 30.50% у отечественных и 6.,8% у импортных лесных машин. Таким образом, уже на стадии сборки, вследствие повреждения поверхностей сопрягаемых деталей ШС переходит из исправного состояния в неисправное работоспособное, что приводит к снижению безотказности технологического оборудования лесной машины. К тому же при общей сборке технологического оборудования лесных машин на мастерском участке нарушаются требования безопасности работ, сформулированные в ГОСТ 12.3.017-79.

В научных работах под руководством профессора Балихина В.В., проведены исследования процесса общей сборки лесных машин, на основе которых разработана новая технология сборки ШС, основанная на применении пневматических сбалансированных манипуляторов (СМ), Использование предложенной технологии позволяет за счет обеспечения качества сборки повысить ресурс ШС лесных машин до трех раз. Однако исследования процесса сборки ШС лесных машин проводились в стационарных условиях, при температуре воздуха +20°С. При этом в работах профессора Мелехова И.С. рекомендуется, с целью обеспечения высокого качества древесины, заготовку проводить при температуре воздуха ниже +5°С. Таким образом, наибольший объем лесозаготовок проводится в зимнее время. Поэтому необходимо провести экспериментальные исследования процесса сборки ШС лесных машин при отрицательных температурах. Известные модели пневматических СМ рассчитаны на работу в стационарных условиях, при положительной температуре воздуха. Поэтому необходимо разработать пневматический СМ, работоспособный при отрицательных температурах воздуха. Таким образом, повышение долговечности шарнирных соединений лесных машин применением при ремонте на мастерском участке сбалансированных манипуляторов является актуальной научной задачей.

Тема исследования поддержана Министерством общего и профессионального образования РФ, администрацией Санкт-Петербурга,

Российской Академией наук, Санкт-Петербургским собранием молодых ученых, Конкурсным центром фундаментального естествознания Минобразования РФ в рамках конкурса грантов в 2002году.

Цель работы. Повышение ресурса шарнирных соединений технологического оборудования лесных машин при ремонте на мастерском участке за счет использования пневматических сбалансированных манипуляторов с комбинированной позиционно-астатической системой управления.

Результаты работы, выносимые на защиту:

1.Структура устройства управления, позволяющая использовать пневматические сбалансированные манипуляторы для механизации сборки шарнирных соединений лесных машин в условиях мастерского участка, при температуре до -25 °С.

2-Обобщенная математическая модель пневматических сбалансированных манипуляторов, предназначенных для механизации сборки шарнирных соединений лесных машин на мастерском участке.

3.Аналитические зависимости для автоматизированного расчета в диалоговом режиме характеристик движения и выбора конструктивных параметров пневматического привода и устройства управления сбалансированных манипуляторов, предназначенных для механизации сборки шарнирных соединений лесных машин на мастерском участке, полученные на основе анализа обобщенной математической модели.

4.Математическая модель процесса сборки шарнирных соединений лесных машин при температуре до -25°С.

Объекты и методы исследований. Объектами исследований являются технологический процесс сборки шарнирных соединений лесных машин при отрицательных температурах, а также пневматические сбалансированные манипуляторы для его механизации.

В основу исследований полошены методы теоретической механики, теории систем автоматического регулирования, статистического планирования эксперимента и обработки данных» теории пневматических систем машин.

Научную новизну работы составляют:

1. Математическая модель процесса сборки шарнирных соединений лесных машин при температуре до -25°С, отличающаяся учетом температурного фактора,

2.Синтезированная пневматическая структура устройства управления сбалансированными манипуляторами, позволяющая применять пневматические сбалансированные манипуляторы для механизации сборки шарнирных соединений лесных машин при температуре до -25 °С.

3.Обобщенная математическая модель пневматического сбалансированного манипулятора и разработанные на основе ее анализа аналитические зависимости и пакет прикладных программ, позволяющие производить синтез и анализ пневматического привода и систем управления сбалансированных манипуляторов, работоспособных при температуре до -25°С. что позволяет за счет обеспечения работоспособности пневматических сбалансированных манипуляторов при отрицательных температурах обеспечить качество еборки и повысить долговечность шарнирных соединений лесных машин при ремонте на мастерском участке.

