автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.07, диссертация на тему:Разработка и исследование алгоритмов адаптивного управления взаимосвязанным движением упругих манипуляционных роботов

ВВЕДЕНИЕ . 5"

ГЛАВА I. АНАЛИЗ ПРИНЦИПОВ ПОСТРОЕНИЯ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

ДВИЖЕНИЕМ МАНИПУЛЯЦИОННЫХ РОБОТОВ. 1Г

1.1. Основные требования к системам управления манипуляционными роботами. И

1.2. Особенности манипуляционных роботов как объектов управления и существующие методы управления их движением.

1.3. Постановка задачи .г.

Выводы по главе

ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ МАНИПУЛЯ

ВДОННЫХ РОБОТОВ

2.1. Разработка динамической модели взаимосвязанного движения упругих манипуляционных роботов и ее декомпозиция на "жесткую" и "упругую" подсистемы.

2.2. Построение динамической модели механической части робота РПМ

2.2.1. Математическое описание взаимосвязанного движем ния модуля "двойное качание"

2.2.2. Исследование на ЦВМ влияния взаимосвязи на отработйсу программной траектории жестким роботом

2.3. Описание кинематических схем манипуляционных роботов. Кинематическая модель промышленных роботов "Универсал-5" и РПМ

Выводы по главе

ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯЦИ

ОЕНЫМИ РОБОТАМИ НА ИСПОЛНИТЕЛЬНОМ УРОВНЕ.

3.1. Анализ методов синтеза алгоритмов адаптивного управления.

3.2. Синтез и теоретический анализ эффективности параметрического алгоритма адаптивного управления с явной эталонной моделью.

3.3. Синтез и теоретический анализ эффективности параметрического алгоритма адаптивного управления с неявной эталонной моделью.

3.4. Разработка сигнальных алгоритмов адаптивного управления

Выводы по главе . П

ГЛАВА 4. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯЦИ

ОННЫМИ РОБОТАМИ НА ТАКТИЧЕСКОМ УРОВНЕ. 1Г

4.1. Основные задачи и алгоритмическая структура систем управления манипуляционными роботами на тактическом уровне . П

4.2. Разработка алгоритмов решения обратной задачи о положении манипулятора для роботов РПМ-25 и "Универсал-5П.

4.3. Разработка и исследование алгоритма планирования оптимальных траекторий

Выводы по главе

ГЛАВА 5. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ АДАПТИВНЫХ РЕГУЛЯТОРОВ ДЛЯ РОБОТОВ РПМ-25 И "УНИВЕРСАЛ-5.03"

5.1. Разработка структуры параметрического адаптивного регулятора с явной эталонной моделью для управления движением робота РПМ-25.

5.2. Исследование на ЦВМ эффективности подавления влияния взаимосвязи и не стационарности параметров с помощью адаптивного регулятора с явной эталонной моделью

5.2Д. Описание экспериментов на ЦВМ.

5.2.2. Выбор базовых параметров адаптивного регулятора . 145"

5.2.3. Результаты исследования влияния коэффициентов алгоритма адаптации. I5Q

5.2.4. Исследование адаптивного регулятора с модифицированной эталонной моделью. Г

5.2.5. Методика выбора паршетров адаптивного регулятора

5.3. Разработка и исследование на ЦВМ адаптивного регулятора с неявной эталонной моделью для управления движением робота РПМ-25.

5.4. Разработка сигнального адаптивного регулятора для подавления упругих колебаний и его испытания в приводах робота пУниверсал-5.03"

5.5. Структура двухуровневой адаптивной системы управления упругими манипуляционными роботами

Выводы по главе

Манипуляционные роботы (MP) все шире внедряются в народное хозяйство; их применение становится необходимым практически во всех отраслях промышленности. В решениях партии и прави-. тельства отмечается необходимость развивать производство и обеспечить широкое применение автоматических манипуляторов (промышленных роботов), а также совершенствовать их системы управления (СУ).

