автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.18, диссертация на тему:Методы компенсации упругих деформаций механизмов промышленных роботов

ВВВДЕНИЕ.

I. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ

ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Технологические требования и функциональные возможности промышленных роботов.

1.2. Анализ рабочих зон промышленных роботов.

1.3. Проблема учета упругой податливости при создании промышленного робота.

1.4. Систематизация методов компенсации упругих деформаций механизмов промышленных роботов.

1.5. Постановка задачи исследования.

П. ВЫБОР И ОБОСНОВАНИЕ РАСЧЕТНЫХ СХЕМ УПРУГИХ

МАНИПУЛЯТОРОВ ПРИ СТАТИЧЕСКОМ НАГРУЖЕНИИ.

2.1. Выбор структуры кинематической цепи манипулятора.

2.2. Моделирование действующих на манипулятор нагрузок со стороны технологического оборудования

2.3. Влияние расположения приводов на расчетные схемы манипуляторов.

Ш. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ МЕТОДОВ СНИЖЕНИЯ УПРУГИХ ДЕФОРМАЦИЙ МЕХАНИЗМОВ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ ПРИ СТАТИЧЕСКОМ НАГРУЖЕНИИ.

3.1. Экспериментальное исследование жесткости манипулятора электромеханического промышленного робота.

3.2. Оценка и выбор рабочих .движений манипуляторов по критерию нагруженноети.

3.3. Исследование нагруженности трехзвенного манипулятора типа ВВВ.

3.4. Исследование податливости трехзвенного манипулятора типа ВВВ.

IV. ВЫБОР И ОБОСНОВАНИЕ РАСЧЕТНЫХ МОДЕЛЕЙ ДИНАМИКИ МАНИПУЛЯТОРОВ С УЧЕТОМ УПРУГОСТИ ЭЛШЕНТОВ КОНСТРУКЦИИ

4.1. Экспериментальное исследование жесткости элементов конструкции манипулятора электромеханического промышленного робота.

4.2. Определение структуры расчетных моделей при изменении конфигураций манипулятора.

4.3. Обоснование расчетных схем манипуляторов и дифференциальные уравнения движения.

V. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ СИСТЕМ ГАШЕНИЯ УПРУГИХ КОЛЕБАНИЙ НА ОСНОВЕ ПРИВОДОВ МАНИПУЛЯТОРОВ.

5.1. Особенности построения и технической реализации систем гашения упругих колебаний на основе приводов манипуляторов.

5.2. Учет взаимосвязанности .движений при расчете систем гашения колебаний манипуляторов.

5.3. Исследование влияния .динамической характеристики привода на эффективность гашения колебаний.

5.4. Расчет систем гашения упругих колебаний на основе трехмассовой колебательной системы.

5.5. Особенности построения системы гашения вынужденных колебаний.

5.6. Экспериментальное исследование эффективности гашения упругих колебаний манипулятора электромеханического промышленного робота.

71. РАЗРАБОТКА И ИССЛЩЖАНИЕ СПЕЦИАЛЬНЫХ СРВДСТВ

ГАШЕНИЯ УПРУГИХ КОЛЕБАНИЙ МАНИПУЛЯТОРОВ.

6.1. Описание специальных средств гашения упругих колебаний манипуляторов.

6.2. Исследование активной виброзащитной системы охвата.

6.2.1. Исследование эффективности виброзащитной системы в режиме свободных колебаний манипуляторов.

6.2.2. Исследование эффективности виброзащитной системы в режиме вынужденных колебаний.

6.3. Исследование гидравлического демпфера с переменным сопротивлением.

6.3.1. Дифференциальные уравнения движения манипулятора с гидравлическим демпфером переменного сопротивления в процессе торможения.

6.3.2. Расчет основных параметров и исследование эффективности гидравлического демпфера.

6.3.3. Экспериментальное исследование гидравлического демпфера с переменным сопротивлением.

Ведущие направления экономической политики на одиннадцатую пятилетку и до 1990 г., отраженные в директивных партийных и государственных документах, состоят в дальнейшем повышении материального благосостояния и культурного уровня жизни народа на основе высоких темпов развития производства, научно-технического прогресса и роста производительности труда. В отчетном докладе ЦК КПСС ХХУТ съезда КПСС отмечено: "Основа основ научно-технического прогресса - это развитие науки. Но широко распахнуть .двери .для нового может, прежде всего, машиностроение. То передовое, что создает научная и инженерная мысль, машиностроение призвано без промедления осваивать, воплощать в высокоэффективные надежные машины, приборы, технологическое оборудование". В "Основных направлениях экономического и социального развития СССР на 1981-1985 годы и на период до 1990 года" говорится: "Поднять техническую вооруженность труда; всемерно внедрять комплексную механизацию и автоматизацию производственных процессов. На основе использования достижений науки и техники: развивать производство и обеспечить широкое применение автоматических манипуляторов (промышленных роботов), встроенных систем автоматического управления с использованием микропроцессов и микро-ЭВМ, создавать автоматизированные цеха и заводы".

