автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Модели и средства управления системами с переменными параметрами при наличии запаздывания

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ МЕТОДОВ УПРАВЛЕНИЯ СИСТЕМАМИ С ПЕРЕМЕННЫМИ ПАРАМЕТРАМИ ПРИ НАЛИЧИИ ЗАПАЗДЫВАНИЯ

1.1. Системный подход к задаче управления системами с переменными параметрами при наличии запаздывания.

1.2. Методы управления системами с переменными параметрами.

1.3. Методы управления системами с запаздыванием.

1.4. Постановка задачи управления объектами с переменными параметрами при наличии транспортного запаздывания.

1.5.Вывод ы.

2. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ ОБЪЕКТА УПРАВЛЕНИ

2.1. Математическая модель взаимодействия рабочих органов чесальной машиньд с обрабатываемой средой.

2.2. Разработка математической модели двухбарабанной чесальной машины.

2.3. Параметризация и идентификация объекта управления.

2.4. Оценка параметров возмущений действующих на объект управления.

2.5. Выводы.

3. СИНТЕЗ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

3.1. Постановка задачи конструирования систем управления.

3.2. Оптимизация режимов работы чесальной машины на тактическом уровне управления.

3.3. Аналитическое конструирование регуляторов.

3.4. Разработка блока настройки /-регулятора.

3.5. Разработка прогнозирующе - настраиваемой модели

3.6. Выводы.

4. АНАЛИЗ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

4Л. Анализ устойчивости процессов управления и адаптации.

4.2. Анализ качества процессов адаптации и управления.

4.3. Разработка алгоритма адаптивного цифрового управления.

4.4. Разработка регулятора линейной плотности кардной чесальной ленты.

4.5. Выводы.

Актуальность темы. Дальнейшее повышение качества управления техническими системами требует разработки все более сложных моделей и методов управления, учитывающих особенности управляемых и управляющих процессов происходящих в таких системах. При этом на первый план выдвигается задача создания моделей объектов, позволяющих использовать современные методы управления, отвечающих условиям адекватности и обеспечивающих высокое качество управления при изменении параметров объектов и действии на него возмущений. С достаточной для практических целей точностью этим условиям отвечают математические модели объектов с переменными параметрами при наличии запаздывания в каналах управления или регулирования. Под такой класс математических моделей попадает широкий круг технических установок и агрегатов, таких как энергетические и технологические агрегаты, поточные линии по изготовлению полимерных пленок и нитей, бумаги, хлопчатобумажной и шерстяной пряжи и т. п.

Современная тенденция развития систем управления техническими системами предполагает системный подход к решению этой проблемы с использованием методов оптимального и адаптивного управления. В настоящее время трудами отечественных и зарубежных ученых разработан большой набор таких методов, обеспечивающих высокое качество процессов управления. Применение этих методов предполагает высокое информационное обеспечение управляемых процессов, что не всегда достижимо на реальных объектах. Сложность решения этой задачи заключается в большом разнообразии и различной физической природе рабочих процессов, поддерживаемых с помощью систем управления, наличия большого количества возмущений, трудностью оперативного текущего контроля за параметрами процессов и возмущений. Эффективным средством информационной поддержки процессов управления является использование прогнозирующе - настраиваемых моделей. Такие модели позволяют реализовать системы управления малочувствительные к изменению параметров объекта и возмущений, в значительной мере снизить требования к контрольно - измерительной аппаратуре, уменьшив тем самым их стоимость без существенного снижения качества и точности управления всей системой.

Настоящая диссертационная работа выполнена в рамках научно - технических программ "Текстиль России", "Университеты России" и согласуется с основными направлениями научно - исследовательских работ Пензенского государственного университета.

Цель работы. Повышение эффективности управления системами с переменными параметрами при наличии запаздывания на основе методов оптимально-адаптивного управления с использованием прогнозирующей модели неминимальной реализации.

Основные задачи исследования:

- параметризация и идентификация рабочих процессов в объектах управления; оценивание параметров возмущений; синтез и анализ законов управления для выбранного класса объектов; практическая реализация разработанных законов.

Методы исследования. Поставленные задачи решались на основе методов современной теории управления, статистических методов оценивания и идентификации, методов параметрической оптимизации, динамического и нелинейного программирования, вариационных методов, численных и экспериментальных методов и средств вычислительной техники.

