автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Построение эффективных автоматических технологических процессов на основе их моделирования в замкнутых эксплуатационных областях

Введение.

Глава 1. Анализ современного состояния и проблемы проектирования оптимальных автоматических нелинейных технологических процессов, функционирующих в замкнутых эксплуатационных областях.

1.1. Постановка задачи автоматизированного проектирования оптимальных автоматических нелинейных технологических процессов, функционирующих в замкнутых эксплуатационных областях.

1.2. Обзор известных методов проектирования нелинейных технологических процессов, функционирующих в замкнутых эксплуатационных областях.

1.3. Проблемы проектирования нелинейных технологических процессов, функционирующих в замкнутых эксплуатационных областях.

1.4. Выводы.

Глава 2. Принципы построения и метод аналитического синтеза систем управления нелинейными динамическими объектами с учетом нелинейных фазовых ограничений.

2.1. Постановка задачи аналитического синтеза и принципы построения систем управления нелинейными динамическими объектами с учетом нелинейных фазовых ограничений.

2.2. Необходимые условия оптимальности в задаче аналитического синтеза систем управления нелинейными динамическими объектами с учетом нелинейных фазовых ограничений.

2.3. Достаточные условия оптимальности в задаче аналитического синтеза систем управления нелинейными динамическими объектами с учетом нелинейных фазовых ограничений.

2.4. Синтез алгоритмов управления нелинейными динамическими объектами с учетом нелинейных фазовых ограничений.

2.5. Математические модели ошибок управления в оптимальных динамических технологических процессах.

2.6. Выводы.

Глава 3. Технология и программный комплекс автоматизированного проектирования и моделирования оптимальных технологических процессов, функционирующих в замкнутых эксплуатационных областях.

3.1. Назначение, состав и структура технологии автоматизированного проектирования оптимальных технологических процессов, функционирующих в замкнутых эксплуатационных областях

3.2. Назначение, функции, состав и структура программного комплекса автоматизированного проектирования и моделирования оптимальных технологических процессов, функционирующих в замкнутых эксплуатационных областях

3.3. Выводы.

Глава 4. Автоматизированное проектирование и моделирование технологических процессов шлифования, обеспечивающих заданные показатели точности и качества обработки.

4.1. Нелинейные математические модели станка, фазовых ограничений и ошибки управления.

4.2. Постановка задачи автоматизированного проектирования и моделирования технологического процесса шлифования.

4.3. Автоматизированное проектирование и исследование динамики автоматического оптимального процесса шлифования при наличии нелинейных ограничений на допустимые значения параметров процесса обработки.

4.4 Выводы.

Актуальность темы.

Основными задачами технической и экономической политики машиностроительных отраслей и предприятий являются, обеспечение роста качественных и количественных показателей производства, конкурентоспособности продукции, быстроты внедрения новых, либо адаптации имеющихся технологических процессов, оборудования и специалистов к постоянно изменяющимся требованиям рынка.

Технологические процессы, оборудование и результаты их применения на протяжении всего их жизненного цикла реализуются или функционируют в условиях наличия широкого класса различных пространственных, временных, экономических, физических, экологических ограничений.

Поэтому одним из важнейших путей повышения производительности в машиностроении и качества изготовляемой продукции, является обеспечение максимальной степени эффективности реализации широкого класса технологических процессов в замкнутых эксплуатационных областях за счет наиболее полного использования оборудования и ресурсов уже на этапе их проектирования.

Одновременный рост производительности труда, качества изделий и точности их изготовления в требуемой современным рынком степени может быть достигнут, в первую очередь, повышением степени интеграции науки и производства и, в частности, применением новых информационных технологий, построенных на базе современных математических методов и новейших средств вычислительной техники на всех этапах жизненного цикла продукции машиностроения, а также технологий ее проектирования и изготовления.

Сложность этой проблемы в теоретическом плане обусловлено нелинейностью параметрами процессов обработки, высокая стоимость экспериментов, агрегатов и конструкционных материалов предполагают использование моделирования и при проектировании оборудования, и при разработке режимов его эксплуатации, в частности, разработке алгоритмов функционирования различных управляющих устройств.

С другой стороны, необходимость значительного сокращения сроков проектирования производственных систем, в том числе выбора, либо разработки оборудования, технологических процессов, обеспечивающих заданные параметры в течение жизненного цикла как самой продукции, так и систем ее производящей и потребляющих, также определяют необходимость использования моделирования, как основного средства формирования и анализа существующих и проектируемых вариантов с целью оценки способности отвечать предполагаемым требованиям.

Разработка и внедрение подобных информационных технологий предполагает в первую очередь наличие моделей технологических процессов в виде функциональных зависимостей между технологическими факторами, определяющими производительность, качество и, главным образом, точность обработки, с одной стороны, а также их зависимость от имеющихся в рассматриваемом оборудовании управляющих воздействий, с другой.

Математическая формализация указанных зависимостей в различных технологических процессах в целом, а также в отдельных их элементах, основанная на учете влияния динамики изменения сил в рабочей зоне на точность и качество обработки, автоматизации процессов управления обработкой, сборкой изделий выполнялась в трудах многих ученых - Б.С. Балакшина, И.А. Бородачева, Б.М. Базрова, В.Н. Брюханова ,

JI.A. Блейзера, B.JT. Заковоротного, H.H. Зорева, А.И. Исаева, М.И. Клушина, И.М. Колесова, B.C. Корсакова, С.Н. Корчака, М.Г. Косова, В.А. Кривоухова, В.А, Кудинова, Т.Н. Лоладзе, А.Я. Малкина, A.B. Подзея, E.H. Маслова, В.Г. Митрофанова, В.В. Павлова, В.Э. Пуша, A.B. Пуша, A.M. Розенберга, Ю.М. Соломенцева,, П.И. Ящерицына, и др.

Работами этих ученых созданы теоретическая и практическая базы для установления функциональных связей между производительностью процесса, технологическими факторами.

Значительный вклад в области разработки и реализации прогрессивных методов и алгоритмов управления и, в частности, адаптивных, позволяющих решать широкий класс практических задач в ряде прикладных отраслей внесли М. Атанс., Б.С. Балакшин, Р. Беллман, В.А. Бесекерский, В.Г. Болтянский, А. Брайсон., Р.В. Гамкрелидзе, В.Л. Заковоротный, Р. Калман, A.A. Красовский, A.M. Летов, Э.Б. Ли, Л. Маркус, Л.С. Понтрягин, В.Ю. Рутковский, В.В. Солодовников, Ю.М. Соломенцев, В.Л. Сосонкин, Н.М. Султан - Заде, А.Г. Схиртладзе, В.Ю. Тертычный-Даури, В.И. Уткин, П. Фалб, А.Л. Фрадков, Я.З. Цыпкин.