Значимость для теории и практики. Разработанная обобщенная математическая модель и полученные на основе ее анализа аналитические зависимости позволяют выбрать основные параметры пневматического привода и устройства управления СМ, предназначенных для механизации сборки шарнирных соединений лесных машин на мастерском участке. Использование пневматических СМ с предложенной структурой устройства управления позволяет за счет рациональной механизации обеспечить качество сборки шарнирных соединений лесных машин на мастерском участке и в результате повысить их ресурс, а также улучшить условия труда и выполнить общие требования безопасности, установленные ГОСТ 12,3.017 -79.

Апробация работы. Основные положения диссертации по мере выполнения доложены и одобрены на ежегодных научных конференциях Санкт-Петербургской государственной Лесотехнической академии в 19982001 гг., на Всероссийской научно - практической конференции «Инновации в машиностроении - 2001», Международной научно-технической конференции «Современные материалы и технологии—2002», «Современные технологии в машиностроении—2002» в г. Пенза.

Реализация результатов исследований. Результаты работы внедрены в Дарвинском государственном природном заповеднике при механизации ремонта лесных машин. Результаты диссертационной работы применены в учебном процессе кафедры Технологии лесного машиностроения и ремонта Санкт-Петербургской Государственной лесотехнической академии по курсу «Оборудование сервисных предприятий».

Публикации. Основные положения и результаты диссертации опубликованы в 12 научных работах.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав, общих выводов, библиографического списка и приложений. Общий объем работы 220 е., из них 160 с. машинописного текста, 60 с. приложений, 40 рисунков, 26 таблиц. Список литературы включает 186 наименований.

Основные выводы и рекомендации:

1. Используемые на мастерском участке технологии общей сборки лесных машин не обеспечивают качество сборки и нарушают требования безопасности работ, сформулированные в ГОСТ 12.3.017-79.

2. Установлено, что за счет использования технологии общей сборки, основанной на применении пневматических СМ, удается обеспечить качество сборки и повысить ресурс шарнирных соединений лесных машин.

3. Разработана структура пневматического устройства управления СМ для механизации общей сборки лесных машин на мастерском участке при температуре до - 25°С.

4. Синтез и анализ пневматических СМ с комбинированным управлением, предназначенных для механизации общей сборки лесных машин в условиях мастерского участка, рекомендуется производить с использованием разработанной обобщенной математической модели, полученных на основе ее анализа аналитических зависимостей и прикладных программ для ПЭВМ.

5. Полученные аналитические зависимости (линеаризованные передаточные функции, уравнения кривой переходного процесса, области устойчивости и заданного быстродействия, статические механические характеристики) рекомендуется использовать для автоматизированного расчета в диалоговом режиме характеристик движения и выбора конструктивных параметров пневматического привода и устройства

159 управления СМ, предназначенного для механизации общей сборки лесных машин на мастерском участке.

6. В результате проведенных экспериментальных исследований доказана работоспособность разработанных конструктивных решений устройства управления СМ, адекватность предложенной обобщенной математической модели пневматических СМ, а также удовлетворительная сходимость (ошибка 13,3 %) результатов расчетов по аналитическим зависимостям и экспериментальных характеристик, в том числе и при температуре воздуха до -25° С.

7. Доказано, что технология сборки с применением пневматических СМ с предложенной системой управления позволяет обеспечить качество общей сборки лесных машин, в том числе и при температуре воздуха до -25° С.

8. Производственное апробирование в Дарвинском природном заповеднике доказало, что за счет использования шарнирных соединений с рациональными параметрами, собранных без заклинивания, по предложенной технологии ресурс ШС технологического оборудования машин ТБ-1М16 и ЛП-49 повышается с 859 до 2860 моточасов и с 925 до 2958 моточасов соответственно. При этом расчетный экономический эффект составляет 24000 рублей в год в ценах 2000 года.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Доказано, что применение сбалансированных манипуляторов в качестве средства механизации процесса сборки при ремонте в условиях мастерского участка повышает долговечность лесных машин, а также позволяет выполнить общие требования безопасности работ, установленные ГОСТ 12.3.017-79.

1. Положение о техническом обслуживании и ремонте машин и оборудования лесозаготовительной промышленности. Химки, ЦНИИМЭ, 1990.—288 с.

2. Сергеев С.Н. Выбор рациональной компоновки сварочного и электросилового оборудования передвижных мастерских// Техническое обслуживание и ремонт лесозаготовительной техники. Сборник научных трудов.— Химки: ЦНИИМЭ, 1988—С.24-27

3. Воскобойников И.В. Техническое обслуживание и ремонт лесозаготовительных машин и оборудования: Учебное пособие / М.: Экология, 1993.—143 с.

