автореферат диссертации по технологии, машинам и оборудованию лесозаготовок, лесного хозяйства, деревопереработки и химической переработки биомассы дерева, 05.21.01, диссертация на тему:Повышение эффективности лесопосадочных агрегатов снижением динамической нагруженности

САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКАЯ ЛЕСОТЕХНИЧЕСКАЯ АКАДЕМИЯ

На правах рукописи

ТРЕТЬЯКОВ Виктор Иванович

ПОШПЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ЛЕСОПОСАДОЧНЫХ АГРЕГАТОВ СНИЖЕНИЕМ ДИНАМИЧЕСКОЙ НАГРУЖЕННОСТЙ

05.21*01 - Технология и машины лесного хозяйства и лесозаготовок

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технически наук

Санкт-Петербург - 1992

У

Работа выполнена на каф лесных машин Санкт-Петербург

Научный руководитель Официальные оппоненты

Ведущее предприятие

I проектирования специальных

I лесотехнической академии

- доктор технических наук, профессор Александров В.А.

- доктор технических наук, профессор Жуков А.Е.

- кандидат технических наук, с.н.с. Чернцов В.А.

- Ленинградский научно-исследовательский институт лесного хозяйства

Защита состоится " НОЯ&рЯ 1992 г. в Н часов на заседании специализированного совета Д.063.50.01 в Санкт-Петербургской лесотехнической академии (194018, Санкт-Петербург, Институтский пер., 5, Главное здание, зал заседаний).

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке академии.

Автореферат разослан РКП1992 г.

Ученый секретарь специализированного совета

Анисимов Г.М.

ОНДАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Значительная часть современного ле-сокультурного фонда России представляет собой вырубки с разнообразными условиями местопроизрастания, типом и степенью переувлажнения почв, числом шей. Одно из направлений повышения технико-экономической эффективности создания лесных культур на нераскорчеванных вырубках с переувлажненными поч-Еами, преобладающими в лесной зоне Европейской части страны, - разработка и внедрение лесопосадочных агрегатов дискретного действия с образованием оптимального водно-воздушного режима путем формирования микроповншений требуемого объема и размеров. Б настоящее время в качестве базы для лесохозяйст-венных машин, в основном, применяются серийно выпускаемые трелевочные трактора ?ДГ-5а я ТТ-4М. Однако вследствие навешивания специфичного технологического оборудования и выполнения технологических операций в сложных условиях вырубок возникают значительные колебания и динамические нагрузки в элементах конструкции, отличающиеся как по виду, так и по величине от нагрузок, действующих на элементы конструкции трелевочных тракторов, что приводит к празвдавременннм отказам и ограничивает эффективность использования машин.

В связи с этим разработка научнообоснованного подхода к проектированию новых и модернизации существующих лесных машин с учетом особенностей их эксплуатационной нагруженности, является.актуальной и имеет большое практическое .значение.

Пель работы. Прогнозирование эксплуатационной нагруженности элементов конструкции лесопосадочных агрегатов в технологических и транспортных режимах, определение влияния эксплуатационных и конструктивных факторов на уровень динамических нагрузок и разработка рекомендаций по их снижению.

Научная новизна работы. Разработаны математические модели, позволяющие определять характер и уровень динамических нагрузок в элементах конструкций лесопосадочных агрегатов е технологических и транспортных режимах. Выполнены исследования динамики с учетом диссипатчвных сил для транспортных режимов: переезда обособленной неровности и дшжения по выруб-

ке со случайным микропрофилем. Установлено влияние на динамическую нагруженностз машины скорости движения, высоты преодолеваемых препятствий, типа подвески корпуса. Определены статистические характеристики нераскорчеванных вырубок, характерных для условий Северо-Запада, предложено устройство для измерения микропрофилей пути, позволяющее механизировать этот процесс и признанное изобретением. Выполнены исследования динамики лесопосадочного агрегата в режиме вертикального фрезерования почвы о учетом многорежимности, с использованием теории Марковских случайных процессов. Получены математические зависимости для определения возбуждающих сил с учетом ударного характера нагрузок при вертикальном фрезеровании. Разработаны рекомендации, позволяющие снизить динамические нагрузки в транспортном и технологическом режимах. При этом установлены совокупности оптимальных параметров, соответствующие минимуму добавочных динамических нагрузок на -манипулятор в технологическом-режиме.

