автореферат диссертации по технологии, машинам и оборудованию лесозаготовок, лесного хозяйства, деревопереработки и химической переработки биомассы дерева, 05.21.01, диссертация на тему:Нагруженность валочно-сучкорезно-раскряжевочных машин в процессе очистки деревьев от сучьев

На правах рукописи

Будевич Евгений Артурович

НАГРУЖЕННОСТЬ ВАЛОЧНО-СУЧКОРЕЛЮ-РАСКРЯЖЕВОЧНЫХ МАШИН В ПРОЦЕССЕ ОЧИСТКИ ДЕРЕВЬЕВ ОТ СУЧЬЕВ

05.21.01. - Технология и машины лесозаготовок и лесного хозяйства

АВГОРЬФЬРАI

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Петрозаводск 2006

Диссертационная работа выполнена в Ухтинском государственном техническом университете

НАУЧНЫЙ РУКОВОДИТЕЛЬ - кандидат технических наук,

доцент Н.Р. Шоль

ОФИЦИАЛЬНЫЕ ОППОНЕНТЫ - доктор технических наук,

профессор B.C. Сюнев, кандидат технических наук, ч доцен I В К Xei ай

ВЕДУЩАЯ ОРГАНИЗАЦИЯ - Санкт-Петербургская

государственная лесотехническая академия

Зашита диссертации состоится « 26 » мая 2006 I в 14-00 часов на !а-сеаанин диссертационного совета Д212 190 03 при Петрозаводском государственном университете (185910, Республика Карелия, Петрозаводск. Ленина пр., д.ЗЗ).

С диссертацией можно ознакомится в библиотеке Петрозаводского государственного университета.

Автореферат разослан « » апреля 2006 г.

Ученый секретарь диссертационного совета

доо £ А ТоТоА

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Лесная офасль продолжает оставаться одной из наиболее трудоемких с низким уровнем механизации труда.

Если учесть, что от успешной работы на лесосеке зависят все последующие фазы производства, то становится очевидной особая актуальность механизации лесосечных работ.

Применение многооперационных машин на лесосечных работах в 80-х годах позволило полностью исключить тяжелую и опасную ручную работу при значительном повышении производигельности груда на всех основных техно-ло! ических операциях, связанных с валкой, очисткой стволов от сучьев, пакетированием и трелевкой деревьев.

В настоящее время наметилась тенденция дальнейшего совершенствования лесосечных машин в направление увеличения производительности за счет роста рабочих скоростей, сокращения пауз, форсирования пуеко-тормозных режимов Однако такой подход неизбежно приводит к возрастанию периодических, ударных и других натрузок, действующих на механизмы и почву Увеличивается общий уровень динамической нагруженности машин Все это в конечном итоге приводит к снижению надежности лесосечных машин, повышению отрицательных воздействий на почву и вновь сдерживает рост производительности труда Кроме тою, успешное применение валочно-пакетирующих машин на лесосечных работах побутило конструкторов придать им еще и дополнительные функции, присущие машине харвестерного типа, то есть очистку стволов от сучьев и раскряжевку на сортименты, превратив ее в валочно-сучкорезно-раскряжевочную машину (ВСРМ).

Придание валочно-пакетируютцей машине выполнение новых технолоти-ческих операций неизбежно влечет за собой существенное изменение характера и уровня динамических нагрузок на шасси и технологическое оборудование.

В этой связи изучение динамической нагруженности валочно-пакетиру-югцей машины в новом качестве является актуальной задачей.

Научно-техническая задача. Создание надежной экологически-совместимой с природной средой валочно-сучкорезно-раскряжевочной машины на основе научно-обоснованного выбора параметров.

Цель работы. Повышение надежности валочно-сучкорезно-раскряжевоч-ных машин при сокращении сроков их разработки и изготовления использованием на этапе проектирования аналитических методов расчета и научно-обоснованного выбора параметров, обеспечивающих минимальные динамические нагрузки в эксплуатации.

Объекты и методы исследования Объектами теоретических и экспериментальных исследований являлись опытные образны ВСРМ МЛ-20 и ВГТМ ЛП-19В с сучкорезно-раскряжевочным оборудованием, а также макетный образец ВСРМ на базе колесного лесохозяйственно! о трактора Т-25Л.

Теоретические исследования базировались на применении математического моделирования и ЭВМ.

Оценка корректности разработанных моделей производилась методом сравнения расчетных данных с экспериментальными по максимальным значениям выходных параметров моделируемых процессов.

Научная новизна работы. Научная новизна работы заключается в разработке математических моделей валочно-сучкорезно-раскряжевочных машин, позволяющих исследовать на этапе проектирования их динамику в режимах протяжки ствола, очистки ею от сучьев и технологических переездах в процессе ведения лесозаготовок на сплошных, постепенных и выборочных рубках; в выявление влияния параметров деревьев и технологического оборудования на уровень динамических нагрузок на машину.

Значимое 1ь для теории и практики. Разработанные математические модели взаимодействия валочно-сучкорезно-раскряжевочных машин с предметом труда - деревом в режимах очистки ствола от сучьев и технологических переездов, результаты исследований дополняют теорию лесных машин и являются базой для их разработки и модернизации, а также для создания автоматизированной системы проектирования машин (САПР).

Использование теоретических разработок и результатов исследований позволит научно-обоснованно производить выбор основных параметров ВСРМ, повысить качество проектирования при значительном сокращении стоимости проектных работ и сроков создания, а также снизить металлоемкость при повышении надежности.

Научные положения, выносимые на защиту:

1. Разработаны математические модели для исследования динамики валоч-но-сучкорезно-раскряжевочных машин в режимах очистки стволов от сучьев и вывода обрабатываемых деревьев из древостоя ходом машины.

2. Получены результаты исследований динамики валочно-сучкорезно-раскряжевочной машины в режимах протяжки стволов, очистки от сучьев и вывода деревьев из древостоя ходом машины.

3. Выявлены закономерности динамической нагруженности базовой машины.

4. Получены рациональные параметры валочно-сучкорезно-раскряжевочных машин, обеспечивающие минимальные динамические нагрузки в упругих связях.

5. Разработаны рекомендации по снижению динамической нагруженности валочно-сучкорезно-раскряжевочных машин.

Апробация работы. Результаты исследований докладывались и обсуждались на научно-технических конференциях Ухтинского государственного технического университета, Санкт-Петербургской государственной лесотехнической академии (г. Ухта, 2002, 2003, 2004 гг., г. Санкт-Петербург, 2003, 2005 г.). Публикации. Ма1ериалы диссертации опубликованы в девяти статьях. Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех разделов, основных выводов и рекомендаций, списка литературы.

Содержание работы изложено на 113 страницах машинописного текста, иллюстрировано 34 рисунками и 25 таблицами.

