автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Исследование и оптимизация характеристик регулирующих органов в системах управления энергоблоков

005018302

На правах рукописи

МАРШАЛОВ Евгений Дмитриевич

ИССЛЕДОВАНИЕ И ОПТИМИЗАЦИЯ ХАРАКТЕРИСТИК РЕГУЛИРУЮЩИХ ОРГАНОВ В СИСТЕМАХ УПРАВЛЕНИЯ ЭНЕРГОБЛОКОВ

Специальность 05.13.06 - Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (промышленность)

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

1 2 ДПР

!

Иваново-2012

005018302

Работа выполнена на кафедре систем управления ФГБОУ ВПО «Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина».

Научный руководитель

Тверской Юрий Семенович, доктор технических наук, профессор Официальные оппоненты:

Андрюшин Александр Васильевич, доктор технических наук, профессор, НИУ «Московский энергетический институт», заведующий кафедрой автоматизированных систем управления технологическими процессами

Кондрашин Анатолий Васильевич, кандидат технических наук, доцент, ФГБОУ ВПО «Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина», профессор кафедры автоматизации технологических процессов

Ведущая организация

филиал «Калининградская ТЭЦ-2» ОАО «ИНТЕР РАО - Электрогенерация»

Защита состоится 4 мая 2012 г. в 11.00 часов на заседании диссертационного совета Д 212.064.02 при ИГЭУ по адресу: 153003, г.Иваново, ул. Рабфаковская, 34, корпус «Б», ауд. 237.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ИГЭУ

Отзывы на автореферат в двух экземплярах, заверенные гербовой печатью, просим направлять по адресу: 153003, г. Иваново, ул. Рабфаковская, 34. Тел.: (4932) 38-57-12, факс (4932) 38-57-01 E-mail: uch_sovet@ispu.ru

Автореферат разослан 31 марта 2012 г.

Ученый секретарь диссертационного совета Д 212.064.02

Тютикое Владимир Валентинович

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. При автоматизации технологических объектов управления и создании современных многофункциональных автоматизированных систем управления технологическими процессами (АСУТП) на базе программно-технических комплексов (ПТК) сетевой иерархической структуры особые требования предъявляются к регулирующей арматуре. Это связано, прежде всего, с тем, что эффективность работы энергетического оборудования существенно зависит от характеристик исполнительных устройств (ИУ). Поэтому, при проектировании объектов энергетики проблеме выбора регулирующей арматуры всегда уделяли повышенное внимание. Однако, в последнее время, предпочтение стоимостным критериям в ущерб информационно-технологическим привело к появлению некачественной арматуры и соответственно неэффективной работе систем управления.

В условиях реальной эксплуатации тепловых электростанций получение характеристик регулирующей арматуры путем активного эксперимента сопряжено с известными трудностями. В то же время, необходимая информация о состоянии регулирующей арматуры может быть получена путем соответствующей обработки трендов, хранящихся в архиве АСУТП.

Узел регулирования технологической среды, состоящий из электропривода, регулирующего органа (РО) и гидравлической линии (сети) представляет собой единую информационно-технологическую систему. При этом на вид расходной характеристики (РХ) влияет множество факторов, связанных с особенностями топологической структуры трубопроводов, характеристиками насосов, свойствами регулируемой среды, режимами течения и др. Некоторые типы регулирующей арматуры вообще не позволяют иметь линейную расходную характеристику из-за конструктивных особенностей. Поэтому проблема исследования характеристик регулирующей арматуры в условиях электростанции, выявления устранимых и неустранимых дефектов, оптимизации характеристик регулирующих органов в замкнутых автоматических системах регулирования (АСР) является актуальной.

Цель работы заключается в обеспечении эффективности работы энергетического оборудования в широком диапазоне нагрузок путем оптимизации характеристик регулирующих органов в замкнутых автоматических системах регулирования.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи.

1. Разработать программно-аппаратный комплекс и методику экспериментального диагностирования характеристик регулирующей арматуры по данным архива АСУТП энергоблока.

2. Выполнить экспериментальные исследования статических характеристик регулирующей арматуры в широком диапазоне нагрузок в каналах управления движением сред и провести анализ экспериментальных материалов.

3. Разработать математические модели гидравлических систем с типовыми (серийного производства) регулирующими органами.

4. Разработать способ алгоритмической оптимизации (линеаризации) нелинейных расходных характеристик регулирующих органов в каналах управления движением сред при изменении параметров гидравлических систем.

Методы исследования. В работе используются методы теории автоматического управления, обобщенного термодинамического анализа, гидродинамики, имитационного моделирования и вычислительного эксперимента.

Научная новизна.

1. Разработан программно-аппаратный комплекс экспериментального исследования характеристик регулирующей арматуры по данным архива АСУТП энергоблока и методика проведения исследований в условиях электростанции.

2. Впервые получены экспериментальные характеристики регулирующей арматуры в составе АСУТП энергоблоков парогазовых установок (ГІГУ) и выполнен их анализ. Показано, что практически все типовые регулирующие органы имеют существенно нелинейные статические характеристики, а также как устранимые, так и неустранимые дефекты.

3. Разработаны математические модели гидравлических систем с типовыми регулирующими органами в каналах управления движением сред, отличающиеся тем, что учитываются топологические и режимные факторы гидравлической системы.

4. Разработан способ оптимизации (линеаризации) расходных характеристик регулирующих органов в каналах управления движением сред путем корректировки командного сигнала управления на перемещение исполнительного механизма с учетом сигнала невязки по фактическому и оптимальному положению РО.

Практическая ценность работы.

1. Созданная система доведена до уровня программно-аппаратного комплекса диагностирования характеристик регулирующих органов по данным архива АСУТП энергоблока.

2. Разработанные методики позволяют в ходе штатной эксплуатации осуществлять своевременное диагностирование состояния регулирующей арматуры, адекватно планировать ремонты, соответственно повысить срок службы технологического оборудования и экономическую эффективность работы энергоблока.

3. Разработанные модели РО используются при создании тренажеров энергоблоков и в учебном процессе по направлению 220400 «Управление в технических системах».

Автор защищает.

1. Методику диагностирования характеристик регулирующих органов в условиях электростанции и результаты экспериментальных исследований расходных характеристик регулирующих органов.

2. Методику создания моделей гидравлических систем с регулирующими органами и имитационные модели гидравлических систем с типовыми регулирующими органами.

3. Способ совершенствования расходных характеристик регулирующих органов в каналах управления движением сред путем корректировки командного сигнала управления на перемещение исполнительного механизма с учетом сигнала невязки по фактическому и оптимальному положению РО.

