автореферат диссертации по транспортному, горному и строительному машиностроению, 05.05.03, диссертация на тему:Обоснование путей совершенствования управляемости колесных тракторов с гидрообъемным рулевым управлением

ВВЕДЕНИЕ

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛВДШАНИЯ Ю

1.'1. Обзор работ по исследованию процесса качения колеса с пневматической шиной

1.2. факторы, влияющие на управляемость и устойчивость движения машинно-тракторных агрегатов

1.3. Рулевое управление как звено системы "водитель-рулевое управление - МТА внешняя среда"

1.4. Задачи исследований

2. АНАЛИТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ УПРАВЛЯЕМОСТИ

КОЛЕСНОГО ТРАКТОРА

2.1. Влияние углов установки на положение управляемых колес относительно опорной плоскости при повороте трактора

2.2. Поворачиваемоеть колесного трактора в зависимости от углов установки управляемых колес

2.2.1. Математическая модель установившегося поворота трактора

2.2.2. Дифференциальные уравнения и расчет параметров движения трактора на повороте

2.3. Кинематический и силовой анализ рулевых приводов колесных тракторов

2.4. Выводы

3. МЕТОДИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ УПРАВЛЯЕМОСТИ И УСТОЙЧИВОСТИ ДВИЖЕНИЯ ; ТРАНСПОРТНОГО АГРЕГАТА Ю

3.1. Характеристика объекта исследований

3.2. Методика проведения лабораторных и лабораторно-полевых исследований ЮЗ

3.2.1. Методика лабораторно-стендовых испытаний рулевых управлений ^ колесных тракторов

3.2.2* Методика полевых исследований управляемости и устойчивости управляемого движения транспортных агрегатов

3.3. Оценочные показатели управляемости и устойчивости движения транспортного агрегата ИЗ

3.4. Регистрируемые параметры и измерительная аппаратура

3.5. Методика обработки экспериментальных данных

3.6. Оценка погрешностей измерений

4. РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ

УСТОЙЧИВОСТИ УПРАВЛЯЕМОГО ДВИЖЕНИЯ ТРАНСПОРТНЫХ

АГРЕГАТОВ

4Д. Определение статических и переходных характеристик рулевых управлений колесных оГ7 тракторов 13/

4.2. Оценка транспортного агрегата как объекта тай управления

4.2.1. Определение и анализ показателей устойчивости прямолинейного движения транспортного агрегата

4.2.2. Зависимость поворачиьаемости и устойчивости криволинейного движения колесного трактора от углов установки управляемых колес

4.3. Выводы

5. ИССЛЕДОВАНИЯ УСОВЕРШЕНСТВОВАННЫХ ГИДРООЕБЕМНЫХ

РЭДЕВЫХ УПРАВЛЕНИЙ

5.1. Конструкции усовершенствованных гидрообъем- Tft ных рулевых управлений

5^2. Испытания усовершенствованных рулевых управлений

5.3. Экономическая эффективность применения усовершенствованного гидрообъемного рулевого управления

5.-4; Выводы Х

ВЫВОДЫ

Ускоренными темпами продолжается техническое перевооружение сельского хозяйства в XI пятилетке; В 1981-1985 гг. колхозы и совхозы получат 1870 тыс.тракторов и 1450 тыс.грузовых автомобилей /I/.

Около 60^ от общего выпуска составляют колесные тракторы, которые по сравнению с гусеничными обладают целым рядом преимуществ. Они имеют меньшую стоимость и металлоемкость, требуют меньших затрат на ремонт и обслуживание. Высокие транспортные скорости позволяют эффективно использовать их на транспортных работах.

На транспортные работы в сельском хозяйстве приходится около 35£ всех затрат труда и свыше 40^ затрат энергии. Доля транспортных расходов в себестоимости сельскохозяйственной продукции достигает 35-40^. Для колесных тракторов тяговых классов 0,6-1,4 транспортный режим является одним из основных и составляет более 50£ годовой выработки /2-4/. По мере дальнейшей интенсификации сельск<?хозяйственного производства роль транспортных работ возрастет.

Транспортный агрегат должен обладать достаточной устойчивостью прямолинейного движения. При плохой устойчивости агрегата значительная часть энергии водителя затрачивается на стабилизацию движения; Вследствие этого водитель быстро утомляется и вынужден снижать скорость движения, что снижает производительность агрегата.

В условиях возросших скоростей и интенсивности движения, а также существенного усложнения функций водителя значительно ус- 6 ложняется управление трашпортным средством. Креме того, использование транспортных агрегатов в различных почвенно-климэтических условиях, зачастую по бездорожью, при пониженном сцеплении управляемых колес с почвой, связано с необходимостью значительного снижения скорости агрегата в виду существенного ухудшения устойчивости прямолинейного и в еще большей степени криволинейного движения. От водителя требуется большое нервное и физическое напряжение, приводящее к росту утомляемости, неуверенности в своих действиях, а в некоторых случаях и к аварийным ситуациям. Эти факторы приводят к снижению производительности и эффективности использования транспортных агрегатов, а также обостряют вопросы, связанные с проблемой безопасности.

