автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Методы и технические средства диагностирования автоматизированных электроприводов постоянного тока прокатных станов

. а ^ - 6 ЛПР 1393

На правах рукописи

БУТАКОВ Сергей Михайлович

МЕТОДЫ И ТЕХНИЧЕСКИЕ СРЕДСТВА ДИАГНОСТИРОВАНИЯ АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ПОСТОЯННОГО ТОКА ПРОКАТНЫХ СТАНОВ

Специальность 05.09.03 - "Электротехнические комплексы и

системы, включая их управление и регулирование"

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических, наук

Челябинск - 1998

Работа выполнена в Южно-Уральском государственном университете

Научный руководитель - доктор технических наук, профессор

ОСИПОВ О.И.

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

КАЗАРИНОВ Л.С.

кандидат технических наук, ЕФИМОВ В.И.

Ведущее предприятие - ОАО "Магнитогорский металлургический комбинат"

Защита диссертации состоится 8 апреля 1998г. в 13 ч. 00 м., на заседании диссертационного совета Д 053.13.07 цри Южно-Уральском государственном университете

(г. Челябинск, пр. им. В.И.Ленина, 76, ауд. 244)

С диссертацией можно ознакомиться а библиотеке Кино-Уральского государственного университета

Автореферат разослан

"1998 г-.

Ученый секретарь диссертационного совета доктор технических наук,

профессор А.И.Сидоров

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность работы. Современные прокатные станы являются наиболее мощными и высокопроизводительными технологическими агрегатами в металлургической промышленности и характеризуются высокой сложностью установленного электрооборудования. Так, непрерывный стан 2000 горячей прокатки имеет несколько сотен электрических машин с установленной мощностью в десятки МВт и несколько тысяч километров силовых цепей и проводов связи. В этих условиях весьма остро встает проблема обеспечения работоспособности автоматизированного электропривода (АЭП) прокатных станов в промышленных условиях его эксплуатации. Одним из путей решения этой проблемы является техническое диагностирование (ТД) АЭП.

Теоретические основы диагностирования технических систем весьма полно отражены в грудах П.П. Пархоменко , Е.С. Согомоняна, A.B. Мозгалевского, Д.В. Гаскарова, Л.П. Глазунова и ряда других авторов. При этом основное внимание, как правило, обращено на решение проблем диагностирования комбинационных и последователь-ностных дискретных устройств систем автоматики и вычислительной техники.

В электроприводах прокатных станов элементная база отличается насыщенностью аналоговых устройств с различными мощностями входных и выходных сигналов управления, многообразием систем управления, относящихся к классу непрерывных последовательностных объектов диагностирования. Публикации по диагностированию подобных систем весьма ограничены. Многообразие функций устройств диагностирования, необходимость обработки большого числа анализируемых координат, имеющих детерминированный или случайный характер, остро ставят вопрос о разработке конкретных алгоритмов диагностирования АЭП, методов и технических средств, обеспечивающих выделение дефектов как отдельных элементов, так и систем управления АЭП в промышленных условиях их эксплуатации.

Диссертационная работа направлена на создание и совершенствование методов и средств технического диагностирования элементов и систем управления АЭП прокатных станов и в итоге на повышение их эксплуатационной надежности. Она выполнялась в соответствии со следующими координационными планами: комплексным планом КНП-20Ш по приказу Минвуза СССР N485 от 6.07. 1987г. по проблеме G5.2I -"Разработка методики и средств диагностипования вентильных преоб-

разователей и электроприводов технологических объектов и технических средств обучения"; планом НИР и ОКР по автоматизации технологических процессов и управлению производством в черной металлургии на 1987-1988г. по проблеме "Техническое диагностирование вентильных электроприводов прокатных станов с применением внешних автоматизированных средств на ЭЦВМ".

Цель работы - разработка методов, алгоритмов и технических средств диагностирования АЭП постоянного тока прокатных станов, способствующих повышению их работоспособности и эксплуатационной надежности.

Исходя из указанной цели, в работе решались следующие основные задачи:

- разработка математических моделей, методов и алгоритмов тестового диагностирования типовых звеньев электроприводов прокатных станов (аналоговых регуляторов, электрических машш постоянного тока);

- разработка математических моделей, методов и алгоритмов тестового диагностирования многоконтурных систем регулирования АЭП;

- разработка аппаратной части технических средств диагностирования промышленного электропривода и их программного обеспечения;

- экспериментальное исследование и диагностирование промышленных АЭП прокатных станов с использованием разработанных методов, алгоритмов и внешних технических средств диагностирования.

Идея работы заключается в том, что в электроприводах прокатных станов, характеризующихся многосвязностью и многоконтурно-стыо, для достижения высокой эффективности поиска неисправностей целесообразно воспользоваться математическими моделями диагностирования в форме таблиц логарифмических амплитудных частотных характеристик относительных чувствительностей функций передач (ЛАЧХ ТЧФЩ замкнутой системы электропривода.

Научные положения, разработанные лично соискателей, и новизна.

1. Математические модели основных непрерывных объектов диагностирования (ОД) электроприводов прокатных станов, позволяющие в логической форме оценить техническое состояние ОД и облегчающие последующее составление алгоритма поиска неисправностей.

2. Методы технического диагностирования многосвязных, многоконтурных электроприводов прокатных станов, позволяющие выделить

место дефекта и его характер без нарушения нормального хода технологического процесса и с минимальными временными затратами. Методы основаны на анализе ЛАЧХ ТЧЙ1 замкнутых систем регулирования электроприводов. Установлена однозначная связь частот тестового гармонического сигнала с обобщенными параметрами замкнутой системы электропривода (постоянными времени звеньев, частотами среза контуров регулирования). Определен ' минимальный перечень координат диагностируемого электропривода.

3. Алгоритмы поиска неисправностей в сложной многосвязной системе электропривода, в которой с целью достижения наименьшего возможного числа элементарных проверок ОД, впервые предложено дополнить таблицами покрытий общепринятые модели диагностирования электроприводов, которые представлены таблицами логарифмических амплитудных частотных характеристик относительных чувствительно-стей функций передач объекта диагностирования к отклонению его параметров и таблицами отклонений коэффициентов передаточных функций (ТОКП) ОД на фиксированном наборе частот тестового гармонического сигнала.

Обоснованность и достоверность научных положений, выводов и рекомендаций подтверждаются корректным использованием известных методов теории электрических цепей, операторного метода, аппарата передаточных функций и частотных характеристик, функций чувстви-тельностей, аппарата булевой алгебры и методов математической статистики. Достоверность научных положений; выводов и рекомендаций подтверждена экспериментальными исследованиями на лабораторных стендах и промышленных АЭП при их наладке и эксплуатации.

Значение работы. Научное значение работа заключается в развитии теории и методов технического диагностирования сложных многосвязных непрерывных ОД электроприводов прокатных станов, позволяющих обеспечить их работоспособность и повысить надежность.

Практическое значение работы заключается в разработке инженерных методов и алгоритмов тестового диагностирования типовых аналоговых элементов электроприводов и их систем регулирования; в разработке программного обеспечения и аппаратной части средств технического диагностирования промышленных электроприводов »прокатных станов! в внедрении разработанных методов в практику наладки и эксплуатации ряда предприятий металлургической промышленности.

Реализация выводов и рекомендаций работы. Основные научные положения к практические рекомендации диссертационной работы внедрены в практику раооты наладочных организаций и эксплуатационного персонала энергетических служб промышленных предприятий и установок: пятиклетевого стана "630", станов "2500" холодной прокатки и "2000" горячей прокатки Магнитогорского меткомбината (ММК), электроприводов стана "720" холодной прокатки и толстолистового стана "2850" горячей прокатки Ашинского метзавода (АМЗ).

Разработанные средства диагностирования внедрены в практику райоты Пуско-наладочного управления треста Шуралэлектромонтаж Минмонтакспецстроя, электротехнических лабораторий ММК, АМЗ, Орско-Халиловского меткомбината (0ХЫК), специального конструкторского бюро СКБ "Ротор". Эффективность методики и технических средств диагностирования электроприводов подтверждена соответствующими актами внедрения.

