автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.06, диссертация на тему:Обоснование и выбор параметров исполнительных механизмов систем управления фронтальных агрегатов

Введение .^

I. Состояние вопроса, цели и задачи исследований

1.1. Обзор существующих систем управления фронтальных агрегатов.

1.2. Анализ резз'льтатов исследований процесса дви- 18 жения агрегата на забой

1.3. Цель и задачи исследований.

1.4. Выводы.242. Определение динамических характеристик элементов исполнительных механизмов систем управления фронтальных агрегатов.

2.1. Методика экспериментальных исследований динамических характеристик элементов исполнительных механизмов систем управления фронтального агрегата

2.2. Исходные предпосылки и допущения при разработке динамической модели системы "струговая каретка - направляющие элементы исполнительного органа - механизмы управления" фронтальных агрегатов

2.3. Разработка динамической модели "струговая каретка - направляющие элементы исполнительного органа - механизмы управления" фронтального агрегата

2.4. Выводы.

3. Формирование сил сопротивления движению фронтального агрегата на забой.

3.1. Определение сил сопротивления движению выемочной машины фронтального агрегата на забой

3.2. Исследование процесса подачи выемочной машины фронтального агрегата на забой

3.3. Выводы.

4. Исследование динамической нагруженности исполнительных механизмов систем управления фронтальных агрегатов

4.1. Определение нагрузок в исполнительных механизмах систем управления фронтальных агрегатов

4.2. Сравнительный анализ расчетных и экспериментальных результатов определения нагрузок в элементах исполнительных механизмов систем управления фронтального агрегата. 944.3. Оценка влияния параметров элементов исполнительных механизмов систем управления на динамическую нагруженность в них.

4.4. Определение рациональных параметров элементов исполнительных механизмов систем управления фронтальных агрегатов.