Обоснованность результатов научной работы обусловлена корректным применением методов теории автоматического управления, обобщенного термодинамического анализа, гидродинамики, имитационного моделирования и вычислительного эксперимента. Достоверность результатов научной работы обусловлена соответствием расчетных и экспериментальных данных и экспертной оценкой специалистов в области автоматизации.

Экспериментальная часть работы по исследованию характеристик регулирующей арматуры выполнена на энергоблоке ПГУ-450Т филиала «Калининградская ТЭЦ-2» ОАО «ИНТЕР РАО - Электрогенерация» и энергоблоке ПГУ-325 филиала «Ивановские ПГУ» ОАО «ИНТЕР РАО - Электрогенерация».

Соответствие паспорту специальности.

Соответствие диссертации формуле специальности

Отраженные в диссертации научные положения соответствуют формуле специальности 05.13.06 - «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами», объединяющей вопросы математического, информационного, алгоритмического и машинного обеспечения создания автоматизированных технологических процессов и систем управления ими, включающей методологию исследования и проектирования, формализованное описание и алгоритмизацию, оптимизацию и имитационное моделирование функционирования систем.

Соответствие диссертации области исследования специальности

Отраженные в диссертации научные положения соответствуют области исследования специальности 05.13.06 - «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами», а именно:

- п. 4 «Теоретические основы и методы математического моделирования организационно-технологических систем и комплексов, функциональных задач и объектов управления и их алгоритмизация» паспорта специальности 05.13.06 «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами» соответствуют полученные автором математические и имитационные модели гидравлических систем с регулирующими органами, учитывающие конструктивные характеристики регулирующих органов и режимы работы технологического объекта управления.

- п. 14 «Теоретические основы, методы и алгоритмы диагностирования, (определения работоспособности, поиск неисправностей и прогнозирования) АСУТП, АСУП, АСТПП и др.» соответствуют методика проведения исследований в условиях электростанции и экспериментальные характеристики регулирующей арматуры, полученные по данным архивов АСУТП энергоблоков.

Апробация работы. Основные положения и результаты работы докладывались и обсуждались на Международных научно-технических конференциях «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика» (Москва, МЭИ (ТУ), 2005, 2007, 2008 гг.); Международной научной конференции «Теория и практика построения и функционирования АСУТП (СОМТШЭЬ-2008)» (Москва, МЭИ (ТУ), 2008 г.); Всероссийской конференции «Управление и информационные технологии» (Санкт-Петербург, ЛЭТИ, 2008 г.); Международных научно-технических конференциях «Состояние и перспективы развития электротехнологии» (Иваново, ИГЭУ, 2003, 2005, 2007, 2009, 2011 гг.); Международной научно-практической конференции «Повышение эффективности энергетического оборудования» (Иваново, ИГЭУ, 2011 г.); совещании по техническим требованиям к приводам запорной и регулирующей арматуры, применяемой в автоматизации технологических процессов в энергетике, (Тула, ЗАО «Тулаэлектропривод», 2008 г.); научно-технических семинарах кафедры систем управления (2002-2012 гг.) и др.

Публикации. Основные положения диссертации опубликованы в 24 работах, в том числе в 5-ти статьях по списку ВАК, материалах 9 докладов на конференциях. В ходе исследований получен патент РФ на полезную модель.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, 4-х глав, заключения, библиографического списка из 105 наименований. Текст диссертации изложен на 182 страницах, из них 156 страниц основного текста, содержит 139 рисунков, 28 таблиц, 5 приложений.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы диссертации, сформулированы цель и задачи исследования, показана новизна и практическая значимость полученных результатов.

В первой главе проведен анализ факторов, влияющих на работу регулирующих органов в АСУТП и анализ особенностей регулирующей арматуры в составе АСУТП. Рассмотрены основные способы корректировки характеристик РО.

В последние годы в энергетике России существенно возросли объемы и интенсивность работ по модернизации систем контроля и управления (СКУ) технологического оборудования тепловых электростанций (ТЭС) и внедрению современных АСУТП на базе программно-технических комплексов сетевой иерархической структуры. Требование ускоренной замены физически и морально устаревших СКУ и информационно-вычислительных систем (ИВС) на современные АСУТП объективно обусловлено снижением эксплуатационной надежности технологического оборудования электростанций и единой энергетической системы России в целом.

Общая характерная особенность современного этапа развития АСУТП - это реализация в полном объеме как информационных функций, освоенных ранее традиционными информационно-вычислительными системами, так и управляющих функций, реализующих дистанционное дис-

плейное (ручное) управление исполнительными устройствами, автоматическое регулирование, логическое (пуск, останов и др.) и аварийное (технологические защиты и блокировки) управление.

Анализ множества факторов, влияющих на работу регулирующих органов в АСУТП и соответственно на эффективность работы энергоблока в целом, позволил выделить наиболее существенные:

1) форма заводской характеристики (линейная, равнопроцентная, 8-образная и др.);

2) перепад давления на регулирующем органе;

3) перепад давления в регулируемой системе.

Типовой узел регулирования включает в себя две подсистемы: контроля и управления. Подсистема контроля, состоящая из преобразователя расхода и аналого-цифрового преобразователя, производит непрерывное измерение текущей величиньграсхода. Подсистема управления, состоящая из цифро-импульсного преобразователя, усилителя управляющего сигнала, исполнительного механизма и регулирующего органа, отвечает за изменение расхода регулируемого параметра в соответствии с требованиями технологического процесса (рис. 1).

Рис. 1. Типовой узел регулирования: 1 - трубопровод; 2 - преобразователь расхода (датчик); 3 - аналого-цифровой преобразователь; 4 - регулирующий орган; 5 - исполнительный механизм (привод); 6 - усилитель управляющего сигнала; 7 - цифро-импульсный преобразователь;

8 - контроллер; 9 - исполнительное устройство; Х(0 - физический параметр; У(0 - физический непрерывный сигнал от датчика расхода; 1(0 - физический непрерывный сигнал от указателя положения исполнительного устройства

Изменение параметров Х(0 движущегося потока подчиняется фундаментальным законам гидродинамики, основным из которых является закон сохранения количества движения, выражающий баланс внутренней энергии потока, которое для установившегося движения выражается уравнением Бернулли. Для двух сечений установившегося потока несжимаемой жидкости (параметры приведены к центрам сечений потока) оно имеет ввд:

Р\+~~ + = Рг+^—г + РгЗ^+^п С1)

где р - статическое давление; р - плотность среды; 9 - скорость; И - высота над условным нулевым уровнем; g - ускорение свободного падения; Ари - потери полного давления.