Однако существенная нелинейность указанных связей, особенно между параметрами, действующими непосредственно в период формообразования поверхности детали, расширение диапазонов и скоростей изменения этих параметров, наличие нелинейных ограничений, многообразие и сложность изготавливаемых изделий, непрерывный рост требований к их точности и качеству, степени безлюдности процессов, дешевизны, трудоемкости и быстроты настройки или ремонта оборудования персоналом средней квалификации, появление управляющих вычислительных средств нового появления определяют необходимость разработки новых алгоритмов управления и основанных на них технологий автоматизированного проектирования и моделирования оптимальных технологических процессов, функционирующих в замкнутых эксплуатационных областях.

При этом реализация принципа оптимального управления с обратной связью предполагает необходимость наличия математических моделей технологического процесса, ограничений и функционала качества того или иного вида, позволяющих с помощью соответствующего им математического метода синтезировать алгоритмы управления, обеспечивающие решение поставленной задачи с требуемыми показателями точности и качества.

Достаточно традиционным является подход, основанный на линеаризации исходных нелинейностей, имеющихся в постановке задачи. Однако использование линейных стационарных моделей позволяет обеспечить оптимальность технологического процесса лишь при весьма малых вариациях его параметров и внешних воздействий. Это существенно сказывается отрицательным образом как на точности и качестве обработки изделий, так и при проектировании и наладке новых технологических процессов. Использование кусочно-линейных моделей также не всегда эффективно в связи с определенной степенью неадекватности исходным нелинейностям, необходимостью решения в процессе управления нелинейных векторно-матричных уравнений. Линейные нестационарные модели были неприменимы для решения нелинейных задач оптимального управления с обратной связью в связи с необходимостью решения двухточечной краевой задачи.

С другой стороны, эффективная реализация указанных алгоритмических и технологических средств возможна при наличии интегрированной многофункциональной программной среды, так как разработка отдельных программных модулей для решения частных задач нецелесообразна.

Таким образом можно сделать вывод о том, что необходимыми условиями для решения выделенного класса задач проектирования и моделирования являются:

- наличие достаточно универсальных математических методов, ориентированных на использование при синтезе алгоритмов управления и управлении наиболее адекватных математических моделей исходных нелинейностей и, в частности, линейных нестационарных и, позволяющих разрабатывать алгоритмы управления, обеспечивающие заданную динамику нелинейных процессов различного назначения;

- наличие программно-аппаратных средств достаточно общего назначения, применимых для обеспечения многофункциональности прикладной программной среды;

- наличие мощных развиваемых как по структуре, так и по содержанию баз знаний по отраслям, видам оборудования, режимам эксплуатации, совместимых с программными продуктами, на базе которых реализуются моделирующие комплексы.

Теоретической основой предлагаемой технологии, позволяющей определить структуру и параметры закона управления в замкнутом виде, обеспечивающего оптимальность в смысле выбранного критерия, устойчивость и качество процессов управления на этапе проектирования, а также требуемые характеристики производимой продукции, является метод аналитического синтеза систем управления нелинейными динамическими объектами с учетом нелинейных фазовых ограничений.

Метод ориентирован на динамические объекты, математическая модель которых в пространстве состояний технологического процесса описывается нелинейными дифференциальными уравнениями в нормальной форме Коши и позволяет реализовать принцип беспрограммного управления динамическими объектами в замкнутых эксплуатационных областях, описываемых нелинейными зависимостями.

Метод предполагает использование при синтезе алгоритмов оптимального управления технологическим процессом линейных нестационарных моделей исходных нелинейных зависимостей, входящих в общую постановку задачи.

Технология разрабатывалась и формализована с помощью программных средств, соответствующих современным международным требованиям и стандартам.

Практическая реализация разработанной технологии обеспечивается разработанным программным комплексом, состав, структура и функциональные возможности которого позволяют использовать его не только при проектировании и моделировании технологических процессов по реальным заказам производства, но и как эффективное средство обучения и переподготовки специалистов.

Последние аргументы позволяют сделать предположение о достаточно большом ожидаемом жизненном цикле как полученных результатов, так и продукции, производимой с ее использованием.

Следует отметить, что известные в настоящее время методы аналитического синтеза систем управления нелинейными динамическими объектами не позволяют при наличии фазовых ограничений синтезировать закон управления в замкнутом виде, а определение параметров алгоритмов оптимального управления, синтезируемых в отсутствии фазовых ограничений предполагает процедуры выбора весовых коэффициентов функционала качества и решения матричных уравнений и, в частности, матричного уравнения Риккати. Это приводит к значительной сложности как проектирования оптимальных систем управления, так и их аппаратной реализации.

Существуют подходы, позволяющие получать алгоритмы управления в замкнутом виде при наличии фазовых ограничений достаточно ограниченного класса. Однако они формально не являются методами, так как не являются регулярными инструментами, в частности, в силу отсутствия необходимых и достаточных условий оптимальности, отсутствия возможности обеспечения заданных показателей устойчивости и качества процессов управления на этапе синтеза. Кроме того, процедуры расчета конкретных параметров алгоритмов, получаемых с помощью этих подходов, являются итеративными, что предполагает при практической реализации значительную степень приближения.

Целью настоящей работы являются разработка метода аналитического синтеза систем управления нелинейных динамических объектов с учетом нелинейных фазовых ограничений, позволяющего получить в общем виде алгоритмы управления в замкнутом виде, обеспечивающие устойчивость и требуемое качество процессов управления на этапе синтеза; а также технологии и программного комплекса автоматизированного проектирования и моделирования оптимальных технологических процессов, функционирующих в замкнутых эксплуатационных областях.

В соответствии с поставленной целью в работе поставлены и решены следующие задачи:

- разработан принцип построения систем управления нелинейными динамическими объектами в замкнутом виде, позволяющий на этапе синтеза аналитически учесть нелинейные двусторонние фазовые ограничения в виде неравенств, и основанный на использовании квадратичного функционала качества специального вида с непрерывно -дифференцируемой по всем своим аргументам подынтегральной функцией;

- разработан метод аналитического синтеза систем управления нелинейными динамическими объектами с учетом нелинейных фазовых ограничений, включающий сформулированные и доказанные необходимые и достаточные условия оптимальности, предполагающие использование при формализации задачи управления разработанных принципов, а также линейных нестационарных моделей исходных нелинейных зависимостей ;

- на основании разработанного метода аналитического синтеза систем управления нелинейными динамическими объектами с учетом нелинейных фазовых ограничений получены в общем виде структура и соотношения для расчета параметров системы управления в режиме реального времени, не предполагающие решения ни двухточечной краевой задачи, ни матричных уравнений, либо реализации итерационных процедур и позволяющие обеспечить заданные показатели устойчивости и требуемое качество процессов управления на этапе синтеза;

- предложенные математические и алгоритмические средства легли в основу разработаных технологии и программного комплекса автоматизированного проектирования и моделирования оптимальных технологических процессов. Разработанная технология соответствует международным стандартам и определяет в соответствии с методологией БАБТ состав, структуру, время и направление применения входных, управляющих воздействий, средств, а также состав, структуру, последовательность выполнения отдельных операций по проектированию и моделированию технологического процесса, промежуточную и выходную информацию. Технология и программный комплекс могут быть использованы при подготовке и переподготовке специалистов;

- автоматизированное проектирование алгоритмов управления и моделирование оптимальных технологических процессов обработки внутренних дорожек качения наружных колец подшипников методом врезного шлифования при ограничениях на мощность, температуру в зоне обработки, а также шероховатость обрабатываемой поверхности.