Реализация работы. Основные результаты исследований внедрены в учебный процесс кафедр ЛДМиМ УГТУ и проектирования специальных лесных машин СПб. ГЛТА.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ Во введении обоснованна актуальность темы диссертации, сформулированы цель работы и основные научные положения, выносимые на защиту

1. Состояние проблемы, задачи исследований. В разделе рассмотрены машины для очистки стволов деревьев от сучьев, дана классификация самоходных машин по способу расположения дерева в процессе обрубки сучьев, проанализированы методы определения динамических нагрузок в грузоподъемных машинах, а также исследования по очистке деревьев от сучьев.

Обзор и анализ исследований: по нагруженности лесосечных машин, выполненных Александровым В.А., Алябьевым В.И., Безносенко П.Д., Бурмаком П.С., Жуковым А В , Полетайкиным В.Ф., Рахманиным Г.А., Максимовым Л.П., Озолиньшем И.Л., Сюневым B.C., Хегаем В.К.; но силовому резанию стволовой древесины и сучьев Кирилловым Е.В., Шипилиным H.A., Некрасовым Р М., Плотниковым Ю.В , Новиковым Б.Н., Дитрихом В.И., Сенниковым В.В., Манжосом Ф.М. и другими, позволил сделать следующие выводы:

1. На современном этапе развития технологий и машин наблюдается тенденция придания валочно-пакетирующей машине дополнительных функций по очиегке стволов деревьев от сучьев и раскряжевки на сортименты.

2. Исследованиями процесса резания сучьев выявлено, что возмущающая сила, вызывающая вынужденные колебания механической системы "ВСРМ - предмет труда-дерево", имеет явно выраженный синусоидальный характер.

3. Нагруженность ВСРМ в режимах протяжки ствола, очистки его от сучьев и выведении обрабатываемого дерева из древостоя ходом машины не изучалась.

4. Изучению динамики лесных машин с манипуляторами посвяшено значительное число работ. В качестве метода исследований в большинстве работ принято математическое моделирование.

На основании изложенного и учитывая тенденции развития лесосечных машин в диссертации поставлены следующие задачи:

1. Разработать математические модели для изучения динамики валочно-сучкорезно-раскряжевочных машин в процессе протяжки ствола, очистки его от сучьев и выведении обрабатываемого дерева из древостоя ходом машины.

2. Исследовать динамику валочно-сучкорезно-раскряжевочных машин и выявить основные закономерности возникновения динамических нагрузок.

3. Обосновать рациональные параметры валочно-сучкорезно-раскряжевочной машины, обеспечивающие минимальные динамические нагрузки, в процессе протяжки стволов, очистки от сучьев и выведения дерева из древостоя ходом машины.

4. Разработать рекомендации, направленные на повышение надежности ВСРМ.

2. Теоретические исследования динамики валочно-сучкорезно-раскряже-вочных машин в режимах протяжки ствола и очистки дерева ог сучьев.

В разделе разработаны математические модели для исследования динамики ВСРМ традиционной компоновки и с выравнивателем платформы в режимах очистки деревьев от сучьев.

На рисунке 1 приведена расчетная схема механической системы "ВСРМ -дерево" для изучения процесса очистки дерева от сучьев в положении ствола близком к вертикальному.

Принятые обозначения:

J] - момент инерции платформы;

Jг - момент инерции манипулятора, сучкорезно-раскряжевочной головки, приведенный к оси поворота платформы;

./, - момент инерции дерева, приведенный к оси поворота платформы; (р\,(р2 и фт, - угловые перемещения масс соответственно с моментами инерции и Уз;

Со, С,2 и С21 - угловые жесткости привода выравнивателя, манипулятора и дерева, приведенные к оси поворота платформы; Од - сила тяжести дерева;

кт- расстояние от верхних захватов до центра масс дерева.

Рисунок 1 - Расчетная схема

Система дифференциальных уравнений имеет вид

hPi+Co<Pi =C12 (<P2~<Pi\ J2<P2+Cl2(<P2-<Pl) + С 23 (<Р2 ~ <Рз ) = М >

•h<i>3 + °Д кТ<Рз =С2з{<Р2~<Рз)- (1 )

Здесь M - момент, создаваемый механизмом протяжки дерева. В общем виде M = M0+M{t),

s

0.

где М0 - момент от тягово-сцепного усилия;

M(t) - момент от сил резания сучков. Полагая

(pl = в] sin pt, 'ln pt' Фз - s'n >

? ? ?

<Pl = -в] p~ sin pt, Ф2 = —&2 p sinpt, lp¡=-9¡p sin pt,

получим

_ F L _____ , (2)

í (c, 2 ♦ с л Jc„ + С ,2) - J,p2 ] _ J2P2fc „ + r,2) - J,p2 ] _ ( _ c22\c„+cl2)-.jiir\}

1 c¡2 C12 12 O2I<'Jth, +C23)-JjP2 ]j

O2 =-( 12

_____ \cn + Cj2)-J,r2\ F I _ _ , (3)

+ ¡2)-JiP2\_J2P%C„ ( C¡2)-J,p2X^c _ C5 J(c„ + C/2)- j¡p2\ I

l C'2 c'l2 12 Cl2lo„hm+C23)-J3p2]¡

Здесь F - 55dl (dK - диаметр сучка в коре, см.) - сила резания.

Выражения (2), (3) позволяют определить максимальные (пиковые) угловые перемещения базы и сучкорезно-раскряжевочной головки. Соответственно добавочные (динамические) моменты в упругих связях механической системы найдутся как

М^'=С0-в, и =С12(в2-в,).

Исследованием установлен высокий уровень динамической нагрузки в уп-ру|их связях ВСРМ при очистке ствола от сучьев, который для деревьев обье-мом 0,5...3,5 м1 составляет 3,79.. 19,88 кНм (упругая связь "Сд") и 1,52...3,11 кН м (упругая связь "С/2")• При эгом коэффициенты динамичности имеют невысокие значения 1,005... 1,236. Объясняется это большими статическими моментами, создаваемыми тяговыми усилиями протаскивающих механизмов. Уровень динамической нагрузки (моментов) в значительной мере зависит от породы обрабатываемых деревьев Так при обработке сосны уровень динамических моментов в упругих связях превышает уровень, при обработке ели в среднем на 54...64%, что объясняется более высокими значениями силы резания,

которая в свою очередь зависит от среднего диаметра сучка (у сосны при V = 0,5 м3 ¿/ср = 2,61 см, у ели с{ср = 1,9 см; при V = 3,5 м3 соответственно = 6,27 см и 4,53 см). Оказывает влияние на уровень динамической нагрузки и вылет манипулятора. С увеличением вылета уровень динамической нагрузки снижается.

Так при вылете 8 м: 1 =2,89... 12,6 кН-м, а на вылете 5 м соответственно

3,79...19,88 кН-м и 1,092...3,109 кН-м.

В таблице 1 приведены результаты исследований динамики ВСРМ традиционной компоновки и с выравнивателем платформы из которых можно заключить, что введение в конструкцию выравнивателя приводит к незначительному росту динамической нагрузки.

