автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Моделирование динамики системы энергообеспечения с однополярной реверсивной модуляцией потенциально опасных технологических процессов

Введение.;.

Глава I. Системы управления энергообеспечением технологических процессов.

§1.1. Автоматизация технологических процессов в промышленности на основе импульсно-модуляционных устройств.

§ 1.2. Описание технологического процесса энергообеспечения газотепловоза ТЭМ18Г.

§ 1.3. Принципы построения полупроводниковых преобразователей электрической энергии с широтно-импульсной модуляцией систем автоматизации технологических процессов.

§1.4. Хаос и детерминированные колебания в системах автоматического управления с широтно-импульсной модуляцией, проблема качественного проектирования.

Актуальность темы. Повышение уровня автоматизации технологических процессов, ориентированных на "безлюдное производство", связано с неизбежным ростом количества энергетических и информационных средств автоматизации. В системах управления технологическими процессами, установками и оборудованием производственных механизмов, а также в системах электропитания технологических комплексов преобразование параметров электрической энергии, поступаюш;ей от источника в нагрузку, осуществляется полупроводниковыми преобразователями с использованием различных видов импульсной модуляции. Увеличение числа таких средств выдвигает исключительно жёсткие требования к организации устойчивого управления такого рода процессами и, в первую очередь, к управлению потенциально опасными энергонасыщенными технологическими процессами (ЭШ) [15,59,63,83, 92,113]. Под ЭТП будем понимать технологические процессы, аварии в которых влекут за собой неконтролируемое высвобождение большого количества энергии с тяжёлыми экономическими и экологическими последствиями. Обеспечение безопасности ЭТП связано не только с использованием высоко-интегрированных информационных и энергетических средств автоматизации, но и с решением исключительно сложных теоретических и практических задач управления технологическими процессами в реальном времени.

Наиболее ярко указанное противоречие между снижением надёжности вследствие увеличения числа технических средств автоматизации и требованиями обеспечения безопасности функционирования проявляется в ЭТП добычи, переработки и транспортировки газа, нефти и нефтепродуктов, а также в металлургической, химической и машиностроительной отраслях промышленного производства. Не случайно, в этих отраслях с большим трудом удаётся внедрять современные энерго-, ресурсосберегающие технологии, потенциальные возможности которых оцениваются специалистами как двукратное снижение затрат на производство единицы продукции или предоставление услуги [46, 63, 68, 73, 94, 113,166].

Именно необходимость снижения затрат вместе с экологическими проблемами густонаселённых районов России явилась причиной перевода маневровых тепловозов с жидкого топлива на газообразное [24, 36]. Однако проблема обеспечения пожаро-, взрывобезопасности резко обострилась из-за присутствия в экипаже легковоспламеняющихся паров дизельного топлива и возможных утечек природного газа, что потребовало от разработчиков использования новых технических средств и, как следствие, проведения для каждой подсистемы в составе технологического процесса тщательных исследований вопросов управления с точки зрения теории больших систем (синергетики) [75, 83, 95, 120,121]. Использование процедур системного анализа (декомпозиция и агрегирование) позволило объединить в одном устройстве подсистемы энергообеспечения релейно-контакторной логики и взрывобезопасности газотепловоза ТЭМ18Г с общей иерархией управления на основе локальной вычислительной микросети, подчинённой верхнему уровню зщравления. Такое объединение стало возможным благодаря использованию на низовом уровне устройств энергетической электроники импульсно-модуляционного типа [35, 55-57]. В частности, подсистема взрывобезопасности базируется на упреждающем наддуве взрывоопасных отсеков маневрового газотепловоза. Исполнительные элементы этой подсистемы построены по схеме «комплект аккумуляторных батарей, включенный в буферный режим работы с генератором, — трёхфазный автономный инвертор — взрывозащищённый асинхронный электродвигатель — вентилятор». Подсистема энергообеспечения релейно-контакторной логики выполнена по аналогичной схеме: «аккумуляторные батареи в буфере с генератором постоянного тока — однофазный автономный инвертор напряжения — фильтр низкой частоты». Для возможности преобразования электрической энергии в механическую и электрической энергии - в электрическую в подсистеме энергообеспечения используется импульсная модуляция различных видов: однополярная нереверсивная (OHM) в "электронном трансформаторе" отбора мощности от аккумуляторных батарей, двух-полярная реверсивная (ДРМ) в подсистеме взрывобезопасности и однополярная реверсивная (ОРМ) в подсистеме электропитания релейно-контакторной логики.

Математические модели замкнутых систем управления импульсно-модуляционного типа характеризуются наличием нескольких нелинейностей, одна из которых связана с насыщением модулятора, а вторая относится к классу "тонких" нелинейностей, свойственных конкретному виду модуляции. Как показывают исследования [1, 3-5,11-19, 43, 45-50, 55-58, 64, 82-87, 96, 103, 156-158], именно эти "тонкие" нелинейности определяют топологию областей устойчивости периодических режимов, что приводит к неоЖодамоста раЛА батывать математические модели и численно-аналитические методы анализа для каждого конкретного вида импульсной модуляции. Если для OHM и ДРМ такие методики созданы, то для одного из лучших видов модуляции - ОРМ методики анализа динамических свойств системы автоматического управления (САУ) не существовало, что являлось сдерживающим фактором для внедрения исполнительных элементов систем автоматизации технологических процессов, особенно в потенциально опасные ЭТИ.