Методы исследования.

Для вывода основных теоретических результатов использовались методы математического анализа, линейной алгебры, теории оптимального управления. Синтез алгоритмов управления в общем виде, проектирование и моделирование технологических процессов механической обработки осуществлялись на основе разработанных принципов построения, метода аналитического синтеза нелинейных систем управления динамическими объектами с учетом нелинейных фазовых ограничений, технологии и программного комплекса автоматизированного проектирования и моделирования, а также технологии машиностроения, теории машин и механизмов. При разработке технологии использовалась методология структурного анализа и синтеза сложных систем SADT (Structured Analysis and Design Technique), относящейся, в свою очередь, к классу CASE (Computer Aided Software Engineering) - средств.

Программный комплекс разработан и эксплуатируется на основе лицензионного программного обеспечения, перечень которого приведен в соответствующем разделе диссертационной работы.

Основные научные положения, защищаемые в диссертации:

- принципы построения оптимальных систем управления динамическими объектами в замкнутом виде с учетом фазовых ограничений;

- метод аналитического синтеза оптимальных систем управления нелинейными динамическими объектами с учетом нелинейных фазовых ограничений, в том числе необходимые и достаточные условия оптимальности для квадратичных критериев качества, в подынтегральной части которых могут находится неаддитивно связанные функции векторов состояния и управления, а также ориентированные на использование линейных нестационарных моделей исходных нелинейных зависимостей ;

- алгоритмы оптимального управления нелинейными динамическими объектами в замкнутой форме с учетом нелинейных фазовых ограничений, не требующие для расчета параметров решения нелинейных матричных уравнений, решения двухточечной краевой задачи, либо итерационных процедур, и обеспечивающие устойчивость и качество процессов управления на этапе синтеза;

- технология автоматизированного проектирования и моделирования нелинейных оптимальных автоматических технологических процессов с учетом нелинейных фазовых ограничений.

Практическая ценность результатов, изложенных в работе состоит в следующем: разработаны алгоритмические и программные средства, позволяющие в интерактивном режиме осуществить автоматизированное проектирование и моделирование технологических процессов, функционирующих в замкнутых эксплуатационных областях сложной конфигурации, и принять решение либо об их эффективности с точки зрения заказчика, либо о необходимости внесения изменений в постановку задачи, т.е. реконфигурации системы СПИД, либо технических, экономических, экологических требований к технологическому процессу;

- разработанные математический аппарат, алгоритмические и программные средства, позволяют использовать при проектировании и моделировании нелинейные математические модели как самого динамического объекта и, в частности, технологического процесса, так и подынтегральной функции функционала качества и фазовых ограничений;

- структура соотношений для расчета параметров оптимальной системы управления такова, что позволяет избежать выполнения процедур выбора весовых коэффициентов функционала качества, решения двухточечной краевой задачи, а также нелинейных матричных уравнений, а также иных итерационных процедур в процессе автоматизированного проектирования, моделирования и последующей реализации технологического процесса и тем самым значительно сократить объем и длительность необходимых вычислительных экспериментов по сравнению с существующими методиками;

- разработанные математический аппарат и технология позволяют уже на этапе проектирования обеспечить устойчивость и требуемое качество переходных процессов в системе СПИД при наличии ограничений, что опять-таки позволяет существенно сократить время, необходимое на проектирование и моделирование разрабатываемых процессов;

- разработанные технология и программный комплекс позволяют на этапе моделирования технологического процесса обеспечить требуемые точность и качество изготовляемых изделий при использовании располагаемой системы СПИД, либо оперативно выработать предложения по изменению технического задания на разработку;

- технология автоматизированного проектирования и моделирования нелинейных технологических процессов, функционирующих в замкнутых эксплуатационных областях разработана с использованием методологии SADT (Structured Analysis and Design Technology), что обеспечивает , с одной стороны, ее достаточно легкую адаптацию для решения задач из других отраслей научной и практической деятельности, а, с другой стороны, быструю углубляемость, встраиваемость, расширяемость с обеспечением при этом необходимого уровня унификации при взаимодействии с партнерами и заказчиками;

- соответствие разработанных математических, технологических и программных средств требованиям CALS (Continuous Acquisition and Life Cicle Support) - концепции о непрерывном обеспечении жизненного цикла самой продукции, а также систем ее воспроизводящей и потребляющей. Как система воспроизводящая, эта совокупность в силу вышеперечисленных ее свойств, с одной стороны, уже на этапе проектирования обеспечивает заданные параметры технологических процессов и продукции при достаточно малой их зависимости от различного рода возмущений, то есть длительный жизненный цикл, а, с другой стороны, заложенные при разработке этих средств особенности (математический аппарат, структура, состав технологии и программных средств, а также программные продукты, использованные при их построении, позволяют решать широкий класс существующих нелинейных задач управления, а также быстро адаптироваться к новым за счет постоянного расширения и углубления встроенной базы данных;

- разработанный и использованный в программном комплексе интерфейс между расчетно-текстовыми модулями MathCAD и модулями, функционирующими в рамках других программных приложений, может быть использован в базах знаний как в данной, так и других предметных областях;

- сформированная и постоянно наращиваемая в процессе решения различных практических задач база данных имеет многофункциональное назначение, так как может быть использована для обучения и переподготовки как в системе науки и образования, так и непосредственно на предприятиях;

- разработанный программный комплекс может быть использован при решении значительного спектра локальных задач анализа и синтеза.

