автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Разработка автоматизированных электроприводов накопителя полосы в составе непрерывно-реверсивного литейно-прокатного агрегата

На правах рукописи

и^) 1о&о

РАЦИОНОВ АНДРЕИ АЛЕКСАНДРОВИЧ

РАЗРАБОТКА АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ НАКОПИТЕЛЯ ПОЛОСЫ В СОСТАВЕ НЕПРЕРЫВНО-РЕВЕРСИВНОГО ЛИТЕЙНО-ПРОКАТНОГО АГРЕГАТА

Специальность 05.09.03. - Электротехнические комплексы и системы, включая их управление и регулирование

АВТОРЕФЕРАТ Диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

.7 ./ (Я

0

О/ /

Москва - 2000

Работа выполнена на кафедре автоматизированного электропривода Московского энергетического института (Технического университет)

Зашита диссертации состоится 14 апреля 2000 года в аудитории М-214 в час. 00 мин. на заседании диссертационного совета К-053.016.06 в Московском энергетическом институте (Техническом университете) по адресу ул. Красноказарменная 13.

Отзывы в двух экземплярах, заверенные печатью, просим направлять по адресу 111250, Москва, ул. Красноказарменная., д. 14, Ученый Совет

Научный руководитель

- кандидат технических наук, доцст Карандаев АС.

Официальные оппоненты - доктор технических наук, профессор

Иванов Г.М.

- кандидат технических наук, доцент Самойленко В.Я.

Ведущее предприятие

- ОАО "Магнитогорский металлурги ческий комбинат"

МЭИ.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке МЭИ.

Автореферат разослан

г

м/ихл, 2000 г.

Ученый секретарь Диссертационного Совета

К-053.16.06 к.т.н., доцент

Анчарова Т.В

/¿Г ;? Я Л/ Р п, Г)

I в <

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Наиболее сложным и наименее изученным технологическим узлом создаваемого принципиально нового литейно-прокатаого агрегата (ЛПА) является промежуточный накопитель полосы, содержащий три г руппы электроприводов, взаимосвязанных через обрабатываемый металл. К ним относятся электропривод вращения барабана лвухвходовой моталки, электроприводы тянущих роликов, расположенных слева и справа от барабана и электроприводы перемещения накопителя, расположенные на осях корпуса, совершающего в процессе работы линейные перемещения в реверсивном режиме.

Данный технологический объект определяет принципиальные возможности реализации нового способа производства горячекатаных полос, заключающегося в совмещении процесса непрерывного литья и реверсивной прокатки "бесконечной" полосы участками. К его автоматизированным электроприводам предъявляются следующие противоречивые требования:

1) в основном рабочем режиме

- обеспечение регулирования линейной скорости перемещения полосы в режимах двусторонней намотки/размогкн;

- одновременное поддержание натяжения полосы (в общем случае разно-толщинной) слева и справа от барабана с высокой степенью точности;

- обеспечение заданного закона регулирования линейной скорости перемещения накопителя;

2) в режимах "холостого прохода", заправки и вспомогательных

- регулирование положения барабана двухвходовой моталки и корпуса накопителя;

- регулирование скорости тянущих роликов и соответственно полосы.

Проведенный анализ показал, что ни одна из известных систем автоматического управления электроприводами намоточно-размоточных устройств не обеспечивает выполнения указанных требований. Известные системы управления электроприводами, обеспечивающие линейное перемещение объектов, также не могут быть напрямую применены на указанном технологическом объекте.

Цуль работы. Целью настоящей работы является разработка автоматизированных электроприводов барабана, тянущих роликов и перемещения промежуточного накопителя полосы в составе непрерывно-реверсивною литейно-прокатного агрегата

Достижение этой цели потребовало решения следующих основных <а-

дач:

I. Разработки математического описания и составления структурных схем математических моделей электроприводов исследуемого объекта с учетом их взаимосвязи через обрабатываемый металл.

2 Выбора принципов построения и разработки систем управления электроприводами барабана, тянущих роликов и перемещения накопителя.

3. Исследования режимов разработанных электроприводов с помощью математической модели.

4. Реализации разработанных электроприводов на действующей лабораторной установке, проведения комплекса экспериментальных исследований,

5. Оценки возможностей практического применения полученных результатов и промышленного использования разработанных систем управления.

Методика проведения исследований. Теоретические исследования проводились с использованием аппарата передаточных функций, методов преобразования структурных схем и структурного моделирования, численных методов решения систем дифференциальных уравнений, методов анализа с использованием логарифмических амплитудно-частотных характеристик. Экспериментальные исследования проводились на действующей лабораторной установке, а также в промышленных условиях путем прямого осциллографирования с последующей обработкой результатов.

Научная новизна проводимых разработок заключается в создании систем управления электроприводами принципиально нового техноло! иче-ского объекта, требования, предъявляемые к которым, не позволяют применить известные аналогичные системы.