Практическая ценность работы. Предложенные в диссертационной работе методики прогнозирования эксплуатационной на-груженности элементов конструкции лесопосадочных агрегатов в виде алгоритмов и реализующих их программ могут быть использованы в качестве модулей САПР лесопосадочных агрегатов. Их применение позволяет улучшить качество и сократить сроки выполнения проектов. Разработанные в работе рекомендации дают зозможность улучшить динамические характеристики элементов конструкции и повысить эффективность работы лесопосадочных агрегатов.

Реализация работы. Результаты исследований и обоснованные рекомендации использованы в Ленинградском научно-исследовательском институте лесного хозяйства при создании и совершенствовании лесопосадочных агрегатов.

Апробация работы. Основные результаты работы докладывались и обсуждались на семинарах кафедры проектирования специальных лесных машин 1990-1992 гг., на научно-технических конференциях в Архангельском лесотехническом институте в 1988, 1990 и 1991 гг.

Публикации. По результата« проведенных исследований

опубликовано четыре печатных работы.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, восьми разделов, основных выводов и рекомендаций, списка литературы и приложений. Общий объем работы 203 е., из них 141 стр. машинописного текста, 39 рисунков, 12 таблиц, список литературы - 139 наименований.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы исследований, сформулирогана цель работы и основные научные положения, выносимые на защиту.

В первом разделе представлен краткий обзор конструкций лесопосадочных машин. Проведен анализ исследований динамической нагруженности элементов конструкции лесных машин, рассмотрены методы определения динамических нагрузок манипу-ляторкых машин. Приведен краткий обзор исследований взаимодействия рабочих органов почвообрабатываюиих машин с грунтом.

Обзор конструкций показал, что лесопосадочные машины подразделяются согласно классификации на 3 поколения. К первому поколению относятся машины, перемещающиеся непрерывно по лесокультурной плода,пи, при этом бороздообразущий орган находится в постоянном контакте с почвой. Ко второму поколению относятся машины, перемещающиеся по лесокультурной площади непрерывно или дискретно, но непрерывный контакт лунко-образующего органа с почвой отсутствует. Для лесопосадочных машин третьего поколения характерна тенденция к автоматизации процесса и комбайнированию. За счет совмещения нескольких операций снижаются затраты труда, расход топлива, металлоемкость по сравнению с однооперацнонными машинами.

Фундаментальные исследования по теории колебаний машин опубликованы в трудах Чудакова Е.А., Закина Я.Х., Паржлов-ского И.Г., Певзнера Я.М., Ротонберга Р.В., Силаева A.A., Хачатурова A.A., Яценко H.H. и других исследователей. В них дается анализ влияния параметров машин на плавность хода, разрабатываются математические модели'машинных агрегатов и уравнения движения масс под воздействием внешних возмущаюшх

сил.

Динамике лесных машин с манипуляторами посвящены работы Александрова Б.А., Жукова A.B., Рахманина Г.А., Кушляева В.Ф. и других. На основании данных, полученных этими авторами, следует, что для лесных машин с манипуляторами наиболее тяжелыми являются переходные режимы.

Большой вклад в исследования процесса резания грунтов внесли Горячкин В.П., Зеленин А.Н., Айзеншток И.Я., Ветров Ю.А., Баловнев В.И. и другие. Накоплено большое количество экспериментальных данных. Однако они носят разрозненный характер из-за многообразия типов почв, условий и методов измерений, а также стандартизованных методов комплексной оценки механических свойств. Этим объясняется большое число предложенных эмпирических формул и критериев разрушения почв.