4. Сердечный В.Н. Техническое обслуживание и ремонт лесосечных машин.— Сев.-Зап. кн. изд-во: Архангельск, 1976—35 с.

5. Задиран А.М., Панов Е.К., Кравченко H.H. Передвижные средства диагностики, ремонта и технического обслуживания гидрофицированных лесозаготовительных машин// Лесоэксплуатация и лесосплав. Обзорная информация.—М: ВНИПИЭИлеспром, 1990.Вып 6.

6. Немцов В.П., Кулагин Ю.М. Основные направления исследований по техническому обслуживанию и текущему ремонту лесозаготовительной техники// Техническое обслуживание и ремонт лесозаготовительных машин. Труды.—Химки, 1980.С.35-38.

7. Сердечный В.Н., Инбер Ф.И., Тюриков P.M. Организация ремонта лесозаготовительной техники.—М: Лесн. пром-ть ,1978-48с.

8. Сердечный В.Н. Механизация технического обслуживания и ремонта лесозаготовительных машин// Лесоэксплуатация и лесосплав. Обзорная информация.—М: ВНИПИЭИлеспром, 1991.Вып 5.

9. Беккер И.Г. Ремонт технологического оборудования лесозаготовительных машин—М.: Экология, 1991.—174 с.

10. Олейнич В.И. Совершенствование режимов эксплуатации машин на основе информации о надежности// Техническое обслуживание и ремонт лесозаготовительных машин. Труды.—Химки, 1980.С.21-26.

11. Нахманович М.Б. Техническая база обслуживания и ремонта лесозаготовительных машин. Труды.—Химки, ОНТИ ЦНИИМЭ, 1980.С.IIIS

12. Завьялов A.A. Агрегатный ремонт лесных машин.—М: Лесн. пром-ть, 1970-37 с.

13. Серов A.B. Оптимальная организация технической эксплуатации и ремонта оборудования в лесной промышленности и лесном хозяйстве.— М: Лесн. пром-ть ,1973-54с.

14. Курис И.Е. Исследование и совершенствование ремонта лесотранспортных машин. Автореферат дисс.канд. техн. наук.— Воронеж, 1971 -16с.

15. Сердечный В.Н. Агрегатный ремонт и техническое обслуживание лесотранспортных машин.— М: Лесн. пром-ть ,1972-46 с .

16. Бирюк В.Г. Обслуживание техники: проблемы и возможности// Лесная промышленность. 1990.№4.

17. Кочнев А.М. Повышение эксплуатационных свойств колесных трелевочных тракторов путем обоснования их основных параметров (05.21.01 Технология и машины лесного хозяйства и лесозаготовок): (Дис. . д-ра. техн. наук). СПб.: ЛТА, 1995.- 424 с.

18. Воскобойников И.В. Механизация разборо-сборочных работ при ремонте лесозаготовительных машин// Лесоэксплуатация и лесосплав. Обзорная информация.—М: ВНИПИЭИлеспром, 1984.Вып 4.

19. Воскобойников И.В. Совершенствование технологического процесса ремонта лесозаготовительных машин// Лесоэксплуатация и лесосплав. Обзорная информация.—М: ВНИПИЭИлеспром, 1980.Вып 1.

20. Быков В.В. Устройство, ремонт и наладка лесозаготовительного оборудования.— М.: Экология, 1991.—145 с.

21. Справочник по технологическим и транспортным машинам лесопромышленных предприятий и техническому сервису: Справочник/ Под общей редакцией ВВ. Быкова, А.Ю. Тесовского. М.:МГУЛ,2000.-534с.

22. Сборка и монтаж изделий машиностроения: Справочник. В 2-х т./ Ред. совет: В.С.Корсаков и др. М.: Машиностроение, 1983. -Т. 1. Сборка изделий машиностроения / Под ред. В.С.Корсакова, В.К.Замятина, 1983.480 с.

23. ГОСТ 23887 79 . Сборка. Термины и определения.

24. Андреев В.Н., Герасимов Ю.Ю. Повышение качества и надежности манипуляторного технологического оборудования лесных машин и проектирования. Часть 1, 2,- Петрозаводск: ПГУ, 1995. 270 с.

25. Шубин A.A. Обеспечение надежности шарнирных соединений лесозаготовительных машин путем повышения точности сборки при изготовлении и ремонте: (Дис. канд. тех. наук). Л.: ЛТА, 1986.