4.5. Выводы.III

"Основные направления экономического и социального развития СССР на I98I-I985 годы и на период до 1990 года", принятые ХХУ1 съездом КПСС, предусматривают: "Расширить создание и внедрение автоматизированных средств добычи угля на шахтах без постоянного присутствия людей в очистных забоях".Исследования и опыт эксплуатации опытных образцов фронтальных агрегатов указывают на то, что эти средства добычи угля являются одними из наиболее перспективных. Применение фронтальных агрегатов позволит изменить труд шахтеров, сведя его к операциям по управлению машинными комплексами, и будет способствовать решению важной народнохозяйственной задачи освоения технологии очистных работ без постоянного присутствия людей в очистном забое.Выемочный фронтальный агрегат состоит из исполнительного органа, установленного при помощи исполнительных механизмов систем управления на базе агрегата, которая объединяет в единую взаимосвязанную систему: секции механизированной крепи, базовые секции крепи, забойный конвейер и другие элементы, гидросистемы передвижения и поддержания прямолинейности базы, средств автоматики и прочего оборудования.Оценка степени совершенства схем перемещения исполнительных органов и методов обработки ими забоев показала, что наиболее приемлемым для создания фронтальных агрегатов являются исполнительные органы, выполненные в виде "материальной - 5 плоскости" и требующие при нормальной работе лишь однокоординатного перемещения на забой. Из известных конструкций исполнительных органов такого вида наиболее целесообразным для применения во фронтальных струговых агрегатах, вынимающих уголь из пластов средней мощности, признан орган с распределенными по длине агрегата режущими элементами, непрерывно перемещаБэщимися на опорах качения по замкнутой в вертикальной плоскости траектории при помощи свободной от направляющих тяговой цепи, замкнутой в той же плоскости.Для обеспечения управления движением агрегата в профиле пласта исполнительный орган установлен на базе при помощи исполнительных механизмов управления.Шахтные испытания фронтального агрегата Ф-1 показали, что отказы оборудования при работе исполнительного органа были связаны со значительной нагруженностью исполнительных механизмов управления агрегатом в профиле пласта. Эксплуатация фронтального агрегата М - 3 показывает, что основной причиной пониженной эффективности использования его является быстрый износ направлявэщих элементов исполнительного органа, что также связано со значительной нагруженностью исполнительных механизмов систем управления.Исследования динамической нагруженности элементов выемочной машины фронтальных агрегатов [26, 39, 44, 52, 70, 74, 93 ] показали, что мощность привода исполнительного органа агрегата используется на 70...80^ из-за повышенных динамических нагрузок в его элементах. Определяющее влияние на динамику нагрузок в элементах привода оказывает нарушение прямолинейности направляющих элементов исполнительного органа так, при значении угла относительного поворота направляющих 4...7 градусов усилие в тяговой цепи в 10...20 раз больше, - б чем при его значении, равном 0.Экспериментальные исследования опытных образцов фронтальных агрегатов показали, что недостаточная надежность агрегатов обусловлена в значительной мере износом и поломками направляющих элементов исполнительного органа. Причиной этого является повышенная динамическая нагруженность исполнительных механизмов систем управления направляющими исполнительного органа. Снижение динамической нагруженности этих элементов позволит стабилизировать толщину стружки и увеличить производительность агрегата за счет повышения скорости его подачи на забой.В этой связи исследования динамической нагруженности и выбор параметров исполнительных механизмов систем управления, позволяв)Щих снизить их динамическую нагруженность, являются актуальными.В работе решается научная задача обоснования и выбора параметров исполнительных механизмов систем управления фронтальных агрегатов.Цель работы. Повышение производительности фронтального агрегата путем выбора параметров исполнительных механизмов систем управления.Идея работы. Повысить производительность агрегата за счет снижения динамической нагруженности исполнительных механизмов управления направляющими элементами исполнительного органа.Научные положения, разработанные лично соискателем, и новизна; - разработана математическая модель системы "струговая каретка - направляющие элементы исполнительного органа - механизмы управления", отличающаяся тем, что в целях получения - 7 аналитических зависимостей для определения динашческой нагруженности в элементах исполш!тельных механизмов систем управления движущиеся Ь1ассы струговых кареток, а также глассы направляющих исполнительного органа, механизмов управления, гидроцилиццров управления, распределенных по длине агрегата, представлены как одномассовая система; установлены аналитические зависимости, новизна которых заключается в том, что они связывают производительность фронтального агрегата с показателягли динашческой нагруженности исполнительных механизмов систем управления; - установлены условия снижения динамической нагруженности исполнительных механизмов систем управления за счет выбора их предпочтительных параметров, новизны которого заключается в том, что параглетры (расстояние между гидроцилиндрагли управления, их ход и дааметр поршня) должны обеспечивать значение коэффициента затухания коррелящюнной функции сил резания в зарезонансной зоне и коэффициент усиления всей систегш меньше единицы.Обоснованность и достоверность научных положений, выводов и рекомендаций обеспечена корректпыгл применением современных методов теории вероятностей, математической статистики, апробированных основ расчета усилий резания, адекватностью динашческих характеристик динамической модели и реальной машины, а также удовлетворительной сходимостью результатов теоретических и экспериментальных исследований динамической нагруженности исполнительных механизмов систем управления фронтального агрегата (расхождение не более 12%).Значение работы. Научное значение работы заключается в - 8 исследовании влияния параметров исполнительных механизмов систем управления фронтального агрегата на его производительность и разработке математической модели систе^ш "струговая каретка - направляющие элементы исполнительного органа - механизмы управления", полоненной в основу исследования диншлической нагруженности этих элементов и определения рациональных параметров исполнительных мехаш1змов систем управления.Практическое значение работы заключается в том, что разработана методика расчета динаглической нагрукенности и выбора пара^№тров исполнительных механизмов управления направляющих элементшш исполнительного органа и даны рекомендации по рабочим параглетрам гидроцилиндров управления агрегатом в профиле пласта, расстоянию мевдУ нпш по длине агрегата, которые позволяют снизить динамическую нагруженность исполнительных мехаю^змов систем управления и повысить производительность.Реализация выводов и рекомендаций работы. "Метшдика расчета динамической нагруженности и выбора рациональных параметров элементов систем.подачи стругового фронтального агрегата" утвервдена ИГД им. А.А. Скочинского и Государственным проектноконструкторским и технологическим институтом подъемно-транспортного глашиностроения производственного объединения "Кран".Рекомендации по значениягл параметров гидроцилиндров управ-' ления агрегатогл в профиле пласта и расстоянию мегчду ниш по длине агрегата использованы ГЖТИПТМ п/о "Кран" при разработке ТЗ на опытный образец агрегата Ф-1.по результатагл шахтных испытаний экспериментального образца.Расчетный эконошческий эффект от применения рекомецдаций составляет 37,6 тыс. руб. на один агрегат в год. _ 9 Апробация работы. Основные полот^ения диссертационной работы докладывались в ИГД им. А.А. Скочинского в I98I, 1982, 1983 гг., на Всесоюзной научно-технической конференции молодых ученых и специалистов угольной промышленности (г. Люберцы, май 1983 г.).Публикация. По теме диссертации опубликовано 5 научных работ, Б том числе одно авторское свидетельство. - 10

