автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Оптимизация стационарных режимов асинхронных электроприводов на базе полупроводниковых преобразователей частоты с широтно-импульсной модуляцией

ОГЛАВЛЕНИЕ

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ.

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. СОВРЕМЕННЫЙ РЕГУЛИРУЕМЫЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД И ПУТИ ЕГО РАЗВИТИЯ.

1.1. Современное состояние электропривода переменного тока

1.2. Оптимизация режимов работы асинхронного электропривода

1.3. Выводы по главе 1 • • « • • • • • •

Глава 2. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ КОМПЛЕКСНОЙ ОПТИМИЗАЦИИ

2.1. Выбор математической модели силовой части привода для решения задачи оптимального управления

2.1.1. Исходные положения

2.1.2. Уравнения системы АД-ПЧ во вращающейся свободно ориентированной двухмерной системе координат

2.1.3. Уравнения установившегося режима работы привода

2.1.4. Математическая модель электропривода как объекта оптимального управления при ограничениях

2.2. Математическая постановка комплексной оптимизационной задачи

2.3. Выводы по главе

Глава 3. УСЛОВИЯ ДОСТИЖЕНИЯ ПРИВОДОМ МАКСИМАЛЬНОГО МОМЕНТА ПРИ ОГРАНИЧЕНИЯХ НА ТОК И НАПРЯЖЕНИЕ ПЧ

3.1. Экстремальный закон управления моментом асинхронного двигателя с учётом ограничений на ток и напряжение ПЧ

3.1.1. Исследование экстремальных характеристик момента

АД в функции скольжения

3.1.1.1. Анализ экстремальных характеристик АД, как # объекта экстремального управления моментом с учётом ограничения на ток статора

3.1.1.2. Анализ экстремальных характеристик АД, как объекта экстремального управления моментом с учётом ограничения на напряжение статора

3.1.1.3. Анализ экстремальных характеристик АД, как объекта экстремального управления моментом с учётом ограничения на ток и напряжение статора

3.1.2. Алгоритм численного поиска максимального момента АД при ограничениях на ток и напряжение ПЧ.

3.1.3. Предельные механические характеристики привода

3.2. Зависимость перегрузочной способности привода от закона частотного управления при ограничении на выходной ток и напряжение ПЧ

3.2.1 Алгоритм расчёта перегрузочной способности привода при управлении по минимуму тока статора в условиях ограничений

3.2.2 Алгоритм расчёта перегрузочной способности привода при управлении с постоянством потокосцепления ротора в условиях ограничений.

3.2.3 Анализ полученных результатов

3.2.4. Анализ особенности двухзонного управления скоростью АД

3.3. Ограничение перегрузочной способности привода с учётом потерь в двигателе

3.4. Выводы по главе

Глава 4. ОПТИМИЗАЦИИ РЕЖИМОВ РАБОТЫ

ЭЛЕКТРОПРИВОДА ПО ЭНЕРГЕТИЧЕСКИМ КРИТЕРИЯМ

ПРИ ОГРАНИЧЕНИИ НА ТОК И НАПРЯЖЕНИЕ

4.1. Особенности оптимизации режима работы электропривода по энергетическому критерию в условиях ограничений

4.2 Стратегии поиска управления для решения комплексной задачи оптимизации

4.3. Алгоритм формирования оптимального управления при ограничениях на ток и напряжение.

4.4. Алгоритм комплексной оптимизации при критерии управления по минимуму тока статора

4.5. Алгоритм комплексной оптимизации при законе управления с постоянством потокосцепления ротора

4.6. Выводы по главе

ГЛАВА 5. СТРУКТУРЫ САУ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ С АЛГОРИТМОМ КОМПЛЕКСНОЙ ОПТИМИЗАЦИИ

5.1. Варианты реализация алгоритма комплексной оптимизации

5.2. Реализация алгоритма комплексной оптимизации в скалярной структуре САР

5.3. Реализация алгоритма комплексной оптимизации в векторной структуре САР

5.4. Выводы по главе

ГЛАВА 6. РЕЗУЛЬТАТЫ МОДЕЛИРОВАНИЯ ПРОЦЕССОВ В ПРИВОДЕ С АЛГОРИТМОМ КОМПЛЕКСНОЙ ОПТИМИЗАЦИИ

6.1. Статические характеристики электропривода при комплексной оптимизации режима работы