На практике выбор конкретного схемотехнического решения и параметров элементов преобразователя с целью обеспечения требуемых динамических характеристик связан с серьёзными сложностями, обусловленными существованием наряду с основным (рабочим) режимом колебаний более сложных режимов функционирования (периодические движения на пониженных частотах, кратных частоте модуляции, квазипериодические и хаотические колебания). В связи с этим вариация параметров системы из-за изменения условий эксплуатации или режимов работы нагрузки, а также воздействие внешних и внутренних помех могут приводить к внезапным переходам системы от одного динамического состояния к состоянию другой топологии и обратно. Следствием неконтролируемой смены динамики системы являются не только резкое возрастание амплитуды переменной составляющей выходного напряжения тока), ухудшение электромагнитной совместимости преобразователя с питающей сетью и нагрузкой, значительное снижение точности регулирования, но и внезапные отказы технологического оборудования.

В нелинейных динамических системах переход от одного состояния к другому непредсказуем в рамках классических методов анализа. Такие катастрофические переходы, как правило, представляют наибольшую опасность и сопровождаются тяжёлыми экономическими и, зачастую, экологическими последствиями. Динамические системы, обладающие описанными свойствами, принято классифицировать как аномальные структуры [13,14].

Сказанное подчёркивает актуальность построения методики предсказания и предотвращения аномальной динамики в замкнутых импульсньпГ САУ энергонасыщенными технологическими процессами, описываемых системами и 1 1 и и и нелинейных дифференциальных уравнений с разрывной правой частью. Необходима также разработка практических рекомендаций по обеспечению заданных свойств и качества выходных параметров устройств управления потоками электрической энергии с ОРМ. Несмотря на интенсивное развитие и и 1 и и теории нелинейных колебаний, теории бифуркаций и хаотизации нелинейных динамических систем, особенности поведения САУ с данным видом импульсной модуляции по-прежнему остаются неизученными! Поэтому исследование сложной динамики класса преобразователей электроэнергии с ОРМ и разработка методов анализа бифуркационных переходов, способствующих проектированию преобразовательных устройств низового уровня систем автоматизации технологических процессов с требуемыми динамическими свойствами, являются актуальными в настоящее время задачами.

Цель и задачи работы. Целью диссертационной работы является разработка системы автоматизированного анализа динамики нелинейной САУ с ОРМ, достаточной для качественного проектирования импульсно-модуляци-онных устройств низового уровня систем автоматизации технологических процессов.

Для достижения указанной цели в диссертационной работе решаются следующие задачи:

1) разработка математических моделей преобразователей напряжения с одно-полярной реверсивной модуляцией;

2) разработка численно-аналитического метода анализа нелинейных динамических систем с ОРМ на основе метода пространства состояния в базисе коммутационно-разрывных функций;

3) разработка методики идентификации периодических режимов различного типа;

4) создание программного комплекса для автоматизированного анализа и исследования динамики импульсно-модуляционных устройств с однопо-лярной реверсивной модуляцией;

5) анализ динамики нелинейной САУ с ОРМ с точки зрения теории бифуркаций и хаотизации;

6) проведение экспериментальных исследований для подтверждения основных теоретических положений.

Объектом исследования является нелинейная система автоматического управления энергонасыщенным технологическим процессом с однополярной реверсивной модуляцией.

Методы исследования. При выполнении научных исследований и решении сформулированных задач использовались основные положения системного анализа (теории систем) и теории автоматического управления. Математический аппарат работы базируется на теории нелинейных дифференциальных уравнений с разрывной правой частью, матричной алгебре и численных методах вычислительной математики. Смена динамических режимов функциои и и 1 и нирования нелинейной системы рассматривалась с позиций теории бифуркаций и теории нелинейных колебаний. При разработке модулей программного комплекса имитационного моделирования применялась технология объектно-ориентированного программирования.

Научная новизна:

1. Впервые построены математические модели класса преобразователей напряжения с однополярной реверсивной модуляцией с типовыми управляющими воздействиями на основе точечного отображения Пуанкаре.

2. Установлена связь между знаком производной аргумента сигнум-функции, направлением изменения коммутационной функции и порядком чередования моментов коммутации в математической модели преобразователя с ОРМ.

3. Разработан численно-аналитический метод построения многопараметрических бифуркационных диаграмм динамических режимов функционирования нелинейной САУ ТП с ОРМ в пространстве варьируемых параметров модели.

4. Установлены закономерности бифуркационных переходов детерминированных и стохастических режимов функционирования, определена структура областей притяжения этих режимов.

5. Разработана методика анализа нелинейных импульсных систем с постоянным сигналом управления, на основе которой впервые определены границы устойчивости детерминированных и стохастических режимов функционирования автоматических систем управления ТП рассматриваемого класса.

Достоверность научных результатов. Научные положения, выводы и рекомендации, сформулированные в диссертации, обоснованы. Правильность принятых предположений и разработанной методики анализа, а также работоспособность созданного программного комплекса подтверждается совпадением мгновенных значений вектора переменных состояния при использовании различных итерационных методов, совпадением результатов теоретических и экспериментальных исследований, а также апробацией разработанной методики автоматизированного анализа при проектировании внедрённой системы.

Практическая ценность и реализация результатов работы. Развитие метода исследований, разработанные алгоритмы и подходы к исследованию бифуркаций и хаотических колебаний в системах преобразования электрической энергии с ОРМ и пол5Ленные при исследовании динамики результаты позволяют: с единых теоретических позиций подходить к формированию и реализации математических моделей импульсно-модуляционных устройств с ОРМ; проводить параметрический анализ устройств с импульсной модуляцией, определять области существования и устойчивости периодических режимов нелинейной САУ технологическим процессом; использовать разработанную систему автоматизированного анализа при проектировании практических систем энергообеспечения технологических установок и комплексов, обнаруживать аномальные режимы функционирования и прогнозировать возможные катастрофические явления, в том числе и отказы; существенно повысить надёжность функционирования преобразовательных устройств с ОРМ в составе систем автоматизации технологических процессов.

