автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.06, диссертация на тему:Определение основных закономерностей процесса разрушения межшпуровых породных целиков и установление рациональных параметров устройства для образования щелевых полостей в массиве

Министерство топлива н энергетик» Российской Федерации Институт горного дела им. А. А. Скочинского

На правах рукописи

Юрий Викторович АЛЕКСАНДРОВ

УДК 622.235.12:622.236.234

ОПРЕДЕЛЕНИЕ ОСНОВНЫХ ЗАКОНОМЕРНОСТЕЙ ПРОЦЕССА РАЗРУШЕНИЯ МЕЖШПУРОВЫХ ПОРОДНЫХ ЦЕЛИКОВ И УСТАНОВЛЕНИЕ РАЦИОНАЛЬНЫХ ПАРАМЕТРОВ УСТРОЙСТВА ДЛЯ ОБРАЗОВАНИЯ ЩЕЛЕВЫХ ПОЛОСТЕЙ В МАССИВЕ

Специальность 05.05.06 — «Горные машины»

Автореферат

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Москва 1092

Работа вцполнена в Институте горного дела им. А.А.Скочинокого.

Научны!! руководитель -

проф., докт.техн.наук Н.Г.Петров.

Официалыгие оппоненты:

проф., докт.техн.наук D.H.Гетопанов, канд.техн. наук В.В.Тон.

Водущое предприятие ЩШШодзеш^. *

Автореферат разослан " С-^7" У / р 1992 г.

Защита диссертации состоится " 6>f 04 1992 г.

в у0 ч. на заседании специализированного совета K.I35.05.03 ИГД им. А.А.Скочинокого.

С диссертацией можно ознакомиться в секретариате ученого совета института.

Отэшш просим направлять в двух экземплярах по адресу: 140004, г.Люберцы Московской обл., ИГД им. А.А.Скочинокого.

Ученый секретарь специализированного совета докт.техн. наук

И.Г.ИЩУК

" и

цел

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. Интенсификация и повышение эффективности рада основных технологических процессов горного производства связаны с необходимостью образования в массиве горних пород полостей щелевой формы. Потребность в образовании таких полостей существует при проведении подготовительных горных выработок по вы13россопасньм горным породам, при добыче крупных "блоков" природного камня, при проведении горных выработок буровзрывным способом, а также в ряда другпх случаев.

Однако в настоящее время процесс образования полостей щелевой формы является одним из наиболее сложных и трудоемких процессов, связанных с разрушением горных пород, а способы и средства его реализация обладают малой эффективностью и ограниченной областью применения, охватывающей в основной порода малой прочности.

Таким образом, разработка высокоэффективных способов и средств образования целевых полостей в массиве горных пород является актуальной научно-технической задачей.

Одним из наиболее перспективных способов образования щелевых полостей в породах средней прочности и прочных является способ, предусматривающий бурение в массиве сблияенных.параллельных шпуров я разрушение породных целиков между шпурами клиновым скалывающим инструментом.

Однако данный способ не нашел практического применения в горной промышленности,что обусловлено малой изученностью физических особенностей и основных закономерностей процесса разрушения горных пород и отсутствием рекомендации по рациональным параметрам реализация данного способа щелэобразовагош и технических средств для его осуществления.

Целью работы является установление рациональных параметров процесса разрушения мэжшпуровых породных целиков и устройства для образования щелевых полостей в массиве.

Основная идея работы состоит в повышении эффективности процесса образования щелевых полостей путем использования способа, совмещаицего бурение сближенных параллельных шпуров в разрушение межшпуровых породных целиков. На защиту выносятся:

результаты исследования физических особенностей и основных закономерностей процесса разрушения межшпуровых породных целиков клиновым инструментом;

рекомендации по определению рациональных геометрических параметр в клинового скалывающего инструмента;

метод расчета показателей процесса преобразования; рекомендации по рациональным параметрам конструктивной схемы устройства для образования щелевых полостей.