Реализация работы

Результаты теоретических и экспериментальных исследований, представленные в диссертационной работе, были использованы при проведении совместных научно-технических и опытно-конструкторских работ НСК АН СССР и ЦНИИАГ, ЦИАМ им. П.И. Баранова, МАЛО Миг в области управления летательными аппаратами различного назначения в рамках научно-исследовательского проекта №255-а "Разработка технологий информационного и алгоритмического обеспечения интегрированных человеко-машинных комплексов принятия решений в условиях нечеткой исходной информации" (Постановление ГКНТ СССР и Президиума АН СССР №83/25 от 16.02.89г.), а также работ МСКБ АЛ и СС совместно с МГТУ "Станкин" по договору от 31.03.97 на разработку для МРК "Подшипник" ТКП "Разработка автомата кругло внутришлифовального для обработки колец подшипников", по договору о совместной деятельности №52/97 при проектированию новых технологических процессов изготовления гильз двигателей внутреннего сгорания №740 (ОАО "КАМАЗ"), №236 (ОАО "ЯМЗ") на станке МЕ252Ф2, обработки деталей типа фланцев, шпинделей и валов на многоцелевом роботизированном шлифовальном модуле МЕ320Ф2, а также при подготовке методического и программного обеспечения для курсов "Технологические процессы машиностроительного производства", "Системная технология машиностроительного производства" (кафедра технологического проектирования МГТУ "Станкин").

Апробация работы.

Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на 1-П Всесоюзных совещаниях по комплексированию бортовых кибернетических систем (Тбилиси, 1984, 1988), Всесоюзном семинаре молодых ученых и специалистов по информатике и вычислительной технике (Звенигород, 1986), VI Московской городской конференции молодых ученых и специалистов по проблемам кибернетики и вычислительной техники (Москва, 1987), II Межотраслевом совещании -семинаре "Интеграция систем целевой подготовки кадров, автоматизации проектирования и гибкого производства РЭС" (Ереван, 1988), Всесоюзной конференции молодых ученых и специалистов по проблемам кибернетики и вычислительной техники (Переславль - Залесский, 1989), III Всесоюзной научно-технической конференции по автоматизации проектирования технических систем (Алушта, 1989), VI Всесоюзном совещании "Управление многосвязными системами" (Суздаль, 1990), 3 -м Международном конгрессе "Конструкторско-технологическая информатика - 96" (Москва, 1996), II МНТК "Динамика систем, механизмов и машин" (Омск, 1997), МНТК "60 лет Технологическому факультету ТулГУ" (Тула, 1997), Первой международной конференции "Промышленность, технология, экология" ПРОТЭК - 98 (Москва, 1998), Международном форуме информатизации МФИ - 98 в рамках международной конференции "Информационные средства и технологии" (Москва, 1998), Открытой научной конференции МГТУ "Станкин" и УНЦ Математического моделирования МГТУ "Станкин" и ИММ РАН (Москва, 1999), Международном форуме информатизации МФИ - 99 в рамках международной конференции "Информационные средства и технологии" (Москва, 1999), 4 -м Международном конгрессе "Конструкторско-технологическая информатика - 2000" (Москва, 2000)

Публикации

Основное содержание, отдельные положения и результаты диссертации опубликованы в 21 печатной работе, в том числе препринте АН СССР, в сборниках "Вопросы кибернетики" АН СССР и АН РСФСР, в журнале "Информационные технологии", монографии "Проектирование и моделирование нелинейной динамики технологических процессов в машиностроении".

Объем и структура работы.

Диссертационная работа состоит из основной части, содержащей введение, 4 главы и заключения, списка литературы из 164 наименований и приложения. Основная часть работы изложена на 275 страницах машинописного текста и включает 47 рисунков и 4 таблиц.

4.4. Выводы

Анализ результатов, полученных в главе 4, позволяет сформулировать следующие выводы:

1. В соответствии с разработанной технологией с помощью программного комплекса проведен цикл работ по автоматизированному проектированию и моделированию технологических процессов врезного шлифования внутренних дорожек качения наружных колец подшипников.

2. В соответствии с общей постановкой задачи, изложенной в главе 1 сформулирована постановка задачи автоматизированного проектирования и моделирования технологического процесса врезного шлифования внутренних дорожек качения наружных колец подшипников.

3. Разработаны нелинейные математические модели системы СПИД внутришлифовального автомата, эксплуатационной области и ошибки управления.

4. В автоматизированном режиме с помощью разработанного программного комплекса получены выражения для расчета в режиме реального времени коэффициентов линейных нестационарных моделей, входящих в качестве параметров в разработанные алгоритмы управления.

5. Полученные программные модули занесены в соответствующие разделы комплекса математических моделей и в моделирующий программный комплекс и могут быть использованы для дальнейших исследований.

6. С помощью моделирующего программного комплекса проведен цикл вычислительных экспериментов в объеме, необходимом для формирования результатов, необходимых для приятия разработчиком решений. Значимость результатов определяется степенью адекватности использованных моделей.

7. Полученные переходные процессы подтверждают возможность обеспечения на этапе синтеза заданных показателей устойчивости и качества динамики процессов обработки.

8. Результаты автоматизированного проектирования и моделирования вышеуказанного технологического процесса позволяют говорить о возможности и эффективности применения разработанных технологии и программного комплекса в научно - исследовательских и опытно - конструкторских работах по созданию систем управления технологическими процессами, отвечающих современным требованиям.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Проведенные и представленные в диссертации исследования позволили получить следующие основные результаты и сформулировать основные выводы:

1. В работе осуществлено решение научно-технической проблемы, имеющей важное народнохозяйственное значение при обеспечении заданных параметров продукции машиностроения и динамики технологических систем на этапе проектирования процессов ее изготовления.

2. Проведен анализ известных технологий проектирования технологических процессов, как разновидности динамических объектов, который позволил сделать вывод о том, что известные технологии проектирования либо позволяют решать достаточно узкий класс стандартных задач управления процессами обработки с малыми вариациями параметров, либо для решения нестандартных проблем предполагают проведение значительного количества натурных или полунатурных экспериментов, связанных с отработкой формируемых на этапе синтеза алгоритмов управления технологическим процессом.

3. Установлено, что процесс проектирования является в значительной степени эвристичным, так как, адаптация типовых циклов к новым условиям не является регулярной процедурой, что сказывается на сроках проектирования, с одной стороны, а, с другой, это приводит к значительному потреблению ресурсов всех видов и, соответственно снижению экономической эффективности.

4. Сделан вывод о том, что одной из важнейших проблем повышения точности, качества, рентабельности процессов механической обработки заготовок является отсутствие математического аппарата, позволяющего синтезировать алгоритмы управления, наиболее полно учитывающие нелинейные взаимосвязи в системе СПИД, ограничения на характеризующие их параметры и обеспечить выполнение достаточно высоких требований к изделию либо полностью на аналитическом уровне, либо с частичным использованием математического моделирования.

5. Предложен принцип построения и разработан метод аналитического синтеза систем управления динамическими объектами в замкнутом виде с учетом фазовых ограничений, заключающийся в формировании вспомогательной задачи аналитического синтеза , предполагающей использование функционала качества специального вида с непрерывно дифференцируемой подынтегральной частью и линейных нестационарных моделей динамического объекта, фазовых ограничений. Математической основой разработанного метода являются сформулированные и доказанные необходимые и достаточные условия оптимальности с точки зрения функционалов достаточно более общего по сравнению с традиционно используемыми класса.