1. Предложены принципы построения систем управления электроприводами промежуточного накопителя, в соответствии с которыми все системы являются комбинированными с переключающимися структурами:

- "регулирование линейной скорости - регулирование положения" -для электропривода барабана;

- "регулирование натяжения - регулирование скорости" - для электропривода тянущих роликов;

- "регулирование скорости - регулирование положения" - для электроприводов перемещения.

2. Выполнен синтез регулятора линейной скорости электропривода барабана двухвходовой моталки и регулятора электрической синхронизации электроприводов перемещения.

3. Создано математическое описание и разработаны структурные схемы автоматизированных электроприводов накопителя с учетом их взаимосвязи через обрабатываемую полосу.

4 Теоретически и экспериментально доказано, что предложенные системы управления электроприводами промежуючною накопителя обеспечивают выполнение технологических требований во всех режимах с заданной точностью.

Практическая ценность и реализация работы. Разработаны системы управления автоматизированными электроприводами основного техноло-

гического узла создаваемого принципиально нового литейно-прокатного агрегата.

Результаты диссертационной работы переданы АО "Магнитогорский ГИПРОМЕЗ", где приняты к использованию при проектировании компактных листопрокатных комплексов.

Разработанные системы регулирования линейной скорости барабана моталки и косвенного регулирования натяжения исполнены и сданы в опытно-промышленную эксплуатацию на агрегате электролитического обезжиривания ЛПЦ-3 ОАО "ММК". В результате их использования обеспечена стабилизация натяжения смотки по всех режимах, что обеспечивает повышение качества рулонов и снижение брака.

К защите представляются следующие основные положения.

1. Принципы построения систем управления электроприводами промежуточного накопителя.

2. Математическая модель промежуточного накопителя как объекта управления.

3. Требование к диапазону изменения натяжения в режимах двухвхо-довой намотки/размотки полосы.

4. Разработанные системы управления электроприводами барабана двухвходовой моталки, тянущих роликов и перемещения промежуточного накопителя, а также настройки контуров регулирования.

5. Результаты теоретических и экспериментальных исследований статических и динамических свойств разработанных электроприводов и систем управления.

Апробация работы. Содержание работы доложено и обсуждено:

1. На III Международной конференции "Электромеханика и электротехнологии" МКЭЭ-98 (г. Клязьма, сентябрь 1998 г.).

2. На Третьем Международном конгрессе прокатчиков (г. Липецк, октябрь 1999г.).

3. На Международной электронной научно-технической конференции "Перспективные технологии автоматизации" ПТА-99 (г. Вологда, январь -июнь 1999 г.).

4. На Международной научно-техннческой конференции "Научные идеи В. А. Шубенко на рубеже веков" (г. Екатеринбург, декабрь 1999г.).

5. На научно-техническом семинаре кафедры Автоматизированного электропривода Московского энергетического института (июнь 1998г.).

Публикации. Основное содержание работы опубликовано в десяти печатных трудах.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы из 73 наименований и приложения объемом 2 страницы. Ее содержание изложено на 151 странице машинописного текста, в том числе 49 рисунков 10 таблиц.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ Во ведении обоснована актуальность работы, сформулированы цель работы и основные задачи исследований

В первой главе рассмотрен принцип передачи раската, проведен анализ технологических особенностей и требований к автоматизированным электроприводам промежуточного накопителя ЛПА. Предложены принципы построения систем управления.

Технологическая линия разрабатываемого ЛПА представлена на рис.1. В состав оборудования ЛПА входят: машина непрерывного литья тонких слябов I, накопительно-нагревательное устройство 2, реверсивный прокатный стан типа Стсккеля 9, устройство для охлаждения полосы 10, ножницы 11 и конечные моталки 12 для намотки готовой полосы.

V

3 4X56

Рис.1.

Накопи гельно-нагрсвателмгас устройство 2 выполнено в виде проходной роликовой печи 3, внутри которой располагается промежуточный накопитель (ПН) 5, представляющий собой двухвходовую промежуточную моталку (ПМ) 6, по обе стороны которой расположены тянущие ролики 7, расположенную на приводном корпусе 8, выполненном в виде тележки и имеющем возможность поступательного перемещения вдоль промежуточного рольганга.

При одновременном вращении барабана ПМ и перемещении ПН вдоль рольганга скорости полосы Рд и 9и соответственно на левом и правом входах ПН будут определяться как

Гп=Гб~Ги, О

где С,-, - окружная скорость намотки/размотки полосы в рулон на барабане Г1М; 17н - скорость перемещения накопителя.

Из выражений (1) следует, что скорости полосы на первом и втором входах ПН могут иметь как различные абсолютные значения, так, в общем случае, и различные направления.

Таким образом, в основе принципа накопления и выдачи полосы лежит совмещение вращательного движения барабана ПМ с одновременным

поступательным движением корпуса ИМ Данный принцип позволяет совместить разноскоростное и разнонаправленное движение полосы до и после накопителя (по ходу технологического потока металла).

