автореферат диссертации по технологии, машинам и оборудованию лесозаготовок, лесного хозяйства, деревопереработки и химической переработки биомассы дерева, 05.21.01, диссертация на тему:Оценка возможности с позиций нагруженности введения в опорно-поворотные устройства ВПМ выравнивателей платформы

Введение. 4.

1. Состояние проблемы и задачи исследований.

1.1. Основные задачи механизации лесосечных работ. 7.

1.2. Анализ конструкций опорно-поворотных устройств лесосечных машин. 9.

1.3. Обзор отечественных и зарубежных валочно--пакетирующих машин с выравнивателем платформы. 11.

1.4. Методы определения динамических нагрузок в элементах лесосечных машин манипуляторного типа. 25.

1.5. Выводы и задачи исследований. 44.

2. Теоретические исследования динамики валочно--пакетирующих машин с выравнивателем платформы в режимах подъема (опускания) груза.

2.1. Математическое описание режима подъема опускания) груза-дерева выравнивателем платформы. 46.

2.2. Математическое описание режима подъема (опускания) сосредоточенного груза выравнивателем платформы. 56.

2.3. Результаты теоретических исследований. 61.

2.4. Выводы. 82.

3. Теоретические исследования динамики валочно--пакетирующих машин с выравнивателем платформы в режимах стопорения.

3.1. Математическое описание режима стопорения. 83.

3.2. Результаты теоретических исследований. 94.

3.3. Выводы. 104.

4. Методика экспериментальных исследований динамики лесосечной машины с выравнивателем платформы.

4.1. Подготовка эксперимента. 105.

4.2. Методика стендовых экспериментальных исследований лесосечной машины с манипулятором и выравнивателем платформы. 106.

4.3. Оснащение объекта исследований измерительной и регистрирующей аппаратурой. 108.

4.4. Подготовка к работе. 113.

4.5. Выводы. 116.

5. Экспериментальные исследования.

5.1. Экспериментальные исследования динамики процесса подъема (опускания) груза-дерева выравнивателем платформы. 122.

5.2. Экспериментальные исследования динамики процесса стопорения. 127.

5.3. Результаты экспериментальных исследований. 128.

5.4. Оценка адекватности модели. 133.

5.5. Выводы. 137. Общие выводы и рекомендации. 139. Список используемой литературы. 143.

Актуальность темы. Разработка и внедрение в лесозаготовительную отрасль новых технических решений, обеспечивающих повышение производительности труда, снижение отрицательного воздействия на природу является приоритетным направлением развития технического прогресса.

На машинной валке деревьев продолжают оставаться основной техникой валочно-пакетирующие машины (ВПМ). За период своего развития они прошли большой путь совершенствования. В мировой практике ведения лесозаготовок наибольшее распространение получили гусеничные манипуляторные ВПМ, изготавливаемые на базе экскаваторов /США, Канада/ или на базе экскаваторов и агрегатов трелевочных тракторов /Россия/.

Успешное использование ВПМ на сплошных рубках в равнинных условиях эксплуатации побудило у конструкторов желание расширить зону их применения возможностью работы на склонах. С этой целью в последние годы в конструкцию опорно-поворотного устройства ВПМ вводится выравниватель платформы, позволяющий создать удобства работе оператора и повысить устойчивость машины при ведении лесозаготовок на склонах. Одновременно, введение выравнивателя платформы в конструкцию опорно-поворотного узла ВПМ расширяет возможности оператора по использованию новых технологических приемов при обработке дерева, что неизбежно повлечет за собой существенное изменение характера и уровня динамических нагрузок на шасси и технологическое оборудование.

В этой связи оценка возможности введения в опорно-поворотные устройства ВПМ выравнивателей платформ, изучение динамической на-груженности валочно-пакетирующих машин с выравнивателем платформы и разработка рекомендаций по использованию их при работе на пересеченном рельефе и на склонах является актуальной задачей.

Цель работы - научно-обоснованный выбор параметров опорно-поворотного механизма и привода выравнивателя и технологического оборудования на этапе проектирования валочно-пакетирующих машин с выравнивателем платформы, обеспечивающих минимальные динамические нагрузки на основе разработки математических моделей.