В настоящее время основными научно-техническими задачами в области создания промышленных роботов (ПР), являются /70,5%

- повышение быстродействия и точности при одновременном снижении габаритов;

- создание высококачественных MP с позиционным и контурным управлением.

Однако, достижение высоких качественных показателей MP затрудняется влиянием ряда факторов, среди которых следует выделить:

- взаимосвязанность движений различных степеней подвижности MP;

- наличие упругих элементов в конструкциях MP;

- нестационарность и нелинейность параметров роботов, как объектов управления.

Одним из основных путей преодоления указанных трудностей является совершенствование систем управления MP. Вопросам разработки СУ роботами посвящены работы А.Ф.Верещагина, М.Б.Игнатьева, В.С.Кулешова, Н.А.Лакоты, И.М.Макарова, В.С.Медведева, Д.Е.Охоцимского, Е.П.Попова, Е.С.Пятницкого, И.Б.Челпанова, Ф.Л.Черноусько, Е.И.Юревича, М.Вукобратовича, Р.Пола и ряда других ученых. Однако, изменение условий функционирования роботов, необходимость унификации систем управления и ряд других факторов приводят к неопределенности и нестационарности параметров MP, в том числе параметров упругих колебаний и взаимосвязи, вследствие чего традиционные методы компенсации взаимосвязи и гашения упругих колебаний оказываются малопригодными. Как показывает анализ методов современной теории управления, эффективным средством достижения необходимых точностных и динамических характеристик MP в указанных условиях может явиться применение методов адаптивного управления. Алгоритмы адаптивного управления роботами предлагались в работах Ю.А.Борцова, Ю.А.Сабинина, А.В.Тимофеева, В Л&Фомина, П.ИДинаева, В.Б. Яковлева и других.

В ряде публикаций рассматриваются вопросы синтеза адаптивных законов управления для MP с учетом изменения массы переносимого груза и взаимовлияния отдельных звеньев /ЪЬ>60/У а также упругости механической конструкции /^Ь/.

Однако, рост требований к точности позиционирования (для MP с позиционными СУ), к точности отработки непрерывных траекторий (для MP с контурными СУ), диапазону регулирования скоростей и т.п., делает необходимым дальнейшее совершенствование СУ MP за счет одновременного учета упругих свойств MP и взаимосвязи движений различных степеней подвижности. Для решения этих задач требуется построение более сложных математических моделей MP и разработка на их основе более эффективных алгоритмов адаптивного управления.

Одним из основных принципов построения современных СУ MP является принцип иерархии /<2-3,43,45> £ 3/, при котором в системе управления выделяют несколько уровней управления с соответствующим разделением функций между ними, В значительной степени быстродействие и точность MP определяются двумя нижними уровнями СУ: исполнительным и тактическим 1^5,?if . Вопросы управления MP на исполнительном и тактическом уровнях и рассматриваются в данной диссертационной работе.

На тактическом уровне, исходя из математического описания кинематики манипулятора, производится построение множества программных траекторий (ПТ), обеспечивающих выполнение заданной работы. Возможность выполнения заданной работы не единственным, с точки зрения конфигурации манипулятора, способом приводит к необходимости нахождения траектории, оптимальной в смысле какого-нибудь критерия, как правило, критерия быстродействия.

На исполнительном - синтезируются законы управления, которые заставляют манипулятор двигаться по предписанной оптимальной траектории. Целью управления на исполнительном уровне должна являться либо задача минимизации отклонения действительной траектории от ПТ, либо задача стабилизации, заключающаяся в синтезе закона управления, обеспечивающего заданную близость действительной и программной траекторий.

Таким образом, при построении нижних уровней иерархии системы управления манипуляционным роботом необходимо решить две основные задачи:

- планирование оптимальной в смысле быстродействия ПТ на основании описания кинематики манипулятора;

- улучшение отработки ПТ за счет синтеза законов управле-* ния манипулятором о учетом упругости конструкции и влияния взаимосвязи его степеней подвижности в условиях нестационарности и нелинейности параметров на основе решения задачи минимизации отклонения действительной траектории от программной.