Таблица I - Расчетные динамические харашеристики ВСРМ в режиме

оч истки ствола дерева от суч ьев (V = 2,0 м1)

Характе- 3-х массовая расчетная схема

ВСРМ без выравнивателя ВСРМ с выравнивателем

ристики С учетом СлИг<р3 Без учета ОдИ,(р3 С учетом С,лкт<р3 Без учета ОдИ,<р3

0], рад -0,003290 -0,003300 -0,001473 -0,001470

б2 > РаД -0,002007 -0,002013 -0,002778 -0,0027783

&3, рад 0,0000238 -0,000140 0,0000332 0,0000331

мооб 1 м Оин ' кН-м - -23,57 -23,52

М0об2 ,у' дин ' кН-м -16,0375 1_ 16,09 -16,31 -16,35

3. Динамика валочно-сучкорезно-раскряжевочной машины в процессе технологических переездов.

3.1. Динамика ВСРМ в режиме движения через обособленную неровность.

В процессе ведения лесозаготовок, особенно при выборочных рубках, операторы применяют прием вывода срезанного дерева из древостоя ходом машины с последующей очисткой ствола от сучьев и раскряжевкой на сортименты.

ю

Па рисунке 2 представлена расчетная схема, соснвечсгвующая данному режиму нагружения.

/ \

Í /

J Ф|

Ср.

' V

J¿1

í- -J

/

(

■Éffi^i-

di

\ // /

J r

. 7 л

-i-Jy/ IT i У «

грэ7/сд

//

// ■i.i,

V

J > Ф-,

Рисунок 2 - Расчетная схема (обозначения те же, что и на рисунке 1) Система дифференциальных уравнений для этого случая имеет вид:

hfi + C\i{<Pi -<P2) + co<Pi =Cq<PF.

hh + G¡xhm(P¡ = ClA'Pl - <P¡)• Полагая также как и в разделе 2

(р1=срю Sin pt, <р2= <р20 sin pí, (р3= (р30 sin pt;

Ф/=-сРшР2 sin pt, ф2 =-cp2up- sin pt, Фз=-<Рз„Р1 sinpt,

(4)

получим

<PI

<p2 ■■

CuV?

I'

C/2 +c„ ~J,P2)-

ch[cAh, + C23 - J3p2) f2, + С¡2 - J2p2\GAh, + C23 - J3p2)- C¿ ]

Q 2C0<pf

{G/lh¡ +C23-J3p2) {Cl2 + C0~JlP2)

(5)

(6)

•(<CI2 + C„-J,P2)

Динамическая нагрузка на опорно-поворотное устройство ВГРМ определяется как

М%%'=С0($-<р ДкН-м,

на манипулятор

М%Ц2=С12(<р,-<р2),кН-м.

В таблице 2 и на рисунке 3 приведены некоторые результаты вычислений динамических характеристик механической системы при переезде обособленных неровностей высотой 8,8...20 см. Анали* результатов исследований показывает, что при преодолении обособленных неровностей на минимальной скорости высотой 8,8см в упругих связях ВСРМ возникают динамические моменты значшельной величины, которые при выведение деревьев больших объемов достигают соответственно 50,0...99,04 кН • м (упругая связь "Со") и 34,4...96,0 кН ■ м (упругая связь "С/?")- С увеличением высоты неровностей (см. рисунок 3) добавочные динамические моменты пропорционально возрастают, достигая разрушительных воздействий.

Таблица 2 - Расчетные динамические характеристики механической системы ВСРМ (£ =2,5 м, V =0,5 км/ч, -0,088 рад, А « 17,6 см)

Мо.

V,

0,5

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

3,5

<Ри рад

0,08975

<Рг, рад

0,09105

0,09175

0,09425

0,09617

0,09890

0,10038

0,08920 0,09270

0,09350

0,09700

0,10117 0,10352

0,10806

кН м

-28,00

кН м

13,75

-48,86 I -41,275

-60,00

-100,00

-43,75 -68,86

-130,72 I -125,00

-174,40

198,08

-115,62 -192,00

кНм

60,35 70,57

К0 по Мдл°62

1,228 1,585

79,07

91,07

101,07 111,07

,553

1,756

2,237

2,041

121,07

2,586

1 - Ь = 8,8 см; 2-И = 17,6 см; 3-Ь = 20см. Рисунок 3 - Графики зависимости динамической нагрузки на ВСРМ от объема выводимых деревьев

При этом максимальные угловые переметения масс базы и технологического оборудования достигают соответственно 0,102...0,114 рад (5,7...6,5°) и 0,108...0,123 рад (6,16...7,01°) Коэффициенты динамичности в зависимости от высоты преодолеваемых неровностей и объема выводимых деревьев находятся в диапазоне 1,114...2,805. Причем наибольшие значения коэффициентов динамичности относятся к выведению из древостоя деревьев больших объемов (2,0...3,5м3).

3.2. Динамика ВСРМ в режиме вывода срезанного дерева из древостоя ее ходом (путь горизонтальный, движение машины установившееся).

Система уравнений имеет вид:

1\ф1 +С0<Р! =Сп{(р2 -<?/)> ЬФз+^2А(Рз-<Р2)=М^) + СдИТ<Рз- (?)

Здесь M(l)= F ■ h7 sinpt - момент от воздействия крон соседних деревьев.

Решая полученную систему уравнений относительно <p¡ и (р2, получим выражение для определения максимальных угловых перемещений базы и технологического оборудования.

CI2C23F h,

<р, =

-'¡p'Wn+Co J,P2\{Ci2+Cn-J2p2)- ( < -С/Л

[ [ -(jHhl -J3P ]J j

=__Q^-^Qi+fi-V)_

В результате исследований установлено, что уровень динамических нагрузок в упругих связях ВГРМ при выводе из древостоя срезанных деревьев ее ходом сопоставим с уровнем динамических нагрузок в упругих связях при переезде обособленных неровностей и находится в диапазоне 128...265,6 кН • м (упругая связь "Сд") и 125 ..271,25кН-м (упру1ая связь "С¡2"). Величина динамических нагрузок в упругих связях зависит в основном от объема выводимого дерева и незначительно от вылета манипуляюра и скорости передвижения машин.

Увеличение жесткости привода выравнивателя платформы не приводит к существенному изменению динамических нагрузок в упругих связях ВСРМ, однако при этом значительно уменьшаются угловые перемещения масс.

Экспериментальные исследования. В разделе приведены методики экспериментальных исследований и результаты. Экспериментальные исследования проводились в лабораторных условиях на натурном образце, включающем манипулятор с захватно-срезающим устройством, и на макетном образце ВСРМ в производственных условиях. Имитация нагрузок на стенде производилась с помощью эксцентрикового нагружателя. На рисунке 4 приведена типовая осциллограмма процесса очистки ствола от сучьев. В результате исследований установлено, что уровень добавочных динамических моментов находится в диапазоне 7,29...13,01 кН • м (упругая связь "Сц". При этом коэффициенты

динамичности нагрузки составляют 1,16...1,38 Расхождение расчетных данных с экспериментальными не превышает 7,5.. 13,0% по динамическому моменту и 0,73...2,1% по коэффициенту динамичности.