Методы исследования. В качестве основного метода принят экспериментально-статистический метод исследований. Использован метод планирования экспериментов и аналитический метод, позволивший обобщить результаты экспериментальных исследований, формализовать выявленные качественные закономерности и сформулировать аналитическую модель процесса. Научная новизна;

установлены физические особенности процесса разрушения меж-илурового породного целика клиновым скалывающим инструментом;

выявлено влияние геометрических параметров клинового инструмента на характеристики процесса разрушения межшпурового породного целика;

установлены критерии сопротивляемости горных пород разрушению ш¡шпурового породного целика клиновым инструментом;

определено влияние параметров схемы разрушения на показатели процесса образования полостей щелевой формы;

разработав метод расчета показателей процесса образования щелевых полостей;

определено влияние расстояния между щелевой полостью и заряженным взрывным шпуром на эффективность взрывного разрушения горных пород.

Практическая пднност^. Разработан метод расчета показателей процесса образования щелевых полостей в массиве. Приведены рекомендации по выбору рациональных геометрических характеристик клинового инструмента и параметров конструктивной схемы устройства для щелеобразовакия. Определена область рациональных значений расстояний между шпурами, обеспечивающих максимальную производительность устройства для образования щелевой полости.

Даны рекомендации по определению рациональных параметров врубов о щелевыми полостями ослабления для проведения горных выработок буровзрывным способом по горным породам средней прочности.

Достоверность научных положений и выводов, сформулированных в работе, обеспечивается представительным объемом экспериментальных данных,полученных в лабораторных и промышленных условиях, о использованием современных методов исследований, средств измерения, регистрации и обработки результатов, и подтверждается хорошей сходимостью расчетных данных о экспериментальными.

Реализация работы. Результаты работы использованы при разработке конструкции врубов со щелевыми полостями ослабления для проведения горних выработок буровзрывным способом. Расчетный экономический аффект, определенный по результатам опытных проходок с применением данных врубов и устройства для их образования на гипсовое шахте Артемовского алебастрового комбината и шахте Л 6 Северокого доломитного комбината, составил соответственно 11,2 и 14,3 тыс.руб. Устройство дня образования щелевых полостей рекомендовано к постоянному применению.

Апробация. Основные положения работы докладывались и обсуж-далиоь на УШ республиканской научно-технической конференции молодых специалистов и ученых "Вопросы совершенствования технологии и комплексной механизации добычи и переработки горших сланцев" (г.Кохтла-Ярве, 1986 г.), на.Всесоюзной конференции молодых ученых и специалистов "Повышение надежности и качества техноло-гичеоких процессов в угольной промышленности" (г.Люберцы, 1988г.), на научном семинара отделения проблем разрушения ИГД им. А.А.Ско-чинского (1992 г.). .

рубликедотц. По результатам выполненных исследований опубликован» 4 работы.

Объем работы. Диссертационная работа соотоит из 'введения, 6 глав и обцих выводов.изложенных на 131 странице ; машинописного текста, содержит 39 рисунков, ооиоок литературы из 124 наименований н 4 приложения.

СОДЕРЖАНИЙ РАБОТЫ

В первом разделе изложено состояние вопроса и сформулированы задачи исследований.

Анализ состояния развития технологии и техники для образования щелевых полостей в горных породах средней и высокой прочности показал, что одним из наиболее перспективных способов ще-леобразования является способ, предусматривающий бурение сближенных параллельных шпуров и разрушение породных целиков между ними клиновым инструментом. Достоинствами данного способа являются его относительная простота, использование в качестве базовых хорошо развитых технологии и техники бурения шпуров, сравнительно низкая энергоемкость, обусловленная тем, что разрушение породных глииков между шпурами происходит путем крупного скола. Характерной особенностью процесса образования щелевых полостей данным способом является совмещение операций по бурению шпуров и разрушении меташурсвык целиков. Изучению процесса разрушения, горных пород при бурении поовящено значительное количество работ. Существенный вклад в изучение этого процесса внесли 0.Д.Алимов', Л.И.Барон, Л.Т.Дворников, {С.И.Иванов, Б.Н.Кутузов, Н.Г.Петров, В.Б.Соколинский, Е.Ф.Эпштейн, К.Лаутон, Т.Такаока и др. исследователи. В то ка время вопрос разрушения межшпуровых породных целиков исследован лишь в нескольких работах, авторами которых являются Б.И.Бокий, Н.Г.Пэтров, В.Б.Соколинский, Г.М.Эахарихов, а также А.А.Асанбаев и Г.С.Щербак. Однако в указанных работах отсутствуют сведения о физических особенностях и основных закономерностях процесса раз рушения, отсутствуют рекомендации по выбору-рацио нальных параметров и зависимости для расчета основных показателей процесса щелеобразования.