Анализ технологического режима ЛМА показал, что в течение цикли прокатки независимо от числа проходов электроприводы промежуточного накопителя должны обеспечивать регулирование различных координат объекта и соответственно различные режимы /!-£', сочетание которых представлено в таблице.

Таблица

Режимы работы электроприводов промежуточного накопителя

Режим Электропривод барабана ПН ' >лекгропривод тянущих роликов ПН Электропривод перемещения ПП

А Режим позиционирования Режим регулирования угловой скорости Режим позиционирования

В Режим позиционирования Режим регулирования угловой скорости Режим регулирования угловой скорости

С Режим регулирования линейной скорости намотки/размотки Режим поддержания заданного уровня натяжения Режим регулирования угловой скорости

1) Режим позиционирования Режим поддержания заданного уровня натяжения Режим регулирования угловой скорости

Е Режим позиционирования Режим регулирования угловой скорости Режим позиционирования

При этом предъявляются жесткие требования к точности поддержания контролируемых параметров, например, ошибка поддержания линейной скорости намотки/размотки полосы и скорости электропривода перемещения не должна превышать ± 2% от заданного значения, позиционирование корпуса накопителя в заданных положениях должно осуществляться с погрешностью не превышающей ± 5% , наибольшая допустимая ошибка поддержания натяжения ± 15%.

Кроме того необходимо учитывать, что в конструкции накопителя предусмотрено применение индивидуальных электроприводов для каждого вала (оси) тележки. Такое решение является целесообразным по ряду причин, основной из которых является отсутствие механических соединений между валами. Вместе с тем, такое техническое решение связано с рядом дополнительных требований к автоматизированным ЭП, таким как необходимость электрической синхронизации вращения двух электродвигателей, выбор рациональной схемы питания двигателей двух ЭП.

Проведенный анализ известных систем управления электроприводам» намоточно-размоточных устройств агрегатов прокатного производства показал, что ни одна из известных систем не позволяет обеспечить выполнение предъявляемых противоречивых требований, и прежде всею сочетание режимов работы, представленных в таблице. Необходима разработка комбинированных систем автоматического регулировании с переключающимися структурами, в основу которых должны бы и, положены иэвесшые системы регулирования натяжения, скорости либо положения.

Были предложены основные принципы регулирования координат каждой из трех групп электроприводов, которые пояснякмся с помощью рис 2.

Система управления электроприводом перемещения ( на рис. 2 не показана) является комбинированной с переключающейся структурой "скорость - положение". Система управления электроприводом барабана представляет собой систему автоматического регулирования линейной скорости полосы (САРЛС) на барабане, с автоматическим переключением в режим регулирования положения. Кроме того предусмотрены системы косвенного регулирования натяжения СЮ'Н для обоих групп тянущих роликов.

Регулирующее воздействие для электроприводов барабана и перемещения определяется в соответствии с приведенными выше основными кинематическими соотношениями (1). Электроприводы тянущих роликов при этом выполняют свои непосредственные функции (вытекающие из названия приводимых устройств): осуществляют контроль и регулирование натяжения слева и справа от барабана моталки.

Очевидным преимуществом данного принципа является относительная простота регулирования натяжения. В режимах разгона и торможения отсутствует необходимость компенсации динамических составляющих момента электропривода барабана, т е. объекта со сложно изменяющимися параметрами. Принцип компенсации динамического тока тянущих роликов

К/,, Рис.2.

- объекта с постоянным моментом инерции - известен и не вызывает практических затруднений. Кроме того возникает возможность раздельного задания и регулирования натяжения по входам моталки (слева и справа от барабана), что наиболее важно при переходе на намотку разнотолщинной полосы справа.

Данный способ регулирования линейной скорости намотки/размотки полосы в сочетании с автоматическим регулированием натяжения являсч-ся принципиально новым В связи с этим возникает необходимость проведения теоретических и экспериментальных исследований режимов электроприводов с учетом их взаимосвязи через обрабатываемый металл.

Вторая глааа диссертационной работы посвящена разработке математического описания промежуточного накопителя как объекта управления с учетом взаимосвязи электроприводов через обрабатываемую полосу и составлению структурных схем математических моделей.

Отличительные особенности 11Н как объекта автоматического управления от известных агрегатов, осущест вляющих намотку или размотку полосового материала, связаны прежде всего с изменениями его параметров в процессе двусторонней намотки/размотки разнотолщинной полосы, а также линейного перемещения объекта переменной массы. Данные особенности не были изучены ранее, в связи с чем отсутствует возможность непосредственного применения для исследования электроприводов ПН известных математических моделей.

При разработке матемаппеской модели электропривода барабана были учтены следующие факторы :

- изменение радиуса рулона в процессе двухвходовой намотки/размотки;

- изменение момента инерции, приведенного к валу двигателя барабана,

- изменение момента сил сопротивления на вату двигателя.

В общем случае намотки/размотки полосы толщиной Л у/ слева и /)// справа от моталки с линейной скоростью V радиус рулона определяется зависимостью:

^ = + , (2) к о

где - радиус барабана.