Технические средства и методы диагностирования электроприводов используются на кафедре электропривода и автоматизации промышленных установок Южно-Уральского государственного университета в курсе "Специальные вопросы АЭП" в ходе чтения лекций и при выполнении лабораторных работ.

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались и обсуждались на Ы Всесоюзной научно-технической конференции по проблемам автоматизированного электропривода ( Суздаль, 1991): Всесоюзных научно-технических, конференциях "Методы и средства технической диагностики высокоавтоматизированного технологического оборудования" (Ленинград, 1989, 1991); Всесоюзной научно-технической конференции "Повышение качества и надежности продукции, программного обеспечения ЭВМ и технических средств обучения" (КуйбышеЕ, 1989); III Всесоюзной научно-твхнической конференции "Силовая полупроводниковая техника и ее применение в народно», хозяйстве" (Миасс, 1989); Республиканской научно-методическо? конференции "Применение ЭВМ в учебном процессе высших и средню учебных заведений" (Душанбе, 1937), а также на региональных конференциях, семинарах и совещаниях.

Публикации. Основное содержание диссертации опубликовано i 12 печатных работах., в том числе II статьях и докладах, I автор ском свидетельстве.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит и введения, пяти глав, заключения и приложения, содержит 125 стра

ниц основного машинописного текста, 75 рисунков, 31 таблицу, список использованной литературы из 133 наименований, I приложение.

Автор выражает глубокую благодарность научному консультанту доктору технических, наук, профессору Ю.С. Усынину за постоянное внимание и поддержку при выполнении работы.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обосновывается актуальность работы, сформулированы основные задачи исследования, выделена научная и практическая ценность работы.

В первой главе обоснован выбор математических моделей диагностирования элементов и систем управления электроприводов прокатных станов в виде совокупности таблиц ЛАЧХ относительных чув-ствительностей передаточных функций ОД к отклонению различных его параметров и логических таблиц отклонений коэффициентов передаточных функций ОД при определенном наборе частот тестового гармонического сигнала.

Для построения ТОНН достаточно для кавдой ЛАЧХ чувствитель-'V? ,(ш)

ности Б ь (ц) передаточных функций ??1 '2(ш) ОД и каждого параметра Ьк выделить ограниченное число областей Р/ , Р, Р.,

частот ЛАЧХ относительных чувствительноотей передаточных функций, при которых

^Зк'"^ (и,)г 0.8 (1.1)

или 0.22: Б V,-"3 (<0 >0 (1.2)

к

Обозначив логическим символом "I" событие "отклонение коэффициента передачи передаточной функции ИУ^^и) объекта диагностирования при воздействии на него тестового сигнала о частотой ог существенным, т.е. отвечающим условию (1.1)", а логическим символом "О" - событие "отклонение &К1 не существенным, т.е. отвечающим условию (1.2)", можно перейти к логической

те, ли)

форме преооразования чувствительности Б к""" (и), представив ее

в виде ТОКП. 3 строках ТОКП в логических символах "I" или "О" указываются проверки П1 соответствующие отклонениям коэади-циента передачи ДК* объекта на оазличных тестовых частотах.

для которых имеют место соотношения (1.1) и (1.2). При индексации проверок 1=1,2, ...,п определяют нумерацию диагностируемых координат ОД, а 4=1,2,...,1 соответствуют номеру выбранной тестовой частоты ОД из числа областей Р1,Р2,...,Рг . В столбцах ТОКП указываются параметры Ък ОД.

Чтобы минимизировать число проверок на соответствующих различающему набору частотах тестового сигнала впервые предлагается дополнить таблицы ЛАЧХ .ТЧФП и ТОКП таблицей покрытий (таблицей выделения минимальной совокупности элементарных проверок). Эти таблицы позволяют получить логическое уравнение для выделения минимального числа элементарных проверок технического состояния ОД, которое записывается в следующем виде:

П^Ш^'у^^Ш^ТП^) (1.3)

где: 4 - выделяемая из таблицы покрытий одиночная проверка;

V- П1>е) и Шп а V Пд^) - соответственно выделяемые двойные проверки.

В соответствии с соотношением (1.3) получен алгоритм диагностирования непрерывного последовательностного ОД с минимальным числом проверок его технического состояния.

Разработка математических моделей диагностирования и на их основе - методов алгоритмизации поиска дефектов показаны на примере основных типовых элементов (двигателей постоянного тока (ДТП) с различными способами возбуждения, регуляторов), нашедших наибольшее распространение в промышленных электроприводах прокатных станов.

Во второй главе рассматриваются математические модели и алгоритмы диагностирования разомкнутых, замкнутых одноконтурных и типовых многоконтурных систем регулирования электроприводов прокатных станов, исходя из условий минимизации числа элементарных проверок (контролируемых координат и частот тестового сигнала) технического состояния АЭП, что является одним из важнейших показателей эффективности процедуры диагностирования.

При диагностировании разомкнутых систем регулирования АЭП рассматриваются наиболее часто встречающиеся в электроприводе комбинации типовых динамических звеньев, (апериодических, интегральных,' дифференциальных). На основе математических моделей в форме ЛАЧХ ТЧФП и ТОКП определяется минимально необходимое число контролируемых координат и частот тестового гармонического сигнала при заданном числе диагностируемых параметров системы.

Анализ математических моделей диагностирования замкнутых одноконтурных систем регулирования в форме их ЛАЧХ ТЧФП и ТОКП показывает, что для выделения в них дефекта наряд}' с проверками выходных координат звеньев прямого канала системы требуются проверки сигналов ошибки б системы. При этом результаты проверок

Ну. ' на выходе звена в цепи обратной связи системы практически к

не отличаются между собой и мало информационны для составления алгоритма диагностирования. Они фиксируют лишь факт наличия или отсутствия дефекта в системе.

Многообразие систем управления электроприводов прокатных станов, построенных по принципам подчиненного регулирования, с параллельными, переключаемыми связями и т.п., поставило задачу сравнительного их анализа с позиций диагностирования подобных систем (определения степени общности алгоритмов выделения дефектов электропривода, оценки минимального числа контролируемых координат, необходимых и достаточных для выделения дефектов с требуемой глубиной диагностирования). Решение проблем-их технического диагностирования в реальных условиях эксплуатации представляет наибольший практический интерес.

На рис.1 представлена структурная схема электропривода постоянного тока с переключаемыми по току и скорости двигателя обратными связями. Переключение обратных связей обеспечивается ключами К1 (в контуре регулирования тока якоря двигателя) и К2 (в контуре регулирования скорости двигателя). Подобная структура системы регулирования отличается высокими динамическими свойствами и простотой (независимостью) настройки контуров регулирования электропривода. Передаточные функции отдельных звеньев системы регулирования представлены на рис.1 и являются типовыми для го-добных структурных схем. В табл.1 представлена ЛАЧХ' ТЧФП системы электропривода для параметров Тд, Ф0> йя, Ьд, Ъ^, Кд, Тп,

1П пои работе лишь обратной связи по скорости. Здесь и в последующих системах регулирования параметры для составления ЛАЧХ чув-ствительностей приняты равными: Т.,=0,4с; Тг=0,25с; Тп=0,005с; гч=0,004с; '?я=0,028с; 1^=0,0280-, Тд=0,1с; Тдс=0,1с; КЯ=Т2,4;

кял=3'66' Кдт=°'5; кдс=1 <тя=№ Ящг^яЛг кя=1/йя' К =1/11';. Указанные параметры соответствуют устойчивой и быст-

ЯП ЯП ,

родействующей системе регулирования электропривода. В пределах анализируемых частот звено чистого запаздывания тиристорного

°и<Р>

0 I 3 •-----

O-.-J0 о- И7(Р) п • *3ÍP>

и2(р)

4 "я<Р>

-»о—а.....>о—|

VP>

1Я(Р>

к

■ Б,1лг(Р)

W,(P)

-/ о

К.