Постановлением ЦК КПСС от 1980 г. "О мерах по увеличению производства и широкому применению автоматических манипуляторов в отраслях народного хозяйства в свете указаний ХХУ съезда КПСС" определяются основные направления развития робототехники. Указывается, что основной путь внедрения промышленных роботов - создание робототехнических комплексов, включая создание заводов-автоматов с принципиально новой безлюдной технологией. Особую важность проблемы роботизации различных отраслей народного хозяйства отметил и июньский (1983 г.) Пленум ЦК КПСС.

Для удовлетворения первоочередных потребностей производства в текущей пятилетке предполагается внедрить 40-45 тысяч промышленных роботов, разработать и освоить около 150 их модификаций. При этом в 1,5-2 раза повысится производительность труда. До 1990 г. в СССР планируется внедрение 120 тысяч промышленных роботов с высвобождением 350 тысяч работников и экономией I млрд. рублей [98,141]. Такие масштабы внедрения требуют интенсификации исследований в области робототехники.

Промышленные роботы представляют собой универсальные машины автоматического действия со сложной системой управления. Манипуляторы промышленных роботов - это, как правило, механизмы с открытой кинематической цепью и многими степенями свободы. Поэтому промышленные роботы являются сравнительно новым объектом исследований в теории машин и механизмов и разработка методов анализа и синтеза промышленных роботов является актуальной научно-технической проблемой. Академик И.И.Артоболевский указывал: "В первую очередь должны быть развиты работы по структурному кинематическому и динамическому анализу и синтезу различных схзм механизмов роботов, манипуляторов. . Необходимо развивать инженерные метода анализа и синтеза машин автоматов и систем машин автоматического действия" [5].

Разомкнутостью кинематических цепей манипуляторов объясняется низкая жесткость их конструкций. В результате, при действии на манипулятор статических и динамических нагрузок, возникают смещения схвата, обусловленные упругостью механизмов промышленных роботов. Упругие смещения рабочего органа снижают точность позиционирования и увеличивают время выполнения технологических операций, что значительно влияет на функциональные возможности промышленных роботов. Поэтому одним из основных факторов, влияющих на функциональные возможности промышленных роботов, являются упругие деформации их механизмов. Функционирование промышленных роботов осуществляется в тесной взаимосвязи со всем технологическим и вспомогательным оборудованием. Выполнение технологических операций происходит в рабочей зоне, которая не является однородной с точки зрения свойств конструкции манипулятора, упругих колебаний и т.д. Учет этих свойств необходим в связи с обеспечением качества выполнения технологических операций. В связи со сложностью математического описания, нелинейности математической модели, отсутствием критериев качества работы, решение подобных задач, как правило, возможно только с помощью ЭВМ, а это требует разработки соответствующих алгоритмов и программ.

Вместе с тем, некоторые задачи, связанные с исследованием манипуляторов с упругими элементами, не получили должного развития. Отсутствует единая методика компенсации упругих деформаций механизмов ПР при статическом и динамическом нагружении. Нет рекомендаций по выбору критериев оценки упругих свойств манипуляторов и оптимизации рабочих зон по выбранным критериям. Недостаточно изучены методы снижения упругих деформаций при статическом нагружении манипулятора со стороны оборудования. Нет сведений по обоснованию расчетных схем .для исследования динамики ПР, учитывающих непостоянство инерционных и упругих характеристик их механизмов. Исследования эффективности систем компенсации упругих колебаний проводятся без учета взаимосвязанности основного и колебательного движений, которая в ряде случаев весьма значительна. Кроме того, не изучены вопросы синтеза систем снижения колебаний манипуляторов на основе трехмассовых колебательных систем. Не исследованы возможности применения приводов ПР для гашения вынужденных колебаний. Мало сведений по разработке и совершенствованию специальных систем гашения колебаний манипуляторов, таких как активные виброзащитные системы схватов и гидравлических демпферов переменного сопротивления. В связи с этим представляется целесообразным исследование затронутых проблем.

В предлагаемой работе рассмотрены вопросы, связанные с разработкой методов и средств снижения упругих деформаций механизмов промышленных роботов, с целью повышения эффективности использования и расширения областей их применения.