Потеря давления в гидравлической сети определяется суммой потерь давления на трение и на отдельных местных сопротивлениях:

•> 2

т п т О ои* п ри,

ьРсети =£Л/'ВД + ЕАР = ЕЯ, + ъс (2)

/=1 1=1 -Ч ^ 7=1 ^

где АРтр - потеря давления на трение в ¡-ом прямолинейном участке;

АРМ/ - потеря давления в ,)'-ом местном сопротивлении; Лj - коэффициент сопротивления трения ¡-ого прямолинейного участка; I, - длина 1-ого прямолинейного участка; - внутренний диаметр трубопровода ¡-ого участка; £ - местный коэффициент сопротивления .¡-ого элемента сети;

О/, - средние скорости в соответствующих участках; р - средняя плотность среды в системе.

Привод и регулирующий орган в работе рассмотрены как единый комплект «привод - регулирующий орган». Расходная характеристика комплекта «привод — регулирующий орган» зависит как от формы расходной характеристики регулирующего органа, так и от характеристики связи, и желаемую форму расходной характеристики комплекта «привод -регулирующий орган» можно получить как за счет перепрофилирования проходного сечения, так и за счет изменения характеристики связи.

Основными отрицательными моментами обеих упомянутых методов можно считать необходимость конструктивных преобразований исполнительных устройств, применимость для ограниченного круга регулирующей арматуры и невозможность качественной всережимной настройки.

Таким образом, в гидравлической системе один и тот же РО может иметь различные расходные характеристики, не совпадающие с его пропускной характеристикой. Иными словами, на этапе проектирования АСУТП энергетических объектов невозможно заранее рассчитать точную форму РХ органа управления.

Вторая глава посвящена экспериментальному анализу характеристик регулирующей арматуры, выявлению устранимых и неустранимых дефектов регулирующей арматуры.

Наличие различных дефектов в работе арматуры может быть выявлено только при экспериментальном исследовании ее работы в широком диапазоне нагрузок технологического оборудования.

Система диагностирования характеристик регулирующей арматуры представляет собой программно-аппаратный комплекс (ПАК), который путем подключения специализированной рабочей станции (назовем ее станцией диагностирования) расширяет техническую структуру верхнего уровня АСУТП. ПАК позволяет осуществить выбор трендов требуемых

сигналов за заданный период времени, построить расходные характеристики и оформить их в виде, удобном для восприятия и последующей обработки.

В процессе исследований разработана методика диагностирования характеристик регулирующей арматуры в условиях электростанции. В частности, оценка расходных характеристик арматуры осуществлялась по фактическим трендам сигналов по положению исполнительного механизма 1(1) и расходу регулируемой среды У^.).

Впервые проведено экспериментальное исследование характеристик на новых энергоблоках ПГУ (проведено диагностирование 95 регулирующих органов). Диагностирование выполнено по трендам сигналов, полученным в основном для режима штатной эксплуатации. В некоторых случаях проводились также специальные испытания (активный эксперимент) по определению расходных характеристик. По наиболее ответственным регулирующим клапанам диагностирование выполнялось многократно в различные интервалы времени.

В результате определены параметры регулирующего органа (значение люфтов, изменение крутизны расходной характеристики и др.), что позволяет обоснованно принять соответствующее решение по состоянию арматуры, качеству проведенного ремонта и др. (рис. 2).

/

20 40 60 80 ХРО [%]

Рис. 2. Экспериментальная расходная характеристика регулирующего питательного клапана контура низкого давления котла-утилизатора блока ПГУ: 1 - на открытие; 2 - на закрытие

Полученные характеристики регулирующих органов включены в программный комплекс (ПК) «Фонд экспериментальных характеристик объектов энергетики». Данный ПК представляет собой базу экспериментальных статических и динамических характеристик теплоэнергетического оборудования (ТЭО). Комплекс построен на базе многофункциональной СУБД. «Фонд экспериментальных характеристик объектов энергетики» является открытой системой, позволяющей пополнять базу данных новой информацией. Данное программное средство используется на кафедре систем управления в учебно-научном процессе при разработке имитационных моделей, оценке адекватности аналитических моделей ТЭО с целью полноценной поддержки этапа функционального проектирования АСУТП энергоблоков.

Диагностирование позволило выявить основные дефекты регулирующей арматуры, которые включают в себя: наличие недопустимого люфта, существенную нелинейность РХ, большой начальный пропуск среды через РК, «перетяг» РК, неправильную настройку датчика указателя положения, и др.

В третьей главе рассмотрены обобщенные термодинамические потенциалы и координаты гидравлической системы, теоретические основы моделирования гидравлических систем с регулирующими органами. Рассмотрен вопрос формирования модели РО в рамках получения заводской характеристики. Отмечены особенности моделирования гидравлических сопротивлений.

При работе гидравлической системы сохраняется баланс технологической среды на входе и выходе гидравлической системы и обеспечиваются штатные (нормальные, расчетные) режимы работы технологического оборудования, при которых технологический объект управления (ТОУ) в целом может работать устойчиво сколь угодно долгое время. Рассмотрены работа перемещения потока технологической среды в пространстве гидравлической системы, работа по преодолению гидравлических сопротивлений и работа по преодолению гравитационных сил.

В реальных условиях эксплуатации гидравлических систем перепад давления на регулирующем органе изменяется в зависимости от гидравлических характеристик насосной установки, составляющих элементов трубопроводной системы, расхода среды потребителями, свойств перемещаемой среды, ее вязкости, гидравлического режима движения, способности вскипания в связи с понижением давления и некоторых других факторов.

В качестве параметра, характеризующего гидравлическую систему, используют коэффициент формы расходной характеристики S :

S = Арго™п ; (3)

АРС max

где Appomin ~ минимальный перепад давления на РО, т.е. при его полном открытии; Аистах - максимальные суммарные потери давления в гидравлической системе, включая РО.

Наряду с коэффициентом формы используют модуль гидравлической системы п:

¿ЛГтах

П = -

hPpOmin

где Ар и nux - максимальные потери давления в трубопроводе без PO. Коэффициенты 5 и п связаны между собой соотношением:

1

5=-

1 + п

(4)

(5)

При известных перепадах давления на РО и в системе для потока несжимаемой невязкой среды аналитическая зависимость выражается следующей формулой:

Я =

АРс

Ґ

(6)

1+5

Арс

- отношение сум-

где q - относительный расход среды; Арс = •

ЛРСта*

марных потерь давления в системе при текущем расходе к потерям при максимальном расходе среды; Арс - суммарные потери давления в гидравлической системе, включая РО при текущем расходе среды; Kv - относительная пропускная способность РО.

При постоянном значении коэффициента расхода РО /лР0 = const, коэффициент формы расходной характеристики однозначно определяет зависимость между расходной и конструктивной характеристиками, т.е.

Ар с

(7)

1 + 5

-1

\°пр

где 5Я/, - степень открытия регулируемого проходного сечения.