' --о ........ -

W,(P)

VMD

п(Г) с-*

Рис Л. Структурная схема система регулирования с переключаемыми связями

К

я

V1

Здзсь.* Î!, (р) ■ --------; w?cp)

Тяр.т - кш

К

лс

ТдСР+!

; Ч7(Р)-

T(píl RgOjP+I

-Г ; »МРЬ-

I

) "Tif/-- > "л И-"- ' Wb(p>_ K™Î

3 (Тпр+1)(тпрш- Тдг ь йТ

Т?р Яц^'Р

M

о

ТЧФИ системы

преобразователя можно представить как апериодическое с постоянно!! времени tn .

В соответствии с условиями (1.1) и (1.2) е табл.2 дана ТОКЕ системы регулирования (рис.1) при работе только отрицательной обратной связи по скорости. Здесь в качестве диагностируемых параметров приняты постоянные времени двигателя Тд, поток двигателя Ф0, сопротивление цепи якоря двигателя Ня, внутреннее сопротивление Rjjj, цепи тиристорного преобразователя, индуктивности цепей якоря двигателя Lq и тиристорного преобразователя Ьдд, коэффициент передачи и постоянные времени Тп, тп преобразователя, резисторы в цепях обратных связей регулятора и контура регулирования скорости двигателя R,.,, конденсатор С, регулятора скорости. коэффициенты усиления датчиков тока Кдт и скорости Кдс, постоянная времени Т_„ датчика скорости.

Проверки П± d, где 1= 1,3,4,5,6 - номер выходной координаты по рис.1; d= 1,2,3,4 - номера частот, соответственно равные I, 8, I2S. 1024 1/с, выбраны для значений относительных чувствительно-стей при•отклонениях вышеуказанных параметров таким образом, чтобы выполнялись условия (1Л) и (1.2). Для определения минимального числа элементарных проверок была определена таблица покрытий '.пример таблицы покрытий для выделяемых одиночных и двойных проверок представлен в табл.3). На ее основании в качестве обязательных и минимально допустимых проверок были выбраны проверки П1(1. П1>2, П^з, ПА<4, ü5i1, Л5>4, n6fZ. -Проверки выполнены на частотах ud ( й=1,2,3,4) тестового сигнала и соответствуют координатам I. 4. 5, 6. Логическое выражение для системы регулирования с переключаемыми связями при работающей обратной связи по скорости имеет следующий вид -

П, П- 2Л зл П5; 1Л Пб1-4Л (Пд ^v Hg В соответствии с ник на рис.2 представлен алгоритм диагностирования электропривода, позволяющий выделять дефект одного из параметров системы регулирования в одноконтурной системе регулирования скорости, используя минимальное число элементарных проверок. Исключение составляют постоянные времени преобразователя х^ и сопротивления RK и Еш, которые попарно не разделяются между собой.

Для электропривода постоянного тока с переключаемыми связями при числе диагностируемых параметров П=13 достаточно иметь 6 (при работе обратной связи по частоте■вращения электродвигателя) к 7 (при работе обратной связи по току якоря двигателя) элементарных

Таблица 2

ТОКИ АЭП с переключаемым! связями (ООО по п)

Л Л ч фо V няп ья ьяп тп нм н2 С, ТЛ дт кдс Т ДО

I 2 3 4 5 6 7 8 9 10 II 12 13

»1,1 I I I I I

п\,г I I I I

I

I .1 I I I I I I

I I I I I

«5.1 I I I I I

•4.1 I I I I

"м I

ч. I I I

I I I I

П4.4 I I I I 1

Таблица 3

Таблица покрытий АЭП с переключаемыми связями (00С по п)

и

1 / г 1 / 3 1 / 11 1 / 13 г / 12 3 / 10 3 / 13 4 / 5 5 / 7 5 / 9 7 / 13 8 / 12 10 / 13 12 / 13

"1.1 I I I I

п1.г I I I

П1.4

П6.1 I

П6.4 I I I I I I

П5.1 I I I I

П5.4 I I

П3.1 I I I

П3.4 — :

П4., ~П47з I - I - I

1 — -— ---

проверок. При этом число тестовых частот равно <1=4, число контролируемых координат К=4, а максимальная длина шага алгоритма диагностирования не превышает 6.

(П1>2)

V 4°

У

СПП1)

учо у 40

Зт

-25.

Ш1>2) (П

<п1.1> г/Чо

Пш

Ч 1

А.З'

Ж.

V чо 1/Чо

исп.

Тп'тц

т

ДУ

Рис.2. Алгоритм диагностирования контура регулирования скорости

В третьей главе обоснованы технические требования к внешним устройствам и • средствам диагностирования электропривода, представлены разработанные при участии автора технические устройства диагностирования II, 2, 7, 9, 10].

Определен основной перечень исследуемых характеристик, обеспечиваниях требуемую глубину и полноту диагностирования электропривода как в статических, так и динамических режимах его работы, при сохранении простоты технической реализации средств диагностирования. К числу таких характеристик относятся: реализации (осциллограммы), гистограммы, функции распределения, корреляционные функции, статические и динамические характеристики. Обоснованы требования к диапазону изменения частоты тестового сигнала средств диагностирования и его уровню исходя из условия минимального воздействия на выходные технологические параметры электропривода .

Для диагностирования промышленного_электропривода предложена система технического диагностирования с использованием внешних средств. Для диагностирования разработаны устройства:

-цифровой магнитограф, выполненный на базе магнитофонной приставки "Нота-304", обеспечивающий регистрацию 30 аналоговых сигналов в цифровом коде на магнитную ленту, снятие частотных характеристик электропривода ;

-микропроцессорный комплект диагностирования (МПКД), который сначала осуществляет быстродействующую регистрацию событий, по предложенным алгоритмам вычисляет амплитудно-фазочастотные характеристики (АФЧХ) и производит обработку случайных процессов.

В четвертой главе сформулированы требования к программному обеспечению внешних микропроцессорных средств диагностирования, разработаны программные сети микропроцессорного комплекта диагностирования, предлагается алгоритм его работы при определении амплитудно-фазочастотных характеристик в замкнутой системе регулирования с использованием принципа синхронного детектирования. Разработана программа определения АФЧХ ОД и приведены алгоритмы ее основных модулей (подпрограмм).

Для устройств диагностирования АЭП прокатных станов на основе микропроцессорных систем автором предложены и разработаны следующие базовые программы:

-определения плотности распределения до 15 информационных сигналов ОД, регистрации до 15 аналоговых сигналов ОД с усреднением одной реализации за 20 тс, регистрации мгновенных амплитудных значений трех аналоговых и 24 дискретных сигналов ОД с периодом дискретизации от 100 дс до 8с, вывода результатов Диагностирования на электронный осциллограф и графопостроитель, переписи информации из МПКД в ЭВМ (типа IBM);

- вычислений функции распределения; минимальных, средних, максимальных, среднеквадратичных значений реализаций на заданном интервале, авто-взамнокорреляционных зависимостей;

- программа определения амплитудно-фазочастотных характеристик ОД, которая позволяет формировать тестовые гармонические сигналы различной амплитуды (0...3 В) в диапазоне частот 2...512 рад/с, поступающие с периферийного устройства связи на вход ОД; расчет амплитудных и фазовых частотных характеристик в указанном диапазоне частот с воспроизведением результатов обработки на пульте дисплея МПКД. АФЧХ ОД определяются при заданных коэффициентах усиления амплитуды тестового сигнала и сигналов ОД. или при их автоматическом изменении с учетом зоны -колебаний по контролируемой переменной и без учета ее.

В пятой главе приводятся примеры технического диагностирования промышленных электроприводов станов холодной прокатки 2500 Магнитогорского (ММК), 720 Минского металлургических комбинатов и отводящих рольгангов 2000 горячей прокатки ММК с использованием рэзраоотанных средств диагностирования.