Работа выполнена на кафедре теоретической механики Иркутского политехнического института в рамках госбюджетной научно-исследовательской работы "Разработка методов автоматизации исследований и проектирования робототехнических комплексов", включенной в комплексную целевую программу Минвуза СССР "Роботы и робо-тотехнические системы" на 1981-1985 гг.,на основе творческого и хоздоговорного сотрудничества с лабораторией динамики роботов Иркутского ВЦ СО АН СССР, Иркутским филиалом НИАТ, Иркутским релейным заводом, Магнитогорским горно-металлургическим институтом, Казанским оптико-механическим заводом.

Автор выражает искреннюю благодарность доценту Иркутского политехнического института к.т.н. Н.К.Кузнецову за оказанную помощь в обсуждении результатов исследований.

I. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА.

ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

10. Результаты работы использованы при проектировании и расчете робототехнических систем и их элементов и внедрены в производство и учебный процесс с годовым экономическим эффектом 34,5 тыс.руб.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Проведен анализ построения кинематических цепей манипуляторов, предназначенных для выполнения широкого класса движений в составе РТК; выявлен характер связей, накладываемых на кинематическую цепь со стороны технологического оборудования.

2. Предложены критерии, позволяющие оценить силовые и упругие характеристики манипуляторов, испытывающих нагружение со стороны технологического оборудования. Определены конфигурации кинематических цепей, обеспечивающих минимальные отклонения схвата манипулятора.

3. На основе экспериментальных исследований упругих свойств и амплитудно-частотных характеристик конструкции обоснованы расчетные схемы и математические модели динамики электромеханического промышленного робота.

4. Выполнен динамический синтез структуры и параметров цепей управления приводами ПР с целью гашения упругих колебаний в режиме позиционирования. Исследовано влияние .динамических характеристик привода и взаимосвязанности основных и колебательных .движений на эффективность гашения.

5. Разработаны принципы построения активной виброзащитной системы схвата ПР. Исследованы условия эффективности и устойчивости системы в режимах компенсации свободных и вынужденных колебаний.

6. Предложена конструкция и разработана методика расчета основных параметров гидравлического демпфирующего устройства с переменным сопротивлением, предназначенного для гашения упругих колебаний ПР с цикловой системой управления.

7. Теоретическими и экспериментальными исследованиями обоснована возможность практической реализации систем гашения упругих колебаний на основе электромеханических приводов робота и гидравлического демпфера.

8. На основании проведенных теоретических и экспериментальных исследований разработана инженерная методика расчета систем компенсации упругих деформаций.

9. По результатам исследований получено авторское свидетельство об изобретении.

1. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. - М.: Наука, 1971. - 284 с.

2. Акуленко Л.Д., Михайлов С.А., Черноусько Ф.Л. Моделирование динамики манипулятора с упругими звеньями. Изв. АН СССР, Механика твердого тела. М., 1981, № 3, с.118-124.

3. Андреенко С.Н., Ворошилов М.С., Петров Б.А. Проектирование приводов манипуляторов. М.-.Машиностроение, 1975. - 312 с.

4. Анурьев В.И. Справочник конструктора машиностроителя. Т.З. М.: Машиностроение, 1966.

5. Артоболевский И.И. Некоторые проблемы механики и управления машинами. В кн.: Современные проблемы теоретической и прикладной механики. Тр. 4-го Всесоюзного съезда по теор. и прим. механизмов. - Киев, 1978, с.90-103.

6. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1975. - 640 с.

7. Артоболевский И.И. Теория пространственных механизмов.м.^д. онти шегп ссср, 1937. 235 с.

8. Артоболевский И.И., Овакимов А.Г. и др. Уравнения движения манипуляторов с учетом инерции вращательных приводов. -Машиноведение, 1977, № 6.

9. Белянин П.Н. Промышленные роботы. М.: Машиностроение, 1983. - 400 с.

10. Бенске Ю.П. Некоторые вопросы точности позиционирования манипуляторов. В кн.: Управляемые механические системы. -Иркутск, 1978, с.173-178.

11. Бруевич Н.Г. Точность механизмов. М.-Л., ОГИЗ, 1946. - 352 с.

12. Бруевич Н.Г., Мардер Б.О. Кинетостатика пространственных механизмов. Изд. 2-е перераб. и дополн. М.: Наука,1981. 104 с.

13. Буляткин В.П. Методы расширения функциональных возможностей промышленных роботов. В кн.: Механические управляемые системы. Тез. докл. 1У науч.-технич. конф. - Иркутск, 1982, с.21.

14. Буляткин В.П. Принципы построения робототехнического комплекса .для автоматизированной сборки. В кн.: Робототехни-ческие системы в отраслях народного хозяйства. Тез. докл. П Всесоюз. совещ. 4.1. - Минск, 1981, с.53-54.