Научная новизна: предложена структура систем оптимально-адаптивного управления с про-гнозирующе - настраиваемой моделью; разработаны математические модели взаимодействия рабочих органов чесальной машины с обрабатываемой средой и процесса кардочесания, обобщенные на классе систем с переменными параметрами при наличии транспортного запаздывания; выявлены основные факторы возмущений, влияющие на качество протекания рабочего процесса, и разработана математическая модель процесса возмущений, проведена ее параметризация и идентификация; проведена оптимизация режимов работы чесальной машины, позволившая определить параметры управления; на основе метода АКОР проведена линейная параметризация Ь - регулятора и разработан алгоритм настройки его параметров; разработан алгоритм адаптации и структура системы с прогнозирующей моделью неминимальной реализации для рассматриваемого класса объектов; доказана эффективность предложенных научных положений и практических результатов для рабочих процессов кардочесания. Практическая значимость: установлены основные факторы, влияющие на качество рабочего процесса кардочесания, и проведено оценивание их параметров; разработана и обоснована структура систем управления на основе использования прогнозирующей модели неминимальной реализации, позволяющая в 1,52 раза повысить качество регулирования объектов с запаздыванием; разработана методика проектирования самонастраивающихся регуляторов с прогнозирующей моделью неминимальной реализации и алгоритм настройки ее параметров; разработан алгоритм и программа адаптивного цифрового регулятора, реализованный программными средствами системы "КРУГ" ; разработан автоматический регулятор линейной плотности кардной чесальной ленты, позволяющий устранить неровноту конечного продукта на отрезках до 20 метров и легко подключаемый к действующему электрооборудованию. На защиту выносятся: математическая модель процесса кардочесания, обобщенная на классе систем с переменными параметрами при наличии транспортного запаздывания; стохастическая математическая модель процесса возмущений, удовлетворяющая пуассоновскому закону распределения;

7 \ структура системы оптимально-адаптивного управления с прогнозирующей моделью не минимальной реализации; алгоритм настройки параметров адаптивного Ь-регулятора; результаты практического использования разработанных законов и методов для рабочих процессов кардочесания.

Реализация результатов работы. В ОАО «Пензмаш» внедрены методики и программы, используемые в расчетно - конструкторских работах при создании образцов новой техники; в АО «Кузтекстильмаш» результаты использованы при проектировании и изготовлении систем управления агрегатами поточных линий по переработке хлопка; в АО «Пензтекстильмаш» апробированы математические модели процессов механической переработки сырья, алгоритмы и программы, моделирующие эти процессы на основе модели неминимальной реализации и средства управления технологическим оборудованием.

Апробация работы. Материалы диссертационной работы докладывались на Всероссийской научно - технической конференции «Современные технологии текстильной промышленности (Текстиль - 96)» (26 - 27 ноября 1996 г., г.Москва); на Всероссийской научной конференции «Формирование экологической культуры - актуальная задача современности» (1-3 апреля 1997 г., г.Пенза); на научно -технических конференциях Пензенского государственного университета (19951996 г.); кафедра «Автономные информационные и управляющие системы» (1998-1999 г.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 5 научных работ.

4.5. Выводы

1. С использованием методов Ляпунова был проведен анализ устойчивости процессов управления и адаптации. Построение Б - разбиения позволило установить, что система сохраняет устойчивость во всем диапазоне возможных изменений параметров объекта. Устойчивость процесса адаптации обеспечивается при условии, что сигнал управления содержит не менее двух случайных гармонических составляющих.

2. Проведенный сравнительный анализ процессов качества управления и адаптации позволил установить, что показатели качества разработанной системы соизмеримы с аналогичными показателями качества системы оптимальной по быстродействию и в 3 - 4 раза превышают показатели качества системы с ПИД - регулятором.

3. Результаты экспериментальных исследований влияния коэффициентов блока настройки модели на процесс сходимости свидетельствуют, что выбранный алгоритм настройки параметров модели является состоятельным и эффективным, обеспечивая устойчивость процесса адаптации модели в весьма широком диапазоне изменения параметров настройки. Причем увеличение этих коэффициентов повышает скорость адаптации, уменьшая одновременно устойчивость этого процесса. V

4. Был разработан алгоритм адаптивного цифрового /-регулятора, описанный с помощью специального технологического языка программирования КРУ-ГОЛ и реализованный в виде алгоблока программируемого контроллера ТКЕ1.

