автореферат диссертации по технологии, машинам и оборудованию лесозаготовок, лесного хозяйства, деревопереработки и химической переработки биомассы дерева, 05.21.01, диссертация на тему:Повышение долговечности шарнирных соединений при ремонте трактора ТБ-1 применением при сборке сбалансированных манипуляторов

Викторенкова Светлана Владимировна р £ 0 д

ПОВЫШЕНИЕ ДОЛГОВЕЧНОСТИ ШАРНИРНЫХ СОЕДИНЕНИЙ ПРИ РЕМОНТЕ ТРАКТОРА ТБ-1 ПРИМЕНЕНИЕМ ПРИ СБОРКЕ СБАЛАНСИРОВАННЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ

05.21.01. Технология и машины лесного хозяйства и лесозаготовок

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

P J $0 z¿o -9?, À1

Викторенкова Светлана Владимировна

ПОВЫШЕНИЕ ДОЛГОВЕЧНОСТИ ШАРНИРНЫХ СОЕДИНЕНИЙ ПРИ РЕМОНТЕ ТРАКТОРА ТБ-1 ПРИМЕНЕНИЕМ ПРИ СБОРКЕ СБАЛАНСИРОВАННЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ

05.21.01. Технология и машины лесного хозяйства и лесозаготовок

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Работа выполнена на кафедре технологии лесного машиностроения и ремонта Санкт-Петербургской государственной лесотехнической академии

Научный руководитель - доктор технических наук, профессор

Балихин В.В.

Официальные оппоненты - доктор технических наук, профессор

Андреев В.Н.

- кандидат технических наук, доцент Болотин И.В.

Ведущая организация - Государственный научный центр лесопромышленного комплекса

Защита диссертации состоится "¿У" г. в

_часов на заседании специализированного совета Д.063.50.01 в

Санкт-Петербургской государственной лесотехнической академии (194018, Санкт-Петербург, Институтский пер., 5, главное здание, зал заседаний).

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке академии.

Автореферат разослан г.

Ученый секретарь специализированного совета, д.т.н., профессор

Анисимов Г.М.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Эффективность лесозаготовительной промышленности во многом определяется эффективностью работы трелевочных машин. В настоящее время на трелевку древесины приходится около 20 % затрат по всем видам лесозаготовительного производства.

Основное внимание при конструировании и модернизации машин уделяется вопросам повышения надежности конструкции, а именно безотказности и долговечности. Следует отметить, что, несмотря на применение при изготовлении более современных прочных материалов и создание совершенных конструкций, количество отказов все еще остается значительным и практически не снижается продолжительность простоя лесозаготовительной техники, вызванная отказами по техническим причинам и связанными с ними ремонтами. На протяжении многих лет в лесной промышленности величина коэффициента технической готовности колеблется в пределах 0,7 - 0,75, а затраты на техническое обслуживание и ремонт за время эксплуатации техники значительно превышают соответствующие затраты на изготовление.

Эксплуатация лесозаготовительных машин (ЛЗМ) манипуляторного типа привела к необходимости исследования шарнирных соединений (ШС) этого оборудования, которые работают в тяжелых условиях и имеют недостаточную надежность. Повышенные износы, задиры и заклинивание элементов ШС снижают эффективность применения лесозаготовительной техники и способствуют преждевременному разрушению металлоконструкции манипулятора и элементов гидропривода.

По данным ГСКБ ОТЗ ресурс наиболее нагруженных ШС составляет 30...50 % ресурса трактора. Одна из основных причин недостаточной надежности данных узлов - заклинивание при сборке ШС, а как следствие - повреждение поверхностей трения ШС. Это связано с тем, что существующая технология сборки при ремонте трактора ТБ-1 не позволяет обеспечить необходимую точность позиционирования сопрягаемых деталей на сборочной позиции. Эффективным путем решения этой проблемы является механизация сборки ШС.

Из всего объема сборочных работ частично механизировано только 15-20%. При этом 70-80% трудозатрат приходится на установку и снятие агрегатов и их разборку для выявления неисправностей.

Требования к техническим характеристикам средства механизации можно выдвинуть только на основе анализа протекания сборочного процесса ШС. Существующие в настоящее время методы расчета условий собираемости ШС носят частный характер и не учитывают особенностей конструкции и технологического процесса сборки ШС ЛЗМ, что вызывает необходимость разработки соответствующего математического аппарата.

Значительно повысить долговечность работы шарнирных соединений гидроманипулятора (ГМ) трактора ТБ-1, как доказано в ряде научных работ под руководством профессора Андреева В.Н. (ЛТА), можно за счет использования шарнирных соединений с рациональными параметрами (при ограничении величины начального зазора в сопряжении). При этом повышение долговечности будет обеспечено только в том случае, если детали не будут повреждены при сборке. Поэтому для внедрения ШС с рациональными параметрами и, следовательно, повышения долговечности работы ШС необходимо разработать новую технологию механизированной сборки.

Таким образом, актуальной проблемой является повышение долговечности ШС трактора ТБ-1 при ремонте за счет механизации технологического процесса сборки, обеспечивающей гарантированную (стопроцентную) сборку без заклинивания ШС с рациональными параметрами.

Работа выполнена по плану Санкт-Петербургской государственной лесотехнической академии и в рамках международной программы ИНТАС. Тема исследований поддержана Министерством общего и профессионального образования России, администрацией Санкт-Петербурга, Российской Академией наук, Федеральной целевой программой "Государственная поддержка интеграции высшего образования и фундаментальной науки на 1997-2000 гг.", Санкт-Петербургским собранием молодых ученых, Конкурсным центром фундаментального естествознания Минобразования РФ в рамках конкурса грантов в 1997 и 1998 годах.

Цель работы. Повышение ресурса1 ШС трактора ТБ-1 при ремонте за счет механизации технологического процесса сборки, обеспечивающей гарантированную сборку без заклинивания ШС с рациональными параметрами.

Научные положения и результаты работы, выносимые на защиту.

На защиту вынесены:

1. Математическая модель построения зоны сборки без заклиниваний идеальных ШС ГМ трактора ТБ-1.

2. Методика учета влияния конструктивно-технологических факторов на зону сборки без заклинивания ШС ГМ трактора ТБ-1.

3. Методика исследования максимальной несущей способности ШС с учетом влияния заклиниваний при сборке.

4. Методика выбора средств механизации, обеспечивающих гарантированную сборку без заклинивания ШС с рациональными параметрами ГМ трактора ТБ-1.

Научную новизну работы составляют:

1. Математическая модель построения зоны сборки без заклинивания идеальных ШС ГМ трактора ТБ-1, которая отличается учетом особенностей конструкции ШС и технологии сборки.

2. Комплекс моделей: модель учета влияния конструктивно-технологических факторов на зону сборки без заклинивания ШС, модель расчета вероятности сборки без заклинивания ШС в зависимости ог их геометрических параметров, модель учета влияния заклинивания на характер износа пальцев ШС, модель исследования максимальной несущей способности ШС с учетом влияния заклиниваний при сборке.

3. Методика выбора пневматических сбалансированных манипуляторов с комбинированной позиционно-астатической системой управления в качестве средства механизации сборочных процессов ШС с рациональными параметрами ГМ трактора ТБ-1.