11, мм 90,0 80,0 70,0 60,0 50,0 40,« 30,0 20,0 10,0

V = 1,0 м34 1) = 2,0 м/с.

0,0 0.00S 0.013 0.025 ... 0.225 0.155 0.24!

I МПа = 10 мм

1 - давление в приводе стрелы. 2- угловое перемещение ci репы

3- давление в приводе выравнивателя Рисунок 4 - Типовая осциллограмма очистки ствола ели от сучьев

0-255 t, С

Процессы переезда обособленных неровностей и вывода из древостоя срезанных деревьев сопровождаются значительными динамическими нагрузками (26,4...83,6кН • м), зависящими от объема, находящегося в сучкорезно-раскряжевочной головке, дерева, вылета, высоты преодолеваемых препятствий и скорости движения. Погрешность расчетных результатов по сравнению с экспериментальными составляет соответственно в среднем 5,7...9,6% и 8...12%.

Общие выводы и рекомендации

Разработанные в диссертации математические модели позволили произвести оценку возможности с позиции нагруженности использования валочно-

пакетирующих машин традиционной компоновки и с выравнивателем платформы для ведения лесозаготовок в качестве валочно-сучкорезно-раскряжевочных машин и получить следующие результаты:

1 Изучению динамики лесосечных машин посвящено значительное число опубликованных работ, в то же время нагруженность валочно-сучкорезно-раскряжевочных машин не исследовалась.

2 Процесс очистки стволов от сучьев сопровождается высоким уровнем динамической нагрузки /добавочных моментов/ в упругих связях ВСРМ, который при обработке деревьев обьемом 0,5...3,5 м3 составляет 3,79...19,88 кН-м.

3. Выявлено, что уровень динамических нагрузок в упру1их связях ВСРМ зависит 01 породы и объема обрабатываемых деревьев, вылета манипулятора и жесткости привода опорно-поворотного механизма платформы. Так при обработке сосны уровень динамических моментов превышает уровень при обработке ели в среднем на 54...66%, что объясняется более высокими значениями силы резания, которая в свою очередь зависит от диаметра сучков.

4. Установлено, что влиянием момента от составляющей силы тяжести дерева при колебаниях ствола при очистке от сучьев в математическом описании механической системы можно пренебречь, так как его не учет дает незначительную погрешность /менее одного процента/.

5. Введение выравнивателя платформы в конструкцию ВСРМ расширяет возможности машины и оператора и приводит к незначительному росту динамической нагрузки /наблюдается ее увеличение не более двух процентов/ в режимах протяжки ствола и очистки его от сучьев.

6. Для снижения динамической нагрузки в упругих связях ВСРМ обработку нижних мутовок дерева /очистку от сучьев/ целесообразно осуществлять с возможностью отделения сортиментов, /толовка с деревом поднята стрелой на высоту достаточную для отделения шестиметрового сортимента/. В этом случае уровень динамической нагрузки ниже по сравне-

нию с поэтапной очисткой в среднем на 32,6 33,0% - упругая связь "О/' и 32,2...45,5% - упругая связь "С/2"-

7. Движение ВСРМ с деревом в захватах через обособленную неровность сопровождается высоким уровнем динамической нагрузки в упругих связях, который при перемещении деревьев больших объемов (2,5 .3,0м3) составляет 130,72.. .225.00 кН м /упругая связь "С0'7 и 125,0...218,5 кН-м /упругая связь "С/^'У. Определяющее влияние на уровень динамических нагрузок оказывают объем выводимых из древостоя деревьев и высота преодолеваемых препятствий.

8. Уровень динамических нагрузок в упругих связях ВСРМ при выводе из древостоя срезанных деревьев ходом машины сопоставим с уровнем нагрузок в упругих связях при переезде обособленных неровностей и находится в диапазоне 128. 265,6кН-м /упругая связь "0/7 и 125,0 271,25кН-м / упругая связь "Су^'У Причем величина динамических нагрузок в основном зависит от объема выводимого дерева.

9. Вследствие того, что движение ВСРМ через обособленные неровности с деревом в сучкорезно-раскряжевочной головке и выведение срезанного дерева из древостоя ходом машины сопровождаются динамическими нагрузками рафуши1ельной силы в инструкцию по эксплуатации ВСРМ целесообразно ввести пунк!, запрещающий проишодить эти операции с деревьями больших объемов.

10.Величина динамических нагрузок в элементах ВСРМ, выполненной на базе ВПМ традиционной компоновки при выводе срезанных деревьев из древостоя ходом машины незначительна по сравнению с нагруженностью ВСРМ, выполненной на базе ВПМ с выравнивателем платформы и находится в диапазоне 3,425... 16,815 кН • м. В то же время угловые перемещения масс ВСРМ традиционной компоновки в этом режиме работы значительны и при выводе деревьев больших объемов составляют

8,64 ..9,24градусов, что может привести к сходу катков ходовой системы с беговых дорожек гусениц.

11 .Разработанные в разделах 2, 3 математические модели механических систем позволяют с достаточной для инженерных расчетов точностью определять динамические характеристики валочно-сучкорезно-раскря-жевочных машин в рассматриваемых режимах. Расхождения между расчетными и экспериментальными данными составляют соответственно в режимах: очистки от сучьев - 7,5...13,0%; преодоления препятствий -5,1...9,6%; вывода деревьев ходом машины - 8,0... 12,0%.

12.В связи с тем, что исследованиями выявлена существенная зависимость уровня динамических нагрузок в упругих связях ВСРМ от параметров обрабатываемых деревьев, таких как порода и объем дерева, расстояние между мутовками, диаметр сучков и их число в мутовке и в то же время параметры механической части системы, такие как вылет манипулятора, жесткость привода выравнивателя, частота вращения рябух (скорость протаскивания ствола), скорость движения машины при выведении дерева ее ходом оказывают менее существенное влияние на нагруженность (исключение составляет жесткость манипулятора), то ставить и решать оптимизационную задачу с целью установления оптимальных параметров механической системы необходимо с учетом других технологических операций, выполняемых ВСРМ. в частности, с учетом нагружений в пус-ко-тормозных режимах.

Материалы диссертации опубликованы в следующих работах: 1. Будевич Е.А. Исследование динамических нагрузок в упругих связях харве-стеров // Проблемы лесопромышленных регионов: Материалы Всероссийской НПК / Е.А. Будевич, Н.Р. Шоль - М.: ИПиИ, 2002. - С. 25.

2 Будевич Е А. Нагруженность валочно-сучкорезно-раскряжевочной машины (ВСРМ) в режиме очистки дерева от сучьев // Сб. науч. трудов: Материалы НТК (15-16 апреля 2002 г.) / Е.А. Будевич, В.А. Александров, Н.Р. Шоль. -Ухта' УГТУ, 2003,-С. 195-203.

3 Булевич L А Динамика валочно-сучкорезно-раскряжевочной машины в режиме переезда обособленной неровности // Межву! сб науч трудов СПб. ГЛТА, 2003.- С. 95-98.