6.2. Математическая модель скалярной и векторной САР скорости АД

6.3. Динамические характеристики электропривода при комплексной оптимизации режима работы

6.3.1. Характеристики электропривода со скалярной структурой САУ

6.3.2. Характеристики электропривода с векторной структурой С АУ

6.4. Выводы по главе

ГЛАВА 7. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

7.1. Экспериментальная установка

7.2. Подготовка эксперимента

7.3. Статические характеристики скалярной САР скорости с алгоритмом комплексной оптимизации

7.4. Динамические характеристики скалярной САР скорости с алгоритмом комплексной оптимизации

7.5. Выводы по главе

Современный этап развития автоматизированного электропривода характеризуется широким распространением частотно-регулируемого электропривода переменного тока на базе асинхронного короткозамкнутого двигателя. Эта тенденция тесно связана с совершенствованием технологических процессов, ростом требований к электроприводу в отношении технического уровня, энергетических и технологических показателей. Основными преимуществами асинхронного привода по сравнению с приводом постоянного тока являются простота конструкции, высокая надёжность и минимальные требования к периодичности обслуживания. В настоящее время полупроводниковые преобразователи частоты обеспечивают экономичное управление скоростью этих машин. Современная микропроцессорная база позволяет реализовать практически любые, самые сложные алгоритмы управления, что дает возможность программными средствами решать ряд насущных задач развития электропривода.

В настоящее время одной из актуальных задач является обеспечение оптимальных энергетических режимов работы электропривода, что связано с высокой стоимостью электроэнергии, а основная часть её потребления (более 50%) приходится на электропривод.

Другой актуальной задачей является обеспечение максимального использования ресурсов силовой части частотно-регулируемого электропривода из-за относительно высокой стоимости полупроводникового преобразователя, входящего в его состав (100-120 Евро за кВт в диапазоне мощностей 10-200 кВт) и относительно низкой его перегрузочной способности (по току 1.5 в течении 1с) по сравнению с асинхронным двигателем. Решение этой задачи позволяет улучшить электромеханические характеристики привода: перегрузочную способность и диапазон регулирования скорости привода.

Задачи оптимального управления рассматривались многими отечественными и зарубежными учёными. Большой вклад в их решение внесли работы - М.П. Костенко, A.A. Булгакова, A.M. Вейнгера, Г.Б. Онищенко, A.C. Сандлера, P.C. Сарбатова, О.В. Слежановского, Ю.Г. Шакаряна, Р.Т. Шрейнера, В.А. Шубенко, А. Schonung, Н. Stemmler, K.G. Iordan, К. Heuman и др.

Известные решения энергетической и электромеханической задач оптимального управления в отдельности приводят к разноречивым результатам. Обе задачи имеют важное практическое значение, в связи с чем важно их комплексное решение, сочетающее цели обеспечения максимального момента АД в условиях ограничений и оптимизацию энергетических режимов его работы.

Многокритериальной оптимизации уделяется должное внимание ведущими производителями преобразовательной техники, однако существует малоизученные аспекты этой проблемы, которые требуют специальных исследований.

Целью данной работы является поиск комплексного решения задач оптимизации стационарных режимов работы асинхронных электроприводов (ЭП) на базе полупроводниковых преобразователей частоты (ПЧ) с широтно-импульсной модуляцией по электромеханическому и энергетическому показателю с учётом ограничений на ток и напряжение ПЧ.

В соответствии с поставленной целью в работе сформулированы следующие задачи исследований:

1. Постановка комплексной оптимизационной задачи, сочетающая выявление предельно-допустимых границ рабочей области функционирования электропривода в координатах "момент-скорость" при соблюдении ограничений на выходной ток и напряжение ПЧ с оптимизацией режимов работы электропривода в данной рабочей области по энергетическому критерию.

