автореферат диссертации по приборостроению, метрологии и информационно-измерительным приборам и системам, 05.11.16, диссертация на тему:Повышение эффективности информационно-измерительных и управляющих систем промышленных роботов для контактной точечной сварки

На правах рукописи

Федотов Андрей Николаевич

Повышение эффективности информационно-измерительных и управляющих систем промышленных роботов для контактной точечной

сварки

Специальность 05.11.16 - Информационно-измерительные и

управляющие системы (промышленность)

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Москва-2014

Работа выполнена на кафедре ПР-1 «Приборы и информационно-измерительные системы» Московского Государственного Университета Приборостроения и Информатики.

Научный руководитель:

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор, МГУПИ,

Слепцов Владимир Владимирович

доктор технических наук, профессор, заместитель начальника Научного Центра по науке ОАО «Российские космические системы», Данилин Николай Семенович

кандидат технических наук, Консультант Управления автоматических космических комплексов и систем Федерального космического агенства «РОСКОСМОС» Строганов Дмитрий Анатольевич

Ведущая организация: ОАО «Центральный научно- технологический

исследовательский институт» (ЦНИТИ)

Защита состоится «23» декабря 2014 г. в 12 ч. 00 мин. на заседании диссертационного Совета Д 212.119.01 Московского государственного университета приборостроения и информатики по адресу: 107996, г. Москва, ул. Стромынка, д.20.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Московский государственный университет приборостроения и информатики».

Сведения о защите и автореферат диссертации размещены на официальных сайтах ВАК Министерства образования и науки РФ http://www.vak.ed.gov.ru и Государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Московский государственный университет приборостроения и информатики» (МГУПИ) http://www.mgupi.ru.

Автореферат разослан «10» ноября 2014 г.

Ученый секретарь

диссертационного совета Д 212.119.01, д. т. н., профессор

Филинов В.В.

Общая характеристика работы: Актуальность темы.

Сварка является наиболее эффективным способом соединения металлов и используется для соединения всех видов промышленных металлов, обладающих самыми различными свойствами.

В нынешний век высоких технологий можно сварить практически любые материалы вручную, но значительно более эффективно процесс сварки представляется с использованием технологий 21 века - сварочных роботов.

Опыт использования промышленных роботов для автоматизации процессов сварки насчитывает уже более 20 лет. Роботизированная сварка подразумевает выполнение сварочных операций посредством робототехнического оборудования.

К настоящему времени уже разработаны роботизированные системы со специальными датчиками отслеживания для полностью автоматической сварки. Также разработаны и алгоритмы распознания и автоматического отслеживания сварных швов.

Автоматизация процессов сварки значительно сокращает вероятность ошибок, что означает сокращение количества брака и переработки.

При использовании роботизированной сварки можно увеличить и производительность, не только потому, что робот работает быстрее, но и потому, что роботизированная ячейка может работать 24 часа в сутки. 365 дней в году без перерывов, что делает использование роботизированного сварочного модуля значительно более эффективней ручной сварки.

Еще одним неоспоримым преимуществом использования промышленных роботов для сварки является значительное снижение трудозатрат. Помимо этого, для роботов, в отличие от человека (сварщика/оператора), не опасна работа с ядовитыми испарениями и расплавленным металлом вблизи сварочной дуги.

Ввод промышленных роботов в производство требует соблюдения соответствующих норм безопасности для того, чтобы свести на нет риски получения травм персоналом, работающим как непосредственно с роботом, так и вблизи него.

Одним из наилучших решений этой задачи является приобретение готовой роботизированной сварочной ячейки у робототехнического интегратора. Готовая ячейка уже включает в себя все необходимые защитные

з

приспособления и проработанные способы безопасной загрузки-разгрузки ячейки.

По области применения роботы для контактной точечной сварки занимают место после универсальных подвесных сварочных машин и перед узкоспециализированными многоэлектродными сварочными агрегатами, экономически выгодными только для массового производства одной модели изделия в течение многих лет.