4. Динамика валочно-сучкорезно-раскрежевочной машины в режиме вывода срезанного церева из древостоя П Сб науч трутов Материалы HIK (1 5-17 апреля) / Е А. Будевич, Н Р. Шоль, В.А Александров. - Ухта- УГ ТУ. 2004. - 207 с 5 Будевич Е.А Оснащение валочно-сучкорезно-раскряжовочных машин (ВСРМ) измерительной и регистрирующей аппаратурой // Информационный листок №028-23-04 - Сыктывкар: Коми ЦНГИ - 4с

6. Будевич Е А. Методика экспериментальных исследований динамики валоч-но-сучкорезно-раскряжовочных машин (ВСРМ) // Информационный листок №028-24-04,- Сыктывкар: Коми ЦНТИ. - 3,5 с

7 Экспериментальные исследования динамики валочно-сучкорелю-раскряжо-вочных машин (ВСРМ) в режиме переезда обособленной неровности и вывода срезанного дерева и i древостоя ходом машины И Информационный лискж №028-23-04 / F А. Будевич, Н.Р. Шоль,- Сыктывкар- Коми ИНГИ 4 с

8 Результаты экспериментальных исследований динамики валочно-сучкоре!-но-раскряжовочных машин (ВСРМ) // Информационный листок № 028-24-04 / Е.А. Будевич, Н Р. Шоль. - Сыктывкар: Коми ЦНТИ 3 с.

9. Нагруженность валочно-сучкорезно-раскряжевочной машины (ВСРМ) в режиме очистки деревьев от сучьев // Известия СПбГЛТА: Вып 175 Повышение технического уровня и эксплуатационной эффективности лесозаготовительных машин / Е.А Булевич, Н.Р Шоль, В.А.Александров. СПб : СП61 JII А, 2005,-С. 37-45.

¿ос&А

»10104

Будевич Ев1ений Артурович

НАГРУЖЕННОСТЬ ВАЛОЧНО-С'УЧКОРЕЗНО-РАСКРЯЖЕВОЧНЫХ МАШИН В ПРОЦЕССЕ ОЧИСТКИ ДЕРЕВЬЕВ ОТ СУЧЬЕВ

Автореферат ЛР ИД № 02969 от 16.10.2000. Гигиенический сертификат № 10.КЦ.34.953.П.00136.03.99 от 05.03.99 г. Подписано в печать 20.04.2006. Формат 60x841/16. Бумага офсетная. Печать офсетная. Уч.-изд.л. 1. усл.кр.-отт. 6. Тираж 100 экз. Изд № 178.

Петрозаводский государственный университет Типография Издательства Петрозаводского государственного университета 185910, Петрозаводск, пр. Ленина, 33.

Введение.

1 Состояние проблемы, задачи исследований.

1.1 Классификация самоходных машин для очистки стволов ф деревьев от сучьев.

1.2 Методы определения динамических нагрузок в грузоподъемных машинах.

1.3 Обзор исследований динамики грузоподъемных лесных машин.

1.4 Обзор исследований по очистке стволов деревьев от сучьев.

1.5 Выводы. Задачи исследований.

2 Теоретические исследования динамики валочно-сучкорезно-раскряжевочных машин в режимах протяжки ствола и очистки дерева от сучьев.

2.1 Нагруженность валочно-сучкорезно-раскряжевочной машины в режиме очистки дерева от сучьев в положении близком к вертикальному.

2.2 Нагруженность валочно-сучкорезно-раскряжевочной машины с выравнивателем платформы (без учета составляющей от силы ф тяжести дерева).

2.3 Нагруженность валочно-сучкорезно-раскряжевочной машины без выравнивателя платформы (без учета составляющей от силы ф тяжести дерева).

2.4 Нагруженность вал очно-сучкорезно-раскряжевочной машины без выравнивателя платформы (с учетом составляющей от силы тяжести дерева).

3 Динамика валочно-сучкорезно-раскряжевочной машины в процессе технологических переездов.

3.1 Динамика вал очно-сучкорезно-раскряжевочной машины в режиме движения через обособленную неровность.

3.2 Динамика валочно-сучкорезно-раскряжевочной машины в режиме вывода срезанного дерева из древостоя ее ходом

ВСРМ с выравнивателем платформы).

3.3 Динамика валочно-сучкорезно-раскряжевочной машины в режиме ф вывода срезанного дерева из древостоя ее ходом (ВСРМ традиционной компоновки).

4 Экспериментальные исследования.

4.1 Методика экспериментальных исследований динамики вал очно-сучкорезно-раскряжевочной машины.

4.2 Оснащение объекта исследований измерительной и регистрирующей аппаратурой.

4.3 Экспериментальные исследования нагруженности

• вал очно-сучкорезно-раскряжевочной машины.

Лесная отрасль продолжает оставаться одной из наиболее трудоемких с низким уровнем механизации труда.

Если учесть, что от успешной работы на лесосеке зависят все последующие фазы производства, то становится очевидной особая актуальность механизации лесосечных работ.

Интенсивное перевооружение лесной отрасли началось еще в 80-х годах, когда были разработаны и внедрены в лесозаготовительный процесс энергонасыщенные тракторы ТДТ-55А, ТТ-4, ТТ-4М, трелевочные тракторы с манипуляторами ТБ-1, ЛП-18А; валочно-трелевочные машины ЛП-17А и ЛП-49; ва-лочно-пакетирующие ЛП-2, ЛП-19А, ЛП-60, а затем и самоходные машины для очистки стволов деревьев от сучьев СМ-2, ЛП-30, ЛП-33, ЛП-51 и другие.

Применение многооперационных машин на лесосечных работах позволило полностью исключить тяжелую и опасную ручную работу при значительном повышении производительности труда на всех основных технологических операциях, связанных с валкой, очисткой стволов от сучьев, пакетированием и трелевкой деревьев.

В настоящее время наметилась тенденция дальнейшего совершенствования лесосечных машин в направлении увеличения производительности за счет роста рабочих скоростей, сокращения пауз, форсирования пуско-тормозных режимов. Однако, такой подход неизбежно приводит к возрастанию периодических, ударных и других нагрузок, действующих на механизмы и почву. Увеличивается общий уровень динамической нагруженности машины. Все это в конечном итоге приводит к снижению надежности лесосечных машин, повышению отрицательных воздействий на почву и вновь сдерживает рост производительности труда.

Кроме того, успешное применение валочно-пакетирующих машин на лесосечных работах побудило конструкторов придать им еще и дополнительные функции, присущие машине харвестерного типа, то есть очистку стволов от сучьев и раскряжевку на сортименты, превратив ее в валочно-сучкорезно-раскряжевочную машину (ВСРМ).

Придание валочно-пакетирующей машине выполнение новых технологических операций неизбежно влечет за собой существенное изменение характера и уровня динамических нагрузок на шасси и технологическое оборудование.

В этой связи изучение динамической нагруженности валочно-пакетирующей машины в новом качестве является актуальной задачей.