Представлена система технического диагностирования (СТД), предназначенная для определения возможных,дефектов в электроприводах отводящих рольгангов стана 2000 горячей прокатки ММК. Она осуществляет: выделение уровня нагрузки двигателей по току; выявление наиболее нагруженного по току двигателя; выявление наименее нагруженного по току двигателя; выявление двигателей, имеющих недопустимые по току кратковременные перегрузки; выделение причин возникновения недопустимых перегрузок двигателей по току. СТД нэ никнем уровне выполняет сбор и буферизацию информационных сигналов электроприводов. На верхнем уровне ЭВМ (типа IBM) осуществляется алгоритмическая обработка полученной информации, выделение и распознавание вида дефекта, выдача листинга расшифровки вида дефекта. Разработаны алгоритмы диагностирования электроприводов и их программное обеспечение.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Ь диссертационной работе дано новое решение актуальной научно- технической задачи - диагностирование промышленных АЭП прокатных станов, обеспечивающей повышение их работоспособности и эксплуатационной надежности. На основании выполненных теоретических и экспериментальных исследований можно отметить следующие основные результаты и сделать вывода:

1. Показано, что с целью минимизации числа проверок технического состояния АЭП прокатных станов как оОъектоЕ технического диагностирования целесообразно общепринятые математические модели диагностирования непрерывных последовательностных ОД электропривода (таблицы ЛАЧХ относительных чувствительностей передаточных функций ОД, логические таблицы отклонения коэффициентов передаточных функций ОД на фиксированном наборе частот тестового гармонического воздействия на входе ОД по отношению к возможным отклонениям параметров' электропривода) дополнить таблицами покрытий. Это позволяет непосредственно указать необходимое и минимально достаточное число диагностируемых координат и тестовых частот.

2. Показано, что эффективным средством достоверной и однозначной оценки технического состояния многосвязного, многоконтурного ОД высокого порядка, к числу которых относятся АЭП прокатных станов, являются методы частотного анализа относительных чувстви-тельностей передаточных функций ОД. О их помощью установлена однозначная связь частот тестового гармонического сигнала с обобщенными параметрами замкнутых систем электропривода (постоянными времени звеньев, частотами среза контуров регулирования).

3. Для непрерывных ОД электроприводов прокатных станов (элементов и замкнутых систем регулирования) предложены математические модели в форме ЯАЧХ ТЧФП и ТОКП. Разработаны алгоритмы их диагностирования, определено необходимое и минимально достаточное число диагностируемых параметров систем регулирования, контролируемых координат и частот тестового сигнала.

4. Сформулированы, основные метрологические требования к внешним средствам диагностирования электроприводов прокатных станов, исходя из их технических характеристик и условий эксплуатации. Предложена функциональная схема системы технического диагностирования электроприводов. Разработаны основные принципы построения и функциональные схемы средств записи сигналов ОД и быстродействующих регистраторов событий.

5. Сформулированы основные требования к программному обеспечению портативных внешних средств диагностирования электроприводов прокатных станов для создания оптимальных программ их работы. Разработан пакет программ для устройств диагностирования на основе микропроцессорных систем, который включает, в себя программы регистрации сигналов электропривода, программы обработки результатов диагностирования и программы определения амплитудно-фазочастотных характеристик в замкнутых системах АЭП.

6. Примеры диагностирования промышленных электроприводов прокатных станов показали эффективность разработанных методов и технических средств диагностирования. С использованием разработанных средств диагностирования обеспечена работоспособность замкнутых систем регулирования электропривода ряда прокатных станов в промышленных условиях эксплуатации.

Внедрение результатов диагностирования в практику наладки электроприводов прокатных станов позволило повысить их эксплуатационную надежность, качество зыпускаемой продукции и снизить время простоя технологического обооудования.

- 18 -

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Автоматизация экспериментальных исследований электромеханических систем с использованием микропроцессорной техники / Г .В, Суворов, О.й. Осипов, В.П. Мацин, С.М. Бутаков, C.B. Гер-бер // Тез. докл. науч.-методического семинара "Внедрение микропроцессорных средств в машиностроении" - Челябинск: ЧПИ, 1987. -С. 67.

2. A.C. 1597755 СССР, МКИ G 01 Е 19/20. Трансформатор постоянного тока / Г.В. Суворов, О.И. Осипов, C.B. Гербер, С.М. Бутаков (СССР). - N4453148/24-21; Заявлена 01.07.88; Опубл. 07.10.90, Бвл. N 37.

3. Диагностирование вентильного преобразователя постоянного тока / Г.В. Суворов, О.И. Осипов, C.B. Гербер, С.М. Бутаков // Тез. докл. "Силовая полупроводниковая техника и ее применение в народном хозяйстве". - Миасс, 1989. - С. 40.

4. Диагностирование вентильного электропривода внешними микропроцессорными средствами / Г.В. Суворов, О.И. Осипов, С.М. Бутаков и др. // Исследование автоматизированных электроприводов, электрических машин и вентильных преобразователей:

Сб. науч. Тр. - Челябинск: ЧПИ, 1990. - С. 68-75.

5. Диагностирование тириоторного электропривода внешними микропроцессорными средствами / О.И, Осипов, Г.В. Суворов, С.М. Бутаков, C.B. Гербер // Тез. докл. XI Всесоюз. науч.-техн. конф. по проблемам автоматизированного электропривода. - M., 1991. -С. 73,74.

6. Методы и технические средства диагностирования электромеханических систем / О.И. Осипов, Г.В. Суворов, С.М. Бутаков, В.П. Мацин // Тез. докл. Всесоюз. науч. - техн. конф. с международным участием "Метода и средства технической диагностики высокоавтоматизированного технологического оборудования". -

Л., 1991.. - С. 42,43.

7. Микропроцессорная система для лабораторных исследований вентильных, электроприводов / Г.В. Суворов, О.И. Осипов, С.М. Бутаков, C.B. Гербер, В.П. Мацин // Применение ЭВМ в учебном процессе .высших и средних специальных учебных заведений: Тез докл. республиканской конф. - Душанбе: "Донш", 1987С. 34.

8. Микропроцессорный комплект диагностирования электромеханических систем / Г.В. Суворов, О.И. Осипов, С.М. Бутаков, C.B. Гербер, В.П. Мацин // Тез. докл. Всесоюз. науч. - техн. конф. "Методы и средства технической диагностики высокоавтоматизированного технологического оборудования". - Л., 1989. - С. 98,99.

9. Суворов Г.В., Бутаков С.М. Многоканальное портативное устройство магнитной записи аналоговых сигналов.// Исследование автоматизированных электроприводов, электрических машин и вентильных преобразователей: Сб. науч. тр. - Челябинск: ЧШ, 1987. -

С. 79-82.

10. Суворов Г.В., Осипов О.И., Бутаков С.М. Микропроцессорный комплект диагностирования электропривода.// Тез. докл. Всесоюз. науч. - техн. конф. "Повышение качества и надежности продукции, программного обеспечения ЭВМ и технических средств обучения". - Куйбышев, 1989. - С. 247,248.

11. Экспериментальное определение частотных характеристик электропривода с применением микропроцессорных устройств./ Г.В. Суворов, O.K. Осипов, С.М. Бутаков, М.Н. Крюков // Экспресс-информация. Сер. Монтаж и наладка электрооборудования. - M. 1990. Вып. 5. - С. 16-20.

12. Осипов О.И., Бутаков С.М. Диагностирование непрерывных последовательностных объектов электропривода.// Электротехнические системы и комплексы: Межвузовский сб. науч. тр. - Магнитогорск: МГМА, 1996. Вып. I. - С. 65-75.

ЛР N 020364 от 10.04.97. Подписано в печать 02.03.98. Формат, 60*84 1/16. Печать офсетная. Усл.печ.л. 0,93. Уч.-изд. л. 0,97. Тираж 80 экз. Заказ 93/102.

Издательство Южно-Уральского государственного университета

УОП Издательства. 454080, г.Челябинск пр. им. Ленина, 76.