Соответственно момент инерции привода:

г +'}б,)я + у - . <•>>

2-'г>

где , ■!бон - приведенные к валу двигателя момент инерции меха-

низма и момент инерции двигателя, Л - ширина полосы; у - плотность материала полосы; ¡с, - передаточное число редуктора электропривода барабана.

Момент на валу двигателя барабана накопителя складывается из статического момента Мс^, являющегося суммой момента холостого хода Мххг,, момента, необходимого для деформации (изгиба) наматываемой полосы МОсф, момента, необходимого для создания натяжения полосы Мнатб, и динамического момента М<)ин^, обусловленного ускорением намоточного устройства при разгоне и торможении, а также изменением угловой скорости рулона, связанной с изменениями его радиуса и момента инерции:

А/г)«^ = Мс(> + М()иИ(-} - Мххг> + МОсф + Мчатд + Мдииб. (4)

При двусторонней намотке момент, затрачиваемый на изгиб полосы, определяется как:

КШф~аТ-Ъ -2'*?*). (5)

ч 4 з/:г

где сг/-, /:' - предел текучести и модуль упругости материала полосы.

Момент, необходимый для создания натяжения полосы, зависит о г радиуса рулона и при двусторонней намотке равен :

Мнатб = (Тл + Тп ) ■ ру7~, (6)

1б

где 7'л. У'/у - натяжения полосы соответственно с левой и правой сторон барабана ПН.

Динамический момент электропривода барабана ПН определяется как сумма трех составляющих:

Мдинд = Мдии { + Мдии 2 + Мдип3, (7)

где составляющая Мдин) обусловлена необходимостью создания ускорения /Ж при фиксированном радиусе рулона; Мдин 2 вызвана изменением радиуса рулона в процессе намотки/размотки; Мдии3 учитывает изменение момента инерции привода ./г, который определяется по выражению (3).

С учетом известных зависимостей, описывающих взаимосвязь координат силовой цепи и механической части электропривода, выполненного по системе тиристорный преобразователь - электродвигатель постоянного тока, построена структурная схема математической модели электропривода барабана двухвходовой моталки.

Путем аналогичных рассуждений получены математические модели электроприводов тянущих роликов и перемещения накопителя.

Математическая модель электропривода тянущих роликов ПН подобна известным и учитывает изменение момента сил сопротивления на валу двигателя.

Отличием математической модели электропривода перемещения является учет изменения массы перемещаемого рулона при двусторонней

намотке/размотке, а следовательно момента инерции, статического и динамического моментов.

При создании математического описания взаимосвязи электроприводов через полосу учтены следующие факторы, оказывающие влияние на их совместную работу:

- неравенство линейной скорости полосы на выходе из тянущих роликов и окружной скорости роликов в связи с наличием относительного упругого удлинения полосы в тянущих роликах;

- неравенство скорости полосы при подходе к рулону и линейной скорости рулона из-за упругого удлинения полосы на внешнем витке рулона;

- упругое удлинение полосы на участке между тянущими роликами и барабаном

Третья глава посвящена разработке структурных схем и синтезу регуляторов систем управления электроприводами барабана двухвходовой моталки, тянущих роликов и перемещения.

Структурная схема системы управления электроприводом перемещении представлена на рис. 3. Каждый двигатель имеет собственную систему автоматического регулирования скорости, выполненную в аналоговом исполнении и построенную по принципу подчиненного регулирования координат с внутренним контуром регулирования тока якоря и внешним контуром регулирования скорости. На рисунке: №рс, - регуляторы скорости

и тока; К^, Кот - коэффициенты обратных связей по скорости и току.

Система позиционирования состоит из общего для обоих двигателей цифрового контура регулирования положения, замкнутого по полусумме сигналов обратных связей по положению. В СУ входит также цифровой контур электрической синхронизации вращения электродвигателей, на вход которого подаётся разность сигналов от датчиков перемещения, а выход которого подключен к входу систем регулирования скорости.

В результате анализа изменения момента нагрузки и суммарного момента инерции на валу двигателей электропривода перемещения, с использованием метода логарифмических частотных характеристик доказана возможность настройки контура регулирования скорости на технический оптимум. Показано, что в этом случае требования по точности регулирования скорости будут выполнены. Также обосновано применение нелинейного регулятора положения и пропорционального регулятора электрической синхронизации.

С целью обоснования требуемого диапазона регулирования натяжения произведен анализ процесса намотки/размотки полосы с учетом напряженно-деформированного состояния рулона. Основной отличительной особенностью НН при определении критериев выбора необходимого уровня натяжения является отсутствие процесса снятия рулона с барабана, а сами критерии определены следующим образом:

Me Jnz

ктп 1 ь 1Л,

Ттпр + 1 Tv-P + I

Km

Twp + 1

»с J*

Рис. 3.

- недопустима утяжка полосы по ширине;

- недопустим осевой сдвиг витков относительно друг друга, приводящий к телескопичности рулона при его рпчмотке;

- натяжение должно быть достаточным для изгиба полосы при ее намотке в рулон.