Для достижения поставленной цели в работе решаются следующие основные задачи:

установление физических особенностей процесса разрушения мекшлуровых'породных целиков клиновым инструментом;

определение критериев сопротивляемости горной породы разрушению межшпурового породного целика;

определение влияния геометрических характеристик клинового инструмента и параметров схемы разрушения на показатели процесса разрушения межшпуровых породных целиков;

обоснование рациональных параметров конструктивной схемы устройства для образования целевых полостей в массиве;

разработка метода расчета показателей процесса образования щелевых полостей.

Второй раздел посвящен описанию методики и техники исследований. Эксперименты по определению физических особенностей и оо-4 V '.:.•• •'''.■.'•

новных закономерностей процесса разрушения мешпурового породного целика осуществлялись при квазистатическом и динамическом способах яагружения инструмента, представляющего собой односторонний клин с цилиндрической державкой. Квазистатический способ яагружения реализовывался на лабораторном стенда, созданном на базе гидравлического пресса с усилием подачи до 60 Кн. Динамическое натружение осуществлялось на вертикальном гравитационном копре.

Эксперименты осуществлялись о применением инструмента, изготовленного из стали с твердостью 30-40НЙС и имеющего углы заострения £ от 5 до 60°. В ходе экспериментов осуществлялось измерение и регистрация силовых и энергетических показателей процесса разрушения, а также геометрических характеристик участков межшпуровых полостей, образуемых в результата разрушения межшпуровых породных целиков.

Для проведения экспериментов были отобраны блоки 14 типов горной порода, которые по своим физико-механическим свойствам позволяли охватить всю предполагаемую область применения исследуемого способа преобразования.

Экспериментальные исследования процесса проведения щелевых полостей о применением разработанного устройства для щелеобразо-вания, а также эксперименты по определении рациональных параметров конструкции врубов о щелевыми полостями ослабления проводились в производственных условиях Никитовского ртутного рудника, а также ряда предприятий по. добыче стройматериалов в Донецкой области.,

В третьем разделе приведены результаты исследований процесса разрушения межшпуровнх породных целиков клиновым инструментом. Установлено, что -процесо разрушения межшпуровых породных целиков может быть условно разделен на'две последовательные стадии, различающиеся механизмом разрушения горной породы. Первая стадия . .процесса разрушения реализуется при постепенном продвижении инструмента в глубь шпура. При этой происходит внедрение его рабочей грани в породу, сопровождающееся контактным смятием последней в аоне взаимодейотвия. Рост усилия подачи Р„ инструмента при етоы имеет характер, близкий к линейному..

Переход яо второй стадии процесса разрушения осуществляется при пиковых значениях Р"" . В этот момент т^йстодат~практи~ чески мгновенное отделение части мажшпурового породного целика от массива с образованием полости, соединяющей пространство со-

седних шпуров. С учетом известной стохастичности процесса можно ввделить некоторые характерные геометрические особенности образуемой полости. Так, боковая поверхность полости наклонена к плоскости продольных осей шпуров под некоторым углом ОС , величина которого, определяемая физико-механическими свойствами, варьируется в пределах от 9 до 30°.

Выявленные особенности кинематики процесса разрушения остаются неизменными ври увеличении скорости приложения нагрузки до 7 и/о.

Важнс"ией геометрической характеристикой клинового инструмента является величина угла заострения £ . Для выявления характера влияния величины данного угла на силовые показатели процесса разрушения воспользуемся расчетной схемой, показанной

Ломимо усилия подачи Р„ на клиновой инструмент действуют силы реакции породы М, в Ма в силы трения Рт( я Ртг . Проецируя" данные силы на координатные оси X и У, получаем уравнения силового баланса, решая которые, находим зависимость величины усилия подачи Р„ от угла заострение скадываталя:

+ . (I),

где_}х - коэффициент трения стали по горной породе. Однако помимо количественного аспекта изменение величины угла заострения инструмента $ оказывает качественное влияние не характер процесса" разрушения. Установлено, что применение инструмента с углами

заострения менее 20°-22° и более 45°-50° приводит к изменению кинематических особенностей процесса разрушения, при этом образования полооти, соединяющей пространство соседних шпуров, не происходит. Таким образом,надежная реализация данного способа разрушения возможна при использовании клинового инструмента с углами заострения £ от 25° до 45°, при рациональном значении угла заострения равном 25°.