2. Анализ задачи управления по максимуму момента с учётом ограничений на ток и напряжение ПЧ. Выявление условий разрешимости и достоверности решения данной задачи. Разработка алгоритма её решения с учётом насыщения главной магнитной цепи машины. Анализ решения задачи управления по максимуму момента с позиции определения предельно-допустимой рабочей области функционирования электропривода в координатах момент, скорость при ограничениях на ток и напряжение ПЧ. Оценка влияния ограничений на границу рабочей области. Анализ форм выражения закона управления, с точки зрения удобства практической реализации.

3. Разработка алгоритмов определения предельно-допустимых рабочих областей функционирования электропривода, обеспечиваемых известными законами управления при ограничениях на ток и напряжение. Сопоставление эффективности этих законов по перегрузочной способности электропривода.

4. Разработка общей стратегии и алгоритма решения комплексной оптимизационной задачи при различных критериях, используемых в рамках этой стратегии. Разработка вопросов реализации алгоритма комплексной оптимизации в структурах систем скалярного и векторного управления асинхронным электроприводом на базе полупроводниковых преобразователей частоты с широтно-импульсной модуляцией.

5. Экспериментальные исследования свойств асинхронного электропривода с алгоритмом комплексной оптимизации на базе полупроводникового преобразователя частоты с широтно-импульсной модуляцией.

Объектом исследования в данной работе является электропривод переменного тока на базе асинхронного короткозамкнутого двигателя и полупроводникового преобразователя частоты с широтно-импульсной модуляцией.

Методы исследования. В теоретическом исследовании использованы методы аналитической теории электрических машин переменного тока, преобразовательной техники, методы теории автоматизированного электропривода, теории систем автоматического регулирования, а также методы математического моделирования исследуемых объектов на ЭВМ. Использовался математический аппарат функционального анализа, дифференциального и интегрального исчислений. Для проверки результатов теоретического анализа и расчётов были проведены экспериментальные исследования на математических моделях и лабораторной установке.

Достоверность полученных научных результатов подтверждается использованием апробированных аналитических и численных математических методов, результатами компьютерного моделирования и физического эксперимента.

Научная новизна работы заключается в следующем:

1. Предложена постановка задачи комплексной оптимизации, сочетающей выявление предельно-допустимых границ рабочей области функционирования асинхронного электропривода в координатах "момент-скорость" при соблюдении ограничений на выходной ток и напряжение ПЧ с оптимизацией режимов работы электропривода в данной рабочей области по энергетическому критерию. Дана математическая модель электропривода, как объекта комплексной оптимизации в условиях ограничений на выходной ток и напряжение ПЧ.

2. Разработан алгоритм численного решения экстремальной задачи управления по максимуму момента, позволяющий без предварительного анализа определять предельно-достижимые границы рабочей области и доминирующие ограничения на её различных участках.

3. Выявлено влияние уровней ограничения тока и напряжения на граничную механическую характеристику. Дан сравнительный анализ эффективности известных законов управления (с постоянством потокосцепления ротора, при постоянстве ЭДС ротора, по минимуму тока статора) по предельно-допустимой области состояний при ограничениях на ток и напряжение. Разработана общая стратегия и алгоритм решения комплексной оптимизационной задачи. Рассмотрены особенности применения различных критериев в рамках этой стратегии.

Практическая ценность работы заключается в следующем. Решение комплексной оптимизационной задачи обеспечивает предельную перегрузочную способность и высокие энергетические показатели асинхронных электроприводов на базе полупроводниковых преобразователей частоты с широтно-импульсной модуляцией, что отвечает требованиям, предъявляемым к современным системам электромеханического преобразования энергии.

Разработаны алгоритмы и программное обеспечение для определения перегрузочной способности двигателя при законах управления с постоянством потокосцепления ротора, по минимуму тока статора, по максимуму момента, при постоянстве ЭДС ротора с учётом ограничений на ток и напряжение ПЧ. Учёт насыщения главной магнитной цепи двигателя позволяет получить достоверные исходные данные для выбора мощности АД и ПЧ на этапе проектирования, оценки перегрузочной способности привода.