Цель работы - повышение надежности валочно-сучкорезно-раскряже-вочных машин при сокращении сроков их разработки и изготовления использованием на этапе проектирования аналитических методов расчета и научно-обоснованного выбора параметров, обеспечивающих минимальные динамические нагрузки в эксплуатации.

В соответствии с целями исследований в диссертационной работе разработаны и предложены следующие научные положения, которые выносятся на защиту:

1. Математические модели для исследования динамики валочно-сучкорезно-раскряжевочных машин в режимах очистки стволов от сучьев и вывода обрабатываемых деревьев из древостоя ходом машины.

2. Результаты исследований динамики валочно-сучкорезно-раскряжевочной машины в режимах протяжки стволов, очистки от сучьев и вывода деревьев из древостоя ходом машины.

3. Выявленные закономерности динамической нагруженности базовой машины.

4. Рациональные параметры валочно-сучкорезно-раскряжевочной машины, обеспечивающие минимальные динамические нагрузки в упругих связях.

5. Рекомендации по снижению динамической нагруженности валочно-сучкорезно-раскряжевочных машин.

1 СОСТОЯНИЕ ПРОБЛЕМЫ. ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ

5 ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

Разработанные в диссертации математические модели позволили произвести оценку возможности с позиции нагруженности использования валочно-пакетирующих машин традиционной компоновки и с выравнивателем платформы для ведения лесозаготовок в качестве валочно-сучкорезно-раскряжевочных машин и получить следующие результаты:

1. Изучению динамики лесосечных машин посвящено значительное число опубликованных работ, в то же время нагруженность валочно-сучкорезно-раскряжевочных машин не исследовалась.

2. Процесс очистки стволов от сучьев сопровождается высоким уровнем динамической нагрузки /добавочных моментов/ в упругих связях ВСРМ, который при обработке деревьев объемом 0,5.3,5м3 составляет

3,79.19,88 кН-м.

3. Выявлено, что уровень динамических нагрузок в упругих связях ВСРМ зависит от породы и объема обрабатываемых деревьев, вылета манипулятора и жесткости привода опорно-поворотного механизма платформы. Так при обработке сосны уровень динамических моментов превышает уровень при обработке ели в среднем на 54. 66%, что объясняется более высокими значениями силы резания, которая в свою очередь зависит от диаметра сучков.

4. Установлено, что влиянием момента от составляющей силы тяжести дерева при колебаниях ствола при очистке от сучьев в математическом описании механической системы можно пренебречь, так как его не учет дает незначительную погрешность /менее одного процента/.

5. Введение выравнивателя платформы в конструкцию ВСРМ расширяет возможности машины и оператора и приводит к незначительному росту динамической нагрузки /наблюдается ее увеличение не более двух процентов/ в режимах протяжки ствола и очистки его от сучьев.

6. Для снижения динамической нагрузки в упругих связях ВСРМ обработку нижних мутовок дерева /очистку от сучьев/ целесообразно осуществлять с возможностью отделения сортиментов, /головка с деревом поднята стрелой на высоту достаточную для отделения шестиметрового сортимента/. В этом случае уровень динамической нагрузки ниже по сравнению с поэтапной очисткой в среднем на 32,6.33,0% - упругая связь "С0" и 32,2.45,5% - упругая связь "С12п.

7. Движение ВСРМ с деревом в захватах через обособленную неровность сопровождается высоким уровнем динамической нагрузки в упругих свясоставляет 130,72.225,00 кН-м /упругая связь "С0"/ и 125,0.218,5 кН-м /упругая связь "С]2"/. Определяющее влияние на уровень динамических нагрузок оказывают объем выводимых из древостоя деревьев и высота преодолеваемых препятствий.

8. Уровень динамических нагрузок в упругих связях ВСРМ при выводе из древостоя срезанных деревьев ходом машины сопоставим с уровнем нагрузок в упругих связях при переезде обособленных неровностей и находится в диапазоне 128.265,6кН-м /упругая связь "С^"/ и 125,0.271,25кН-м / упругая связь "С^"/. Причем величина динамических нагрузок в основном зависит от объема выводимого дерева.

9. Вследствие того, что движение ВСРМ через обособленные неровности с деревом в сучкорезно-раскряжевочной головке и выведение срезанного дерева из древостоя ходом машины сопровождаются динамическими нагрузками разрушительной силы в инструкцию по эксплуатации ВСРМ целесообразно ввести пункт, запрещающий производить эти операции с деревьями больших объемов.

Ю.Величина динамических нагрузок в элементах ВСРМ, выполненной на базе ВПМ традиционной компоновки при выводе срезанных деревьев из зях, который при перемещении деревьев больших объемов древостоя ходом машины незначительна по сравнению с нагруженностью ВСРМ, выполненной на базе ВПМ с выравнивателем платформы и находится в диапазоне 3,425.16,815кН-м. В то же время угловые перемещения масс ВСРМ традиционной компоновки в этом режиме работы значительны и при выводе деревьев больших объемов составляют 8,64.9,24градусов, что может привести к сходу катков ходовой системы с беговых дорожек гусениц.

11 .Разработанные в разделах 2, 3 математические модели механических систем позволяют с достаточной для инженерных расчетов точностью определять динамические характеристики валочно-сучкорезно-раскряже-вочных машин в рассматриваемых режимах. Расхождения между расчетными и экспериментальными данными составляют соответственно в режимах: очистки от сучьев - 7,5. 13,0%; преодоления препятствий -5,7. .9,6%; вывода деревьев ходом машины - 8,0. .12,0%.

12.В связи с тем, что исследованиями выявлена существенная зависимость уровня динамических нагрузок в упругих связях ВСРМ от параметров обрабатываемых деревьев, таких как порода и объем дерева, расстояние между мутовками, диаметр сучков и их число в мутовке и в то же время параметры механической части системы, такие как вылет манипулятора, жесткость привода выравнивателя, частота вращения рябух (скорость протаскивания ствола), скорость движения машины при выведении дерева ее ходом оказывают менее существенное влияние на нагруженность (исключение составляет жесткость манипулятора), то ставить и решать оптимизационную задачу с целью установления оптимальных параметров механической системы необходимо с учетом других технологических операций, выполняемых ВСРМ, в частности, с учетом нагружений в пус-ко-тормозных режимах.

1. Волков Д.П. Динамические нагрузки в универсальных экскаваторах-кранах / Д.П. Волков. — М.: Машгиз, 1958. 266 с. Ф 2. Волков Д.П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов / Д.П. Волков. - М.: Машиностроение, 1965. - 463 с.

2. Комаров М.С. Динамика грузоподъемных машин / М.С. Комаров.-М.: Машгиз, 1962.-267 с.

3. Панкратов С.А. Конструкция и основы расчета главных узлов экскаваторов ф, и кранов / С.А. Панкратов. М.: Машгиз, 1962. - 539 с.

4. Казак С.А. Динамика мостовых кранов / С.А. Казак. М.: Машиностроение, 1968.-322 с.ф 6. Казак С.А. Усилия и нагрузки в действующих машинах. Краны и экскаваторы / С.А. Казак. Свердловск: Машгиз, 1960. - 167 с.