Решение этих вопросов в значительной степени зависит от улучшения таких важных эксплуатационных свойств трактора как управляемость и устойчивость его движения. В связи с этим в последнее время получили первостепенное значение исследования, связанные с изучением управляемости и устойчивости движения трактора, направленные на изыскание оптимальных параметров его рулевого управления, массово-геометрических параметров, ходовой сиз темы, а также параметров и режимов эксплуатации транспортного агрегата в целом.

Большой вклад в теорию движения тракторов и машинно-тракторных агрегатов внесли советские ученые: В.Н.Болтинский, П.М^Васи-ленко, Г.В.Веденяпин, В.П.Горячкин, Л.В.Гячев, С.А.Иофинов, Ю.К.Киртбая, В.Ф.Коновалов, Г.М.Кутьков, А.Б.Лурье, В.П.Росляков, Б.С.Свирщевский, А.И.Тимофеев, В.И.Фортуна, Д.А.Чудаков и др. /5-29/.

Однако, несмотря на большое количество работ по исследованию управляемости и устойчивости машинно-тракторных агрегатов,эти свойства транспортных средств продолжают оставаться в числе мало изученных. Это обстоятельство объясняется сложностью анализа систем, включающих в себя в качестве одного из элементов человека - оператора. Задача усложняется еще и там, что на управляемость и устойчивость трактора влияет большое число трудно-учитываемых факторов, связанных как с его конструкцией, так и с разнообразием режимов его работы и условий эксплуатации.

Кроме того, в настоящее время для тракторов тяговых классов О,6.2,0 осуществляется переход к новым модификациям (МТЗ-142, ЛТЗ-145, МТЗ-ЮО, М13-102, Т-ЗОД, СШ-28А и др.), конструкции которых существенно отличаются от предшествующих модификаций значительными конструктивными усовершенствованиями ходовой системы, трансмиссии, общей компоновкой, а также использованием вместо механического и гидромеханического гидрообъемного рулевого управления.

Совершенствование конструкций сельскохозяйственных тракторов выдвигает новые требования по дальнейшему исследованию управляемости и устойчивости колесных тракторов, широко используемых в сельскохозяйственном производстве. Повышение устойчивости движения транспортных агрегатов и их управляемости обеспечит улучшение условий труда водителей и повышение производительности агрегатов.

Переход к новому гидрообьемному рулевому управлению требует обоснования и уточнения некоторых параметров рулевого управления, ходовой системы, установки управляемых колес.

Целью диссертационной работы является изыскание путей совершенствования гидрообъемного рулевого управления, рулевого привода и ходовой системы, обеспечивающих улучшение управляемости колесных тракторов и условий труда водителей.1В данной работе на основе анализа показателей управляемости и устойчивости управляемого движения транспортных агрегатов на базе тракторов класса 0,6 исследовалось влияние их основных параметров,рулевого управления, характеристик транспортного агрегата и режимов его эксплуатации на устойчивость и управляемость движения ¡еранс портного агрегата. Приведены результаты исследований влияния основных параметров рулевого управления и углов установки управляемых колес на устойчивость управляемого движения трактора. Получена математическая модель движения трактора на повороте, которая использована при расчете на ЭЦВМ "Минск-22" показателей управляемости агрегата. Экспериментально установлены оптимальные углы установки управляемых колес, значения передаточного отношения рулевого управления для прямолинейного движения и выполнения маневров транспортного агрегата. На основе анализа экспериментальных данных рекомендованы величины некоторых параметров трактора и транспортного агрегата в целом, а также режимы его эксплуатации. Обоснована необходимость применения на тракторах гидрообъемных рулевых управлений с нелинейной кинематической характеристикой. Предложен ряд разработанных технических решений,направленных на улучшение управляемости, повышение устойчивости движения транспортных средств и снижение утомляемости водителей. На 5 из предложенных решений получены авторские свидетельства на изобретения и положительные решения ВНИИГПЭ, а "Система рулевого управления транспортного средства" по а.с. СССР № I022853 рекомендована Государственным комитетом по делам изобретений и открытий и Техническим Управлением МТ и СХМ в план внедрения по МТ и СХМ на 1984 г. Приведены результаты сравнительных испытаний усовершенствованных и серийных рулевых управления трактора Т-ЗОА и самоходного шасси СШ-28А.

Данная работа является частью работ, выполняемых по программе 24.Т2 по решению научно-технических проблем ГКНТ СМ СССР и Госплана СССР и заданию 16.03 МСХ СССР и ВАСХНИЛ на 1981.1985 гг., а также в соответствии с постановлением ЦК КПСС и СМ СССР от 4;:£Н.83 г. № 271. Работа выполнена на кафедре теоретической механики и теории механизмов и машин ШИСПа им.В.П.Горячкина. Экспериментальные исследования проводились в Подмосковном филиале НАТИ и опытном полигоне заводской исследовательской лаборатории тракторов (ЗИЛТ) Производственного объединения "Владимирский тракторный завод им.А.А.Жданова".