Результаты диссертационной работы и созданный программный комплекс "Сотр1ех" автоматизированного анализа нелинейных динамических систем с ОРМ использовались: при проектировании, изготовлении и испытании опытного образца системы энергообеспечения первого российского газотепловоза ТЭМ18Г (производитель - ОАО «БМЗ-Тепловоз», г. Брянск); Л в учебном процессе при проведении лекционных и лабораторных занятий по дисциплинам "Теория автоматического управления", "Методы анализа и расчёта электронных схем" и "Теория динамической хаотизации нелиней

12 ных импульсных систем" на кафедре «Автоматизированный электропривод» БГТУ.

Проведённые исследования и полученные результаты, кроме прикладного характера, имеют также самостоятельное значение с точки зрения теории бифуркаций и хаотизации нелинейных динамических систем.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на 54-й и 55-й научных конференциях профессорско-преподавательского состава БГТУ (1998 - 1999 гг.), на молодёжной научно-технической конференции вузов приграничных регионов славянских государств (г. Брянск, 23 - 24 октября 2001 г.) и на научных семинарах кафедры «Автоматизированный электропривод» БГТУ в 2000 - 2002 гг.

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 14 печатных работ.

Структура и объём диссертации. Работа включает в себя введение, 4 главы, заключение, библиографический список из 169 наименований и 2 приложения. Объём диссертации — 162 страницы, включая 68 рисунков и 7 таблиц.

Основные результаты и выводы

1. Разработан стенд и проведены экспериментальные исследования динамических режимов работы преобразователя напряжения с ОРМ, на основе которых сделана оценка качества режимов функционирования САУ с ОРМ при различных значениях коэффициента усиления а корректирующего звена и напряжения задания [/3.

2. Сопоставление экспериментальных и расчётных данных свидетельствует о хорошем совпадении результатов натурных и численных (на компьютере) экспериментов. Так, расхождение между теоретическими и экспериментальными данными по точкам первой бифуркации составляет 2. 19 %.

3. Во время проведения экспериментальных исследований впервые удалось наблюдать и сфотографировать 5-, 13- и 14-цикловые периодические режимы.

4. Представлено описание внедрённой системы энергообеспечения маневрового газотепловоза ТЭМ18Г, проектирование которой осуществлялось с использованием разработанной методики.

5. Потеря устойчивости рабочим режимом колебаний (1-циклом) однофазного инвертора напряжения газотепловоза ТЭМ18Г происходит в результате мягкой бифуркации удвоения периода, продолжаясь затем бесконечным каскадом бифуркаций удвоения периода вплоть до хаоса, или сопровождается возникновением жёстковозбуждённого движения.

6. Полученные практические результаты подтверждают правильность выбора пути решения задачи анализа динамических режимов функционирования нелинейной САУ технологическим процессом и достижения требуемых динамических свойств подсистем защиты и энергообеспечения маневрового газотепловоза ТЭМ18Г.

Заключение

Диссертационная работа «Моделирование динамики системы энергообеспечения с однополярной реверсивной модуляцией потенциально опасных технологических процессов» выполнена в Брянском государственном техническом университете.

При проведении научных исследований, связанных с темой диссертационной работы, и решении поставленных в работе задач были достигнуты следующие результаты:

1. Впервые построены математические модели преобразователей электрической энергии с ОРМ в базисе коммутационно-разрывных функций и разработаны алгоритмы, позволяющие находить решения нелинейных систем дифференциальных уравнений динамики.

2. Проанализированы различные способы уточнения моментов коммутации на тактовом интервале (интервале дискретизации) и определены методы уточнения моментов коммутации, гарантирующие получение достоверной информации об изменении коммутационной функции. Установлена связь между знаком производной аргумента сигнум-функции, направлением изменения коммутационной функции и порядком чередования моментов коммутации.

3. Создан программный комплекс автоматизированного анализа нелинейных динамических систем с ОРМ, позволяющий определять пути нормализации структуры преобразователя и проектировать энергетические устройства низового уровня систем автоматизации технологических процессов.

4. Найдено бифуркационное значение коэффициента усиления = 25,57 которое почти вдвое больше такового для OHM), ограничивающее область функционирования САУ с ОРМ в 1-цикловом режиме вне зависимости от величины управляющего воздействия С/3. Проведён сопоставительный анализ динамики системы управления параметрами качества электрической энергии с ОРМ и OHM, показывающий увеличение размеров области существования основного режима по коэффициенту усиления а на 8%.

5. Разработан стенд и проведены экспериментальные исследования динамических режимов работы преобразователя напряжения с ОРМ, на основе которых сделана оценка качества режимов функционирования САУ с ОРМ при различных значениях коэффициента усиления а корректирующего звена и напряжения задания U-A. Показано, что расхождение между теоретическими и экспериментальными данными по точкам первой бифуркации составляет 2. 19 %.

6. На основании внедрения системы энергообеспечения маневрового газотепловоза показано, что полученные результаты подтверждают правильность решения задачи анализа динамических режимов функционирования нелинейной САУ ТП для достижения требуемых свойств и уровня надёжности.

Результаты выполненных исследований были использованы при проектировании, изготовлении и испытании опытного образца системы энергообеспечения первого российского газотепловоза ТЭМ18Г (в рамках выполнения х/д 1191 был разработан и внедрён полупроводниковый инвертор ИКГТ-2 с преобразованием частоты для привода асинхронных двигателей — см. приложение 1), а также нашли применение в учебном процессе при проведении лекционных и лабораторных занятий по дисциплинам "Методы анализа и расчёта электронных схем", "Теория динамической хаотизации нелинейных импульсных систем" на кафедре «Автоматизированный электропривод» БГТУ (см. приложение 2).

Проведённые исследования и полученные результаты, кроме прикладного характера, имеют также самостоятельное значение с точки зрения теории бифуркаций и хаотизации нелинейных динамических систем.