Практическая ценность работы. Использование разработанной методики исследования сборочных процессов ШС позволяет при проектировании ремонтных участков выдвинуть требования к техническим характеристикам средств механизации, дающим возможность производить качественную сборку ШС с рациональными параметрами, за счет чего повышается долговечность работы ШС в 1,8-2,9 раз.

Апробация работы. Основные результаты исследований по мере выполнения доложены и одобрены на ежегодных научных конференциях Санкт-Петербургской государственной

лесотехнической академии в 1997-1999 гг.; на научной конференции молодых ученых Лесотехнической академии, посвященной 200-летию Лесного департамента России в 1998 г., на второй и третьей Санкт-Петербургской Ассамблее молодых ученых и специалистов в 1997 и 1998 гг., на III Всероссийской научно-практической конференции "Современные технологии в машиностроении" (г. Пенза) в 2000 г.

По теме диссертации подана заявка на изобретение.

Реализация результатов исследования. Результаты работы внедрены при проектировании ремонтных участков в АООТ "Медвежьегорский комплексный леспромхоз" (Республика Карелия), в Национальном парке "Куршская коса" (Федеральная служба лесного хозяйства России, Калининградское управление лесами), в ЗАО "Транслес" (Ленинградская область), в ОАО "Волга" (Балахинский бумкомбинат).

Результаты работы применяются в учебном процессе Лесотехнической академии по курсу "Оборудование сервисных предприятий".

Публикации. По теме диссертации опубликовано 8 научных работ. Подробное изложение материалов по отдельным разделам работы дано в научных отчетах в рамках госбюджетной работы кафедры ТЛМиР ЛТА, прошедших Государственную регистрацию.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех разделов, заключения, списка литературы (99 наименований) и приложений. Она изложена на 179 страницах текста, включая 15 таблиц, 61 рисунок.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении показана актуальность темы диссертационной работы, сформулированы ее цель, научная новизна и основные положения, выносимые на защиту.

В первой главе указывается, что исследованию проблемы повышения эффективности лесозаготовительной техники посвящен ряд научных работ. К ним относятся научные труды докторов технических наук В.А.Александрова, Г.М.Анисимова, В.Н.Андреева, В.В.Балихина, К.Н.Баринова, И.М.Бартенева, В.В.Быкова, И.В.Воскобойникова, Ю.А.Добрынина, В.Н.Меньшикова, М.М.Овчинникова, С.Ф.Орлова, В.И.Патякина, М.Ф.Семенова и других, которые внесли существенный вклад в развитие лесозаготовительной промышленности и лесного хозяйства.

Существенный вклад в решение проблемы повышения долговечности ШС лесозаготовительных машин внесли доктора технических наук В.Н.Андреев, В.В.Балихин, кандидаты технических наук В.Е.Анисимов, А.А.Шубин.

При ремонте процесс сборки является завершающим этапом, от которого в значительной степени зависит надежность

отремонтированной техники. Теория сборочных процессов разрабатывалась в научных трудах В.К.Замятина, В.С.Корсакова, В.В.Косилова и др.

Вопросами разработки средств механизации сборочных процессов занимались В.Л.Жавнер, В.А.Королев, П.И.Романов, И.Б.Челпанов, Е.И.Юревич и др.

Анализ сборочных работ при ремонте трактора ТБ-1 показал, что существующая технология сборки ШС при ремонте ГМ трактора ТБ-1 не является рациональной. В процессе сборки возможно повреждение шарнирных соединений, приводящее к снижению их долговечности.

Определено, что для сборки шарнирных соединений без заклинивания, необходимо соблюдать условие собираемости, которое может быть представлено в виде зоны сборки без заклинивания.

Анализ методов расчета сборочных процессов показал, что они носят частных характер и не учитывают специфики протекания процесса сборки ШС ЛЗМ; кроме того, в них рассматриваются только идеальные ШС (сопрягаемые поверхности идеально гладкие и имеют форму идеальных цилиндров).

Установлено, что чем больше податливость системы, удерживающей устанавливаемую сборочную единицу, и меньше смещение между осями ШС на сборочной позиции, тем меньше сборочная сила, необходимая для сопряжения деталей, тем меньше вероятность повреждения сопрягаемых поверхностей при сборке.

Исследование методики выбора рациональных геометрических параметров ШС показало, что существует возможность существенного увеличения ( до 3 - 4 раз) вероятности работы без задира за счет ограничения зазоров и ужесточения допусков в ШС. При этом указанное увеличение долговечности возможно лишь при обеспечении качественного процесса сборки, выполнить который невозможно без использования современных средств механизации.

Проведен анализ средств механизации сборочных процессов, в результате которого установлено, что наиболее перспективным средством механизации процесса сборки ШС трактора ТБ-1 являются сбалансированные манипуляторы.

На основании вышеизложенного и поставленной цели определены следующие основные задачи исследований:

- разработка математической модели сборки идеальных ШС ГМ трактора ТБ-1;

- проведение экспериментального исследования влияния конструктивно-технологических факторов на зону сборки без заклиниваний ШС ГМ трактора ТБ-1;

- установление влияния заклиниваний на долговечность ШС ГМ трактора ТБ-1;

- выбор средства механизации сборочного процесса, позволяющего увеличить долговечность работы ШС ГМ трактора ТБ-1.

Во второй главе предложена математическая модель сборки без заклиниваний ШС гидроманипулятора трактора ТБ-1. Разработка модели производилась на базе теории размерных цепей и цепей относительных поворотов, при этом использовались общепринятые допущения - сопрягаемые поверхности идеально гладкие и имеют форму идеального цилиндра (идеальные ШС).

Входными параметрами модели являются геометрические параметры идеальных ШС в соответствии с рабочими чертежами. С помощью входных параметров рассчитываются возможные углы перекоса при сборке ШС: (ртах - угол поворота оси втулки устанавливаемой сборочной единицы между посадочными местами в металлоконструкции ГМ, град; а тах - максимальный угол поворота пальца в отверстии во втулке устанавливаемой сборочной единицы, град; г| тах - максимальный угол поворота пальца в посадочном месте в металлоконструкции ГМ, град. Условия собираемости деталей ШС рассчитываются для наиболее неблагоприятного случая, при котором углы перекоса находятся в плоскости наибольших смещений осей собираемых деталей. В этом случае при расчетах пространственная задача сводится к плоскостной и сделанный расчет является гарантированным. Причем углы перекоса считаются положительными, если поворот осуществляется против часовой стрелки, и отрицательными при повороте по часовой стрелке.

Для примера приведена формула расчета угла атах (расчетная схема приведена на рис. 1):

атах= агеэт - _ агеэт- , (1)

¿)кц2+(|_щ-2Скц)2' Чц2+(1щ-2Скц)2'

где с!Кц - внутренний диаметр втулки устанавливаемой сборочной единицы, мм; Бв - наружный диаметр пальца, мм; Скц - фаска втулки устанавливаемого оборудования, мм; Ьгц - длина втулки в плоскости, проходящей через ось втулки, мм.

