автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Оптимизация управления тиристорным электроприводом цикличного действия с компенсацией внешних и параметрических возмущений

НАЦИОНАЛЬНЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВКРСИТЕТ УКРАИНЫ "КИЕВСКИЙ ПОЛИТЕШЧЕСКИИ ИНСТИТУТ"

ОД

- На правах рукописи

( I у-'. - '

УДК 622.3

Ахмад Юсеф Аль-Хуссейн Аль-Юсвф (Иордания)

ОПТИМИЗАЦИЯ УПРАВЛЕНИИ ТИРИСТОРНЫЫ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ ЦШШШОГО ДЕЙСТВИЯ С КОМПЕНСАЦИЕЙ ВНПК И ПАРАМЕТРИЧЕСКИХ ВОЗМУЩИШЙ

Специальность 05.09.03 - "Электротехнические комплексц и системы,

включая И1 управление и регулирование"

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Киев - 1997

Диссертацией является рукопись.

Работа выполнена на кафедре автоматизации горной промышленности Национального технического университета Украины "Киевский политехнический институт"

Научный руководитель

доктор технических наук, профессор В.М.Чермалых

Официальные оппоненты -

доктор технических наук, профессор В.Ф. Кудин

кандидат технических наук В.М. Шаговая

Ведущая организация - Научно-производственная

корпорация "Киевский институт автоматики"

Защита диссертации состоится ЛШЛ- 1997 г.

в часов на заседании специализованного совета К 01.02.04 в Национальном техническом университете Украины "Киевский политехнический институт" по адресу:

252056, г.Киев, пр.Победа, 37, КШ (корп.^^ , ауд.

ш

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке института Автореферат разослан " 1997 г.

Ученый секретарь специализованного совета

канд.техн.наук, доцент п^^^-Л - В.В.Прокопенко

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. В успешном решении задач внедрения передовых технологий и создания современного оборудования существенная роль отводится автоматизированному электроприводу, обеспечивающему оптимальные режимы работы сложных электромеханических систем. Этому способствует появление на протяжении последних десятилетий новых силовых полупроводниковых приборов, на базе которых произошли кардинальные изменения в области регулируемых приводов. С помощью втих приборов отныне можно создавать высокоаффективные, компактные, очень мощные и экономичные статические преобразователи, требуемые для создания регулируемых приводов.

Для того, чтобы применять эти привода для самых разнообразных нагрузок, им необходимы быстродействующие, точные и гибкие системы управления значительной сложности; они могут быть реализованы на базе микроконтроллеров и микроэвм о использованием как аппаратных, так и программных средств. При этом, электрическая машина, связанная с механической нагрузкой, силовой преобразователь и электронные средства управления должны рассматриваться как единая динамическая система.

На пути повышения качества управления такими системами существенным препятствием является широкий спектр дестабилизирующих факторов, действующих на сложные объекты, работающие в циклическом режиме (многоцелевые манипуляторы, одноковшовые й роторные экскаваторы, шахтные подъемные установки, прокатные станы, различного рода грузоподъемные краны). Наиболее существенными возмущающими воздействиями являются изменявшаяся внешняя нагрузка и момент инерции.

Неполнота априорной информации о свойствах и условиях функционирования электромеханических объектов управления, быстрый теми

изменения их параметров в процессе експлуатаияи, жесткие и порог противоречивые требования к качеству процесса управления не позволяют использовать известные метода построения систем управления. Это вызывает необходимость совершенствования методологии проектирования и разработки новых регулирующих устройств, давдих возмож-вость избежать детального анализа всех действующих на объект управления возмущающих факторов, следует учитывать также требование к универсальности современной системы управления, что обеспечивается, например, применением задающей модели, формирующей требуемые оптимальные управляющие воздействия, изменяющиеся по заданному закону изменения выходных.переменных привода (тока, скорости, положения ).

Современный влвктропривод является многосвязной системой, в которой воспроизведение ааданных управляемых переменных реализуется как с помощью замкнутых контуров регулирования, так и использованием прямых передач комбинированного управления. Причем число прямых передач в зависимости от технологических требований может быть различным.