Выявленные законы оптимального управления реализуемы в рамках известных структур систем автоматического регулирования путём дополнения их интеллектуальным блоком. Разработанный алгоритм оптимизации адаптирован для систем скалярного и векторного управления асинхронным электроприводом и обеспечивает их комплексную оптимизацию без изменения силовой части и установки дополнительных датчиков.

Представленные алгоритмы оптимального управления мало чувствительны к изменениям параметров силовой части привода.

1. Структура и объём работы. Диссертационная работа состоит из семи глав. В первой главе выполнен обзор современного состояния асинхронного электропривода и основных этапов его развития, отмечены вопросы оптимизации режимов работы асинхронного электропривода # при ограничениях. На основе проведённого анализа определены цель и основные задачи исследования.

Во второй главе рассмотрена математическая модель силовой части электропривода для решения задачи оптимального управления при наличии ограничений на ток и напряжение преобразователя частоты. Дана постановка задачи комплексной оптимизации режимов частотно-регулируемого электропривода. ® В третьей главе рассматривается задача управления асинхронным двигателем по максимуму момента с учётом ограничений на ток и напряжение ПЧ. Показана принципиальная возможность комплексной оптимизации режимов работы электропривода, сочетающей оптимизацию режимов его работы по электромеханическому и энергетическому критериям, что позволяет не только оптимизировать перегрузочную способность, но и обоснованно решать задачи оптимизации энергетических показателей системы ЭП внутри области допустимых состояний привода, ограниченной предельными механическими характеристиками. Показано, что закон экстремального управления по ® максимуму момента позволяет в условиях ограничений обеспечить более высокую перегрузочную способность электропривода по сравнению с известными законами частотного управления.

В четвёртой главе рассмотрена задача оптимизации режимов работы электропривода по энергетическим критериям при ограничении тока и напряжения. Предложена общая стратегия поиска решения задачи комплексной оптимизации по различным критериям.

В пятой главе освещены вопросы реализации алгоритма комплексной оптимизации в структурах систем скалярного и векторного частотного управления асинхронным электроприводом на базе полупроводниковых преобразователей частоты с ШИМ и микропроцессорным управлением. Алгоритм предлагается реализовать в системах с управляемым скольжением путём модернизации функционального преобразователя, формирующего закон управления и определяющего режим работы привода, преобразовав его в интеллектуальный блок. Предложено два варианта реализации интеллектуального блока. Первый - в виде численной процедуры, формирующий закон управления на основе информации о параметрах математической модели машины. По второму варианту алгоритм реализуется в виде регулятора, как элемента контура коррекции закона управления в условиях ограничений на ток и напряжение.

В шестой главе приведены результаты расчёта характеристик и компьютерного моделирования режимов работы асинхронного электропривода при комплексной оптимизации.

Седьмая глава посвящена экспериментальным исследованиям разработанных алгоритмов формирования закона управления в условиях ограничения на ток и напряжение, которые подтвердили работоспособность привода при комплексной оптимизации режимов работы и обеспечение им улучшенных энергетических и электромеханических характеристик.

На защиту выносятся:

Постановка комплексной оптимизационной задачи, сочетающей выявление предельно-допустимых границ рабочей области функционирования электропривода в координатах "момент-скорость" при соблюдении ограничений на выходной ток и напряжение ПЧ, оптимизирующих режимы работы электропривода в данной рабочей области по энергетическому критерию.

Алгоритм численного решения задачи управления АД по максимуму моментом при ограничении на ток и напряжение с учётом насыщения главной магнитной цепи машины. Результаты исследования предельно-допустимой рабочей области функционирования электропривода в координатах "момент-скорость" при управлении по максимуму момента. Алгоритмы определения предельно-допустимых рабочих областей функционирования электропривода, обеспечиваемых законами управления при постоянстве потокосцепления ротора, по минимуму тока и с постоянством ЭДС ротора. Результаты сопоставления эффективности этих законов и закона управления по максимуму момента по перегрузочной способности ЭП.