5. Разработанная система управления была реализована программно - техническими средствами системы "КРУГ".

6. Проведенные экспериментальные испытания системы подтвердили обоснованность теоретических положений и эффективность разработанных алгоритмов.

1. Проведен анализ оптимального и адаптивного управления в системах с переменными параметрами при наличии запаздывания, на основе которого было предложено использовать для управления и адаптации прогнозирующе -настраиваемую модель, которая в контуре управления выполняет функцию компенсатора запаздывания, а в контуре адаптации - функцию настраиваемой модели.

2. Разработана математическая модель взаимодействия рабочих органов чесальной машины с обрабатываемой средой, позволяющая поставить задачу оптимального выбора режимов работы системы управления.

3. Разработана математическая модель процесса кардочесания, применительно к чесальной машине ЧМД-4, обобщенная на классе систем с переменными параметрами при наличии транспортного запаздывания.

4. На основе корреляционного анализа экспериментально снятых диаграмм работы питающих органов поточной линии проведена оценка параметров возмущений действующих на управляемый объект.

5. Установлено, что основным источником возмущений является объемная неравномерность распределения плотности исходного сырья и особенность его подачи на переработку, что приводит к возникновению квазипериодических изменений плотности обрабатываемого продукта.

6. Статистическая обработка гистограмм длительности периодов включения - отключения питающих органов поточной линии подтвердило гипотезу о пуассоновском распределении длительности периодов.

7. Проведена оптимизация режимов работы чесальной машины, в результате которой была установлена необходимость поддержания рабочего процесс кардочесания с постоянной мощностью.

8. Осуществлен синтез закона управления методом АКОР по интегрально -квадратичному критерию качества и разработан алгоритм настройки параметров регулятора на основе линеаризации зависимостей параметров настройки

115 регулятора от параметров объекта, полученных в результате решения матричного уравнения Рикатти.

9. Разработан алгоритм адаптации и структура адаптивной системы с прогнозирующе - настраиваемой моделью неминимальной реализации. Теоретически и экспериментально доказана его устойчивость, состоятельность и эффективность.

10. Разработан алгоритм адаптивного цифрового управления чесальной машины, реализованный современными программно - аппаратными средствами, испытания которого показали его высокую эффективность.

1. Акамке X. Развитие стохастических методов. // Современные методы идентификации систем. / Под ред. П. Эйкхоффа.- М.: Мир, 1984.- 400 с.

2. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высшая школа, 1986.- 262 с.

3. Александров А.Г. Синтез регуляторов многомерных систем. М.: Энергия, 1986.-272 с.

4. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. -М.: Энергия, 1972.-424 с.

5. Арнольд В.И. Теория катастроф. М.: Наука, 1990.- 128 с.

6. Артамонов Д.В. Передаточная функция для двухбарабанной чесальной машины ЧМД-4. / Современные технологии текстильной промышленности (Текстиль-96). Тез. докл. Всероссийской конференции. М. 1996. - с. 67-68.

7. Артамонов Д.В. Передаточная функция для чесальной машины ЧМД-4. / Формирование экологической культуры актуальная задача современности. Тез. докл. Всероссийской конференции. - Пенза, 1997. - с. 88-89.

8. Артемов И.И., Баталин В. Ю., Семенов А. Д. Оптимизация режимов механической обработки при неоднородности параметров обрабатываемого материала // Проблемы управления точностью автоматизированных производственных систем. Пенза, 1996.- с. 15-19.

9. Ашнин Н.М. Кардочесание волокнистых материалов. М.: Легпром-бытиздат, 1985.- 144 с.

10. Балашевич Н.В., Габасов Р., Кириллова Ф.М. Позиционное решение линейной задачи оптимального иерархического управления / Автоматика и телемеханика, 1998, № 2. с. 3-15.

11. Блехман И.И., Мышкис А.Д., Пановко Я.Г. Прикладная математика: предмет, логика, особенности подходов. Киев: Наукова думка, 1976.- 236 с.

12. Бобров В.Ф. Основы теории резания металлов. М.: Машиностроение, 1975,- 344 с.

13. Бобылев H.A., Пятницкий Е.С., Пиляк Б.Г. Современное состояние теории управления и перспективы ее развития / Приборы и системы управления, 1994, N 11.-19-20

14. Бойчук JIM. Синтез координирующих систем автоматического управления. М.: Энергоатомиздат, 1991.- 160 с.