Сказанное выше свидетельствует о том, что в наотоящее время имеется реальная возможность оптимизировать режимы работы электроприводов с ифисторными преобразователями и микропроцессорной системой управления. Для этого необходимо решить две основные задачи: обосновать оптимальные законы изменения управляемых координат и разработать алгоритмы функционарования системы управления, реализующей эти законы. В диссертации данные задачи решаются применением компенсирующих моделей в сочетании с прямыми передачами комбинированного по задающему воздействию управления.

Актуальность теш состоит в том, что предлагаемые системы управления позволяют повысить быстродействие электропривода,

уменьшить потери энергии, а также повысить долговечность оборудования за счет снижения динамических нагрузок в переходных режимах.

Разработка системы оптимального управления выполнялась с учетом возможности ее применения для любых регулируемых электроприводов. Поэтому в качестве входных величин контура компенсации использованы сигналы действительной скорости и положения.

Цель диссертации - разработка реализуемых при помощи микроэвм алгоритмов синтеза системы управления электроприводом цикличного действия с компенсирующей моделью, обеспечивающей получение любых диаграмм скорости, независимо от внешних и параметрических возмущений.

Для достижения цели необходимо решить следующие задачи:

- на основе анализа возможных диаграмм скорости привода цикличного действия определить структуру и параметры системы управления с задающей моделью (ЗМ), обеспечивающей оптимизацию режимов работы по минимуму потерь энергии, динамическим нагрузкам, максимальному быстродействию при ограничениях на скорость и ее производные по времени;

- разработать алгоритмы и исследовать на ЭВМ режимы работы тирис-торного электропривода и дать сравнительную оценку формы диаграммы скорости на потери энергии, динамические нагрузки, максщальную мощность при одинаковых ограничениях выходных координат (скорости и положения) и времени рабочего цикла;

- разработать структуру и алгоритм функционирования компенсирующей модели (КМ) на основе обратных динамических алгоритмов по скорости (КМ второго порядка) и по перемещению (КМ третьего порядка) для интегральной оценки и компенсации внешних и параметрических возмущений;

- обосновать возможность декомпозиции электромеханических систем с

- б -

упругими звеньями, содержащими контуры подчиненного регулирования тока и скорости двигателя, на две подсистемы для упрощения анализа сложных объектов такого рода и синтеза системы управления, снижающей колебания динамических нагрузок в упругих звеньях;

- исследовать систему стабилизации динамических нагрузок в елохт-роприводе с упругими звеньями и определить влияние изменения параметров этих звеньев на величину коэффициентов прямых передач, по которым подаются дополнительные сигналы на регуляторы тока и скорости.

Методы исследований. Использованы методы решения дифференциальных уравнений и представление их структурными схемами на основе преобразования Карсона-Хевисайда, теории электропривода, а также численно-аналитические методы описания нелинейных систем для их анализа с помощью цифровой ЭВМ. основные результаты теоретических исследований подтверждены моделированием процессов на ЭВМ. Система управления позиционным электроприводом реализована и исследована на лабораторном стенде.

Научная новизна диссертации заключается в разработке:

- структуры и алгоритмов реализации систем управления тиристорным электроприводом, обеспечивающих минимальные потери анэргии и уменьшение пиковой мощности в переходных режимах;

- способа декомпозиции структурной схемы электропривода с упругими звенями для понижения порядка характеристического полинома, требующего компенсации методом комбинированного управления;

- структурной схемы алгоритма формирования в КМ управляющего сигнала, действие которого направлено на исключение влияния внешних и параметрических возмущений;

- методики определения параметров КМ и ограничений при программном и следящем режимах работы электропривода.

• Практическая ценность. Разработанные структуры систем оптимального управления и КМ ориентированы на применение серийных элементов цифровой и аналоговой техники, а также микропроцессорных коплектов. Поэтому реализация рекомендаций не требует дополнительных разработок и технических средств. Наибольший практический интерес представляет применение КМ совместно с 8М, так как параметры этих моделей не зависят от типа и параметров привода.