26. Андреев В.Н., Деркаченко В.Г. Методика расчета шарниров гироманипулятора.- Л.: ЛТА, 1980.- 20 с.

27. ИСО 8402 94. Качество. Словарь.

28. Романов П.И., Викторенкова C.B. Повышение долговечности шарнирных соединений гидроманипулятора трелевочного трактора ТБ-1 за счет механизации сборочных процессов при ремонте // Известия Лесотехнической академии.- СПб., 2000.- С. 69 72.

29. Замятин В.К. Технология и оснащение сборочного производства машиностроения: Справочник. М.: Машиностроение, 1995.

30. Замятин В.К. Сборка подвижных цилиндрических и конических соединений. М.: Машиностроение, 1980.- 55 с.

31. Замятин В.К. Сборочные процессы в автотракторном и сельскохозяйственном машиностроении. М.: Машиностроение, 1981,- 79с.

32. Косилов В.В. Технологические основы проектирования автоматического сборочного оборудования. М.: Машиностроение, 1976.248 с.

33. Научные основы автоматизации сборки машин / Под ред. М.П.Новикова.- М.: Машиностроение, 1976.- 472 с.

34. Новиков М.П., Замятин В.К. Автоматизация сборки и сортировки: Справочник металлиста: В 5 т. Т.5 / Под ред. Богуславского. М.: Машиностроение, 1978.- С. 562-599.

35. Домрачев А.Н. Автоматическая сборка цилиндрических деталей вибрационными модульными устройствами промышленных роботов: Автореф. дис. канд. техн. наук.- Киев, 1989.

36. Воронин A.B., Гречухин А.И., Калашников A.C. Механизация и автоматизация сборки в машиностроении. М.: Машиностроение, 1985. -272с.

37. Основы конструирования: Справочно-методическое пособие. В 3 кн. Кн. 1.- М., Машиностроение, 1977. 623 с.

38. Лебедовский М.С., Федотов А.И. Автоматизация в промышленности. Л.:, Лениздат, 1976. - 254 с.

39. Жабин А.Н., Мартынов А.П. Технология и механизация сборки в единичном и ремонтном производстве. М.: Машиностроение, 1978. - 63с.

40. Жабин А.И., Мартынов А.П. Сборка изделий в единичном и мелкосерийном производстве. М.: Машиностроение, 1983. - 185 с.

41. Автоматизация процессов механической обработки и сборки.- М.: Наука, 1967.-301 с.

42. Научные основы автоматизации сборки машин / Под ред. М.П. Новикова, М.: Машиностроение, 1976. - 472 с.

43. Черняховская Л.Б. Исследование процесса совмещения цилиндрических деталей с гарантированным зазором. Автореферат дисс. канд. Техн. наук Л.: ЛГУ, 1983.

44. Анурьев В.И. Справочник конструктора машиностроитель: В 3 т. Т. 1- М.: Машиностроение, 1979.- 728 с.

45. Крылов К.А. Повышение износостойкости деталей самолетов. М.: Транспорт, 1974. -284 с.

46. Громановский Д.Г., Аговшков Ю.Н., Жарков В.З. Исследование механизма разрушения и причин выхода из строя подвижных малоподвижных соединений с разработкой мероприятий по повышению их ресурса и надежности: (Копия отчета о НИР).- Л: ВНТИЦ, 1981.- 170 с.

47. Крылов К. А. Долговечность узлов трения самолетов. М.: Машиностроение, 1976.-214 с.

48. ИСО 8402 94. Качество. Словарь.

49. Быков В.В., Найман B.C. Устройство, ремонт и наладки лесозаготовительного оборудования. М.: Экология, 1991.-384 е.: ил.

50. Задиран А.М., Кулагин Ю.Н.,. Панов Е.К. Текущий ремонт лесозаготовительных машин. М.: Лесная промышленность, 1988,- 144 с.

51. Организация ремонта и обслуживания лесозаготовительных машин и оборудования / В.Н. Шиловский, А.В. Питухин, Н.И. Серебрянский, В.В. Городецкий.- Петрозаводск, 1997.- 309 с.

52. Воскобойников И.В., Жижин В.А. Лесопогрузчики: эксплуатация и ремонт. М.: Лесн. пром-сть, 1990. - 288 с.

53. Немцов В.Н., Шестаков Б.А. Справочник механика лесозаготовительного предприятия,- М.: Лесная промышленность, 1988.- 480с.