5. Голубенцев А.Н. Динамика переходных процессов в машинах со многими массами / А.Н. Голубенцев. -М.: Машгиз, 1959. 162 с.

6. Брауде В.И. Надежность портальных и плавучих кранов / В.И. Брауде. Л.: Машиностроение, 1967. 153 с.

7. Ф 9. Брауде В.И. Вероятностные методы расчета грузоподъемных машин / В.И. Брауде. Л.: Машиностроение, 1978. - 230 с.

8. Ю.Брауде В.И. Системные методы расчета грузоподъемных машин / В.И. Брау-Ф де, М.С. Тер-Мхитаров. Л.: Машиностроение, 1985. - 181 с.

9. П.Богуславский П.Е. Теоретическое и экспериментальное исследование динамических коэффициентов для крановых мостов / П.Е. Богуславский. В кн.: Труды ВНИИПТМаш, к.1. - М.: Машгиз, 1949.

10. Григорьев Н.И. Нагрузки кранов / Н.И. Григорьев. М.: Машиностроение, 1964.- 166 с.

11. П.Александров В.А. Динамические нагрузки в лесосечных машинах / В.А. Александров. Л.: Изд-во ЛГУ, 1984. - 152 с.

12. Н.Александров В.А. Моделирование технологических процессов лесных машин / В.А. Александров. М.: Экология, 1995. - 256 с.

13. Алябьев В.И. Оптимизация производственных процессов на лесозаготовках / В.И. Алябьев. -М.: Лесная промышленность, 1977. 232 с.

14. Жуков A.B. Основы проектирования специальных лесных машин с учетом их колебаний / A.B. Жуков, Л.И. Кодолко. Минск: Наука и техника, 1988. -264 с.

15. Жуков A.B., Колебания лесотранспортных машин / A.B. Жуков, И.И. Леоно-вич. Минск: БГУ, 1973.-240 с.

16. Полетайкин В.Ф. Повышение технического уровня гусеничных лесопогрузчиков на основе анализа динамики их рабочего оборудования. Автореферат дисс. на соискание ученой степени д-ра тех. наук / В.Ф. Полетайкин М.: МЛТИ, 1989.-41 с.

17. Безносенко П.Д. Исследование процесса поворота срезанного дерева валоч-но-пакетирующей машиной в технологическом режиме. Автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук / П.Д. Безносенко. Воронеж: ВЛТИ, 1974.-24 с.

18. Бурмак П.С. Исследование устойчивости валочно-пакетирующих машин против опрокидывания. Автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук / П.С. Бурмак. Л.: ЛТА, 1976. - 19 с.

19. Рахманин Г.А. Исследование динамики погрузочного устройства манипуля-торного типа с гидравлическим приводом / Г.А. Рахманин //Вопросы механизации лесозаготовок. Труды ЦНИИМЭ №84. Химки, 1968. - с. 88-99.

20. Кушляев В.Ф. Лесозаготовительные машины манипуляторного типа / В.Ф. Кушляев. -М.: Лесная промышленность, 1981.-248 с.

21. Верхов Ю.И. Теоретические основы проектирования лесных погрузочно-транспортных машин / Ю.И. Верхов. Красноярск: Изд-во Красноярского университета, 1984. - 228 с.

22. Кушляев В.Ф. Исследование некоторых вопросов процесса работы вал очно-пакетирующих машин с гидроманипулятором. Автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук / В.Ф. Кушляев М.: МЛТИ, 1972. - 19 с.

23. Кушляев В.Ф. Исследование процесса взаимодействия валочно-трелевочной машины манипуляторного типа с деревом / С.Ф. Орлов, В.М.Рубцов. // Машинная валка и трелевка леса. Химки: Труды ЦНИИМЭ, 1977. - С. 101108.

24. Пацыньски 3. Исследование процесса пакетирования деревьев во время их повала. Автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук / 3. Пацыньски. Л.: ЛТА, 1972. - 18 с.

25. Демаков В.М. Повышение эффективности передвижных рубительных установок снижением динамических нагрузок. Автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук / В.М. Демаков.- С.-Пб.: ЛТА, 1994. 22 с.

26. Лащинский В.П. Повышение эффективности лесосечных машин с манипуляторами совершенствованием гидроприводов. Автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук / В.П. Лащинский. Химки: ЦНИИМЭ, 1986.-20 с.

27. Милютиков В.Ю. Повышение быстродействия и снижение динамической нагруженности манипуляторов лесных машин. Автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук / В.Ю. Милютиков. Л.: ЛТА, 1985. -19 с.

28. Ле Тан Куинь. Прогнозирование нагруженности лесосечных машин с манипуляторами в условиях лесозаготовок Вьетнама. Автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук / Ле Тан Куинь. Л.: ЛТА, 1989. - 20 с.

29. Горбачев В.П. Вибронагруженность машиниста лесосечной машины с манипулятором в процессе формирования пачки деревьев (хлыстов). Автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук / В.П. Горбачев. Л.: ЛТА, 1983.-20 с.

30. Семенов Г.И. Анализ режимов работы валочно-трелевочных машин на базе трактора ТТ-4 с целью снижения нагрузок на ходовую систему. Автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук / Г.И. Семенов. Химки: ЦНИИМЭ, 1983.-17 с.

31. Лю И. Снижение динамических нагрузок на вал очно-трелевочную машину валкой деревьев на пачку. Автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук / И. Лю. С.-Пб.: ЛТА, 1994. - 19 с.

32. Третьяков В.И. Повышение эффективности лесопосадочных агрегатов снижением динамической нагруженности. Автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук / В.И. Третьяков. С.-Пб.: ЛТА, 1992. - 19 с.

33. Каршев Г.В. Обоснование параметров манипуляторов лесных машин по металлоемкости и быстродействию. Автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук / Г.В. Каршев. С.-Пб.: ЛТА, 1994. - 20 с.

34. Асмолявский М.К. Выбор и обоснование динамических параметров узкозахватной валочной машины. Автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук / М.К. Асмолявский. Минск: БТИ, 1993. - 22 с.

35. Галимов В.М. Динамика пневмоколесного грейферного лесопогрузчика. Автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук / В.М. Галимов. -М.: МЛТИ, 1986.- 18 с.

36. Костюкевич В.М. Повышение надежности манипуляторов лесных машин путем обеспечения безотказности и долговечности опорно-поворотных устройств. Автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук / В.М. Костюкевич. С.-Пб.: JITA, 1995. - 19 с.

37. Емтыль З.К. Повышение технического уровня гидравлических манипуляторов лесозаготовительных и лесохозяйственных машин. Автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук /. Воронеж: ВГЛТА, 1997. 20 с.

38. Пупышев А.П. Повышение надежности и снижение материалоемкости гидроманипуляторов лесозаготовительных машин. Автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук / А.П. Емтыль. С.-Пб.: ЛТА, 1992. -17 с.