Реализация результатов работы. Полученные в диссертации структурные схемы и алгоритмы работы КМ использованы на кафедре АГП Киевского политехнического щститута при разработке рекомендаций институту НИИГМ им.М.М.Федорова по модернизации аппаратуры программного управления шахтными подъемными установками с контролем положения концевых грузов ш магнитным меткам на подъемном канате. В такой системе КМ выполняет не только основную свою роль, но выполняет также и следящую защиту от превышения скорости.

Результаты теоретических исследований (алгоритмы построения систем управления электроприводом о различными режимами, моделирование нелинейных систем) используются в учебном процессе на кафедре АГП Киевского политехнического института в курсах "Моделирова-г ние электромеханических устройств", "Автоматизированный электропривод машин и установок".

Апробация работы. Основные положения диссертационной работа докладывались на 2-й и 3-й Украинских конференциях по автоматическому управлению (г.Львов, 1995 г., г.Севастополь, 1996 г.); Научно-технической конференции о международным участием "Проблемы автоматизированного электропривода" (Крым, г.Алушта, 1996 г.).

Публикации. Основные результаты диссертации опубликованы в пяти печатных работах.

Структура и объем диссертации. Работа состоит из введения,

г4

четырех глав, заключения, описка литературы и приложений. Содержит 128 страниц машинописного текста, ББ рисунков.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы диссертации, сформулированы задачи исследований, которые штекают из проблемы оседания системы оптимального управления электроприводами постоянного в переменного тока, работающими в цикличном режиме со знакопеременной нагрузкой при действии параметрических возмущений.

В первой главе рассмотрены основные направления и современное состояние исследований автоматизированных электроприводов различного типа с точки зрения оптимизации их управления. Современная система отличается универсальностью, что дает возможность учитывать характерные особенности промышленного обоудовакия, включая сложные кинематические цепи, упругие звенья, изменение в широких пределах требуемых динамических характеристик и внешних возмущающих воздействий.

К системам управления электроприводами цикличного действия предъявляется ряд жестких требований: высокое быстродействие, точность воспроизведения заданных траекторий, плавность движения, ограничение нагрузок, экономичность. Причем, в каждом конкретном случае одно из требований обычно принимается в качестве основного, а другие учитываются в виде ограничений. Такой подход о одной стороны существенно упрощает построение системы управления, а с другой - обеспечивает возможность самонастройки регуляторов. Наиболее важными критериями оптимальности при цикличном режиме являются максимальное быстродействие при ограничениях производных скорости и тока двигателя (вращающего момента); минимальные потери энергии; минимальные динамические нагрузки в упругих звеньях. Причем в

большинства случаев требуется обеспечить малую чувствительность системы к внешним и параметрическим возмущениям. В заключении главы покааано, что наиболее универсальным методом решения указанных задач оптимизации является сйвместцое применение задающей (ЗЫ) и компенсирующей (КМ) моделей- Эти модели функционируют при ограничениях первой и второй производных основной управляемой переменной (скорости или перемещения) по времени (модель второго порядка) или с ограничениями первой, второй и третьей производных (модель третьего порядка). Модели третьего порядка применяются только в системах управления толокекием.

Вторая глава посвящена вопросам оптимизации режимов работы тиристорного електроприводв по минимуму потерь энергии при ограничении производной тока ш времени при пуске и стопоренвд с помощью привода.

При сравнении практически возможных диаграмм скорости с точки зрения потерь энергии в переходных режимах в качестве основных приняты параболическая и трапецеидальная диаграммы (рис.1).

Критериями эквивалентности данных диаграмм является равенство максимальных скоростей (Ущ), общего времени рабочего цикла (Г0) и заданного перемещения (5т = т. ОЛЮ = пл.0Ш7).

Учитывая теплоотдачу №) двигателя по методу средних потерь в меди якоря (0 = а также пропорциональность динамической

составляющей тока ускорению, выполнены сравнения различных диаграмм ускорений с позиции возможности реализации соответствующих управляющих воздействий с помощью ЗМ и их воспроизведение системой привода. Для приведенных диаграмм максимальные (ограничиваемые) ускорения связаны соотношением:

ашг = 0.75ат1 (р;1 * )/(2р7< + р"')• (I)

i - Г- (М

Рис.!