Состояние проблемы.

Важнейшей характеристикой роботизированных технологических комплексов (РТК) для контактной точечной сварки (КТС) является их производительность, поэтому важнейшим параметром промышленных роботов для контактной точечной сварки является быстродействие при обеспечении требуемой точности.

Вопросами проектирования промышленных роботов (ПР) в автоматизации технологических процессов занимались и занимаются многие ведущие ученые и инженеры - Кобринский А.Е., Каспарайтис А.Ю., Модестов М Б., Попов Е.П., Медведев B.C., Кулешов B.C., Борцов М.Ю., Поздеев А.Д., Чиликин М.Г., Чемоданов Б.К, Глазенко И.А.

Однако технические характеристики промышленных образцов РТК КТС до сих пор не достигли теоретически максимальных значений.

Поэтому проблема создания информационно-измерительных и управляющих систем промышленных роботов для контактной точечной сварки, позволяющих повысить эффективность производственных процессов является чрезвычайно актуальной и экономически выгодной.

Цель диссертационной работы - повышение производительности промышленных роботов для контактной точечной сварки за счет совершенствования их информационно-измерительных и управляющих систем (ИИУС).

Для достижения поставленной цели в работе были поставлены и решены следующие научные и практические задачи:

- разработка технических требований, предъявляемых к ИИУС точечной сварки с помощью промышленных роботов, на основе анализа режимов работы различного технологического оборудования;

- выбор и обоснование обобщенной математической модели обобщенной структурной схемы информационно-измерительной и управляющей системы промышленного робота для контактной точечной сварки, проведение анализа получаемых технических характеристик;

разработка математических моделей основных элементов информационно-измерительной и управляющей системы промышленного робота для контактной точечной сварки (ИИУС IIP КТС) - электроприводов (ЭП) постоянного и переменного токов:

- разработка методики определения технических характеристик ИИУС в составе ПР КТС;

проведение экспериментального исследования технических характеристик разработанных ИИУС Г1Р.

Методы исследования: численные методы интегрирования дифференциальных уравнений, метод преобразований Лапласа, методы оптимального управления и идентификации.

Новые научные результаты, полученные в диссертационной работе:

- на основе анализа особенностей работы промышленных роботов для контактной точечной сварки разработаны технические требования при организации процедуры оптимизации траекторий перемещений ПР для контактной сварки: грузоподъемность, максимальная абсолютная погрешность позиционирования, производительность, предъявляемые к их ИИУС ПР КТС;

- предложена обобщенная математическая модель электроприводов постоянного и переменного тока ИИУС промышленного робота для контактной точечной сварки, основанная на аппарате нелинейных дифференциальных уравнений, отражающая основные особенности унифицированных электроприводов - нелинейности регуляторов параметров, эффекты квантования по уровню и времени;

- синтезированы корректирующие устройства, которые обеспечивают увеличение быстродействия электроприводов постоянного и переменного тока ИИУС Г1Р КТС для регуляторов параметров:

- разработана методика определения технических характеристик ИИУС в составе ПР КТС, дающая возможность оценить показатели качества регулирования механических координат электропривода и переменные потери энергии в ЭД, зависящие от нагрузки на валу.

Практическая значимость:

- разработаны варианты структур ИИУС ПР КТС, обеспечивающие повышенное быстродействие и точность;

- разработана методика упрощенной настройки регуляторов параметров ИИУС ПР КТС в зависимости от типа технолог ического оборудования

Апробация работы. Результаты работы были доложены:

- на семинарах кафедры ПР-1 «Приборы и информационно-измерительные системы» (2012 г., 2013 г.. 2014 г.);

- на IX Всероссийской НПК «Системы автоматизации в образовании, науке и производстве». - Новокузнецк (2013 г.):

- на XXI Международной НПК «Актуальные вопросы современной науки». - Таганрог (2013 г.);

- на Международной НПК «Перспективные инновации в науке, образовании, производстве и транспорте».-Одесса «2013);

- на отраслевых совещаниях в ОАО «ЦНИТИ» (2013 г., 2014 г.).