6. Получены в общем виде структура и соотношения для расчета параметров алгоритмов управления нелинейными динамическими объектами в замкнутом виде с учетом нелинейных фазовых ограничений, не предполагающие процедур выбора весовых коэффициентов функционала качества, решения нелинейных матричных уравнений или итерационных процедур и позволяющие на этапе синтеза обеспечить реализацию процессов управления с заданными показателями устойчивости и качества.

7. Разработана технология построения эффективных автоматических технологических процессов, функционирующих в замкнутых эксплуатационных областях. Технология соответствует требованиям CALS - концепции, так как на этапе проектирования обеспечивает заданные параметры технологических процессов и продукции. Кроме того, возможность решать достаточно широкий класс нелинейных динамических задач обеспечивает разработанной технологии как воспроизводящей системе также более длительный по сравнению с традиционными технологиями жизненный цикл. Структура и состав технологии формализованы в соответствии с международными стандартами в виде иерархической совокупности SADT - диаграмм.

8. Разработан программный комплекс автоматизированного проектирования и моделирования нелинейных динамических технологических процессов, функционирующих в условиях фазовых ограничений. Комплексу присущи как преимущества, которые обусловлены его базовыми элементами математическим, алгоритмическим обеспечением, реализуемой технологией, так и преимущества, приобретенные за счет оригинальной программной реализации. Структура, состав и возможности программного комплекса позволяют отнести его к классу интегрированных многофункциональных программных сред.

9. Предложенная технология с помощью разработанного программного комплекса использована при решении ряда практических задач проектирования и моделирования и, в частности, при проектировании технологического процесса врезного шлифования дорожек качения колец подшипников.

10. Разработанные в диссертации математические, алгоритмические, информационные и программные средства, а также представленные результаты их применения позволяют говорить о достаточной степени их инвариантности в плане проектирования и реализации широкого класса технологических процессов размерной обработки различных материалов, в том числе точения и фрезерования. Вышеперечисленное подтверждает как их текущую научную и практическую значимость, так и перспективность дальнейшего развития работ в рассматриваемом направлении.

1. Абразивная и алмазная обработка материалов. Справочник. Под ред. д-ратехн. наук проф. А.Н. Резникова. М.: "Машиностроение", 1977, 391с.

2. Автоматизированные системы технологической подготовки производства в машиностроении /Под ред. Г.К.Горанского. М.: Машиностроение, 1976. - 240с.

3. Адаптивное управление технологическими процессами / Ю.М. Соло-менцев, В.Г. Митрофанов, С.П. Протопопов и др. М.: Машиностроение, 1980.- 536 с.

4. Акаев А.Б., Зайцева Л.В., Мурашов Д.М. Управление движущимися объектами. Препринт. - М.: АН СССР , Научный совет по комплексной проблеме "Кибернетика", 1988,- 52 с.

5. Акаев А.Б. Аналитический синтез систем управления многосвязных динамических объектов. В сб.: VI Всесоюзное совещание "Управление многосвязными системами". Тезисы докладов. - М.: Институт проблем управления, 1990,- сс. 46-47.

6. Акаев А.Б., Павлов В.В., Дерницын В.М., Иванов Г.Н. Нелинейные технологические процессы, функционирующие в замкнутых эксплуатационных областях. В сб.: II МНТК "Динамика систем, механизмов и машин". Омск.: ОмГТУ, 1997, с. 71.

7. Акаев А.Б. Автоматизированное проектирование оптимальных технологических процессов, функционирующих в замкнутых эксплуатационных областях//Информационные технологии, 1998. 18. С. 7-16.

8. Акаев А.Б., Гусев В.Н. Математическое моделирование нелинейной динамики технологических процессов в машиностроении.//В сб. "Технологические проблемы в современном машиностроительном производстве", М.:МГТУ "Станкин", 1998,с.229-234.

9. Акаев А.Б., Гусев И.В. Программный комплекс проектирования нелинейных технологических процессов. В сб. "Проектирование технологических машин". Под ред. д.т.н., проф. A.B. Пуша. Вып.14. М.: МГТУ "Станкин", 1999, с.46 - 50.

10. Аналитические самонастраивающиеся системы автоматического управления / Под ред. В.В.Солодовникова. М.: Машиностроение, 1965. -355с.

11. Аппазов Р.Ф., Сытин О.Г. Методы проектирования траекторий носителей и спутников Земли. М.: Наука., 1987, 440 с.

12. Арутюнов A.B., Тынянскнй H.Т. О принципе максимума в задаче с фазовыми ограничениями// Известия. АН СССР. Техническая, кибернетика. 1989. N4.

13. Атанс М., Фалб П. Оптимальное управление. М.: Машиностроение, 1968. - 764с.

14. Балакшин Б.С. Основы технологии машиностроения. М.: Машиностроение, 1969. - 350с.

15. Бек В.В., Вишняков Ю.С., Махлин А.Р. Интегрированные системы терминального управления. М.: Наука, 1989,- 224с.

16. Беллман Р., Гликсберг И., Гросс Р. Некоторые вопросы математической теории процессов управления. М.: Иностранная литература, 1962. - 336 с.

17. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. - 768 с.

18. М.Р. Бессер. Выбор мощности привода шлифовального круга при внутреннем врезном шлифовании. СИ-2-60.

19. Брайсон А., Ю-Ши Хо. Прикладная теория оптимального управления. -М.: Мир, 1972. 544 с.

20. Буков В.Н. Адаптивные прогнозирующие системы управления полетом. -М.: Наука, 1987,- 232 с.

21. Брюханов В.Н., Косов М.Г., Протопопов C.B., Султан-заде Н.М., Схиртладзе А.Г.; Под ред. Ю.М. Соломенцева. Теория автоматического управления: Учебник для вузов,- М.: Машиностроение. 1992,- 172с.

22. Брюханов В.Н., Косов М.Г. От адаптивного управления к виртуальной технологии. //В сб. Технологические проблемы в современном машиностроительном производстве. М.: МГТУ "Станкин", 1998, с.66-74

23. А.Н. Быховский, М.П. Каменецкая и В.М. Файнгауз. Расчет усилий зажима подвижных узлов на направляющих станков. Станки и инструмент №8, 1967 г.

24. Бюшгенс Г.С., Студнев Р.В. Аэродинамика самолета: Динамика продольного и бокового движения,- М.: Машиностроение, 1979,- 352 с.