15. Бобылев H.A., Булатов A.B. Робастная устойчивость линейных бесконечномерных систем / Автоматика и телемеханика, 1999, № 5. с. 32-44.

16. Брюхачев A.B. Исследование и разработка методов построения систем координирующего управления для последовательно соединенных агрегатов с накопителями. / Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук. Пенза, 1996.- 18с.

17. Буков В.Н., Максименко И.М., Рябченко В.Н. Регулирование многосвязных систем / Автоматика и телемеханика, 1998, № 6. с. 97-111.

18. Бусленко Н.П. Моделирование сложных систем. М.: Наука, 1968.322 с.

19. Быстров A.M., Глазунов В.Ф. Многодвигательная автоматизированные электроприводы поточных линий текстильной промышленности. М.: Легкая промышленность, 1977. - 273 с.

20. Васильев H.A. Выравнивание веса продукта кард машиной. -М.:Известия общества содействия улучшению и развитию мануфактурной промышленности, 1912.- 215 с.

21. Воеводин В.В. Математические модели и методы в параллельных процессах. М.: Наука, 1986,- 283 с.

22. Вольтерра В. Теория функционалов, интегральных и интегрально-дифференциальных уравнений. М.: Наука, 1982. - 386 с.

23. Воронов A.A., Рутковский В.Ю. Современное состояние и перспективы развития адаптивных систем. Вопросы кибернетики. Проблемы теории адаптивного управления- М.: Радио и связь, 1985.- 138 с.

24. Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами. М.: Мир, 1989.- 376 с.

25. Глумов В.М., Земляков С.Д., Рутковский В.Ю. Адаптивное коорди-натно параметрическое управление нестационарными объектами: некоторые результаты и направления развития / Автоматика и телемеханика, 1999, № 6. - с. 100-116.

26. Головин В.М. О неравномерности распределения плотности хлопкового волокна в кипах. Текстильная промышленность, № 4, 1985.- 31-33 с.

27. Гончаров В.Г. Сокращенные системы прядения хлопка. М.: Лег-промбытиздат, 1991.- 112 с.

28. Горн И.В., Хавкин В.П. Автоматизация и роботизация текстильной промышленности. / Текстильная промышленность, 1984, № 11.-е. 65-67.

29. Деменков Н.П. Нечеткое управление в системе Трейс Моуд. / Промышленные АСУ и контроллеры, 1999, № 5. с. 26-27.

30. Диденко JI.И., Розен Ю.В. Проектирование АСУ ТП на базе агрегатных комплексов с использованием микропроцессоров и микро-ЭВМ. М.: Машиностроение. 1995.- 72 с.

31. Динамика основных процессов прядения, часть 1 (формирование и выравнивание волокнистого потока) / Гинзбург Л.Н., Хавкин В.П., Винтер Ю.М., Молчанов A.C. М: Легкая индустрия. 1970. - 304 с.

32. Дымков М.П. Методы теории целых функций в задачах оптимального управления / Автоматика и телемеханика, 1998, № 9. с. 3-17.

33. Жуков В.П. Полевые методы в исследовании нелинейных динамических систем. М.: Наука, 1992.- 140 с.

34. Земляков С.Д., Рутковский В.Ю. О некоторых результатах совместного использования принципов построения систем с переменной структурой и адаптивных систем с эталонной моделью / Автоматика и телемеханика, 1999, № 5.-с. 67-78.

35. Зотов М.Г. О многокритериальном конструировании управляющих устройств / Приборы и системы управления, 1998, № 4. с. 32-36.

36. Зотов М.Г. Аналитическое конструирование управляющих устройств для объектов с запаздыванием / Автоматика и телемеханика, 1998, № 3. с. 9-20.

37. Зубер И.Е. Синтез экспоненциально устойчивого наблюдателя для наблюдаемых нелинейных систем / Автоматика и телемеханика, 1998, № 3. с. 20-28.

38. Игнатьев М.Б. Голономные автоматические системы. М.-Л.: Изд-во АН СССР, 1963.- 178 с.

39. Изерман Р. Цифровые системы управления. М.: Мир, 1984.- 541 с.

40. Калашников В.В. Сложные системы и методы их анализа. М.: Знание, 1980.- 61 с.