ВВЕДЕНИЕ

1. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ И АЛГОРИТМЫ ДИАГНОСТИРОВАНИЯ ОСНОВНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ ЭЛЕКТРОПРИВОДА

1.1. Обобщенная математическая модель непрерывных последовательностных объектов диагностирования

1.2. Математические модели и алгоритмы диагностирования электрических машин постоянного тока

1.3. Математические модели и алгоритмы диагностирования типовых регуляторов электропривода

Выводы

2. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ И АЛГОРИТМЫ ДИАГНОСТИРОВАНИЯ

СИСТЕМ РЕГУЛИРОВАНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДА

2.1. Математические модели и алгоритмы диагностирования разомкнутых систем регулирования электропривода

2.2. Математические модели и алгоритмы диагностирования замкнутых систем регулирования электропривода

2.3. Математические модели и алгоритмы диагностирования типовых систем регулирования электропривода

Выводы

3. ТЕХНИЧЕСКИЕ СРЕДСТВА ДИАГНОСТИРОВАНИЯ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА

3.1. Технические требования к внешним средствам диагностирования

3.2. Основные характеристики электропривода, определяющие его техническое состояние . III

3.3. Устройства диагностирования на базе бытового магнитофона

3.4. Внешнее микропроцессорное средство диагностирования электропривода

Выводы

4. ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ТЕХНИЧЕСКИХ СРЕДСТВ

ДИАГНОСТИРОВАНИЯ

4.1. Программные сети микропроцессорного комплекта диагностирования

4.2. Алгоритм работы МПКД при определении частотных характеристик объекта диагностирования

Выводы

5. ПРИМЕРЫ ТЕХНИЧЕСКОГО ДИАГНОСТИРОВАНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ

5.1. Техническое диагностирование электропривода стана 2500 холодной прокатки ММК

5.2. Техническое диагностирование электропривода стана 720 холодной прокатки Ашинского меткомбината

5.3. Техническое диагностирование электроприводов рольгангов стана 2000 горячей прокатки ММК

Выводы

Современные прокатные станы являются наиболее мощными и высокопроизводительными технологическими агрегатами в металлургической промышленности и характеризуются высокой сложностью установленного электрооборудования. Так, непрерывный стан 2000 горячей прокатки имеет несколько сотен электрических машин с установленной мощностью в десятки МВт и несколько тысяч километров силовых цепей и проводов связи. В этих условиях весьма остро встает проблема обеспечения работоспособности автоматизированного электропривода (АЭП) прокатных станов в промышленных условиях его эксплуатации. Одним из путей решения этой проблемы является техническое диагностирование (ТД) АЭП.

Теоретические основы диагностирования технических систем весьма полно отражены в трудах П.П. Пархоменко , Е.С. Согомоня-на, А.В. Мозгалевского, Д.В. Гаскарова, Л.П. Глазунова и ряда других авторов [13, 17, 22, 24, 51, 70, 84, 85, 99]. При этом основное внимание, как правило, обращено на решение проблем диагностирования комбинационных и последовательностных дискретных устройств систем автоматики и вычислительной техники.

В электроприводах прокатных станов элементная база отличается насыщенностью аналоговых устройств с различными мощностями входных и выходных сигналов управления, многообразием систем управления, относящихся к классу непрерывных последовательност-ных объектов диагностирования. Публикации по диагностированию подобных систем весьма ограничены [4, 22, 24, 36, 38, 39, 70]. Многообразие функций устройств диагностирования, необходимость обработки большого числа анализируемых координат, имеющих детерминированный или случайный характер, остро ставят вопрос о разработке конкретных алгоритмов диагностирования АЭП, методов и технических средств, обеспечивающих выделение дефектов как отдельных элементов, так и систем управления АЭП в промышленных условиях их эксплуатации. В частности, отсутствуют математические модели и алгоритмы диагностирования наиболее распространенных в АЭП элементов (типовых регуляторов, электрических двигателей и т.п.) и многоконтурных систем регулирования. Нет ясности с определением необходимого числа и перечня контролируемых координат в системах АЭП.

Многообразие функций устройств диагностирования (измерение контролируемых сигналов, анализ их допустимых уровней, принятие решений о техническом состояний объекта, представление результатов диагностирования и т.п.), необходимость обработки большого числа анализируемых координат, имеющих детерминированный или случайный характер, при стремлении к портативности и высокой надежности остро ставят вопрос о необходимости специализированных средств диагностирования в системах АЭП прокатных станов.

Разработка математического и программного обеспечения средств диагностирования, привязанная к технической его реализации, относится к числу наиболее ответственных и сложных этапов при построении систем диагностирования АЭП. Она требует как теоретического обоснования программных решений, так и апробации их на реальных объектах диагностирования.

Проблема диагностирования АЭП часто обостряется из-за недооценки ее со стороны специалистов, отвечающих за разработку АЭП. Технические и коструктивные решения устройств АЭП, как правило, не учитывают потребности их диагностирования, затрудняя доступ к наиболее информационным сигналам управления и снижая тем самым возможность оперативного выделения дефектов АЭП. В результате решение проблем диагностирования АЭП практически переносится на период их наладки или интенсивной эксплуатации, когда при ограниченных сроках и технических возможностях приходится обеспечивать работоспособность АЭП не лучшими мерами, часто снижая эксплуатационные характеристики и надежность электропривода. При этом серьезно растут материальные, трудовые и интеллектуальные затраты на обеспечение работоспособности АЭП.

Диссертационная работа направлена на создание и совершенствование методов и средств технического диагностирования элементов и систем управления АЭП прокатных станов и в итоге на повышение их эксплуатационной надежности. Она выполнялась в соответствии со следующими координационными планами: комплексным планом КНП-2000 по приказу Минвуза СССР N485 от 6.07. 1987г. по проблеме 05.21 - "Разработка методики и средств диагностирования вентильных преобразователей и электроприводов технологических объектов и технических средств обучения"; планом НИР и ОКР по автоматизации технологических процессов и управлению производством в черной металлургии на 1987-1988г. по проблеме "Техническое диагностирование вентильных электроприводов прокатных станов с применением внешних автоматизированных средств на ЭЦВМ".

Цель работы - разработка методов, алгоритмов и технических средств диагностирования АЭП постоянного тока прокатных станов, способствующих повышению их работоспособности и эксплуатационной надежности.

Исходя из указанной цели, в работе решались следующие основные задачи:

- разработка математических моделей, методов и алгоритмов тестового диагностирования типовых звеньев электроприводов прокатных станов (аналоговых регуляторов, электрических машин постоянного тока);

- разработка математических моделей, методов и алгоритмов тестового диагностирования многоконтурных систем регулирования АЭП;

- разработка аппаратной части технических средств диагностирования промышленного электропривода;

- разработка программного обеспечения внешних технических средств диагностирования;

- экспериментальное исследование и диагностирование промышленных АЭП прокатных станов с использованием разработанных методов, алгоритмов и внешних технических средств диагностирования.

Основные проблемы диагностирования АЭП, решаемые в работе, представлены на рис.В.1.

Идея работы заключается в том, что в электроприводах прокатных станов, характеризующихся многосвязностью и многоконтур-ностью, для достижения высокой эффективности поиска неисправностей целесообразно воспользоваться математическими моделями диагностирования в форме таблиц логарифмических амплитудных частотных характеристик относительных чувствительностей функций передач (ЛАЧХ ТЧФП) замкнутой системы электропривода.

Научные положения, разработанные лично соискателем, и новизна.

Выводы

1. Примеры диагностирования промышленного электроприводов прокатных станов показали эффективность разработанных методов и технических средств диагностирования. С использованием разработанных средств диагностирования обеспечена работоспособность замкнутых систем регулирования электроприводов станов холодного и горячего проката.

2. Разработанный микропроцессорный комплект функционального и тестового диагностирования позволяет определять амплитудные и фазовые частотные характеристики элементов и контуров регулирования АЭП, выполнять расчет функций распределения корреляционных и взаимнокорреляционных функций, функции и плотности распределения случайных сигналов объектов диагностирования с последующим воспроизведением результатов обработки сигналов на аппаратуру регистрации и индикации технического состояния ОД.