Если pf и, то а^ -» 0,7Бот1. Величина ат1 определяется перегрузочной способностью двигателя и допустимыми динамическими нагрузками. Начальный рывок р1 также ограничен. Следовательно, при заданных ащ1, р1 и 7а величина р2 определяется по формуле

Р2 = ^,Pi/<27mPi <2>

Так как при трапецеидальной диаграмме ограничивается только скорость и ускорение (ток), то для формирования управляющих воздействий должна быть принята ЗМ второго порядка. В случае параболической диаграммы добавляется и ограничение рывка. Следовательно, SM должна функционировать при трех ограничениях (7 ¡g 7m, |а| < аа, IPI « Рт>-

Как показали исследования тиристорного электропривода на ЭВМ наименьшие потери эиергии получаются при параболической диаграмме

скорбсти (по сравнению с трапецеидальной снижение потерь составляет 12-15%. Представляет практический интерес режим, при котором скорость до величины, равной 2/3 максимальной, изменяется линейно, а затем приближается к ограниченному значению то параболе. Принимая прежние критерии эквивалентности диаграмм, получены соотношения ускорэний данной диаграммы скорости и трапецеидальной. Так, ускорение на линейном участке скорости в период разгона а^ = = 0^28/27, т.е. превышает менее чем на 4% ускорение, соответствующее трапецеидальной диаграмме, с ., : Ограничение производной ускорения (тока) да времени р3, необходимее для формирования управляющих воздействий, определяется по формуле р3 = I,Ба^зДш.

Исследования показали, что использование Ш в сочетании с контурами подчиненного регулирования и прямыми передачами комбинированного управления позволяет реализовать практически любые режимы работы привода.

В третьей главе выполнены исследования, направленные на реализацию заданных динамических режимов при действии на систему внешних и параметрических возмущений.

В настоящее время практически все электроприводы снабжена контурами тока и скорости с соответствующими регуляторами, на входы которых подаются сигналы, которые изменяются во времени пропорционально желаемым диаграммам управляемых переменных. Эти сигналы формируются в ЗМ. Однако высокая точность воспроизведения оптимальных управляющих воздействий достигается только при постоянных параметрах и нагрузке.

Для компенсации возмущений предложено использовать специальную компенсирующую модель (КМ), которая соответствует обратному динамическому алгоритму ЗМ. То есть на вход КМ подается сигнал и3, пропорциональный скорости V (рис.2), а на выходе получается сигнал

«о

<М О

и2, пропорциональный оптимальной диаграмме ускорения. Соответст-вувдий сигнал 11* формируется и в ЗМ. Поскольку Пг изменяется в функции действительной скорости V, а П* - во времени, то под действием любых возмущений появится сигнал ошибки Е6, которая сводится к нулю регулятором контура компенсации ПС.

Так как ограничения IIы, 17гт, 173ш, используемые в 311 и КМ, пропорциональны соответственно ограничиваемым величинам рывка, ускорения и скорости, то воспроизведение заданного режима обеспечивается при любых возможных изменениях как параметров, так и внешней нагрузки. Назначение элементов ИМ-2 пропускать меньший из двух входных сигналов, коэффициент К^, = /, а сигнал иг в любой момент времени равен меньшему из трех величин: Б^/Уд,

иЯм^^Т-

На схеме рис.2 использован и контур положения, выходной сигнал 17* пропорционален заданной диаграмме перемещения. Регуляторы скорости (РС) и РК могут иметь и релейную характеристику;и пропорционально-интегральную. На рис.3 приведены графики изменения сигналов КМ при отработке заданного перемещения 11 полученные на ЭВМ.

Если при определенном заданном перемещении скорость или скорость и ускорение не будут достигать ограничений 7Л и оа, то должно соответственно измениться и ограничение Р3л в КМ. Это выполняется в ЗМ по формулам:

' щ ' ^ < »

= ' «сс<Ре + аА>1/2 - при ^ < 3 < ; (3) ■ гс(0'25Р^11/3 РРИ 0<5и<3)в2. где Кс - коэффициент обратной связи по скорости;

В = о.БоХ; « + Л* -

В диссертации получены также алгоритмы реализации КМ третьего порядка, в которой входным воздействием является сигнал действительного перемещения; > выходные сигналы КМ сравниваются с соответствующими выходными переменными ОМ, а разности подаются на регуляторы скорости и тока.

