автореферат диссертации по технологии, машинам и оборудованию лесозаготовок, лесного хозяйства, деревопереработки и химической переработки биомассы дерева, 05.21.01, диссертация на тему:Нагруженность силовых установок валочно-трелевочных и валочно-пакетирующих машин в режимах разгона и стопорения

На правах рукописи

Мурычев Борис Валентиновир р £ дд

$ ° Г» Л Л

Нагруженность силовых установок валочио-трелевочных и валочно-пакетирующих машин в режимах разгона и стопо-

рения

05.21.01. - "Технология и машины лесного хозяйства и лесозаготовок".

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Санкт-Петербург - 2000

Работа выполнена на кафедре проектирования специальных лесных машин Санкт-Петербургской лесотехнической академии 1

Научный руководитель Официальные оппоненты

Ведущая организация

— доктор технических наук, профессор Александров В.А.

— доктор технических наук, профессор Добрынин Ю.А.

- кандидат технических наук Куличенко В.В.

- Карельский научно-исследовательский институт лесной промышленности /КарНИИЛП/

Защита диссертации состоится УЗ" _

2000 г. в -/3 °° на заседании диссертационного Совета Д.063.50.01 в Санкт-Петербургской лесотехнической академии /194021, Санкт-Петербург, Институтский пер. 5, главное здание, зал заседаний/.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке академии.

Автореферат разослан " "_2000 г.

Ученый секретарь

Диссертационного Совета Г.М. Анисимо

П390. Зс 210

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Технический прогресс в лесозаготовительной отрасли обычно связывают с дальнейшим повышением производительности лесосечных машин. Так как у современных лесосечных машин до 60 - 70 % времени смены уходит на работу технологического оборудования, то естест-венпо повышение производительности может быть достигнуто за счет изменения (конечно повышения) скоростей перемещения элементов технологического оборудования и форсирования пуско-тормозных режимов его работы.

В то же время предыдущими исследованиями выявлено, что именно пуско-тормозные режимы сопровождаются большими динамическими па-грузками в упругих связях серийно выпускаемых лесосечных машин. Если слияние пуско-тормозных режимов на динамические нагрузки в упругих связях технологического оборудования и надежность машин изучено всесторонне, то динамической нагруженности силовых установок лесосечных машин к настоящему времени уделялось недостаточное внимание. Объясняется это в некоторой мере тем, что в процессе предыдущих исследований динамики лесосечных машин было выявлено значительное недоиспользование мощности силовых установок при работе манипуляторного технологического оборудования, а также и тем, что силовая установка воспринимает через привод нагрузки от работы технологического оборудования лишь в режимах разгона, которые протекают более благоприятно по сравнению с тормозными при которых она отсоединена от него. В то же время, следует заметить, что нагру-женность силовых установок лесосечных машин в режимах стопорения, которые также относятся к переходным процессам, не изучалась вообще. Таким образом, дальнейшие исследования динамики лесосечных машин продолжают оставаться актуальными.

Цель работы - разработка математических моделей, позволяющих на этапе проектирования валочно-трелевочных и валочно-пакетирующих машин осуществлять научно-обоснованный выбор параметров привода и технологического оборудования, обеспечивающих рациональную загрузку двигателя при минимальных динамических нагрузках.

Объекты и методы исследований. Объектами теоретических и экспериментальных исследований являлись применяемые в настоящее время на лесозаготовках валочно-трелевочпые и валочно-пакетирующие машины ЛИПА, ВП-ВО и ЛП-19А.

Теоретические исследования базировались на применении математического моделирования и ЭВМ.

Оценка корректности разработанных моделей производилась методом сравнения экспериментальных и расчетных данных по максимальным значениям выходных параметров моделируемых процессов.

Научная новизна работы. Научная новизна работы заключается в разработке математических моделей динамических систем валочно-трелевочных и валочно-пакетирующих машин "силовая установка - манипулятор - предмет труда - дерево" и "силовая установка - платформа с манипулятором -предмет труда - дерево", позволяющих исследовать нагруженность силовых установок лесосечных машин в режимах разгона при одновременном выполнении нескольких технологических операций и стопорения; в выявлении закономерностей возникновения динамических пагрузок в приводе и установлении уровней нагружсшюсти силовых установок.

Значимость для теории и практики. Разработанные математические модели и выявленные закономерности дополняют теорию лесосечных машин и являются базой для их дальнейшего совершенствования и создания автоматизированной системы проектирования машин. Использование теоретических разработок и результатов исследований позволит обосновагшо производить выбор основных параметров силовых установок и привода технологического оборудования лесосечных машин; повысить качество проектирования при существенном сокращении стоимости проектных работ. Практические рекомендации и технические решения улучшают динамические характеристики лесосечных машин.

Научные положения, выносимые на защиту:

1. Математические модели механических систем валочно-грелевочных и валочно-пакетирующих машин "силовая установка - манипулятор — предмет труда - дерево" и "силовая ус тановка - платформа с манипулятором -предмет труда - дерево".

2. Результаты исследований динамики валочно-трелевочных и валочно-пакетирующих машин в режимах разгона при одновременном выполнении нескольких технологических операций и стопорения.

3. Выявленные закономерности динамической нагружешюсти силовых установок валочно-трелевочных и валочно-пакетирующих машин.

4. Методика расчета и выбора параметров привода и металлоконструкций манипуляторов лесосечных машин.

5. Рекомендации по снижению динамических нагрузок на силовые установки валочно-трелевочных и валочно-пакетирующих машин. Апробация работы. Результаты исследований докладывались и обсуждались на научно-технических конференциях ЛТА (г. Санкт-Петербург, 1999, 2000 г. г.).

Публикации. Материалы диссертации опубликованы в двух статьях. Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти разделов, выводов и рекомендаций, списка литературы.

Содержание работы изложено на 172 страницах машинописного текста, иллюстрированного 55 рисунками и 24 таблицами. Список литературы включает 67 наименований.

Реализация работы. Осповные результаты исследований внедрены в учебный процесс кафедры проектирования специальных лесных машин.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ Во введении обоснована актуальность темы, сформулированы цель работы и основные научные положения, выносимые на занолу. 1. Состояние проблемы, задачи исследований.

В разделе проанализированы методы определения динамических'нагрузок в грузоподъемных машинах. Рассмотрены научные труды Волкова Д.П., Комарова М.С., Панкратова СЛ., Казака С.А., Багирова Д.Д. и других исследователей, носвященпые изучению динамики грузоподъемных машин общего и специального назначения, а также груды Алябьева В.И., Александрова В.А., Безносепко П.Д., Бурмака П.С., Жукова А.В., Максимова Л.ГГ., Рахмагоша Г.А., Полетайкина В.Ф. и других, динамики грузоподъемных лесных машин. В результате установлено:

1. В подавляющем большинстве трудов исследование динамики грузоподъемных машин доводилось на многомассовых расчетных схемах.