На защиту выносятся:

- методика комплексной оценки технического уровня информационно-измерительных и управляющих систем промышленных роботов контактной точечной сварки;

- обобщенная математическая модель электроприводов промышленных роботов контактной точечной сварки;

- корректирующие устройства для электроприводов информационно-измерительных и управляющих систем промышленных роботов контактной точечной сварки, обеспечивающие повышение быстродействия и точности технологических машин;

- конструкции отдельных блоков информационно-измерительных и управляющих систем промышленных роботов контактной точечной сварки;

методика проектирования информационно-измерительных и управляющих систем промышленных роботов контактной точечной сварки;

- методика испытаний информационно-измерительных и управляющих систем промышленных роботов контактной точечной сварки.

Личный вклад автора

Основные научные результаты, содержащиеся в диссертационной работе, получены автором самостоятельно. В работах, выполненных в соавторстве, соискателю принадлежит ведущая роль в постановке задач, выборе и обосновании методов их решения, интерпретации полученных результатов.

Публикации: По теме диссертации опубликовано 10 печатных работ виде статей в журналах, из них 4 работы в изданиях, рекомендованных ВАК РФ для опубликования научных положений диссертационных работ.

Структура и объем работы: Диссертация состоит из введения. 4-х глав с выводами, заключения, списка использованной литератур и 4-х

приложений. Работа изложена на 128 странице машинописного текста, содержит 64 рисунка. 16 таблиц и список литературы из 120 наименований.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ.

Во введении обосновывается актуальность работы, сформулированы цель и задачи исследования, определена научная новизна, дана общая характеристика работы.

В первой главе рассмотрены области применения автоматической точечной сварки. Проведен анализ основных методов точечной сварки, выявлены основные достоинства и недостатки автоматизации процесса точечной сварки с помощью промышленных роботов.

Разработана обобщенная структурная схема промышленного робота для контактной точечной сварки, дано определение информационно-измерительной и управляющей системы (ИИУС) ПР КТС (рис. 1).

Показано, что современный ПР для контактной сварки состоит из:

- устройства управления, осуществляющего управление ПР и связь с внешними устройствами;

силового преобразователя, осуществляющего перемещение исполнительными механизмами;

- манипулятора, осуществляющего непосредственное взаимодействие с объектами манипулирования и инструментом;

- технического оборудования, осуществляющего вспомогательные функции.

Рис. 1. Структурная схема ПР КТС

Устройство управления, регуляторы скорости, усилители мощности, тахогенераторы, датчики положения и технологические датчики образуют информационно-измерительную и управляющую систему (ИИУС) ПР КТС.

Определено, что под ИИУС ПР КТС следует понимать совокупность технических средств и программного обеспечения, обеспечивающих получение, хранение, обработку информации от внешних устройств и датчиков параметров и выработку управляющих сигналов на исполнительные устройства.

Разработаны технические требования, предъявляемые к ИИУС ПР

КТС.

Показано, что ПР КТС работает, как правило, в позиционном режиме как для малых рабочих перемещений так и больших транспортных

перемещений, отличающихся тем что в режиме больших перемещений наступает ограничение по скорости.

Получена тахограмма движения контуров положения ПР КТС (рис. 2).

Ун

/ I

' \ ! \

Уд

р 1 ПС

»1

Рис. 2. Тахограмма движения контура положения ПР КТС

У„— номинальная скорость перемещения ПР,

У„ - скорость дотягивания (минимальная скорость перемещения),

1Г - время разгона,

/т — время движения с постоянной скоростью, /„,- время торможения, /,)- время дотягивания.

Тогда суммарное время перемещения 50 ПР равно:

Т„ =

Iп.

+ IО

(1)

Суммарное время перемещения ПР равно:

Т,„ = /,„ - /„„ + 1„и + *,» (2)

Показано, что эти формулы являются технологической основой для организации процедуры оптимизации траекторий перемещений ПР для контактной сварки.