Рис. 1. Расчетная схема угла атах

Изменяя угол 9 в пределах ± Фтах> определяем циклы, по которым изменяются углы а и г|, и находим соответствующие закономерности изменения выходного параметра модели 2 - максимально допустимого смещения осей ШС на сборочной позиции для сборки без заклинивания. Например, для случая ф > Лшах' а 0 процесс сборки без заклинивания изображен на рис.2 и определяется формулой (2).

] - палец,

2 - втулка устанавливаемой

сборочной единицы,

3 - посадочное место под

палец в металлоконструкции ГМ

Рис.2. Расчетная схема сборки без заклиниваний

Угол а (из рис.2) вычисляется следующим образом: а-ф-Птах' тогда

Е =dCTp/2-(DB/ cos а - dKIÍ/2+ (Ьгц -2 • Скц) • tg а + Скц • tg а) • cos ф+ + ((°кц / 2 - DB/ cos а + dKU / 2 - (L^ -2 ■ Скц> tg а -- СКц' tg а) • sin ф + rmax ) • tg r]max , (2)

где dorp - внутренний диаметр посадочного места в металлоконструкции ГМ, мм; rmax - расстояние между правым торцом от-верстия посадочного места в металлоконструкции манипулятора и точкой, являющейся пересечением оси втулки устанавливаемой сборочной единицы и плоскости, перпендикулярной этой же оси и проходящей через левый торец устанавливаемой сборочной единицы, мм.

Таким образом, математическая модель сборки состоит из 26 диапазонов, описываемых формулами, аналогичными формуле (2). Компьютерная реализация модели построения зоны сборки без заклинивания произведена в среде Турбо-Бейсик (ряд подпрограмм написан на языке Ассемблер). Построены зоны сборки без заклинивания для идеальных ШС ГМ трактора ТБ-1. На рис. 3 приведены зоны сборки для идеального ШС трактора ТБ-1 (стрела, цилиндр, палец). Установлено минимально допустимое смещение осей идеальных ШС на сборочной позиции (± 0,31 мм) для сборки ШС ГМ без заклинивания.

В третьей главе проведены экспериментальные исследования влияния конструктивно-технологических факторов на зону сборки без заклинивания ШС ГМ трактора ТБ-1 и подтверждена адекватность математической модели сборки идеальных ШС.

Для проведения эксперимента разработана и установлена на кафедре ТЛМиР ЛТА экспериментальная установка. В качестве средства механизации экспериментального процесса сборки выбран (на основе анализа математической модели сборки идеальных ШС и реального технологического процесса сборки) пневматический сбалансированный манипулятор с комбинированной позиционно-аста-тической системой управления (СМ), точность позиционирования которого составляет ± 0,41 мм. Грубая установка датчиков положения измерительной части установки производилась подачей ГЦ в зону сборки с использованием СМ. Точная установка датчиков положения в соответствии с планом эксперимента производилась винтами микрометрической подачи на основании измерительной установки.

- Теоретическая кривая для идеального ШС для наибольших предельных размеров.

- Теоретическая кривая для идеального ШС для наименьших предельных размеров.

Угол поворота устанавливаемой втулки, град

Рис.3. Зоны сборки идеального ШС (стрела, цилиндр, палец)

В качестве функции отклика принята величина максимально допустимого смещения осей ШС на сборочной позиции для сборки ШС без заклиниваний Е, в мм.

Основываясь на результатах анализа факторов, влияющих на зону сборки без заклиниваний ШС, и исследованиях, проведенных во второй главе, для реализации активного эксперимента выбраны следующие факторы: диаметральный зазор в соединении X, мм; угол поворота втулки ГЦ на сборочной позиции, измеряемый в плоскости наибольшего перекоса ср, град, конусность пальца tg ап , конусность втулки tg авх, шероховатость рабочих поверхностей 112, мкм. Для планирования эксперимента использовался ортогональный композиционный план второго порядка, который базируется на дробном факторном эксперименте 25. План эксперимента реализован для положительного и отрицательного угла ф и для максимально допустимого смещения осей на сборочной позиции в положительную и отрицательную стороны, т.е. У = Еб и У = Ем.

При проведении экспериментов проверка однородности дисперсий проводилась при помощи критерия Фишера, проверка

значимости коэффициентов модели - при помощи ^критерия Стьюдента , а проверка адекватности модели - с использованием Б-критерия Фишера. После получения математических моделей исследуемых параметров осуществлялся переход к их натуральным значениям.

Например, для Еб пРи повороте втулки против часовой стрелки £Б = -1,046 - 0,846- Ъ - 5,399-ф + 0,075^ссп + 0,066^ авт + 0,059-Яг--10,680-2-ф+0,353-2-1§ап^авт - 0,106 tgап 1есхвт + \ ,Ш-Ъ 2 -5,930-ф2 -- О.ОбО^ап - 0,035-1и2авт - 0,003-117 2 .

По полученным уравнениям построены и проанализированы графики зависимостей максимально допустимого смещения осей ШС на сборочной позиции для сборки без заклинивания от параметров уравнения.

Подтверждена адекватность теоретической модели, разработанной во второй главе. Доказано, что даже при экстремальных условиях сборки максимально допустимое смещение осей на сборочной позиции больше, чем смещение, рассчитанное при минимальном зазоре идеального ШС.

Установлено влияние на зону сборки без заклиниваний конусности пальца, втулки ШС, шероховатости сопрягаемых поверхностей (рис.4). Установлено, что в направлениях большей податливости сборочной системы влияние исследуемых факторов на зону сборки усиливается.

Таким образом, при расчете максимально допустимого смещения осей ШС на сборочной позиции для гарантированной сборки без заклинивания можно пользоваться математической моделью расчета зоны сборки без заклинивания для идеальных ШС ГМ трактора ТБ-1.

В четвертой главе исследуется влияние условий сборки на долговечность ШС ГМ трактора ТБ-1.

Проведено экспериментальное исследование вероятности заклинивания при сборке ШС методом статистических испытаний с использованием математической модели сборки идеальных ШС. В результате проведенных исследований установлено, что существующая технология не обеспечивает гарантированную сборку ШС без заклиниваний, а при сборке ШС с рациональными параметрами вероятность сборки без заклинивания в среднем составляет 8 %. Следовательно, использование ШС с рациональными параметрами требует внесения изменений в технологический процесс сборки.

а)

б)

Влияние конусности пальца и конусности втулки на зону сборки без заклинивания(Д2)

пальца

| О 0,05-0,1 00-0,05

□ -0,05-0

□ -0,1-0,05 ; 0-0,15-0,11 ¡□-0,2-0,151

°.3 0,6

*9«втул

0,93

Влияние шероховатости на зону сборки без заклинивания (АХ) Д2.ИЯГГ

0,01 ! "0,02 | -0,03 | -0,04 ] -0,05 -0,06

Я

К

кг, мкм

■ При смещении осей в отрицательную сторон}

• При смещении осей в | положительную сторон.)