Основные положения диссертации опубликованы в работах [156-158,

1. Азии е., Будаква С, Кузьмин А., Фонотов И. Информационная система резчика слябов в обжимном цехе // Современные технологии автоматиза-ции.-2001 .-№ 1.-С. 22-25.

2. Алейников О. А. Динамические свойства систем воспроизведения сигналови и и тт грс многозонной импульсной модуляцией: Дис. . канд. техн. наук. Томск, 1988.

3. Алейников О. А., Баушев В. С, Кобзев А. В., Михальченко Г. Я. Исследование локальной устойчивости периодических режимов в нелинейных импульсных системах // Электричество. 1991. - .Уо 4. - С. 16-21.

4. АндерсВ. И., Коськин О. А., Карапетян А. К. Исследование систем управления в тиристорно-импульсных тяговых приводах городского электрического транспорта // Изв. АН СССР. Энергетика и транспорт. -1990.-№5.-С. 65-77.

5. Андриевский Б. Р., Фрадков А. Л. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке МАТЬАВ. СПб.: Наука, 1999. -467 с.

6. Андронов А. А., Витт А. А., Хайкин С. Э. Теория колебаний. М.: Наука, 1981.-568 с.

7. Анищенко В. С. Сложные колебания в простых системах: Механизмы возникновения, структура и свойства динамического хаоса в радиофизических системах. М.: Наука, 1990. - 312 с.

8. Арнольд В. И. Обыкновенные дифференциальные уравнения. М.: Наука, 1984.-272 с.

9. Баушев В. С, Жусубалиев Ж. Т., Колоколов Ю. В., Терёхин И. В. К расчёту локальной устойчивости периодических режимов в импульсных системах автоматического регулирования // Автоматика и телемеханика. -1992.-№6.-С. 93-100.

10. Баушев В. С, Кобзев А. В., Тановицкий Ю. Н. Нормальные структуры динамических объектов // Аппаратно-программные средства автоматизации технологических процессов. Томск: Изд-во ТГУ, 1997. - С. 146-152.

11. Баушев В. С, Кобзев Г. А., Михальченко Г. Я. Хаос и катастрофические явления в потенциально опасных технологических процессах // Проблемы и перспективы развития Томского нефтехимического комбината. Томск: Изд-во ТГУ, 1995. - С. 91-92.

12. Баушев В. С, Жусубалиев Ж. Т. О недетерминированных режимах функционирования стабилизатора напряжения с широтно-импульсным регулированием // Электричество. 1992. - № 8. - С. 47-53.

13. Баушев В. С, Жусубалиев Ж. Т., Михальченко С. Г. Стохастичность в динамике стабилизатора напряжения с широтно-импульсным регулированием // Электричество. 1996. - № 3. - С. 69-75.

14. Белов Г. А. Исследование колебаний в импульсном стабилизаторе напряжения вблизи границ устойчивости // Электричество. 1990. - № 9. -С. 44-51.

15. Белов Г. А., Картузов А. В. Колебания в импульсном стабилизаторе // Электричество. 1988. - № 7. - С. 53-56.

16. Берендс Д. А., Кукулиев Р. М., Филиппов К. К. Приборы и системы автоматического управления с широтно-импульсной модуляцией. Л.: Машиностроение, 1989. - 279 с.

17. Бланк М. Л. Устойчивость и локализация в хаотичной динамике. М.: МЦНМО,2001.-352с.

18. Бутенин Н. В., Неймарк Ю. И., Фуфаев Н. А. Введение в теорию нелинейных колебаний. М.: Наука, 1987. - 384 с.

19. Бычков Ю. А. Аналитически-численный расчёт динамики нелинейных систем. СПб.: СПбГЭТИ, 1997. - 386 с.

20. Волчкевич Л. И. и др. Комплексная автоматизация производства / Л. И. Волчкевич, М.П.Ковалёв, М.М.Кузнецов. М.: Машиностроение, 1983.-269 с.

21. Воротников В. И. Задачи и методы исследования устойчивости и стабилизации движения по отношению к части переменных: направления исследования, результаты, особенности // Автоматика и телемеханика. -1993.-№3.-С. 3-62.

22. Воротников В. И. Устойчивость динамических систем по отношению к части переменных. М.: Наука, 1991.

23. Времяимпульсные системы автоматического управления / Под ред. И. М. Макарова. М.: Наука, Физматлит, 1997. - 224 с.

24. Выгодский М. Я. Справочник по высшей математике. М.: Наука, 1973. -С. 24-25, 386-394.

25. Гелиг А. X. Устойчивость асинхронных импульсных систем со случайными возмущениями параметров // Автоматика и телемеханика. 1998. - № 5. -С. 181-184.

26. Гелиг А. X., Чурилов А. Н. Колебания и устойчивость нелинейных импульсных систем. СПб.: Изд-во Санкт-Петербургского ун-та, 1993. - 268 с.

27. Гелиг А. X., Чурилов А. Н. Периодические режимы в широтно-импульс-ных системах с переменной структурой линейной части // Автоматика и телемеханика. 1990. - № 12. - С. 94-104.

28. Гельднер К., Кубик С. Нелинейные системы управления. М.: Мир, 1987.-325 с.

29. Гилмор Р. Прикладная теория катастроф. М.: Мир, 1984.

30. Глазенко Т. А., Томасов В. С. Состояние и перспективы применения полупроводниковых преобразователей в приборостроении // Изв. вузов. Приборостроение. 1996. - Т. 39. - № 3. - С. 5-12.

31. Горячев В. Ф., Зотин В. Ф., Михальченко Г. Я., Хвостов В. А. Частотно-регулируемый электропривод переменного тока системы кондиционирования газотепловоза ТЭМ18Г // Сб. науч.-техн. работ. Брянск: Изд-во БМЗ, БГТУ, 1999. - С. 178-184.