41. Калман Р., Фалб П., Арбиб М. Очерки по математической теории систем .-М.: Мир, 1971.-232 с.

42. Карпин Е.Б. Средства автоматизации для измерения и дозирования массы. М.: Машиностроение, 1971.- 120 с.

43. Квейд Э. Анализ сложных систем / Пер. с англ.- М.: Сов. радио, 1969.519 с.

44. Квиланд Д., Кинг В. Системный анализ и целевое управление. М.: Советское радио, 1979.- 279 с.

45. Ковалев A.A., Колмановский В.Б., Шайхет JI.E. Уравнение Рикатти в устойчивости стохастических линейных систем с запаздыванием / Автоматика и телемеханика, 1998, № 10. с. 35-54.

46. Коган М.М. Решение обратных задач минимаксного и минимаксно -робастного управлений / Автоматика и телемеханика, 1998, № 3. с. 87-98.

47. Койво Х.Н., Пузырев В.А. Самонастраивающиеся управляющие устройства / Зарубежная радиоэлектроника, 1986, N11, 3-6 с.

48. Колмогоров А.Н., Фомин C.B. Элементы теории функций и функционального анализа. М.: Наука, 1972.- 323 с.

49. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике. М.: Наука, 1976.- 831 с.

50. Коровин Б.Г., Прокофьев Г.И., Рассудов JI.H. Системы программного управления промышленными установками и робототехническими комплексами. -JI.: Энергоатомиздат, 1990.-349 с.

51. Клышлинский Э.С. Метод построения и применение интеллектуальных объектов в системах моделирования / Автоматизация и современные технологии, 1998, №2.-с. 29-31.

52. Красовский A.A. Системы автоматического управления полетом и их аналитическое конструирование. М., 1973.- 558 с.

53. Красовский A.A., Буков В.Н., Шендрик B.C. Универсальные алгоритмы оптимального управления непрерывными процессами. М.: Энергия, 1977.272 с.

54. Кузин JI.T. Основы кибернетики/ Tl.- M.: Энергия, 1976.- 503 с.

55. Куржанский А.Б., Фурасов В.Д. Идентификация нелинейных процессов гарантированные оценки / Автоматика и телемеханика, 1999, № 6. - с. 7087.

56. Кюнци Г.П., Крелле В. Нелинейное программирование. М.: Сов. радио, 1965,-325 с.

57. Левин A.A., Привалов И.С., Цыпин Б.В., Артамонов Д.В. Автоматический регулятор линейной плотности ленты для чесальной машины ЧМД-4. / Пензенский центр научно технической информации, информационный листок № 48695 - Пенза, 1995.

58. Левин A.A., Привалов И.С., Цыпин Б.В., Артамонов Д.В., Палиц В.Б. Автоматический регулятор линейной плотности ленты для машины ЧМД-4. / Текстильная промышленность, 1995, № 7-8. с. 22-23.

59. Летов A.M. Аналитическое конструирование регуляторов / Автоматика и телемеханика, 1960 N 4 , 436-441 с; N 5, 561-568 е.; N 6 , 661-665 е.; 1961, N 4, 425-435 с.

60. Либерзон Л.М., Родов А.Б. Системы экстремального регулирования. -М.: Энергия, 1965.- 158 с.

61. Лозгачев Г.И. Об одном способе построения функции Ляпунова / Автоматика и телемеханика, 1998, № 10. с. 18-23.

62. Магергут В.З., Егоров А.Ф., Вент Д.П. Адаптивные позиционные регуляторы и перспективы их применения / Приборы и системы управления, 1998, № 11.-е. 53-56.

63. Математическая теория эксперимента. / Под ред. С.Т. Ермакова.- М.: Наука, 1983.- 392 с.

64. Маматов A.B., Подлесный В.Н., Рубанов В.Г. Обобщенный критерий робастной модальности линейных систем с эллиптической неопределенностью параметров / Автоматика и телемеханика, 1999, № 2. с. 83-94.

65. Маркарян С.С., Колузаев В.А., Кицис A.M. Машина JIA-54-500M с регулятором линейной плотности ленты. / Текстильная промышленность, 1990, №8.-с. 37-39.

66. Мееров М.В. Системы многосвязного регулирования. М.: Наука, 1965.-310 с.

67. Месарович М., Такахара Я. Общая теория систем: математические основы. М.: Мир, 1978,- 311 с.