В четвертой глава выполнен анализ основных принципов построения математических Моделей сложных влектромеханических систем с упругими звеньями. Показано, что применение быстродействующих систем комбинированного управления в сочетании с компенсацией возмущений существенно влияет на динамику механической части привода. В атом отношении главную роль играет контур тока, в котором в пять и более раз переходные процессы протекают быстрее, чем в контуре скорости. В результате оказывается возможным добиться изменения по заданному закону не только движущего момента, но и скорости при изменяющихся в широких пределах возмущениях. Поэтому становится возможным рассматривать в упругой системе колебания относительно

иодущого ввена - якоря двигателя. Эти колебания могут быть исклю-

с

чеиы применением комбинированного управления ЗМ второго порядка (рцс.4). В рассматриваемом случае внутренними связями, показанными

Г

I

- -

V» i

<гг

«5

5

I

II

«О

1

1

<o

?

, «

NO ç

1

1

4

Q.

-- «ofëT

4

Í

u1

.0-

—I

Q______J .

4?»

£

V. + S

4

t 4* +

к

-o

о cc

PC

г ^

- 16 -.

штриховыми линиями, можно пренебречь. Тогда механическая система с одним упругим звеном, пренебрегая затуханием колебаний, представится следующей передаточной функцией по отношению к моменту упругих сил ¥у

*у< р)Л>д(р) = ¿»р/^р2 + I), (4)

где Ту = /«72/Су - постоянная времени упругих колебаний? ' «Га -момент инерции ведомого звена; Оу - коэффициент жесткости упругой связи.

Для компенсации упругрх колебаний коэффициент прямой передача КТ1 должен быть выбран с учетом величины и параметров регулятора скорости. Если РС выбран согласно симметричному оптимуму и имеет, передаточную функцию Чр#с(р) с фильтром на входе йф(р) такого вида: ■

>

то

*р.с<Р> = <V + D/Îty); Уф <Р) = (У0р + 1Г1,

КТ) - К01фгф<р)1гр.с<р> - îfK^V (5)

Преимущество данной системы состоит в том, что прямая передача является пропорциональной и коэффициент КТ1 можно легко перенастраивать в зависимости от изменения частоты колебаний; чем больше частота колебаний, тем меньше ЖТ1. Отсюда следует вывод о практической целесообразности о помощью прямых передач компенсировать только низкочастотные колебания.

Выполненные исследования на ЭВМ показали, что с использованием прямых передач, коэффициенты которых выбраны без учета затухания колебаний, исключают и затухающие колебательные процессы. На рис.Б,а приведены графики скороси Шзс), заданного тока (UQ т) и упругого момента (ify) при ifT1 = 0, а на рис.5,б - те «е графики при коэффициенте iT1, выбранном по формуле (6). Графики рис.5 по-

лучены при формировании управлявши воздействий в 8М второго порядка без работы логического устройства ЛУ (контакты КЛ1 постоянно замкнуты, КЛ2 разомкнуты).

Используя ЛУ, можно уменьшать колебательные процессы формированием двухступенчатой диаграммы ускорений. Поэтому приведенная на рис.4 система управления является универсальной с точки зрения использования ЗМ для оптимизации электропривода но динамическим нагрузкам. Для удобства реализации ЗМ с помощью микропроцессоров цифровая часть объединена в функциональные блоки адаптации (БА) и переключения (БП).

Аналитические зависимооти, определяющие функционирование ЛУ, определяются по граничным значениям скорости (7а) и перемещения (Бр, и 3„2): я соответствует режиму, при котором сигналы У и а.

достигают ограничений 7т<0 и аш, но отсутствует участок с постоянной скоростью (а} =0); второе Зрг соответствует значению Бт, при котором максимальная скорость 7и - 24а, в время рабочего цикла

т0 = 411 <*, » «Гу).