2. Вероятностные методы расчета при исследовании динамики грузоподъемных машин не могут быть полностью использованы из-за цикличности их работы.

3. Максимальные динамические нагрузки в упругих связях грузоподъемных машин возникают в иуско-тормозных режимах.

4. В элементах механизмов и металлоконструкций грузоподъемных машин преобладают один-два тона упругих колебаний.

5. Требованиям инженерных расчетов удовлетворяют двух- максимум трех-массовые расчетные схемы. Причем, динамические нагрузки с приемлемой для практических целей точностью могут быть определены при математическом описании движений масс механических систем линейными дифференциальными уравнениями с постоянными коэффициентами.

6. Силовые установки лесосечных машин в эксплуатации работают в режимах полной подачи топлива по внешней скоростной характеристике. Работа силовой установки на регуляторном участке характеристики носит эпизодический характер.

7. Оценка нагруженпости силовых установок грузоподъемных машин (в том числе и лесосечных) в режимах разгона и стопорения может осуществляться по допустимому минимальному числу оборотов коленчатого вала.

Задачи исследования. В соответствии с целью работы определены следующие основные задачи:

- разработать математические модели для исследования нагружешюстн силовых установок валочно-трелевочных и валочно-пакетирующих машин;

- исследовать нагруженность силовых установок валочно-трелевочпых и валочно-пакешруюших машин в режимах разгона при совмещенных движениях элементов технологического оборудования и стопорения;

- обосновать параметры лесосечных машин, обеспечивающие снижение динамических нагрузок в режимах разгона и стопорения;

- разработать научные рекомендации на проектирование валочно-трелевочных и валочно-пакетирующих машин.

2. Теоретические исследования нагружешюстн силовых установок валочно-трелевочных и валочно-пакешрукмцих машин в режимах пакетирования деревьев.

Рассмотрены режимы разгона при подъеме дерева стрелой манипулятора с .одновременным силовым поворотом ЗСУ и при подъеме дерева стрелой с нодтягиванием его рукоятью. Исследования проведены на расчетных схемах (см. рис. 1.), представляющих собой разветвленные крутильные системы (двигатель машины посредством гидронасосов приводит в движение одновременно два исполнительных органа).

а)

м,

(

с12

<р2

См

<РА

<Рз

]2 С23 1з

с45

1.4

(

м

95

м„

С2

<Р 1 С12,

С14

{

М,

б) <Ръ

с23

¡2 '

(

М

С1

С2

Рис. 1. Расчетные схемы: а - подъем дерева стрелой с поворотом ЗСУ; б - подъем дерева стрелой с подтягиванием рукоятью. В расчетных схемах приняты следующие обозначения:

- момент инерции кривошишю-шатупного механизма, маховика с муфтой сцепления и шестерен гидронасоса;

32 - момент инерции манипулятора с захватно-срезающим устройством, приведенный к коленчатому валу двигателя;

и 35 - моменты инерции дерева, приведенные к коленчатому валу; 14 - момент терции ЗСУ (схема а) и рукояти, ЗСУ и дерева (схема б), приведенный к коленчатому валу;

(рх,(рг,(рг, (р^ и<р5 -угловые перемещения масс соответственно с моментами инерции 12, 13, и 15;

с12, с2з- с14, с45 - приведенные к коленчатому валу крутильные жесткости коленчатого вала и гидропередач, металлоконструкции манипулятора, гидропередач и дерева;

Мд - крутящий момент, отбираемый от двигателя для привода гидронасоса (гидронасосов);

Мс ,МСг - приведенные моменты сопротивления;

Движение масс систем, составленные в форме уравнения Лагранжа П-го рода, после преобразований приводятся к виду

(<Р1 + + -р2)П + ф,-ф2)+ Д(р,-р2) = Е, (1)

где А, В, С, Д и Е - постоянные коэффициенты.

На рис. 2. приведен типичный график изменения динамической нагрузки в упругой связи "с12" при пакетировании дерева объемом 3,0 м3 (ВПМ ЛП-19Л), а в таблице 1 характерные результаты вычислений в режиме разгона при подъеме дерева стрелой с одновременным поворотом ЗСУ. В процессе теоретических исследований установлено, что в режимах разгона при подъеме дерева стрелой манипулятора и одновременном его силовом повороте ЗСУ динамическая нагрузка на двигатель у серийно выпускаемых ВТМ незначительна (коэффициенты динамичности находятся в пределах 1,03... 1,08) и с увеличением продолжительности разгона становится несущественной, что указывает на возможность на перспективных машинах форсирования пускового режима. Отбираемая мощность от силовой установки ВТМ на привод технологического оборудования составляет 10,0...20,0 кВт, что указывает и на большой резерв мощности у дашюго тапа машин. Пусковой режим одновременного подъема дерева с поворотом ЗСУ у ВПМ сопровождается также возникновением незначительных добавочных динамических моментов на силовую установку (коэффициенты динамичности составляют 1,08... 1,22).

Отбираемая мощность от силовой установки ВПМ на привод технологического оборудования на вылетах манипулятора соответствующих наиболее вероятным значениям (5,40...6,1 м) не превышает 20...45,7 кВт, что составляет 19,5.. .44,6 % от поминальной мощности.

На вылетах же соответствующих максимальным значениям (Ь=8 м) при пакетировании деревьев большого объема отбираемая мощность на привод

Рис. 2. График изменения динамической нагрузки в упругой связи " с12" при

пакетировании дерева объемом - 3,0 м3: 1 - время разгона - 0,75 с; 2 - врем? разгона - 2,0 с.

.технологического оборудования составляет 46,8... 109,7 кВт(49,0... 114,8 %). Таким образом, дальнейшее увеличение вылета манипулятора у серийной В11М ЛП-19А без увеличения мощности силовой установки возможно лишь за счет снижения грузоподъемности.

В режиме разгона при подъеме дерева стрелой с одновременный« перемещением его рукоятью наблюдаются значительные динамические нагрузки в обеих ветвях расчетной схемы (в случае подъема дерева стрелой с поворотом ЗСУ значительные нагрузки наблюдаются лишь в верхней ветви расчетной схемы).

Причем уровень динамических добавочных моментов при пакетировании деревьев большого объема в упругой связи " с14" на 23... 52 % выше, чем в упругой связи "с12". При этом отбираемая мощность силовой установки на одновременный привод стрелы и рукояти составляет 53,7...82,3 кВт, то есть возможности силовой установки ВПМ используются почти полностью. Снижение частоты вращения коленчатого вала силовой установки (дизеля) ниже

Таблица 1.