Рис.4. Влияние конусности пальца, конусности втулки (а) и шероховатости (б) на зону сборки без заклиниваний

Выявлено влияние заклиниваний на характер износа пальцев ШС. Для этого построена математическая модель расположения координат точек заклинивания при сборке идеальных ШС и проанализирован характер износа пальцев ШС с помощью микрометрирования. Для оценки адекватности полученной математической модели был проведен эксперимент по определению координат точек заклинивания методом лаковых пленок. Вероятность попадания точек заклинивания в теоретический спектр составила 90 %. Установлено коррелирование характерных мест износа пальца и спектра расположения точек заклинивания при сборке. Таким образом, обеспечив сборку без заклиниваний, можно уменьшить износ сборочных единиц ШС.

Проведено экспериментальное исследование максимальной несущей способности ШС ЛЗМ с учетом влияния заклиниваний при сборке. Методика и порядок проведения экспериментального исследования соответствовали методике и порядку проведения

экспериментального исследования максимальной несущей способности ШС J13M, предложенной в диссертационной работе Шубина A.A. (JITA, 1986). Образцы для испытаний предварительно подвергались заклиниванию в условиях существующего процесса сборки. Установлено, что существующий технологический процесс сборки ШС не дает ожидаемого эффекта: при ограничении зазора долговечность работы ШС не увеличивается. Таким образом, для того чтобы воспользоваться предложенными в работе Шубина A.A. рекомендациями по повышению долговечности ШС, необходимо выбрать средство механизации сборочного процесса, технические характеристики которого позволили бы осуществить качественный процесс сборки ШС с рациональными параметрами.

Анализ существующих средств механизации и технологического процесса сборки ШС позволил выбрать в качестве средства механизации процесса сборки ШС - пневматический СМ с комбинированной позиционно-астатической системой управления. Доказана возможность сборки без заклиниваний ШС с рациональными параметрами ГМ трактора ТБ-1 с использованием СМ и, как следствие, возможность увеличения долговечности работы ШС ГМ трактора ТБ-1 за счет использования ШС с рациональными параметрами и за счет изменения технологического процесса сборки. Производственное апробирование позволило доказать, что за счет использования ШС с рациональными параметрами, собранных без заклиниваний, долговечность работы ШС увеличилась от 1,8 до 2,9 раз.

Основные выводы и рекомендации.

1. Ресурс ШС гидроманипуляторов JI3M составляет 30 - 50 % ресурса трактора. Одной из основных причин недостаточной надежности данных узлов является повреждение поверхностей трения ШС при преодолении заклиниваний, возникающих при существующей технологии сборки.

2. Определено, что для сборки шарнирных соединений без заклинивания, необходимо соблюдать условие собираемости, которое может быть представлено в виде зоны сборки без заклиниваний.

3. Установлено, что существует возможность существенного увеличения (до трех - четырех раз) вероятности работы без задира за счет ограничения зазоров и ужесточения допусков в ШС (ШС с рациональными параметрами).

4. Разработана математическая модель сборки ШС гидроманипулятора трактора ТБ-1, позволяющая определять гарантированную зону сборки ШС без заклиниваний; смещение осей шарнирных соединений не должно превышать значения ±0,31 мм.

5. Экспериментальными исследованиями процесса сборки ШС установлено, что зона сборки, рассчтггшшая по теоретической математической модели, располагается внутри экспериментальных зон, при этом увеличение допустимого смещения осей ШС для сборки без заклинивания не превышает 10%. Таким образом, при расчете максимально допустимого смещения осей ШС на сборочной позиции для гарантированной сборки без заклиниваний можно использовать предложенную математическую модель сборки идеальных ШС трактора ТБ-1.

6. Установлено, что принятая в отрасли технология сборки не позволяет обеспечить гарантированную (стопроцентную) сборку без заклинивания ШС, а при сборке ШС с рациональными параметрами вероятность сборки без заклиниваний в среднем составляет 8 %.

7. Предложена математическая модель для расчета координат точек заклинивания. Рассчитанный по математической модели спектр точек заклинивания соответствует характерным зонам износа пальцев ШС ГМ трактора ТБ-1.

8. В результате экспериментальных исследований установлено, что повышение долговечности за счет использования ШС с рациональными параметрами происходит лишь в том случае, если сборка ШС производится без заклиниваний.

9. Доказано, что предложенная технология сборки ШС с применением пневматического СМ с позиционно-астатической системой управления позволяет производить сборку без заклиниваний ШС с рациональными параметрами.

10. Производственное апробирование позволило доказать, что за счет использования ШС с рациональными параметрами, собранных без заклиниваний, долговечность работы ШС увеличилась от 1,8 до 2,9 раз.

11. Экономический эффект от использования предложенной технологии сборки по расчетам экономических служб предприятий, внедривших ее в производство, составляет от 2,2 до 2,8 тысяч рублей в год на один трактор ТБ-1.

По теме диссертации опубликованы следующие работы:

1. Балихин В.В., Кизнлов А.Б. , Романов П.И., Викторенкова C.B. Сбалансированные манипуляторы для ремонтного обслуживания// Лесная промышленность. 1996. №3. С. 22.

2. Балихин В.В., Викторенкова C.B., Романов П.И., Кизилов А.Б. Сбалансированные манипуляторы как перспективное средство комплексной механизации РОБ лесной отрасли/ Межвуз. сб. науч. тр. М.: Московский лесной университет, 1997.

3. Балихин В.В., Викторенкова C.B. Повышение качества сборочных работ при ремонте лесных машин. Проблемы технологии машиностроения / Науч.тр. Вып. 272. М.:МГУЛ, 1997.

4. Викгоренкова C.B. Анализ износа деталей шарнирных соединений щцроманипулятора трактора ТБ-1 / Тезисы докладов молодых ученых JTTA на научной конференции, посвященной 200-летию лесного департамента России. СПб.: ЛТА, 1998. С. 58.

5. Викгоренкова C.B. Автоматизированная система проектирования сбалансированных манипуляторов для механизации сборочно-разборочных работ при ремонте лесной техники / Тезисы докладов Третьей Санкт-Петербургской Ассамблеи молодых ученых и специалистов "Молодые ученые промышленности и городскому хозяйству". СПб.: Изд-во Разумовой H.A., 1998. С. 64 - 65.

6. Викторенкова C.B. Повышение ресурса шарнирных соединений дорожностроительной техники за счет применения сбалансированных манипуляторов при ремонте / Тезисы докладов Третьей Санкт-Петербургской Ассамблеи молодых ученых и специалистов "Молодые ученые промышленности и городскому хозяйству". СПб.: Изд-во Разумовой H.A., 1998. С 80 - 81.

7. Романов П.И., Кизилов А.Б., Власов E.H., Викторенкова C.B. Сбалансированные манипуляторы - перспективное универсальное средство для комплексной механизации рсмонтно-обслуживающей базы лесного хозяйства //ИВУЗ Лесной журнал. 1998. № 5. С. 60 - 63.

8. Викторенкова C.B., Романов П.И. Рациональная механизация процесса сборки технологического оборудования лесозаготовительных машин / Тезисы докладов на III Всероссийской научно-практической конференции "Современные технологии в машиностроении". Пенза: Приволжский дом знаний, 2000.

Просим принять участие в работе специализированного совета Д.063.50.01 или прислать Ваш отзыв на автореферат в двух экземп-лярах с заверенными подписями по адресу: 194018, Санкт-Петербург, Институтский пер. 5, Лесотехническая академия. Ученый Совет.