54. Рузин С.И. Справочник слесаря ремонтника леспромхоза.- М.: Лесная промышленность, 1989. -287 с.

55. Черноиванов В.И., Северный А.Э., Лосев В.Н., Корнеев В.М., Мамонова Е.А. Технологическое оснащение сервисных предприятий. М.: ГОСНИТИ, 1997. - 135 с.

56. Технологические карты на замену узлов и агрегатов валочной машины ВМ-4А, применяемые при этом оборудование, приспособления, инструмент и трудозатраты при агрегатном методе ремонта. -М.: Химки. 1982.

57. Лесопогрузчик ПЛ-2. Руководство по капитальному ремонту. М.: СПКТБ «Союзлесреммаш».

58. Лесопогрузчик ПЛ-1В. Руководство по капитальному ремонту. М.: ПКТИ «Лесмаш».

59. Лесопогрузчик ЛТ-65Б. Руководство по капитальному ремонту. М.: СПКТБ «Союзлесреммаш».

60. Лесопогрузчик ЛТ-72А. Руководство по капитальному ремонту. М.: СПКТБ «Союзлесреммаш».

61. Трактор ТДТ 55А. Руководство по капитальному ремонту. М.: СПКТБ «Союзлесреммаш».

62. Трактор ЛТ-89. Руководство по капитальному ремонту. М.: СПКТБ «Союзлесреммаш».

63. Трактор ЛТ -157. Руководство по капитальному ремонту. М.: ПКТИ «Лесмаш».

64. Балочная и пакетирующая машина ЛИ 19. Руководство по капитальному ремонту. - М.: СПКТБ «Союзлесреммаш».

65. Валочная и пакетирующая машина ЛП 19А. Руководство по капитальному ремонту. -М.: СПКТБ «Союзлесреммаш».

66. Валочная и пакетирующая машина ВМ 4. Руководство по капитальному ремонту. -М.: СПКТБ «Союзлесреммаш».

67. Валочная и пакетирующая машина ЛП 49. Руководство по капитальному ремонту. -М.: СПКТБ «Союзлесреммаш».

68. Машина для бесчокерной трелевки ЛП 17А. Руководство по капитальному ремонту. - М.: ПКТИ «Лесмаш».

69. Машина для бесчокерной трелевки ЛП 18А. Руководство по капитальному ремонту. -М.: СПКТБ «Союзлесреммаш».

70. Машина для бесчокерной трелевки ЛП 18Г. Руководство по капитальному ремонту. - М.: ПКТИ «Лесмаш».

71. Машина для бесчокерной трелевки леса ТБ 1. Руководство по капитальному ремонту. - М.: СПКТБ «Союзлесреммаш».

72. Типовой проект организации и управления производством технического обслуживания и текущего ремонта машин и оборудования на объектах ремонтно обслуживающей базы с учетом их перспективной структуры. Химки. 1989.-146 с.

73. Сбалансированные манипуляторы / И.Л.Владов, В.Н.Данилевский, П.Б.Ионов и др.; Под ред. П.Н.Белянина. М.: Машиностроение, 1988.- 264 с.

74. ГОСТ 12.3.017 79. Ремонт и техническое обслуживание автомобилей. Общие требования безопасности.

75. Манипуляционные системы роботов / А.И.Корендясев, Б.А.Саланмандра, Л.И.Тывес и др.; Под общ. ред АИ.Корендясева. М.: Машиностроение, 1989.- 472 с.

76. Мишкинд С.И., Вечтомова Д.Г., Щетинин С.Ф. Манипуляторы с ручным управлением и автоматической балансировкой груза для машиностроения.- М.: НИИМАШ, 1981. -76 с.

77. Промышленные роботы и манипуляторы с ручным управлением: Каталог.- М.: ВНИИТЕМП, 1986. -132 с.

78. Castleberry Ceug А/ The "other" robot // Mechanical Engeneering. 1986. V. 2.- P. 54-57.

79. Челпанов И.Б. Устройство промышленных роботов: Учебник для техникумов. Л., Машиностроение. Ленинградское отделение, 1990.- 222 с.

80. ГОСТ 25686-85. Манипуляторы, автооператоры и промышленные роботы. Термины и определения.

81. ГОСТ 26057-84 Манипуляторы сбалансированные. Общие технические условия.

82. Мишкинд С.И. Манипуляторы с ручным управлением // Механизация и автоматизация производства. 1980. № 7.

