автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Разработка систем управления электроприводами непрерывно-реверсивного литейно-прокатного агрегата

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. АНАЛИЗ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ПРОЦЕССА. СПОСОБЫ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ НЕПРЕРЫВНО-РЕВЕРСИВНОГО ЛИТЕЙНО-ПРОКАТНОГО АГРЕГАТА.

1.1. Технологическая линия непрерывно-реверсивного литейно-прокатного агрегата. Конструкция промежуточного накопителя полосы.

1.2. Принцип передачи раската. Этапы технологического процесса.

1.3. Технологические требования к системам управления электроприводами ЛПА. Условие равенства длин полос.

1.4. Скоростные режимы электроприводов ЛПА.

1.5. Автоматизированные электроприводы промежуточного накопителя.

1.5.1. Режимы работы электроприводов промежуточного накопителя. Требования к электроприводам.

1.5.2. Системы управления электроприводами накопителя.

1.6. Экспериментальные исследования автоматизированных электроприводов накопителя. Способ программного управления электроприводами.

1.7. Анализ способов управления электроприводами ЛПА.

1.8. Выводы и постановка задачи исследований.

Глава 2. ИССЛЕДОВАНИЕ ВЛИЯНИЯ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ НА ВЕЛИЧИНУ ОШИБКИ В ДЛИНЕ ПОЛОСЫ

НА РОЛЬГАНГЕ.

2.1. Разработка математической модели ЛПА для исследования влияния технологических параметров.

2.1.1. Разработка математической модели объекта управления.

2.1.2. Разработка математического описания управляющей части модели ЛПА.

2.2. Общая оценка влияния технологических параметров на величину ошибки в длине полосы на рольганге.

2.3. Исследование влияния отклонений технологических параметров на величину ошибки в длине полосы на рольганге слева от ПН.

2.4. Исследование влияния отклонений технологических параметров на величину ошибки в длине полосы на рольганге справа от ПН.

ВЫВОДЫ.:.

Глава 3. РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ ПОЛОСЫ НА ПРОМЕЖУТОЧНОМ РОЛЬГАНГЕ ЛПА.

3.1. Функциональная схема системы управления перемещением полосы.

3.2. Разработка математической модели промежуточного накопителя как объекта управления.

3.3. Структурная схема двухсвязной системы управления перемещением полосы.

3.4. Синтез регуляторов перемещений и корректирующих связей.

3.5. Теоретический анализ статических и динамических свойств двухсвязной системы управления перемещением полосы.

3.5.1. Анализ статических свойств.

3.5.2. Анализ динамических свойств.

ВЫВОДЫ.

Глава 4. РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ ПОЛОСЫ В РЕВЕРСИВНОЙ КЛЕТИ СТАНА СТЕККЕЛЯ.

4.1. Требования к системе управления электроприводом клети стана Стеккеля в составе непрерывно-реверсивного ЛПА.

4.2. Погрешности регулирования длины полосы при прокатке в клети стана Стеккеля.

4.3. Способ управления перемещением полосы в реверсивной клети и система, его реализующая.

4.4. Разработка математической модели стана Стеккеля как объекта управления.

4.4.1. Математическая модель электропривода клети.

4.4.2. Математические модели электроприводов тянущих роликов и моталки.

4.4.3. Математическая модель взаимосвязи электроприводов стана Стеккеля через металл.

4.5. Структурная схема системы управления перемещением полосы на входе в клеть.

4.6. Синтез регулятора перемещения полосы.

4.7. Теоретический анализ статических и динамических свойств системы управления перемещением полосы на входе в клеть.

ВЫВОДЫ.

Глава 5. МОДЕЛИРОВАНИЕ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ РАЗРАБОТАННЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ ЛПА.

5.1. Структурная схема математической модели ЛПА.

5.2. Результаты исследований разработанных систем управления на математической модели.

5.3. Исследование разработанных систем управления на экспериментальной лабораторной установке.