Отпечатано с готового оригинал-макета. Лицензия ЛР № 020578 от 04.07.97.

Подписано в печать с оригинал-макета 08.02.2000.

Формат 60x84/16. Бумага офсетная. Печать трафаретная.

Уч.- изд. л. 1,0. Печ. л. 1,0. Тираж 100 экз. Заказ № 46. С 2а.

Санкт-Петербургская государственная лесотехническая академия

Издательско-полиграфический отдел СПбЛТА

194021, Санкт-Петербург, Институтский пер.,3

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Анализ сборочных работ при ремонте трактора ТБ-1. Л

1.2. Анализ литературы в области исследования сборочных процессов.,.

1.2.1. Методы определения геометрических условий собираемости деталей.

1.2.2. Анализ факторов влияющих на вероятность повреждения сопрягаемых поверхностей при сборке.

1.3. Увеличение долговечности работы шарнирных соединений за счет обеспечения рациональных зазоров и допусков на изготовление LUC.,„,.

1.4. Анализ средств механизации сборки ILÏC ГМ трактора ТБ-1.

1.5. Выводы. Цель и задачи исследования.

2. МОДЕЛИРОВАНИЕ ПРОЦЕССА СБОРКИ ШС

ГМ ТРАКТОРА ТБ-1.

2.1. Математическая модель построения зоны сборки без заклиниваний ШС гидроманипулятора трактора ТБ-1.

2.2. Анализ математической модели построения зоны сборки без заклиниваний.

3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ПРОЦЕССА СБОРКИ ШСЛЗМ.

3.1. Цель и задачи экспериментального исследования

3.2. Методика экспериментального исследования.

3.2.1. Основные положения методики.,.,.,.„.,

3.2.2. Экспериментальная установка.

3.2.3. Измерительная аппаратура и средства измерения.

3.2.4. Планирование эксперимента.

3.2.5. Образцы для испытаний.

3.2.6. Методика обработки результатов эксперимента.

3.3. Порядок проведения испытаний.

3.4. Анализ и обработка полученных результатов.

4. АНАЛИЗ ВЛИЯНИЯ УСЛОВИЙ СБОРКИ НА

ДОЛГОВЕЧНОСТЬ ШС ГМ ТРАКТОРА ТБ-1.

4.1. Анализ вероятности сборки без заклиниваний ШС в зависимости от их геометрических параметров

4.2. Влияние заклиниваний на характер износа пальцев ШС.

4.3. Исследование максимальной несущей способности ШС ЛЗМ с учетом влияния заклиниваний при сборке.

4.4. Повышение долговечности ШС ГМ трактора ТБ-1 применением при сборке сбалансированных манипуляторов.

Эффективность лесозаготовительной промышленности во многом определяется эффективностью работы трелевочных машин. В настоящее время на трелевку древесины приходится около 20 % затрат по всем видам лесозаготовительного производства [ 1 ].

Основное внимание при конструировании и модернизации машин уделяется вопросам повышения надежности конструкции, а именно безотказности и долговечности. Следует отметить, что несмотря на применение при изготовлении более современных прочных материалов и создание совершенных конструкций, количество отказов все еще остается значительным и практически не снижается продолжительность простоя лесозаготовительной техники, вызванная отказами по техническим причинам и связанными с ними ремонтами. На протяжении многих лет в лесной промышленности величина коэффициента технической готовности колеблется в пределах 0,7 + 0,75, а затраты на техническое обслуживание и ремонт, за время эксплуатации техники, значительно превышают соответствующие затраты на изготовление [ 1 ].

Следствием длительных простоев (более 20 % лесозаготовительной техники простаивает в ремонте) обусловленных устранением возникших при эксплуатации машин отказов и потерями времени на ремонты, является большой экономический ущерб, наносимый лесной промышленности [ 2 ].

Можно указать две основные причины значительных простоев и затрат труда и средств на техническое обслуживание и ремонт техники [ 3 ]:

- техническиое несовершенство конструкций лесных машин в отношении их приспособленности к обслуживанию и ремонту при эксплуатации;

- несовершенство организации системы ремонта лесозаготовительной техники.

Эксплуатация лесозаготовительных машин (JI3M) манипуля-торного типа привела к необходимости исследования шарнирных соединений (ШС) этого оборудования, которые работают в тяжелых условиях и имеют недостаточную надежность [ 4-7 ]. Повышенные износы, задиры и заклинивание элементов ШС снижают эффективность применения лесозаготовительной техники и способствуют преждевременному разрушению металлоконструкции манипулятора и элементов гидропривода [ 8 - 13 ].

По данным ГСКБ ОТЗ ресурс наиболее нагруженных ШС составляет 30.50 % ресурса трактора [ 14 ]. Одна из основных причин недостаточной надежности данных узлов - заклинивание при сборке ШС, а как следствие - повреждение поверхностей трения ШС. Это связано с тем, что существующая технология сборки при ремонте трактора ТБ-1, не позволяет обеспечить необходимую точность позиционирования сопрягаемых деталей на сборочной позиции [ISIS ]. Эффективным путем решения этой проблемы является механизация сборки ШС.

Из всего объема сборочных работ частично механизировано только 15-20%. При этом 70-80% трудозатрат приходится на установку и снятие агрегатов и их разборку для выявления неисправностей [ 19 - 26 ], Механизация сборочных процессов также облегчает и улучшает условия труда рабочих, повышает производительность, снижает себестоимость продукции, позволяет сократить численность рабочих, повышает качество сборки [ 27 - 31 ]. Требования к техническим характеристикам средства механизации можно выдвинуть только на основе анализа протекания сборочного процесса ШС. Существующие в настоящее время методы расчета условий собираемости ШС носят частный характер и не учитывают особенностей конструкции и технологического процесса сборки ШС ЛЗМ, что вызывает необходимость разработки соответствующего математического аппарата.

Значительно повысить долговечность работы шарнирных соединений гидроманипулятора (ГМ) трактора ТБ-1, как доказано в ряде научных работ под руководством профессора Андреева В.Н., можно за счет использования шарнирных соединений с рациональными параметрами (при ограничении величины начального зазора в сопряжении) [ 6, 7 ]. При этом, повышение долговечности будет обеспечено только в том случае, если детали не будут повреждены при сборке. Поэтому, для внедрения ШС с рациональными параметрами и следовательно повышения долговечности работы ШС необходимо разработать новую технологию механизированной сборки.

Таким образом, актуальной проблемой является повышение долговечности ШС трактора ТБ-1 при ремонте за счет механизации технологического процесса сборки обеспечивающей гарантированную (сто-процентную) сборку без заклинивания ШС с рациональными параметрами.

Работа выполнена по плану Санкт-Петербургской Государственной Лесотехнической академии и в рамках международной программы ИНТАС. Тема исследований поддержана Министерством общего и профессионального образования России, администрацией

Санкт-Петербурга, Российской Академией наук, Федеральной целевой программой "Государственная поддержка интеграции высшего образования и фундаментальной науки на 1997-2000 гг.", Санкт-Петербургским собранием молодых ученых, Конкурсным центром фундаментального естествознания Минобразования РФ в рамках конкурса грантов в 1997 и в 1998 годах.