Динамические характеристики механической системы в режиме разгона при подъеме дерева стрелой ВПМ с одновременным поворотом ЗСУ.*

Об. Время разгона (Чр), с

к, п, с"1 0,25 0,50

дер. У,м3 с"1 кВт М«06, Д ' Нм Кд _ Г п , об/мин Мдо6 Нм Кд п', об/ми н

0,5 14,87 2,84 32,2 49,24 1,24 1 290,66 ,24,63 1,12 161,08

1,0 16,78 2,84 40,37 43,073 1,17 215,75 21,53 1,084 116,42

1,5 16,78 2,84 48,56 43,07 1Д4 183,84 21,54 1,07 98,20

2,0 16,69 2,845 56,74 43,33 1,12 161,26 21,76 1,06 85,90

2,5 17,58 2,850 64,93 40,73 1,10 135,42 20,36 1,05 70,95

3,0 13,17 4,610 73,11 39,69 1,085 118,57 19,84 1,045 62,15

* ЛП-19А; Ь=8 м.

минимально допускаемой происходит в режимах разгона при подъеме деревьев стрелой с одновременным перемещением их рукоятью, что вызывает увеличение цикла обработки дерева в среднем на 1-2 с (2,2...4,4 %).

3. Динамика валочно-трелевочных и валочно-пакетирующих машин в режимах стопоргния.

Режимы стонорения привода машшуляторного оборудования происходят при встрече ЗСУ с препятствием, в результате сплетения ветвей при выносе и снятии зависших деревьев. Стопорение может происходить не только при разгоне системы, но и в процессе установившегося движения. Установлено, что все характерные случаи нагружений с приемлемой для инженерных расчетов погрешностью могут быть исследованы на 2-3 массовых расчетных схемах. Режимы стопорения при перемещении дерева рукоятью или стрелой манипулятора исследованы на трехмассовых расчетных схемах (см. рис. 3.). Система дифференциальных уравнений имеет вид

3гФг + с2з{<Рг ~<Ръ) = сп(<?>1 ~<Рг\

ЬФг + с0^з =с23 {<р2 - <р3), (2)

ф2 = (а - Ьр - с с!р /ск)/г.

Обозначено:

I, - момент инерции кривошипно-шатунного механизма, маховика с муфтой сцепления и шестерен гидронасоса, приведенный к оси поворота рукояти или стрелы;

]2 - момент инерции рукояти с ЗСУ или стрелы, рукояти и ЗСУ;

13 - момент инерции дерева, приведенный к оси вращения рукояти или стрелы; <рх, Ф2 и <р} - угловые перемещения масс, соответственно с моментами инерции _Г2 и 13; с12,с23 и с0 - приведенные крутильные жесткости соответственно коленчатого вала, металлоконструкции и гидропередачи поворота рукояти или стрелы, комлевой и вершинной частей дерева;

М - крутящий момент для привода гидронасоса.

В системе уравнений (2) обозначено:

• 60^ 1н 1ц 604

- объемная постоянная пасоса; п - частота вращения вала насоса; т]'н, т]'ц -КПД насоса с распределителем и гидроцилиндра; - эффективная площадь поршня; Кн, Ку, Кц - коэффициенты пропорциональности; р - давление в гидросистеме; г - плечо гидроцилиндра привода рукояги или стрелы. Совместное решение системы (2) относительно упругой связи "с12" дает дифференциальное уравнение вида (1).

На рис. 4. и в таблице 2 приведены соответственно график изменения колебательной нагрузки в упругой связи " с12" и расчетные динамические характеристики системы "силовая установка ВПМ - предмет труда - дерево". Как показали исследования, режимы стопорения, вызванные сплетением ветвей выносимого дерева с соседними, у валочпо-трелевочных машин сопровождаются менее значительными нагрузками на силовую установку по сравнению с ВПМ, у которых добавочные динамические моменты достигают при времени стопорения 0,25 с - 200...270 Нм (при подтягивании рукоятью) и 400...489 Нм (при подъеме стрелой).

мд

Рис. 3. Расчетная схема.

М^.Нм

Рис. 4. График изменения колебательной нагрузки в упругой связи " с!2" в режиме стопорения при перемещении дерева рукоятью: 1 -У=1,0 м3ЛС1-0,25 с; 2 -У=3,0 м3,1ст=0,25 с.

Таблица 2.

Динамические характеристики механической системы в режиме стопорения при перемещении дерева рукоятью манипулятора ВПМ ЛП-19А._____

Объем дерева У,м3 к, с"1 п, с"1 мст, Им N.. кВт Скорость перед началом стопорения, с~г

0,075 0,10

мдо6 АУ Д ' Нм Кд М*06, Нм Кд

0,5 8,455 2,87 92,99 14.59 556.80 6,98 742,41 8,98

1,0 16,94 Г 2,87 1121,02 19,0 493,41 5,07 Гб57,88 6,44

1,5 18,83 2,87 149,04 23,4 482,96 4,24 643,95 5,32

2,0 19,28 177,07 27,8 479,68 3,71 639,57 4,61

2,5 20,36 2,87 205,09 32,2 471,11 3,29 628,15 4,06

3,0 22,62 2,87 231,2 36,6 459,75 2,97 612,99 3,63

Причем максимальные значения динамических моментов соответствуют пакетированию деревьев небольших объемов. Вызвано это близким расположением частот колебаний (к=5,64 с 1, п=2,5 с 1) и сложением амплитуд (см. рис. 5).

Рис. 5. График изменения динамического момента в упругой связи " с12 " в режиме стопорения при подъеме дерева стрелой: 1 - У=0,5 м3Дет=0,75 с; 2 - У=0,5 м3Дст=1,25 с.

В производственных условиях наблюдаются и случаи мгновенной остановки дерева или ЗСУ. Величина динамических моментов во многом определяется скоростью перед началом стопорения масс системы. Так если при скорости 0,025с"1 коэффициенты динамичности находятся в диапазоне 1,66...2,99, то уже при 02=О,О5 с"1 они составляют 2,31...-4,99.

Значения динамических моментов при скорости перед началом стопорения рукояти (р2 —0,05 с"1 составляют 45... 50 % от номинального момент, а при <р2 =0,075... 0,1 с"1 добавочные моменты в упругой связи" с12" достигают значений равных номинальному моменту силовой установки ВПМ ЛП-19А (620 Нм).

Расчетная схема, приведенная на рис. 3. для исследования режима стопорения при повороте платформы ВПМ упрощена до двухмассовой, в которой

момент инерции кривошипно-шатунного механизма, маховика с муфтой сцепления и шестерен гидронасоса, приведенный к оси вращения платформы;

32- момент инерции платформы, манипулятора, ЗСУ и дерева, приведенный к оси вращения платформы.

Дифференциальные уравнения, описывающие движение механической системы имеют вид

]гф2 + с0<р2 = с12(^ - ср2 ). (3)

В результате решения системы уравнений (3) получено выражепие для определения добавочного динамического момента в упругой связи " с12"

Мл = —

<4

Р1

Г Р22 с 1- + ( Л 2 ->)Р2

!_ р* Си J 1 С12 )

вт р^ -

+

Р2

„2 Р1

( т ^ + Г 1- '.РП

V С12 ) ч С12 )

бш р2г + Мд.