ВЫВОДЫ

I. Применение на перспективных тракторах тягового класса 0,6 гидрообъемного рулевого управления обеспечило существенные преимущества: снижение усилия на рулевом колесе, компактность, широкие возможности по выбору конструкции и места компоновки рулевого привода и др. Однако, наряду с указанными преимуществами рулевые управления трактора Т-ЗОА и самоходного шасси СШ-28А обладают рядом недостатков:

- несимметричность и неоднозначность кинематической характеристики рулевого управления приводит к "плавающему" нейтральному положению рулевого колеса;

- отсутствует тактильный контроль поворота трактора;

- не обеспечивается самовозврат и стабилизация управляемых колес в нейтральном положении;

- значения основных параметров рулевого управления (передаточное отношение, максимальный угол поворота рулевого колеса) не удовлетворяют эргономическим требованиям.

Указанные недостатки существенно усложняют операторские функции водителя и повышают напряженность его работы.

2; На устойчивость управляемого прямолинейного движения транспортных агрегатов и напряженность труда водителя оказывает существенное влияние величина передаточного отношения рулевого управления. Оптимальные значения передаточного отношения рулевого управления для тракторов Т-25А и Т-ЗОА в агрегате с прицепом I ПТС-2Н составили 6.8, для самоходного шасси СШ-28А - 7.10.

3. Математическая модель движения трактора на повороте позволяет определить влияние на поворачиваемость колесных машин их конструктивных параметров и режимов движения.

4. Конструкцией ходовой системы колесных тракторов предусмотрено наклонное положение управляемых колес относительно опорной поверхности, угол наклона которых при их нейтральном положении определяется развалом колес. С увеличением угла поворота колес их наклон относительно опорной поверхности увеличивается,

1 -» что приводит к увеличению бокового увода шин и повышенному проскальзыванию пятна контакта. При этом увеличивается радиус поворота трактора и снижается устойчивость его движения.

5. Для улучшения поворачиваемости и устойчивости криволинейного движения колесных тракторов с гидрообъемными рулевыми управлениями целесообразно увеличить угол продольного наклона шкворня до значений = +(0,20.0,26) рад., а развал колес исключить. Это особенно важно при движении трактора в условиях пониженного сцепления колес с почвой, например при выполнении полевых работ на влажных и малосвязанных почвах.

6. Рулевые приводы колесных тракторов необходимо подвергать анализу на качество функционирования привода по степени о£озна-чения требуемых кинематических зависимостей и силовой нагроген-ности его звеньев. Последнее особенно важно для рулевых приводов, обеспечивающих большие углы поворота управляемых колес ( 0,65 рад.) при большой величине соотношения ширины колеи к длине базы трактора ( 0,6).

7. Оценка совершенства рулевых приводов с применением их

I » передаточных функций позволяет провести на стации проектирования всесторонний анализ кинематики и силовой нагруженности приводов и дает возможность выявить влияние отклонений размеров звеньев на качество функционирования рулевого привода, а также наметить возможные пути его оптимизации. Так, получаемые при анализе диаграммы передаточных функций можно использовать при назначении допусков на отклонения геометрических размеров их звеньев и выбора требуемой жесткости элементов привода, а также при определении технического состояния рулевого привода и оценке качества его функционирования.1

8. На тракторе Т-ЗОА целесообразно применить симметричную комбинированную трапецию, позволяющую обеспечить оптимальную кинематическую зависимость поворота управляемых колес и снизить на 400 силовую нагруженность деталей рулевого привода в сравнении с неразрезной рулевой трапецией.

Для снижения силовой нагруженности деталей рулевого привода колесных тракторов целесообразно ограничение углов поворота управляемых колес осуществлять ограничением хода штока исполнительного гидроцилиндра.

9. В гидрообъемных рулевых управлениях колесных тракторов предлагается использовать технические решения, позволяющие обеспечить оптимальную кинематическую характеристику рулевого управления , тактильный контроль поворота трактора, самовозврат и стабилизацию управляемых колес в нейтральном положении а.с. 1022853, 1063677, 1093594, ПП924, заявка № 3585339/27-11 и др.).

Ю. Ожидаемый годовой экономический эффект от внедрения предлагаемого гидрообъемного рулевого управления составит 126 рублей в расчете на один трактор Т-ЗОА.

1. Материалы ХХУ1 съезда КШС. М.: Политиздат, 1981 - 223 с.

2. Беденяпин Г.В., Киртбая Ю.к., Сергеев М.П. Эксплуатация машинно-тракторного парка. М.: Колос, 1968. - 342 с.