68. Месарович М., Мако О., Такахара Н. Теория иерархических многоуровневых систем. М.: Мир, 1973.- 342 с.

69. Методы анализа и синтеза сложных автоматических систем / Под. ред. П.И. Чинаева.- М.: Машиностроение, 1992.- 304 с.

70. Микропроцессорное управление технологическим оборудованием микроэлектроники / Под. ред. A.A. Сазонова.- М.: Радио и связь , 1988.- 263 с.

71. Минаева Н.В., Севостьянов П.А. Компьютерное моделирование разрыхления и очистки клочков волокон. / Технология текстильной промышленности, 1995, № 4. с. 21-24.

72. Миркин Б.М. Адаптивное децентрализованное управление с модельной координацией / Автоматика и телемеханика, 1999, № 1.-е. 90-100.

73. Моисеев H.H. Математические задачи системного анализа. М.: Наука, 1988.-488 с.

74. Морозовский В.Т. Многосвязные системы автоматического регулирования. М.: Энергия, 1970.- 223 с.

75. Наладка средств автоматизации и автоматических систем регулирования. / A.C. Клюев, А.Г. Лебедев, С.А. Клюев, А.Г. Товарнов. Под ред A.C. Клюева, 2-ое изд, перераб. и доп. М.: Энергоатомиздат, 1989.- 368 с.

76. Налимов В.В. Статистические методы поиска оптимальных условий протекания химических процессов. Успехи химии, 1960, т. 29, вып. 2.

77. Наполов Г.Е. Основные направления структурной перестройки легкой промышленности. / Текстильная промышленность, 1994, № 9-10. с. 7-10.

78. Никифиров В.О. Робастное управление линейным объектом по выходу / Автоматика и телемеханика, 1998, № 10. с. 87-100.

79. Олейников B.JL, Зотов Н.С., Пришвин А.М. Основы оптимального и экстремального управления. М.: Энергия, 1969.- 296 с.

80. Оптнер С. Системный анализ для решения деловых и промышленных проблем. М.: Советское радио, 1969.- 218 с.

81. Основы управления технологическими процессами / С.А. Анисимов, В.Н. Дынькин, А.Д. Красавин и др.; под ред. Н.С. Райбмана.- М.: Наука, 1978.440 с.

82. Острем К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ.- М.: Мир, 1987.- 480 с.

83. Павлов В.А., Тимофеев A.B. Вычисление и стабилизация программного подвижного робота-манипулятора. Изв АН СССР, Техническая кибернетика, № 6, 1976.

84. Петерка В.Б. Байесовский подход к идентификации систем // Современные методы идентификации. / Под ред. П. Эйкхоффа.-.: Мир, 1979.-302 с.

85. Плеханов А.Ф. Безотходная технология в пневмопрядении. М.: Jler-промбытиздат, 1994.- 128 с.

86. Плеханов Ф.М. Технологические процессы пневмомеханического прядения. М.: Легпромбытиздат, 1986.- 104 с.

87. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления / Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Крутова И.Н. и др.- М.: Энергия, 1972.-260 с.

88. Программное управление станками и промышленными роботами / В.Л. Косовский, Ю.Г. Козырев, В.А. Ратмиров и др. М.: Высшая школа, 1986.284 с.

89. Прядение хлопка и химических волокон. / И.Г.Борзунов, К.И. Бада-лов, В.Г. Гончаров, Т.Е. Дугинова, А.Н. Черников, Н.И. Шилова. М: Легкая и пищевая промышленность, 1982. - 376 с.

90. Пугачев B.C. Теория случайных функций и ее применение в задачах автоматического управления. М.: Физматгиз, 1962.- 883 с.

91. Пузырев В.А. Самонастраивающиеся микропроцессорные регуляторы. М.: Энергоатомиздат, 1992.- 215 с.

92. Пухов Г.Е., Хатиашвили Ц.С. Модели технологических процессов. -Киев: Техника, 1974.- 242 с.

93. Равский М.И. Кипные разрыхлители хлопка. М.: ЦНИИГЭИлегпи-щемаш, 1969.- 62 с.

94. Растригин Л.Л. Системы экстремального регулирования. М.: Энергия, 1974.- 630 с.

95. Решмин Б.И., Ямпольский Б.С. Проектирование и наладка систем подчиненного регулирования электроприводов. М.: Энергия, 1975.- 184 с.