В результате анализа определен диапазон изменения натяжения в режиме двусторонней намотки/рззмотки полосы на уровне 1.20.

роликов представлена на рис. 4. 11л рисунке в дополнение к принятым ранее введены обозначения : Ю - блок ограничения регулятора скорости; IУр-у - передаточная функция регулятора э.д.с.; К0, - коэффициент обратной связи по э.д.с.; }У}т - передаточная функция замкнутого оптимизированного контура регулирования потока возбуждения; ККДТ - блок компенсации динамического тока; НКМП - блок компенсации момента потерь; III

- задатчик интенсивности; ФПЗ - функциональный преобразователь, реализующий вычисление ФН0М1Ф = /(к,,, . К,,,).

Система управления обеспечивает следующие режимы работы: поддержание заданного натяжения полосы и стабилизацию угловой скорости вращения тянущих роликов. В режиме стабилизации натяжения она представляет собой двухзониую систему косвенного регулирования натяжения (СКРН) с зависимым управлением потоком двигателя в функции э.д.с В режиме стабилизации скорости вращения - дву.хзокную зависимую систему стабилизации угловой скорости (САРС) в функции э.д.с.

При работе в режиме косвенного регулирования натяжения регулятор скорости вводится сигналом 1!ц в зону насыщения. Для получения требуемой уставки задания на ток используется сигнал иш, воздействующий на блок ограничения (БО). При работе САРС ограничение выходного сигнала регулятора скорости устанавливается пропорциональным максимальному току двигателя с учетом его перегрузочной способности.

Система косвенного регулирования натяжения по сути представляет собой систему стабилизации момента на валу двигателя. Однако, момент на валу электродвигателя расходуется не только на создание момента натяжения, но и на преодоление сил трения и создание динамического момента, необходимого для разгона (замедления) электропривода тянущих роликов. Поэтому при формировании сигнала задания на ток необходимо учесть компенсацию момента потерь и динамического момента. Указанные функции выполняют соответственно блоки БКМП и БЮ1Т, входящие в состав систем управления комплектных электроприводов.

Задатчик интенсивности обеспечивает плавное изменение задания на ток, а следовательно и момент, при резких изменениях задания на натяжение, возникающих при переходе от намотки/размотки участка толстой по -

лосы к более тонкой и наоборот. Кроме того наличие задатчика интенсивности обеспечивает устранение колебательности натяжения.

Теоретический анализ процесса формирования натяжения показал, что при пренебрежении влиянием внутренней обратной связи по э.д.с. двигателей и влиянием вязкого трения в опорах тянущих роликов и барабана электромеханическая система "тянущие ролики - полоса - барабан" представляет собой колебательное звено с периодом колебаний Т = 2-я/{2, где П - частота колебаний, определяемая как

/? = '

Кркл' 'тр Нтр ■^бт Ктр'б '"'Г

тр . (8) I РуЛ 1 Г

¡6-л)"трх'тр

Дополнительные исследования влияния внутренней обратной связи по э.д.с. двигателей, а также влияния вязкого трения в опорах тянущих роликов и барабана показали их слабое демпфирующее воздействие с логарифмическим декрементом затухания не более Л =0,2.

При подстановке параметров ПН в зависимость (8) был получен диапазон возможных частот колебаний натяжения полосы в пределах 44,3... 200 рад ¡с.

Показано, что традиционная настройка контура тока на технических оптимум не обеспечивает выполнения технологических требований по точности регулирования. Произведен синтез регулятора тока методом логарифмических частотных характеристик. Обосновано применение задаг-чика интенсивности с постоянной времени на уровне Т„ = 0,15 с.

представлена на рис. 5. На рис. 5 введены обозначения: - передаточная функция регулятора положения; Кп1} - коэффициент обратной связи по положению; КОЛС ~ коэффициент обратной связи по линейной скорости.

Предлагаемая система управления электроприводом барабана строится по принципу подчиненного ре(улирояания координат с внутренним контуром тока, контуром скорости и внешним контуром регулирования положения.

Принципиальная новизна предлагаемой системы заключается в наличии регулятора линейной скорости, синтез которого произведен по традиционной методике на симметричный оптимум. При синтезе было учтено, что передаточная функция объекта регулирования определится в виде:

!!/пч

т»>(г)= ~ - * • (9)

1.-ц ' ' 2

?

тр

Анализ статических и динамических свойств системы регулирования линейной скорости показал, что предложенная настройка контура регулирования линейной скорости удовлетворяет технологическим требованиям.

В четвертой главе проведены исследования совместной работы разработанных автоматизированных электроприводов как на математической модели, так и на действующей лабораторной установке.

Результаты моделирования подтвердили правильность выбора принципов построения систем управления электроприводами Г1Н ЛПА, а также правильность выбора структур разработанных регуляторов.

Лабораторная экспериментальная установка моделирует реальный промежуточный накопитель в масштабе 1:10. Для автоматизации экспериментальных исследований (управления электроприводами, осциллографи-рования переходных процессов электроприводов и обработки результатов экспериментов) разработана микропроцессорная система управления, реализованная на базе персонального компьютера типа IBM PC, функциональная схема которой представлена на рис. б

Рис.6.