(4)

Здесь со 0 - угловая скорость платформы перед началом стопорения; 1

2

Р],2 :

"12

"12

+ СП

А

с12 С I,

12

+ СП

I,

СпС

042

'Л

Ч ■>!

Для нахождения нагрузки на двигатель ВПМ необходимо динамический момент, вычисленный по выражению (4), привести к коленчатому валу, то есть МдР, = Мд1 Д,, где 1„- передаточное число.

На рис. 6. приведен характерный график измепспия динамического момента в режиме стопорения при перенесении дерева У=3,0 м3 поворотом платформы.

4. Экспериментальные исследования.

Экспериментальные исследования динамики переходных процессов ВТ и ВПМ проводились на стенде, представляющим собой натурный манипулятор, оснащенный ЗСУ. Привод элементов манипулятора и ЗСУ осуществлялся от гидронасоса НШ-50, приводимого в действие асинхронным электродвигателем мощностью 17 кВт. В качестве предмета труда использовались сортименты. В этой связи разработанные выше расчетные схемы и математическое описание были скорректированы применительно к эксперименту. Исследованиями установлено, что в режимах разгона при подъеме дерева стрелой с одновременным поворотом ЗСУ происходят значительные всплески амплитуд давления в приводе стрелы (2,0.. .3,2 МПа). При этом коэффициенты динамичности находятся в диапазоне 1,43... 1,66. В переводе на добавочные динамические моменты, действующие в упругой связи "с|2 ", это составит 17,61 ...28,17 Нм.

Добавочные динамические моменты, воздействующие на силовую установку, приводят к снижению частоты вращения ротора электродвигателя и процессе разгона при подъеме груза на 41,1... 61,65 об/мин.

Процесс разгона при подъеме груза-дерева с одновременным перемещением его рукоятью также сопровождается значительными всплесками давлений в

мдо6

1 Ад »

Рис. 6. График изменения динамического момента в упругой связи " с12" в режиме стопорепия при перенесении дерева У=3,0 поворотом платформы: 1 - и0 =0,15 с~'; 2 - ы0=0,Ю с 1; 3 - ш0=0,025 с"1.

нриводе, как стрелы, так и рукояти (1,2...3,2 МПа), что приводит к снижению частоты вращения ротора силовой установки на 40,15....54,8 об/мин. Режимы стопорепия при подъеме груза-сортиментов стрелой и переносе их поворотом манипулятора характеризуются высокой динамичностью (см. таблицы 3, 4).

Коэффициенты динамичности в режимах стопорения при подъеме сортиментов находятся в пределах 1,5... 1,72, при перенесении груза поворотом 1,64.....1,79. При этом уровень добавочных динамических моментов на силовую установку (упругая связь " с,г") составляет соответственно 21,13... 36,98 Нм и 33,2... 42,24 Нм.

По результатам экспериментальных исследований сделаны следующие выводы:

- динамическая нагрузка, полученная расчетом по двухмассовой расчетной схеме, превышает экспериментальную в среднем па 7,2... 10,5 %;

- расхождение теоретических результатов с экспериментальными, полученными в производственных условиях, составляет 8,4...9,4 % (расчетные значения превышают экспериментальные);

- сопоставление расчетных коэффициентов динамичности с экспериментальными показывает, что в режимах стопорения при подъеме сортиментов стрелой расхождение составляет 7,0.... 10,7 % в сторону завышения расчетных. В режиме поворота наоборот экспериментальные превышают расчетные на 1,0... .6,8 %.

Таблица 3.

Результаты экспериментальных исследований нагруженности ВПМ в ре-

V, м3 Частота колеб. давлен., с"1 Давление в приводе стрелы, МПа мст, Нм м*06, Нм

Ррез * Рстат

0,20 17,5 7.2 4,8 42,26 21,13 1,50

0,25 17,0 9,6 5,6 49,30 35,22 1,71

0,30 17,0 10,0 5,8 51,06 36,98 1,72

стат

Таблица 4.

Результаты экспериментальных исследований нагруженности ВПМ в режимах стопорения при перспосе 1руза-сортимептов поворотом манипулятора.____________

V, м3 Частота колеб. давлен., с1 Давление в приводе механизма поворота, МПа Нм м*06, Нм Кд

0,20 6,28 9,3 5,2 46,71 36,90 1,79

0,25 3,08 9,6 5,8 51,50 33,20 1,64

0,30 4,31 11,0 6,2 54,58 42,24 1,77

5. Общие выводы и рекомендации.

1. Изучению динамики лесосечных машин посвящено значительное число опубликованных работ, в то же время нагружснносгь силовых установок лесосечных машин с манипуляторами изучена недостаточно.

2. В результате исследований установлен высокий уровень добавочных динамических моментов на силовую установку валочно-пакетируюшей машины в режимах стопорения в процессе перемещения груза дерева рукоятью, стрелой манипулятора или поворотом платформы, который достигает при минимальных угловых скоростях перед началом стопорения 40...50 % от номинального момента, развиваемого двигателем. С увели-

чешем скоростей перемещений элементов манипулятора или платформы ВПМ перед началом стопорения масс или уменьшением времени стопо-рения (торможения) добавочные динамические моменты на силовую установку возрастают до значений, близких к номинальному моменту (620 Нм у дизеля А-03 МЛ) или, даже превышают его.

3. Режимы стопорения у вал очно-трелевочных машин характеризуются менее значительными динамическими нагрузками на силовую установку. В наиболее неблагоприятных случаях (время стопорения - 0,25 с) добавочные динамические моменты не превышают 21,79...35,56 Нм (6,3... 10,4 % от номинального момента).

4. При пакетировании деревьев больших объемов (2,0...3,0 м3), когда двигатель загружен максимальным статическим моментом сопротивления, нарастание момента в приводе до максимального значения в процессе стопорения происходит таким образом, что начальная скорость привода не успевает существенно измениться. В этих случаях в качестве начальных условий значения угловой скорости необходимо принимать равными номинальной скорости.

5. Снижения динамических нагрузок па силовые установки валочно-пакетирующих машин в режимах стопорения можно достичь введением в конструкцию захватно-срезающих устройств дополнительных упругих элементов, а также установкой муфт с упругими элементами между силовой установкой и валом гидронасоса.

6. Уровень динамических нагрузок (добавочных динамических моментов) на силовые установки серийно выпускаемых валочно-трелевочных и валоч-но-пакетирующих машин в режимах разгона значительно ниже по сравнению с уровнем в режимах стопорения (соответственно 1,6...2,5 и

10,1... 13,8 % от номинальных моментов), однако они сопровождаются значительным снижением частоты вращения коленчатых валов двигателей (на 47,6.. 108,75 об/мин соответственно). Тем не менее имеется реальная возможность на перспективных машинах форсирования пусковых режимов.