Из вышеприведенных формул определения расхода следует, что для построения расходной характеристики требуется знать ряд величин, в частности перепад давления на регулирующем органе. Ввиду того, что на реальных теплоэнергетических объектах датчики измерения давления могут находиться на значительном расстоянии от РО, необходимо вычислять потери давления на участках от датчика давления до входного патрубка РО и от выходного патрубка РО до второго датчика давления. Таким обра-

зом, для определения перепада давления на РО при известной величине потери давления в системе необходимо вычислить потери давления в линии, которые складываются из потерь давления в прямолинейных участках трубопровода, потерь давления в местных сопротивлениях и изменения давления, вызванного разностью высот начальной и конечной точками трубопровода.

Местные потери напора обусловливаются преодолением местных сопротивлений, создаваемых фасонными частями, арматурой и прочим оборудованием трубопроводных сетей. Местные сопротивления вызывают изменение величины или направления скорости движения жидкости на отдельных участках трубопровода, что связано с появлением дополнительных потерь напора. Движение в трубопроводе при наличии местных сопротивлений является неравномерным. Потери напора в местных сопротивлениях Им (местные потери напора) вычисляют по формуле Вейсбаха:

и2

(8)

где и - средняя скорость в сечении, как правило, расположенном ниже по течению за данным сопротивлением; £ - безразмерный коэффициент местного сопротивления.

Для определения потерь давления Арм формула Вейсбаха преобразуется к виду:

Значения коэффициентов местных сопротивлений зависят от конфигурации местного сопротивления и режима потока, подходящего к сопротивлению. Этот режим определяется коэффициентом гидравлического трения А подходящего потока, т.е. числом Рейнольдса и относительной шероховатостью.

Регулирующие органы характеризуются множеством параметров, которые указываются, в частности, в паспортах и технических описаниях. Построение модели РО начато с обработки заводской характеристики, в качестве которой выступает конструктивная или пропускная характеристика. Для моделирования заводской характеристики определены значения каждой точки кривой непосредственно по исходным графическим зависимостям. Эта процедура выполнена посредством сканирования графика и последующей обработки в графическом редакторе.

Разработанные модели РО реализованы в виде динамически подключаемых библиотек, что позволяет осуществить их многократное применение различными программными приложениями. Применение динамически подключаемых библиотек позволяет существенно расширить возможности и область применения моделей регулирующих органов.

Создание динамически подключаемых моделей РО проведено при использовании среды программирования на основе языка высокого уровня. Программный код представляет собой набор процедур и функций, описывающих работу конкретных РО.

В структуру описываемой модели включены такие функции, как:

- расчет конструктивной характеристики РО;

- расчет пропускной характеристики РО;

- расчет расходной характеристики РО;

- расчет расходной характеристики реального РО на открытие;

- расчет расходной характеристики реального РО на закрытие.

Основные величины, используемые при построении характеристик:

- степень открытия регулирующего органа;

- площадь проходного сечения РО;

- пропуск среды через РО;

- расход среды через РО;

- расход среды через реальный РО при его открытии;

- расход среды через реальный РО при его закрытии.

Имитационные модели гидравлических систем состоят из блоков,

представляющих отдельные гидравлические сопротивления, в которых указываются значения давлений на входе в систему и на выходе из нее, длины участков от датчика давления до входного патрубка РО и от выходного патрубка РО до второго датчика давления, коэффициенты динамической вязкости н плотность протекающей среды, а также толщина и диаметры трубопроводов и т.д.

Каждый отдельный блок модели представляет собой реализацию набора формул, необходимых для расчета потери давления. Расчет ведется параллельно по обоим участкам (до и после РО).

Оценка меры адекватности разработанной математической модели выполнена путем сравнения полученных в ходе вычислительного эксперимента расходных характеристик регулирующих органов с экспериментальными характеристиками (рис. 3). Не трудно видеть, что расчетная расходная характеристика основного регулирующего питательного клапана высокого давления практически совпадает с экспериментальной характеристикой как при прямом ходе регулирующего органа, так и при обратном (рис. 3, а). Характеристики соответствуют нормативным требованиям.

В то же время характеристики регулирующего затвора собственных нужд с узла баков обессоленной воды явно указывают на наличие «перетяга» клапана на 20% и недопустимого люфта (устранимые дефекты). Введение в модель дефекта в виде «перетяга» клапана на 20% показывает достаточно хорошее совпадение расчетных и экспериментальных характеристик (рис. 3, б). Причем расчетная характеристика расположилась строго между экспериментальными характеристиками при прямом и обратном ходе регулирующего органа.

Местные сопротивления моделируются с помощью специального алгоритмического блока, особенностью которого является инвариантная структура и варьируемые части, отличающиеся типом местного сопротивления.

а)

б)

Рис. 3. Сравнение расходных характеристик: а) регулирующий питательный клапан контура высокого давлення котла-утилизатора блока ПГУ; б) регулирующий затвор собственных нужд с узла баков обессоленной воды

Таким образом, разработанные математические модели гидравлических систем с регулирующими органами, позволяют рассчитывать характеристики РО с учетом режима работы технологического объекта управления. Математические модели доведены до уровня имитационных моделей гидравлических систем с регулирующими органами, позволяющими проводить различного рода исследования. Однако, практически все расходные характеристики имеют нелинейный вид, что в типовых схемных решениях может привести к ухудшению качества регулирования в замкнутых системах управления.

В четвертой главе выполнено исследование влияния особенностей гидравлической системы на работу систем управления и разработан способ алгоритмической коррекции нелинейности расходных характеристик регулирующих органов в структуре замкнутой АСР.

Исследование проведено на примере миогосвязной АСР производительности и рециркуляции осветлителя. Данная схема регулирования на реальном оборудовании реализована совместно с регулирующими клапанами АИ7.509.1322-АА і! АИ7.511.1322-АА, представляющими собой поворотные затворы.

На основе активного эксперимента получены переходные характеристики по каналам регулирования. Для вычисления оценок переходных характеристик применена методика совмещения экспериментальных кривых разгона по «нулевым линиям». Динамические модели участков технологического объекта управления получены путем аппроксимации переходных характеристик в частотной области. Это позволило строго определить порядки объекта и получить корректные передаточные функции по каналам регулирования.

Проведена параметрическая оптимизация системы регулирования. Имитационное моделирование полученной системы выполнено в специализированном программном средстве «УібЗіш». Проведенные исследования АСР показали, что нелинейная характеристика РО не позволяет получить требуемые показатели качества в замкнутой системе.

Для оптимизации работы систем регулирования совместно с арматурой с нелинейными расходными характеристиками разработан способ алгоритмической коррекции нелинейности расходных характеристик регулирующих органов в структуре замкнутой АСР. Исходные данные для разработки способа получены в процессе испытаний и диагностики технологического оборудования.