39. Бушаков С.А. Динамические нагрузки в шарнирах гидроманипуляторов лесных машин и их снижение. Автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук / С.А. Бушаков. JL: JITA, 1984. - 20 с.

40. Александрова В.Б. Повышение эффективности лесосечных машин снижением динамических нагрузок и вибронагруженности операторов. Автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук / В.Б. Александрова. С.-Пб.: ЛТА, 1998. - 19 с.

41. Кралин B.C. Статистическая оптимизация манипуляторов лесозаготовительных машин по критерию материалоемкости. Автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук / B.C. Кралин. Л.: ЛТА, 1982. - 18 с.

42. Лямин И.В. Исследование процесса пакетирования деревьев гидроманипулятором нового типа на рубках промежуточного пользования. Автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук / И.В. Лямин. JL: ЛТА, 1973.-20 с.

43. Рубцов В.М. Исследование процесса взаимодействия валочно-трелевочной машины манипуляторного типа с деревом при его валке и пакетировании. Автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук / В.М. Руб-цов.-Л.: ЛТА, 1979.- 19 с.

44. Троязыков В.М. Управляемая валка деревьев манипуляторной машиной с валочно-корректирующим устройством для несплошных рубок. Автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук / В.М. Троязыков. -Л.: ЛТА, 1983.-20 с.

45. Питеев В.Г. Совершенствование машин манипуляторного типа для сорти-ментной заготовки древесины. Автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук / В.Г. Питеев. Воронеж: ВГЛТА, 1995. - 23 с.

46. Чураков А. А Повышение эффективности вал очно-пакетирующих машин снижением динамической нагруженности. Автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук / A.A. Чураков. С.-Пб.: ЛТА, 1999. - 19 с.

47. Мосеев И.Г. Повышение эффективности лесосечных машин с реечными механизмами поворота снижением нагруженности силовых установок. Автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук / И.Г. Мосеев — С.-Пб.: ЛТА, 2001.-19 с.

48. Мурычев Б.В. Нагруженность силовых установок валочно-трелевочных и валочно-пакетирующих машин в режимах разгона и стопорения. Автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук / Б.В. Мурычев. С.-Пб.:ЛТА, 2000.-18 с.

49. Ермольев В.П. Динамика стрелового манипулятора с жестким захватом дерева.//Труды ЦНИИМЭ№ 120.-Химки, 1971.-С. 138-156.

50. Нгуен Ван Лой. Нагруженность подвески лесосечных машин в условиях лесозаготовок Вьетнама. Автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук / Нгуен Ван Лой.-С.-Пб.: ЛТА, 1992. 17 с.

51. Новиков Б.Н. О плотности древесины ветвей ели. В кн.: Механизация лесосечных работ // Труды ЦНИИМЭ №141. Химки, 1974. - С. 52-57.

52. Барановский В.А. К вопросу обоснования параметров валочно-сучкорезных машин / В.А. Барановский, В.Ф. Кушляев // Технология и комплексная механизация лесосечных работ. Химки: Труды ЦНИИМЭ, 1976. - С. 25-28.

53. Кириллов Е.В. Метод определения усилия резания, возникающего при срезании сучьев и перерезаний стволов / Е.В. Кириллов // Вопросы механизации лесосечных работ. Химки: Труды ЦНИИМЭ №71, 1966. - С. 29-54.

54. Шипилин H.A. К расчету силы надрезания лезвием при срезании сучьев / H.A. Шипилин // Вопросы механизированной обрезки сучьев. Химки: Труды ЦНИИМЭ №79, 1967. - С. 52-59.

55. Шипилин H.A. Экспериментальное исследование процесса срезания сучьев при силовом резании / H.A. Шипилин // Вопросы механизированной обрезки сучьев. Химки: Труды ЦНИИМЭ №79, 1967. - С. 60-77.

56. Некрасов P.M. Исследование процесса срезания сучьев при переменной скорости подачи стволов / P.M. Некрасов, Ю.В. Плотников // Вопросы механизированной обрезки сучьев. Химки: Труды ЦНИИМЭ №79, 1967. - С. 7890.

57. Некрасов P.M. О построении модели расчетного дерева применительно к обрубке сучьев / P.M. Некрасов, B.C. Брейтер // Вопросы механизированной обрезки сучьев. Химки: Труды ЦНИИМЭ №79, 1967. - С. 94-119.

58. Исследования режимов работы самоходной сучкорезной машины ЛП-30 (Луч-20) / В.А. Ошноков, С.Д. Парамонов, Л.Н. Пожарицкий, В.И. Зайцев // Механизация обрезки сучьев и окорки древесины. Химки: Труды ЦНИИМЭ №147,1975. - С. 34-38.

59. Новиков Б.Н. О плотности древесины ветвей ели. // Механизация лесосечных работ. Химки: Труды ЦНИИМЭ №141, 1974. - С. 52-57.

60. Барановский В. А. К вопросу обоснования параметров вал очно-сучкорезных машин / В.А. Барановский, В.Ф. Кушляев // Технология и комплексная механизация лесосечных работ. Химки: Труды ЦНИИМЭ, 1976. - С. 25-28.

61. Дитрих В.И. Основы проектирования сучкорезных машин. Автореферат дисс. на соискание ученой степени д-ра тех. наук / В.И. Дитрих. Красноярск, СГТУ, 2001.-55 с.

62. Манжос Ф.М. Опыты по перерезанию древесины сучьев при помощи ножей / Ф.М. Манжос. М.: Труды МЛТИ, 1952.

63. Багаутдинов И.Н. Совершенствование опорно-поворотного устройства лесозаготовительных машин манипуляторного типа. Автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. тех. наук / И.Н. Багаутдинов. Йошкар-Ола: МарГТУ, 2002.-18 с.

64. Исследование жесткости опоры рамы ВПМ ЛП-19А: Отчет о НИР /МарПИ; Рук. А.В.Муравьев, Йошкар-Ола. 1986. 113 с.

65. Оценка неплоскостности опорного кольца поворотной роликовой опоры ЛП-19А / Я.И. Шестаков, A.B. Муравьев, A.A. Братчиков, Никифоров Ю.Ф. // Строительные и дорожные машины. 1991. - №3. - С. 22-23.

66. Озолинып И.П. Исследование динамики машинного выноса деревьев из насаждения при проведение рубок ухода / И.П. Озолинып // Комплексная механизация рубок ухода. Рига: Зинатне, 1975. - С. 54-59.

67. Рыскин Ю.Е. Особенности микропрофиля трелевочных волоков и их статистические характеристики / Ю.Е. Рыскин Химки: Труды ЦНИИМЭ №103.-С. 148-157.

68. Свалов H.H. Вариационная статистика / H.H. Свалов. М.: Лесная промышленность, 1977. - 176 с.

69. Повышение эффективности лесосечных машин снижением нагруженности силовых установок и расхода топлива на неустановившихся режимах работы. Отчет о НИР / С.-ПбГЛТА; Руководитель работы Александров В.А. С.-Пб., 2002.