7. Одним из направлений повышения эффективности многооперационных лесосечных машин является совмещение выполнения нескольких технологических операций. При одновременном выполнении нескольких технологических операций возрастает не только производительность машины за счет сокращения цикла обработки дерева, но и загрузка силовой установки, что способствует снижению расхода топлива (двигатель работает в зоне минимального расхода).

8. Исследования загрузки силовых установок отечественных валочно-трелевочных и валочно-пакетирующих машин показали, что совмещение

выполнения таких технологических операций как подъем дерева стрелой с перемещением рукоятью (ВТ и В11М), подъем дерева стрелой с поворотом его ЗСУ (ВПМ) возможно на вылетах манипулятора не превышающих 5 м, когда отбираемая мощность от силовых установок приближается к номинальной. На вылетах же свыше 5 м мощности силовых установок ВПМ недостаточно (при совмещении операций: подъем дерева стрелой с поворотом ЗСУ отбираемая мощность составляет 37,22... 118,33 кВт, подъема стрелой и подтягиванием дерева рукоятью отбираемая мощность соответственно 46,79...109,71 кВт)*. При этом результирующие добавочные динамические моменты па силовую установку находятся соответственно в диапазоне40,97...52,17 Нм и 62,74...86,14 Нм, что составляет6,6...8,3 и 10,1... 13,8 % от поминального момента, развиваемого двигателем.

9. Механические системы валочно-трелевочных и валочно-пакетпрующих машин характеризуются высокой степенью затухания колебаний. Амплитуды колебаний динамических моментов в приводе имеют существенные значештя в течение 0,5... 0,6 с и полностью затухают по истечению

0,8... 1,0 с, что указывает на отсутствие необходимости установки специальных демпфирующих устройств в конструкции технологического оборудовать и приводе.

10.В результате экспериментальных исследований на натурном стенде с элекгрогидравлическим приводом технологического оборудования получены данные, указывающие на идентичность протекания динамических процессов в упругих связях с теми, когда в качестве силовой установки используется двигатель внутреннего сгорания. Наблюдающийся при этом более высокий уровень добавочных динамических моментов и коэффициентов динамичности нагрузки на ротор электродвигателя связан с тем, что при эксперименте вместо деревьев использовались сортименты, обладающие большей изгибной жесткостью.

11 .Разработанные в диссертации теоретические основы динамики лесосечных машин, построенные па использовании математического моделирования и экспериментальных данных, позволяют получать на стадии разработки конструкторской документации данные о нагружешюсти силовых установок и осуществлять научно-обоснованный выбор совокупностей параметров, обеспечивающих снижение динамических нагрузок. Погрешность математического моделирования по всех случаях не превышает 7,0... 10,7%.

* На перспективных ВПМ ЛП-19Б предусматривается использование двигателей с номинальной мощностью 125±25 кВт.

Основное содержание диссертации опубликовано в работе: Мурычсв Б.В., Александров В.А. Нагруженность силовой установки валочно-пакетирующей машины в режимах стопорения при перенесении деревьев поворотом платформы. Теоретические и экспериментальные исследования машин и механизмов лесного комплекса: Межвуз. сб. тр. - С-Нб: ЛТА. 2000 с 77-82.

Просим принять участие в работе диссертационного совета Д.063.50.01 или прислать Ваш отзыв на автореферат в двух экземплярах с заверенными подписями по адресу: 194021, Санкт-Петербург, Институтский пер., 5, Лесотехническая академия, ученый совет.

Отпечатано с готового оригинал-макета. Лицензия ЛР № 020578 от 04.07.97.

Подписано в печать с оригинал-макета 27.10.2000. Формат 60x84/16. Бумага офсетная. Печать трафаретная. Уч.-изд. л. 1,0. Печ. л. 1,25. Тираж 100 экз. Заказ №303. С 20а.

Санкт-Петербургская государственная лесотехническая академия Издатсльско-полиграфический отдел СП6ЛТА 194021, Санкт-Петербург, Институтский пер., 3

Введение.

1. Состояние проблемы, задачи исследований.

1.1. Методы определения динамических нагрузок в грузоподъемных машинах.

1.2. Обзор исследований динамики грузоподъемных лесных машин.

1.3. Оценка нагруженности силовых установок валочно-трелевочных и валочно-пакетирующих машин в режимах разгона и стопорения.

1.4. Выводы. Задачи исследований.

2. Теоретические исследования нагруженности силовых установок валочно-трелевочных и валочно-пакетирующих машин в режимах пакетирования деревьев.

2.1. Режим работы - разгон при подъеме дерева стрелой манипулятора с одновременным силовым поворотом ЗСУ.

2.2. Результаты исследований динамики валочно-трелевочных и валочно-пакетирующих машин в режимах разгона при подъеме деревьев стрелой манипулятора с одновременным силовым поворотом ЗСУ.

2.3. Режим работы - разгон при подъеме дерева стрелой манипулятора с одновременным подтягиванием его рукоятью.

2.4. Результаты исследований динамики валочно-пакетирующих машин в режимах разгона при подъеме деревьев стрелой манипулятора с одновременным подтягиванием рукоятью.

2.5. Выводы.

3. Динамика валочно-трелевочных и валочно-пакетирующих машин в режимах стопорения.

3.1. Режим стопорения при перемещении дерева рукоятью манипулятора.

3.2. Режим работы - стопорение при перемещении дерева рукоятью манипулятора (приведение масс к оси поворота рукояти).

3.3. Режим стопорения при подъеме (опускании) "зависшего" дерева стрелой манипулятора.

3.4. Стопорение при повороте платформы вал очно-пакетирующей машины.

3.5. Выводы.

4. Экспериментальные исследования.

4.1. Методика проведения лабораторных экспериментальных исследований динамики валочно-трелевочных и валочно-па-кетирующих машин.

4.2. Оснащение объекта исследований измерительной и регистрирующей аппаратурой.

4.3. Экспериментальные исследования нагруженности силовых установок ВТ и ВПМ в пусковых режимах и режимах стопорения.

4.4. Выводы.

Технический прогресс в лесозаготовительной отрасли обычно связывают с дальнейшим повышением производительности лесосечных машин. Так как у современных лесосечных машин до 60-70 % времени смены уходит на работу технологического оборудования, то естественно повышение производительности может быть достигнуто за счет изменения (конечно повышения) скоростей перемещения элементов технологического оборудования и форсирования пуско-тормозных режимов его работы. В то же время теоретическими и экспериментальными исследованиями было выявлено, что именно пуско-тормозные режимы сопровождаются большими динамическими нагрузками в упругих связях серийно выпускаемых лесосечных машин. Причем установлено, что в отдельных случаях динамические нагрузки в несколько раз превышают силу тяжести пакетируемых деревьев.