83. Абидуев A.C. Исследования пневматических сбалансированных манипуляторов повышенной эффективности: (Дис. . канд. техн. наук). -СПбГТУ, СПб., 1991.

84. Мнацаканян М.А. Анализ и выбор рациональных параметров конструкций сбалансированных манипуляторов: (Дис. . канд. техн. наук). СПбГТУ, СПб., 1992.

85. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы / В.С.Кулешов, Н.А.Лакота, В.В.Андрюнин и др.; Под общ. ред. Е.ПЛопова. -М.: Машиностроение, 1986,- 328 с.

86. Кулешов B.C., Лакота H.A. Динамика систем управления манипуляторами. М.: Энергия, 1971.- 304 с.

87. Климовицкий М.А. Механизация и автоматизация ремонта сельскохозяйственной техники. М.: Росагропромиздат, 1989.— 192 с.

88. ГОСТ 25204-82. Роботы промышленные. Ряд номинальных грузоподъемностей.

89. Minipartner.: Проспект фирмы Dalmec. Италия.

90. Баламан: Проспект фирмы Даиничикико Ко. ЛТД. Япония.

91. Кузнецов В.М. Создание и определение основных конструктивных параметров СМ пантографического типа с разработкой нового способа уравновешивания: Автореф. дис. канд. техн. наук. Харьков, 1984.

92. Долгов П.В., Мовчан И.Е., Бакрымов Г.С. Манипулятор сбалансированный пневматический МСП-250 // Механизация и автоматизация производства. 1986. № 8.

93. Романов П.И., Королев В.А., Зеленко A.C. Сбалансированные манипуляторы универсальное средство механизации тяжелого ручного труда // Электротехническое производство. 1989. № 3. - с. 18 - 22.

94. Posimat В70: Проспект фирмы FUCHS. ФРГ.

95. Posimat В100: Проспект фирмы FUCHS. ФРГ.

96. Posimat В70: Инструкция по эксплуатации. Фирма FUCHS.- ФРГ.1985.

97. Posimat B70: Список запасных частей. Фирма FUCHS.- ФРГ. 1985.

98. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. М.: Машиностроение, 1983. 376 с.

99. Манипулятор с механизмом уравновешивания груза: Проспект.-М.: ЦНИИТЭ строймаш, 1983.

100. Манипулятор погрузочный МП-100: Проспект. М.: НИАТ, 1981.

101. Универсальный манипулятор грузоподъемностью 150 кг: Проспект. -М.: ЦНИИ «Электроники», 1981.

102. Шарнирно-балансирный манипулятор ШБМ-150: Проспект. -М.: Информэлектро, 1981.

103. Манипулятор КШ-63: Проспект. Волгоград: НПО Комплекс,1977.

104. Болотин И.В. Пантографы.- JL: Машиностроение, 1987. -168 с.

105. Марков Г.М. Паралелограмни механизмы в роботиката: Автореф. дис. канд. техн. наук.- София, 1987.

106. Ratarinshi S., Markov L., Konstantinov M., Robot-balancing manipulator cooperation for handling of heavy parts // 15 th ISIR, Tokyo. Japan/ Sept. 1985. Vol. 2.

107. A.C.I 114547 СССР,МКИВ25 1/06.

108. Иоффе Ф.С. Современные конструкции манипуляторов для механизации погрузочно-разгрузочных работ.- М.: НИИ информтяжмаш,1978.- 40 с.

109. Кравцов В.В., Солодников Е.М., Власов Ю.Д. Балансировка манипуляторов с ручным управлением // Расчет и проектирование гидропневмосистем. -М., 1985.

110. Аракелян В.Г. Уравновешивание масс исполнительных механизмов манипуляторов //Изв. вузов. Машиностроение. 1986. №11.

111. Саркисян Ю.Л., Джавахян Н.Р. Рациональное уравновешивание исполнительных механизмов манипуляторов // Изв.вузов. Машиностроение. 1988. № 7.

112. Джавахян Н.Р. Исследование влияния различных факторов на движущие силы пантографного манипулятора // Изв. АН Арм.ССР. Сер. Т. Н. 1988. Т. XI. №5.

113. Аракелян В.Г. Разработка рациональных методов и устройств уравновешивания механизмов с замкнутыми и незамкнутыми кинематическими цепями: Автореф. дис. канд. техн. наук. Тбилиси, 1987.

114. Попов М.В., Тюрин В.Н. Уравновешивание сбалансированных манипуляторов пантографического типа // Проектирование механизмов и динамика машин.- М., 1983. Вып. 17.