Цель работы. Повышение ресурса ШС трактора ТБ-1 при ремонте за счет механизации технологического процесса сборки обеспечивающей гарантированную сборку без заклинивания ШС с рациональными параметрами.

Научные положения и результаты работы, выносимые на защиту. На защиту вынесены:

1. Математическая модель построения зоны сборки без заклиниваний идеальных ШС ГМ трактора ТБ-1.

2. Методика учета влияния конструктивно-технологических факторов на зону сборки без заклинивания ШС ГМ трактора ТБ-1.

3. Методика исследования максимальной несущей способности ШС с учетом влияния заклиниваний при сборке.

4. Методика выбора средств механизации обеспечивающих гарантированную сборку без заклинивания ШС с рациональными параметрами ГМ трактора ТБ-1.

Научную новизну работы составляют:

1. Математическая модель построения зоны сборки без заклинивания идеальных ШС ГМ трактора ТБ-1, которая отличается учетом особенностей конструкции ШС и технологии сборки.

2. Комплекс моделей: модель учета влияния конструктивно-технологических факторов на зону сборки без заклинивания ШС; модель расчета вероятности сборки без заклинивания ШС в зависимости от их геометрических параметров; модель учета влияния заклинивания на характер износа пальцев ШС; модель исследования максимальной несущей способности ШС с учетом влияния заклиниваний при сборке.

3. Методика выбора пневматических сбалансированных манипуляторов с комбинированной позиционно-астатической системой управления в качестве средства механизации сборочных процессов ШС с рациональными параметрами ГМ трактора ГБ-1.

Практическая ценность работы. Использование разработанной методики исследования сборочных процессов ШС позволяет при проектировании ремонтных участков выдвинуть требования к техническим характеристикам средств механизации, дающим возможность производить качественную сборку ШС с рациональными параметрами, за счет чего повышается долговечность работы ШС в 1,8 - 2,9 раз.

Апробация работы. Основные результаты исследований по мере выполнения доложены и одобрены на ежегодных научных конференциях Санкт-Петербургской государственной Лесотехнической академии в 1996-2000 гг.; на научной конференции молодых ученых Лесотехнической академии, посвященной 200-летию Лесного департамента России в 1998 г.; на второй и третьей Санкт-Петербургской Ассамблее молодых ученых и специалистов в 1997 и 1998 гг.; на III Всероссийской научно-практической конференции "Современные технологии в машиностроении" (г.Пенза) в 2000 г.

По теме диссертации подана заявка на изобретение.

Реализация результатов исследования. Результаты работы внедрены при проектировании ремонтных участков в АООТ "Медвежьегорский комплексный леспромхоз" (республика Карелия), У в Национальном парке "Куршская коса" (Федеральная служба лесного хозяйства России, Калининградское управление лесами), в ЗАО "Транслес" (Ленинградская область), в ОАО "Волга" (Балахинский бумкомибинат).

Результаты работы применяются в учебном процессе Лесотехнической академии по курсу "Оборудование сервисных предприя V* к тии .

Публикации. По теме диссертации опубликовано В научных работ. Подробное изложение материалов по отдельным разделам работы дано в научных отчетах в рамках госбюджетной работы кафедры ТЛМиР ЛТА прошедших Государственную регистрацию.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех разделов, заключения, списка литературы (99 наименований) и приложений. Она изложена на 179 страницах текста, включая 15 таблиц, 61 рисунок.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ.

1. Ресурс ШС гидроманипуляторов ЛЗМ составляет 30 - 50 % ресурса трактора. Одной из основных причин недостаточной надежности данных узлов является повреждение поверхностей трения ШС при преодолении заклиниваний возникающих при существующей технологии сборки.

2. Определено, что для сборки шарнирных соединений без заклинивания, необходимо соблюдать условие собираемости, которое может быть представлено в виде зоны сборки без заклиниваний.

3. Установлено, что существует возможность существенного увеличения (до трех - четырех раз) вероятности работы без задира за счет ограничения зазоров и ужесточения допусков в ШС (ШС с рациональными параметрами).

4. Разработана математическая модель сборки ШС гидроманипулятора трактора ТБ-1, позволяющая определять гарантированную зону сборки ШС без заклиниваний. Смещение осей шарнирных соединений не должно превышать значения ± 0,31 мм.

5. Экспериментальными исследованиями процесса сборки ШС установлено, что зона сборки, рассчитанная по математической модели, располагается внутри экспериментальных зон, при этом увеличение допустимого смещения осей ШС для сборки без заклинивания не превышает 10%. Таким образом, при расчете максимально допустимого смещения осей ШС на сборочной позиции для гарантированной сборки без заклиниваний можно использовать предложенную математическую модель.

6. Установлено, что принятая в отрасли технология сборки не позволяет обеспечить гарантированную (стопроцентную) сборку без заклинивания ШС, а при сборке ШС с рациональными параметрами вероятность сборки без заклиниваний в среднем составляет 8 %.

7. Предложена математическая модель для расчета координат точек заклинивания. Рассчитанный по математической модели спектр точек заклинивания соответствует характерным зонам износа пальцев ШС ГМ трактора ТБ-1.

8. В результате экспериментальных исследований установлено, что повышение долговечности за счет использования ШС с рациональными параметрами происходит лишь в том случае, если сборка ШС производится без заклиниваний.

9. Доказано, что предложенная технология сборки ШС с применением пневматического СМ с позиционно-астатической системой управления позволяет производить сборку без заклиниваний ШС с рациональными параметрами.

10. Производственное апробирование в Медвежьегорском комплексном леспромхозе позволило доказать, что за счет использования ШС с рациональными параметрами, собранных без заклинивания, долговечность работы ШС ГМ трактора ТБ-1 увеличилась от 1,8 до 2,9 раз.

11. Экономический эффект от использования предложенной технологии сборки по расчетам экономических служб предприятий, внедривших ее в производство (акты в приложении П.З) составляет от 11 до 14 тысяч рублей в год на один ремонтный участок.

1. Мазуркевич М.А. Обоснование оптимальных стратегий ремонта и технического обслуживания лесных машин: Дисс. на соиск. . д.т.н. спец. 05.21.01 ЛТА. - СПб., 1998. - 332 с.

2. Серов A.B. Управление эффективностью и качеством работы машин в условиях эксплуатации. -М.: Издательство стандартов, 1979,- 148 с.

3. Дубицкий Л.Г. и др. Системный подход к анализу причин и характера отказов изделий электронной техники // Научно технический сборник "Электронная техника", серия 12, вып. 3. М.: Институт "Электроника", 1979, с. 3 - 12.

4. Прохоров В.Б. Эксплуатация машин в лесозаготовительной промышленности. М., Лесная промышленность, 1978. - 304 с.

5. Копчиков В.П., Невмержицкий В.Н., Минков A.C. Техническая эксплуатация машин и оборудования лесозаготовительной промышленности. М.: Лесная промышленность, 1986. - 224 с.

6. Шубин A.A. Обеспечение надежности шарнирных соединений лесозаготовительных машин путем повышения точности сборки при изготовлении и ремонте: Дис. .канд.тех.наук. Л,: ЛТА, 1986.