Алгоритм решения комплексной задачи оптимизации режимов работы электропривода по электромеханическому и энергетическому критериям при ограничениях на ток и напряжение. Реализация алгоритма комплексной оптимизации в структурах систем скалярного и векторного управления асинхронным электроприводом на базе полупроводниковых преобразователей частоты с широтно-импульсной модуляцией. Результаты исследования статических и динамических характеристик асинхронного электропривода на базе полупроводниковых преобразователей частоты с алгоритмом комплексной оптимизации.

7.5. Выводы по главе 7

1. Создана экспериментальная установка на базе преобразователя частоты с ШИМ и цифровой системой управления и короткозамкнутого асинхронного двигателя мощностью 7.5кВт. Использование специализированного контроллера, ориентированного на задачи управления приводами, позволяет реализовать различные структуры управления, отвечающие самым высоким запросам пользователя.

2. Экспериментальные исследования подтвердили работоспособность скалярных систем регулирования с комплексной оптимизацией режимов работы в условиях ограничений и обеспечение ими улучшеных энергетических и электромеханических характеристик.

3. Экспериментальные результаты с достаточной точностью совпали с результатами расчётов, что позволяет рекомендовать предложенные численные алгоритмы расчёта, модели привода для решения задачи комплексной оптимизации и использовать их при анализе и синтезе экстремальных систем.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В соответствии с целью работы, дана поставка и найдено решение задачи комплексной оптимизации установившихся режимов работы электропривода при ограничениях на ток и напряжение ПЧ, сочетающая возможность достижения предельно-допустимой рабочей области функционирования электропривода в координатах "момент-скорость" с оптимизацией режима работы электропривода по энергетическому критерию внутри этой области.

В результате проведённых исследований получены следующие основные результаты:

1. На основе анализа современного состояния и перспектив развития асинхронного частотно-регулируемого электропривода определены актуальные направления по его дальнейшему совершенствованию. Дана постановка комплексной оптимизационной задачи, сочетающей достижение предельно-допустимой рабочей области функционирования электропривода в координатах "момент-скорость" с оптимизацией режима работы электропривода по энергетическому критерию внутри рабочей области.

2. Разработан алгоритм численного решения задачи экстремального управления моментом при ограничении тока и напряжения с учётом насыщения главной магнитной цепи машины, позволяющий без предварительного анализа границ рабочей области рассчитать перегрузочную способность привода в любой точке.

3. Проведен анализ решения задачи оптимизации момента с позиции определения предельно-допустимой рабочей области функционирования электропривода в координатах "момент-скорость" при ограничениях на ток и напряжение. Дана оценка влияния ограничений на границу рабочей области.

4. Разработаны алгоритмы численного определения предельно-допустимых рабочих областей функционирования электропривода при известных законах управления (с постоянством потокосцепления ротора, по минимуму тока, с постоянством ЕДС ротора), при ограничениях на ток и напряжение. Сопоставлена эффективность этих законов по перегрузочной способности.

Разработан алгоритм решения комплексной задачи, сочетающей оптимизацию режима работы электропривода по энергетическому критерию с обеспечением максимальной области состояний в координатах "момент-скорость" при ограничениях на ток и напряжение ПЧ.

Решены вопросы реализации алгоритма комплексной оптимизации в структурах систем скалярного и векторного управления асинхронным электроприводом на базе полупроводниковых преобразователей частоты с широтно-импульсной модуляцией.

На основе проведённых теоретических исследований создана экспериментальная установка асинхронного электропривода на базе преобразователя частоты с ШИМ и цифровой системой управления. Выполнены экспериментальные исследования свойств асинхронного электропривода с алгоритмом комплексной оптимизации на базе полупроводникового преобразователя частоты с широтно-импульсной модуляцией. Подтверждена работоспособность алгоритмов комплексной оптимизации в скалярных САУ.

1. Автоматизированный электропривод / Под общ. ред. Н.Ф. Ильинского, М.Г. Юнькова. - М.: Энергоатомиздат, 1986. 448с.