96. Розоноэр Л.И. О линейно квадратичной оптимизации и линейно -квадратичных дифференциальных играх / Автоматика и телемеханика, 1999, № 5. -с. 170-186.

97. Савараш Е., Соэда Т., Накамизо Т. Классические методы в оценивании временных рядов // Современные методы идентификации систем. / Под ред. П. Эйкхоффа.- М.: Мир, 1984.- 400 с.

98. Сардис Дж. Самоорганизующиеся стохастические системы управления.-М.: Мир, 1980.- 400 с.

99. Саркисян С.А., Ахчидов В.М., Минаев Э.С. Большие технические системы. М.: Наука, 1977.- 349 с.

100. Себер Дж. А. Ф. Линейный регрессионный анализ. М.: Мир, 1980.456 с.

101. Севостьянов Б.А. Ветвящиеся процессы. М.: Наука, 1971,- 436 с.

102. Селезнева Н.В. Биологический навигационный комплекс человека в эргатических системах автоматизации / Автоматизация и современные технологии, 1998, № 2. с. 31-36.

103. Семенов А.Д., Власов В.П. Определение параметров управления процессом верхнего отбора волокна из кип. Изв. вузов Технология текстильной промышленности, № 6, 1993.-е. 21-24.

104. Сильвестров А.Н., Чинаев П.И. Идентификация и оптимизация сложных систем. М.: Энергоатомиздат, 1987.- 115 с.

105. Симанков B.C., Луценко Е.В. Синтез адаптивных АСУ сложными системами с применением моделей распознавания образов / Автоматизация и современные технологии, 1993, № 1.-е. 11.

106. Симонян В.О. Автоматическая однопереходная система прядения. -Текстильная промышленность, № 4, 1985.- 31-33 с.

107. Сосонкин В.Л. Микропроцессорные системы числового программного управления станками. М.: Машиностроение, 1985.- 288 с.

108. Сосонкин В.П. Программное управление технологическим оборудованием. -М.: Машиностроение, 1991.- 510 с.

109. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. A.A. Красовского. М.: Наука, 1987.- 443 с.

110. Справочное пособие по теории систем автоматического регулирования и управления / Под ред. Е.А. Санковского.- Минск.: Вышэйшая школа, 1973.584 с.

111. Техническое описание и инструкция по эксплуатации системы КРУГ-2000. Пенза, 1998.-842 с.

112. Токарев B.JI. Информационный подход к решению задачи структурной идентификации / Автоматизация и современные технологии, 1998, № 11.-е. 26-31.

113. Удерман Э.Г. Метод корневого годографа в теории автоматического управления. М.: Госэнергоиздат, 1963.- 384 с.

114. Уемов А.И. Системный подход и общая теория систем М.: Мысль, 1978,- 272 с.

115. Усенко Б.В., Васильев J1.M. Сопряженность оборудования по производительности в поточной линии. / Текстильная промышленность, 1993, № 1.-е. 30-31.

116. Фокс Дж. Программное обеспечение и его разработка / Пер. с англ.-М.: Мир, 1985.- 368 с.

117. Фомин В.Н., Фрадков A.JL, Якубович В.А. Адаптивное управление динамическими объектами. М.: Энергия, 1981.- 448 с.

118. Фейгенберг A.JI. Влияние числа шляпок на выравнивающее действие чесальной машины ЧМ-450-7. / Технология текстильной промышленности. Изв. вузов, 1973, № 6. с. 44-48.

119. Цыпкин Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах. М.: Наука, 1968.- 399 с.

120. Цыпкин Я.З. Теория линейных импульсных систем. М.: Физматгиз, 1963,- 968 с.

121. Шубладзе A.M., Гуляев С.В. Адаптивные импульсные регуляторы для нестационарных объектов с преобладающим запаздыванием / Приборы и системы управления, 1998, № 11. с. 51-53.

122. Шульце К.-П., Реберг К.-Ю. Инженерный анализ адаптивных систем. -М.: Мир. 1992,-280 с.

123. Эммануэль М.В. Смешивание и выравнивание на чесальных валич-ных машинах./ Известия вузов «Технология текстильной промышленности», 1958, №2.-с. 12-17.

124. Эммануэль М.В. О смешивании и выравнивании на чесальных машинах./ Текстильная промышленность, 1963, № 9. с. 27-30.