Лесосечные машины по роду выполняемых технологических операций подобны грузоподъемным машинам (кранам, экскаваторам), однако их работа сопряжена с более значительными динамическими нагрузками вследствие особенностей предмета труда - деревьев - упругих тел с распределенной массой и развитой кроной, обладающей большой парусностью. В то же время при сопоставлении основных параметров кранов, экскаваторов и лесных машин можно отметить, что если скорости подъема груза у них отличаются незначительно, то переходные режимы у кранов и экскаваторов более длительны. Это приводит к снижению ускорений (замедлений) груза при разгоне и торможении в среднем в 3-5 раз. Угловые скорости у лесосечных машин при переносе дерева поворотом манипулятора сопоставимы с угловыми скоростями поворота платформы кранов и экскаваторов. Однако, интенсивность пуско-тормозных режимов у лесосечных машин значительно выше. Вследствие больших ускорений уровень добавочных динамических нагрузок в лесосечных машинах при взаимодействии с деревьями составляют в среднем 0,25-0,50 статической нагрузки, тогда как в грузоподъемных машинах общепринято считать даже уровень 0,25-0,30 очень высоким.

Если влияние пуско-тормозных режимов на динамические нагрузки в упругих связях технологического оборудования изучено всесторонне, то динамической нагруженности силовых установок лесосечных машин к настоящему времени уделялось недостаточное внимание. Объясняется это в некоторой мере тем, что в процессе предыдущих исследований лесосечных машин было выявлено значительное недоиспользование мощности силовых установок при работе манипуляторного технологического оборудования, а так же и то, что силовая установка воспринимает через привод нагрузки от работы технологического оборудования лишь в режимах разгона, которые протекают более благоприятно по сравнению с тормозными при которых она отсоединена от него. В то же время следует заметить, что нагруженность силовых установок лесосечных машин в режимах стопорения, которые так же относятся к переходным процессам, не изучалась вообще.

Таким образом, дальнейшие исследования динамики лесосечных машин продолжают оставаться актуальными.

Цель работы - разработка математических моделей, позволяющих на этапе проектирования валочно-трелевочных и валочно-пакетирующих машин осуществлять научно обоснованный выбор параметров привода и технологического оборудования, обеспечивающих рациональную загрузку двигателя при минимальных динамических нагрузках. В соответствии с целями исследований в диссертационной работе разработаны и предложены следующие научные положения, которые выносятся на защиту:

1. Математические модели механических систем валочно-трелевочных и валочно-пакетирующих машин " силовая установка - манипулятор -предмет труда - дерево", " силовая установка - платформа с манипулятором - предмет труда - дерево".

2. Результаты исследований динамики валочно-трелевочных и валочно-пакетирующих машин в режимах разгона при одновременном выполнении нескольких технологических операций и стопорения.

3. Выявленные закономерности динамической нагруженности силовых установок валочно-трелевочных и валочно-пакетирующих машин.

4. Методика расчета и выбора параметров привода и металлоконструкций манипуляторов лесосечных машин.

5. Рекомендации по снижению динамических нагрузок на силовые установки валочно-трелевочных и валочно-пакетирующих машин.

5. Общие выводы и рекомендации.

1. Изучению динамики лесосечных машин посвящено значительное число опубликованных работ, в то же время нагруженность силовых установок лесосечных машин с манипуляторами изучена недостаточно.

2. В результате исследований установлен высокий уровень добавочных динамических моментов на силовую установку валочно-пакетирующей машины в режимах стопорения в процессе перемещения груза - дерева рукоятью, стрелой манипулятора или поворотом платформы, который достигает при минимальных угловых скоростях перед началом стопорения 40. 50 % от номинального момента, развиваемого двигателем. С увеличением скоростей перемещений элементов манипулятора или платформы ВПМ перед началом стопорения масс или уменьшением времени стопорения (торможения) добавочные динамические моменты на силовую установку возрастают до значений, близких к номинальному моменту (620 Нм у дизеля А-01 М и 630 Нм у дизеля А-03 МЛ) или, даже, превышают его.

3. Режимы стопорения у валочно-трелевочных машин характеризуются менее значительными динамическими нагрузками на силовую установку. В наиболее неблагоприятных случаях (время стопорения - 0,25 с) добавочные динамические моменты не превышают 21,79.35,56 Нм (6,3. .10,4 % от номинального момента).

4. При пакетировании деревьев больших объемов (2,0. 3,0 м"), когда двигатель загружен максимальным статическим моментом сопротивления, нарастание момента в приводе до максимального значения в процессе стопорения происходит таким образом, что начальная скорость привода не успевает существенно измениться. В этих случаях в качестве начальных условий значения угловой скорости необходимо принимать равными номинальной скорости.

5. Снижения динамических нагрузок на силовые установки валочно-пакетирующих машин в режимах стопорения можно достичь введением в конструкцию захватно-срезающих устройств дополнительных упругих элементов, а также установкой муфт с упругими элементами между силовой установкой и валом гидронасоса.

6. Уровень динамических нагрузок (добавочных динамических моментов) на силовые установки серийно выпускаемых валочно-трелевочных и валочно-пакетирующих машин в режимах разгона значительно ниже по сравнению с уровнем в режимах стопорения (соответственно

1,6.2,5 и 10Д. 13,8 % от номинальных моментов), однако они сопровождаются значительным снижением частоты вращения коленчатых валов двигателей (на 47,6. 108,75 об/мин и на 115,1 .269,5 об/мин соответственно). Тем не менее имеется реальная возможность на перспективных машинах форсирования пусковых режимов.

7. Одним из направлений повышения эффективности многооперационных лесосечных машин является совмещение выполнения нескольких технологических операций. При одновременном выполнении нескольких технологических операций возрастает не только производительность машины за счет сокращения цикла обработки дерева, но и загрузка силовой установки, что способствует снижению расхода топлива (двигатель работает в зоне минимального расхода).

8. Исследования загрузки силовых установок отечественных валочно-трелевочных и валочно-пакетирующих машин показали, что совмещение выполнения таких технологических операций как подъем дерева стрелой с перемещением рукоятью (ВТ и ВПМ), подъем дерева стрелой с поворотом его ЗСУ (ВПМ) возможно на вылетах манипулятора не превышающих 5 м, когда отбираемая мощность от силовых установок приближается к номинальной. На вылетах же свыше 5м мощности силовых установок ВПМ недостаточно (при совмещении операций: подъем дерева стрелой с поворотом ЗСУ отбираемая мощность составляет 37,22. 118,33 кВт, подъема стрелой и подтягиванием дерева рукоятью отбираемая мощность соответственно 46,79. 109,71 кВт)*. При этом результирующие добавочные динамические моменты на силовую установку находятся соответственно в диапазоне 40,97. 52,17 Нм и 62,74.86,14 Нм, что составляет 6,6.8,3 и 10,1. 13,8 % от номинального момента, развиваемого двигателем.