2. Предложенные алгоритмы диагностирования позволяют решать поставленные задачи по выделению дефектных режимов работы электроприводов роликов отводящих рольгангов стана 2000 горячего проката ММК, что подтверждается результатами расшифровки диагностической системой искусственно заданных дефектов электропривода.

- 209 -ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе дано новое решение актуальной научно-технической задачи - диагностирование промышленных АЭП прокатных станов, обеспечивающей повышение их работоспособности и эксплуатационной надежности. На основании выполненных теоретических и экспериментальных исследований можно отметить следующие основные результаты и сделать выводы:

1. Показано, что с целью минимизации числа проверок технического состояния АЭП прокатных станов как объектов технического диагностирования целесообразно общепринятые математические модели диагностирования непрерывных последовательностных ОД электропривода (таблицы ЛАЧХ относительных чувствительностей передаточных функций ОД, логические таблицы отклонения коэффициентов передаточных функций ОД на фиксированном наборе частот тестового гармонического воздействия на входе ОД по отношению к возможным отклонениям параметров электропривода) дополнить таблицами покрытий. Это позволяет непосредственно указать необходимое и минимально достаточное число диагностируемых координат и тестовых частот.

2. Показано, что эффективным средством достоверной и однозначной оценки технического состояния многосвязного, многоконтурного ОД высокого порядка, к числу которых относятся АЭП прокатных станов, являются методы частотного анализа относительных чувствительностей передаточных функций ОД. С их помощью установлена однозначная связь частот тестового гармонического сигнала с обобщенными параметрами замкнутых систем электропривода (постоянными времени звеньев, частотами среза контуров регулирования) .

3. Для непрерывных ОД электроприводов прокатных станов -(элементов и замкнутых систем регулирования) предложены математические модели в форме ЛАЧХ ТЧФП и ТОКП. Разработаны алгоритмы их диагностирования, определено необходимое и минимально достаточное число диагностируемых параметров систем регулирования, контролируемых координат и частот тестового сигнала.

4. Сформулированы основные метрологические требования к внешним средствам диагностирования электроприводов прокатных станов, исходя из их технических характеристик и условий эксплуатации. Предложена функциональная схема системы технического диагностирования электроприводов. Разработаны основные принципы построения и функциональные схемы средств записи сигналов ОД и быстродействующих регистраторов событий.

5. Сформулированы основные требования к программному обеспечению портативных внешних средств диагностирования электроприводов прокатных станов для создания оптимальных программ их работы. Разработан пакет программ для устройств диагностирования на основе микропроцессорных систем, который включает в себя -программы регистрации сигналов электропривода, программы обработки результатов диагностирования и программы определения амп-литудно-фазочастотных характеристик в замкнутых системах АЭП.

6. Примеры диагностирования промышленных электроприводов прокатных станов показали эффективность разработанных методов и технических средств диагностирования. С использованием разработанных средств диагностирования обеспечена работоспособность замкнутых систем регулирования электропривода ряда прокатных станов в промышленных условиях эксплуатации.

Внедрение результатов диагностирования в практику наладки электроприводов прокатных станов позволило повысить их эксплуатационную надежность, качество выпускаемой продукции и снизить время простоя технологического оборудования.

1. Автоматизация диагностирования электронных устройств

2. Ю.В. Малышенко, В.П. Чипу лис, С.Г. Шаршунов; Под ред. В.П. Чипулиса. м.: Энергоатомиздат, 1986. - 216 с.

3. Автоматизированные системы управления технологическими процессами / А.З. Грищенко, В.П. Грищук, В.М. Денисенко и др.; Под ред. Б.Б. Тимофеева. Киев: Техника, 1983. - 351 с.

4. Автоматические системы стабилизации толщины полосы при прокатке / А.С. Филатов, А.П. Зайцев, А.А. Смирнов. М.: Металлургия, 1982. - 128 с.

5. Автоматический поиск неисправностей / А.В. Мозга-левский, Д.В. Гаскаров, Л.П. Глазунов, В.Д. Ерастов. Л.: Машиностроение, 1967. - 264 с.

6. Алиев Т.А. Экспериментальный анализ. М.: Машиностроение, 1991. - 272 с.

7. Архангельский В.И., Лебедь В.В., Диденко К.И. Микропроцессорный комплекс КТО ЛИУС-2 и его применение для систем автоматизированного электропривода // Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод. 1980. Вып.4. - С. 16-18.

8. А.с. 840939 СССР, М.Кл.3 G 06 G 7/12. Устройство для гальванического разделения цепей постоянного тока / Г.В. Суворов, Л.И. Цытович, О.И. Осипов (СССР). N2820905/18-24; Заявлено 21.09.79; Опубл. 23.06.81, БЮЛ. N23.

9. А.с. 1597755 СССР, МКИ G 01 R 19/20. Трансформатор постоянного тока / Г.В. Суворов, О.И. Осипов, С.В. Гербер, С.М. Бутаков (СССР). N4453148/24-21; Заявлено 01.07.88; Опубл. 07.10.90, Бюл. N37.

10. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов. М.: Мир, 1971. - 408 с.

11. Бердяков Г.И., Витенберг Н.М. Методы контроля аналоговых вычислительных машин. М.: Машиностроение, 1978. - 144 с.

12. Бессонов А.А., Стешкович Н.Т., Тургина Н.Д. Автоматизация построения контролирующих тестов / Под. ред. А.А. Бессонова. -Л.: Энергия, 1976. 224 с.

13. Биргер И.А. Техническая диагностика. М.: Машиностроение, 1978. - 240 с.

14. Борцов Ю.А., Суворов Г.В. Методы исследования динамики сложных систем электропривода. М.: Энергия, 1966. - 160 с.

15. Борцов Ю.А., Суворов Г.В., Шестаков Ю.С. Экспериментальное определение параметров автоматизированных электроприводов. Л.: Энергия, 1969. - 103 с.

16. Блинов И.Н., Гаскаров Д.В., Мозгалевский А.В. Автоматический контроль систем управления. Л.: Энергия, 1968. - 152 с.

17. Введение в техническую диагностику / Г.Ф. Верзаков, Н.В. Киншт, В.И. Рабинович, Л.С. Тимонен. М.: Энергия, 1968. -224 с.

18. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Наука, 1969. -576 с.

19. Вентцель Е.С., Овчаров Л.А. Теория вероятностей и ее инженерные приложения. М.: Наука, 1988. - 480 с.

20. Вольдек А.И. Электрические машины. Л.: Энергия, 1978. - 832 с.

21. Галчук В.Я., Соловьев А.П. Техника научного эксперимента. Л.: Судостроение, 1982. - 224 с.

22. Гаскаров Д.В., Голинкевич Т.А., Мозгалевский А.В. Прогнозирование технического состояния и надежности радиоэлектронной аппаратуры. М.: Советское радио, 1969. - 272 с.

23. Гольдман Р.С., Чипулис В.П. Техническая диагностика цифровых устройств. М.: Энергия, 1976. - 224 с.

24. Глазунов Л.П., Смирнов А.Н. Проектирование технических систем диагностирования. Л.: Энергоатомиздат, 1982. - 168 с.

25. ГОСТ 20911-75. Техническая диагностика: Основные термины и определения. М.: Изд-во стандартов, 1978. - 10 с.

26. Граф Ш., Гессель М. Схемы поиска неисправностей: Пер. с нем. М.: Энергоатомиздат, 1989. - 144 с.

27. Григорьев В.Л. Программирование однокристальных микропроцессоров. М.: Энергоатомиздат, 1987. - 288 с.

28. Давыдов П.С. Техническая диагностика радиоэлектронных устройств и систем. М.: Радио и связь, 1988. - 256 с.

29. Дехтяренко П.И. Синхронное детектирование в измерительной технике и автоматике. Киев: Техника, 1965. - 314 с.