Разработка и внедрение алгоритмов управления MF, позволяющих решать указанные задачи, является актуальной и имеет теоретическое и большое практическое значение.

Основной целью диссертацоинной работы является решение научно-технической задачи разработки и исследования адаптивной системы управления взаимосвязанным движением упругих манипу-ляционных роботов, обеспечивающей высококачественное построение и отработку программных траекторий в условиях нестационар-~ : ности и нелинейности параметров робота.

Для достижения поставленной ; целиt необходимо решить следующие задачи:

- разработка математических моделей упругих манипуляционных роботов в форме, позволяющей упростить последующий синтез законов адаптивного управления;

- построение оптимальных программных траекторий MP в пространстве обобщенных координат манипулятора;.

- синтез практически реализуемых алгоритмов адаптивного управления и обоснование их работоспособности в реальных условиях;

- гашение упругих колебаний манипулятора относительно жесткого скелета с помощью синтезированных алгоритмов адаптивного управления;

- подавление адаптивными методами влияния взаимосвязи движений различных степеней подвижности в условиях нестационарности и нелинейности параметров робота.

Решение комплекса перечисленных задач позволило получить следующие новые научные результаты, выносимые на защиту:

1. Разработана методика синтеза адаптивных систем управления взаимосвязанным движением упругих манипуляционных роботов, основанная на декомпозиции динамической модели робота на упругую и жесткую подсистемы и позволяющая упростить структуру управления на исполнительном уровне.

2. Разработан параметрический алгоритм адаптивного управ- . ления движением жесткого скелета MP, включающий явную эталонную модель и регуляризованный пропорционально-интегральный закон адаптации. Обоснована работоспособность (диссипативность) синтезированной адаптивной системы, а также получены условия асимптотической устойчивости системы в целом.

3. Разработан параметрический алгоритм адаптивного управления движением жесткого скелета MP, включающий неявную, нелинейную эталонную модель. Предложена практически реализуемая модификация алгоритма и получены условия его асимптотической устойчивости.

4. Предложен сигнальный алгоритм адаптивного управления для решения задачи гашения упругих колебаний, базирующийся на модификации структуры эталонной модели и обеспечивающий разделение упругого и жесткого движений MP по темпам протекания.

5. Разработана структура адаптивной системы управления промышленными манипуляционными роботами П поколения, включающая алгоритм оптимизации программной траектории в пространстве обобщенных координат и координирующий параметрический АР, реализуемые на микро-ЭВМ, а также локальные сигнальные АР, реализуемые средствами аналоговой микросхемотехники.

Полученные в диссертационной работе результаты доведены до конкретных инженерных методик расчета АР, применимых при разработке СУ промышленных роботов. Разработаны структуры адаптивных систем управления, включающих координирующий и локальные адаптивные регуляторы, для промышленных роботов "Универсал--5.03" и РПМ-25. Координирующий адаптивный регулятор, построенный на базе параметрического алгоритма с явной эталонной моделью, реализован в виде подпрограммы для микро-ЭВМ "Электроника -60" и исследован для двухстепенного модуля "двойное качание" промышленного робота РПМ-25. Изготовленный на основе результатов диссертационной работы локальный (сигнальный) адаптивный регулятор прошел испытания в электроприводе модуля "поворот платформы" промышленного робота нУниверсал-5.03и в условиях завода-изготовителя. Применение регулятора позволило за счет подавления упругих колебаний манипулятора сократить время позиционирования на (10-15)$ и, таким образом, повысить производительность робота.

Результаты диссертационной работы внедрены в НИИ проблем машиностроения при МВТУ им. Н.Э.Баумана, а также на двух предприятиях, о чем свидетельствуют приложенные в диссертации акты практического использования (внедрения).

Основные результаты диссертационной работы могут быть сформулированы следующим образом»

1. Разработана методика синтеза адаптивных систем управления взаимосвязанным движением упругих манипуляционных роботов, основанная на декомпозиции динамической модели робота на упругую и жесткую подсистемы и упрощающая структуру управления на исполнительном уровне.