25. Вендров A.M. CASE технологии. Современные методы и средства проектирования информационных систем. - Финансы и статистика, 1998. - 176 е.: ил., ISBN 5-279-01979-8

26. Воронов A.A., Рутковский В.Ю. Современное состояние и перспективы развития адаптивных систем // Вопросы кибернетики. Проблемы теории и практики адаптивного управления. М.: Научный совет по кибернетике АН СССР, 1985.-е. 5-48.

27. Гжиров Р.П., Серебреницкий П.П. Программирование обработки на станках с ЧПУ: Справочник,- JL: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1990. 588 е.: ил., ISBN 5-217-00909-8

28. Глейзер Л.А. О сущности процесса круглого шлифования. В сб.: Вопросы точности в технологии машиностроения.-М.: Машгиз, 1959.-91с.

29. Горбатенко С.А. и др. Механика полета,- Машиностроение, 1969.

30. Грановский Г.И., Грановский В.Г. Резание металлов: Учебник для ма-шиностр. и приборостроит. Спец. Вузов,- М.:Высш. Шк., 1985,- 304 е. ил.

31. Гридасов И.П. Приближенный синтез оптимального терминального управления линейным стохастическим объектом при ограничении величины и ресурса управления // А и Т. 1987. N8.

32. Диалоговое проектирование технологических процессов / Капустин М.М., Павлов В.В., Козлов Л.А. и др. М.: Машиностроение, 1983. -255с.

33. Дмитров В.И. Передовые информационные технологии при создании компьютеризированных интегрированных логистических систем// Информационные технологии, 1995, '0.

34. Дружинина М.В., Никифоров В.О., Фрадков А.Л. Методы адаптивного управления нелинейными объектами по выходу // Автоматика и телемеханика . 1996,- №2,- с. 3-33.

35. Дубовицкий А.Я., Милютин А.А. Задачи на экстремум при наличии ограничений// Журнал, вычислит, математики, и мат. физ. 1965. Т.5. N 3.

36. Жук Д.М. САБ/САЕ/САМ Системы высокого уровня для машиностроения//Информационные технологии. 1995, Ю.

37. Земляков С.Д., Рутковский В.Ю. Функциональная управляемость и на-страиваемость систем координатно параметрического управления // Автоматика и телемеханика. - 1986. - № 2. - С.21-30.

38. Иванов В.М., Ченцов А.Г. Линейная дискретная задача управления в условиях ограничений по пунктам следования. Депонент ВИНИТИ. N 8512-В87. Деп. от 04.12.1987.

39. Иванов В.М., Сесекин А.И., Ченцов А.Г. Управление линейной дискретной системой в условиях комбинированных ограничений. Депонент ВИНИТИ N 8513-В87.

40. Калман Р., Фалб П., Арбиб . Очерки по математической теории систем. М.: Мир, 1971.-400 с.

41. Кафедра конструирования металлообрабатывающего оборудования Института повышения квалификации руководящих работников и специалистов. Динамика станков (Методическая разработка) 1983.

42. Квакернаак X., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления. -М.: Мир, 1977. 650 с.

43. Константинов Г.Н. Достаточные условия оптимальности с вектор -функцией Кротова. // А и Т. 1987. N 8,9.

44. Корчак С.И. Производительность процесса шлифования стальных деталей. М.: 'Машиностроение", 1974. 280 с.

45. Красовский A.A. Системы автоматического управления полетом и их аналитическое конструирование. М.: Наука, 1973. - 560 с.

46. Красовский A.A., Буков В.Н., Шендрик B.C. Универсальные алгоритмы оптимального управления непрерывными процессами. М.: Наука, 1977.-272 с.

47. Крючков А., Евгенев Г. Еще раз о прогрессивных технологиях автоматизации предприятий. //САПР и графика. 1998, №4.

48. Козлов В.В., Макарычев В.П., Тимофеев A.B. и др. Динамика управления роботами. М.: Наука, 1984.

49. Кудинов В.А. Динамика станков. М., Машиностроение, 1985, 256 с.

50. Кузнецов М.М., Усов Б.А., Стародубов B.C. Проектирование автоматизированного производственного оборудования: Учеб. Пособие для вузов. М.: Машиностроение, 1987, 288 с.

51. Кучер И.М. Металлорежущие станки. Основы конструирования и расчета. Л.: Машиностроение, 1970, 720 с.

52. Лебедев A.M., Орлова Р.Т., Пальцев A.B. Следящие электроприводы станков с ЧПУ. М.: Энергоатомиздат, 1988,- 223с.

53. Левина З.М. и Решетов Д.Н. Исследование и расчет жесткости направляющих качения. Станки и инструмент, №11, 1961 г.

54. Левина З.М. Расчет направляющих качения и причины выхода их из строя. Станки и инструмент, №6, 1962 г.

55. Левина З.М. и Калмыков НИ. Потери на трение в направляющих качания. Станки и инструмент, №1, 1962 г.

56. Левина З.М., Решетов Д.Н. Контактная жесткость машин. М.: Машиностроение, 1971, 264 с.

57. Левит Г.А., Лурье Б.Г. Расчет направляющих механизма подач по характеристикам трения. Станки и инструмент №1, 1962 г.

58. Летов A.M. Аналитическое конструирование регуляторов // Автоматика и телемеханика. 1960. - 1, № 4. - С.433-435; II, №5. - С.561-568; III, № 6, -С. 661-665.

59. Летов A.M. Математическая теория процессов управления. М.: Наука, 1981.-256 с.

60. Ли Э.Б., Маркус Л. Основы теории оптимального управления. М.: Наука, 1972.

61. Марка Д.А., МакГоуэн К. Методология структурного анализа и проектирования. МетаТехнология, 1993.

62. Мартинов Г.М. Открытая система ЧПУ на базе общей магистра-ли.//Автомобильная промышленность. 1997. №4.

63. Мартинов Г.М. Компонентная модель системы ЧПУ типа PCNC. .// В сб. Международный форум информатизации 98: Доклады международной конференции "Информационные средства и технологии". В 3-х т.т., т.2, М.: Изд-во "Станкин",- 1998, с.202-207.

64. Матвеев A.C. Необходимое условие экстремума в задаче оптимального управления с фазовыми ограничениями. М. 1979. Депонент ВИНИТИ 5.VII.79. N 2640-79.

65. Махаринский Е.И., Горохов В.А. Основы технологии машиностроения: Учебник. Мн.: Выш. шк., 1997. - 423 е.: ил.

66. Мееров М.В., Черепахин A.B. Приближенное моделирование объектов многосвязного управления// Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1987. N6.

67. Михелькевич В.Н. Автоматическое управление шлифованием, М., 1975, с.304.

68. Невельсон М.С. Автоматическое управление точностью обработки на металлорежущих станках. JL: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1982,- 184с.