Одной из основных задач настоящей работы являлось определение критериев сопротивляемости горных пород разрушению межшпуровых породных целиков клиновым инструментом. С учетом выявленных качественных различий, характеризующих механизм разруие-ния на первой и второй стадиях процесса, определение критерия сопротивляемости- горных пород осуществлялось отдельно для каждой из указанных стадий, при атом основным методом определения критериев являлся метод инвариантных корреляционных отношений. Первоначально о помощью специального цикла экспериментов были определены среднестатистические значения удельной сопротивляемости контактному смятию при взаимодействии с юхиновым инструментом и удельной сопротивляемости сколу межшпурового породного целика 1?в для восьми типов горных пород. После етого полученные значения Як и (?е были сопоставлены со значениями прочностных показателей этих пород, определенными известными экспериментальными способами и представленными в таблице.

Наименование горных пород Показателя прочностных свойств Сопротивляемость смятию Ша Сопротивляемость сколу Ша

С«*» Ша № с*. Ша Р*, Ша Рвлг> Ша

Гранит 225,0 15,0 25,5 гзао 2050 325,0 17,3

Пеоченик (И) 84,0 11,5 13,0 1360 890 161,0 9,3

Мрамор белый 110,0 И.О 15,0 1680 810 185,0 11,9

Известняк 72,0 4,5 8,5 430 310 85,0 5,8

Кварцит 275,0 20,5 23,5 3050 2150 415,0 19,6

Габбро 2X5,0 19,5 22,5 2600 2280 350,0 13,6

Песчаник (112) 105,0 9,5 11,0 1510 830 175,0 7,1

Аргиллит .53,0 4,7 6,5 940 780 135,0 6,7

Наиболее тесная корреляционная связь выявлена между значениями удельной оопротивллемооти контактному смятие Як и показателя

контактной прочности Рк (значение индекса корреляции г= 0,985), а также между значениями удельной сопротивляемости сколу целика f?t и пределом прочности ва срез <¿Cf, ( X = 0,952).

Нике приведены расчетные зависимости, позволяющие с наименьшей погрешностью определять значения и Rt по известным значениям соответствующих показателей прочностных свойств горных пород:

RK= 0,078-Р*1'1 , (2)

Rc= 0,77-^М. (3)

На основании выявленных физических особенностей и основных закономерностей процесса разрушения межшуровых породных целиков клиновым инструментом и с учетом ряда допущений, позволивших рассматривать разрушаемый массив, как однородную изотропную среду, а криволинейные фрагменты ыежшпуровой полости как участки плоскостей, была сформулирована аналитическая модель процесса. Решение основной системы ¡уравнений, описывающей соотношение сил,. действующих на клиновой инструмент в момент скола учаотка целика, позволило получить зависимости для определения следующих силовых и энергетических показателей процесса разрушения:

усилия подачи Р„ (Н-Ю6):

Р„= 2Я, [iji^sj♦ C-Aují] , (4)

максимальных значений усилия подачи Р*а*;

Р.""«*-. Р„; (5)

энергоемкости процесса разрушения Н„( ч): „ ' А*

Г. R^íoí- sinot) 1 ; (6)

разрушающего значения энергии удара W,j (Дя):

)sin¿JR^otcsiatlu Ws,= . y (cosfi + sLnfitgcc) ~ (V)

в

В приведенных выше зависимостях условные обозначения соответствуют расчетной схеме, показанной на рис Л, где: ^ - коэффициент трения металла по породе;^ - утол заострения клинового инструмента, рад.; ос - угол наклона боковой поверхности межшпуровой полости, рад. радиус шпуров, и; В - ширина межшпуровой полости, м; - шаг скола, м; Ктах- коэффициент неравномерности усилия подачи, Ктах = 1,20 - 1,25, I -условная длина боковой поверхности мвжшпуровой полости, м; Кр - коэффициент, учитывающий размерность = 3,6 • Ю6, £ - эмпирический коэффициент, учитывающий соотношение энергозатрат на разрушение при различных способах приложения нагрузки, £ = 0,6-0,8; А0 - энергозатраты на продвижение клинового. инструмента на расстояние, равное шагу скола 1е|(,и определяемые из выражения:

V 5Ч<«. (8)

в

Величина коэффициентов вариации, определенных по приведенным зависимостям значений силовых и энергетических показателей процесса разрушения относительно соответствующих экспериментальных данных, не превышает 14-2б£, что позволяет удовлетворительно оценить степень адекватности разработанной аналитической модели.