Выявлены основные недостатки существующих ИИУС ПР КТС, сформулированы цель и задачи исследования.

Во второй главе проведен анализ показателей качества ИИУС ПР КТС. Приведены разработанные математические модели основных элементов ИИУС ПР КТС - электроприводов (ЭП) постоянного и переменного токов.

Проведен анализ основных режимов работы, исследованы основные технические характеристики ЗП (время переходного процесса, величина перерегулирования) с учетом упругостей механических передач.

II1П

им

и»м

Мд

п

-о

Л'рп'Ч) Ррп

Нас

'Л'рсМ

-*

+ ТМ X £ Г'Ч7

I

Мв

1

гп 1

/ДХ5

11дп

счл

1/Л

Рис. 3. Структурная схема следящего электропривода ИИУС ПР КТС

РГп. - нелинейности, отображающие особенности регуляторов положения и скорости;

/•"дп Гдс нелинейности, отображающие особенности датчиков положения и скорости;

№г„(я), ^(х) - передаточные функции регуляторов положения и скорости;

Ти - коэффициент передачи и постоянная времени контура

момента;

J - момент инерции электродвигателя; 1„ - момент инерции нагрузки;

С, Ь - статическая и динамическая жесткость механической передачи; \ - коэффициент передачи редуктора;

'Л.1. £/Дп - соответственно сигналы задания и с датчика положения; Л/в - внешний момент.

Для разработанной модели ИИУС ЭГ1 АГ1 остался открытым вопрос о нелинейностях Г„„ и отражающих эффект квантования по уровню.

Кроме того, не анализировался эффект квантования по времени.

Установлено, что эффектом квантования по времени можно пренебречь, поскольку современные микроконтроллеры обладают высокой производительностью и выполняется условие устранения этого эффекта.

Определено, что для неизменности коэффициента передачи регуляторов положения и скорости от величин входных сигналов и способа квантования, в цифровое представление сигналов должны быть введены дополнительные разряды (от 3-х и более).

Показано, что нелинейность Грс представляет собой типовую нелинейность типа «насыщение», а нелинейность /•),„ выбирается из условия получения определенного вида переходных процессов (трапецеидальной тахограммы) и представлена на рис. 4.

При анализе показателей качества: величины перерегулирования и времени переходного процесса установлено, что в данном случае (в рабочем режиме малых перемещений) перерегулирование вообще не допускается, а время малого перемещения (тестовое перемещение равно 3 см) должно находиться в пределах 0,1 -0,5 с.

Анализ показателей качества ЭП ПР КТС проводился путем математического моделирования следящих электроприводов ИИУС РГ1КСМ-03 при типовых входных сигналах с учетом упругостей механических передач с постоянной времени 0,1 си 0,03 с при коэффициенте демпфирования упругих колебаний равном 0,3.

На рис. 5 представлен пример одного из графиков изменения

положения ЭД и нагрузки при стандартной настройке регуляторов и Г, 0,1 с.

А

-А

Рис. 4. Нелинейность регулятора положения

0.029926100 0.026933600 0,023940900 0.020948400 0.017955600 0.014963100 0.011970400 0.008977840 0.005985230 0.002992610 0.0 F5-U6ei F6-C«opocTb ESC-Bttxog t N

■ ■ "'.........

.........|

Т

0 0 О 0 а о 0 о 0 0 с 0 о о N О 0 б N О О. эоо о £ о о 0 0 * О 0 ю t О i 0 ю О

Рис. 5. График изменения положения ЭД при стандартной настройке регуляторов и Ту = 0,1 с

Установлено, что математическая модель электропривода ИИУС ПР КТС сугубо нелинейна.

Показано, что упругости механических передач существенно влияеют на качество переходных процессов ЭП (увеличивается колебательность пропорционально увеличению постоянной времени упругой передачи и время переходного процесса пропорционально корню квадратному от увеличения постоянной времени упругой передачи.