32. Гузенко П. Ю. Дискретное управление непрерывными хаотическими системами // Анализ и управление нелинейными колебательными системами / Под ред. Г. А. Леонова, А. Л. Фрадкова. СПб.: Наука, 1998. - С. 53-84.

33. Демирчян К. С, БутыринП. А,, СавицкиА. Стохастические режимы в элементах и системах электроэнергетики // Изв. АН СССР. Энергетика и транспорт. 1987. - № 3. - С. 3-16.

34. Деревицкий Д. П., Фрадков А. Л. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления. М.: Наука, 1981.-216с.

35. Дмитриев А. С, Кислов В. Я. Стохастические колебания в радиофизике и электронике. М.: Наука, 1989. - 280 с.

36. Дмитриев А. С, Панас А. И., Старков С. О. Динамический хаос как парадигма современных систем связи // Зарубежная радиоэлектроника. 1997. -№ 10. - С. 4-62.

37. Дыхта В. А., Самсонюк О. Н. Оптимальное импульсное управление с приложениями. М.: Физматлит, 2000. - 256 с.

38. Емельянова Е. Ю. Бифуркации и хаотические колебания в преобразователях электрической энергии с широтно-импульсной модуляцией систем автоматизации технологических процессов: Дне. . канд. техн. наук. -Курск, 2000.-165 с.

39. Жарков А., Потапов М., Звольский Л., Левин Б., Вострокнутов Е. Современная автоматизированная система управления взрывоопасным технологическим процессом // Современные технологии автоматизации. -2 00 1.-№1.-С. 40-46.

40. Жуйков В. Я., Леонов А. О. Хаотические процессы в электротехнических системах // Изв. АН СССР. Энергетика и транспорт. 1991. - № 1. -С. 121-127.

41. Журавлёв М, П., Михальченко Г. Я. Энергосберегающие технологии в мощных энергетических системах // Проблемы и перспективы Томского нефтехимического комбината. Томск, 1994. - С. 91-96.

42. Жусубалиев Ж. Т. К исследованию хаотических режимов преобразователя напряжения с широтно-импульсной модуляцией // Электричество. 1997. -№ 6. - С. 40-46.

43. Жусубалиев Ж. Т., Колоколов Ю. В., Пинаев С. В., Рудаков В. Н. Детерминированные и хаотические режимы преобразователя напряжения с широтно-импульсной модуляцией // Изв. РАН. Энергетика. 1997. - № 3. -С. 157-170.

44. Жусубалиев Ж. Т., Колоколов Ю. В., Рудаков В. Н. К проблеме хаотиза-ции состояний систем автоматического регулирования тяговым электроприводом // Изв. вузов. Электромеханика. 1995. - № 5-6. - С. 86-92.

45. Жусубалиев Ж. Т., Пахомова Е. П., Пинаев С. В. Метод точечных преобразований в теории релейных систем // Вибрационные машины и технологии: Сб. докл. и материалов 3-й междунар. науч.-техн. конф. -Курск, 1997.-С. 254-257.

46. Йосс Ж., Джозеф Д. Элементарная теория устойчивости и бифуркаций: Пер. с англ. М.: Мир, 1983. - 301 с.

47. Кипнис М. М. Хаотические явления в детерминированной одномерной широтно-импульсной системе управления // Изв. РАН. Техническая кибернетика. 1992. - № 1. - С. 108-112.

48. Климентович Ю. Л. Турбулентное движение и структура хаоса. М.: Наука, 1990.

49. Клюев А. С, Колесников А. А. Оптимизация автоматических систем управления по быстродействию. -М.: Энергоиздат, 1982. 240 с.

50. Кобзев А. В. Многозонная импульсная модуляция. Новосибирск: Наука, 1979.-304 с.

51. Кобзев А. В., Михальченко Г. Я. Характеристики преобразователей параметров электрической энергии в системах с многозонной импульсной модуляцией // Электричество. 1986. - № 5. - С. 38-42.

52. Кобзев А. В., Михальченко Г. Я., Музыченко Н. М. Модуляционные источники питания РЭА. Томск: Радио и связь. Томский отдел, 1990. - 336 с.

53. Козаченко А. Н. Эксплуатация компрессорных станций магистральных газопроводов. М.: Нефть и газ, 1999. - 463 с.

54. Колесников А. А. Синергетическая теория управления. М.: Энергоатом-издат, 1994. - 344 с.

55. Колоколов Ю. В., Вейцман Л. Ю., Жусубалиев Ж. Т., Бухал А. И., Берзин р. М. Автоматизированная система управления тяговыми электроприводами второго скоростного электропоезда ЭР200 // Электротехника. -1990.-№9.-С. 49-52.

56. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике (для научных работников и инженеров): Пер. с англ. / Под общ. ред. И. Г. Арамановича. М.: Наука, 1973.-С. 398-401,406-408.

57. Косчинский С. Л. Закономерности возникновения недетерминированных процессов в автоматизированных тяговых электроприводах постоянного тока с широтно-импульсной модуляцией: Автореф. дис. . канд. техн. наук.-Орёл, 1998.-24 с.

58. Коськин О. А., Карапетян А. К. Анализ пульсационной составляющей тока в системе авторегулирования тягового привода // Сб. науч. тр. МЭИ. -1992.-№641.-С. 16-22.

59. Коськин О. А., Карапетян А. К. Анализ способа синхронной фильтрации управляющего сигнала в тяговых электроприводах с тиристорно-импульс-ной системой управления // Сб. науч. тр. МЭИ. 1989. - № 238. - С. 38-44.

60. Крутова И. Н. Исследование стабилизации многомерной динамической системы с релейным управлением // Автоматика и телемеханика. 1999. -№4.-С. 27-43.