9. Механические системы вал очно-трелевочных и валочно-пакетирующих машин характеризуются высокой степенью затухания колебаний. Амплитуды колебаний динамических моментов в приводе имеют существенные значения в течение 0,5. .0,6 с и полностью затухают по истечению 0,8. 1,0 с, что указывает на отсутствие необходимости установки специальных демпфирующих устройств в конструкции технологического оборудования и приводе.

10.В результате экспериментальных исследований на натурном стенде с электрогидравлическим приводом технологического оборудования получены данные, указывающие на идентичность протекания динамических процессов в упругих связях с теми, когда в качестве силовой установки используется двигатель внутреннего сгорания. Наблюдающийся при этом более высокий уровень добавочных динамических моментов и коэффициентов динамичности нагрузки на ротор электродвигателя связан с тем, что при эксперименте вместо деревьев использовались сортименты, обладающие большей изгибной жесткостью.

И.Разработанные в диссертации теоретические основы динамики лесосечных машин, построенные на использовании математического моделирования и экспериментальных данных, позволяют получать на стадии разработки конструкторской документации данные о нагруженно-сти силовых установок и осуществлять научно-обоснованный выбор На перспективных ВПМ ЛП-19Б предусматривается использование двигателей с номинальной мощностью 125 ± 25 кВт.

165 совокупностей параметров, обеспечивающих снижения динамических нагрузок. Погрешность математического моделирования во всех случаях не превышает 7,0. 10,7 %.

1. Волков Д. П. Динамические нагрузки в универсальных экскаваторах -кранах. - М.: Машгиз, 1958. - 266 с.

2. Волков Д. П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов. М.: Машиностроение, 1965. -463 с.

3. Волков Д. П., Черкасов В. А. Динамика и прочность многоковшовых экскаваторов и отвалообразователей. М.: Машиностроение, 1969. -405 с.

4. Комаров М. С. Динамика грузоподъемных машин. М.: Машгиз, 1962. -267 с.

5. Панкратов С. А. Конструкция и основы расчета главных узлов экскаваторов и кранов. М.: Машгиз, 1962. - 539 с.

6. Казак С. А. Динамика мостовых кранов. М.: Машиностроение, 1968.- 322 с.

7. Казак С. А. Усилия и нагрузки в действующих машинах. Краны и экскаваторы. Свердловск,: Машгиз, 1960. - 167 с.

8. Голубенцев А. Н. Динамика переходных процессов в машинах со многими массами. М.: Машгиз, 1959. - 162 с.

9. Гохберг М. М. Металлические конструкции подъемно-транспортных машин. Л.: Машиностроение, 1974. - 326 с.

10. Брауде В. И. Надежность портальных и плавучих кранов. Л.: Машиностроение, 1967. - 153 с.

11. Брауде В. И. Вероятностные методы расчета грузоподъемных машин.- Л.: Машиностроение, 1978. 230 с.

12. Брауде В. И., Тер-Мхитаров М. С. Системные методы расчета грузоподъемных машин. Л.: Машиностроение, 1985.-181 с.

13. Богуславский П. Е. Теоретическое и экспериментальное исследование динамических коэффициентов для крановых мостов. В кн.: Труды ВНИИПТМаш, к. 1. -М.: Машгиз, 1949.

14. Григорьев Н. И. Нагрузки кранов. М.: Машиностроение, 1964. - 166 с.

15. Гайдамака В. Ф. Новые пусковые и тормозные устройства грузоподъемных машин. Харьков,: "Вища школа", 1975. 102с.

16. Кучеренко В. Ф. Прочность и долговечность технологического подъемно-транспортного оборудования металлургических заводов. М.: "Металлургия", 1982.- 160 с.

17. Лобов Н. А. Динамика грузоподъемных кранов. М.: " Машиностроение", 1987,- 160 с.

18. Невзоров Л. А., Зарецкий А. А., Волин Л. М. и др. Башенные краны. -М.:" Машиностроение", 1979,- 292 с.

19. Александров В. А. Динамические нагрузки в лесосечных машинах. -Л.: Изд-во ЛГУ, 1984. 152 с.

20. Александров В. А. Моделирование технологических процессов лесных машин. М.: Экология, 1995. - 256 с.

21. Алябьев В. И. Оптимизация производственных процессов на лесозаготовках. М.: "Лесная промышленность", 1977. - 232 с.

22. Жуков А. В., Кодолко Л. И. Основы проектирования специальных лесных машин с учетом их колебаний. Минск: Наука и техника, 1988. -264 с.

23. Жуков А. В., Леонович И. И. Колебания лесотранспортных машин. -Минск,: БГУ, 1973.-240 с.

24. Полетайкин В. Ф. Повышение технического уровня гусеничных лесопогрузчиков на основе анализа динамики их рабочего оборудования. Автореферат дисс. на соискание ученой степени д. т. н. М.: МЛТИ, 1989.-41 с.

25. Безносенко П. Д. Исследование процесса поворота срезанного дерева валочно-пакетирующей машиной в технологическом режиме. Автореферат дисс. на соискание ученой степени к.т.н. Воронеж: ВЛТИ, 1974.-24 с.

26. Бурмак П. С. Исследование устойчивости валочно-пакетирующих машин против опрокидывания. Автореферат дисс. на соискание ученой степени к. т. н. Л.: ЛТА, 1976. - 19 с.

27. Рахманин Г. А. Исследование динамики погрузочного устройства ма-нипуляторного типа с гидравлическим приводом. Вопросы механизации лесозаготовок. Труды ЦНИИМЭ № 84. Химки, 1968. - с. 88 - 89.

28. Кушляев В. Ф. Лесозаготовительные машины манипуляторного типа. -М.: "Лесная промышленность", 1981.-248'с.

29. Верхов Ю. И. Теоретические основы проектирования лесных погру-зочно-транспортных машин. Красноярск,: Изд-во Красноярского Университета, 1984. - 228 с.

30. Шимкович Д. Г. Теоретические основы многокритериальной оптимизации параметров при проектировании грузоподъемных механизмов рычажного типа для лесозаготовительных машин. Автореферат дисс. на соискание ученой степени д. т. н. М.: МГУЛ, 1977. 38 с.

31. Кушляев В. Ф. Исследование некоторых вопросов процесса работы валочно-пакетирующих машин с гидроманипулятором. Автореферат дисс. на соискание ученой степени к. т. н. М.: МЛТИ, 1972. - 19 с.

32. Кушляев В. Ф., Орлов С. Ф., Рубцов В. М. Исследования процесса взаимодействия валочно-трелевочной машины манипуляторного типа с деревом. В кн. Машинная валка и трелевка леса. Химки: Труды ЦНИИМЭ, 1977, с.101 - 108.

33. Пацыньски 3. Исследование процесса пакетирования деревьев во время их повала. Автореферат дисс. на соискание ученой степени к. т. н. Л.: ЛТА, 1972.- 18 с.