7. Голего Н.Л. Схватывание в мацшнах и методы его устранения. -Киев: Техника, 1965. 231 с.

8. Крылов К.А. Долговечность узлов трения самолетов.- М.: Машиностроение, 1976. 214 с.

9. Костецкий В.И. Трение, смазка и износ в машинах. Киев: Техника, 1978. - 396 с.11 .Ерыгин Б.А. Исследование работоспособности узлов трения гидроманипуляторов лесосечных машин. Автореферат дисс. .канд. техн.наук Л.: ЛТА, 1981, - 19 с.

10. Крагельский И.В., Добычин М.Н., Камбалов B.C. Основы расчетов на трение и износ. M.:Машностроение, 1977. - 526 с.

11. Деркаченко В.Г., Лялин В .В., Чернявский А.Л. Сталь 45 в узлах трения. М.: Лесная промышленность, 1979, № 12, с. 12.

12. Балихин В.В., Кизилов А.Б., Романов П.И., Викторенкова C.B. Сбалансированные манипуляторы для ремонтного обслуживания. Лесная промышленность, КоЗ, 1996.

13. Технологические карты. Общая сборка трактора ТБ-1. М.: СПКТБ "Союзлесреммаш", 1982. - 409 с.

14. Бабушкин И.Н., Серов A.B. Техническая эксплуатация и ремонт оборудования лесопромышленных предприятий. М., Лесная промышленность, 197 Î ,-264 с.

15. Кулагин Ю.М., Задирал A.M., Панов Е.К., Леонтьева А.Н. Технологические карты на замену узлов и агрегатов валочной машины ВМ-4А. Химки: ЦНИИМЭ, 1982. - 121 с,

16. Технические условия на сборку, регулировку, испытания. Трелевочный трактор ТДТ-55А М.: СПКТБ "Союзлесреммаш", 1979. - 409 с.

17. Руководство по капитальному ремонту. Трелевочный трактор ТДТ-55. Ремонт гидросистемы. М.: СПКТБ "Союзлесреммаш", 1974. - 221 с,

18. Замятин В.К. Технология и оснащение сборочного производства машиностроения. Справочник. М.: Машиностроение, 1995.

19. Технология сборки механизмов и машин. Методические рекомендации. М.: НПО "Оргстанкинпром ", 1978,

20. Новиков М.П. Основы технологии сборки машин и механизмов. -М.: Машиностроение, 1980. 592 с.

21. Эксплуатация, техобслуживание и ремонт лесохозяйственных машин и гидросистем лесозаготовительных машин. М.: Лесная промышленность, 1982, 207 с.

22. Сборка и монтаж изделий машиностроения: Справочник. В 2-х т./ Ред.совет: В.С.Корсаков и др, М.: Машиностроение, 1983. - Т.1. Сборка изделий машиностроения/ Под ред. В.С.Корсакова,

23. В.К.Замятина, 1983. 480 с.

24. Балихин В.В., Викторенкова C.B., Романов П.И., Кизилов А.Б. Сбалансированные манипуляторы как перспективное средство комплексной механизации РОБ лесной отрасли. Межвузовский сб. научных трудов, Москва, 1997, Московский лесной университет.

25. Робототехника в лесной и деревообрабатывающей промышленности / Леонов Л.В., Кудинов A.A., Леонов А.Л., Ползик П.В. -М.: МГУЛ, 1997.-304 с.

26. Романов П.И., Кизилов А.Б, Власов E.H., Викторенкова C.B. Сбалансированные манипуляторы перспективное универсальное средство для комплексной механизации ремонтно-обслуживающей базы лесного хозяйства. Лесной журнал. № 5, 1998, с.60-63.

27. Опыт разработки и внедрения стандартных переналаживаемых средств технологического оснащения. Сб. статей. Издательство стандартов, 1978 г. 100 с.

28. Стапцев Д.И. Повышение надежности машин при их изготовлении и ремонте технологическими приемами, тезисы докл. Всесоюзн. конф. ЧИМЭСХ., Челябинск, 1981, с.65-66.

29. Стецькив О.П., Клюфас О.С. Трение и износ. 1984, т.5, № 1, с. 173177 с.

30. Стецькив О.П., Клюфас О.С., Житомирский В.М. Трение и износ. 1989, т.10, № 1, с.71-80,

31. Семенов А.П., Ноженков М,В. Трение и износ. 1984, т.5, № 3, с.408-423.

32. Семенов А.П. Схватывание металлов. М.: Машгиз, 1958. - 280 с.

33. Дроздов Ю.Н., Арчегов В.Г., Смирнов В.И. Противозадирная стойкость трущихся тел. М.: Наука, 1981. - 137 с.

34. Замятин B.K. Сборка подвижных цилиндрических и конических соединений. М.: Машиностроение, 1980, - 55 с.

35. Замятин В.К. Сборочные процессы в автотракторном и сельскохозяйственном машиностроении. М.: Машиностроение, 1981, -79 с.

36. Косил ob B.B. Технологические основы проектирования автоматического сборочного оборудования. М., Машиностроение, 1976.- 248 с.

37. Косил ob B.B. Технологические основы проектирования автоматического сборочного оборудования. М.: Машиностроение, 1976.

38. Научные основы автоматизации сборки машин / Под ред. М.П.Новикова М.: Машиностроение, 1976. - 472 с.

39. Новиков М.П., Замятин В.К. Автоматизация сборки и сортировки: Справочник металлиста: в 5-ти т. Т.5. под ред. Богуславского, -М.: Машиностроение, 1978, с.562-599.

40. Домрачев А.Н. Автоматическая сборка цилиндрических деталей вибрационными модульными устройствами промышленных роботов. Автореферат дисс. .канд.техн.наук Киев, 1989.

41. Воронин A.B., Гречухин А.И., Калашников A.C. Механизация и автоматизация сборки в машиностроении. М.: Машиностроение,-1985.-272 с.

42. Лебедовский М.С., Федотов А.И. Автоматизация в промышленности. Л.:, Лениздат, 1976. - 254 с.

43. Жабин А.Н., Мартынов А.П. Технология и механизация сборки в единичном и ремонтном производстве. М.: Машиностроение, 1978.-63 с.

44. Жабин А.И., Мартынов А.П. Сборка изделий в единичном и мелкосерийном производстве.- М.: Машиностроение, 1983. 185 с.

45. Автоматизация процессов механической обработки и сборки. М.: Наука, 1967. - 301 с.

46. Научные основы автоматизации сборки машин/ Под ред. М.П.Новикова, М.: Машиностроение, 1976. - 472 с.

47. Черняховская Л.Б. Исследование процесса совмещения цилиндрических деталей с гарантированным зазором. Автореферат дисс. канд. техн. наук Л.: ЛГУ, 1983.

48. Балихин В.В., Викторенкова C.B. Повышение качества сборочных работ при ремонте лесных машин. Проблемы технологии машиностроения/ Науч.тр.-Вып. 272.-M.: M ГУЛ, 1997.

49. Храбров A.C. Совершенствование процессов автоматизации сборочных работ. Л.: Машиностроение, 1979. - 230 с.