Анализ опубликованных работ показал, что нет обобщающих теоретических исследований рабочих процессов, динамики внешних сил и элементов конструкции, которые бы учитывали различные эксплуатационные режимы и могли бы служить научной основой проектирования лесопосадочных агрегатов манипулятор-ного типа.

На основании литературных источников и в соответствии с целью диссертационной работы сформулированы следующие задачи исследований:

- разработать математические модели лесопосадочных агрегатов, позволяющие определять характер и уровень изменения данамических нагрузок при различных эксплуатационных режимах;

.- провести измерения микропрофиля вырубок, типичных для условий Северо-Запада, наиболее характерных для работы лесопосадочных агрегатов;

- исследовать динамику лесопосадочных агрегатов в транспортных режимах, определить влияние на динамическую на-груженность эксплуатационных и конструктивных Факторов; в режиме движения по естественному агрофону вырубки при возмущении в виде случайных процессов определить энергетический спектр нагрузок на элементы конструкции машины;

- разработать имитационную модель нагружения системы в технологическом режиме на основе схематизации внешних натру-

зок случайных процессов;

- провести экспериментальные исследования с целью уточнения показателей динамической нагруженности и оценки достоверности разработанных математических моделей;

- разработать и обосновать конкретные решения, направленные на снижение динамической нагруженности элементов конструкции лесопосадочных агрегатов.

Второй раздел посвящен исследованию параметров микропрофиля вырубок методами математической статистики и теории стационарных случайных процессов. Б этом разделе приведены полученные экспериментально статистические характеристики нераскорчеванных вырубок для условий Ленинградской области. Измерения микропрофиля проводились наиболее точным геодезическим методом, отдельные участки-измерялись с помощью специально разработанного устройства, признанного изобретением. Микропрофиль вырубок характеризуется неровностями, средние значения высот которых изменяются в пределах от 27,6 до 34,7 см, а средние квадратичные отклонения высот - от 8,6 до 12,0 см. Дифференциальный закон распределения енсот неровностей вырубок соответствует нормальному закону.

При описании микропрофиля непрерывной случайной функцией определены корреляционные функции и спектральные плотности. Для исследований вырубок получены различные аппроксимации. При расчетах использованы соответственно для корреляционной' функции и спектральной плотности выражения вида:

где Л(,Я2 - Еэсовые коэффициенты; с/< , - коэффициенты, характеризующие быстроту убывания функции; ^б - коэффициент, характеризующий средним частоту периодических составляющих; I - интервал корреляции.

Третий раздел посвящен исследованию динамики лесопосадочных агрегатов в режиме переезда обособленной нзровности,

■ с&дг , (1)

!' <г1

характерном для нераскорчеванных вырубок. Предложена методика, позволяющая определять характер и уровень динамических нагрузок, действующих на элементы конструкции агрегатов.

Для изучения колебательных процессов системы разработаны математические модели. За основу динамической системы "лесная машина с манипулятором - вырубка" принята расчетная схема с дискретными массами и упругими звеньями (рис.1

Рис. 1. Расчетная схема динамической системы лесопоса-. дочного агрегата

Уравнения движения системы представлены в виде:

К А +К2%г-/Сл2о-С7&=0, (3)

где Я70, - массы подрессоренной базы и манипулятора с рабочим органом, динамически приведенные к концу рукояти; Д,. Лг - обобщенные координаты центров приведенных масс гп0,171} ; Са - жесткость опорно-поворотной конструкции и подрессоренной базы, приведенная к концу рукоя-

ти; С и - приведенная жесткость стрелы и рукояти с учетом жесткости гидропривода стрелы и рукояти; А/ , А^ -составляющие демпфирующих сопротивлений подвески корпуса и манипулятора; - приведенная Еысота обособленной неровности.