Научная новизна работы заключается в выявлении закономерностей динамической нагруженности опорно-поворотного механизма и привода выравнивателя платформы и технологического оборудования; в разработке математических моделей механических систем валочно-пакетирующих машин манипуляторного типа с выравнивателем платформы, позволяющих исследовать на этапе проектирования их динамику в пуско-тормозных режимах и режимах стопорения в процессе ведения лесозаготовок.

Значимость для теории и практики. Значимость для теории: разработанные математические модели механических систем валочно-пакетирующих машин, результаты исследований динамики ВПМ в пуско-тормозных режимах и режимах стопорения при выравнивании платформы, выявленные при этом закономерности, дополняют теорию лесных машин и являются базой для их модернизации с целью применения на лесосеках, а также для создания систем автоматизированного проектирования машин. Значимость для практики: использование теоретических разработок и результатов исследований позволит обоснованно производить выбор основных параметров лесосечных машин, повысить качество их проектирования при существенном сокращении сроков изготовления, а также снизить металлоемкость при повышении надежности. 6

В соответствии с целями исследований в диссертационной работе предложены следующие результаты, которые выносятся на защиту:

1. Математические модели механических систем валочно-пакетирующих машин манипуляторного типа с выравнивателями платформ.

2. Результаты исследований динамики валочно-пакетирующих машин в пуско-тормозных режимах и режимах стопорения при выравнивании платформы.

3. Выявленные закономерности динамической нагруженности механизма выравнивания платформы и технологического оборудования ВПМ.

4. Методика расчета и выбора параметров опорно-поворотного механизма и привода выравнивателя платформы ВПМ.

5. Рекомендации по снижению динамических нагрузок в упругих связях валочно-пакетирующих машин с выравнивателями платформ.

Общие выводы и рекомендации.

Разработанный в диссертации подход, основанный на использовании математического моделирования и вычислительной техники, позволил решить задачу изучения динамической нагруженности многооперационной лесосечной машины с манипулятором и выравнивателем платформы при работе на горных склонах и пересеченном рельефе местности и получить следующие результаты:

1. Из анализа опубликованных работ, посвященных исследованиям динамики машин рассматриваемого типа, установлено, что в основном изучались пуско-тормозные режимы и режимы стопоре-ния при выполнении технологических операций манипулятором или поворотной платформой, динамика работы выравнивателя платформы не изучалась.

2. При выравнивании платформы ВПМ с деревом в ЗСУ в пуско-тормозных режимах происходит наложение двухчастотных гармонических колебаний. В режимах подъема-опускания деревьев о объемом 0.5 - 3.0 м высокочастотные колебания (к) масс системы в зависимости от вылета манипулятора составляют 0.421 -4.084 1/с , низкочастотные колебания (п) находятся в диапазоне 2.160 - 2.750 1/с. При этом коэффициенты затухания высокочастотных а и низкочастотных /3 колебаний соответственно составляют 2.85 и 2.29 - 2.81. Добавочные нагрузки /динамические моменты/ в упругих связях в зависимости от вылета манипулятора находятся в диапазоне 69-1218 кНм, при этом коэффициенты динамичности составляют 1.49 - 3.64.

3. Уровень нагрузок на выравниватель платформы при подъеме (опускании) сосредоточенного груза зависит от:

- форсирования пуско-тормозных режимов (изменения скорости выравнивания и времени разгона или торможения);

- расстояния от оси вращения платформы до центра тяжести машины (с уменьшением расстояния уменьшается и динамическая на-груженность машины; при увеличении расстояния и положении центра тяжести ближе к гидроцилиндру привода выравнивателя динамический момент не изменяется, но вследствие уменьшения статического момента сопротивления повороту происходит увеличение коэффициента динамичности);

- вылета манипулятора (с его увеличением увеличивается и динамическая нагруженность выравнивателя).

4. Исследованиями установлено что, режимы стопорения при подъеме (опускании) деревьев выравнивателем платформы сопровождаются также высоким уровнем нагрузок в упругих связях валоч-но - пакетирующих машин /коэффициент динамичности составляет 1.15 - 5.66/. Определяющее влияние на величину динамических нагрузок оказывает скорость перемещения масс перед началом стопорения. На величину динамических нагрузок оказывает также существенное влияние объем пакетируемых деревьев и незначительное влияние вылет манипулятора.