50. Основы конструирования/: Справочно-методическое пособие в 3-х книгах. Кн.1. М., Машиностроение, 1977. - 623 с.

51. Анализ износа деталей шарнирных соединений гидроманипулятора трактора ТБ-1/ Викторенкова C.B.: Тезисы докладов академической конференции магистров и аспирантов Л Г А, СПб, 1998.

52. Анурьев В.И. Справочник конструктора машиностроитель : В 3-х т. Т.1 М.: Машиностроение, 1979. - 728 с.

53. Крылов К.А, Повышение износостойкости дегалей самолетов. -М.: Транспорт, 1974. 284 с.

54. Громановский Д.Г., Аговшков Ю.Н., Жарков В.З. Исследование механизма разрушения и причин выхода из строя подвижных малоподвижных соединений с разработкой мероприятий по повышению их ресурса и надежности: Копия отчета о НИР. Л. ВНТИЦ, 1981.- 170 с.

55. ГОСТ 25686-85. Манипуляторы, автооператоры ипромышленные роботы. Термины и определения.

56. Мишкинд С.И., Вечтомова Д.Г., Щетинин С.Ф., Манипуляторы с ручным управлением и автоматической балансировкой груза для машиностроения. М., НИИМАШ, 1981.-76 с.

57. Castleberry Ceug A. The "other" robot// Mechanical Engeneering. -1986-V.2-p 54-57.

58. Мишкинд С.И. Манипуляторы с ручным управлением // Механизация и автоматизация производства. 1980. № 7.

59. Miniparter Проспект фирмы Dalmec, Италия.

60. Баламан Проспект фирмы Даиничикико КО., ЛТД, Япония

61. Сбалансированные манипуляторы / И.Л.Владов, В.Н. Данилевский, Г1.Б.Ионов и др.; Под ред. П.Н.Белянина. М.: Машиностроение, 1988. -264 с.

62. Иоффе Ф.С. Современные конструкции манипуляторов для механизации погрузочно-разгрузочных работ. М.: НИИ информтяжмаш, 1978. - 40с.

63. Сбалансированные манипуляторы / И.Л.Владов, В.Н.Данилевский, П.Б. Ионов и др.: Под ред. П.Н. Белянина. М.: Машиностроение, 1988.-264 с.

64. Романов П.И. Разработка и исследование пневматических сбалансированных манипуляторов с рациональными выходными хар актеристиками: Дис. .канд.тех.наук. -Л.: Л ПИ, 1990.

65. Кузнецов В.М. Создание и определение основных конструктивных параметров СМ пантографического типа с разработкой нового способа уравновешивания: Автореферат дисс. .канд.техн.наук. Харьков, 1984.

66. Долгов П.В., Мовчан И.Е., Бакрымов Г.С. Манипулятор сбалансированный пневматический MCI 1-250 Kl// Механизация и автоматизация производства. 1986. № 8.

67. Мишкинд С.И., Вечтомова Д.Г., Щетинин С.Ф. Манипуляторы с ручным управлением и автоматической балансировкой груза для машиностроения. М., НИИМАШ, 1981. - 76 с.

68. Промышленные роботы и манипуляторы с ручным управлением. Каталог, М.: ВНИИТЭМП, 1986, - 132 с,

69. Minipart er Проспект фирмы Dalmec, Италия.

70. Герц Е.В. Динамика пневматических систем машин. М.: Машиностроение, 1985. - 256 с.

71. Королев В.А. Анализ и синтез пневматических релейных систем приводов с рациональными характеристиками для промышленных роботов: Дис. . канд.тех.наук. М., 1986.

72. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. -М.: Машиностроение, 1988. 392 с.

73. Устройство промышленных роботов /Е.И.Юревич, Б.Г.Аветиков, О.Б.Корытко и др. Под ред. Е.И.Юревича. Л.: Машиностроение, 1980.- 332 с.

74. Frydtt Arthur. Pnewmatique d l'heure des robots// Revuepolytechnique 1986. - V.1473.

75. Stoll К., Deppert W. Wenn die antriebstechnik fur sie laft ist// Betriebstechnir. 1985. - Jg.3.

76. Manipulatoren zur Werkstukhandhabung, zum Be-und Entladen, stapeln usv// Masachine 1984 - Jg.38.,№ 3.

77. Kwasny Nadine Equilibrage d'axes de robots: de'marche the'arique autour d'un ressort//Bur.etud.autom.-1987.-№ 36.

78. Королев B.A., Романов П.И., Аграновский С.Г. Сбалансированный манипулятор с ручным управлением. A.c. SU 1618634 Al В251 1/06, 11/00.

79. Якушев А.И. Взаимозаменяемость, стандартизация и технические измерения: Учебник. М.: Машиностроение, 1979. - 343 с.

80. Андреев В.Н., Деркаченко В.Г. Методика расчета шарниров гироманипулятора. Л.: ЛТА, - 1980. - 20 с.

81. Захаров В.И. Взаимозаменяемость, качество продукции и контроль в машиностроении. Л.: Лениздат, 1990.- 301 с.

82. Андреев В.Н. Математическое планирование экспериментов. Методические указания. Л.: изд. ЛТА, 1982. - 37 с.

83. Богданович Н.И. Расчеты в планировании экспериментов. Учебное пособие. Л.: изд.ЛТА, 1978. 80 с.

84. Современный эксперимент: подготовка, проведение, анализ результатов/В.П.Блохин, О.П.Глудкин, А.И.Гуров, М.А.Ханин; Под ред. О.П.Глудкина. М,: Радио и связь, 1997. - 232 с.

85. Хартман К., Лецкий Э., Шефер В. Планирование эксперимента в исследовании технологических процессов. М.: Мир, 1977. -552 с.

86. Зедгинидзе И.Г. Планирование эксперимента для исследования многокомпонентных систем. М.: Наука, 1976, - 390 с.

87. ГОСТ 15150-69. Машины, приборы и другие технические изделия. Исполнения для различных климатических районов. М.:

88. Изд.стандартов, 1983. 50 с.

89. Калинина В.Н., Панкин В.Ф. Математическая статистика: Учеб. для техникумов. 2-е изд., стер. - М.: Высш.шк., 1998. - 336 с.

90. Лебедев А.Н. Моделирование в научно-технических исследованиях. М.: Радио и связь, 1989. - 222 с.

91. Мышкис А.Д. Элементы теории математических моделей. М.: Изд-во "Физико-математическая литература", А.О."Наука", 1994. - 191 с.155

92. Исследование надежности и долговечности погрузчика Д-574 и Т-157М": Отчет по НИР. Запорожье: ЗМИ им.В.Я.Чубаря, 1974. -54 с.

93. Белов В.Н., Молодкин Ю.Л., Пальмова Н.И., Хачатурьянц А.В. Обработка экспериментальных результатов / Метод, указ. к лабораторным работам. СПб, изд. СПбГТУ, - 1998. - 40 с.

94. Джонсон Н., Лион Ф. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке: Методы планирования эксперимента. Пер. с анг. -М.: Мир, 1981.-520 с.

95. Логические основания планирования эксперимента. Нали-мовВ.В., Голикова Т.И. 2-е идз., перераб. и доп. М., "Металлургия", 1980.-с. 152