НИ - интерфейсный блок, ЦАП - блок цифро-аналоговых преобрачователей, /У' - блоки гальванической развязки; ОН - операционный блок, ВС - блок реверсивных счегшков, АЦП - блок аналого-цифрового преобразователя, Ш/(, ША - шины данных к адреса;

МП - микропроцессор, ВД - база данных

Пример осциллограмм основных координат электроприводов ПН представлен на рис. 7. В результате сравнения результатов экспериментальных исследований и результатов моделирования показано их принципиальное сходство.

Предложенные принципы регулирования линейной скорости смотки и натяжения полосы также успешно опробованы в промышленных условиях на агрегате электролитического обезжиривания ЛПЦ 3 ОАО "ММК"

Рис. 7.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ И ОС НОВНЫЕ ВЫВОДЫ ПО ДИССЕРТАЦИИ

1. Анализ технологического режима промежуточного накопителя полосы создаваемого непрерывно-реверсивного литейно-прокатного агрегата, показал, что принципиально новым требованием, предъявляемым к электроприводу барабана двухвходовой моталки, является регулирование линейной скорости полосы с погрешностью ±2% с переключением в режим позиционирования с погрешностью ±5°. Принципиально новым требованием, предъявляемым к электроприводам тянущих роликов, является регулирование натяжения с погрешностью ±15% с переключением в режим регулирования скорости с погрешностью ±2%. Новым требованием, предъявляемым к электроприводам перемещения накопителя, является регулирование скорости с переключением в режим регулирования положения с максимально допустимой ошибкой ±50 мм. Подобные требования не обеспечиваются ни одной из известных систем управления электроприводами намоточно-размоточных устройств агрегатов прокатного производства.

2. Теоретически обоснованы и определены функциональные и структурные взаимосвязи между технологическими переменными для отдельных электроприводов накопителя в процессе двусторонней намотки/размотки разнотолшинной полосы.

3. Предложены комбинированные системы управления электроприводами накопителя с переключающимися структурами: "скорость - положение" - для электроприводов барабана двухвходовой моталки и перемещения , "натяжение - скорость" - для электроприводов тянущих роликов.

4 Выполнен синтез всех регуляторов предложенных систем управления. Определены рациональные уровни натяжения полосы и диапазон его изменения.

5. Разработаны и практически опробованы системы управления электроприводами для лабораторной установки, выполненные с применением персонального компьютера IBM PC. Показана адекватность теоретических и экспериментальных результатов, подтвердившая работоспособность предложенных систем.

6. Системы регулирования линейной скорости барабана моталки и косвенного регулирования натяжения разработаны и сданы в опытно-промышленную эксплуатацию на aiрегате электролитического обезжиривания ЛПЦ-3 ОАО "ММК" В результате их использования обеспечена стабилизация натяжения смотки во всех режимах, что повышает качество рулонов и обеспечивает снижение брака.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Радионов A.A., Карандаев A.C. Автоматизированный электропривод намоточно-размоточных устройств агрегатов прокатного производства. -Магнитогорск: МГТУ, 1999. - 131 с.

2. Радионов A.A. Разработка математической модели промежуточного накопителя непрерывно-реверсивного литейно-прокатного агрегата И Электротехнические системы к комплексы: Межвуз. сб. науч. тр. - Магнитогорск: МГТУ, 1998. - Вып. 3 - С. 44-51.

3. Двухвходовая моталка для совмещения разноскоростных технологических операций / В.М. Салганик, И Г. Гун, A.A. Радионов и др. // Электротехнические системы и комплексы: Межвуз. сб. науч. тр. - Магнитогорск: МГТУ, 1998. - Вып. 3. - С. 31-37.

4. Одинцов К.Э., Карандаев A.C., Радионов A.A. Математическая модель для расчета моментов на промежуточной моталке совмещенного ли-тсйно-прокатного агрегата U Электротехнические системы и комплексы Межвуз сб. науч. тр. - Магнитогорск. МГТУ, 1998. - Вып. 4 - С. 13-20

5. Исследование электроприводов промежуточного накопителя полосы совмещенного литейно-прокатного агрегата / A.C. Карандаев, A.A. Радионов, В.Ф. Барсуков и др. // III Междунар. конф. Электромеханика и электротехнологии МКЭЭ-98, 14-18 сентября 1998г.: Тез. докл. - Клязьма, 1998.-С. 167-168.

6. Радионов А.А Системы управления электроприводами промежуточного накопителя литейно-прокатного агрегата. - М„ 1999. Деп. в ВИНИТИ 14.05.99, № 1530-В99.

7. Радионов A.A. Определение оптимального уровня натяжения полосы при намотке-размотке в промежуточном накопителе литейно-прокатного агрегата. - М., 1999. Деп. в ВИНИТИ 14.05.99, № 153I-B99.