Значения 7а. и £?Г2 находятся из выражений: 70 = 0,5 атг1; 5Г, . ТМ(ГМ + Й7а)/ап1; 5Г2 = 8^/аш, • (6) При изменении заданного перемещения в пределах < Зш < ограничиваемая величина 7и равна: 7Ш = (7^ + а^)1'8 - 7а.

Если находится в области 0 < 8 £ то V. =(0,5 а.8 )иг

П !' О. 1 с и Щ ш •

Расстояние до конечной точки с момента начала замедления в оптимальном по быстродействию режиме должно быть равно

Я,

. _ Г + 27а>/а °РИ 8ш> Бтг' (7)

а'а " I «Р» * Зг2-

Текущее значение расстояния до конечной точки в период замедления система определяется для каждого участка кусочно-линейной характеристики 7(И:

'аа.л "Р0

го = + ^а)/(2ав> яр* 7а < 7 * ~ 7а! (8)

.7г/аи при 7<7а.

Сигнал а, определяется по алгоритму:

0.5 а при 7а > 7 > 7щ - 7а; ^

при 7а * 7 * 7да - 7а,

Ступенчатое изменение сигнала а( обеспечивает соответствующее изменение динамической составляющей движущего момента, при котором происходит гашение механических колебаний в переходных режимах.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Повышенна производительности, уменьшение потерь энергии, снижение динамических нагрузок машин и установок цикличного действия возможно путем оптимизации управления и интенсификации переходных процессов в электроприводе. Учитывая, что все регулируемые электропривода по общей структуре управления идентичны, целесообразно на основе микропроцессорной техники для оптимизации динамических режимов использовать универсальные задающую (ЗМ) и компенсирующую (КМ) модели.

2. В работе определены расчетные соотношения между параметрами основных возможных диаграмм координат электропривода с точки зрения выбора рашШышх диаграмм, соответствующих конкретному критерию оптимальности (мшшмум потерь энергии, максимальное быстродействие, минимальные динамические нагрузки и.т.п.).

3. Выполненные исследования показали, что в тех случаях, когда требуется ограничивать ускорения (ток) и рывок, то система управления должна обеспечить трапецеидальное изменение тока. При отсутствии этих ограничений и малом рабочем цикле должна быть принята параболическая диаграмма, дающая наименьшие тепловые потери (Со сравнению с трапецеидальной с ограничением рывка потери уменьшаются на 20-30%).

4. Если в приводах большой мощности требуется ограничивать максимальные броски мощности, то скорость в период разгона должна изменяться линейно до 2/3 максимальной, а затем увеличиваться по параболе. При этом пиковая мощность уменьшается примерно на 30%, а максимальное значение тока увеличивается всего на 3-4Ж по сравнению с равноускоренным движением.

5. Для реализации заданных траекторий движения предложена КМ, исключающая влияние внешних и параметрически возмущений. КМ пост-

Г 20 -.

роена'по принципу обратного динамического алгоритма ВЫ. В системах управления скоростью входным сигналом кы является действительная скорость, а выходным - синал заданного ускорения.

6. Для позиционных систем разработана структурная схема алгоритма КМ, на вход которой подается сигнал действительного перемещения, а на выходе формируются сигналы заданной скорости и ускорения в функции перемещения. С помощью этих сигналов определяется и сводится к нулю ошибка воспроизведения выходными переменными объекта оптимальных управляющих воздействий.

7. В результате анализа способов моделирования электроприводов с упругими звеньями показано, что в системах подчиненного регулирования с КМ можно пренебречь внутренней обратной связью по упругому моменту и рассматривать механические колебания относительно ведущего звена - якоря двигателя. Такое допущение обусловлено быстрой реакцией контура тока на изменение нагрузки и компенсацией возмущений, что обеспечивает поддержание заданных значений движущего момента и скорости. Исключение механических колебаний возможно двумя способами: использованием прямых передач комбинированного управления и формированием специальных выходных сигналов ВМ.

8. Выбор параметров задающей и компенсирующей моделей зависит от режима работы системы (программного или следящего). В первом случае исходными величинами являются ограничения на выходные переменные объекта (скорость, ток, производную тока по времени); во втором - предельные возможные значения производных сигнала, подаваемого на ЗМ, которая в этом случае работает как нелинейный фильтр.