В качестве возмущающего воздействия от каждого катка с учетом запаздывания (очередности) во времени наезда катков на обособленную неровность принято:

(4)

где £(1) - текущая координата высоты неровности; -

высота обособленной неровности; - условная длина неровности; V - скорость движения машины; £ - текущее время; с/ - расстояние мезвду катками; I - порядковый номер катка.

Полученная система уравнений (37 позволяет проводить исследования зависимости динамических нагрузок на элементы конструкции от скорости движения, высоты препятствия, вылета манипулятора, типа подвески. Моделирование процесса переезда неровности выполнено численным методом (методом Рунге-Кутта). Без учета демпфирующих сопротивлений уравнения решаются аналитически.

На рис.2 приведены кривые изменения динамических нагрузок на технологическое оборудование при возбуждении от наезда всех катков при движении машины с упругой подвеской на второй.передаче, а также при возбуждении от наезда первым катком.

Результаты исследований динамики лесных машин при переезде обособленной неровности показали, что на технологическое оборудование и ходовую систему действуют значительные нагрузки, как правило, превышающие нагрузки в пуско-тормозных режимах-при.выполнении.технологических операций.

В четвертом разделе исследованы динамические системы лесохозяйствзнннх-машин при движении по агрофоку вырубки со случайным микропрофилем. В качестве входного воздействия использованы спектральные плотности микрорельефа вырубок ^(ш? ,

аЩкк

40200 2040-

Рис. 2. Кривые изменения динамических нагрузок на технологическое оборудование:

1 - при наезде на препятствие первым катком;

2 - при поочередном наезде всех катков на пре-

пятствие

а выходными параметрами служат энергетические спектры динамических нагрузок на технологическое оборудование и опорные элементы корпуса.

Энергетические спектры нагрузок получены по формуле

(5)

где ^(ьо) - спектральная плотность параметров выходных

процессов; |М/(<-и>)| - модуль амплитудно-частотной характеристики (АЧХ) системы.

АЧХ системы определены из системы дифференциальных уравнений путем.функциональных преобразований Лапласа.

На рис.3 приведены АЧХ вертикальных упругих деформаций манипулятора при вылете 5 и 2,5 и.

Так как входной процесс является нормальным, то и реакция системы на него представляет собой также процесс с нормальным распределением и дисперсией бд .

Поэтому дифференциальную функцию распределения амшштуд

20 15 /О

5

Рис. 3. АЧХ вертикальных упругих деформаций / манипулятора: 1 - при вылете 5 м;

3 6 а /2 05] С

-у 2 - при вылете 2,5 м.

нагрузок определяем по формуле:

Дисперсия выходных процессов равна площади под кривой спектральной плотности.

Таким образом, используя энергетические спектры входных процессов и АЧХ системы, получены значения амплитуд и вероятностей динамических нагрузок на элементы конструкции. При этом установлено несовпадение максимальных значений спектральной плотности входного сигнала и модулей АЧХ динамической системы, что уменьшает вероятность возникновения резонансных, явлений в системах.

Пятый раздел посвящен исследованию динамики лесопосадочных агрегатов в режиме формирования микроповышений. Ввиду неоднородности почвы нераскорчеванной вырубки из-за наличия в ней различных древесных включений рассмотрены несколько режимов нагружения, которые представлены в виде Марковского случайного процесса с дискретными состояниями и непрерывным временем. За основу динамической системы "лесная машна с манипулятором - активный рабочий орган - почва" взята схема \ ' с дискретными массами и упругими звеньями (рис.4) -

Согласно расчетной схемы получаем систему уравнений движения х ■

пудятором - активный рабочий орган - почва"

П ¿с + (Л * Си) - О,

¡п.^ - Кг % - ¿¡¿о , (7)

где - результирующая сила сопротивления грунта фре-

рованию (возмущающая сила).