115. A.c. 1324843 СССР, МКИ В 25 11/00.

116. Аракелян В.Г. Сбалансированные манипуляторы с ручным управлением // Наука и техника. Ереван, 1986. № 5.

117. A.c. 1202860 СССР, МКИ В 25 11/00.

118. Попов М.В. Выбор параметров звеньев и параметров уравновешивания ручного манипулятора // Проектирование механизмов и динамика машин. М., 1980. Вып. 14.

119. Кузнецов В.М. Оптимальный синтез механизма уравновешивания стрелы крана-манипулятора // Вестник машиностроения. 1983. № 2.

120. Щепетильников В. А. Уравновешивание механизмов. -М.: Машиностроение, 1982. -256 с.

121. Курсовое проектирование грузоподъемных машин: Учеб. пособие для студентов машиностр. спец. вузов / С.А. Казак, В.Е. Дусье, Е.С. Кузнецов и др.; Под ред. С.А. Казина.- М.: Высш. шк., 1989. -319 с.

122. Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов: В 3 кн. / Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева. Кн. 2: Расчет и проектирование механизмов / Е.И. Воробьев, О.Д. Егоров, С.А. Попов. -М.: Высш. шк., 1988.-. 367 с.

123. Петров JI.H., Конурсен А.Т. Вопросы проектирования пружинных систем уравновешивания с учетом упругих свойств манипулятора // Всесоюзное совещание по робототехнике: Тезисы докладов. -Киев, 1984.

124. Kwasny Nadine. Equilibrage d'axes de robots: de'marche theorigue autour d'un ressort // Bur. etud. autom. 1987. № 36.

125. A.c. 132209 СССР, МКИ Ст 01 H 1/00.

126. A.c. 1352718 СССР, МКИ В 25 j 11/00.

127. A.c. 1379105 СССР, МКИ В 25 j 11/00.

128. A.c. 1284822 СССР, МКИ В 25 j 11/00.

129. A.c. 1371899 СССР, МКИ В 25 j 11/00.

130. A.c. 1404325 СССР, МКИ В 25 j 11/00.

131. A.c. 1000271 СССР, МКИ В 25 j 11/00.

132. Герц Е.В. Динамика пневматических систем машин.- М.: Машиностроение, 1985. -256 с.

133. Королев В.А. Анализ и синтез пневматических релейных систем приводов с рациональными характеристиками для промышленных роботов: (Дис. канд. тех. наук). -М., 1986.

134. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. М.: Машиностроение, 1988. -392 с.

135. Устройство промышленных роботов / Е.И. Юревич, Б.Г. Аветиков, О.Б. Корытко и др. Под ред. Е.И. Юревича.- Л.: Машиностроение, 1980.- 332 с.

136. Frydtt Arthur/ Pnewmatique d l'heure des robots // Revuepolytechnigufi. 1986. V. 1473.

137. Stoll K., Deppert W. Wenn die antriebstechnik fur sie lait ist // Betriebstechnick. 1985. Jg. 3.

138. A.c. 921846 СССР, МКИ В 25 1/02.

139. A.c. 1178584 СССР, МКИ В 25 1/06.

140. Долгов Л.В., Мовчан И.Е. Манипулятор сбалансированный пневматический МСП-250К1 // Механизация и автоматизация производства. 1986. № 8.

141. A.c. 655638 СССР, МКИ В 66 С 13/20.

142. A.c. 914478 СССР, МКИ В 66 С 13/20.

143. Романов П.И. Развитие научных основ механизации общей сборки технологического оборудования лесозаготовительных машин. -СПб.: СПбЛТА, 2001. -208 с.

144. Викторенкова C.B. Повышение долговечности шарнирных соединений при ремонте трактора ТБ-1 применением при сборке сбалансированных манипуляторов: Дис. . канд.тех.наук. СПб,: JITA, 2000.—179 с.

145. Романов П.И. Разработка и исследование пневматических сбалансированных манипуляторов с рациональными выходными характеристиками: Дис. . канд.тех.наук. JÏJillM, 1990—195 с.

146. Уплотнения и уплотнительная техника: Справочник / JÏ.A. Кондаков, А.И. Голубев, В.Б. Овандер и др.; Под общ. ред. А.И. Голубева, J1.A. Кондакова.- М.: Машиностроение, 1986.- 464 с.