8. Разработка автоматизированных электроприводов промежуточною накопителя полосы в составе совмещенного литейно-прокатного агрегата /A.C. Карандаев, A.A. Радионов, К.Э. Одинцов и др. И Перспективные технологии автоматизации: Тез. междунар. электронной науч.-техн. конф -Вологда: ВоГТУ, 1999. - С. 77.

9. Автоматизированный электропривод непрерывно-реверсивного литейно-прокатного агрегата / И.А. Селиванов, A.C. Карандаев, А А. Радио-нов и др. // Научные идеи В.А. Шубенко на рубеже веков: Междунар. на-уч.-техн. конф.: Сб. ст. - Екатеринбург: УГТУ, 1999. - С. 113-121.

10. Разработка устройства сбора данных для исследования параметров электроприводов в промышленных условиях / С.Н. Басков, Д.Ю. Усатый, A.A. Радионов и др. - М.: 1999. Деп. в ВИНИТИ 14.12.99, № 3700-В99.

Печ. л

Тираж

Типография МЭИ, Красноказарменная, 13

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ТРЕБОВАНИЙ И РАЗРАБОТКА ПРИНЦИПОВ ПОСТРОЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ПРОМЕЖУТОЧНОГО НАКОПИТЕЛЯ.

1.1.Конструкция промежуточного накопителя полосы непрерывно-реверсивного ЛПА.

1.2. Принцип передачи раската.

1.3. Анализ требований к электроприводам промежуточного накопителя литейно-прокатного агрегата.

1.4. Обзор существующих систем регулирования, применяемых на участках намотки-размотки агрегатов прокатного производства.

1.5. Выбор принципов построения систем регулирования.

1.6. Выводы и постановка задачи исследований.

ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ПРОМЕЖУТОЧНОГО НАКОПИТЕЛЯ ПОЛОСЫ КАК ОБЪЕКТА РЕГУЛИРОВАНИЯ.

2.1. Разработка математической модели электропривода барабана промежуточного накопителя ЛПА.

2.2. Разработка математической модели электроприводов тянущих роликов промежуточного накопителя ЛПА.

2.3. Разработка математической модели электропривода перемещения промежуточного накопителя.

2.4. Разработка математической модели взаимосвязи электроприводов промежуточного накопителя.

2.5. Структурная схема общей модели промежуточного накопителя.

ВЫВОДЫ.

ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ ПРОМЕЖУТОЧНОГО НАКОПИТЕЛЯ.

ЗЛ. Разработка системы управления электроприводом перемещения промежуточного накопителя.

ЗЛ Л. Структурная схема системы управления электроприводом перемещения.

3Л.2. Анализ изменения момента нагрузки и суммарного момента инерции на валу двигателей электропривода перемещения.

ЗЛ.З. Синтез регулятора скорости.

ЗЛ.4. Синтез регулятора положения.

ЗЛ .5. Синтез регулятора электрической синхронизации.

3.2. Определение оптимального уровня натяжения и необходимого диапазона его изменения в режимах двусторонней намотки/размотки полосы.

3.3. Разработка системы управления электроприводами тянущих роликов промежуточного накопителя.

3.3.1. Структурная схема системы управления электроприводом тянущих роликов.

3.3.2. Теоретический анализ статических и динамических свойств системы косвенного регулирования натяжения.

3.3.2.1. Анализ процесса формирования натяжения.

3.3.2.2. Определение параметров контура тока электропривода тянущих роликов.

3.4. Разработка системы управления электроприводом барабана промежуточного накопителя.;.

3.4.1. Структурная схема системы управления электроприводом барабана.

3.4.2. Синтез регулятора линейной скорости.

3.4.3. Теоретический анализ статических и динамических свойств системы регулирования линейной скорости электропривода барабана.

ВЫВОДЫ.

ГЛАВА 4. МОДЕЛИРОВАНИЕ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ РАЗРАБОТАННЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ ПРОМЕЖУТОЧНОГО НАКОПИТЕЛЯ.

4.1. Исследование разработанных систем регулирования на математической модели.

4.2. Исследование разработанных систем регулирования на экспериментальной лабораторной установки.

4.2.1. Описание опытной экспериментальной лабораторной установки.

4.2.2. Микропроцессорная система управления электроприводами лабораторной установки.

4.2.3. Результаты экспериментальных исследований.

4.3. Исследование системы регулирования линейной скорости полосы в промышленных условиях на агрегате электролитического обезжиривания.

4.3.1. Описание агрегата электролитического обезжиривания

ЛПЦ №3 ОАО "ММК".

4.3.2. Краткое описание систем управления электроприводами тянущих роликов и моталки, выполненных на агрегате электролитического обезжиривания ЛПЦ №3 ОАО "ММК".

4.3.3. Результаты экспериментальных исследований.

ВЫВОДЫ.