Анализируя характер влияния на силовые и энергетические показатели процесса разрушения межшпуровых породных целиков параметров схемы разрушения, следует отметить, что наиболее значимым является влияние расстояния между шпурами. Как видно из графиков, показанных на рис. 2, увеличению параметра Н* соответствует экспоненциальный рост величины усилия подачи Р„ и энергии удара Ы3з •

Р четвертом разделе приведены результаты исследования процесса образования в массиве горных пород полостей целевой формы о использованием способа, сочетающего бурение сближенных параллельных шпуров и разрушение породного целика мэкду соседними шпурами клиновым инструментом. Показано, что надежная реализация указанного способа образования щелевых полостей возможна только в случае пространственного и временного совмещения операций по бурению я разрушению породных целиков, поскольку лишь в этом случае может быть обеспечена необходимая точность бурения параллельных шпуров. С учетом этого разработана конструктивная схема устройства для щелэобразования, позволяющего совместить операции

100

75

60

28

ао

к

Ю

о о

/ 1 л

1

у

Ю 15 20 26 Н,к

Рио. 2. Влияние расстояния ыааду шпурама Н на велмчгну усилия подачи я анергии ударе

по буре вис параллельных шуров ударно-поворотным способом и разрушению мешпуровых породных целиков. При атом иагружение буро. вого инструмента и клинового инструмента для разрушения породных целиков осуществляется одним ударным механизмом, а наличие направляющего приспособления позволяет о высокой точностью выдерживать заданное расстояние между шпурами.

Скорость проходки участка целевой полости мпр {см/мин) с помощью данного устройства может быть определена из следующего выражения:

■и»

(9)

где А,« - энергия единичного удара, Дж; я,» - частота ударов, мин" ; энергозатраты на разрушение породного целика, Дж; п „„ - коэффициент, учитывающий энергозатраты на про-' движение направляющего приспособления.

Как видно из графиков, показанных на рис.3, скорость проходки хг„р уменьшается с увеличением расстояния между шпурами Н , что' является следствием увеличения энергозатрат на разру-шенй1Г межшпурового целика и продвижение направляпцего приспособления. В работе показано, что расстояние между шпурами Н , обусловленное конструктивными параметрами устройства, является важнейшим фактором, влияющим на производительность процесса проведения щелевой полости ()п . При этом в каждом конкретном случае существует некоторое оптимальное расстояние между шпурами . при котором производительность процесса проходки, определяемая как площадь щелевой полости, образуемой за единицу времени, достигает максимальной величины.

В значительном большинства (более 90$) случаев оптимальное расстояние между шпурами соответствует интервалу значений от 19 до 25 мм................. .

. уг^сн/нин

40

30

•го

ГО 15 20 25 Н,ММ

Ряо. 3. Влияние расстояния медау шпурами Н на скорость проходки целевой полости при радиусе шпуров ^=21 им (I), 1?ше25 мм (2)

В пятом разделе приведен метод расчета показателей процесса образования щелевых полостей, разработанный на основании полученных в работе зависимостей для определения показателей процесса разрушения ыежшпуровых породных целиков клиновым инструментом, известных формул для расчета параметров процесса бурения шпуров и математических выражений, учитывающих особенности проведения щелевых полостей предложенным устройством.

Разработанный метод расчета позволяет определять силорые, энергетические и эксплуатационные показатели процесса проведения щелевых полостей в зависимости от следующих факторов: физико-технических свойств разрушаемых горных пород; технических параметров устройства для щелеобразования; параметров схемы разрушения; размеров образуемой щелевой, полости.

В шестом разделе диссертационной работы описаны результаты испытания экспериментального образца щелеобразушцего устройства в производственных условиях. Устройство применялось для образования щелевых полостей ослабления в забое подготовительных горных выработок, проводимых буровзрывным способом. Предварительно, с помощью специальной серии экспериментов, были определены рациональные параметры конструкции врубов с щелевыми полостями ослабления. Установлено, что наибольшая эффективность взрывного разрушения горных пород средней прочности соответствует расстоянию сц между щелевой полостью и взрывным шпуром, равному 300-450 мм.