2. Разработан параметрический алгоритм адаптивного управления движением жесткого скелета MP, включающий явную эталонную модель и регуляризованный пропорционально-интегральный закон адаптации. Обоснована работоспособность (диссипативность) синтезированной адаптивной системы, а также получены условия асимптотической устойчивости системы в целом.

3. Разработан параметрический алгоритм адаптивного управления движением жесткого скелета MP, включающий неявную, нелинейную эталонную модель. Предложена практически реализуемая модификация алгоритма и получены условия его асимптотической устойчивости.

4. Предложен сигнальный алгоритм адаптивного управления для решения задачи гашения упругих колебаний, базирующийся на модификации структуры эталонной модели и обеспечивающий разделение упругого и жесткого движения MP по темпам протекания.

5. Разработана структура адаптивной системы управления промышленными маницуляционными роботами П поколения, включающая алгоритм оптимизации программной траектории в пространстве обобщенных координат и координирующий параметрический АР, реализуемые на микро-ЭВМ, а также локальные сигнальные АР, реализуемые средствами микросхемотехники. . - —

6. Разработаны структуры адаптивных систем управления, включающих координирующий и локальные адаптивные регуляторы, для промышленных роботов "Универсал-5.03" и РПМ-25.

7. Координирующий адаптивный регулятор, построенный на базе параметрического алгоритма с явной эталонной моделью, реализован в виде подпрограммы для микро-ЭВМ "Электроника-60" и исследован для двухстепенного модуля "двойное качание" промышленного робота РПМ-25.

8. Изготовленный на основе результатов диссертационной работы локальный (сигнальный) адаптивный регулятор прошел испытания в электроприводе модуля "поворот платформы" промышленного робота "Универсал-5.03" в условиях завода-изготовителя. Применение регулятора позволило за счет подавления упругих колебаний манипулятора сократить время позиционирования на (10-15)% и таким образом повысить производительность робота.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Аксенов Г.С., Фомин В.Н. Метод функций Ляпунова в задачах синтеза адаптивных регуляторов. В кн.: Вопросы кибернетики. Адаптивные системы управления. - М.: НС по кибернетике АН СССР, 1979, с. 69-93.

2. Анализ требований к электромеханическим модулям постоянного тока промышленных роботов/ В.М.Казанский, Ю.А.Сабинин,1.i i I

3. Л.И.Малинин, Б.А.Петров. Электричество, 1983, № 2, с. 1-8.I

4. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. М.: Наука, 1976, 424 с.

5. Андриевский Б.Р. Упрощенный метод синтеза идентификатора состояния. В кн.: Вопросы кибернетики. Адаптивные системы управления. - М.: НС по кибернетике АН СССР, 1977, с. 50-53.

6. Безрукавников В.Н., Яковлев В.Б. Построение адаптивных наблюдающих устройств для нестационарных объектов. В кн.: Вопросы кибернетики. Актуальные задачи адаптивного управления. - М.: НС по кибернетике АН СССР, 1982, с. 49-60.

7. Беллман Р. Динамическое программирование. М.: ИЛ, I960.

8. Белянин П.Н. Промышленные роботы. М.: Машиностроение, 1975.

9. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д. Алгоритмы адаптивных регуляторов и их реализация в унифицированных системах электропривода. Электропривод, 1973, вып. 9 (26), с. 22-29.• »

10. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д. Адаптивные электромеханические системы с эталонной моделью и динамическим наблюдателем.

11. В кн.: Автоматизация производства. Л.: Изд-во ЛГУ, 1978, вып. 3, с. 28-46.

12. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д., Путов В.В, Адаптивное автоматическое управление электромеханическими системами. Электричество, 1982, № 7, с. 51-55.

13. Ю.А.Борцов, Г.Г.Соколовский. Тиристорные системы электропривода .с упругими связями. Л.: Энергия, Ленингр. отд-ние, 1979. - 160 с.

14. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1966.