4.5. Выводы

1. Полученная зависимость для определения максимальных нагрузок в исполнительных механизмах систем управления фронтальных агрегатов (4.3) позволяет правильно определить запас прочности элементов исполнительных механизмов управления, величину нарушения прямолинейности направляющих элементов агрегата.

2. Расхождение результатов определения динамических нагрузок в элементах исполнительных механизмов управления агрегата по зависимостям, полученным для упрощенной модели системы "струговая каретка - направляющие элементы исполнительного органа - механизмы управления", и экспериментально полученным значениям нагрузок для фронтального агрегата Ф-I не превышает 14%. Это подтверждает правильность положений и корректность допущений при разработке динамической модели системы.

3. Установлено, что определяющее влияние на изменение динамической нагруженности элементов исполнительных механизмов систем управления оказывает приведенный коэффициент жесткости системы и определяющие его параметры.

4. Критерием для установления рациональных параметров рассматриваемой системы является коэффициент усиления входного сигнала системы, его значение должно быть меньше единицы.

5. Разработанная "Методика расчета динамической нагруженности и выбора рациональных параметров элементов системы подачи стругового фронтального агрегата" позволяет более обоснованно подходить к вопросу выбора параметров исполнительных механизмов систем управления фронтальных агрегатов.

6. Рациональным для фронтального агрегата Ф-I является применение гидроцилиндров управления агрегатом в профиле пласта с диаметром поршня 80 мм, ходом поршня 150 мм, расстоянием между гидроцилиндрами управления агрегатом в профиле пласта по длине агрегата 2,8.4,2 м.

7. Разработанные рекомендации по параметрам исполнительных механизмов управления позволят снизить динамическую нагруженное ть системы в среднем на 30.35% и увеличить производительность агрегата на 20%.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе получено новое решение актуальной научной задачи обоснования и выбора параметров исполнительных механизмов систем управления фронтальных агрегатов, обеспечивающих снижение динамической нагруженности, повышение надежности и производительности.

Проведенные исследования позволяют сделать следующие выводы:

1. Взаимное воздействие соседних струговых кареток агрегата при его работе не оказывает влияния на поперечные колебания направляющих элементов, вследствие чего возможно составить динамическую модель системы "струговая каретка - направляющие элементы исполнительного органа - механизмы управления" на отрезке направляющих, равном расстоянию между каретками.