30. Диагностирование вентильного преобразователя постоянного тока / Г.В. Суворов, О.И. Осипов, С.В. Гербер, С.М. Бутаков // Тез. докл. "Силовая полупроводниковая техника и ее применение в народном хозяйстве". Миасс, 1989. - С. 40.

31. Диагностирование вентильного электропривода внешними микропроцессорными средствами / Г.В. Суворов, О.И. Осипов, С.М. Бутаков и др. // Исследование автоматизированных электроприводов, электрических машин и вентильных преобразователей:

32. Сб. науч. тр. Челябинск: ЧПИ, 1990. - С. 68-75.

33. Диагностирование тиристорного электропривода внешними микропроцессорными средствами / О.И. Осипов, Г.В. Суворов, С.М. Бутаков, С.В. Гербер // Тез. докл. XI Всесоюз. науч.-техн. конф. по проблемам автоматизированного электропривода. М., 1991. -С. 73,74.

34. Диагностика электрических цепей / Н.В. Киншт, Г.Н. Герасимова, М.А. Кац. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 192 с.

35. Динамика вентильного электропривода постоянного тока

36. Н.В. Донской, А.Г. Иванов, В.М. Никитин, А.Д. Поздеев; Под ред. А.Д. Поздеева. М.: Энергия, 1975. - 224 с.

37. Дмитриев А.К. Распознавание отказов в системах электроавтоматики. Л.: Энергоатомиздат, 1983. - 104 с.

38. Дмитриев А.К., Мальцев П.А. Основы теории построения и контроля сложных систем. Л.: Энергоатомиздат, 1988. - 192 с.

39. Добролюбов А.И., Енин С.В. Контроль и диагностика дискретных схем управления. Минск: Наука и техника, 1974. - 160 с.

40. Дятлов В.А., Кабанов А.К., Милов Л.Т. Контроль динамических систем. Л.: Энергия, 1978. - 88 с.

41. Евланов Л.Г. Контроль динамических систем. М.: Наука, 1979. - 432 с.

42. Егоров В.Н., Шестаков В.М. Динамика систем электропривода. Л.: Энергоатомиздат, 1983. - 216 с.

43. Иванов В.А., Чемоданов Б.К., Медведев B.C.-Математические основы теории автоматического регулирования М.: Высшая школа, 1971. - 807 с.

44. Иванов Г.М., Никитин Б.К. Автоматизированный электропривод агрегатов непрерывного действия. М.: Энергоатомиздат, 1986. - 224 с.

45. Ильинский Н.Ф. Элементы теории эксперимента. М.: МЭИ, 1980. - 92 с.

46. Каганов И.Л. Промышленная электроника. М.: Высшая школа, 1968. - 559 с.

47. Казначеев В.И. Диагностика неисправностей цифровых автоматов. М.: Советское радио, 1975. - 256 с.

48. Касаткин А.С. Эффективность автоматизированных систем контроля. М.: Энергия, 1975. - 88 с.

49. Киселев В.В., Кон Е.Л., Шеховцев О.И. Автоматизация поиска дефектов в цифровых устройствах. ~ Л.: Энергоатомиздат, 1986. 96 с.

50. Клюев А.С., Глазов Б.В., Дубровский А.Х. Проектирование систем автоматизации технологических процессов: Справочное пособие / Под ред. А.С. Клюева. М.: Энергия, 1980. - 512 с.

51. Кондратьев В.В., Махалин Б.Н. Автоматизация контроля цифровых функциональных модулей. М.: Радио и связь, 1990. -152 с.

52. Костенко М.П., Пиотровский ,Л.М. Электрические машины. Часть I. Л.: Энергия, 1983. - 543 с.

53. Ксенз С.П. Диагностика и ремонтопригодность радиоэлектронных средств. М.: Радио и связь, 1989. - 248 с.

54. Ксенз С.П. Поиск неисправностей в радиоэлектронных системах методом функциональных проб. М.: Сов. радио, 1965. -134 с.

55. Кузмичев Д.А., Радкевич И.А., Смирнов А.Д. Автоматизация экспериментальных исследований. М.: Наука, 1983. - 392 с.

56. Кудрицкий В.Д., Синица Н.А., Чинаев П.И. Автоматизация контроля радиоэлектронной аппаратуры. М.: Сов. радио, 1977. -256 с.

57. Купер Дж., Макгиллем К. Вероятностные методы анализа сигналов и систем. М.: Мир, 1989. - 376 с.

58. Левин Б.Р. Теоретические основы статистической радиотехники. М.: Сов. радио, 1974. - 552 с.

59. Непрерывные станы как объект автоматизации / Н.Н. Дружинин М.: Металлургия, 1975. - 336 с.

60. Маркин В.В., Миронов В.Н., Обухов С.Г. Техническая диагностика вентильных преобразователей. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 152 с.

61. Маркин В.В., Железцова Т.А. Алгоритм диагностики вентильных преобразователей // Электротехника. 1981, N12,1. С. 26-28.

62. Марков С.И. и др. Идентификация параметров колебате/ль-ных систем автоматического регулирования. Л.: Энергия, 1975. -96 с.

63. Маурер В.Г. Разработка и исследование средств частотного анализа элементов систем управления прокатными станами в процессе их эксплуатации: Дис. канд. техн. наук: 05.09.13. Л.: ЛЭТИ, 1984. - 234 с.

64. Маурер В.Г., Суворов Г.В. Цифровой измеритель частотных характеристик "Вектор" // Приборы и техника эксперимента. -1979. N3. С. 238.

65. Микропроцессоры: системы программирования и отладки /В.А. Мясников, М.Б. Игнатьев, А.А. Кочкин, Ю.Е. Шейнин; Под ред. В.А. Мясникова, М.Б. Игнатьева. М.: Энергоатомиздат, -1985. - 272 с.

66. Мирский Г.Я. Аппаратурное определение характеристик случайных процессов. М.: Энергия, 1972. - 455 с.

67. Мирский Г.Я. Характеристики стохастической взаимосвязи и их измерения. М,: Энергоатомиздат, 1982. - 320 с.

68. Мозгалевский А.В., Гаскаров Д.В. Техническая диагностика (Непрерывные объекты). М.: Высшая школа, 1975. - 207 с.

69. Мэзон С., Циммерман Г. Электронные цепи, сигналы и системы. М.: Изд-во иностр. лит., 1963. - 610 с.

70. Обнаружение и исправление ошибок в дискретных устройствах / Под. ред. B.C. Толстякова. М.: Советское радио, 1971. - 294 с.

71. Осипов О.И., Бутаков С.М. Диагностирование непрерывных последовательностных объектов электропривода // Электротехнические системы и комплексы: Межвузовский сб. науч. тр. Магнитогорск: МГМА. 1996. Вып.1. - С. 65-75.

72. Осипов О.И. Основы технической диагностики автоматизированных электроприводов: Учебное пособие. Челябинск: ЧПИ, 1982. - 87 с.

73. Осипов О.И. Техническое диагностирование автоматизированного электропривода постоянного тока: Дисс. докт. техн. наук: 05.09.03. М: МЭИ, 1994. - 373 е.

74. Осипов О.И., Усынин Ю.С. Промышленные помехи и способы их подавления в вентильных электроприводах постоянного тока. -М.: Энергия, 1979. 80 с.

75. Осипов О.И., Усынин Ю.С., Резник В.Г. Диагностирование следящего электропривода по чувствительностям функций передач // Следящие электроприводы промышленных установок, роботов и манипуляторов: Тез. докл. науч.- техн. конф. Челябинск: ЧПИ. 1986.- С. 13.

76. Осипов О.И., Усынин Ю.С. Техническая диагностика автоматизированных электроприводов. М.: Энергоатомиздат, 1991.- 160 с.

77. Осипов О.И., Усынин Ю.С. Уровни промышленных помех в вентильных электроприводах прокатных станов на элементах УБСР // Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод. 1974. Вып. 4.1. С• 25—28•

78. Осипов О.И., Цытович Л.И. Техническая диагностика замкнутых систем автоматизированного электропривода: Учебное пособие. Челябинск: ЧПИ, 1986. - 100 с.