Суть предложенного способа заключается в коррекции командного сигнала контроллера, поступающего на привод исполнительного устройства с целью его дополнительного перемещения на величину, значение которой определяется невязкой с эталонной характеристикой (рис. 4).

Полученные переходные процессы в замкнутой АСР подтверждают эффективность алгоритма оптимизации расходных характеристик регулирующих органов (рис. 5).

во

60

& а

40

20

О

О 20 40 БО ВО 100

!,%

Рис. 4. Сравнение расходных характеристик клапана: I - линейная РХ; 2 - РХ без коррекции (заводская); 3 - РХ с коррекцией

1.4 1.2 1.0 0.8

?3

5

°"о.6

0.4 0.2 О

О 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

с

Рис. 5. Переходные процессы изменения расхода коагулированной воды: 1 - АСР с линейной характеристикой РО; 2 - АСР с нелинейной характеристикой РО;

3 - адаптивная АСР с нелинейной характеристикой РО

Разработанный способ алгоритмической коррекции нелинейности расходных характеристик регулирующих органов в структуре замкнутой АСР применим для всех типов дроссельной регулирующей арматуры, не требует конструктивных вмешательств и чрезмерных усложнений схем автоматического регулирования, позволяет адаптировать расходные характеристики регулирующей арматуры для переменных режимов работы объекта.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ И ВЫВОДЫ

1. При автоматизации технологических объектов управления и создании современных распределенных многофункционатьных АСУТП на базе ПТК сетевой иерархической структуры особые требования предъявляют к регулирующей арматуре. Это связано с существенно возросшими требованиями к эффективности работы систем автоматического управления. Поэтому проблема исследования характеристик регулирующей арматуры в условиях электростанции и оптимизации работы регулирующей арматуры в замкнутых автоматических системах регулирования представляется весьма актуальной.

2. Для экспериментального исследования характеристик регулирующей арматуры впервые в отечественной практике разработан и внедрен в промышленную эксплуатацию программно-аппаратный комплекс диагностирования характеристик регулирующих органов по данным архива АСУТП энергоблока. Разработанный комплекс может функционировать в виде автономного устройства, а также при его интеграции в структуру АСУТП в виде дополнительной станции диагностирования.

3. В условиях реальной эксплуатации энергоблоков ПГУ-450 и ПГУ-325 проведены объемные экспериментальные исследования расходных характеристик регулирующей арматуры в широком диапазоне нагрузок в каналах управления движением технологических сред. Показано, что фактические нелинейные расходные характеристики регулирующих органов существенно зависят от особенностей гидравлической системы. При этом в работе регулирующей арматуры наблюдаются устранимые и неустранимые дефекты. В настоящей работе полагается, что устранимые дефекты арматуры (люфт, «нулевой» пропуск, «перетяг» клапана и др. факторы, связанные с некачественным монтажом, ремонтом и проч.) устраняются в планово-оперативном порядке согласно требованиям нормативных документов.

4. Рассмотрены особенности известных способов устранения нелинейности расходных характеристик, основанные на перепрофилировании проходного сечения регулирующего органа и на изменении характеристик связи привода с регулирующим органом. Отмечена неэффективность конструктивных методов при работе энергоблока в широком диапазоне нагрузок вследствие неоднозначного влияния гидравлической линии на форму характеристики.

5. С целью исследования определяющих факторов влияния на нелинейные расходные характеристики разработана многопараметрическая математическая модель гидравлических систем с типовыми регулирующими органами. Модель разработана на основе фундаментальных законов гидродинамики, отличающаяся учетом гидравлических характеристик насосной установки, составляющих элементов трубопроводной системы, свойств перемещаемой среды и гидравлического режима движения. Математическая модель доведена до уровня реализации в универсальной системе имитационного моделирования. Разработана методика расчета харак-

теристик регулирующих органов. Показано, что присущие гидравлической системе нелинейности расходных характеристик относятся к технологически неустранимым дефектам.

6. Разработан способ алгоритмической коррекции нелинейности расходных характеристик регулирующих органов в структуре замкнутой АСР. Суть способа заключается в коррекции командного сигнала контроллера, поступающего на привод исполнительного устройства с целью его дополнительного перемещения на изменяющуюся величину, значение которой определяется невязкой с эталонной характеристикой. Разработанный способ применим для всех типов дроссельной регулирующей арматуры, не требует конструктивных вмешательств, что позволяет оптимизировать настройку расходных характеристик для разных режимов работы объекта.

7. Показана эффективность разработанного технического решения на примере системы автоматического регулирования производительности и рециркуляции коагулированной воды осветлителя общестанционного оборудования энергоблока ПГУ-450 Калининградской ТЭЦ-2.

ОСНОВНЫЕ ПУБЛИКАЦИИ ПО ТЕМЕ РАБОТЫ

Публикации в изданиях, рекомендованных ВАК РФ

1. Имитационная модель пылесистем по схеме прямого вдувания паровых котлов (теоретические основы и технология реализации на полигоне АСУТП) / Ю.С. Тверской, С.А. Таламанов, Е.Д. Маршалов и др. // Теплоэнергетика. - 2005. -№9.-С.61-69.

2. Маршалов, Евгений Дмитриевич. Имитационное моделирование гидравлических систем с регулирующими органами / Е.Д. Маршалов, O.A. Нечаева // Вестник ИГЭУ. - 2007. - № 4. - С.84-87.

3. Агафонова, Надежда Александровна. Аппроксимация характеристик регулирующих органов нелинейными по параметрам моделями / H.A. Агафонова, Е.Д. Маршалов, Ю.В. Наумов // Вестник ИГЭУ. - 2007. - № 4. - С.65-69.

4. Тверской, Юрий Семенович. Оптимизация характеристик регулирующих органов в системах автоматического управления / Ю.С. Тверской, Е.Д. Маршалов // Вестник ИГЭУ. - 2010. - № 4. - С. 64-68.

5. Диагностирование характеристик регулирующей арматуры в системах управления энергоблоков / Ю.С. Тверской, H.A. Агафонова, Е.Д. Маршалов и др. // Теплоэнергетика. - 2012. - № 2. - С.51-57.

Основные публикации в других изданиях

6. A Simulation Model for Direct-Injection Coal-Pulverization Systems of Steam Boilers (and Theoretical Principles and Technology for Its Implementation as Part of the Process Control System) / Yu.S. Tverskoi, S.A. Talamanov, E.D. Marshalov and others // Thermal Engineering. - 2005. - № 9. - P.723-731.

7. Маршалов, Евгений Дмитриевич. Исследование влияния характеристик исполнительных устройств на качество работы систем регулирования / Е.Д. Маршалов, М.В. Байкова, А.Н. Лебедева, Ю.С. Тверской И Радиоэлектроника, электро-

техника и энергетика: секция 48 «Автоматизация и контроль в теплоэнергетике», 1-2 марта 2005 г / Минобрнауки РФ, МЭИ (ТУ). - Москва. - 2005. - Т. 3. - С. 192.