125. Эффективность оснащения эластичной и полужесткой шляпочной гарнитурой чесальных машин ЧМД 4. / Смирнова О.Н., Пирогов К.М., Колесников Б.Н.; Парнева В.А. - PC: Текстильная промышленность в СССР, 1977, № 22.-с. 19-24.

126. Ядыкин И.Б., Шумский В.М., Овсенян Ф.А. Адаптивное управление непрерывными технологическими процессами. М.: Энергоатомиздат, 1985.- 240 с.

127. Arimoto S., Migazaki F. Stability and Robustness of PID Feedback Control for Robot Manipulators and Sensory Capability, Furst Int. Symp/ of Robotic Research, Pretton-Woods, New Hapshire, USA, 1993.

128. Blachke F. Das prinzip der Feldorientirung, die Grundlage fur die Trans vektor-Regelung von Drehfeldvvfchinen/- Simens-Z., 1971,Bd45,№ 10.- s. 151-560.

129. Box G.E.P., Wilson К.В/ On the experimental attainement of optimum Conditions/- Journal of royal statistical society, 1951, В 13, 2.

130. Dahlin E.B. (1968); Designung and Tuning Diqital Controllers, Instuments and Control System, 41, N 6, 77-83.

131. Cameron F., Seborg P.E. A seef-tuning Controller With a PID structure // Int. J. Control. 1983/ Vol 38. № 2, p. 401-417.

132. Clarke D.W., Cope S.N., Gawthrop P.J. Feasibility stady of the application of microprocessor for seft-tuning cntrollers // Oxford University Departament of enginuring Stience Report 1137 / 75, 1975.

133. Flotter W., Ripperger H. Die Transvektor-Regelung fur feldorientirten Betrib einer Asynchronmachine/- Simens-Z., 1975, Bd 45, № 10, s. 761-764.

134. Gawthrop P.J., Phil B.A. Some interpretations of the Self-tuning controller //Procedura of the IEEE Control and Seience.- 1977. Vol. 124, № 10.- s. 889-894.

135. Izerman P. Stand und Entwicklug Stenden zen bei adaptiven Regelungen // Automatic sierungstechnicc at. 35. Jahrgang. 1987. Heft 4.S. 133-143.

136. Kahn M.E., Roth B. The Near Minimum Tune Control of Open Loop Artculated Kinematic Ehains, Trans of the ASME, Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, September, 1971, p.p. 164-172.

137. Koivo A.J., Guo T.H. Adaptive Limar Controller for Robotie Manipulator, IEE Trans, on Automatic Control, Vol. 28, № 2, 1993.

138. Kaufmann D. Untersuchunger an der Wandeldechel. Karde, Text - Prax, № 10, 1962:

139. Landau Y.D. Adaptive Control. M. Dekker, New york, 1979.

140. Leininger G. Self-Tuning Control of Manipulators.- International Symp. on Advanced Software in Robotics, Liege, Belgium, 1993.

141. Leininger G., Wang S. Pole Placement Self-Tuning Control jf Manipulators. IF AC Symp. on C.A.D. of Multivariable Technological Systems.- W. Lafayete, 1992.

142. Lüh Y.S.J., Ficher P.W., Paul C.P.R. Joint Torgue Control by a Direct Feedback for Industrial Robots.- IEEE. Trans, on Automatic Control. Vol. AC-28, № 2, February, 1983.

143. Paul P.R. Robot Manipulators: Matematics, Programming and Control.-The Mil Press, Cambridqe, 1981.129

144. Peterka V.A. A square root filter for real- time multivariable regression// Kybernetika, 1975. Vol.11. p.p. 53-67.

145. Popov V.M. Hyperstability of Control Systems, Springer-Verlag, New York, 1973.-p. 171-179.

146. Richalet J., Ranlt A., Testud J.L., Papon J.(1978); Model Predictive Heuristic Control; Applications to Industrial Processes, Automatica, 14, 413-28.

147. Yonng D.K.K., Control and Optimisazion of Robot Arm Trajectories, Proc.IEEE Milwankee Symp. on Automatic Computation and Control, April, 1976, p.p. 175-178.

148. Yuan S.-C. J. Dynamik Decoupling of a Remote Manipulator System. IEEE Trans, on Automatic Control. Vol. AS-23, № 4, April 1978.- p. 713-717.1. С.