61. Кужель И. С. Реализация энергетической стратегии России в Черноземье // Топливно-энергетический комплекс. 1995. - № 1-2. - С. 29-31.

62. Кузин Ф. А. Диссертация: Методика написания. Правила оформления. Порядок защиты. Практическое пособие для докторантов, аспирантов и магистрантов. М.: «Ось-89», 2000. - 320 с.

63. Кузин Ф. А. Кандидатская диссертация: Методика написания, правила оформления и порядок защиты. Практическое пособие для аспирантов. М.: «Ось-89», 1997.-208 с.

64. Кукуй К., Сульников С, Вахранев С, Светличный А. Автоматизированная система управления нагревом слитков в нагревательных колодцах обжимного стана // Современные технологии автоматизации. -200 1.-№3.-С. 26-33.

65. Ланда П. С. Нелинейные колебания и волны. М.: Наука, Физматлит, 1997.-496 с.

66. Лоренц Э. Недетерминированное непериодическое течение // Странные аттракторы / Под ред. Я. Г. Синая, Л. П. Шильникова. М.: Мир, 1981. -С. 88-116.

67. Лоскутов А. Ю., Михайлов А. С. Введение в синергетику. М.: Наука, 1990.

68. Луковников В. И. Электропривод колебательного движения. М.: Энерго-атомиздат, 1984. - 152 с.

69. Макки Дж., Гласе Л. От часов к хаосу: ритмы жизни. - М.: Мир, 1991. -248 с.

70. МасловА., Висков А. Комплекс для разработки и отладки проектов АСУ ТП // Современные технологии автоматизации. 2001. - № 3. - С. 68-76.

71. Матросов В. М. Метод векторных функций Ляпунова: анализ динамических свойств нелинейных систем. М.: Физматлит, 2001. - 384 с.

72. Машиностроение. Энциклопедия / Ред. совет: К. В. Фролов (пред.) и др. Т. Ш-З. Технология изготовления деталей машин / А. М. Дальский, А. Г. Суслов, Ю. Ф. Назаров и др.; Под общ. ред. А. Г. Суслова. М.: Машиностроение, 2000. - 840 с.

73. Мирошник И. В., Никифоров В. О., Фрадков А. Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб.: Наука, 2000.

74. Михальченко Г. Я. Теория и применение двойной модуляции при автоматизации энергонасыщенных технологических процессов: Дне. . докт. техн. наук. Томск, 1993. - 478 с.

75. Михальченко Г. Я., Михальченко С. Г. Моделирование процессов катастрофической хаотизации нелинейных динамических систем // Электромеханические устройства и системы: Сб. науч. тр. / Под ред. Л. А. Потапова. -Брянск: Изд-во БГТУ, 1997. С. 77-86.

76. Михальченко Г. Я., Семёнов В. Д. Модуляционные ключевые преобразователи электрической энергии // Электричество. 1992. - № 10. - С. 43-50.

77. Михальченко С. Г. Возможности численно-аналитических методов исследования динамических режимов нелинейных импульсных систем // Тез. докл. 55-й науч. конф. проф.-преп. состава / Под ред. И. В. Говорова. -Брянск: Изд-во БГТУ, 1999. С. 127-129.

78. Моин В. С. Стабилизированные транзисторные преобразователи. М.: Энергоатомиздат, 1986. - 376 с.

79. Мун Ф. Хаотические колебания. М.: Мир, 1990. - 312 с.

80. Неймарк Ю. И. Динамическая система как основная модель современной науки // Автоматика и телемеханика. 1999. - № 3. - С. 196-201.

81. Неймарк Ю. И., Ланда П. С. Стохастические и хаотические колебания. -М.: Наука, 1987.-424 с.

82. Никишин В. И. Энергосберегающие технологии в трубопроводном транспорте природных газов. М.: Нефть и газ, 1998. - 352 с.93. николис Г., Пригожий И. Познание сложного. Введение: Пер. с англ. -М.:Мир, 1990.-344 с.

83. Оттерпол Г., Хюбнер Р. Технические и экономические аспекты применения энергосберегающих электроприводов в насосных и вентиляторных механизмах (из опыта фирмы «Е1ро АС», Германия) // Электротехника. -1995.-№7.-С. 12-16.

84. Перегудов Ф. И., Тарасенко Ф. П. Введение в системный анализ: Учеб. пособие для вузов. М.: Высш. шк., 1989. - 367 с.

85. Пинаев С. В. Динамические режимы стабилизатора напряжения с широтно-импульсной модуляцией // Вибрационные машины и технологии: Сб. докл. и материалов 2-й науч.-техн. конф. Курск, 1995. - С. 115-117.

86. Поляк Б. Т. Введение в оптимизацию. М,: Наука, 1983.

87. Постников Н. С. Стохастические колебания в ядерном реакторе с релейной системой регулирования // Атомная энергия. 1994. - Т. 76. - Вып. 1. -С. 3-11.

88. Постников Н. С. Стохастичность релейных систем с гистерезисом // Автоматика и телемеханика. 1998. - № 3. - С. 57-68.

89. Пригожий И., Стенгерс И. Время, хаос, квант: к решению парадокса времени. -М.: Прогресс, 1994.

90. Пугачёв В. С, СиницынИ. Н. Теория стохастических систем: Учеб. пособие. М.: Логос, 2000. - 1000 с.

91. Рудаков В. Н. Хаос в динамике стабилизированных преобразователей электрической энергии с релейным регулированием: Дис. . канд. техн. наук. Курск, 1998. - 180 с.

92. Рыжов Э. В., Аверчинков В. И. Оптимизация технологических процессов механической обработки. Киев: Наукова думка, 1989. - 192 с.

93. Самарский А. А., Вабищевич П. Н., Самарская Е. А. Задачи и упражнения по численным методам: Учеб. пособие. М.: Эдиториал УРСС, 2000. -208 с.