147. Герц Е.В., Крейнин Г.В. Расчет пневмоприводов.- М.: Машиностроение, 1975. -272 с.

148. Герц Е.В. Пневматические приводы. Теория и расчет.- М.: Машиностроение, 1969. -359 с.

149. Пневматические устройства и системы в машиностроении: Справочник/ Е.В. Герц, А.И. Кудрявцев, О.В. Ложкин и др. Под общ.ред. Е.В. Герц—М: Машиностроение, 1981.—408 с.

150. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования.- М.: Наука, 1972.- 768 с.

151. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем: Учебник для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1987464 с.

152. Кузнецов В.М. Оптимальный синтез механизма уравновешивания стрелы крана-манипулятора // Вестник машиностроения. 1983. № 2.

153. ГОСТ 12.1.005 88. Общие санитарно-гигиенические требования к воздуху рабочей зоны.

154. Джонсон H., Лион Ф. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке: Методы планирования эксперимента; Пер. с англ.- М.: Мир, 1981. -520 с.

155. Андреев В.Н. Математическое планирование экспериментов. Методические указания. Л.: изд. ЛТА, 1982 - 37 с.

156. Современный эксперимент: подготовка, проведение, анализ результатов/ В.П.Блохин, О.П. Глудкин, А.И. Гуров, М.А. Ханин; Под ред О.П. Глудкина. М.: Радио и связь, 1997. - 232 с.

157. Хартман К., Лецкий Э., Шефер В. Планирование эксперимента в исследовании технологических процессов. М.: Мир, 1977 - 447 с.

158. Зедгинидзе И.Г. Планирование эксперимента для исследования многокомпонентных систем. М.: Наука, 1976. - 390 с.

159. Налимов В.В. Теория эксперимента. М.: Наука, 1971. - 207 с.

160. Трошин Л.П. Расчет передаточных функций объектов автоматического регулирования. Учебное пособие, М, 1973.—43с.

161. Филиппов И.Б. Тормозные устройства пневмоприводов. Л.: Машиностроение, 1987. -143 с.

162. Марков Г.М. Паралелограмни механизмы в роботиката: Автореф. дис. канд. техн. наук.- София, 1987.

163. Кузовков Н.Т. Динамика систем автоматического управления. -М.: Машиностроение, 1968. 428 с.

164. Алябин А.К. Экспериментальные исследования роботов и управление робототехническими системами и их очувствление.- М.: Наука, 1983. С. 82-93.

165. Якушев А.И. Взаимозаменяемость, стандартизация и технические измерения: Учебник. М.: Машиностроение, 1979.— 343 с.

166. Романов П.И. Развитие научных основ механизации общей сборки технологического оборудования лесозаготовительных машин. -СПб.: СПбЛТА, 2001. -208 с.

167. Романов П.И. Разработка средств механизации общей сборки лесных машин. СПб., 2001. 211 с. - Деп. в ВИНИТИ 19.11.01, № 2400 -В2001.

168. Балихин В.В., Кизилов А.Б., Романов П.И., Викторенкова C.B. Сбалансированные манипуляторы для ремонтного обслуживания // Лесная промышленность, 1996. № 3. с.22.

169. Романов П.И. Моделирование технологического процесса сборки шарнирных соединений лесных машин / Сборник докладов на Всероссийской научно технической конференции «Материалы итехнологии XXI века». -Пенза: Приволжский дом знаний, 2000.- С. 114 — 155.

170. Павлов JT.A., Романов П.И. Анализ технологий ремонта лесной техники на мастерском участке // Повышение потенциальных свойств машин и механизмов лесного комплекса. Межвуз. сб. науч. тр. JTTA, СПб, 2001.-С. 101-102.

171. Пневматические сбалансированные манипуляторы для механизации сборки технологического оборудования лесозаготовительныхмашин на мастерском участке/ Романов П. И., Павлов JL А.; Санкт

172. Петербургская гос. лесотехн. акад.-СПб, 2002-58с.: илл. -Библиогр.19 ваза. -Рус. -Деп. ВИНИТИ 14.01.02 № 57- В2002.

173. Анализ технологического процесса общей сборки лесозаготовительных машин / Романов П.И., Павлов JI.A., Викторенкова C.B.; Санкт-Петербургская гос. лесотехн. акад.- СПб, 2002- 93 е.: илл.-Библиогр. 150 Назв. Рус. Деп. ВИНИТИ 27.05.02 № 928-В2002.