Сила /^х^) состоит из тангенциальной и нормальной составляющих. Тангенциальная составляющая (сила сопротивления рязании), действующая на ножи фрезы, согласно критерия Мора-Кулона рассчитывается посредством интегрирования давления почвы на глубину резания. Нормальная составляющая определяется исходя из величины тангенциальной составляющей.

При встрече рабочего органа с древесными включениями в виде корневой системы, порубочных остатков и т.п. появляется дополнительная нагрузка, имеющая ударный характер. В систему (7) в данном случае вводится дополнительная сила Р(£) .

Используя основное уравнение момента количества движения и принимая условие, что рабочий орган останавливается после поворота на угол контакта с фрезеруемым материалом,

получим

(«)

Л ьср

где - приведенный момент инерции фрезы относительно оси вращения; Я - плече ударного импульса относительно оек Еращения роторного барабана; ДО - изменение угловой скорости; время удара. Ерекя действия удара определяется по формуле

~ £/>■ <7 - АоС

V = -у^ илй ^ " ¿Ос^ ' (9;

где - деформация соударяющихся тел; \/с/> - ¿л/»' ^ - средняя скорость движения ножа фрезы; ,- средняя угловая скорость барабана при ударе; ¿О. - угол поворота барабана за время удара.

Исследование нагруженности элементов конструкции лесопосадочного агрегата в технологическом режиме с учетом многоре-жимности проводилось на ЭРМ. Методом Монте-Карлс осуществлялось статистическое моделирование режимов нагружения, Финальные вероятности которых определялись из уравнений Колмогорова. Для расчета динамической системы применялся метод случайных параметров при случайным образом генерируемых управляемых воздействиях, в качестве которых принимались Физико-механические характеристики грунта и вылет манипулятора. Система дифференциальных уравнений с учетом ударной нагрузки решалась с помощью метода припасовкваяия.

В результате прогнозирования нагружэнности элементов конструкции агрегата в режиме формирования гакроповдавяий получен обобщенный закон распределения (рис.5), котор:# аппроксимирован яолимодальпш законом:

4¥.е*р[-(Ш1, №

«б, /2? Ч 2 6^1

¿1 > X* » ^ ~ УДельнне веса режимов нагружения, соответствующие полученным финальным вероятностям.

/Ш)

ППо, ГПаг ГПаъ й.кй

Рис. 5. Обобщенный закон распределения динамической нагружйнкост'4 манипулятора

В шестом раздела обоснована необходимость в экспериментальных исследованиях эксплуатационной нагруженности элементов констрз'кции лесопосадочного агрегата при характерных режимах нагружения. Изложены цель, задачи и методика проведения исследований. Выполнена обработка и осуществлен анализ результатов испытаний.

Р качестве обьекта исследований бил выбран опытный образец комбайна лесного манипуляторного КЛМ-1. Испытания проводились в Сиверском лесхозе на нераскорчеванной вырубке, в условиях типичных для Северо-Западного региона, в режимах: формирование микроповншений, переезд через обособленную неровность и движение по естественному агрофону вырубки. Исходя из цели эксперимента в процессе испытаний фиксировались давление в гидроцилиндре привода стрелы, скорость вращения фрезы, скорость движения машины. При проведении испытаний варьировались скооость движения машины и вылет манипулятора.

Обработка результатов испытаний проводилась на Э.Ш. Сравнение 'экспериментальных и теоретических результатов указывает на достаточную их сходимость. Характер изменения спектральных плотностей динамических нагрузок, полученных на основании экспериментальных данных, соответствует полученным при теоретических исследованиях, что подтверждается критерием Пирсона. Это свидетельствует об адекватности разработанные математических моделей реальным процессам.

В седьмом разделе произведены выбор к разработка конструктивных решений, позволяющих улучшить динамические характеристики лесопосадочных агрегатов и повысить их эффективность.