15. Буляткин В.П. Элементы теории структуры и некоторые силовые характеристики манипуляторов. В кн.: Динамика и алгоритмы управления роботов-манипуляторов.- Иркутск, 1982, с.39-47.

16. Буляткин В.П., Бенске Ю.П. Адаптивный сборочный комплекс. В кн.: Материалы научн.-технич. конф. Тез. докл. - Николаев, 1980, с.62.

17. Буляткин В.П., Бенске Ю.П. Принципы построения робото-технических комплексов .для сборки. -В кн.: Современные методасинтеза машин-автоматов и их систем. Тез. докл. Всесоюз. совещ. Тамбов, 1981, с.58.

18. Буляткин В.П., Бенске Ю.П., Ченских В.Р. Робототехничес-кие комплексы и системы. Вопросы разработки и внедрения. В кн.: Роботы и :робототехническиэ;системы, Иркутск, 1981, с.4-21.

19. Бурдаков С.Ф. Синтез управлений для роботов с упругими элементами. В кн.: Роботы и робототехнические системы. -Иркутск, 1981, с.41-52.

20. Бурдаков С.Ф., Первозванский A.A. Динамический расчет электромеханических следящих приводов промышленных роботов. -Учебн. пособ. Л.: ЛПИ, 1982. - 72 с.

21. Бутырин С.А. Разработка алгоритмов управления манипуляторов с компенсацией взаимовлияния .движений и программного обеспечения численных экспериментов с моделями роботов на ЭВМ. Автореферат .hhcg. на соиск. уч. ст. к.т.н. Томск, 1982. - 16с.

22. Василевский В.В., Сован В.Б. Основные этапы выбора количественных характеристик промышленных роботов. В кн.: Робототехника. -Л., 1976, с.104-110.

23. Вейц В.Л., Кочура А.Е., Мартыненко A.M. Динамические расчеты приводов машин. Л.: Машиностроение, 1971. - 352 с.

24. Вибрации в технике: Справочник. В 6-ти т./ Ред.совет:

25. В 41 В.Н.Челомей (преде.) М.: Машиностроение, 1981. - Т.6. Защита от вибрации и ударов / Под ред. К.В.Фролова,1981. - 456 с.

26. Виноградов И.Б. и .др. Особенности кинематики манипуляторов и метод объемов. Мех. машин, вып.27-28. М.: Наука,1971.

27. Воробьев Е.И. Кинематические характеристики и критерии синтеза механизмов роботов и манипуляторов. Сб. научн.-методич. статей по ТММ. - М.: Высшая школа, 1978, вып.6, с.21-29.

28. Воробьев Е.И. Матричный метод определения точностных характеристик механизмов роботов и манипуляторов. Сб. научно-метод.статей по ТММ. - М.: Высшая школа,1979, вып.8, с.45-48.

29. Воробьев Е.И. Влияние изгибной упрутости "руки" робота на его движение при релейном управлении. В кн.: Механика машин. Вып.51. - М., 1976, с.66-69.

30. Воробьев Е.й., Махортих S.K. Колебания упругой "руки" промышленного робота при позиционировании. Тр. Всесоюз.заочн. машиностроит. ин-та. - М., 1975, т.II, вып.2. Некоторые вопросы автоматизации технологических процессов в машиностроении,с.180-184.

31. Вульфсон И.И. Динамические расчеты цикловых механизмов.- Л.: Машиностроение. Ленинградское отделение, 1976. 328 с.

32. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления.- М.: Машиностроение, 1972. 376 с.

33. Гарднер М.Ф. и Берне Дне.Л. Переходные процессы в линейных системах. М.: Гостехиздат, 1951.

34. Гафуров Б.Л. Исследование возможности применения роботов .для автоматизации сборки соединений с гарантированным натягом. Автореферат дисс. на соиск. уч. ст. к.т.н. M., 1977. -16 с.

35. Гвоздев Ю.Ф. Новые кинематические схемы и конструкции исполнительных органов манипуляторов. "Вестник машиностроения", 1982, № 3, с.7-9.

36. Генкин М.Д., Кравченко C.B. Исследование некоторых предельных возможностей активных виброзащитных систем. Изв. ВУЗов. Машиностроение, 1983, № 12, с.54-57.

37. Генкин М.Д., Яблонский В.В. Активные виброзащитные системы. В кн.: Виброизолируищие системы в машинах и механизмах. - М. : Наука, 1977, с.З-П.

38. Герасимов А.Г. Дифференциация и концентрация сборочшх операций, выполняемых промышленным роботом на позиции сборки. -В кн.: Промышленные роботы. Л.: Машиностроение, 1979, вып.2, с.20-26.