69. Новогранов Б.Н. Расчет частотных характеристик нелинейных автоматических систем. М.Машиностроение, 1986.-200с., ил.

70. Новоселов A.C., Болнокин В.Е., Чинаев П.И., Юрьев А.Н. Системы адаптивного управления летательными аппаратами. М.: Машиностроение, 1987,-280 с.

71. Островский В.И. Теоретические основы процесса шлифования,- JL: Изд-во Ленингр. ун-та, 1981. 144с.

72. Понтрягин Л.С., Болтянский В.Г., Гамкрелидзе Р.В., Мищенко Е.Ф. Математическая теория оптимальных процессов. М.: Наука, 1983.-392 с.

73. Пузанов В.В. Характер колебаний при врезном шлифовании. СИ-2-60.

74. Пуш В.Э. Конструирование металлорежущих станков. М.: Машиностроение, 1977,-390с.

75. Пуш A.B. Шпиндельные узлы. Качество и надежность. М.: Машиностроение. - 1992,- 288 с.

76. Ратмиров В.А., Чурин И.Н., Шмутер JI.M. Повышение точности и производительности станков с программным управлением. М.: Машиностроение, 1970, 343 с.

77. Режимы шлифования колец из сталей ШХ15 и ШХ15СГ. Руководящий документ РД 37.006.058-88. Минавтопром СССР: НПО Подшипниковой промышленности.

78. Ройтенберг Я.Н. Автоматическое управление. м.: Наука, 1978. - 552с.

79. B.JL Романов, А.И. Левин, С.И. Рубинчик и A.M. Берман. Моделирование процесса формообразования при внутреннем бесцентровом шлифовании. Станки и инструмент №7, 1971 г.

80. Рубашкин И.Б., Алешин A.A. Микропроцессорное управление режимом металлообработки,- Л.Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1989.-160 с.:ил.

81. Рубинчик С.И. Высокоскоростное внутреннее шлифование. М.: Машиностроение, 1983. - 48с., ил. (Б-ка "Новости технологии")

82. Рубинчик С.И., Соловейчик Я.С. Влияние дебаланса шлифовального шпинделя на волнистость поверхности при внутреннем шлифовании. Станки и инструмент №2, 1979 г.

83. Рубинов Л.Я. Гидравлическое регулирование усилия прижима диска доводочного станка к изделиям. Станки инструмент №2, 1970 г.

84. Санкин Ю.Н. Динамика несущих систем металлорежущих станков.-М.: Машиностроение, 1986,- 96с, ил.

85. Соломенцев Ю.М., Митрофанов В.Г., Протопопов С.П. и др. Адаптивное управление технологическими процессами.: М.: Машиностроение, 1980. 536 с.

86. Соломенцев Ю.М., Павлов В.В. Моделирование технологической среды машиностроения. М.: Станкин, 1994. - 103с.

87. Соломенцев Ю.М., Сосонкин В.Л., Мартинов Г.М. Построение персональных систем ЧПУ (PCNC) по принципу открытых систем. ИТиВС,1997, №3, с.68-75.

88. Сорокин С. IBM PC в промышленности.// САПР и графика. Промышленные компьютеры. 1998, №5, с.9-17.

89. Сосонкин В.Л. Задачи силового программного управления и их архитектурная реализация. Станки и инструмент, 1988 г. №10, с.39-40.

90. Сосонкин В.Л. Программное управление технологическим оборудованием. М.: "Машиностроение", 1991,- 512с.

91. Сосонкин В.Л., Мартинов Г.М. Современное представление об архитектуре систем ЧПУ типа PCNC// Автоматизация проектирования. 1998. №3(9), с. 35 39.

92. Справочник по теории автоматического управления. Под ред. A.A. Красовского М.: Наука, 1987.

93. Срибнер Л.А., Шраго Л.К. Автоматизация шлифовального оборудования с использованием средств вычислительной техники. Обзор.М., НИИмаш, 1981, с.64, ил. 19.

94. Тараканов А.Ф. Принцип максимума для некоторых минимаксных задач управления на связанных множествах// Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1989. N1.

95. Тараканов А.Ф. Принцип максимума для некоторых минимаксных задач управления на связанных множествах// Техническая кибернетика. 1989, N1.

96. Тертычный-Даури В.Ю. Адаптивная механика,- М.: Наука. Физматлит, 1998.-480 с. ISBN 5-020015110-6

97. Тимофеев A.B., Шишлов A.B. Гибкие алгоритмы построения и оптимизации программных движений манипуляторов//А и Т., 1986, N11.

98. Тихомиров Э.Л., Васильев В.В., Коровин Б.Г., Яковлев В.А. Микропроцессорное управление электроприводами станков с ЧПУ, М.: Машиностроение, 1990.-320 с.

99. Уколов И.С., Бек В.В., Махлин А.Р. Интегрированные системы активного управления. М.: Наука, 1986,- 180 с.

100. Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. -М.: Наука, 1981.- 367 с.

101. Фирма SIEMENS расширяет спектр средств автоматизации производства компонентами для ПК.//САПР и графика. Промышленные компьютеры., 1998, №5, с.23-25.

102. Фрадков А.Л. Схема скоростного градиента и ее применение в задачах адаптивного управления // Автоматика и телемеханика. 1979. - № 19. -С. 70-75.

103. Фрадков А.Л. Адаптивное управление в сложных системах. М.: Наука, 1990. - 293 с.

104. Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем М.: Наука, 1977. - 560с.

105. Цыпкин ЯЗ. Оптимальность в задачах и алгоритмах оптимизации при наличии неопределенности // Автоматика и телемеханика. 1986. - № 1. -С. 75-80.

106. Шарин Ю.С. Технологическое обеспечение станков с ЧПУ. М.: Машиностроение, 1986,- 176с. Ил.

107. Эльянов В.Д. Шлифование в автоматическом цикле. М.: Машиностроение, 1980. 101с.

108. ЭНИМС, отдел общих исследований станков. Расчет динамических режимов подачи с электрогидравлическим шаговым двигателем в станках с ЧПУ. Методические рекомендации. - М., 1975

109. ЭНИМС. Разработка технологических алгоритмов врезного и продольного шлифования и датчиков радиальной силы для круглошлифо-вальных станков с диаметром устанавливаемого изделия 0 200-400 мм новой гаммы. ЭНИМС, НТО, Шифр темы 25-81/3, 1981, 171с.

110. Якубович В.А. Конечно сходящиеся алгоритмы решения систем неравенств и их применение в задачах синтеза адаптивных систем // Докл. АН СССР,- 1969.-Т. 189, №3. - С. 495-498.

111. Якубович В.А. Теоретические принципы построения самообучающихся роботов // Вопросы кибернетики. Адаптивные системы. М.: Научный совет по кибернетике АН СССР, 1985. - С. 94 - 105.