94. Самарский А. А., Гулин А. В. Численные методы математической физики: Учеб. пособие. М.: Науч. мир, 2000. - 315 с.

95. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А. А. Кра-совского. М.: Наука, 1987. - 712 с.

96. Справочник технолога-машиностроителя: В 2 т. / Под ред. А. М. Даль-ского, А. Г. Косиловой, Р. К. Меп.;ерякова, А. Г. Суслова. М.: Машиностроение^, 2001. - Т. 1.-912 с.

97. ПО. Теория автоматического управления: Учеб. для вузов по спец. "Автоматика и телемеханика". В 2-х ч. Ч. Ь Теория линейных систем автоматического управления / Под ред. А. А. Воронова. М.: Высш. шк., 1986. - 367 с.

98. Теория автоматического управления: Учеб. для вузов по спец. "Автоматика и телемеханика". В 2-х ч. Ч. П. Теория нелинейных и специальных систем автоматического управления / Под ред. А. А. Воронова. М.: Высш. шк., 1986. - 504 с.

99. Технологические основы обеспечения качества машин / К. С. Колесников, Г. Ф. Баландин, А. М. Дальский, Б. Н. Арзамасов; Под общ. ред. К. С. Колесникова. М.: Машиностроение, 1990. - 256 с.

100. Трофимов В. В., Тарасенко В. П., Мащенко В. И. Автоматизированное управление магистральными нефтепроводами. Томск: Изд-во Томского ун-та, 1994.-247 с.

101. Федоряк Р., Лейковский К., Светличный А, Система контроля технологии и управления скоростными режимами прокатного стана // Современные технологии автоматизации. 2001. - № 1. - С. 14-21.

102. Фейгин М. И. Вынужденные колебания систем с разрывными нелиней-ностями. М.: Наука, 1994. - 288 с.

103. Филиппов А. Ф. Дифференциальные уравнения с разрывной правой частью. М.: Наука, 1985. - 224 с.

104. Финатов Д. Н. Технологическое повышение долговечности железнодорожных колёс на основе автоматизированного управления изменением упрочнения поверхности катания и гребня при электромеханической обработке: Дне. . канд. техн. наук. Брянск, 1999. - 152 с.

105. Флоренцев С. Н. Состояние и перспективы развития приборов силовой электроники на рубеже столетий (анализ рынка) // Электротехника. -1999.-№ 4.-С. 2-10.

106. Хакен Г. Информация и самоорганизация. Макроскопический подход к сложным систем: Пер. с англ. М.: Мир, 1991. - 240 с.

107. Хакен Г. Синергетика. Иерархии неустойчивостей в самоорганизующихся системах и устройствах. -М.: Мир, 1985.

108. Цьшкин Я. 3., Попков Ю. С. Теория нелинейных импульсных систем. -М.: Наука, 1973.-414 с.

109. Чуличков А. И. Математические модели нелинейной динамики. М.: Физматлит, 2000. - 296 с.

110. Шалфеев В. Д., Осипов Г. В., Козлов А. К., Волковский А. Р. Хаотические колебания генерация, синхронизация, управление // Зарубежная радиоэлектроника. - 1997. - № 10. - С. 27-49.

111. Шипилло В. П. Операторно-рекуррентный анализ электрических цепей и систем. -М.: Энергоатомиздат, 1991. 312 с.

112. ШульцеК.-П., РебергК.-Ю. Инженерный анализ адаптивных систем. -М.:Мир, 1992.-280 с.

113. Шустер П. Динамический хаос. М.: Мир, 1988. - 362 с.

114. AUigood К., SauerT., YorkeJ. А. CHAOS: An Introduction to Dynamical Systems // Springer-Verlag, 1997.

115. Anishchenko V. S., Strelkova G. I. Irregular attractors // Discrete dynamics in nature and society. 1998. - Vol. 2. - Pp. 53-72.

116. Astrom K. J., WittenmarkB. Adaptive Control. Prentice-Hall, 1995. -580 pp.

117. Ayyub B. M., McCuenR. H. Numerical Methods for Engineers. Prentice-Hall, 1996. - 362 pp.

118. Bateson R. M. Introduction to Control System Technology. Prentice-Hall, 1999.-736 pp.

119. Baushev V. S., Zhusubaliyev Zh. Т., Mikhal'chenko S. G. Stochastic Features in the Dynamic Characteristics of a Pulse-Width Controlled Voltage Stabilizer // Electrical Technology. 1996. - № 1. - P. 135-150.

120. Bensoussan A., Frehse J. Nonlinear Partial Differential Equations and Apphcations // Springer Monographs in Mathematics. 2001. - 345 pp.

121. Chan K.-S., Tong H. H. Chaos: A Statistical Perspective // Springer Series in Statistics.-2001.-285 pp.

122. Cochin I., Cadwallender W. Analysis and Design of Dynamic Systems. -Prentice-Hall, 1997. 725 pp.

123. Collet P., Eckmann J. P. Iterated maps on the interval as dynamical systems // Basel: Boston: Stuttgart: Birkauser, 1980.

124. Croft A., Davison R. Mathematics for Engineers. Addyson-Wesley, 1999. -640 pp.

125. Greenberg M. Advanced Engineering Mathematics. Prentice-Hall, 1998. -1324 pp.

126. Guckenheimer J., Homes P. Nonlinear Oscillations, Dynamical Systems, and Bifurcations of Vector Fields. Springer, New York, 3^ printing, 1990.

127. James G., BurleyD., Dyke P., SearlJ., Steele N., Wright J., Clements D.

128. Advanced Modem Engineering Mathematics. Addyson-Wesley, 2000. -1024 pp.

129. Jensen M. H., BakP., BohrT. Transition to Chaos by Interaction of Resonance's in Dissipative Systems. I. Circle Maps // Phys. Review A. 1984. -Vol. 3 0.-№4. -P. 1960.