Определено, что время переходного процесса при традиционном регуляторе положения сильно увеличено из за большого времени «дотягивания», составляющего примерно половину всего времени переходного процесса.

В третьей главе проведен анализ методов синтеза корректирующих устройств электроприводов ПР. Показано, что синтез корректирующих устройств электроприводов является наиболее сложным и ответственным этапом при проектировании.

Под синтезом будем понимать процесс, имеющий целью определение вида и параметров корректирующих устройств, которые необходимо добавить к некоторой неизменяемой части системы, чтобы обеспечить требуемые динамические качества.

При синтезе корректирующих устройств ЭП ПР КТС, обеспечивающих максимальное быстродействие использовался инженерный подход.

В основном рабочем режиме до подхода к зоне позиционирования на первый вход регулятора скорости подавался сигнал с выхода регулятора положения и дополнительный корректирующий сигнал ик, обеспечивающий более интенсивное перемещение.

На второй вход регулятора скорости поступает сигнал с датчика скорости и,к.

В момент прихода в зону позиционирования на первый вход регулятора скорости будем подавать лишь сигнал с выхода регулятора положения, а на второй вход регулятора скорости поступает сигнал с датчика скорости и,,с, увеличенный в (1+/С) раз.

В этом случае система становится более жесткой.

Для устранения возможного ухудшения технических характеристик (из-за разбалансировки настройки контура) производится корректировка регулятора положения (рис. 6).

Рис. 6. Структура регуляторов с корректирующим устройством

Для такой схемы имеем в зоне позиционирования:

<*>-!—ут- • <3)

о • А;. I <1 " м 1'' • Л' I + к.

тогда

'. , (4)

В этом случае:

„ - _---(5)

Проведенный анализ показал, что введение корректирующего устройства позволяет существенно уменьшить время переходных процессов при малых перемещениях (являющихся основными для ПР КТС), на времени переходных процессов при больших перемещениях оно мало сказывается.

Показано, что корректирующее устройство в виде формирователя специального корректирующего сигнала и переключателя глубины обратной связи по скорости в и вне зоны позиционирования позволяет существенно уменьшить (до 50%) время переходного процесса при малых перемещениях ПР КТС.

Увеличение быстродействия ИИУС ПР КТС предъявляет повышенные требования к жесткости механических передач - частота собственных упругих колебаний не должна быть менее 5 Гц.

В четвертой главе приведена методика определения технических характеристик ИИУС в составе ПР КТС, проведено экспериментальное исследование технических характеристик разработанных ИИУС ПР «РПКСМ».

Оценка адекватности компьютерной модели проводилась методом натурных экспериментов, для чего был разработан специальный стенд. Основная задача стенда заключается в имитации различных механических нагрузок и исследовании характеристик регулируемого электропривода на базе ЭД, на который они воздействуют.

В функциональные возможности стенда входит имитация следующих типовых нагрузок: активной, типа «сухое трение», типа «вязкое трение».

Также предусмотрена возможность задания программируемой нагрузки с персонального компьютера.

Рис. 7. Типовой стенд для определения характеристик ИИУС

Разработана методика наладки, позволяющая достаточно просто проводить процесс экспериментального исследования.

Вся процедура наладки разбивается на ряд этапов.

Этап 1. Монтаж компонентов.

Этап 2. Автономная наладка и регулировка компонентов Г1Р КТС.

Этап 3. Попарная наладка и регулировка компонентов ПР КТС

Этап 4. Комплексная наладка и регулировка компонентов Г1Р КТС.

В дополнение к общим требованиям, изложенным в соответствующих технических условиях необходимо:

- записав произвольную точку в пространстве по каждой одной степенн подвижности Г1Р КТС (с учетом максимального приведенного момента инерции нагрузки), добиться чтобы в автоматическом режиме движение

Стенд позволяет получать информацию в графическом виде в реальном времени об электрических и механических координатах испытуемого ЭД и нагрузочной электрической машины, создающей статический момент нагрузки на его валу.