5.3.1. Описание электрооборудования лабораторной установки.

5.3.2. Микропроцессорная система управления.

5.3.3. Результаты экспериментальных исследований.

ВЫВОДЫ.

Перспективным направлением развития металлургической промышленности является создание комплексов, компактно совмещающих в единую технологическую линию процессы литья тонких слябов и их последующую горячую прокатку. Применение тонкослябовых литейно-прокатных агрегатов (ЛПА) позволяет существенно повысить эффективность производства горячекатаной полосы за счет снижения капитальных и эксплуатационных затрат на тонну выпускаемой продукции [1-4].

В Магнитогорском государственном техническом университете (МГТУ) им. Г.И. Носова совместно с ОАО "Магнитогорский металлургический комбинат" (ОАО "ММК") и Московским энергетическим институтом (Техническим университетом) ведется разработка и совершенствование непрерывно-реверсивного литейно-прокатного агрегата принципиально новой концепции, получившей название SSP (Supercompact Strip Production - сверхкомпактное производство полос) [5-6]. Агрегат реализует технологию, обеспечивающую компактное, более экономичное, менее энергоемкое производство листового проката по сравнению с действующими и разрабатываемыми зарубежными аналогами. В основу концепции ЛПА положен принцип реверсивной прокатки "бесконечной " полосы участками в клети стана Стеккеля, осуществляемой за счет поочередного накопления и выдачи полосы с помощью накопительного модуля оригинальной конструкции при постоянной скорости литья непрерывного тонкого сляба [7-10].

Технологическая линия ЛПА состоит их трех технологических узлов (машины непрерывного литья заготовок (МНЛЗ), промежуточного накопителя полосы и реверсивного стана Стеккеля), которые объединяют девять групп электромеханических систем, имеющих принципиально новые взаимосвязи в непрерывно-реверсивном технологическом процессе.

В результате проведенных ранее исследований получены следующие основные результаты [11-13]:

- разработана методика расчета скоростных и нагрузочных режимов, обеспечивающих совмещение разноскоростных, разнонаправленных процессов непрерывного литья и реверсивной прокатки "бесконечной" полосы участками;

- обоснован тип электропривода и разработаны автоматизированные электроприводы отдельных технологических узлов, в том числе промежуточного накопителя полосы, выполненного в виде двухвходовой моталки, обеспечивающей совмещение разноскоростных, разнонаправленных процессов за счет двухвходовой намотки/размотки полосы и одновременного линейного перемещения корпуса накопителя вдоль продольной оси агрегата;

- создана действующая физическая модель ЛПА, представляющая собой основной фрагмент технологической линии, объединяющая девять групп разработанных автоматизированных электроприводов;

- дано теоретическое и экспериментальное подтверждение принципиальной возможности реализации нового технологического процесса средствами разработанных автоматизированных электроприводов.

Существующие разработки электроприводов литейно-прокатного агрегата касались в основном создания систем управления (СУ) отдельными группами электромеханических систем: электроприводов (ЭП) накопителя (ЭП перемещения накопителя и ЭП барабана двухвходовой моталки) и электроприводов стана Стеккеля (главного ЭП клети и привода нажимных устройств). При этом не учитывалась взаимосвязанность указанных электромеханических систем через прокатываемую полосу. Кроме того, существующие способы управления электроприводами ЛПА, основанные на предварительном расчете, хранении и последующем задании скоростных режимов электроприводов ЛПА, не способны обеспечить непрерывность процесса прокатки "бесконечной" полосы участками, поскольку при отклонении технологических параметров ошибка в длине полосы на рольганге не обеспечивается в допустимых пределах.

Без равенства длин полос на участках промежуточного рольганга, когда длина полосы, выходящей из предыдущего технологического узла, должна быть равна длине полосы, поступающей в последующий технологический узел, невозможно обеспечить реализацию перспективной и экономически обоснованной технологии производства горячекатаной полосы. Поэтому задача разработки систем управления электроприводами ЛПА, обеспечивающих условие равенства длин полос на участках промежуточного рольганга, является весьма актуальной.