2. Анхимюк В.Л., Опейко О.Ф., Михеев H.H. Теория автоматического Ф управления. Мн.: Дизайн ПРО, 2000. -352с.: ил

3. Аракелян А.К., Афанасьев A.A., Чи ликин М.Г. Вентильный электропривод с синхронным двигателем и зависимым инвертором. М.: Энергия, 1977. 224с.

4. Архангельский Н.Л., Курнышев Б.С., Виноградов А.Б. Новые алгоритмы в управлении асинхронным электроприводом // Электротехника. 1991. №10. с.9-13.

5. Береснев Ю.Ф. Вопросы динамики асинхронного двигателя причастотном регулировании скорости // Автоматизация производственных процессов, Вып. 5. Новосибирск: Изд - НЭТИ, 1967. - С. 104 - 108.

6. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. - 768 с.

7. Башарин A.B., Новиков В.А, Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. Л.: Энергоиздат, 1982. 392 с.

8. Бродовский В.Н., Иванов Е.С. Бесконтактный электропривод с частотно -токовым управлением для замкнутых систем регулирования // Электричество. 1967. № 10. С. 53 60.

9. Бродовский В.Н., Иванов Е.С. Приводы с частотно токовымуправлением / Под ред. В.Н. Бродовского. М.: Энергия, 1974. - 168 с.

10. Булгаков A.A. Частотное управление асинхронными электродвигателями. М.: Наука, 1966.297с.

11. Вакуленко К. Н. Определение оптимальных режимов автономной системы переменного тока. Изв. Вузов. Сер. Электромеханика, 1962, № 8, с. 876-881.

12. Вакуленко К.Н., Агабабян Э.М. Об оптимальном регулировании асинхронного двигателя. В кн.: Электромашиностроение и электрооборудование, вып. I. - Харьков: изд. ХГУ, 1965, с. 92 -98.

13. Герман-Галкин С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MATLAB 6.0: Учебное пособие. СПб.: КОРОНА принт, 2001. — 320 е., ил.

14. Забровский С.Г., Зубов В.Н., Кармацкий Н.И. Способ оптимального регулирования асинхронного двигателя с инвертором тока // Методы оптимизации систем многосвязного регулирования. М.: Наука, 1972. - С. 114-124.

15. Калинин И.Ф., Пантелеев В.И., Соустин Б.П. Исследование динамики пуска асинхронного двигателя при частотно токовом управлении //• Доклады юбилейной научно технической конференции факультета автоматических систем. - Томск: Изд - во ТПИ, 1970.

16. Ключев В.И. Теория электропривода. М.:Энергоатомиздат, 1985. 560с.

17. Козаченко В.М. Основные тенденции развития встроенных систем управления двигателями и требования к микроконтроллерам. // Chip news. -1999. №1.-С. 2-10.

18. Костенко М. П. Работа многофазного асинхронного двигателя при переменном числе периодов// Электричество. 1925. № 2.

19. Кривицкий С.О., Эпштейн И.И. Динамика частотно регулируемых электроприводов с автономными инверторами. -М.: Энергия, 1970. - 152 с.

20. Мелихов А.Н., Баронец В.Д. Проектирование микропроцессорных . средств обработки нечёткой информации. Ростов на Дону: Изд-во Рост.

21. Ун-та, 1990, Сев. Кавк. Науч. Центр ВШ.

22. Мищенко В.А., Мищенко Н.Б., Тимошенко Б.И. Исследование переходных процессов в асинхронном двигателе при оптимальном частотном управлении // Преобразовательная техника в электроэнергетике. -Киев: Наукова думка, 1972. С. 225 - 236.

23. Мищенко В.А., Шрейнер Р.Т., Шубенко В.А. Оптимальный по минимуму потерь закон частотного управления асинхронным двигателем. Изв. вузов. Сер. Энергетика. 1969, №8, с. 115 -118.

24. Онищенко Г.Б., Локтева И.Л. Асинхронные вентильные каскады и двигатели двойного питания. М.: Энергия, 1979. - 200с.

25. Петров И.И., Певзнер Е.М., Шукалов В.Ф. Частотно регулируемый электропривод высокопроиздительных грузоподъёмных механизмов // Электричество. 1971. №6. С. 42 - 47.