Как показали исследования, наибольшие динамические нагрузки на базу наблюдаются в режиме переезда обособленной неровности, причем у машин с полужесткой подвеской они значительно выше, чем у машин с упругой подвеской. Для снижения этих динамических нагрузок предложено конструктивное решение, признанное изобретением, в котором предусмотрено подре-ссоривание задней каретки ходовой системы с полужесткой подвеской. Коэффициент динамичности при этом снижается в 1,45... 5,12 раза в зависимости от скорости движения и высоты преодолеваемых препятствий.

Для снижения динамических нагрузок в режиме фрезерования предложено введение упругого подвеса рабочего органа. В этом случае расчетная схема, изображенная на рис.4, изменится на трехмассовую с тремя степенями свободы.

Разработанные математические модели и полученные решения в аналитическом виде позволяют установить зависимость уровня динамических нагрузок элементов конструкции от параметров системы. Изменяя параметры системы можно достичь улучшения качества проектных-решений. С этой целью решена задача оптимального проектирования.,

В качестве критериальной функции цели принят уровень динамических нагрузок:

_ь^Хг_ _ ..

где Х1 - жесткость упругого подвеса; Хл - приведенная

жесткость манипулятора с учетом жесткости гидропривода;

Л} - масса манипулятора; 0. =4538,9; б =1848,1:

С =193,2; г/=63,2.

Для каадой зависимой переменной установлены границы варьирования, которые зависят от конструктивных особенностей компановки технологического оборудования.

Б качестве функционального ограничения принята предельно допустимая деформация манипулятора:

Задача нелинейного программирования решена методом случайного поиска с самообучением.

Анализ чувствительности 9 проведенный дифференцированием с помощью метода приращений, показал, что целевая функция наиболее чувствительна к изменению жесткости упругого подвеса, оптимальное значение которого составляет 118 кН/м.

Введение упругого подвеса и оптимизация параметров технологического оборудования позволили снизить динамические нагрузки в среднем на 30 %.

Восьмой раздел посвящен определению экономической эффективности результатов внедрения и дальнейшим направлениям исследований по совершенствованию лесопосадочных агрегатов.

В основе методики определения экономической эффективности заложен интегральный экономический эффект за период работы агрегата до капитального ремонта (экономически целесообразного ресурса). Такой метод оценки новой конструкции лесопосадочного агрегата позволяет учесть долговечность и ремонтопригодность машины в эксплуатации.

ОСНОВНЫЕ ВНВОДЧ И РЕКОМЕНДАЦИИ

1. Разработанные математические модели динамических систем позволял? на стадии проектирования определять характер и уровень динамической нагруженности элементов конструкции лесопосадочных машин при движении по вырубке, переезде обособленной неровности и формировании микроповншений.

ТТрп этом установлено, что требованиям инженерного расчета удовлетворяет дьухмассоЕая расчетная схема.

Я. Исследованиями выявлено, что существенное влияние на динамическую нагруяенность элементов конструкции машины оказывают скорость движения, высота преодолеваемых препятствий, вылет манипулятора и тип подвески.

3. Коэффициенты динамичности нагрузок на лаюшулятор в режиме скоростей 0,5...1,1 м/с достигают значений 1,49... 18,89 при вылете ¿=5м и 1,32...11,87 при Z=2,5m, на >порные элементы - соответственно 1,24...6,97 и 1,20с.5,22. Три скоростях движения более 1 м/с нагрузки многократно гвеличиваются.

4. Переезд неровности сопровождается пиковыми нагрузка-ш от наезда каждым опорным катком. При этом максимальные даамические нагрузки возникают при переезде крайними опертыми катками. Это связано с конструктивными особенностям! 5азовых тракторов.

5. При возрастании высоты препятствия с 0,1 до 0,4 и соэффициент динамичности нагрузок на манипулятор увеличивайся в 2,1...2,8 раза при ¿=5 м и в 1,8...2,3 раза при

!j =2,5 м, на опорные элементы - соответственно в 1,6...2,С и ., 5.. .1,9 раза.