Целью диссертационной работы является разработка систем управления электроприводами промежуточного накопителя полосы и реверсивной клети стана Стеккеля, обеспечивающих равенство длин полос на участках рольганга между MHJI3, накопителем и станом Стеккеля за счет согласованного управления перемещением полосы.

Достижение поставленной цели потребовало решения в диссертационной работе следующих основных задач:

- разработки математической модели комплекса взаимосвязанных электроприводов ЛПА с целью оценки влияния отклонений технологических параметров на величину ошибки в длине полосы на рольганге;

- разработки способа управления электроприводами ЛПА, обеспечивающего равенство длин полос на участках промежуточного рольганга;

- разработки системы управления электроприводами накопителя, обеспечивающей регулирование перемещений полосы на промежуточном рольганге слева и справа от накопителя;

- разработки системы управления электроприводом клети стана Стеккеля, обеспечивающей регулирование перемещения полосы на входе в клеть;

- исследования разработанных систем управления электроприводами

ЛПА на математической модели;

- реализации и экспериментальной апробации предложенных систем управления на действующей лабораторной установке.

Содержание работы изложено в пяти главах.

В первой главе на основе анализа особенностей технологического процесса определено условие непрерывности "бесконечной" прокатки (условие равенства длин полос). Показано, что существующий способ управления электроприводами не обеспечивает данного условия, в связи с чем предложен новый способ управления и системы, его реализующие.

Во второй главе разработана математическая модель комплекса взаимосвязанных электроприводов ЛПА. Произведена оценка влияния отклонений технологических параметров на величину ошибки в длине полосы на рольганге.

В третьей главе разработана система управления электроприводами накопителя, обеспечивающая регулирование перемещений полосы на рольганге слева и справа от накопителя за счет одновременного изменения скоростей электроприводов перемещения накопителя и барабана двухвхо-довой моталки. Выполнен синтез регуляторов и корректирующих перекрестных связей.

Четвертая глава посвящена разработке системы управления электроприводом клети стана Стеккеля, обеспечивающей требуемую точность регулирования перемещения полосы на входе в клеть за счет переключения обратных связей по перемещению полосы в зависимости от направления движения полосы.

В пятой главе исследована совместная работа систем управления электроприводами накопителя и клети на математической модели и в условиях действующей лабораторной установки. Представлены результаты исследований влияния отклонений технологических параметров и параметров систем управления электроприводами ЛПА на величину ошибки в длине 9 полосы на рольганге.

Использование результатов работы в полном объеме возможно при создании промышленного непрерывно-реверсивного ЛПА. Вместе с тем, полученные результаты могут быть использованы на действующих агрегатах прокатного производства, в том числе на широкополосных станах горячей и холодной прокатки, реализующих "бесконечный" принцип производства полосы. Так, применение разработанного способа управления перемещением полосы в прокатной клети позволит реализовать принцип формирования рулонов с заданной длиной полосы, в отличие от применяемого на большинстве отечественных станов принципа формирования рулонов заданной массы. Решение данной задачи в условиях рыночных отношений предприятий представляет собой актуальную, экономически обоснованную задачу.

В настоящее время результаты диссертационной работы используются в учебном процессе в МГТУ им. Г.И. Носова в виде систем и алгоритмов управления электроприводами действующей лабораторной установки, соответствующей промышленному объекту в масштабе 1:10.

По содержанию диссертационной работы опубликовано одиннадцать научных трудов, полученные результаты докладывались и обсуждались на пяти научно-технических конференциях и семинарах.

165 ВЫВОДЫ

1. Анализ совместной работы систем управления электроприводами накопителя и клети показал, что ошибка регулирования длины полосы на участках промежуточного рольганга обеспечивается в пределах 0,01-^0,03 м и является технологически допустимой (± 0,05 м). Доказано, что изменения технологических параметров (скорости выхода полосы из МНЛЗ, опережения металла и др.) не приводят к накоплению ошибки в длине полосы на участках промежуточного рольганга.