2. Сложную динамическую модель системы "струговая каретка - направляющие элементы исполнительного органа - механизмы управления", состоящую из двух подсистем: "струговая каретка - направляющие элементы исполнительного органа" и "механизмы управления - крепь", в целях получения простых аналитических зависимостей для определения нагрузок в этих элементах возможно привести к одномассовой системе. При этом расхождение результатов определения нагрузок по трехмассовой и одномассовой расчетным моделям не превышает 12%, а с экспериментальными результатами 14%.

3. Снижение динамической нагруженности исполнительных механизмов систем управления фронтального агрегата на 30-35$ позволяет увеличить толщину стружки за счет скорости подачи и, следовательно, и его производительность на 20$.

4. Анализ характера влияния параметров исполнительных механизмов систем управления на динамическую нагруженность в них показывает, что снижение динамической нагруженности связано с увеличением приведенной массы и уменьшением коэффициента жесткости системы "струговая каретка - направляющие элементы исполнительного органа - механизмы управления".

5. Установлено, что для обеспечения скорости подачи агрегата Ф-I равной 60 мм/мин,при расстоянии мевду гидроцилиндрами управления 2,8 м и скорости резания I м/с, необходимо обеспечить применение гидроцилиндров управления с ходом поршня 150 мм, диаметром поршня 80 мм. Для фронтального агрегата Ф-1 рациональным является увеличение расстояния мевду гидроцилш-драми управления агрегатом в профиле пласта с 2,8 м до 4,2 м. Это позволит снизить динамическую нагруженность в системе на 30 . 35$.

6. Расчетный годовой экономический эффект от внедрения предложенных рекомендаций, полученных с использованием "Методики расчета динамической нагруженности и выбора рациональных параметров элементов системы подачи стругового фронтального агрегата", составляет 37,6 тыс. руб. на один агрегат.

1. Основные направления экономического и социального развития СССР на 1.8I-I985 годы и на период до 1990 года. М., 1980.

2. Алабужев П.М. и др. Теория подобия и размерностей. Моделирование. М., Высшая школа, 1968.

3. Алыпиц Я.И. и др. Аппаратура и методы исследования горных машин., М., Недра, 1969.

4. Ананьев Г.И., Казак С.А. Упрощенная динамическая модель мостового крана при работе механизма подъема. В сб. трудов УПИ "Краны и экскаваторы", 1971, с. 8-12.

5. Антамонов В.Х. Исследование и разработка систем автоматического вождения выемочного агрегата в плоскости залегания пласта. Автореф. дис. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук, М., 1972.

6. Бабаков И.М. Теория колебаний. М., Наука, 1968.

7. Балаклейский С.П. Исследование и выбор параметров системы "струг база" исполнительного органа агрегата для выемки тонких пластов. Автореф. дис. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук, М., 1982.

8. Баранов Ю.А. Исследование параметров системы "исполнительный орган база" стругового агрегата. Автореф. дис. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук. М., 1979.

9. Бидерман В.Л. Теория механических колебаний: Учебник для вузов. М., Высшая школа, 1980. - 408 с.

10. Бекман К. Исследование выемки угля агрегатом фронтального действия. Глюкауф, 1971, № 10, с. 25-31.

11. Бентхаус Ф., Бекман К. Забойные агрегаты или комплексы? Глюкауф, 1972, Js 8, с. 7-15.

12. Бородянский М.Л. Исследование сил на резцах исполнительных органов струговых установок и совершенствование методики их расчета. Автореф. дис. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук, М., 1980.

13. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М., Наука, 1964.

14. Гайдуков Ю.Д. Исследование и выбор рационального типа исполнительного органа и параметров подачи струговой установки для выемки крепких антрацитов. Автореф. дис. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук. М., 1975.

15. Гайдуков Ю.Д. Исследование системы подачи струговой установки с наклонными направляющими. В кн.: Труды Шахтинск. н.-и. и проектн.-конструкт, угольн. ин-та, 1976, вып. 15, с. 58-63.