3. Шаров Н.м. Основы проектирования оптимальной организации сельскохозяйственных производственных процессов. М., Моск. ин-т инженеров с.-х.пр-ва, 1971. - 192 с.

4. Пунцулис П.А. Повышение производительности сельскохозяйственных транспортных агрегатов путем снижения низкочастотных колебаний рабочих мест трактористов: Дис. . канд.техн.наук -Елгава, 1979. 218 с.

5. Волтинский В.Н. Научные основы агротехнических требований на скоростные тракторы. Механизация и электрификация соц.сел. хоз-ва, 1964, № I, с.13-20.

6. Василенко П.М. Элементы теории устойчивости движения прицепных сельскохозяйственных машин и орудий. В сб.трудов по земледельческой механике, т.2, М.: Сельхозиздат, 1954, с. 7393.

7. Горячкин В.П. Собрание сочинений: В 3-х т. /Йод ред.д.чл. ВАСХНИЛ проф. д-ра с.-х.наук Н.Д.Лучинского. М.: Колос, 1965.

8. Гячев Л.В. Динамика машинно-тракторных и автомобильных агрегатов. Ростов н/Д.: Мзд-во Рост.ун-та, 1976. - 192 с.

9. Гячев Л.В. Устойчивость движения сельскохозяйственных машин и агрегатов. М.: Машиностроение, 1981. - 206 с.

10. Ю.Иофинов С.А. Технология производства тракторных работ.-М.-Л.: Сельхозиздат. 1959. 231 с.

11. Иофинов С.А. Кинематика тракторных агрегатов при переменном радиусе поворота. Б сб.трудов по земледельческой механике, т.6, М.: Сельхозиздат, 1961, с.256-282.

12. Коновалов В.Ф. Устойчивость и управляемость машинно-тракторных агрегатов. Пермь Перм.с.-х.ин-т, 1969 - 444 с.

13. Коновалов В.Ф. Динамическая устойчивость тракторов. М.: Машиностроение, 1981. - 143 с.

14. Кутьков Г.М. Тяговая динамика тракторов. М.: Машиностроение, 1980. - 215 с.

15. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов. Л.: Колос, Ленингр.отделение, 1970. 376 с.

16. Лурье А.Б. Автоматизация сельскохозяйственных агрегатов. -Л.: Колос, 1967. 263 с.

17. Росляков В.П. Динамика колесных машинно-тракторных агрегатов при случайных возмущениях (колебания и устойчивость): Дис. д-ра техн.наук. Курск, 1969. - 308 с.

18. Свирщевский А.Б., Гельфенбейн С.П. Технологические основы автоматизации сельхозпроизводства. М.: Колос, 1966. - 477 с.

19. Тимофеев а.И. Устойчивость движения и управляемость колесных сельскохозяйственных машин и тракторов. В кн.: Сб.тр.по земледельческой механике. М., 1952, с.260-282.

20. Тимофеев а.И. Двииение мобильных сельскохозяйственных машин и агрегатов: Дис. .д-ра техн.наук, М., 1970. - 267 с.

21. Фортуна В.И. Устойчивость движения машинно-тракторных агрегатов в зависимости от скорости. В кн.: Работа тракторов и сельскохозяйственных машин на повышенных скоростях. Волгоград, 1965, с.15-25.- 189

22. Фортуна Б.И. Научные основы устойчивости качественных показателей аехнологических процессов, выполняемых машинно-тракторными агрегатами: Дис. .д-ра техн.наук. Волгоград, 1971. - 293 с.

23. Чудаков Д.А. Основы теории навесных сельскохозяйственных агрегатов: Дис. .д-ра техн.наук. М., 1954. - 255 с.

24. Чудаков Д.А. Основы теории и расчета трактора и автомобиля. Изд.2-е, перераб. и доп. М.: Колос, 1972. 384 с.

25. Пирковский Ю.В. Сопротивление качению многоприводных автомобилей и автомобильных поездов по твердым дорогам и деформируемому грунту: Дис. .д-ра техн.наук. М., 1974. - 399 с.

26. Пирковский Ю.В. и др. Исследование поворота двухосного автомобиля с различными типами привода к ведущим колесам. Автомобильная промышленность, 1970, № I, с.22-24.

27. Скойбеда А.Т. Автоматизация ходовых систем колесных машин. -Мн.: Научная техника, 1979. 280 с.

28. Скойбеда А.Т., Шавель A.A., Атаманов Ю.Е. и др. К исследованию влияния межосевого привода колес на поворотливость трактора. Тракторы и сельхозмашины, 1983, № 5, с.5-7.

29. Кудрявцев И.Г. Исследование движения на повороте одноосного активного прицепа в агрегате с колесным трактором: Дис. канд.техн.надо. М., 1966. - 191 с.

30. Адамович Н.в. Управляемость машин: Эргономические основы оптимизации рабочего места человека-оператора . М.: Машиностроение, 1977. - 280 с.