15. Брусин В.А. Минтез беспоисковой самонастраивающейся системы методом теории абсолютной устойчивости. Автоматика и телемеханика, 1978, №7, с. 61-67.

16. Воробьев Е.И. Влияние изгибной упругости "руки" робота на его движение при релейном управлении. В кн.: Механика машин. - М.: НИИ Машиноведения АН СССР, 1976, вып. 61.

17. Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы. М.: Мир, 1976, 543 с.

18. Гейшерик B.C. Компенсация кинематического взаимовлияния движении в системах привода роботов-манипуляторов. Машиноведение, 1977, № 4.

19. Гейшерик B.C. Самокомпенсация перекрестных кинематических связей в системах привода роботов-манипуляторов. Машиноведение, 1979, № 3, с. 24-30.

20. Гейшерик B.C. Автономное управление в кинематически взаимосвязанных системах привода роботов-манипуляторов. Механика машин, вып. 55, 1979, М.: Наука, с. 76-81.

21. Деревицкий Д.П., Фрадков А.Л. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления. М.: Наука, 1981, 216 с.

22. Игнатьев М.Б., Кулаков Ф.М., Покровский A.M. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1977. - 248 с.

23. Катковник В.Я., Кульчицкий О.Ю., Хейсин В.Е. Адаптивное управление существенно нестационарными статическими и динамическими объектами. Всес. конф. "Теория адаптивных систем и ее применения". Тезисы докладов. М.-Л., 1983. с. 65-66.

24. Ключев В.И., Чинаев П.И., Воробьев Е.И., Сафонов Ю.М. Адаптивный взаимосвязанный электропривод промышленного робота. В кн.: Всесоюзн. науч.-техн. конф. "Адаптивные роботы-82". -М., 1982, с. 97.

25. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы. Справочник. М.: Машиностроение, 1983.

26. Корендясев А.И,, Пурцеладзе Г.К., Саламандра Б.Л., Сто-лин Ю.В., Тывес Л.И. Вопросы построения и теории двигательных систем роботов. / Минск, 1981, с. 77-78.

27. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблвдагощие устройства. М.: Машиностроение, 1976, 183 сг

28. Кулаков Ф.М., Неокесарийский В.Н. Математическая модель эффекторной системы робота (Кинематика и динамика.)- Л.: Ленинградский ин-т ядерной физики, 1980, 54 с.

29. Кулешов B.C., Лакота Н.А. Динамика систем управления манипуляторами. М.: Энергия, 1971, 304 с.

30. Лакота Н.А., Булин-Соколов И.В. и др. Исследование механических передач для электромеханических модулей промышленных роботов. Вестник машиностроения, 1982, № 10, с. 6-9.

31. Лакота Н.А., Рахманов Е.В., Шведов В.Н. Управление упругим манипулятором на траектории. ИМ СССР Техн. кибернетика, 1980, № 2, с. 53-59.

32. Лурье А.И, Аналитическая механика. М.: Физматгиз, 19 61.

33. Медведев B.C., Лесков А.Г., Ющенко А.С. Системы управления манипуляционных роботов. М.: Наука, 1978, 416 с.

34. Моделирование на ЭВМ управления роботом-манипулятором. М.: Институт прикладной математики АН СССР, Препринт № 104, 1974, 41 с.

35. Мысливец Н.Л., Сабинин Ю.А. Самонастраивающийся электропривод промышленного робота, построенный на базе системы подчиненного регулирования. Электротехническая промышленность. Сер. Электропривод. 1977, вып. 8 (61).

36. Никифоров В.В., Новаченко С.И., Павлов В.А. Язык РОКОЛ для управления роботами. В кн.: Робототехника - Л.: Изд-во ЛПИ, 1976.

37. Овакимов А.Г., Тимофеев И.А, Изв. ВУЗ. Машиностроение, 1978, № 12, с. 36-41.

38. Павлов В.А. Программирование промышленных роботов, управляемых от ЭВМ. В кн.: Промышленные роботы. - Л.: Машиностроение, 1977.