5. Анализ данных экспериментальных исследований подтверждает теоретические выводы о том, что динамические нагрузки в конструкции и приводе технологического оборудования и выравнивателя ВПМ в значительной мере зависят от скорости перемещения выравнивателя платформы перед началом стопорения в процессе подъема груза-дерева, от объемов пакетируемых деревьев и вылета манипулятора.

6. Программа расчета на ЭВМ в среде «Mathcad 8» позволяет в сжатые сроки с широкой возможностью вариаций исходных параметров определять динамические характеристики лесосечной машины с манипулятором и выравнивателем платформы при пакетировании дерева.

7. Применяемая при экспериментальных исследованиях измерительная и регистрирующая аппаратура обеспечивает получение с достаточной точностью динамических характеристик системы «лесосечная машина с манипулятором и выравнивателем платформы - предмет труда-дерево».

8. Методика стендовых исследований с некоторыми корректировками и доработками может быть рекомендована для экспериментальных исследований динамической нагруженности ВПМ с манипулятором и выравнивателем платформы в производственных условиях.

9. Точность результатов теоретических исследований приемлема для инженерных расчетов / погрешность в среднем составляет 1012%/.

Ю.Результаты теоретических и экспериментальных исследований динамической системы «ВПМ с манипулятором и выравнивателем платформы - предмет труда-дерево» показывают, что при подъеме (опускании) срезанного дерева выравнивателем уровень динамических нагрузок на конструкцию опорно-поворотного узла, манипулятор и привод достигает разрушительной величины. Одновременно выявлено, что динамические нагрузки в упругих связях ВПМ при выравнивании платформы могут быть существенно снижены за счет увеличения времени разгона или торможения («растягивания» пуско-тормозных режимов), а также вследствие уменьшения вылета манипулятора до минимального.

11.В инструкцию по эксплуатации ВПМ с выравнивателем платформы целесообразно ввести пункт, запрещающий использование

1. Александров В.А. Аналитические и экспериментальные исследования процесса подтаскивания груза-дерева рукоятью гидроманипулятора. В кн.: Машины и орудия для механизации лесозаготовок. Вып. П. -Л.: РИО ЛТА, 1974, с. 9-14.

2. Александров В.А. Аналитическое и экспериментальное исследование процесса подъема груза-дерева стрелой гидроманипулятора. В кн.: Научные труды ЛТА, № 147, Л., ЛТА, 1972, с. 68-73.

3. Александров В.А., Демаков В.М. Аналитическое определение динамических нагрузок на базу лесосечной машины с манипулятором и рубильной установкой// Межвуз. сб. научн. тр./ ЛТА, Л., 1987, с. 3-6.

4. Александров В.А. Динамика манипулятора при наборе воза из пачек. Лесной журнал, 1978, № 3, с. 34-38.

5. Александров В.А. Динамические нагрузки в лесосечных машинах. -Л.: ЛГУ, 1984.-152с.

6. Александров В.А. Исследование динамики гидроманипулятора бесчокерного трактора типа ТБ-1. Автореф. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. Л., ЛТА, 1971.

7. Александров В.А. Исследование динамики гидроманипулятора трактора ТБ-1 в период подъема поваленных на лесосеке деревьев. -В кн.: Материалы к НТК ЛМФ. Л., ЛТА, 1970, с. 8-11.

8. Александров В.А. Исследование переходных процессов в лесосечных машинах манипуляторного типа. «Лесной журнал», № 1, 1975, Архангельск, с. 51-55.

9. Александров В.А. К вопросу исследования динамики валочно-пакетирующих машин при повороте. -В кн.: Машины и орудия для лесозаготовок. Вып. 7. -Л.: РИО ЛТА, 1978, с. 10-14.

10. Александров В.А. К вопросу определения изгибной жесткости деревьев. Научные труды JITA, вып. 4, Л., ЛТА, 1975, с. 22-24.

11. Александров В.А. О влиянии психофизиологической деятельности оператора на динамическую нагруженность лесосечной машины. В кн.: Научные труды ЛТА, вып. 8., Л., ЛТА, 1979, с. 13-17.

12. Александров В.А. Проектирование специальных лесных машин. Л., ЛТА, 1975. 51с.