26. Поляков В.Н., Таран A.A., Шрейнер Р.Т. Алгоритм численного решениязадачи экстремального управления асинхронным электроприводом при ограничениях по току и напряжению // Электротехника. -2001. -№11. С. 4548.

27. В.Н. Поляков, Р.Т. Шрейнер, A.A. Таран Экстремальные характеристики системы АД-ПЧ с ШИМ Электромеханические системы и комплексы: Межвузовский сб. науч. тр. Вып. 5. / Под ред. A.C. Сарварова. -Магнитогорск: МГТУ, 2000.- 320с. С.201-208.

28. Поляков В.Н., Шрейнер Р.Т. Обобщение задач оптимизации установившихся режимов электрических двигателей // Электроприводы переменного тока : Труды международной тринадцатой научно-технической конференции. Екатеринбург: УМЦ УПИ, 2005. -С. 15-18.

29. Применение идентификаторов состояния в асинхронном электроприводе / H.JI. Архангельский, Б.С. Курнышев, С.К. Лебедев. Автоматизированный электропривод.1990.

30. Растригин. JI.A. Системы экстремального управления. Наука, М.,1974

31. Рудаков В.В. Параметры передаточных функций асинхронного двигателя при подчинённом регулировании // Новые системы управления регулируемыми электроприводами. Л.: ЛДНТП, 1973. - С. 88 - 93.

32. Сандлер A.C., Сарбатов P.C. Автоматическое частотное управление асинхронными двигателями. М.: Энергия, 1974. - 328 с.

33. Сандлер A.C., Сарбатов P.C. Частотное управление асинхронными двигателями. М.: Энергия, 1966. - 144 с.

34. Справочник по теории автоматического управления / Под ред A.A. Красовского. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987. 712с.

35. Уосерман Ф. Нейрокомпьютерная техника. М.: Мир, 1992.

36. Фильц Р.В. Дифференциальные уравнения напряжений насыщенных неявнополюсных машин переменного тока. Изв. вузов. Сер. Электромеханика, 1966 №11, с. 1195-1203.

37. Хамудханов М.З. Частотное управление асинхронным электроприводом при помощи автономного инвертора. Ташкент: Изд-во АН УзССР, 1959. -335с.

38. Хамудханов М.З., Хашимов A.A. К аналитическому исследованию установившихся режимов регулируемого асинхронного электропривода// Электричество. 1968. №2.

39. Шрейнер Р.Т. Математическое моделирование электроприводов переменного тока с полупроводниковыми преобразователями частоты. Екатеринбург. УРО РАН, 2000.654 с.

40. Шрейнер Р.Т., Карагодин М.С. Исследование оптимальных по быстродействию процессов изменения скорости асинхронного двигателя при частотном управлении // Изв. ВУЗов Электромеханика. 1973. №9. С. 1013-1019.

41. Шрейнер Р. Т., Поляков В. Н., Гильдербранд А. Д. И др. Управление асинхронным частотным электроприводом при ограничениях. В кн.: Асинхронный тиристорный электропривод. - Свердловск: изд. УПИ, 1971, с. 101-104.

42. Шрейнер Р.Т., Поляков В.Н. К расчёту оптимального по минимуму потерь закона частотного управления асинхронным электродвигателем // Асинхронный тиристорный электропривод. Свердловск: Изд - во УПИ, 1971.-С. 96-98.

43. Шрейнер Р.Т., Поляков В.Н., Воробьёв A.C. Бесконтактный тиристорный асинхронный электропривод с частотным управлением по минимуму тока// Асинхронный тиристорный электропривод. Свердловск: Изд - во УПИ, 1971.-С. 98-101.

44. Шрейнер Р.Т., Поляков В.Н. Экстремальное частотное управление асинхронными двигателями// Электротехника. 1973. №9. С. 10 - 13.

45. Шрейнер Р.Т., Поляков В.Н. К вопросу оптимизации частотно -регулируемых электроприводов при ударном графике нагрузки // Регулируемый электропривод высокоинерционных механизмов. Кишинев: Штиинца, 1980. - С. 119 - 129.