39. Герасимов А.Г., Ананьев В.Н. Технологические комплексыс применением промышленных роботов. В кн.: Технология и организация применения промышленных роботов. Куйбышев, 1977.

40. Герасимов А.Г. Точность сборочных автоматов. М.: Машиностроение, 1967. - 152 с.

41. Гибкое автоматическое производство. / Азбель Б.О., Егоров В.А., Звоницкий А.Ю. и .др. ; Под общ. ред. проф. Майорова С.А. и к.т.н. Орловского Г.В. Л.: Машиностроение, Ленинградское отделение, 1983. - 376 с.

42. Гребенников О.П., Коловский М.З., Миркина A.C. Определение динамических ошибок механизмов промышленных роботов. -Машиностроение, 1980, J& 3, с.33-39.

43. Гринченко А.Г. Демпфирование колебаний электромеханических систем с упругими связями. Харьков, 1976, вып.З,

44. Автоматика и приборостроение, с.8-10.

45. A.C. 815349 (СССР) Демпфирующее устройство / Елисеев C.B. Кузнецов Н.К., Буляткин В.П., Дудаков В.Б., Крючков К.П., Рослый Л.й. Опубл. в Б.И., 1981, № 19.

46. Дерягин Р.В. О .движении машинного агрегата с учетом упругости звеньев. Изв. ВУЗов. Машиностроение, 1983, № 4, с.33-37.

47. Диментберг Ф.М. Теория винтов и ее приложения. М. : Наука, 1978. - 328 с.

48. Добровольский В.В. Теория механизмов. Изд-е 2-е, пере-раб. и доп. М.: Машгиз, 1953. - 472 с.

49. Елисеев C.B. Структурная теория виброзащитных систем. Новосибирск: Наука, 1978. - 222 с.

50. Елисеев C.B., Буляткин В.П., Бенске Ю.П., Хвощевский Г.И. Принципы построения робототехнического комплекса для автоматизации сборки. В кн.: Тр. НИАТ, № 394. - M., 1980, с.3-10.

51. Елисеев C.B., Дуляткин В.П., Ченских В.Р. Роботы в машиностроении. В кн.: Проблемы технического прогресса и развития машиностроения Сибири. Ч.П. Докл. Всесоюзн. конф. по развитию производительных сил Сибири. - Новосибирск, I980,c.II3-I25.

52. Елисеев C.B., Нерубенко Г.П. Динамические гасители колебаний. Новосибирск: Наука, 1982. - 144 с.

53. Елисеев C.B., Ченских В.Р., Хвощевский Г.И. Промышленные роботы. Некоторые проблемы внедрения. Иркутск: Изд-во Ирк. ун-та., 1982. - 362 с.

54. Засядко A.A., Кузнецов Н.К. Активная виброзащита упругих манипуляторов. В кн.: Робототехника. - Л., 1981, с.85-90.

55. Звиедрис A.B., Салениекс Н.К., Сергеев В.И. Стохастические методы исследования динамической точности механизмов. -Машиноведение, 1976, № 6, с.42-47.

56. Зиновьев В.А. Курс теории механизмов и машин. 3-е изд. стереотипы. М.: Наука, 1975. - 384 с.

57. Иванченко Ф.К., Красношалка В.А. Прикладные задачи динамики машин. Киев: Вища школа, головное изд-во,1983. - 200 с.

58. Игнатьев М.Б., Кулаков Ф.М. ,• Покровский A.M. Алгоритмы управления роботами. манипуляторами. - Изд. 2-е перераб. и доп. - Л.: Машиностроение, 1977. - 248 с.

59. Иносов C.B., Севериковский М.Л. Оптимальное управление активным виброгасителем. Машиноведение, 1979, № 3, c.IO-II.

60. Иовлев В.Ю., Коршунов А.Н., Корытко О.Б., Смольниюв Б.А. Исследование влияния конфигурации манипулятора на ошибки позиционирования схвата. В кн.: Робототехника. - Л., 1979, J6 2, с.57-64.

61. Иовлев В.Ю., Смольников Б.А. Исследование колебательных свойств двухзвенного манипулятора.- В кн.: Робототехника. -Л., 1977, с.66-72.

62. Исполов Ю.Г., Саблин А.Д., Сорин В.М. Упругие колебания электромеханического робота. В кн.: Робототехника. - Л., 1977, с.81-87.

63. Комышный Н.И. Автоматизация загрузки станков. М.: Машиностроение, 1977. - 288 с.

64. Карлик И.А., Коловский М.З. О передаточных функциях машин с упругими звеньями. Машиноведение, 1984, № 2, с.П-18.

65. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода. М.: Энергия, 1971. - 320 с.