13. Александров В.А. Результаты исследования динамики взаимодействия манипулятора ВТМ с пакетируемым деревом при свободном повале. «Лесной журнал», №1, 1976, Архангельск, с. 154-155.

14. Александров В.А., Троязыков В.М. Исследование динамики гидроманипулятора вал очно-пакетирующей машины. Научные труды ЛТА, № 150. Л., ЛТА, 1972, с. 80-85.

15. Алябьев В.К., Захариков В.М. Исследование связей между главными конструктивными параметрами лесных погрузочно-разгрузочных машин, их весом и ценой. В кн.: Научные труды., Л., ЛГУ, 1974, 133с.

16. Алябьев В.К. Оптимизация производственных процессов на лесозаготовках. М., «Лесная промышленность», 1977, 231с.

17. Амельченко П.А., Ксенович И.П. и др. Колесные тракторы для работы на склонах. М., «Машиностроение», 1978, 244с.

18. Анисимов Г.М. Условия эксплуатации и нагруженность трансмиссии трелевочного трактора. М., «Лесная промышленность», 1975, 165с.

19. Артамонов Ю.Г. Вопросы исследования и совершенствования тракторной трелевки, исключающей применение ручного труда. Авто-реф. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. Л., 1970 (ЛТА).

20. Асмоловский М.К. Выбор и обоснование динамических параметров узкозахватной валочной машины. Автореф. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. Минск, 1993, 22с.

21. Барановский В.А., Некрасов P.M. Системы машин для лесозаготовок. М., «Лесная промышленность», 1977, 245с.

22. Барановский В.А. Перспективные системы машин для лесозаготовок. -«Лесная промышленность», 1972, № 9, с. 14-18.

23. Безносенко П.Д. Исследование процесса поворота срезанного дерева ВПМ в технологическом режиме. Автореф. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. Воронеж, 1974 (ВЛИ).

24. Бит Ю.А. Исследование процесса валки деревьев при срезании напроход.: Дис. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. -Л.: ЛТА, 1973. -259с.

25. Бурмак П.С. Исследование устойчивости ВПМ против опрокидывания. Автореф. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. Л., 1976 (ЛТА).

26. Бушаков С.А. Динамические нагрузки в шарнирах гидроманипуляторов лесных машин и их снижение. Автореф. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. Л., -1984, 20с.

27. Виноградов Г.К. К методике обоснования расчетных деревьев при решении лесоэксплуатационных задач. -В кн.: Труды ЦНИИМЭ, № 122, Химки, 1974, с.51-67.

28. Виноградов Г.К. Машины ЛП-17 и ЛП-49 на лесосечных работах. -М.: Лесная промышленность, 1981.-е. 24-27.

29. Волков Д.П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов. М., «Машиностроение», 1965, 463с.

30. Волков Д.П. Динамические нагрузки в универсальных экскаваторах-кранах. М., Машгиз, 1958, 266с.

31. Волков Д.П., Черкасов В.А. Динамика и прочность многоковшовых экскаваторов и отвалообразовывателей. М., «Машиностроение», 1969, 405с.

32. Вороницин К.И., Тизенгаузен П.Э., Нахманович М.Б. и др. Основные направления технического прогресса в лесозаготовительнойпромышленности на перспективный период. -В кн.: Труды ЦНИИМЭ, 122. Химки, 1972, с. 26-42.

33. Гастеев Б.Г., Меньшиков В.И. Основы динамики лесовозного подвижного состава. М., "Лесная промышленность", 1967, 218с.

34. Горбачев В.П. Вибронагруженность машиниста лесосечной маштны с манипулятором в процессе формирования пачки деревьев (хлыстов). Автореф. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. Л., 1983, 20с.

35. Горбачев Н.Н. К методике расчета колебаний систем подрессори-вания гусеничных трелевочных тракторов с полужесткой рессорно-балансирной подвеской// Труды ЦНИИМЭ / Механизация лесосечных работ -Химки: ЦНИИМЭ -1974.-№ 141. -с. 106-115.

36. Григорьев Н.И. Нагрузка крана. М., «Машиностроение», 1964, 167с.