9. Выполненные исследования на ЭВМ предложенных систем оптимального управления с КМ подтвердили высокую их эффективность и универсальность в отношении применимости к любому типу регулируемого электропривода.

Основные положения диссертации опубликованы в работах:

1. Чермалнх В.М., Яценко О.Я., Аль-Юсеф Ахмад. Оптимизация по динамическим нагрузкам электромеханических систем с задающей моделью // Труда конференции с меадувародннм участием "Проблемы автоматизированного электропривода*. - Харьков» 1996. - С.84-87.

2. Чермалнх В.М., Яценко О.Я., Мадхи КалвД, Аль-Юсеф Ахмад. Система управления сложными электромеханическими объектами с переменной структурой в скользящем режиме // Труды 3-Й Украинской конференции По автоматическому управлению, том 3. - Севастополь, 1996. - С.59,60.

3. Чермалнх В.М., Мадхи Халед, Аль-Юсеф Ахмад. Автоматическое управление вентильным двигателем с задающими моделями // Труда 2-й Украинской конференции по. автоматическому управлению, том 2. -Львов, 1996. - С.64, 65.

4. Чермалнх В.М., Шабо Камил, Аль-Юсеф Ахмад. Система автоматического управления технологически взаимосвязанными электроприводами // Труда 2-й Украинской конференции по автоматическому управлению, ТОМ б. - ЛЬВЛВ, 1995. - С.95, 96.

б. Оптимизация динамических режимов асинхронного электропривода с тиристорным регулятором тока ротора / Чермалнх Т.В., Шабо Камил, Аль-Юсеф Ахмад: Нац.техн.ун-т Украины "Киев.политехи.ин-т"-Киев, 1996. - 13 с.:.ил. - Библиогр.: 2 назв. - Рус. - ВИНИТИ, 1996, Я6 (264), б/о 66.

Личный вклад автора. В работах, написанных в соавторстве, автору принадлежат разработка структуры и алгоритмов определения параметров прямых каналов комбинированного управления (I), методика исследования влияния кинематического режима на энергетические показатели привода (2), способ компенсации возмущения с помощью наблюдающего устройства (3), алгоритмы формирования специальных управляющих воздействий для оптимизации по динамическим нагрузкам электропрводов с упругими звеньями (4,5).

АШ0ТА1Щ

Ахмад Юсеф Аль-Хуссейн Дль-Рсеф. Оптимизация управления тирисрор-ным алектроприводом цикличного действия с компенсацией внешних и параметрических возмущений.

Диссертация на соцсканиа ученой степени кандидата технических наук по специальности ОБ.09.ОЗ. - Электротехнические комплексц 9 системы, включая их управление и регулирование. Национальный технический университет Украины "Киевский политехнический институт". Киев, 1997.

Защищаются структурные схемы и алгоритмы цостроения систем управления, оптимизирующих режимы работы тирирторного едактропривода по минимуму потерь анергии и динамическим нагрузкам с использованием . задающих моделей и прямы* передач. Для исключения влияния внешних и параметических возмущений на процесс управления предложена ком-твешрущая модель, образующая корректирующую обратную связь по выходным переменным объекта (скорости и положения).

ANNOTATION

AHMAD YOÜSEF AL-HUSSEIN A1-Y0ÜSEF. Optimisation oi control lor thyristor electrical drive of cyclical action with compensation of external and parajneterical disturbance.

Dissertation submitted, for a Technical sciences candidate'a degree for speciality 05.09.03. - Electroteohnical Complexes and Systems Including Their Control and Regulation. National technical University of Ukraine "Kiev polytechnic institute", Kiev,.1997. The author is defending structural schemes and algorithms of construction of systems of control, which optimiaes the regimes of work of thyrlstor electrical drive based on minimum loss of energy and on dynamic loads using suppling models and. direct transmissions. Рог excluding.the effect of external and paramete-rical disturbances on the process of control, compensating model, whith formes correcting feedback on the exist variables of object (Speed and position) was proposed.

Клдчов! слова: прукн! ланки, компенсац!я збурень, задаюча

модель, коыб!новане керування.