31. Гинцбург Л.Л., Носенков М.А. К вопросу об оценке управляемости автомобиля при криволинейном движении. В сб.: Труды Всесоюзного семинара по устойчивости и управляемости автомобилей, вып.4. - М., НАМИ, 1970. - с.3-17.- 190

32. Певзнер Я.М., Гинцбург Л.Л. Терминология по вопросам управляемости и устойчивости движения автомобиля. В сб.: Труды Всесоюзного семинара по управляемости и устойчивости автомобилей, вып.1. - М., НАМИ, 1966, с.3-7.

33. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин. М.: Машиностроение, 1981. - 271 с.

34. Политехнический словарь /Гл.ред.И.И.Артоболевский. М.: Сов.энцикл., 1977. - 608 с.

35. Жуковский Н.Е. к динамике автомобиля. "Мотор", 1923, № I, с.3-5.

36. Чудаков Е.А. Влияние боковой эластичности колес на движение автомобиля. М.-Л.: Изд-во АН СССР, 1947. 127 с.

37. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. М.: Машгиз, 1950. - 343 с.

38. Чудаков Е.А. Качение автомобильного колеса при наклонном расположении его средней плоскости. ДАН СССР, 1953. т.ХС, № 3, с.343-346.

39. Певзнер Я.М. Теория устойчивости автомобиля. М.: Машгиз, 1947. - 156 с.- 191

40. Певзнер Я.М. Работа автомобильной шины при боковых колебаниях. Автомобильная и тракторная промышленность, 1954,1. N2 5, с.13-19.

41. Певзнер Я.М. О качении автомобильных шин при быстроменяющихся режимах увода. Автомобильная пром-ть, 1968, № 6,с.15-19.45. фалькевич B.C. Теория автомобиля. М.: Машгиз, 1963. - 239с.

42. Литвинов A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля. М.: Машиностроение, 1972. - 416 с.

43. Антонов Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей. М.: Машиностроение, 1978. - 216 с.

44. Кнороз В.Н., Петров Н.П., Хлебников A.M. Взаимодействие арочной шины с деформируемым грунтом. В сб.: Труды НАМИ, вып.120, М., 1970. - с.3-25.

45. Ечеистов Ю.А. Исследование увода мотоциклетных шин. В кн.: Вопросы машиноведения. М.: Изд.АН СССР, 1950, с.269-280.

46. Ечеистов Ю.А., Слуцкин М.М. Влияние установки управляемых колес на сопротивление движению автомобиля. Автомобильная промышленность, 1958, № 7, с.13-15.

47. Литвинов A.C. Особенности неустановившегося поворота автомобиля. Автомобильная промышленность, I960, № 6, с.1-7.

48. Динамика системы дорога шина - автомобиль - водитель / Под ред.А.А.Хачатурава. - М.: Машиностроение, 1976. - 535 с.

49. Келдыш М.В. Шимми переднего колеса трехколесного шасси. -Труды /ЦАРИ, 1945, № 564. с.34.

50. Тураев Х.Т. Определение кинематических параметров коэффициентов упругости шин для изучения динамики транспортных шин: Дис. .канд.техн.нау^. Горький, 1973. - 252 с.

51. Пчелин И.К., Хачатуров A.A. Уравнения кинематических связей колеса с эластичной шиной и исследование его при переменном угле увода. Автомобильная промышленность, 1964. № 12

52. Фуфаев H.A., Бутенин Н.В. и др. Введение в теорию нелинейных колебаний. М.: Наука, 1976. - 384 с.

53. Неймарк Ю.И., фуфаев H.A. Динамика неголономных систем. М.: Наука, 1967. - 519 с.

54. Коротоношко Н.И. Исследование движения автомобиля с двумя ведущими осями: Дис. .канд.техн.наук. М., 1946. - 130 с.

55. Ко ff/пап У. Ром - Wfite^ . „ Ctutv/n. Zaco £y Cozt&i 4. J9£$,A/2.62. ikapapa A.C. Исследование бокового увода и влияния на кинематические и силовые параметры качения тракторных колес.: Дис. канд.техн.наук. Киев, 1971. - 157 с.

56. Каменев В.Д. Исследование влияния углов установки управляемых колес на эксплуатационные свойства автомобилей: Дис. кавд.техн.наук. М., 1970. - 178 с.

57. Маргвелашвили О.В. Исследование явления бокового увода эластичных тракторных шин: Дис. .канд.техн.наук. Тбилиси, 1958. - 130 с.

58. Кудинов H.A. Исследование влияния отклоняющего момента на тяговые свойства колесного трактора: Дис. .канд.техн.наук.1. Киев, 1965. 183 с.

59. Мещеряков Б.А. Исследование некоторых факторов, определяющих устойчивость движения и управляемость широкозахватных жатвенных агрегатов: Дис. .канд.техн.наук. Зерноград, 1964. - 254 с.