16. Гетопанов В.Н. Теоретические и экспериментальные исследования надежности выемочных комплексов и агрегатов. Автореф. дис. на соиск. уч. степ. докт. техн. наук. М., 1973.

17. Гидравлика и гидропривод./В.Г.Гейер, В.С.Дулин, А.Г.Боруменский, А.Н.Заря. М., Недра, 1970.

18. Голод А.Б., Ошеров Б.А. Метод расчета параметров системы подачи струговой установки отрывного действия. В кн.: Труды Шахтинск. н.-и. и проектн.-конструкт, угольн. ин-та,1976, вып. 17, с. 41-46.

19. Голод А.Б. и др. Исследование режимов работы гидравлической системы подачи струговых установок. В кн.: Технология и техника струговой выемки антрацитов. Шахты, ШахтНИУИ, 1973, с. 87-92.

20. Гохберг М.М. Металлические конструкции подъемно-транспортных машин. Изд. 3-е, доп. и переработ. М.: Машиностроение, 1976. - 456 с.

21. ТУдтогин М.С. Исследование и обоснование основных параметров механизированной крепи фронтального агрегата Ф-1. Автореф. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук. М., 1979.

22. Давыдов Б.Л., Скородумов Б.А. Статика и динамика машин. М., Машиностроение, 1967.

23. Жцумакадыров Ш. Определение параметров базовой крепи фронтального агрегата Ф-I с целью обеспечения ее устойчивости. Автореф. дис. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук. М., 1983.

24. Докукин А.В., Рудинкин Ю.А. Технический прогресс в подземной добыче угля. М., Наука, 1977.

25. Докукин А.В., Красников Ю.Д., Хургин З.Я. Статистическая динамика горных машин. М., Машиностроение, 1978.

26. Докукин А.В., Красников Ю.Д., Хургин З.Я. Аналитические основы динамики выемочных машин. М., Наука, 1966.

27. Докукин А.В., Фролов А.Г., Позин Е.З. Выбор параметров выемочных машин. М., Наука, 1976.

28. Долинский A.M. Исследование управляемости выемочных агрегатов по гипсометрии и в плоскости пласта. Дис. на соиск. ученой степ. канд. техн. наук. М., 1972.

29. Динамические процессы горных машин. А.В.Докукин, Ю.Д.Красников, З.Я.Хургин. М., Наука, 1972.

30. Демин В.К. Выбор параметров механизмов управления направленностью движения выемочного агрегата в профиле угольного пласта. Автореф. дис. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук. М., IS80.

31. Чуковский Н.Е. О гидравлическом ударе в водопроводных трубах. Полное собрание сочинений, т. 7. М., ОНТИ, 1937.

32. Зекунов А. Г. Исследование гидросистемы передвижения фронтальных агрегатов непрерывного действия. Автореф. дис. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук. М., 1971.

33. Зиновьев Б. П. Исследование и разработка средств снижения динамических нагрузок узкозахватных выемочных комбайнов шнекового типа. Автореф. дис. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук. М., 1975.

34. Знаменский В.А. Исследование и выбор основных параметров дроссельной гидросистемы управления движением фронтального агрегата. Автореф. дис. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук. М., 1976.

35. Ивович В.А. Переходные матрицы в динамике упругих систем: Справочник. 2-е изд. доп. - М.: Машиностроение, 1981 - 183 е., ил.

36. Карленков А.А. и др. Основные положения методики определения сил резания на резцах струга. М., ИГД игл. А.А.Ско-чинского, 1975.

37. Картавый Н.Г. Исследование и выбор основных параметров выемочных машин угледобывающих агрегатов. Дис. на соиск. уч. степ. докт. техн. наук. М., 1970.

38. Коваль П.Б. Гидропривод горных машин. М., Недра,1967.

39. Коваль П.В. и др. Методы и средства исследования параметров горных машин. М., МГИ, 1981.