8. Маршатов, Евгений Дмитриевич. Исследование качества работы АСР при изменении характеристик исполнительных устройств / Е.Д. Маршалов // Технология АСУТП электростанций: материалы МНТК «XII Бенардосовские чтения»: секция 3 «Системы управления и автоматизация», 20-22 октября 2005 г / Фед. аг. по обр., ГОУ ВПО «ИГЭУ им. В.И. Ленина»; под ред. Ю.С. Тверского. - Иваново. - 2005. - Т. 3. -С.141-146.

9. Маршалов, Евгений Дмитриевич. К вопросу оптимальной формы расходной характеристики регулирующего органа / Е.Д. Маршалов, Е.В. Захарова // Технология АСУТП электростанций: материалы МНТК «XII Бенардосовские чтения»: секция 3 «Системы управления и автоматизация», 20-22 октября 2005 г / Фед. аг. по обр., ГОУ ВПО «ИГЭУ им. В.И. Ленина»; под ред. Ю.С. Тверского. - Иваново. -2005.-Т. 3. -С. 146-147.

10. Маршалов, Евгений Дмитриевич. Многопараметрическая оптимизация расходных характеристик регулирующих органов в системах управления / Е.Д. Маршалов, O.A. Нечаева, Ю.С. Тверской, H.A. Агафонова // Радиоэлектроника, электротехника и энергетика: секция 47 «Автоматизация и контроль в теплоэнергетике», 1-2 марта 2007 г / Минобрнауки РФ, МЭИ (ТУ). - Москва - 2007. -Т. 3. - С.205-206.

11. Маршалов, Евгений Дмитриевич. Разработка моделей гидравлических систем с серийно-выпускаемыми регулирующими органами / Е.Д. Маршалов, O.A. Нечаева // Состояние и перспективы развития электротехнолопш: материалы МНТК «XIV Бенардосовские чтения»: секция 3 «Системы упраатения и автоматизация», 2931 мая 2007 г / Фед. аг. по обр., ГОУ ВПО «ИГЭУ им. В.И. Ленина». - Иваново. -2007.-Т. 1. -С.119.

12. Маршалов, Евгений Дмитриевич. Анализ влияния конструктивных и технологических факторов регулирующих органов на характеристики канала управления / Е.Д. Маршалов, O.A. Нечаева, Ю.С. Тверской // Радиоэлектроника, электротехника и энергетика: секция 47 «Автоматизация и контроль в теплоэнергетике», 28-29 февраля 2008 г / Минобрнауки РФ, МЭИ (ТУ). - Москва. - 2008. - Т. 3. -С.180-181.

13. Нелинейная динамическая модель пылесистем прямого вдувания котлов электростанций / Д.Ю. Тверской, Е.Д. Маршалов, Ю.С. Тверской и др.// Труды 5-й науч. конф. «Управление и информационные технологии» (УИТ-2008) в 2-х томах / СПбГЭТУ «ЛЭТИ». - Санкт-Петербург, 2008. - в 2-х т. - Т.2. - С. 100-102.

14. Маршалов, Евгений Дмитриевич. Оптимизация работы регулирующих органов с нелинейными расходными характеристиками в современных АСУТП / Е.Д. Маршалов, O.A. Нечаева // Повышение эффективности работы энергосистем: Тр. ИГЭУ. Вып. IX / Под ред. В.А. Шуина, М.Ш. Мисриханова, A.B. Мошкарина. -М.: Энергоатомиздат, 2009. - С. 205-209.

15. Маршалов, Евгений Дмитриевич. Особенности выбора регулирующих органов систем управления технологическими процессами / Е.Д. Маршалов, O.A. Нечаева // Состояние и перспективы развития электротехнологии: материалы МНТК «XV Бенардосовские чтения»: секция 3 «Системы управления и автоматизация», 27-29 мая 2009 г / Фед. аг. по обр., ГОУ ВПО «ИГЭУ им. В.И. Ленина». -Иваново. - 2009. - Т. 1.-С. 125-126.

16. Маршалов, Евгеннй Дмитриевич. Совершенствование характеристик регулирующих органов в системах управления энергоблоков / Е.Д. Маршалов // Состояние и перспективы развития электротехнологии: материалы МНТК «XVI Бе-

нардосовские чтения»: секция «Системы управления и автоматизация», 1-3 июня 2011 г / ГОУ ВПО «ИГЭУ им. В.И. -Ленина». - Иваново. - 2011. - Т. 2. - С.270-272.

17. Маршалов, Евгений Дмитриевич. Экспериментальные исследования расходных характеристик регулирующих клапанов / Е.Д. Маршатов // Повышение эффективности энергетического оборудования: материалы конференции, 6-8 декабря 2011 г. / Минобрнауки РФ, ФГБОУ ВПО «ИГЭУ им. В.И. Ленина», НПО «Санкт-Петербургская электротехническая компания». - Иваново. -2011. - С. 399-404.

18. Diagnosing the Characteristics of Control Valves Used in Power Unit Control Systems / Yu.S. Tverskoi, N.A. Agafonova, E.D. Marshalov and others // Thermal Engineering. -2012. -№2.- P. 139-146.

Патенты и свидетельства

19. Установка для стендовых испытаний расходных характеристик гидравлических сопротивлений: пат. на пол. модель 88800 Рос. Федерация: МПК G 01 F 25/00 / Е.Д. Маршалов, O.A. Нечаева; заявитель и патентообладатель ГОУ ВПО «ИГЭУ им. В.И. Ленина». - № 2008112469; заявл. 31.03.08; опубл. 20.11.09, Бюл. №32.-2 с.

МАРШАЛОВ Евгений Дмитриевич

ИССЛЕДОВАНИЕ И ОПТИМИЗАЦИЯ ХАРАКТЕРИСТИК РЕГУЛИРУЮЩИХ ОРГАНОВ В СИСТЕМАХ УПРАВЛЕНИЯ ЭНЕРГОБЛОКОВ

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Подписано в печать ¿^^Д^формат 60x84 1\16. Печать плоская. Усл. печ. л. 1,16. Тираж 100 экз. Заказ № ФГБОУВПО «Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина» Отпечатано в УИУНЛ ИГЭУ 153003, г. Иваново, ул. Рабфаковская, 34.