39. Пахомов Ю.А. Разработка и исследование микропроцессорных систем управления манипуляционными роботами. Автореф. дисс. на соиск. уч. степ. к.т.н. Л. 1983.

40. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Крутова И.Н., Земляков С.Д. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления. М.: Машиностроение, 1972, 260 с.

41. Петров Б.Н., Рутковский В.Ю., Земляков С.Д. Адаптивное координатно-параметрическое управление. М.: Наука, 1980.

42. Поздняк Г.Е. Модель управления интегральным роботом. -Вопросы радиоэлектроники. Сер. общетехн. (бионика), 1977, вып. 7

43. Поляхов Н.Д., Кузнецов В.Е., Томчина О.П. Адаптивные алгоритмы управления и идентификации для электромеханических систем. В кн.: Проблемы управления электромеханическими системами. - Л.: ЛЗТИ, 1983 (Деп. в Информэлектро 30.II.1983390 ЭТ-Д83).

44. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.Л. Манипуляци-онные роботы. Динамика и алгоритмы. - М.: Наука, 1978, 400 с.

45. Проблемы создания электроприводов для роботов и манипуляторов/ Е.П. Попов, А.Е.Бор-Раменский, Н.А.Лакота и др. -В кн.: Автоматизированный электропривод. М.: Энергия, 1980, с. ?3-?9

46. Промышленная робототехника/ Под ред. Я.А.Шифрина. -М.: Машиностроение, 1982, 416 с.

47. Пятницкий Е.С. Декомпозиция управляемых механических систем и синтез двухуровневой системы управления манипулятором. В кн.: IX Всесоюзное совещание по проблемам управления.1. М.: АН СССР, 1983.

48. Рахманов Е.В. , Стрелков А.Н., Шведов В.Н, Разработка математической модели упругого манипулятора на подвижном основании. ИАН СССР. Техн. кибернетика, 1981, № 4, с. I09-II4.

49. Робототехника/ Под ред. Е.П. Попова, Е.И. Юревича. -М.: Машиностроение, 1984, 288 с.

50. Руководящие методические материалы по автоматизированному проектированию адаптивных радиолокационных систем и устройств. Л.: п/я A-7I62, 1983.

51. Рутковский В.Ю,, Крутова И.Н. Принцип построения и некоторые вопросы теории одного класса самонастраивающихся систем с моделью. В кн.: Самонастраивающиеся системы. - М.: Наука, 1965, с. 46-63.

52. Сабинин Ю.А. Унифицированные электромеханические исполнительные устройства роботов, В кн.: Системы управления электромеханическими исполнительными устройствами роботов и манипуляторов. - Л.: ЛДНТП, 1980, с. 12-16.

53. Сабинин Ю.А., Яковлева М.Н. Демпфирование механических колебаний звена манипулятора. В кн.: Электромеханическое обеспечение автоматических комплексов. Новосибирск: НЭТИ, 1978, с. 81-89.

54. Солодовников В.В., Шрамко Л.С. Расчет и проектирование аналитических самонастраивающихся систем с эталонными моделями. М.: Машиностроение, 1972, 270 с.

55. Структуры систем управления роботами-манипуляторами на базе микропроцессорных средств./Борцов Ю.А., Пахомов Ю.А., Сабинин О.Ю., Томчина О.П. В кн.: Применение микропроцессорных средств для управления технологическими процессами. - Смоленск МЭИ, 1979.

56. Тимофеев А.В. Построение программных движений и управление роботом-манипулятором с учетом его кинематической избыточности и динамики. Автоматика, 1976, № I, с. 71-81.

57. Тимофеев А.В. Построение адаптивных систем управления программным движением. Л.: Энергия, 1980, 88 с.

58. Тимофеев А.В., Экало Ю.В. Устойчивость и стабилизация программных движений робота-манипулятора. Автоматика и телемеханика, 1976, №8, с. 67-75.