2. Разработана и отлажена микропроцессорная система управления электроприводами экспериментальной лабораторной установки. Система реализована на базе персонального компьютера и состоит из аппаратной части, выполненной в виде двух плат расширения, и программного обеспечения, включающего интерфейс обмена с пользователем и подпрограмму управления и регулирования, реализующую цифровые регуляторы. Разработанная система позволяет регулировать перемещения полосы слева и справа от накопителя в соответствии с перемещениями полосы в тянущей и прокатной клетях.

3. Экспериментальные исследования взаимосвязанной работы электроприводов лабораторной установки подтвердили работоспособность предложенных систем управления и достоверность результатов математического моделирования.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Доказано, что существующий способ управления электроприводами непрерывно-реверсивного литейно-прокатного агрегата, основанный на предварительном расчете, хранении и последующем задании скоростных режимов электроприводов, не обеспечивает равенства длин полос на участках промежуточного рольганга с допустимой по технологии погрешностью регулирования. Это нарушает непрерывность процесса прокатки "бесконечной" полосы участками.

2. В результате математического моделирования взаимосвязанных электроприводов ЛПА определены факторы (скорость выхода полосы из МНЛЗ, опережение и обжатие металла), оказывающие наибольшее влияние на величину ошибки в длине полосы на рольганге.

3. Предложен способ управления электроприводами ЛПА, обеспечивающий равенство длин полос на участках промежуточного рольганга, согласно которому в зависимости от режима прокатки осуществляется автоматический выбор ведущего и ведомого электроприводов на участках технологической линии (МНЛЗ - промежуточный накопитель и промежуточный накопитель - стан Стеккеля) с последующим вычислением и автоматическим регулированием перемещения полосы на входах и выходах промежуточного накопителя и реверсивной клети.

4. Разработана система управления электроприводами накопителя, обеспечивающая регулирование перемещений полосы на промежуточном рольганге слева и справа от накопителя с требуемой точностью за счет одновременного изменения скоростей электроприводов перемещения накопителя и барабана двухвходовой моталки. Выполнен синтез регуляторов и корректирующих перекрестных связей, обоснована необходимость применения принципа комбинированного управления.

5. Разработана система управления электроприводом реверсивной клети стана Стеккеля, обеспечивающая требуемую точность регулирова

167 ния перемещения полосы на входе в клеть за счет переключения обратных связей по перемещению полосы в зависимости от направления прокатки. Выполнен синтез регулятора перемещения полосы.

6. Исследования на математической модели ЛПА совместной работы систем управления электроприводами накопителя и клети показали, что ошибка регулирования перемещения полосы на участках промежуточного рольганга обеспечивается в пределах 0,01-^0,03 м и является технологически допустимой (менее ± 0,05 м), что подтверждает необходимость применения подобных систем при создании непрерывно-реверсивных технологических линий.

7. Разработанные системы управления электроприводами реализованы на экспериментальной лабораторной установке с применением персонального компьютера. Экспериментальные исследования подтвердили работоспособность предложенных систем управления и достоверность результатов, полученных методами математического моделирования.

1. Ниллс Р. Новые тенденции в развитии металлургической технологии // Черная металлургия России и стран СНГ в XXI веке: Сб. трудов между-нар. конф. Т.1. М.: Металлургия, 1994. - С. 19-26.

2. Кнеппе Г., Розенталь Д. Технология горячей прокатки полосы: задачи на новое столетие // MPT Металлургический завод и технология. 1999. -С. 60-62, 65-71.

3. Ефименко С.П., Сосковец О.Н. Некоторые проблемы развития прокатного производства // Черная металлургия России и стран СНГ в XXI веке: Сб. трудов междунар. конф. Т.З. М.: Металлургия, 1994. -С. 239-244.