130. Khalil H. K. Nonlinear Systems. Prentice-Hall, 1996. - 734 pp.

131. Kunze M. Non-Smooth Dynamical System // Lecture Notes in Mathematics. -2000.-Vol. 1744.-228 pp.

132. Kushner H. J., Dupuis P. G. Numerical Methods for Stochastic Control Problems in Continuous Time // Applications of Mathematics. 2001. -Vol. 24.-485 pp.

133. Liptser R. S., Shiryaev A. N. Statistics of Random Processes // Apphcations of Mathematics. 2001. - Vol. 5-6. - 427 pp. and 402 pp.

134. Nusse H. E., YorkeJ. A. Border-Colhsion Bifurcation including "Period Two to Three" for Piecewise Smooth Systems // Physica D. 1992. - P. 39-57.

135. Ogata K. System Dynamics. Prentice-Hall, 1998. -870 pp.

136. Oksendal B. Stochastic Differential Equations. Springer, 2000. - 326 pp.

137. Perko L. Differential Equations and Dynamical System // Texts in Applied Mathematics. 2001. - Vol. 7.-560 pp.

138. Phillips C. L., Harbor R.D. Feedback Control Systems. Prentice-Hall, 2000. - 704 pp.

139. Shell M., Fraser S., Kapral R. Subharmonic Bifurcations in the Sine Map: an Infinite ofBifurcations // Phys. Review A. 1983. - Vol. 28 - № l. - p. 605.

140. Slotine J.-J., LiW. Applied Nonlinear Control. Prentice-Hall, 1991. -352 pp.

141. Spencer J. The Strange Logic of Random Graphs // Algorithms and Combinatorics. 2001. - Vol. 22. - 160 pp.

142. Van de Vegte J. Feedback Control Systems. Prentice-Hall, 1994. - 496 pp.1. Публикации автора

143. Азарченков С. А., Зотин Д. В., Лапонов С. Н., Михальченко С. Г.

144. Особенности моделирования устройств энергетической электроники // Молодёжная науч.-техн. конф. вузов приграничных регионов славянских государств, 23-24 октября 2001 г., г.Брянск: Тез. докл. / Под ред. О. А. Горленко. Брянск: БГТУ, 2001. - С. 19-21.

145. Лапонов С. Н. Характеристики динамических режимов однополярной реверсивной модуляции // Проблемы автоматизации энергосберегающих технологий: Межвузовский сб. науч. тр. / Под ред. Г. Я. Михальченко. -Брянск: Изд-во БГТУ, 2001. С. 63-71.

146. Лапонов С. П., Шишминцев В, В. Тепловизионный контроль и диагностика электрооборудования // Промышленная энергетика. 2000. - № 11. -С. 15-17.

147. Лапонов С. Н., Шишминцев В. В. Диагностика электрооборудования приборами инфракрасной техники // Промышленная энергетика. 2000. -№7.-С. 12-17.

148. Савелькин В. Г., Лапонов С. И. Некоторые аспекты совершенствования УЗО // Брянскгосэнергонадзор: Информ.-техн. сб. 2000. - № 1. - С. 24-26.

149. Бондаренко П. В., Лапонов С. Н. Микропроцессорный фиксирующий осциллограф // Тез. докл. 55-й науч. конф. проф.-преп. состава / Под ред. И. В. Говорова. Брянск: Изд-во БГТУ, 1999. - С. 130-131.

150. Савелькин В. Г., Лапонов С. Н. Некоторые аспекты совершенствования УЗО // Вестник Госэнергонадзора. 1999. - № 4. - С. 36-40.

151. Лапонов С. Н. Направления энергосбережения в промышленности // Брянскгосэнергонадзор: Информ.-техн. сб. 1999. -№ 3. - С. 3-7.

152. Демиденко И. А., Демиденко А. И., Лапонов С. И. Технико-экономическая оптимизация технологических процессов по критерию "цена -качество" // Тез. докл. 54-й науч. конф. проф.-преп. состава: В 2-х ч. Ч. 2. -Брянск: Изд-во БГТУ, 1998. С. 46.

153. Лапонов С. Н. Оптимизация проектирования технологических процессов по критерию "цена качество" // Сб. науч.-исследоват. работ: Материалы 53-й студ. науч. конф.: В 2-х ч. Ч. 1. - Брянск: Изд-во БГТУ, МТФ, 1998. -С. 50-51.

154. Лапонов С. Н. Электропривод механизмов передвижения установок портального типа // Сб. науч.-исследоват. работ: Материалы 53-й студ. науч. конф.: В 2-х ч. Ч. 2. Брянск: Изд-во БГТУ, ФТМ-ФЭМ, 1998. -С. 48.

155. ОТКРЫТОЕ АКЦЙОНЕЯРНОЕ ОБЩЕСТВО

156. БРЯНСКИЙ МАШИНОСТРОИТЕЛЬНЫЙ ЗАВОД241015, г. Брянск, ул. Ульянова, 26 н (0832) 55-00-301. УТВЕРЖДАЮ

157. Главный инженер хБрянский пюительный завод» £)робков Ю. П. 2001 г.1. АКТ

158. Технический уровень разработки (ок): Авторские свидетельстваавторских свидетельств, лицензий и патентов)69203 3. № 699504, № 1510056

159. Вид внедрения: Отчётно х/д 1191 и опытный образец

160. Акт внедрения по форме Р-10 ЦСУ организацией (предприятиелне представляется,;1. ЭФФЕКТИВНОСТЬ ВНЕДРЕНИЯ

161. Экономический эффект от внедрения разработки:не рассчитывался

162. Главный конструктор ОКТМ ОАО БМЗу'лл'л'л- в Загорский