79. Основы автоматического управления / Под ред. B.C. Пугачева. М.: Наука, 1967. - 680 с.

80. Основы технической диагностики. (Модели объектов, методы и алгоритмы диагноза) / Под ред. П.П. Пархоменко. М.: Энергия, 1976. - 464 с.

81. Основы технической диагностики. (Оптимизация алгоритмов диагностирования, аппаратурные средства) / Под ред. П.П. Пархоменко. М.: Энергия, 1981. - 320 с.

82. Перельмутер В.М., Сидоренко В.А. Системы, управления тиристорными электроприводами постоянного тока. М.: Энерго-атомиздат, 1988. - 304 с.

83. Применение интегральных микросхем в электронной вычислительной технике: Справочник / Р.В. Данилов, С.А. Ельцова, Ю.П. Иванов и др. Под ред. Б.Н. Файзулаева, Б.В. Тарабрина.

84. М.: Радио и связь, 1987. 384 с.

85. Применение УВМ для оптимизации тонколистовой прокатки / Кузнецов Л.А. М.: Металлургия, 1988. - 304с.

86. Пугачев B.C. Теория случайных функций и ее применение к задачам автоматического управления. М.: Физматгиз, I960.- 883 с.

87. Пустыльник Е.И. Статистические методы анализа и обработки наблюдений. М.: Наука, 1968. - 288 с.

88. Розенвассер Е.Н., Юсупов P.M. Чувствительность систем управления. М.: Наука, 1981. - 464 с.

89. Свами М., Тхуласираман К. Графы, сети и алгоритмы. -М.: Мир. 1984. 455 с.

90. Сивкова А.П., Осипов О.И. Алгоритм диагностирования работоспособности электропривода // Исследование автоматизированных электроприводов, электрических машин и вентильных преобразователей: Сб. науч. тр. Челябинск: ЧПИ, 1987. - С. 65-74.

91. Синдеев И.М. К вопросу о синтезе логических схем для поиска неисправностей и контроля состояний сложных систем //

92. Изв. АН СССР. Сер. Техническая кибернетика. 1963. N2. -С. 22-28.

93. Системы управления, контроля и диагностики вентильных преобразователей / В.Н. Миронов, С.Г. Обухов и др. Под ред. Ю.Н. Фадеева. М.: МЭИ, 1982. - 92 с.

94. Слежановский О.В. Реверсивный электропривод постоянного тока. М.: Металлургия, 1967. - 423 с.

95. Слежановский О.В., Бирюков А.В., Хуторецкий В.М. Устройства унифицированной блочной системы регулирования дискретного типа (УБСР-Д) М.: Энергия, 1975. - 256 с.

96. Согомонян Е.С., Слабаков Е.В. Самопроверяемые устройства и отказоустойчивые системы. М.: Радио и связь, 1989. -208 с.

97. Спектор А. Комбинированный логический анализатор. -Электроника, 1978. N12. С. 62-68.

98. Справочник по автоматизированному электроприводу

99. Под ред. В.А. Елисеева, А.В. Шинянского. м.: Энергоатомиздат, 1983. - 616 с.

100. Справочник по наладке электроустановок / Под ред. А.С. Дорофеюка, А.П. Хечумяна. М.: Энергия, 1976. - 560 с.

101. Статистические исследования точности тонколистовой прокатки / Ю.Д. Железнов, С.Л. Коцарь, А.Г. Абиев. М.: Металлургия, 1974. - 240 с.

102. Темников Ф.Е., Афонин В.А., Дмитриев А.И. Теоретические основы информационной техники. М.: Энергия, 1979. -512 с.

103. НО. Теоретические основы связи и управления / А.А. Фельд-баум, А.Д. Дудыкин, А.П. Мановцев и др.; Под ред. А.А. Фельдбау-ма. М.: Физматгиз, 1963. - 932 с.

104. I. Техническая кибернетика. Теория автоматического регулирования. Книга I. Математическое описание анализ устойчивостии качества систем автоматического регулирования / Под ред. В.В. Солодовникова. М.: Машиностроение, 1967. - 770 с.

105. Техническая кибернетика. Теория автоматического регулирования. Книга 2. Анализ и синтез линейных непрерывных и дискретных систем автоматического регулирования / Под ред. В.В. Со-лодовникова. М.: Машиностроение, 1967. - 682 с.

106. ИЗ. Технические средства диагностирования: Справочник / В.В. Клюев, П.П. Пархоменко, В.Е. Абрамчук и др.; Под общ. ред.

107. B.В. Клюева. М.: Машиностроение, 1989. - 672 с.

108. Тиристорные электроприводы прокатных станов / В.М. Перельмутер, Ю.Н. Брауде, Д.Я. Перчик и др.; Под ред. В.М. Пе-рельмутера. М.: Металлургия, 1978. - 132 с.

109. Титце У., Шенк К. Полупроводниковая схемотехника.

110. Перевод с нем. под ред. А.Г. Алексенко. М.: Мир, 1982. -512 с.

111. Токмакова JI.H. Структурный синтез автоматов с памятью методом замены входных переменных // Автоматика и телемеханика. 1970. N7. - С. 76-82.

112. Унифицированные аналоговые устройства системы УБСР-АИ / М.Н. Анисимов, Е.В. Лебедев, В.М. Перельмутер, Л.А. Яновский. Электротехн. пром-сть. Сер. Электропривод. 1980. Вып. 4.1. C. 14,15.

113. Унифицированные системы автоуправления электроприводом в металлургии / В.К. Гарнов, В.Б. Рабинович, Л.М. Вишневецкий. -М.: Металлургия, 1971. 216 с.

114. Унифицированные системы автоуправления электроприводом в металлургии / В.К. Гарнов, В.Б. Рабинович, Л.М. Вишневецкий. -М.: Металлургия, 1977. 192 с.

115. Управление вентильными электроприводами постоянного тока / Е.Д. Лебедев, В.Е. Неймарк, М.Я. Пистрак. О.В. Слежанов-ский. М.: Энергия, 1970. - 199 с.

116. Усынин Ю.С. Управление замкнутыми электроприводами: Конспект лекций. Часть I. Челябинск: ЧПИ, 1975. - 130 с.

117. Федорков Б.Г., Телец В.А. Микросхемы ЦАП и АЦП: функционирование, параметры, применение. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 320 с.

118. Харари Ф. Теория графов. М.: Мир, 1973. - 256 с.

119. Харкевич А.А. Спектры и анализ. М.: Физматгиз, 1962.- 236 с.

120. Хвощ С.Т. Микропроцессоры и микроэвм в системах автоматического управления: Справочник / С.Т. Хвощ, Н.Н. Варлинский, Е.А Попов; Под общ. ред. С.Т. Хвоща. Л.: Машиностроение, 1987. - С. 640.

121. Чегис И.А., Яблонский С.В. Логические способы контроля работы логических схем // Труды математического института им. В.А. Стеклова. М.: АН СССР, 1958. т.51. - С. 270-360.

122. Чипулис В.П. О построении тестов для контроля комбинационных схем // Автоматика и телемеханика. 1970. N10.1. С. 172-177.

123. Цапенко М.П. Измерительные информационные системы: Структуры и алгоритмы, системотехническое проектирование. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 439 с.

124. Цифровые системы управления электроприводами / А.А. Баторин, П.Г. Дашевский, В.Д. Лебедев и др. Л.: Энергия, 1977.- 256 с.

125. Шипилло В.П. Автоматизированный вентильный электропривод. М.: Энергия, 1969. - 400 с.

126. Электропривод в АСУ ТП / Л.М. Вишневецкий, Г.Н. Дубинский, Л.Г. Левин и др. М.: Энергоатомиздат, 1983. -144 с.

127. Ямпольский Д.С. и др. Определение динамических параметров электропривода постоянного тока. М.: Энергия, 1972. -56 с.