66. Кобринский A.A. К определению объема рабочего пространства манипуляционной системы. В кн.: Методы решения задач машиноведения на вычислительных машинах. - М., 1979,с.134-146.

67. Кобринский A.A. Податливость манипулятора. Докл. АН СССР, 1978, т.238, 5, с.1071-1074.

68. Кобринский A.A., Никомаров Я.С. О геометрических свойствах плоской манипуляционной системы. В кн.: Метода решения задач машиноведения на вычислительных машинах. - М.: Наука, 1979, с.124-134.

69. Кобринский А.Е. Механизмы с упругими связями. М.: Наука, 1964. - 390 с.

70. Кобринский А.Е., Корендясев А.И., Саламандра Б.А., Тывес Л.И. Принципы построения двигательной системы автоматических манипуляторов с программным управлением (промышленных роботов). Станки и инструменты, 1976, № 4, с.3-10.

71. Кожевников С.Н. Динамика машин с упругими звеньями. -Киев; изд-во АН УССР, 1961. 160 с.

72. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. М.: Машиностроение, 1983. - 376 с.

73. Коловский М.З. Автоматическое управление виброзащитными системами. М.: Наука, 1976. - 320 с.

74. Коловский М.З. Динамика машин. Учебн. пособие. Л., 1980. - 80 с.

75. Коловский М.З. Динамика управляемых машин с упругими звеньями. В кн.: Динамика управляемых механических систем. -Иркутск, 1982, с.10-19.

76. Колпашников С.Н. Расчет упругих характеристик манипуляторов сборочных роботов.- Рукопись деп. в ВИНИТИ, II.II. 1979, Jß 314-79 деп.

77. Колпашников С.Н., Конюхов А.Г., Корытко И. Б., Челпа-нов И.Б. Требования к аттестационным испытаниям промышленных роботов. В кн.: Экспериментальное исследование и диагностирование роботов. - М.: Наука, 1981, с.29-35.

78. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Особенности построения систем управления робототехническими устройствами. Станки и инструмент, 1981, $ 12, с.6-10.

79. Коренев Г.В. Целенаправленная механика управляемых манипуляторов. М.: Наука, 1979. - 448 с.

80. Корсаков B.C. Автоматизация производственных процессов. М., 1978. - 295 с.

81. Коршунов А.Н., Смольников Б.А. Исследование точностных характеристик промышленных роботов-манипуляторов. В кн.:

82. П Всесоюзная межвузовская научн.-техн. конф. Робототехнические системы. Тез. докл., кн.1. Киев, 1980, с.36-37.

83. Кузнецов Н.К. К построению систем виброзащиты упругих манипуляторов. В кн.: Управляемые механические системы. -Иркутск, 1979, с.117-128.

84. Кузнецов Н.К. Е>уляткин В.П. К расчету гидравлического демпфера с переменным сопротивлением. В кн.: Совершенствование эксплуатации судов. Тез. докл. П науч.-технич. конф. - Калининград, 1981, с.450-451.

85. Кузнецов Н.К., Буляткин В.П. Исследование активной виброзащитной системы охвата. В кн.: Управляемые механические системы. - Иркутск, 1984, с.112-119.

86. Кузнецов Н.К., буляткин В.П. Разработка и исследование гидравлического демпфера с переменным сопротивлением. В кн.: Управляемые механические системы. - Иркутск, 1981, с.118-125.

87. Кузнецов Н.К., Буляткин В.П. Теоретическое и экспериментальное исследования упругих колебаний электромеханического промышленного робота. В кн.: Роботы и робототехнические системы. - Иркутск, 1984, с.48-58.

88. Кузнецов Н.К., Буляткин В.П. Учет взаимосвязанности .движений при расчете систем гашения колебаний промышленных роботов. В кн.: Роботы и робототехнические системы. - Иркутск, ИЛИ, 1983, с.48-53.

89. Ity-знецов Н.К., Хвощевский Г.И. Экспериментальные иссле-дэвания точности пневматического промышленного робота. В кн.: Управляемые механические системы. - Иркутск, 1978, с.81-88.

90. Кулешов B.C., Лакота H.A. Динамика систем управления манипуляторами. М.: Энергия, 1971.- 298 с.

91. Крейнин Г.В., Солнцева К.С. К выбору схемы и параметров тормозных устройств для пневмопривода автоматического манипулятора. В кн.: Экспериментальное исследование и .диагностирование роботов. - М.: Наука, 1981, с.70-71.

92. Лебедев П.А. Кинематика пространственных механизмов. -М.: Машиностроение, 1966. 280 с.

93. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин.- М.: Наука, 1979. 576 сг.