61 12-5/3107

Министерство образования и науки Российской Федерации Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина»

На правах рукописи

МАРШАЛОВ Евгений Дмитриевич

ИССЛЕДОВАНИЕ И ОПТИМИЗАЦИЯ ХАРАКТЕРИСТИК РЕГУЛИРУЮЩИХ ОРГАНОВ В СИСТЕМАХ УПРАВЛЕНИЯ ЭНЕРГОБЛОКОВ

Специальность 05.13.06 - Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (промышленность)

ДИССЕРТАЦИЯ

на соискание ученой степени кандидата технических наук

Научный руководитель д.т.н., профессор Ю.С. Тверской

Иваново - 2012

Содержание

Введение...................................................................................................................4

1. Анализ особенностей работы регулирующей арматуры в составе АСУТП энергоблоков.........................................................................................10

1.1. Предварительные замечания.........................................................................10

1.2. Анализ факторов, влияющих на работу регулирующих органов в АСУТП энергоблоков....................................................................................12

1.3. Способы корректировки характеристик РО................................................24

1.4. Выводы............................................................................................................35

2. Анализ характеристик регулирующих органов технологических

сред..........................................................................................................................36

2.1. Предварительные замечания.........................................................................36

2.2. Методика диагностирования РХ РО и планирование экспериментов......40

2.3. Примеры расчета экспериментальных расходных характеристик............50

2.4. Фонд экспериментальных характеристик....................................................65

2.5. Выводы............................................................................................................67

3. Теоретические основы моделирования гидравлических систем с регулирующими органами.................................................................................68

3.1. Обобщенные термодинамические потенциалы и координаты гидравлической системы...............................................................................68

3.2. Методика расчета регулирующих органов в гидравлической

системе.............................................................................................................75

3.3. Методика расчета гидравлических сопротивлений....................................81

3.4. Методика формирования модели РО в рамках получения заводской характеристики...............................................................................................88

3.5. Особенности моделирования гидравлических сопротивлений.................97

3.6. Особенности моделирования гидравлических систем

с регулирующими органами...............................................................................102

3.7 Выводы...........................................................................................................107

4. Разработка способа оптимизации расходной характеристики канала регулирования в системе управления.............................................108

4.1. Исследование влияния особенностей гидравлической системы

на работу АСР...............................................................................................108

4.2. Разработка способа алгоритмической коррекции нелинейности расходных характеристик регулирующих органов в структуре замкнутой АСР.............................................................................................126

4.3. Исследование работы АСР с моделями РО и корректирующими моделями.......................................................................................................130

4.4. Разработка адаптивной системы управления с эталонной моделью регулирующей арматуры.............................................................................134

4.5. Выводы........................................... ...............................................................139

Заключение.........................................................................................................140

Библиографический список............................................................................142

Приложение 1. Патент на полезную модель.....................................................157

Приложение 2. Пример рабочей программы испытаний................................161

Приложение 3. Имитационная модель гидравлической системы с регулирующим затвором собственных нужд с узла баков обессоленной

воды на эжектор раствора кислоты...................................................................165

Приложение 4. Пример расчета расходной характеристики регулирующего затвора на трубопроводе собственных нужд с узла

баков обессоленной воды на Н-катионитовые фильтры.................................166

Приложение 5. Акты внедрения............................... ..........................................180

Введение

Актуальность темы диссертации. При автоматизации технологических объектов управления и создании современных многофункциональных автоматизированных систем управления технологическими процессами (АСУТП) на базе программно-технических комплексов (ПТК) сетевой иерархической структуры особые требования предъявляются к регулирующей арматуре [33, 80, 89]. Это связано, прежде всего, с тем, что эффективность работы энергетического оборудования существенно зависит от характеристик исполнительных устройств (ИУ) [10, 11]. Поэтому, при проектировании объектов энергетики проблеме выбора регулирующей арматуры всегда уделяли повышенное внимание [10, 11]. Однако, в последнее время, предпочтение стоимостным критериям в ущерб информационно-технологическим привело к появлению некачественной арматуры и соответственно неэффективной работе систем управления [34, 40, 70, 79].

В условиях реальной эксплуатации тепловых электростанций получение характеристик регулирующей арматуры путем активного эксперимента сопряжено с известными трудностями. В то же время, необходимая информация о состоянии регулирующей арматуры может быть получена путем соответствующей обработки трендов, хранящихся в архиве АСУТП.

Узел регулирования технологической среды, состоящий из электропривода, регулирующего органа (РО) и гидравлической линии (сети) представляет собой единую информационно-технологическую систему. При этом на вид расходной характеристики (РХ) влияет множество факторов, связанных с особенностями топологической структуры трубопроводов, характеристиками насосов, свойствами регулируемой среды, режимами течения и др. Некоторые типы регулирующей арматуры вообще не позволяют иметь линейную расходную характеристику из-за конструктивных особенностей. Поэтому проблема исследования характеристик регулирующей арматуры в условиях электростанции, выявления устранимых и неустранимых дефектов, оптимизации характеристик регулирующих органов в замкнутых автоматических системах регулирования (АСР) является актуальной [77].

Цель работы заключается в обеспечении эффективности работы энергетического оборудования в широком диапазоне нагрузок путем оптимизации характеристик регулирующих органов в замкнутых автоматических системах регулирования.

Постановка научной задачи диссертации. Для достижения цели диссертационной работы требуется решить следующие задачи:

1. Разработать программно-аппаратный комплекс и методику экспериментального диагностирования характеристик регулирующей арматуры по данным архива АСУТП энергоблока.

2. Выполнить экспериментальные исследования статических характеристик регулирующей арматуры в широком диапазоне нагрузок в каналах управления движением сред и провести анализ экспериментальных материалов.

3. Разработать математические модели гидравлических систем с типовыми (серийного производства) регулирующими органами.

4. Разработать способ алгоритмической оптимизации (линеаризации) нелинейных расходных характеристик регулирующих органов в каналах управления движением сред при изменении параметров гидравлических систем.

Постановка практической задачи диссертации. Провести внедрение разработанной методики диагностирования состояния регулирующей арматуры на действующем энергетическом оборудовании.

Соответствие диссертации паспорту научной специальности 05.13.06 «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами».

Соотеетстеие диссертации формуле специальности

Отраженные в диссертации научные положения соответствуют формуле специальности 05.13.06 - «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами», объединяющей вопросы математического, информационного, алгоритмического и машинного обеспечения создания автоматизированных технологических процессов и систем управления ими, включающей методологию исследования и проектирования, формализован-

ное описание и алгоритмизацию, оптимизацию и имитационное моделирование функционирования систем.

Соответствие диссертации области исследования специальности

Отраженные в диссертации научные положения соответствуют области исследования специальности 05.13.06 - «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами»: научные и технические исследования и разработки, модели, предназначенные для автоматизации производства и интеллектуальной поддержки процессов управления и необходимой для этого обработки данных в распределенных системах управления (АСУТП энергоблоков ТЭС).