34. Демаков В. М. Повышение эффективности передвижных рубительных установок снижением динамических нагрузок. Автореферат дисс. на соискание ученой степени к. т. н. С.Пб.: ЛТА, 1994. 22 с.

35. Лащинский В. П. Повышение эффективности лесосечных машин с манипуляторами совершенствованием гидроприводов. Автореферат дисс. на соискание ученой степени к. т. н.-Химки,: ЦНИИМЭ, 1986. 20 с.

36. Милютиков В. Ю. Повышение быстродействия и снижение динамической нагруженности манипуляторов лесных машин. Автореферат дисс. на соискание ученой степени к. т. н. Л.: ЛТА, 1985. 19 с.

37. Орлов А.Н. Повышение эффективности работы технологического оборудования лесной машины с гидроманипулятором. Автореферат дисс. на соискание ученой степени к. т. н. С-Пб.: ЛТА, 1993. 17 с.

38. Ле Тан Куинь. Прогнозирование нагруженности лесосечных машин с манипуляторами в условиях лесозаготовок Вьетнама. Автореферат дисс. на соискание ученой степени к. т. н. Л.: ЛТА, 1989. 20 с.

39. Горбачев В. П. Вибронагруженность машиниста лесосечной машины с манипулятором в процессе формирования пачки деревьев (хлыстов). Автореферат дисс. на соискание ученой степени к. т. н. Л.: ЛТА, 1983. -20 с.

40. Семенов Г.И. Анализ режимов работы валочно-трелевочных машин на базе трактора ТТ-4 с целью снижения нагрузок на ходовую систему. Автореферат дисс. на соискание ученой степени к. т. н. Химки,: ЦНИИМЭ, 1983. 17 с.

41. Лю И. Снижение динамических нагрузок на валочно-трелевочную машину валкой деревьев на пачку. Автореферат дисс. на соискание ученой степени к. т. н. С-Пб.: ЛТА, 1994. 19 с.

42. Третьяков В. И. Повышение эффективности лесопосадочных агрегатов снижением динамической нагруженности. Автореферат дисс. на соискание ученой степени к. т. н. С-Пб.: ЛТА, 1992. 19 с.

43. Дваранаускас Э. А. Обоснование параметров трелевочного телескопического манипулятора и его применение на рубках ухода в средневозрастных насаждениях. Автореферат дисс. на соискание ученой степени к. т. н. Минск.: БТИ, 1988. 19 с.

44. Каршев Г. В. Обоснование параметров манипуляторов лесных машин по металлоемкости и быстродействию. Автореферат дисс. на соискание ученой степени к. т. н. С-Пб.: ЛТА, 1994. 20 с.

45. Асмоловский М. К. Выбор и обоснование динамических параметров узкозахватной валочной машины. Автореферат дисс. на соискание ученой степени к. т. н. Минск.: БТИ, 1993. 22 с.

46. Галимов В. М. Динамика пневмоколесного грейферного лесопогрузчика. Автореферат дисс. на соискание ученой степени к. т. н. М.: МЛТИ, 1986.- 18 с.

47. Костюкевич В. М. Повышение надежности манипуляторов лесных машин путем обеспечения безотказности и долговечности опорно-поворотных устройств. Автореферат дисс. на соискание ученой степени к. т. н. С-Пб.: ЛТА, 1995. 19 с.

48. Емтыль 3. К. Повышение технического уровня гидравлических манипуляторов и лесохозяйственных машин. Автореферат дисс. на соискание ученой степени к. т. н. Воронеж,: ВГЛТА, 1997. 20 с.

49. Пупышев А. П. Повышение надежности и снижение материалоемкости гидроманипуляторов лесозаготовительных машин. Автореферат дисс. на соискание ученой степени к. т. н. С-Пб.: ЛТА, 1992. 17 с.

50. Бушаков С. А. Динамические нагрузки в шарнирах гидроманипуляторов лесных машин и их снижение. Автореферат дисс. на соискание ученой степени к. т. н. Л.: ЛТА, 1984. 20 с.

51. Александрова В. Б. Повышение эффективности лесосечных машин снижением динамических нагрузок и вибронагруженности операторов. Автореферат дисс. на соискание ученой степени к. т. н. С-Пб.: ЛТА, 1998.- 19 с.

52. Кралин В. С. Статистическая оптимизация манипуляторов лесозаготовительных машин по критерию материалоемкости. Автореферат дисс. на соискание ученой степени к. т. н. Л.: ЛТА, 1982. 18 с.

53. Старков Г. И. Исследование динамики процессов повала деревьев ва-лочными машинами при пилении без подпила. Автореферат дисс. на соискание ученой степени к. т. н. Л.: ЛТА, 1967. 17 с.

54. Лямин И. В. Исследование процесса пакетирования деревьев гидроманипулятором нового типа на рубках промежуточного пользования. Автореферат дисс. на соискание ученой степени к. т. н. Л.: ЛТА, 1973. -20 с.

55. Рубцов В.М. Исследование процесса взаимодействия вал очно-трелевочной машины манипуляторного типа с деревом при его валке и пакетировании. Автореферат дисс. на соискание ученой степени к. т. н. Л.: ЛТА, 1979. 19 с.

56. Троязыков В. М. Управляемая валка деревьев манипуляторной машиной с валочно-корректирующим устройством для несплошных рубок. Автореферат дисс. на соискание ученой степени к. т. н. Л.: ЛТА, 1983. -20 с.

57. Питеев В. Г. Совершенствование машин манипуляторного типа для сортиментной заготовки древесины. Автореферат дисс. на соискание ученой степени к. т. н. Воронеж,: ВГЛТА, 1995. 23 с.

58. Холодов А. М. Основы динамики землеройно-транспортных машин. М.: "Машиностроение", 1968. 156 с.

59. Болтинский В. Н. Теория, конструкция и расчет тракторных и автомобильных двигателей. М.: Сельхозиздат, 1962.

60. Багиров Д. Д. Влияние неустановившейся нагрузки на показатели двигателя экскаватора. Научно-технический реферативный сборник НИИ-Информстройдоркоммунмаш. М.: "Строительные и дорожные машины". Вып. №1, 1965.

61. Чураков А. А. Повышение эффективности вал очно-пакетирующих машин снижением динамической нагруженности. Автореферат дисс. на соискание ученой степени к. т. н. С-Пб.: ЛТА, 1999. 19 с.

62. Александров В. А., Лэ Суан Тху. К вопросу создания машин для несплошных рубок и рубок ухода за лесом. В кн.: Повышение эффективности работы машин лесозаготовительной промышленности и лесного хозяйства. С-Пб.: ЛТА, 1997, с. 170 181.

63. Орлов С. Ф., Помогаев С. А., Жуков А. В., Александров В. А. Проектирование специальных лесных машин. Л.: ЛТА, 1975. 219 с.

64. Попык К.Г. Динамика автомобильных и тракторных двигателей. М.: "Высшая школа", 1970. 328 с.