4. Патент 1838925 СССР, В 21 В 1/26. Способ непрерывного производства горячекатаных полос и устройство для его осуществления / В.М. Салганик, А.И. Стариков, И.Г. Гун и др. Заявка № 4927522/27 от 17.04.91.

5. Салганик В.М. Теоретические и технологические основы совмещенной литейно-прокатной линии // Электротехнические системы и комплексы: Межвуз. сб. науч. тр. Магнитогорск: МГТУ, 1996. - Вып. 1. -С. 14-21.

6. Двухвходовая моталка для совмещения разноскоростных технологических операций / В.М. Салганик, И.Г. Гун, А.А. Радионов и др. // Электротехнические системы и комплексы: Межвуз. сб. науч. тр. Магнитогорск: МГТУ, 1998. - Вып. 3. - С. 31-37.

7. Соловьев А.Г. Совмещение разноскоростных процессов для горячей прокатки "бесконечной" полосы из непрерывнолитого сляба: Дис. . канд. техн. наук. Магнитогорск: МГМА, 1996. - 182 с.

8. Новые технологии и оборудование для совмещения операций при производстве полос / А.И. Стариков, В.М. Салганик, И.Г. Гун и др. // Сталь. 1997, №3. - С. 36-40.

9. П.Карандаев А.С. Автоматизированный электропривод непрерывно-реверсивного литейно-прокатного агрегата: Дис. . д-ра. техн. наук. -М.: МЭИ, 2000. -382 с.

10. Одинцов К.Э. Скоростные и нагрузочные режимы электромеханических систем непрерывно-реверсивного литейно-прокатного агрегата: Дис. . канд. техн. наук. М.: МЭИ, 1999. - 153 с.

11. Радионов А.А. Разработка автоматизированных электроприводов накопителя полосы в составе непрерывно-реверсивного литейно-прокатного агрегата: Дис. . канд. техн. наук. М.: МЭИ, 2000. - 151 с.

12. Автоматизированный электропривод совмещенного литейно-прокатного комплекса (основные задачи и направления разработки) / В.М. Салганик, И.Г. Гун, А.С. Карандаев и др. // Приводная техника. -1998, №3,-С. 6-10.

13. Электромеханические системы совмещенных листопрокатных технологических линий / В.М. Салганик, И.А. Селиванов, А.С. Карандаев и др. // Электротехника. 1998, № 12. - С.33-38.

14. Карандаев А.С., Одинцов К.Э., Радионов А.А. Электропривод и системы управления тонкослябового непрерывно-реверсивного литейно-прокатного агрегата: Монография. М., 1999. - Деп. в ВИНИТИ 20.04.00, № 1086-В00. - 201 с.

15. Одинцов К.Э. Расчет тахограмм электроприводов механизмов совмещенного литейно-прокатного агрегата // Электротехнические системы и комплексы: Межвуз. сб. науч. тр. Магнитогорск: МГТУ, 1998. -Вып. 3,-С. 58-65.

16. Радионов А.А. Разработка математической модели промежуточного накопителя непрерывно-реверсивного литейно-прокатного агрегата // Электротехнические системы и комплексы: Межвуз. сб. науч. тр. Магнитогорск: МГТУ, 1998. - Вып. 3. - С.44-51.

17. Карандаев А.С. Скоростные режимы электроприводов стана Стеккеля при прокатке "бесконечной" полосы участками // Электротехнические системы и комплексы: Межвуз. сб. науч. тр. Магнитогорск: МГТУ, 1998. - Вып. 3. - С. 16-25.

18. Карандаев А.С., Радионов А.А. Исследование автоматизированных электроприводов промежуточного накопителя полосы на математической модели // Электротехнические системы и комплексы: Межвуз. сб. науч. тр. Магнитогорск: МГТУ, 2000. - Вып. 5. - С. 55-67.