40. Комплексная механизация и автоматизация очистных работ в угольных шахтах. Под общ. ред. Б.Ф.Братченко. М., Недра, 1977.

41. Корзюков Е.К. и др. Механизация выемки угля на мощных крутых пластах. М., ЦНИИуголь. В сб.: Технология добычи угля подземным способом. Вып. 78, с. 37-41.

42. Краснослободцев А.В. Исследование нагрузок в тяговом органе фронтального агрегата. Автореф. дис. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук. М., 1976.

43. Куракин А.И. Исследование процесса погрузки угля базой комплекса или агрегата. Дис. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук. М., 1968.

44. Лившиц Н.А., Пугачев В.Н. Вероятностный анализ систем автоматического управления. Т. I. М., Советское радио, 1963.

45. Макаренко П.Г. Исследование изгиба фронтально передвигаемой базы очистных комплексов и агрегатов в плоскости пласта и разработка способа автоматического контроля ее прямолинейности. Автореф. дис. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук. М., 1968.

46. Машины очистные. Струговые установки. Расчет сил на резцах струга. Методика. РТМ 12.14.001-77. М., Минуглепром СССР, 1977.

47. Машины очистные. Струговые установки. Расчет параметров системы "струг конвейер". Методика. РТМ 12.47.003-74. М., Минуглепром СССР, 1974.

48. Методика определения экономической эффективности использования в угольной промышленности новой техники, изобретений и рационализаторских предложений. М., ЩИЭИуголь, 1979.

49. Методика расчета оптимальных параметров струговых установок. Шахты, ШахтНИУИ, 1975.

50. Миронов А.Л. Исследование параметров системы "струг -база" фронтального агрегата. Дис. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук. М., 1980.

51. Николаенко Н.А. Вероятностные методы динамического расчета машиностроительных конструкций. М., Машиностроение, 1967.

52. Николаенко Н.А., Ульянов С.В. Статистическая динамика машиностроительных конструкций. М., Машиностроение, 1977.

53. Основы теории колебаний. Под общ. ред. В.В.Мигулина. М., Наука, 1978.

54. Пановко Я.Г. Введение в теорию механических колебаний. М., Наука, 1971.

55. Пастоев И.Л. Исследование гидросистемы передвижения комплексов и агрегатов. Дис. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук. М., 1966.

56. Позин Е.З. Сопротивляемость углей разрушению режущими инструментами. М., Недра, 1972.

57. Попов В.Л. Технические требования на механизированные передвижные крепи для выемочных агрегатов и очистных комплексов применительно к условиям Подмосковного бассейна. -Сб. трудов ПНИУИ, вып. 13. М., Недра, 1970, с. 27-31.

58. Пугачев B.C. Теория случайных функций и ее применение к задачам автоматического управления. М., Физматгиз, I960.

59. Пугачев B.C. Статистические методы в технической кибернетике. М., Советское радио, 1971.

60. Расчет и конструирование горных машин и комплексов. Под общ. ред. А.В.Топчиева. М., Недра, 1971.

61. Рачек В.М., Миронов А.Л. Дифференциальное уравнение движения кольцевого стругового исполнительного органа фронтального агрегата с учетом поперечных колебаний струговых кареток. В кн.: Научные труды МГЙ. М., 1977, с. 70-72.

62. Резание угля. А.И.Берон, А.С.Казанский, Б.М.Лейбов и др. М., Госгортехиздат, 1962.

63. Светлицкий В.А. Случайные колебания механических систем. М., Машиностроение, 1976 - 216 с.

64. Скиндер И.Б., Лиэпа Ю.А. Гидравлические телескопические амортизаторы. М., Машиностроение, 1968.

65. Солод В.И. Создание автоматизированных агрегатов фронтального действия. В кн.: Комплексная механизация и автоматизация подземной добычи угля. М., МГИ, 1975, с. II6-I22.