60. Лутаев И.м. Исследование тяговых свойств колесных тракторов с навесными машинами на склонах: Дис. .канд.техн.наук. -М., I960. 166 с.

61. Гинцбург Л.Л. Управляемость автомобиля на повороте. М.: н.-и. ин-т информации автомобильной прсм-ти, 1968. - 46 с.

62. Тепер P.A. Исследование устойчивости прймолинейного движения передних колес тракторов: Автореферат дис. .кавд.техн. наук. №., 1968. - 26 с.

63. Литвинов A.C., Ротенберг Р.В. Стабилизация управляемых колес и углы их установки. Автомобиль, 1951, № 4, с.31-35.

64. Ребедайло В.Н. Исследование влияния развала и схождения управляемых колес автомобиля на устойчивость их движения: Дис. .канд.техн.наук. Харьков, 1971. - 202 с.

65. Анилсович В.Я., Водолажченко Ю.Т. Конструирование и расчет сельскохозяйственных тракторов. М.: Машиностроение,1976. -452 с.

66. Барский И.Б. Конструирование и расчет тракторов. М.: Машиностроение, 1980. - 334 с.

67. Иларионов В.А. Техническое состояние передней оси и стабилизация управляемых колес автомобиля: Дис. .канд.техн.наук.-M., 1952. 157 с.

68. Гуревич A.M. Тракторы и автомобили. М.: Колос, 1983. - Забс.

69. Siocfe To/ig. ffocû/aid casng&i: 0 Is ¿é -¿/¿^ а/мме^ -¿e? h&cm/ ¿¿vz. гаеал- ?" Вы owJ Tu/£ Tzatrtp*- 194

70. Teozy of /ug&fa-t, , „ S/J£ Pzefztnt, -ГШ, Mp.

71. Гаспарянц Г.А. Влияние бокового увода колеса на износ шин: Дисс. .канд.техн.наук. M., 1955. - 153 с.

72. Слуцкин М.М. Исследование углов установки управляемых колес автомобиля: Дис. .канд.техн.наук. M., 1962. - 129 с.

73. Милосердов Н.В. Оптимизация развала и схождения управляемых колес тракторов схемы 4x4: Дис. .канд.техн.наук. М., 19 7 4. - 208 с.

74. Кленников Е.В., Кнороз В.И., Петров И.П. Экспериментальные исследования напряжений в плоскости контакта ведущего и тормозного колеса. Автомобилестроение, 1967, № 6, с.21-25.

75. Трубников В.М. Качение эластичного колеса, наклоненного к дороге: Дис. .канд.техн.наук. M., 1952. - 169 с.

76. Фалькевич B.C., Ечеистов Ю.А., Трубников В.М. Установка управляемых колес автомобиля. Науч.тр.Д1оск.авто-мех.ин-т, 1954, вып.I, с.14-19.

77. Бобиков Н.ф., Тепер P.A., Гула Ф.Г. Определение влияния углов установки колес на устойчивость движения трактора. -Тракторы и сельхозмашины, 1967, № 2, с.14-15.

78. Кабанов В.И., Лефаров А.Х. Исследование поперечных колебаний управляемых колес трактора. Тракторы и сельхозмашины, 1969, № 5, с.1-3.

79. Тепер P.A. Инженерный метод расчета диаграммы устойчивости управляемых колес сельскохозяйственных тракторов. Научн. тр. /Гос.союз.н.-и.тракт.ин-та, 1971, вып.212, с.105-120.

80. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин: М.: Машиностроение, 1981. - 271 с.

81. Хайруллаев X. Исследование устойчивости прямолинейного движения и управляемости энергонасыщенного колесного трактора класса 1,4 т на повышенных скоростях: Дис. .канд.техн. наук. Волгоград, 1968. - 165 с.

82. Андреев А.Ф. Влияние кинематической связи ведущих колес на устойчивость прямолинейного движения колесного трактора: Дис. .канд.техн.наук, Минск, 1972. - 185 с.

83. Гельфенбейн С.П., Терранавигация. М.: Колос, 1981. - 207с.

84. Котик М.А. Саморегуляция и надежность человека оператора. - Таллин: Валгус, 1974. - 168 с.

85. Морозов Б.И., Смирнов Н.в. О количественной оценке влияния параметров автомобиля на его управляемость. Труды семинара по устойчивости и управляемости автомобилей, вып. 4. -М., НАМИ, 1969. - с.65-76.

86. Насекин И.Н. Обоснование параметров рулевого управления колесных тракторов тяговых классов 0,6.1,4: Дис. .канд. техн.наук. М., 1982. - 150 с.

87. Кадырбеков А. К. Исследование и обоснование способов улучшения процесса поворота и безопасности движения трактора кл14 кН в условиях зимней эксплуатации: Дис. .канд.техн.наук.■ Челябинск, 1980. 159 с.