94. Лурье А.И. Аналитическая механика. М.: Физматгиз, 1961. - 824 с.

95. Лурье З.Я. Динамика оптимальной электромеханической системы с упругой связью в режиме позиционирования. Машиноведение, 1977, tö 2, с.11-17.

96. Макаров И.М. Робототехника: проблемы и перспективы. -Вестн. АН СССР, 1982, № 5, с.51-60.

97. Медведев B.C., Лесков Л.Г., Ющенко A.C. Системы управления манипуляционных роботов. М.: Наука, 1978. - 416 с.

98. ГОСТ 12.4 046-78ССБТ. Методы и средства вибрационной защиты. Классификация. Стандарт, 1978.

99. Методы обработки результатов наблюдений при измерениях. Сб. научн. тр. метрологических институтов СССР. Вып.134 (194). - М.-Л.: Стандарты, 1972. - 117 с.

100. Научные основы автоматической сборки машин / Под ред. Н.П.Новикова. М., 1976. - 472 с.

101. Нахапетян Е.Г. Квалиметрия и .диагностирование роботов. В кн.: Экспериментальное исследование и .диагностирование роботов. - М., 1981, с.6-17.

102. Нахалетян Е.Г. Экспериментальное исследование .динамики механизмов промышленных роботов. В кн.: Механика машин. Вып.53. - М., 1978, с.II0-I22.

103. Нелинейные задачи динамики и прочности машин / Под ред. В.Л.Вейца. Л.: Изд-во Лен-го ун-та. 1983. - 336 с.

104. Овакимов А.Г. Задача о положениях пространственных механизмов с несколькими степенями свобода и ее решение методом замкнутого векторного контура. В сб.: Механика машин, вып. 29-30. -М.: Наука, 1971, с.61-75.

105. Овакимов А.Г. Якобиева матрица системы "манипулятор-несвободный объект", кишматический метод ее определения и приложение к .динамическому анализу этой системы. Машиноведение, 1983, № 3, с.45-52.

106. Овакимов А.Г., Аншин С.С. Якобиева матрица манипуляторов и ее приложение к определению статических ошибок положения. Машиноведение, 1972, № 2, с.34-39.

107. Овакимов А.Г., Аншин С.С. Элементы структуры, кинематики и геометрии некоторых типов манипуляторов. В сб.: научно-методич. статей Теория механизмов и машин. - Высшая школа,1973.

108. Овакимов А.Г., Сергеев A.B. Матрица податливости передач привода манипуляторов и ее приложение к расчету статических ошибок положения. Машиностроение, 1980, J& 3, с.40-45.

109. Остроменский П.И. Динамика системы воспроизведения вибрации. В кн.: Управляемые механические системы. - Иркутск, 1979, с.72-82.

110. Патон Б.Е., Спыну Г.А., Тимошенко В.Г. Промышленные роботы для сварки. Киев: Наукова думка, 1977. - 222 с.

111. ИЗ. Пейсах Э.Е. Проблемы кинематики роботов-манипуляторов и система программ "Roboí". В кн.: Роботы и робототехни-ческие системы. - Иркутск, 1981, с.22-40.

112. Пейсах Э.Е. Решение задачи о положениях звеньев пяти-звенного пространственного механизма ВВСВВ. Машиноведение, 1984, № I, с.42-49.

113. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.Л. Манипуля-ционные роботы: .динамика и алгоритмы. М. : Наука, 1978. - 400 с.

114. Промышленная робототехника / А.В.Бабич, А.Г.Баранов, И.В.Калабин и др. Под ред. Я.А.Шифрина. М. : Машиностроение, 1982. - 415 с.

115. Рахманов Е.В., Стрелков А.Н., Шведов В.Н. Разработка математической модели упругого манипулятора на подвижном основании. Изв. АН СССР, МТТ, 1981, № 4, с.109-114.

116. Ронжин О.В., Смагинский А.И. К вопросу об оптимальной компоновке роботизированного производства. В кн.: Робототехника. -Л., 1981, вып.З, c.II2-II8.

117. Рудых Г.А., Буляткин В.П., Токарь С.А. Об одном подходе в задачах точности позиционирования промышленных роботов.- В кн.: Управляемые механические системы. Иркутск, 1983, с.71-79.

118. Сабинин Ю.А., Яковлева М.Н. Демпфирование механических колебаний звена манипулятора. В кн.: Электромеханическое обеспечение автоматических комплексов. - Новосибирск, 1978,с.81-89.

119. Саблин А.Д., Сорин В.М. Некоторые методы оценки точности позиционирования манипуляторов. В кн.: Робототехника.- Л., 1976.