112. Ястребов B.C., Филатов A.M. Системы управления подводных аппаратов роботов. - М.: Наука, 1983,- 88с.

113. Яфраков Н.В. Управление конечным состоянием линейной системы при ограничениях на фазовые координаты // Известия вузов. Приборостроение. 1987. 30. N 11.

114. Ящерицын П.И. Технологическая наследственность и эксплуатационные свойства шлифованных деталей. Минск: Наука и техника. - 1971. -210 с.

115. Astrom K.J. Adaptive feedback control // Proc. IEEE. 1987. - V. 75, № 2. -P. 187-217.

116. Bode H.O. Konzepte zum Steuern und Regeln von Schleifprozessen. Institute fur Werkzeugmaschinen und Fertigungstechnik. Internationales Braunschweiger Feinbearbeitungskollogium, 5. Vortrage. Bonn. Braunschweig. 1987. S. 27.1-27.17. (Перевод ВЦП)

117. Byrnes C.J., Isidori A. New results and examples in nonlinear feedback stabilisation // Syst. And Contr. Lett. 1989. - № 12. - P. 437-442.

118. Chen Bor Sen, Chon Hsen-Hsin. Optimal robastness via constained controller in SISO diskrete-time feedback systems//Int.J.Contr.,1988, 48, N4, 1391-1408.

119. Castelein R., Johnson A. Constrained optimal control/ЛЕЕЕ Trans, on Autom.cont., 1989, 34, N1, 122-126.

120. Dayawansa W.R., Boothby W.M., Elliott D.L. Global state and feedback equivalence of nonlinear systems // Syst. And Contr. Lett. 1985. - № 6. - P. 229-234.

121. Dourdomas N. Prinzipen zum Entwurf linearen Regelkreise mit Beschrankungen eine Einführung // Automatisiemngs-technik. 1987. 35. N 8

122. Fudjinaka Tohru, Katajama Toliru. Discrete-time optimal regulator with closed-loops poles in a prescribed region//Int.J.Contr., 1988, 47, N5, 13071321.

123. Furukawa Y., Mizukane M., Shiozaki S., Takenaka N., Anamialysis of dynamic performance of half-floating sideways and its application to machinetool drive systems. "CIRP Ami.", 1978, 28, №1, 295-299. Динамика направляющих смешанного трения. Е 102

124. Goh С .J., Teok K.L. Control Parametrization: a United Approach to Optimal Control Problems with General Constraints// Automatica, Vol.24, N1, pp.3-18, 1988.

125. Hager W.W. The Ritz-Treffitz method for state and control constrained optimal control problems// SIAM J.Numer/Anal., 12(1975)854-867.

126. Halil Mete Soner. Optimal conrol with state-space constraint//SIAM J.Contr. and Optimization, Vol.24, N6, November, 1986.

127. Ikeda M., Siljak D.D. Optimality and robustness of Linear-Quadratic control for nonlinear systems // Automatica. 1989. - V. 26, № 5. - P. 499-511.

128. Jarbin Hu, Matthias E. The dynamic characteristics of slideways and its mathematical models. "CIRP Ann.", 1981, 30, №1, 289-292. Динамические характеристики направляющих и их математические модели. ВНИИТЭМР AM №12, 1982 г.

129. Kalman R. New approath to linear filtering and prediction problems.- Trans. AME.J.Basic End., 1960 N 82, pp. 34-35.

130. Kanellakopoulus I, Kokotovic P.V., Morse A.S. Systematic design of adaptive controllers for feedback linearizable systems // IEEE Trans. Automat. Control. 1991. - V. 36, № 11. - P. 1241-1253.

131. Kanellakopoulus I, Kokotovic P.V., Morse A.S. Adaptive feedback-linearization of nonlinear systems // Foundation of adaptive control. Berlin: Springer-Verlag, 1991. - P. 311-346.

132. Malkin S., Lenz E. Buring limit for surface and cylindrical grinding of steels. "CIRP Ann.", 1978, 27, №1, 233-236. Предельная производительность резания, определяемая возникновением прижогов, при плоском и круглом наружном шлифовании. РИ-32-79.

133. Palmer R. Developments in Grinding and the Value of Demonstration Machines. Eng.Dig. (Gr.Brit), 1977, 38, №3, 23-29. Выбор шлифовального станка и перспективы развития систем управления. ТОНГ-48-78.

134. Pntschow G., Daniel Ch., Junghans G., Sperling W. Open System Machine Controllers A Challenge for the Machine Tool Industry, Annals of CIPR, Vol. 42, №. 1, 1993, p.p. 449 - 452.

135. Ryan E.P. Adaptive stabilisation of multi-input nonlinear systems // Int. J. Robust and Nonlinear Contr. 1993. - № 3,- P. 169-181.

136. Salje E., Dietrich W. Analysis of belf excited vibrations in external cylindrical plunge grinding."CIRP Ann.", 1982, 31, №1, 255-258. Анализ автоколебаний при наружном круглом врезном шлифовании. АМ-37-83.

137. Sastry S.S., Isidori А. Adaptive control of linearizable systems // IEEE Trans. Automat. Control. 1989. - V. 34, № 11. - P. 1123-1131.

138. SIEMENS. Komponenten fur die Automation. Die gesamte Palette auf CD-ROM. Katalog CA Ol. SIEMENS AG Bereich, 04-98, Bestell-Nr.:E86060-D4001-A100-A7. Made in the Fed. Rep. of Germany, 079/831014.

139. SIEMENS. Das SINUMERIC System. - Siemens AG Bereich DOS ON CD (Version R), 04/96, Bestell-Nr.:6FC5 298-3CA00-0AG0 (R). Made in the Fed. Rep. of Germany, 570 093 101 185.

140. SIEMENS. SINUMERIC/SIMODRIVE on the Internet. Die Schnupperscheibe. SIEMENS AG Bereich, 09-97, Made in the Fed. Rep. of Germany, 780137 99710.

141. SIEMENS SINUMERIC&SIMODRIVE Automatzierungssysteme fur Bearbeitungsmaschinen. Technischer Katalog. NC 60.2 1997.

142. SIEMENS Schaltgerate und Systeme. Stammdaten 1997/1998 / Siemens Aktiengesellschaft.-Bestell-Nr. :E20002-D1803-A607-A7

143. Timmerman M, Monfret J C.,"Windows NT as Real - Time OS?", Real -Time Magazine 2/97, p.p. 6-13.

144. Zalmai G.J. A Transposition Theorem with Applications to constrained Optimal Control Problems// Optimization, Akademie Verlag Berlin, 20(1989)3, 265-279.

145. Zhang C., Evans R. Rate constrained adaptive control//Int.J.Contr. 1988, 48. N6, 2179-2187.