66. Солод В.И. Основы теории выемочных агрегатов. Дис. на соиск. уч. степ. докт. техн. наук. М., 1969.

67. Солод В.И. и др. Механическая характеристика гидропривода передвижки угледобывающих комплексов и агрегатов. -"Расчет и конструирование горных машин и комплексов", М., Недра, 197I, с. 150-154.

68. Солод В.И. и др. Определение нагрузок в кольцевом струговом исполнительном органе фронтального агрегата при изгибе его базы. Изв. вузов. Горный журнал, 1976, $7, с. 66-69.

69. Солод В.И. и др. Оценка некоторых параметров выемочных агрегатов, как объектов автоматического управления движением. Изв. вузов. Горный журнал, 1972, В I, с. 43-47.

70. Солод В.И. и др. Оценка параметров механизмов управления движением выемочных агрегатов. Изв. вузов. Горный журнал, 1979, гё 2, с. 93-96.

71. Солод В.И. и др. Горные машины и автоматизированныекомплексы, вып. 3. М., МГИ, 1975.

72. Солод С.В. Оценка динамической нагруженности и определение рациональных параметров элементов выемочной машины фронтального агрегата. Дис. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук. М., 1980.

73. Солод А.В. Анализ систем подачи выемочных фронтальных агрегатов. ИГД им. А.А.Скочинского, Научные сообщения. Вып. 201. Научные основы создания комплексов оборудования и агрегатов для добычи угля. М., 1981, с. 54-56.

74. Солод А.В. Исследование процесса подачи фронтального агрегата на забой. М., 1983, 5 с. Рукопись деп. в ДНИЭИ-уголь, J-& 2620.

75. Солод А.В. Исследование динамической модели системы подачи фронтального агрегата. М., 1983, 6 с. Рукопись деп. в ЦНИЭИуголь, В 2621.

76. Стрелков С.п. Введение в теорию колебаний. М., Наука, 1964.

77. Струговая выемка угля. Под ред. А.Д.Игнатьева. М., Недра, 1978.

78. Тимошенко С.П. Колебания в инженерном деле. М., Наука, 1967.

79. Топчиев А.В., Солод В.И. Перспективы развития фронтальных агрегатов с исполнительными органами строгающего действия. Уголь, 1967, Л 7, с. 70-74.

80. Топчиев А.В., Солод В.И. Расчет производительности выемочных комплексов и агрегатов. М., Недра, 1966.

81. Туяхов Л.С. Исследование и моделирование динамической нагруженности режущего инструмента и барабанных (шнеко-вых) исполнительных органов угольных комбайнов. Дис. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук. М., 1974.

82. Феодосеев В.И. Сопротивление материалов. М.: Наука, 1970 - 544 с.

83. Хорин В.Н. Объемный гидропривод забойного оборудования. М., Недра, 1980.

84. Хорин В.Н. Гидрофицированная крепь очистных выработок. М., Недра, 1973.

85. Хорин В.Н. и др. Гидрофицированные системы механизированных крепей. М., Недра, 1971.

86. Хургин З.Я. и др. Методика статистической обработки случайных процессов на ЭВМ. М., ИГД им. А.А.Скочинского, 1976.

87. Цыцора В.Я. Исследование дроссельной системы поддержания прямолинейности и управления фронтальным агрегатом в плоскости пласта. Дис. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук. М., 1974.

88. Шаев Л.М. Исследование управляемости угледобывающих комплексов и агрегатов в связи с гипсометрией пласта в условиях Подмосковного бассейна. Автореф. дис. на соиск. уч. степ. канд. техн. наук. М., 1967.

89. Элышн И.Л., Казаков С.С., Шевченко Г.Е. Испытания- угледобывающих машин. М., Недра, 1978.

90. Яковлев Н.И. и др. Результаты испытаний фронтального агрегата АК-3. Уголь, 1978, J6 10, с. 36-40.