37. Дваранаускас Э.А. Обоснование параметров трелевочного телескопического манипулятора и его применение на рубках ухода в средневозрастных насаждениях. Автореф. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. Минск, 1988, 19с.

38. Дебердеев А.А. Исследование движений дерева после удара об опору при повале на наклонную приемную балку. -В кн.: Лесной журнал. Архангельск, 1969, № 5, с.30-36.

39. Дебердеев А.А. К вопросу о центре тяжести и моменте инерции дерева. -В кн.: Лесной журнал. Архангельск, 1966, № 6, с.53-56.

40. Дебердеев А.А. Некоторые вопросы повала деревьев на наклонную приемную балку. -В кн.: Лесной журнал. Архангельск, 1969, № 3, с.31-36.

41. Дебердеев А.А. Определение угловой скорости свободно падающего дерева. -В кн.: Лесной журнал. Архангельск, 1967, № 1, с.42-49.

42. Демаков В.М. Повышение эффективности передвижения рубильных установок снижением динамических нагрузок. Автореф. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. -Л.: ЛТА, 1990. -19с.

43. Емтыль З.К. Повышение технологического уровня гидравлических манипуляторов лесозаготовительных и лесохозяйственных машин. Автореф. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. В., 1997,20с.

44. Ермолаев В.П. Динамика стрелового манипулятора с жестким захватом дерева. -В кн.: Труды ЦНИИМЭ, № 120, Химки, 1971, с. 138-156.

45. Есафов В.Д. Некоторые вопросы взаимодействия манипулятора с деревом при управляемом повале. Автореф. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. Л., 1970 (ЛТА).

46. Жуков А.В., Кадалко В.И. Основы проектирования специальных лесных машин с учетом их колебаний. М., «Наука и техника», 1978, 263с.

47. Жуков А.В. Проектирование лесопромышленного оборудования. -Минск: Высшая школа, 1990. -312с.

48. Закревский П.Б., Полищук А.П. Определение момента инерции дерева и объемного веса кроны// Труды ЦНИИМЭ. -Химки: ЦНИИМЭ, -1970. -№ 109. -с.125-127.

49. Ильин Б.А. Обоснование параметров и размещение путей лесо-транспорта. М., «Лесная промышленность», 1965, 140с.

50. Казак С.А. Динамика мостовых кранов. М., «Машиностроение», 1968,322с.

51. Каневский М.В., Вороницин К.И. Лесозаготовки в горных районах СССР и за рубежом. М., «Лесная промышленность», 1974, 384с.

52. Каршев Г.В. Обоснование параметров манипулятора лесных машин по металлоемкости и быстродействию. Автореф. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. Л., 1994, 20с.

53. Киркин С.Ф. Анализ условий работы разобщающих устройств при отделении деревьев от пакетов различными способами. -В кн.: Труды ЦНИИМЭ, № 91, Химки, 1968, с. 164-174.

54. Комаров М.С. Динамика грузоподъемных машин. М., Машгиз, 1962, 267с.

55. Комаров М.С. Динамика механизмов и машин. М., «Машиностроение», 1960, 296с.

56. Кононенко М.П. Исследование тяговых свойств и устойчивости колесного трактора на трелевке леса в горных условиях. Автореф. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. М., 1969, 20с.

57. Кононенко М.П., Лебедев В.П. Увеличение поперечной устойчивости трелевочных тракторов. «Строительные и дорожные машины», М., 1972, с.7-10.

58. Костюкевич В.М. Повышение надежности манипуляторов лесных машин путем обеспечения безотказности и долговечности опорно-поворотных устройств. Автореф. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. Л., 1995, 19с.

59. Кралин B.C. Статистическая оптимизация манипуляторов лесозаготовительных машин по критерию материалоемкости. Дисс. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. Л., 1982 (ЛТА). 295с.

60. Кушляев В.Ф. Исследование кинематики и динамики дерева при бесповальном способе рубки в молодняке. -В кн.: Труды ЦНИИМЭ, № 101, Химки, 1979, с.25-34.

61. Кушляев В.Ф. Исследование механического процесса заготовки деревьев посредством моделирования. -«Лесное хозяйство», 1970, № 6, с.53-55.

62. Кушляев В.Ф. Исследование некоторых вопросов процесса работы валочно-пакетирующей машины с гидроманипулятром. Автореф. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. М., 1972 (ЛТА).