88. Гинцбург JI.JI. Гидравлические усилители рулевого управления автомобилей. М.: Машиностроение, 1972. - 120 с.

89. Лысов М.Н. Рулевые управления автомобилей. М.: Машиностроение, 1972. - 344 с.

90. Клейн Ю.К. и др. Удобство управления машинами и его объективная оценка. /- Механизация и электрификация соц.сел.хоз-ва, 1977, № 10, с.42-44.- 196

91. Антонов В.М. Исследование устойчивости гидроусилителя руля Т-40 и разработка гидрообъемного усилителя руля: Автореф. дис. .кацц.техн.наук. Воронеж, 1973. - 27 с.

92. Любимов Б.а.»Червяков Е.А. Обоснование схем и основных параметров унифицированных объемных гидроприводов рулевого управления колесных тракторов. Науч.тр./Гос.союзн.ин-т, 1975, вып.242, с.31-38.

93. ЮО.Обидин В.Я., Червяков E.H. Динамика объемного гидропривода рулевого управления колесной самоходной машины. Науч.тр. /Тос.союз.н.-и.тракт.ин-т, 1979, вып.265, с.22-27.

94. Ю1.Фортуна В.И., Горовой В.М. Сравнительные испытания механизмов управления поворотом колесных тракторов. В кн.: Механизация и электрификация с.-х. пр-ва. Зерноград, 1974, вып.17, с.31-34.

95. Ю2.Сериков М.А. Исследование устойчивости направления движения управляемых колес трактора: Дис. .канд.техн.наук. Воронеж, 1973. - 206 с.

96. Прокофьев В.Н. Анализ гидравлических рулевых механизмов мобильных сельхозмашин. Тракторы и сельхозмашины, 1980,1. Ш II, с.24-26.

97. Прокофьев В.Н. Анализ математической модели рулевого гидромеханизма комбайнов. Механизация и электрификация соц.сел. хоз-ва, 1980, № 6, с.27-31.

98. Мате риал фирмы "ZahtiradfctfelA Fricfric/is/iafen rfß1. ZF-Sewostot-Z? ФРГ^Ш.

99. Гаврилш Э.В. Эргономика на автомобильном транспорте. -Киев; Техника, 1976, 151 с.

100. Ю7.3инченко В.П., Мунилов В.М. Основы эргономики. М.: Изд-во Моск.ун-та, 1979. - 344 с.- 197

101. ГОСТ 12.2.019-76. Система стандартов безопасности труда. Тракторы и машины самоходные сельскохозяйственные. Общие требования безопасности. Введ.01*01.77; Срок действия до 01.01.82 г. - 19 е.).

102. Методические рекомендации по эргономике (Для конструкторов и художников конструкторов тракторов и сельскохозяйственных машин). - М.: Отрасл.ОНТИ - Гос.союз. н.-и. тракт.?ин-та, 1974. - 172 с.

103. ПО. F&vtactan Ifr, ¿näicah

104. Гинцбург Л.Л., Носенков М.А. Исследование влияния некоторых характеристик легкового автомобиля типа 4 х 2 на его управляемость. Науч.тр. /НАМИ, 1971, вып.129, с.Ю-20.

105. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1979. - 574 с.

106. ГОСТ 7057 81. Тракторы сельскохозяйственные. Методы испытаний: Взамен ГОСТ 7057-73. - Введ.01.01.82; Срок действия до 01.01.87. - 24 с.i , , , - ,

107. ГОСТ 20915-75. Сельскохозяйственная техника. Методы определения условий испытаний. Введ.01.01.77; Срок действия до 01.01.82. - 34 с.

108. ГОСТ 24059-80. Техника сельскохозяйственная. Методы эксплуатационно-технологической оценки транспортных средств на этапе испытаний. Введен 01.Ol.81. Срок действия до 01.01.87. - 36 с.

109. Балакирев B.C., Дудников Е.Г., Цирлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. М.: Энергия, 1967. - 232 с.- 198

110. Солодовников B.B. Статистическая динамика линейных систем автоматического управления. M : Физматгиз, I960. - 665с.

111. Полуавтоматический цифровой преобразователь каротажных диаграмм типа Ф001: Технологическое описание и инструкция по эксплуатации. Кишинев: Тимпул, 1969. - 54 с.

112. Статистические методы обработки электрических данных: Рекомендации /ВНИИ по нормализации в машиностроении. М.: Из-во Стандартов, 1978. - 232 с.

113. Каспаров Б.М. Исследование устойчивости прямолинейного движения посевного и культиваторного агрегатов с колесным трактором кл.1,4 Т.: Автореф. .дис.канд.техн.наук. М., 1971. - 32 с.

114. Агеев Л.Е. Основы расчета оптимальных и допускаемых режимов работы машинно-тракторных агрегатов. Л.: Колос, Ленингр. отд. 1978. - 296 с.

115. Кравченко П.А. Разработка параметров и методики экспериментальной оценки системы "рулевой привод автомобиль - дорога": Дис. .канд.техн.наук. - Л., 1971. - 197 с.