59. Томчина О.П. Адаптивные алгоритмы управления взаимосвязанным движением электромеханических манипуляционных роботов.- В кн.: Проблемы управления электромеханическими системами. -Л.: ЛЭТИ, 1983 (Деп. в Информэлектро 30.II.1983 № 390 ЭТ-Д83).

60. Томчина О.П. Управление динамикой процесса адаптации в адаптивных системах с эталонной моделью. В кн.: ХП Всесоюзная школа-семинар по адаптивным системам. - Шнек, 1984, с.94.

61. Управление роботами от ЭВМ/ Е.И.Юревич, С.И.Новаченко, В.А.Павлов, Н.С.Телешев, М.В.Иванов; под ред. Е.И.Юревича. -Л.: Энергия. Ленингр. отд-ние, 1980. 264 с.

62. Устройства промышленных роботов/ Е.И.Юревич, Б.Г.Аве-тиков, О.В.Корытко и др./ Л.: Машиностроение, 1980.

63. Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. М.: Наука, 1981.

64. Фомин В.Н., Фрадков А.Л., Якубович В.А. Адаптивное управление динамическими объектами. М.: Наука, 1981, 448 с.

65. Уткин В.Н. Системы с переменной структурой (состояние проблемы, перспективы). Автоматика и телемеханика, 1983, № 9, с. 3-16.

66. Фурасов В.Д. Устойчивость движения, оценки и стабилизация. М.: Наука, 1977 , 248 с.

67. Черноусько Ф.Л. К динамике управляемых движений систем с упругими элементами. В кн.: Управление распространенными системами с подвижным воздействием. Дуйбышев, 1983, с. I55-I6I.

68. Юревич Е.И. Электромеханические системы промышленных роботов. В кн.: Системы управления исполнительными устройствами роботов и манипуляторов. - Л.: ЛДНТП, 1980, с. 8-II.

69. Юревич Е.И. Гибкая автоматизация и промышленные роботы. В кн.: Промышленные роботы и их применение в гибких автоматических производствах. - Л.: ЛДНТП, 1982, с. 3-13.

70. Ядыкин И.Б., Путинцев В.А. Нелинейные алгоритмы адаптации для многосвязных динамических объектов. Автоматика и телемеханика, 1980, № 6, с. 85-95.

71. Яковлев В.Б., Терехов В.А., Николаев А.Б. Инвариантность и адаптация систем управления термодинамическими процессами. В кн.: ХП Всесоюзная школа-семинар по адаптивным системам. Тезисы докладов. - Минск: БГУ, 1984, с. 112.

72. Ertzberger H. Analysis and design of model following systems by state space techniques. Proc. TACC, 1968, p.572-58o.77* Gilbert T.W., Monopoly R.V. Improved convergence of model-reference adaptive systems. Proc. 7th. Annual Conf. Cirq. Syst. Th. 1969.

73. Hooker W.W. A set of dynamical attitude equations for an arbitrary n-body satellite. AIAA Journ., 1970, v.8, No 7*79» Takegaki M., Arimoto S. An adaptive trajectory control of manipulators. Int. J. Control, 1981, v.34, No 2, p.219-230.

74. Landau J.D. Adaptive control systems model reference approach. - N.4, 1979*

75. Lindorff D.P., Carroll R.L. Survey of adaptive control using Liapunove design. Int. J. Control, 1973, v.18, No 5,p.897-914

76. Luders G., Narendra K.S. Stable adaptive schemes for state estimation and identification of linear systems. IEEE Trans, 1974, v.AC-19, No 6, p.84-1-847.

77. Narendra K.S., Lin Y.H., Valavani L.S. Stable adaptive controller design. IEEE Trans. 1980, v.AC-25, No 3, p.440-448.

78. Narendra K.S., Kresselmeier F. Stable model reference adaptive control in presence of bounded disturbances. IEEE Trans. 1982, v.AC-27, No 6, p.1169-1175.

79. Paul R. WAVE a model based language for manipulator control. - The Industrial Robots, 1977» March.

80. Phillipson P.H. Design methods for model-reference adaptive systems. Proc.Inst.Mech. Engrs., 1968, v.183,p.695-709»