Применение щелеобразувдего устройства для создания врубов с щелевыми полостями ослабления при проведении горных выработок буровзрывным способом на гипсовой шахте Артемовского алебастрового комбината и шахте № 6 Северского доломитного комбината позволило увеличить глубину подвиганая забоя за цикл БВР на 25-30^, уменьшить объем бурения на 10-15$, снизить раоход ВВ на ¿0-25%. Была подтверждена работоспособность и надежность устройства, а соответствующие скорости образования щелевых полостей составили 0,30 и 0,35 м/мин.

Определенный по результатам опытных проходок расчетный экономический эффект составил 11,2 и 14,3 тыс.рублей соответственно.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

1. Эффективные технические средотва доя образования шмюотей щелевой формы могут быть разработаны на основе опособа, предусматривающего бурение в массиве сближенных параллельных шпуров и разрушение породных целиков между ними клиновым инструментом.

2. Процесс разрушения мажшпуровых породных целиков клиновым инструментом может быть условно разделен на две последовательные стадии, различающиеся механизмом разрушения горкой породы:

на первой стадии происходит внедрение рабочей грани инструмента в стенку шпура с контактным смятием породи в зоне взаимодействия;

на второй - отделение (скол) участка меяшпурового породного целика с образованием полости, соединяющей пространство соседних шпуров.

3. В качестве критериев сопротивляемости порода разрушению межшпурового породного целика клиновым инструментом рекомендуется принимать:

на первой стадии процесса разрушения - показатель контактной прочности;

на второй стадии процесса разрушения - предел прочности породы на срез.

4. Минимальные значения нагрузок, воэникащих при разрушении межшпуровых породных: целиков, соответствуют применению клинового инструмента с углом заострения 25° и скругленной формой рабочей грани.

5.Основным параметром схемы разрушения, оказывающим статистически значимое влияние на показатели процесса разрушения межшпурового породного целика клиновым инструментом, является расстояние между шпурами, увеличение которого приводит к экспоненциальному росту усилия подачи и энергии удара, необходимых для разрушения.

6. Разработанный метод расчета позволяет определить силовые, энергетические и эксплуатационные показатели процесса в зависимости от физико-технических свойств разрушаемой горной породы, технических параметров устройства для щелеобразования и размеров образуемой щелевой полости.

7. Надежная реализация процесса образования щелевых полостей возможна лишь в случае пространственного и временного совмещения операций по бурению сближенных шпуров и разрушению породного целика между ними. Предложена * конструктивная схема устройства для щелеобразования, позволяющего совместить указанные операции.

Применение экспериментального образца устройства для образования врубов с щелевыми полостями ослабления при проведении подготовительных выработок буровзрывным способом на гипсовой шахте Артемовского алебастрового комбината и шахте № 6 Север-ского доломитного комбината позволило увеличить глубину лодвнга-ния забоя за цикл БВР на 25-30$, уменьшить объем бурения на

10-15$, снизить расход ВВ на 20-25$. Расчетный экономический эффект составил соответственно 11,2 и 14,3 тыс.руб.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах автора:

1. Способ образования щелевых взрывных скважин /У Вопросы совершенствования технологии и комплексной механизации добычи и переработки горших сланцев: Тезисы докладов УШ республиканской научно-технической конференции молодых специалистов и ученых, 5-6 июня 1986 г. - Кохтла-Ярве, 1986. - С. 87.

2. Исследование механизма разрушения межшпурового породного целика У/ Повышение надежности и качества технологических процессов в угольной промышленности: Тезисы докл.Всесоюзной научной конференции молодых ученых и специалистов угольно** промышленности с участием стран - членов СЭВ. - М., 1988. - ' 105-107.

3. Бурильные машины и установки ударно-вра гьльного действия У ЦНИЭИуголь - М., 1987. - 56 с. У Добыча -ля подземным способом. Вып. 21 (соавтор Петров Н.Г.).

4. Определение необходимой точности огтботки угловых перемещений кинематических звеньев автоматичен : буровых манипуляторов при перестановке бурильных машин от ш.ура к шпуру. - М., 1989. - 5с. Рукопись деп. в ЦШЭИУгле 23.09.89, № 5014/9.

Подписано в печать 30.03.92 г. . 100 экз. 0,76 уч.-над.л. Изд. * 9898 Тип эак. 'ifá

Институт горного дела им.А.А.Скочинското, 140004, г.Люберцы Моск.обл. Типография 0X0 MHI, 140004, г.Люберцы Моск.обл.