19. Радионов А.А. Системы управления электроприводами промежуточного накопителя литейно-прокатного агрегата. М., 1999. - Деп. в ВИНИТИ 14.05.99, № 1530 - В99.

20. Создание опытной установки передаточного модуля для непрерывных технологических линий / В.М. Салганик, И.Г. Гун, А.Г. Соловьев и др. // Обработка сплошных и слоистых материалов: Межвуз. сб. науч. тр. -Магнитогорск: МГМА, 1995. С. 68-73.

21. Экспериментальные исследования процесса совмещения разноскорост-ных технологических операций / В. М. Салганик, И.Г. Гун, А.Г. Соловьев и др. // Изв. ВУЗов. Черная металлургия. 1998, №9. - С. 31-33.

22. Одинцов К.Э. Микропроцессорная система управления электроприводами лабораторной установки // Электротехнические системы и комплексы: Межвуз. сб. науч. тр. Магнитогорск: МГТУ, 2000. - Вып. 5. -С. 35-41.

23. Бычков В.П. Электропривод и автоматизация металлургического производства: Учеб. пособие для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. -М.: Высш. школа, 1977.-392 с.

24. Дружинин Н.Н. Непрерывные станы как объект автоматизации. -М.: Металлургия, 1975. 336 с.

25. Морозовский В.Т. Многосвязные системы автоматического регулирования. М.: Энергия, 1970. - 288 с.

26. Морговский Ю.Я., Рубашкин И.Б., Гольдин Я.Г. Взаимосвязанные системы электропривода. Л.: Энергия, 1972. - 200 с.

27. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1989. - 752 с.

28. Ключев В.И. Теория электропривода: Учеб. для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Энергоатомиздат, 1998. - 704 с.

29. Филатов А.С. Электропривод и автоматизация реверсивных станов холодной прокатки, М.: Металлургия, 1973. 376 с.

30. Шрейнер Р.Т. Системы подчиненного регулирования электроприводов. Часть I. Электроприводы постоянного тока с подчиненным регулированием координат Екатеринбург: Урал. гос. проф.-пед. ун-т, 1997. -279 с.

31. Иванов Г.М., Левин Г.М., Хуторецкий В.М. Автоматизированный многодвигательный электропривод постоянного тока. М.: Энергия, 1978. - 160 с.

32. Проектирование электроприводов: Справочник. /Под ред. A.M. Вейн-гера. Свердловск: Среднеуральское кн. изд-во, 1980. - 160 с.

33. Рациональное управление электроприводом прокатного стана / А.С. Карандаев, Т.Р. Храмшин, Н.А. Антонов и др. // IV Междунар. конф. Электротехника, электромеханика и электротехнологии МКЭЭ-2000: Тез. докл. Клязьма, 2000. - С. 237-238.

34. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами: Учеб. пособие для вузов. JL: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1982. - 392 с.

35. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1978. - 832 с.

36. Чиликин М.Г., Юпочев В.И., Сандлер А.С. Теория автоматизированного электропривода,- М.: Энергия, 1979 616 с.

37. Терехов В.М. Непрерывные и цифровые системы управления скоростью и положением электроприводов. М.: МЭИ, 1996. - 100 с.

38. Перельмутер В.М., Сидоренко В.А. Системы управления тиристорны-ми электроприводами постоянного тока. М.: Энергоатомиздат, 1988. - 280 с.

39. Кузовков Н.Т. Теория автоматического регулирования, основанная на частотных методах. М.: Оборонгиз, 1960. - 446 с.

40. Карандаев А.С. Исследование электромеханических систем стана Стеккеля в составе совмещенного литейно-прокатного агрегата // III Междунар. конф. Электромеханика и электротехнологии МКЭЭ-98: Тез. докл. Клязьма, 1998. - С. 165-166.

41. Исследование переходных режимов стана Стеккеля в составе совмещенного литейно-прокатного агрегата / В.М. Салганик, И.А. Селиванов, А.С. Карандаев и др. // Изв. вузов. Черная металлургия. 1998, № 3. -С. 35-39.