46. Шрейнер Р.Т., Дмитренко Ю.А. Оптимальное частотное управление асинхронными электроприводами. Кишинев: Штиинца, 1982.

47. Шрейнер Р.Т. Задачи экстремального частотного управления асинхронногыми электроприводами. В кн.: Асинхронный тиристорный электропривод. - Свердловск: изд. УПИ, 1971, с. 92-96.

48. Шубенко В.А., Шрейнер Р.Т., Мищенко В.А. Оптимизация частотно -управляемого асинхронного электропривода по минимуму тока. -"Электричество", 1970, №9, с. 23-26.

49. Энергосберегающая технология электроснабжения народного хозяйства: В 5 кн.: Практ. пособие / Под ред. В.А. Веникова. Кн.2. Энергосбережение в электроприводе/ Н.Ф. Ильинский, Ю.В.Рожанковский, А.О. Горнов. М.: Высш. шк., 1989.

50. Эпштейн И.И. Автоматизированный электропривод переменного тока. -М.: Энергоиздат, 1982.- 192 е., ил.

51. Эффиндизаде А.А. Теория регулируемого асинхронного электропривода. Баку: Изд - во АН АзССР, 1955.- 188с.

52. Blaschke F. Das Prinzip der Feldorientierung die Grundlage fur die Transvector Regulung von Drohfeldmashinen. - Siemens. 1971. 45, № 1. 757 -760.

53. Hao Ying. Practical design of nonlinear fuzzy controllers with stability analisis for regulating processes with unknown mathematical models automatica, v.30, № 7,july, 1994.

54. IGCT появление новой технологии для сверхмощных экономически эффективных преобразователей / Р.К. Steimer, Н.Е. Gruning, J. Werninger (ABB Industry AG), E. Carroll, S. Klaka, S. binder (ABB Semiconductors AG) // Электротехника. 1999. №4.-С. 10-18.

55. Feiler Z., Kreysa K., Patocka M. Digital Signal Processor application for Vector Control of Asynchronous Motor. // Proc. of Symposium SPEED AM 98. -Sorrento, Italy: 1998. PP. P3.7-11.

56. Flemming Abrahamsen, Frede Blaabjerg, John K. Pedersen, Pawel Z. Grabowski, Paul Thogersen. On the Energy Optimized Control of Standard and

57. High-Efficiency Induction Motors in CT and HVAC Applications // IEEE Transaction On Industry Application. Vol. 34, No. 4, July/August 1998.

58. Radim Visinka, Leos Chalupa, Ivan Skalka Системы управления электродвигателями на микроконтроллерах фирмы MOTOROLA // Chip news. 1999. №1. С. 10-16.

59. Watanade Н., and Dettloff. Reconfigurable fuzzy logic processor: A full custom digital VLCI, in Inf. Workshop on Fuzzy Systems Applications, Iiruka, Japan, Aug. 1988, pp. 49 50.

60. MICROMASTER 440 / Parameter List Issue 08/02 / User Documentation 6SE6400-5BB00-0BP0 / Siemens AG2002

61. SIMOVERT MASTERDRIVES / Compendium Vector Control 6SE7087-6QX60 / Siemens AG 2001

62. Асинхронные двигатели серии 4A: Справочник / А.Э.Кравчик, М.М.Шлаф, В.И.Афонин, Е.А.Соболенская. М.: Энергоиздат, 1982. - 504с., ил.

63. Волков А.В. Оптимальное по быстродействию векторное регулирование статорного тока в частотно-управляемых электроприводах с широтно-импульсной модуляцией // Электротехника. -2003. -№12. С. 34-39.

64. Панкратов В.В, Нос О.В. Оптимизация алгоритмов векторного управления асинхронным электроприводом на основе метода непрерывной иерархии // Электричество. -2001. -№6. С. 48-53.

65. Панкратов В.В., Зима Е.А. Многокритериальная оптимизация систем векторного управления асинхронными электроприводами // Электричество. -2002.-№4.-С. 40-46.