Данные, полученные в ходе его работы, дают возможность оценить показатели качества регулирования механических координат электропривода и переменные потери энергии в ЭД, зависящие от нагрузки на валу.

Конструктивно стенд представляет собой две электрические машины, одна из которых является испытуемым ЭД, другая — машиной постоянного тока (МПТ), выполняющая функцию нагружающего устройства для ЭД, как это показано на рис. 7.

происходило с обеих сторон с одинаковой скоростью без перебегов и дрожаний;

Качество регулируется подстройкой длины первого линейного участка статической характеристики соответствующего регулятора положения, при невозможности этого добиться увеличивать пропорциональную составляющую регулятора скорости;

- записав произвольную точку в пространстве по каждой одной степени подвижности ПР КТС (с учетом максимального приведенного момента инерции нагрузки), добиться чтобы в автоматическом режиме после отработки перемещения статическая погрешность на выходе соответствующего регулятора положения не превышала 5 мВ.

Погрешность регулируется подстройкой коэффициента усиления соответствующего регулятора положения);

- записав последовательно по две произвольные точки в пространстве по всем степеням подвижности ПР КТС, отрегулировать величину корректирующего сигнала таким образом, чтобы при максимальном быстродействии зафиксировать в автоматическом режиме после их отработки отсутствие

перерегулирования.

Этап 5. Обкатка ПР КТС.

Этот этап следует проводить в автоматическом режиме для типовой программы в соответствии с техническими условиями.

Проведено экспериментальное исследование технических характеристик разработанных ИИУС ПР РПКСМ - 03.

Промышленный робот РПКСМ - 03 предназначен для контактной точечной сварки крупногабаритных узлов с толщиной свариваемых деталей от 0,6 до 3 мм.

по -(00 -

- оА/Чт-Ч/

-10 -•го --зс -

■чо -

ип ¡а!

¿V

-

Рис. 8. Переходные процессы в контуре положения ИИУС РПКСМ-03 для степени подвижности «Продольное перемещение» при максимальном

перемещении

Проведенное экспериментальное исследование технических характеристик разработанных ИИУС ПР РПКСМ показало их высокую эффективность и совпадение теории с практикой (рис. 8).

В приложении приведен акт использования основных результатов работы.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ:

1. Показано, что переходной процесс в контурах положения электроприводов затянут по времени, что связано с длительным временем «дотягивания» до точки позиционирования и существует зависимость качества переходного процесса отупругостей механических передач ПР.

2. Установлено, что токи в фазных цепях электродвигателей из-за управления прямоугольными широтно - модулированными сигналами носят пульсирующий характер, при этом амплитуда и частота пульсаций зависит от частоты фазных сигналов и параметров движения и соединительного кабеля (активного сопротивления н индуктивности).

3. Установлено, что наиболее эффективным способом увеличения жесткости механических передач является применение унифицированных электромеханических модулей (ЭММ), включающих в себя электродвигатель, силовой редуктор и датчики параметров.

4. Разработана обобщенная математическая модель электроприводов постоянного и переменного тока ИИУС ПР КТС, заключающаяся в унифицированном описании основных функциональных блоков ЭП двигателей постоянного тока и асинхронных двигателей.

5. Показано, что упругие элементы механических передач существенно влияют на величину перерегулирования и время переходных процессов ЭП. Колебательность в переходном процессе увеличивается пропорционально увеличению постоянной времени упругой передачи с наличием упругих элементов и время переходного процесса пропорционально корню квадратному от увеличения постоянной времени упругой передачи.

6. Определено, что время переходного процесса при традиционном регуляторе положения является длительным из-за большого времени «дотягивания», составляющего примерно половину всего времени переходного процесса.

7. Разработано корректирующее устройство в виде формирователя специального корректирующего сигнала и переключателя глубины обратной связи по скорости в и вне зоны позиционирования позволяет существенно уменьшить (до 50%) время переходного процесса при малых перемещениях ПР КТС.