63. Кушляев В.Ф., Кушляев Б.Ф. К вопросу исследования колебаний срезанного дерева. -В кн.: Труды ЦНИИМЭ, № 120, Химки, 1971, с.94-102.

64. Кушляев В.Ф. Моделирование дерева как механической системы. -«Лесная промышленность», 1970, № 11, с.29-30.

65. Кушляев В.Ф. О моделировании процесса взаимодействия валоч-но-пакетирующей машины ЛП-2 с деревом. -В кн.: Труды ЦНИИМЭ, № 120, Химки, 1971, с.116-125.

66. Лащинский В.П. Повышение эффективности лесосечных машин с манипуляторами совершенствованием гидроприводов. Автореф. на со-иск. учен. ст. канд. техн. наук. Химки, 1986, 20с.

67. Ле Тан Куинь. Прогнозирование нагруженности лесосечных машин с манипуляторами в условиях лесозаготовок Вьетнама. Дисс. на со-иск. учен. ст. канд. техн. наук. Л., 1989 (ЛТА). 206с.

68. Лэ Суан Тху. Оценка возможности с позиции нагруженности применения лесосечных машин для ведения постепенных рубок и рубок ухода за лесом. Дисс. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. Санкт-Петербург, 2000 (ЛТА). 206с.

69. Лю И. Снижение динамических нагрузок на вал очно-трелевочную машину валкой деревьев на пачку. Дисс. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. Санкт-Петербург, 1994 (ЛТА). 153с.

70. Люманов Р. Машинная валка леса. -М.: Лесная промышленность, 1990.-280с.

71. Лямин И.В. Исследование процесса пакетирования деревьев гидроманипулятором нового типа на рубаках промежуточного пользования. Автореф. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. Л., 1973 (JTTA).

72. Макаров Ф.Н. Исследование работы колесных тракторов на трелевке в горных условиях. . Автореф. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. Воронеж, ВЛТИ, 1969, 20с.

73. Михаилов Л.М., Кочегаров В.Г. К вопросу взаимодействия дерева со стрелой гидроманипулятора трактора типе ТБ-1. Материалы НТК ЛИФ. Л., ЛТА, 1971, с.8-11.

74. Мурычев Б.В. Нагруженность силовых установок валочно-трелевочных и валочно-пакетирующих машин в режимах разгона и стопорения. Дисс. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. Санкт-Петербург, 2000 (ЛТА).

75. Мушта В.Ф. Исследование силового воздействия навесного погрузочного устройства гидроманипуляторного типа на шасси тягача седельного лесовозного автопоезда. . Автореф. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. Л., 1972 (ЛТА).

76. Нартов П.С. Расчет и проектирование специальных лесных машин. В., 1975,209с.

77. Невзоров Л.А., Зарецкий А.А. и др. Башенные краны. М., «Машиностроение», 1979, 295с.

78. Нгуен Ван Лой. Нагруженность подвески лесосечных машин в условиях лесозаготовок Вьетнама. Дисс. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. Санкт-Петербург, 1992 (ЛТА). 204с.

79. Орлов А.Н. Повышение эффективности работы технологического оборудования лесосечной машины с гидроманипулятором. Автореф. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. Л., 1993, 17с.

80. Орлов С.Ф., Артамонов Ю.Г., Рубцов В.М. Исследование ударных нагрузок, действующих на лесозаготовительную машину при валкеи пакетировании деревьев// Лесной журнал. -Архангельск, -1978. -№ 5. -с.49-54.

81. Орлов С.Ф., Кочегаров В.Г. лесосечные работы без ручного труда. М., «Лесная промышленность», 1973, 160с.

82. Орлов С.Ф., Помогаев С.А., Жуков А.В., Александров В.А. Проектирование специальных лесных машин. -Л.: ЛТА, 1975. -219с.

83. Орлов С.Ф. Теория и применение агрегатных машин на лесозаготовках. М., Гослесбумиздат, 1963, 271с.

84. Панкратов С.А. Конструкция и основы расчета главных узлов экскаваторов и кранов. М., Машгиз, 1962, 539с.

85. Пациньский З.М. Исследование процесса пакетирования деревьев во время их повала. Автореф. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. Л., 1972 (ЛТА).