116. Веденяпин Г.В. Общая методика экспериментальных исследований и обработка опытных данных. М.: Колос, 1973. - 199 с.

117. Атаманов Ю.Е. Исследование влияния схемы межосевого привода на поворотливость колесного сельскохозяйственного трактора 4 х 4 с передними управляемыми колесами: Дис. . канд. техн.наук. Минск, 1974. - 218 с.

118. Гидравлическая система рулевого управления транспортного средства. /В.И.Субботин, В.В.Кузенков, Н.Н.Лубяновй и др., Заявлено 29.04.1983, № 3585339/27-11; Решение ВНИИГПБ, форма 1/Э. M., 1983.

119. Исследование динамики машинно-тракторных агрегатов с колес- 199 ными тракторами класса 14-20 кН; Отчет/ МИИСП. Шифр работы 1.78; N2 ГР 78060867; Инв. № Б 985013. М., 1981, - 136 с.

120. Исследование низкочастотных колебаний рулевого механизма трактора Т-ЗОА с целью улучшения управляемости, повышения надежности, устойчивости прямолинейного движения. Отчет/ ПФ НАТИ. Шифр работы 52-81/222; Инв. № 4504. - Чехов, 1981. - 44 с.

121. Отработка конструкторской документации по результатам государственных испытаний для серийного производства трактора. Отчет/ ПФ НАТИ. Шифр работы II.09.72-15.1090, этап 2; Инв. № 4712. - Чехов, 1982, - 47 с.

122. Исследование влияния низкочастотных колебаний управляемых колес тракторов на эксплуатационно-технологические показатели при обработке почвы: Отчет /Моск.ин-т инж.с.-х.произ-ва, Шифр работы - IX-6; № ГР 81093988; Инв. № Б1. М., 1983. 244 с.

123. A.c. Ю22853 (СССР). Система рулевого управления транспортного средства (ее варианты). /Б.И.Субботин, П.М.Макаров, Н.Н.Лубяной и др. заявл.1.02.82, № 33ö6405/27-11; опубл. в Б.И. 1983, № 22, с.37.

124. A.C. 1063677 (СССР). Исполнительный механизм рулевого управления транспортного средства. /В.И.Субботин, П.М.Макаров, Н.Н.Лубяной и др. заявл.30.04.82, № 3431897/27-II;- 200

125. Опубл.в Б.И., 1983г № 48, с.73,

126. A.c. IIII924 (СССР). Исполнительный механизм рулевого управления транспортного средства. /В.И.Субботин, Д.М.Макаров, H.H.Лубяной, И др. заявл.19.11,82, № 35I2695/27-II; Опубд.в В.И.,1984, № 33, с.53.

127. A.c. 1093594 (СССР). Исполнительный механизм рулевого управления транспортного средства. /В.И.Субботин, П.М.Макаров, H.H.Лубяной и др. заявл.28.02.83, № 3557382/27-11; Опубл. в Б.И., 1984, № 19, с.67.

128. Лубяной H.H. Влияние некоторых параметров трактора Т-25Ана устойчивость управляемого движения транспортного агрегата. Научн.тр.ДШИСП, 1983. Улучшение эксплуатационных характеристик машинно-тракторных агрегатов, с.35-39.

129. Субботин В.И., Лубяной H.H., Насекин Й.Н. Повышение надежности системы рулевого управления колесных тракторов классов 6-14 кН. В кн.: Обеспечение надежности тракт.техники в свете задач, поставленных ХХУ1 съездом KIEC: Тез.докл.

130. Все союз. науч.-техн. к онф. (12-15 окт.), Челябинск, 1982, с.83-86.

131. Кузенков В.В., Насекин И.Н., Лубяной H.H. Оптимизация параметров рулевого привода колесных тракторов с учетом нагру-женности его звеньев. Науч.тр.Д1ИИСП, 1983. Ремонт машин и эксплуатационная надежность сельскохозяйственной техники; с.49-53.- 201

132. Методические указания, нормативы и типовые примеры определения экономического эффекта от мероприятий, направленных на улучшение условий труда на тракторах и сельскохозяйственных машинах. /Гос.сшэз.н.-и.тракт.ин-т. М.,1981. -69с.

133. Седов Г.М., Ялрвенко Ф.Н., Власенко В.М. и др. Балльная оценка уровня условий труда. Тракторы и сельхозмашины, 1978, № 12, с.5-10.

134. Исследование эффективности трактора Т-ЗОА с передним ведущим мостш: Отчет /Подмосков.фил.Гос.союз.н.-и.тракт.ин-та, Руководитель темы Р.Г.Шмидт. Шифр работы 59-81. - Чехов, 1981. - 6 с.

135. Методика экономической оценки сельскохозяйственной техники. /Под редакцией Н.С.Власова. М.: Колос, 1979. - 186 с.