6. Вырубки, как условия эксплуатации лесопосадочных ма-шн, имеют ряд специфических особенностей, связанных со зка-гительнши неровностями в виде пней, корневищ и т.п. Мичро-гооФиль вырубок характеризуется неровностями, средние значе-шя высот которых изменяются в пределах 27,7...34,С см, а :редне'квадратичные отклонения - 8,6...12,1 см.

7. Полученные вероятностные характеристики случайных гроцессов воздействия со стороны неровностей Енрубки, а так-:е передаточные Функции и частотные характеристики динами-:еских систем значительно ускоряют расчеты динамической наруже нности на стадии проектирования.

Характер изменения динамических нагрузок на опорные 'лементы, возникающих при движении по вырубке, определяется аконом изменения динамических нагрузок на манипулятор.

8. Установлено несовпадение максимальных значений пектральных плотностей входного сигнала и модулей амплятуд-о-частотных характеристик .динамической системы, что умень-ает вероятность возникновения резонансных явлений в систе-ах.

9. Для прогнозирования нагружанности элементов конст-укции лесопосадочных агрегатов в режиме формирования микро-

повышений при различных почЕенно-грунтовых условиях целесообразно применять вычислительный эксперимент с использованием методов имитационного моделирования. При этом учет многорежимности взаимодействия рабочего органа с почвой целесообразно представить в виде Марковского процесса.

Обобщенный закон распределения нагруженности элементов лес 'посадочного агрегата, характеризующий вероятностные свойства отдельных нагрузочных режимов, может быть аппроксимирован полимодальным законом распределения.

10. Результаты экспериментальных исследований подтвердили корректность математических моделей. Адекватность проверялась по критерии Пирсона и на основании совместного использования критериев Стыодента и Фишера.

11. В транспортном режиме динамические нагрузки могут быть ограничены подрессориванием задней каретки при базовом варианте с полужесткой кареткой. Коэффициент динамичности при этом уменьшается в 1,45... 5,12 раза в зависимости от скорости движения и высоты неровности.

12. Установлено, что введением упругого подвеса между рукоятью и рабочим органом и оптимизацией параметров можно снизить уровень динамических нагрузок в технологическом режиме в среднем на 305?. Анализ чувствительности показал, что целевая функция наиболее чувствительна к изменению жесткости упругого подвеса, оптимальное значение которого соответствует 118 кН/м.

13. Годовой экономический эффект от применения разработанных рекомендаций составляет 1355 руб. на одну машину.

Материалы диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Третьяков Е.И, Результаты статистических исследований микропроФилей вырубок //Повышение качества лесных машин в процессе их проектирования, изготовления, эксплуатации и ремонта: Межвуз. сб. науч. трудов. - Санкт-Петербург:ЛТА. -1991. - С.101-103.

2. Александров В.А., Третьяков В.И. Нагрузки в элементах лесосечных машин при переезде обособленных.неровностей

//Повышение качества лесных машин в процессе их проектирования, изготовления, эксплуатации и ремонта: Межвуз. сб. науч. трудов. - Санкт-Петербург:ЛТА. - 1991. - С.4-8.

3. Устройство для определения неровностей трелевочных волоков /Александров Б.А., Третьяков В.Й., Бедерников О.М. - Положительное решение о выдаче патента от 24.03.92г. по заявке № 4926459.

4. Ходовая система гусеничного транспортного средства /Александров В.А., Ведерников О.М., Третьяков В.И. - Положительное решение о выдаче патента от 26.05.92г. по заявке № 4929639/11.

Отзывы на автореферат в двух экземплярах с заверенными подписями просим присылать по адресу: 194018, Санкт-Петербург, Институтский пер.,5, Лесотехническая академия, Ученый Совет.