86. Петруша Г.Н. Некоторые вопросы взаимодействия хлыстов с трелевочными механизмами. -В кн.: Труды ЛТА, № 83, 1959, с.83-98.

87. Полетайкин В.Ф. Повышение технологического уровня гусеничных лесопогрузчиков на основе анализа динамики их рабочего оборудования. Автореф. на соиск. учен. ст. доктора техн. наук. -М., МЛТИ, 1989. -42с.

88. Полищук А.П. Валка леса. М., «Лесная промышленность», 1972, 175с.

89. Помогаев С.А., Александров В.А., Орлов С.Ф. и др. Захватное приспособление к лесозаготовительной машине. -В кн.: Открытия, изобретения, промышленные образцы, товарные знаки. №31. М., 1973. Авт. Свид. № 390792.

90. Помогаев С.А. К вопросу управляемой валки леса. -В кн.: Лесной журнал. Архангельск, 1976, № 3, с.41-44.

91. Помогаев С.А., Соломатников Б.И. Основы общей динамики валки и пакетирования леса. В кн.: Лесной журнал. Архангельск, 1976, № 2, с.39-44.

92. Пындак В.И. Обоснование и принципы создания мобильных грузоподъемных средств на базе пространственных механизмов для работы в сельском хозяйстве. Автореф. на соиск. учен. ст. доктора техн. наук. М., 1991,40с.

93. Рахманин Г.А. Исследование динамики погрузочного устройства манипуляторного типа с гидравлическим приводом. -В кн.: Вопросы механизации лесозаготовок. Труды ЦНИИМЭ, № 91. -Химки, 1968, с.89-99.

94. Рубцов В.М. Исследование процесса взаимодействия валочно-трелевочной машины манипуляторного типа с деревом при его валке и пакетировании: Дисс. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. -Л.: ЛТА, 1979, -241с.

95. Семенов Г.И. Анализ режимов работы валочно-трелевочной маштны на базе трактора ТТ-4 с целью снижения нагрузок на ходовую систему: Автореф. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. -Химки: ЦНИИМЭ, 1983,-17с.

96. Соболев Э.М. О динамических коэффициентах для рам крановых тележек. В кн.: Динамика крупных машин. М., «Машиностроение», 1969, с.364-368.

97. Соколовский В.И., Казак С.А., Кирпичников Б.М. и др. Динамика крупных машин. Под ред. М., «Машиностроение», 1969, 511с.

98. Старков Г.И. Исследование динамики процессов повала деревьев валочными машинами при пилении без подпила: Автореф. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. -Химки: ЦНИИМЭ, 1967. -16с.

99. Суторихин В.Н. Основы расчета металлических конструкций кранов с жесткой подвеской груза. В кн.: Динамика крупных машин. М., «Машиностроение», 1960, с.369-373.

100. Сюнев B.C. Динамические нагрузки опорных элементов лесных колесных подборочно-транспортных машин и их снижение: Автореф. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. -Л.: ЛТА, 1984. -19с.

101. Третьяков В.И. Повышение эффективности лесопосадочных агрегатов снижением динамической нагруженности. Автореф. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. -Л.: ЛТА, 1992. -19с.

102. Троязыков В.М. Исследование динамики гидроманипуляторов валочно-пакетирующих машин. -В кн.: Научные труды ЛТА, № 147, Л., ЛТА, 1975, с.80-85.

103. Федоров В.В. Исследование процесса сбора и трелевки пачек деревьев (хлыстов) тракторами, оборудованными манипуляторами, в условиях Северо-Западной зоны СССР. Автореф. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. Л., 1973 (ЛТА).

104. Федорова З.М., Лукин И.Ф., Нестроев А.В. Подъемники. Киев, «Высшая школа», 1976, 293с.

105. Чернцов В.А. Разработка методики расчета и обоснование основных параметров агрегата для формирования плотов береговой сплотки: Автореф. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. -Л.: ЛТА, 1982. -19с.

106. Чураков А. А. Повышение эффективности валочно-пакетирующих машин снижением динамической нагруженности. Дисс. на соиск. учен. ст. канд. техн. наук. Санкт-Петербург, 2000 (ЛТА). 206с.