Пункту 4 «Теоретические основы и методы математического моделирования организационно-технологических систем и комплексов, функциональных задач и объектов управления и их алгоритмизация» паспорта специальности 05.13.06 «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами» соответствует следующий результат диссертационного исследования, отраженный в поставленных задачах и имеющий научную новизну.

Математические и имитационные модели гидравлических систем с регулирующими органами, учитывающие конструктивные характеристики регулирующих органов и режимы работы технологического объекта управления. Модели разработаны на основании применения методов обобщенного термодинамического анализа гидравлических систем. Обобщенными потенциалами гидравлической системы служат конструктивные параметры гидравлических систем, а обобщенные координаты характеризуют режим работы гидравлической системы. Полученные модели гидравлических систем с регулирующими органами позволяют, в частности, проводить оптимизацию расходных характеристик регулирующей арматуры в замкнутых автоматических системах регулирования в составе АСУТП.

Пункту 14 «Теоретические основы, методы и алгоритмы диагностирования, (определения работоспособности, поиск неисправностей и прогнозирования) АСУТП, АСУП, АСТПП и др.» паспорта специальности 05.13.06

«Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами» соответствует следующий результат диссертационного исследования, отраженный в поставленных задачах и имеющий научную новизну.

Методика проведения экспериментальных исследований в условиях электростанции и экспериментальные характеристики регулирующей арматуры энергоблоков парогазовых установок, полученные по данным архива АСУТП.

Методы исследования. В работе используются методы теории автоматического управления, обобщенного термодинамического анализа, гидродинамики, имитационного моделирования и вычислительного эксперимента.

Обоснованность результатов научной работы обусловлена корректным применением методов теории автоматического управления, обобщенного термодинамического анализа, гидродинамики, имитационного моделирования и вычислительного эксперимента. Достоверность результатов научной работы обусловлена соответствием расчетных и экспериментальных данных и экспертной оценкой специалистов в области автоматизации.

Научная новизна результатов диссертационных исследований:

1. Разработан программно-аппаратный комплекс экспериментального исследования характеристик регулирующей арматуры по данным архива АСУТП энергоблока и методика проведения исследований в условиях электростанции.

2. Впервые получены экспериментальные характеристики регулирующей арматуры в составе АСУТП энергоблоков парогазовых установок (ПТУ) и выполнен их анализ. Показано, что практически все типовые регулирующие органы имеют существенно нелинейные статические характеристики, а также как устранимые, так и неустранимые дефекты.

3. Разработаны математические модели гидравлических систем с типовыми регулирующими органами в каналах управления движением сред, отличающиеся тем, что учитываются топологические и режимные факторы гидравлической системы.

4. Разработан способ оптимизации (линеаризации) расходных характеристик регулирующих органов в каналах управления движением сред путем корректировки командного сигнала управления на перемещение исполнительного механизма с учетом сигнала невязки по фактическому и оптимальному положению РО.

Автор защищает:

1. Методику диагностирования характеристик регулирующих органов в условиях электростанции и результаты экспериментальных исследований расходных характеристик регулирующих органов.

2. Методику создания моделей гидравлических систем с регулирующими органами и имитационные модели гидравлических систем с типовыми регулирующими органами.

3. Способ совершенствования расходных характеристик регулирующих органов в каналах управления движением сред путем корректировки командного сигнала управления на перемещение исполнительного механизма с учетом сигнала невязки по фактическому и оптимальному положению РО.

Теоретическая значимость работы. Разработан новый подход к расчету характеристик регулирующих органов в системах управления энергетическим оборудованием, отличающийся учетом особенностей гидравлической системы.

Практическая значимость работы:

1. Созданная система доведена до уровня программно-аппаратного комплекса диагностирования характеристик регулирующих органов по данным архива АСУТП энергоблока.

2. Разработанные методики позволяют в ходе штатной эксплуатации осуществлять своевременное диагностирование состояния регулирующей арматуры, адекватно планировать ремонты, соответственно повысить срок службы технологического оборудования и экономическую эффективность работы энергоблока.

3. Разработанные модели РО используются при создании тренажеров энергоблоков и в учебном процессе по направлению 220400 «Управление в технических системах».

Экспериментальная часть работы по исследованию характеристик регулирующей арматуры выполнена на энергоблоке ПГУ-450Т филиала «Калининградская ТЭЦ-2» ОАО «ИНТЕР РАО - Электрогенерация» и энергоблоке ПТУ-325 филиала «Ивановские ПТУ» ОАО «ИНТЕР РАО - Электрогенерация».

Апробация работы. Основные положения и результаты работы докладывались и обсуждались на Международных научно-технических конференциях «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика» (Москва, МЭИ (ТУ), 2005, 2007, 2008 гг.); Международной научной конференции «Теория и практика построения и функционирования АСУТП (СОШТЮЬ-2008)>> (Москва, МЭИ (ТУ), 2008 г.); Всероссийской конференции «Управление и информационные технологии» (Санкт-Петербург, ЛЭТИ, 2008 г.); Международных научно-технических конференциях «Состояние и перспективы развития электротехнологии» (Иваново, ИГЭУ, 2003, 2005, 2007, 2009, 2011 гг.); Международной научно-практической конференции «Повышение эффективности энергетического оборудования» (Иваново, ИГЭУ, 2011г.); совещании по техническим требованиям к приводам запорной и регулирующей арматуры, применяемой в автоматизации технологических процессов в энергетике, (Тула, ЗАО «Тулаэлектропривод», 2008 г.); научно-технических семинарах кафедры систем управления (2002-2012 гг.) и др.

1. Анализ особенностей работы регулирующей арматуры в составе АСУТП энергоблоков

1.1. Предварительные замечания

В последние годы в энергетике России существенно возросли объемы и интенсивность работ по модернизации систем контроля и управления (СКУ) технологического оборудования тепловых электростанций (ТЭС) и внедрению современных АСУТП на базе программно-технических комплексов (ПТК) сетевой иерархической структуры. Требование ускоренной замены физически и морально устаревших СКУ и информационно-вычислительных систем (ИВС) на современные АСУТП объективно обусловлено снижением эксплуатационной надежности технологического оборудования электростанций и единой энергетической системы России в целом [12, 56, 88, 91-97].

Общая характерная особенность современного этапа развития АСУТП - это реализация в полном объеме как информационных функций, освоенных ранее традиционными информационно-вычислительными системами, так и управляющих функций, реализующих дистанционное дисплейное (ручное) управление исполнительными устройствами, автоматическое регулирование, логическое (пуск, останов и др.) и аварийное (технологические защиты и блокировки) управление [61, 65].

Современные высокоточные системы управления и АСУТП предъявляют высокие требования к качеству представительности сигналов, реализация эффективных алгоритмов автоматического управления возможна только при наличии достаточного числа датчиков и регулирующей арматуры.

Система управления - это система, состоящая из управляющего объекта и объекта управлен