8. Определено, что увеличение быстродействия ИИУС ПР КТС предъявляет повышенные требования к жесткости механических передач -частота собственных упругих колебаний не должна быть менее 5 Гц.

9. Разработано корректирующее устройство в виде формирователя специального корректирующего сигнала и переключателя глубины обратной связи по скорости в и вне зоны позиционирования, позволяющее существенно уменьшить (до 50%) время переходного процесса при малых перемещениях ПР КТС.

10. Разработана методика для наладки и определения основных технических характеристик ИИУС в составе ПР КТС, включающая монтаж компонентов, автономную, попарную, комплексную наладку и обкатку компонентов ПР КТС, позволяющая существенно сократить время проведения и снизить сложность этого процесса.

11. Проведено экспериментальное исследование технических характеристик разработанных ИИУС ПР РПКСМ, показавшее их высокую эффективность и совпадение теории с практикой.

ПУБЛИКАЦИИ ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ

Публикации в изданиях, рекомендованных ВАК

1. Слепцов В.В., Олейников H.A., Федотов А.Н., Прокуратов И.И. Анализ основных конструкций электроприводов для автоматизированного производства. Дизайн. Теория и практика. Электронное научное издание. -М.: МГУПИ, 2013, №14, с.70 - 79.

2. Слепцов В.В., Васильев A.M., Прокуратов И.И., Федотов А.Н. Вопросы устойчивости информационно - измерительных и управляющих систем электромеханических комплексов. Фундаментальные и прикладные проблемы техники и технологии. - Орел: ОрелГТУ, 2014, № 1 (303), с. 116121.

3. Слепцов В.В., Лунина Г.В., Федотов А.Н. Увеличение быстродействия информационно-измерительных и управляющих систем промышленных роботов для контактной точечной сварки. - М.. ПРИБОРЫ. 2014, № 4, с. 35 - 39.

4. Васильев A.M., Лунина Г.В., Прокуратов И.И., Федотов А.Н. Повышение надежности электропривода с асинхронным электродвигателем. Научно - технический вестник Поволжья. Технические науки, № 5, 2014, с. 137-140.

Публикации в других изданиях

5. Олейников H.A., Федотов А.Н., Прокуратов И.И. Повышение быстродействия промышленных роботов для контактной точечной сварки за счет совершенствования электроприводов. Вестник МГУПИ. - М.: МГУПИ, серия «Машиностроение», 2014, №51, с. 60 - 67.

6. Слепцов В.В., Прокуратов И.И., Федотов А.Н. Разработка технических требований, предъявляемых к электроприводам гибкого автоматизированного производств. Вестник МГУПИ. - М.: МГУПИ, серия «Приборостроение и информационные технологии», 2014, №50, с.47 - 53.

7. Слепцов В.В., Прокуратов И.И , Федотов А Н. Анализ устойчивости

электромеханических комплексов. Системы автоматизации в образовании, науке и производстве. Труды IX Всероссийской НПК. - Новокузнецк, 2013, С.392- 397.

8. Прокуратов И.И., Федотов А.Н. Информационно-измерительные и управляющие системы электроприводов для автоматизированного производства. Актуальные вопросы современной науки: Материалы XXI -ой Международной научно-практической конференции: Сборник научных трудов / Научный ред. д.п.н., проф. И. А. Рудакова. - Таганрог. М.: Издательство «Перо», 2013, с. 9 - 12.

9. Прокуратов И.И., Федотов А.Н. Электроприводы промышленных роботов для контактной точечной сварки. SWorld - Перспективные инновации в науке, образовании производстве и транспорте 2013: Сборник научных трудов Международной НПК ,Том 7 Технические науки, Украина, Одесса, 2013, с. 42-46.

10. Федотов А.Н. Повышение эффективности информационно-измерительных и управляющих систем промышленных роботов для контактной точечной сварки. Вестник молодых ученых. Приложение к Вестник МТУПИ, №14, с. 58 - 62.

информационно-измерительных

и

управляющих

систем

2014341679

2014341679