120. Слиеде П.Б., Иткин В.Н., Аузиньш Я.П. Алгоритм расчета на ЭВМ колебательных характеристик манипуляционных механизмов. Машиноведение, 1984, № 5, с.48-53.

121. Солдаткин Е.П. К вопросу структурного синтеза кинематических схем манипуляторов. В кн.: Робототехнические системы в отраслях народного хозяйства. Тез. докл. П Всесоюзного совещ. Ч.П. Минск, 15-19 мая 1981 г. - Минск, 1981, с.138.

122. Суетин В.А., Ушаков В.И. Моделирование зоны обслуживания манипулятора. В кн.: Теория механизмов / Сб. статей под ред. чл.-корр. АН СССР, профессора К.В.Фролова и .др./1. M., 1978, вып.8, с.91-98.

123. Теория автоматического управления. /Под ред. А.В.Нетушила. М.: Высшая школа, 1976. - 400 с.

124. Токарский Н.И., Козлов В.А. Очуствление промышленных роботов как средство повышения точности позиционирования охвата. В кн.: Роботы и робототехнические системы. - Иркутск, 1983, с.63-71.

125. Филатов В.П. Жесткость зубофрезерных станков. М.: Машиностроение, 1969.

126. Фролов К.В. Уменьшение амплитуды колебаний резонансной системы путем управляемого изменения параметра. Машиноведение, 1965, В 3, с.63-69.

127. Фролов К.В., Фурман Ф.А. Прикладная теория виброзащитных систем. М.: Машиностроение, 1980. - 280 с.

128. Цуханова Е.А., Яшина М.А., Гетц В.Б. Выбор параметров гидродемпферов для пневмопривода промышленных роботов.

129. В кн.: Экспериментальное исследование и диагностирование роботов. М.: Наука, 1981: с,77-84.

130. Чернянский П.М. Оптимальное повышение жесткости шпиндельных узлов. Изв. ВУЗов, Машиностроение, 1980, Л 3.

131. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер A.C. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979. - 616 с.

132. Шенк X. Теория инженерного эксперимента. М.: Мир, 1972. - 384 с.

133. Экспериментальное исследование и диагностирование роботов / Отв. ред. д.т.н. Е.Г.Нахапетян. М.: Наука, 1981. -184 с.

134. Юревич Е.И. Устройство промышленных роботов. М.: Машиностроение, Ленингр. отд., 1980. - 233 с.

135. Юревич Е.И., Аветиков Б.Г., Корытко О.Б. Классификация промышленных роботов. В кн.: Промышленные роботы. - Л.: Машиностроение, 1977, № I,с.4-12.

136. Яковлева М.Н. Взаимное влияние колебаний в звеньях манипуляционного робота. В кн.: Системы управления и их элементы. -Л., 1981, с.139-142.

137. Автоматизация сборочных процессов на основе робототех-нических систем. Заключительный отчет о научно-исслед. работе. -Научн. рук. д.т.н., проф. С.В.Елисеев, отв. исполн. В.П.Булят-кин № ГР 80027779. - Иркутск, 1980. - 83 с.

138. Исследование и разработка методов обеспечения точности роботизированных комплексов в производстве. Технический отчет, руководитель разработки Хвощевский Г.И., отв. исполн. от ИЛИ Буляткин В.П., инв. № 46823 НИАТ, 1984. - 90 с.

139. Iurewitsch I. Strategie des Einsatzes von Industrierobotern. Schweiz. Maschinenmarkt, 1982, 82, N 7, p.30-31.

140. Katalinic B. Optimization of robot structure toincrease productivity. »CIRD Ann". 1981, N I, p.413-418.»

141. Kleinwachter H., Droge K.-H. Handefuhrter Lastenarm mit KraftVerstärkung und Schwingungseduelle Fertigung, 1976, N 66, p.323-327.

142. Lunch Paul M. Minimum time, secuential axis operation of a cylindrical, two axis manipulator. Proc Joint Automat. Contr.Conf•, Charlottesville, Va, June 17-19, 1981, Vol.1. New York, 1981, WP.2A/I WP.2A/7.it

143. Sallet D.W. Ein Schwingungstilger zur Abstimmung von Einschwingvorgangen. Iugr.- Arch., 1976, B.35» N 5, P.II4-II7.

144. Smitt G., Derocher W. Yhutte Payload. Accomodation Sistems Teleoperator.- In.: Remotly Manued Systems, California Institute of Technology, March, 1973, P.77-101.

145. The pittails of automating the assembly process. "Assem.AutomV,1982, vol.2, N I, p.48-49.

146. Tsai Y.C., Soni A.H. Accessible region and sinthesis of robot arms. Trans.ASME. J.Mech.Des., 1981, v.103, N 4,p.803-811.