42. Салганик В.М., Карандаев, А.С., Гун И.Г. Формирование переходных зон при бесконечной прокатке полосы участками // Изв. вузов. Черная металлургия. 1997, № 11. - С. 25-28.

43. Разработка алгоритма и системы управления совмещенным литейно-прокатным агрегатом / В.М. Салганик, И.Г. Гун, А.С. Карандаев и др. //

44. Проблемы развития металлургии Урала на рубеже XXI века: Тез. докл. межгосуд. конф. Магнитогорск: МГМА, 1996. - С. 167-168.

45. Карандаев А.С., Мехонцев А.Б., Одинцов К.Э. Математическое моделирование процессов в электромеханической системе прокатная клеть -моталка // Электротехнические системы и комплексы: Межвуз. сб. науч. тр. Магнитогорск: МГТУ, 1996. - Вып. 1. - С. 39-45.

46. Теория прокатки: Справочник / А.И Целиков, А.Д. Томленов, В.И. Зю-зин и др. М.: Металлургия, 1982. - 335 с.

47. Фомин Г.Г., Дубейковский А.В., Гринчук П.С. Механизация и автоматизация широкополосных станов горячей прокатки. М.: Металлургия, 1982. - 128 с.

48. Косматов В.И. Проектирование электроприводов металлургического производства. Магнитогорск: МГМА, 1998. - 244 с.

49. Карандаев А.С.Храмшин Т.Р. Разработка математической модели стана Стеккеля в составе непрерывно-реверсивного литейно-прокатного агрегата // Электротехнические системы и комплексы: Межвуз. сб. науч. тр. Магнитогорск: МГТУ, 2000. - Вып. 5. - С. 194-200.

50. Радионов А.А., Карандаев А.С. Автоматизированный электропривод намоточно-размоточных устройств агрегатов прокатного производства Магнитогорск: МГТУ, 1999. - 131 с.

51. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. - 768 с.

52. Баев О.Н. Разработка системы автоматического регулирования натяжений между механизмами хвостовой части непрерывного широкополосного стана горячей прокатки: Дис. . канд. техн. наук. М.: МЭИ, 1988. -199 с.

53. Стефанович B.JI. Автоматизация непрерывных и полунепрерывных широкополосных станов горячей прокатки. М.: Металлургия, 1975. - 208 с.

54. Бычков Ю.А., Вульфов М.Я. Цифровое управление механизмами реверсивных станов горячей прокатки. М.: Металлургия, 1982. - 168с.

55. Кулесский Р.А., Шубенко В.А. Электроприводы постоянного тока с цифровым управлением. М.: Энергия, 1973. - 207 с.

56. Одинцов К.Э., Храмшин Т.Р., Шурыгина Г.В. Экспериментальные исследования систем управления электроприводами непрерывно-реверсивного ЛПА. М., 2001. - Деп. в ВИНИТИ 28.06.01, №1537-В2001.

57. Домрачев В.Г., Матвеевский В.Р., Смирнов Ю.С. Схемотехника цифровых преобразователей перемещений: Справочное пособие. М.: Энер-гоатомиздат, 1987. - 392 с.

58. Цифровой преобразователь перемещения / Карандаев А.С., Басков С.Н., Барсуков В.Ф. и др. // Электротехнические системы и комплексы: Межвуз. сб. науч. тр. Магнитогорск: МГМА, 1996. - Вып. 1. - С. 127131.

59. Новиков Ю.В., Калашников О.А., Гуляев С.Э. Разработка устройств сопряжения для персонального компьютера типа IBM PC. М.: ЭКОМ, 1997.-224 с.

60. Декан факультета технологий и качества, зав. кафедрой ОМДдоктор техн. наук, профессор Салганик В.М.

61. Зав. кафедрой Электропривода и автоматизации промышленных установок канд. техн. наук, доцент , / 5 -1——^ | Косматов В.И.