Создание принципиально новых, сложных технологических объектов требует разработки автоматизированных электроприводов и систем управления ими. Одним из таких объектов является непрерывно-реверсивный литейно-прокатный агрегат (ЛПА), разработка которого ведется в Магнитогорском государственном техническом университете (МГТУ) им. Г.И. Носова совместно с ОАО «Магнитогорский металлургический комбинат» (ОАО "ММК").

Новый способ производства горячекатаных полос, реализуемый ЛПА, впервые осуществлен за счет непосредственного совмещения разноскоро-стных и, в общем случае, разнонаправленных процессов непрерывного литья и реверсивной прокатки "бесконечной" полосы участками в реверсивной клети стана типа Стеккеля (нового поколения). Такое совмещение обеспечивается с помощью принципиально нового технологического устройства - промежуточного накопителя полосы оригинальной конструкции [1]. Принцип совмещения основан на сочетании двухвходовой намотки (размотки) полосы за счет вращательного движения барабана двухвходовой моталки и поступательного движения всего накопителя в целом [2].

Основные технологические принципы и конструктивные особенности данного ЛПА рассмотрены и подробно проанализированы в [3-10]. Поиску путей решения второй задачи - разработке электромеханических систем ЛПА - посвящена диссертационная работа [11], а также многие публикации, в частности [12-23]. Основными итогами выполненных ранее работ являются: требования к автоматизированным электроприводам, разработанные методики и результаты исследований скоростных и нагрузочных режимов электромеханических систем ЛПА, теоретическое и экспериментальное подтверждение принципиальной возможности совмещения разноскоростных, разнонаправленных процессов средствами автоматизированного электропривода и некоторые другие результаты [24].

Данные исследования позволили принять основные решения по выбору типа электроприводов, определению регулируемых параметров в замкнутых системах электропривода. В этой связи они являются основополагающими, однако не могут быть признанными окончательными, а полученные результаты - исчерпывающими. Необходимо проведение дальнейших разработок и исследований в направлении создания автоматизированных электроприводов и систем управления конкретных технологических узлов и механизмов.

Наиболее сложным и наименее изученным технологическим узлом непрерывно-реверсивного ЛПА является промежуточный накопитель, объединяющий три группы электроприводов, взаимосвязанных через обрабатываемый металл: электропривод барабана двухвходовой моталки, электроприводы двух пар тянущих роликов, электроприводы перемещения накопителя.

С учетом опыта эксплуатации и проектирования автоматизированных электроприводов подобного класса, а также особенностей скоростных режимов, связанных с реверсивной прокаткой, в работе [11] обосновано применение для данного объекта электроприводов постоянного тока.

Поскольку режим двусторонней намотки/размотки полосы в сочетании с одновременным линейным перемещением накопителя является режимом, не применявшимся до настоящего времени в практике производства (либо обработки) длинномерных материалов, а предъявляемые к нему требования являются, в определенной степени, противоречивыми, разработка систем управления электроприводами данного объекта является актуальной и достаточно сложной задачей.

Целью настоящей диссертационной работы являются разработка и исследование автоматизированных электроприводов барабана, тянущих роликов и перемещения промежуточного накопителя полосы в составе непрерывно-реверсивного литейно-прокатного агрегата.

Достижение поставленной цели потребовало решения в диссертационной работе следующих основных задач:

- разработки математического описания и составления структурных схем математических моделей электроприводов исследуемого объекта с учетом их взаимосвязи через обрабатываемый металл;

- выбора принципов построения и разработки систем управления электроприводами барабана, тянущих роликов и перемещения накопителя, исследования режимов разработанных электроприводов с помощью математической модели;

- реализации разработанных электроприводов на действующей лабораторной установке, проведения комплекса экспериментальных исследований;

- оценки возможностей применения полученных результатов и промышленного использования разработанных систем управления.

Очевидно, что при решении поставленных задач целесообразно использовать опыт разработки автоматизированных электроприводов "традиционных" намоточно-размоточных устройств прокатных станов. Работы в данном направлении проводились многими ведущими отечественными исследовательскими и проектными организациями, в числе которых ВНИИметмаш, МЭИ, ВНИИэлектропривод, НИИТяжмаш ОАО "Уралмаш" и др. Анализ известных систем управления электроприводами данного класса, выполненный в диссертационной работе, позволил сделать вывод о невозможности их непосредственного применения для управления электроприводом барабана двухвходовой моталки. Вместе с тем, известная система двухзонного регулирования натяжения послужила основой для дальнейшей разработки комбинированной системы управления.

Содержание работы изложено в четырех главах.

В первой главе рассмотрен принцип передачи раската. На основании анализа особенностей технологического процесса, требований к электроприводам, а также проведенного обзора существующих систем регулирования, применяемых в электроприводах аналогичного класса (моталки и разматыватели агрегатов прокатного производства), предложены принципы построения систем управления электроприводами промежуточного накопителя.

Вторая глава посвящена разработке математических моделей как отдельных электроприводов, так и объекта в целом. Необходимость этого связана с отсутствием математического описания режимов двусторонней намотки/размотки полосы и математического описаний накопителя как объекта автоматического управления.

В третьей главе выполнена разработка систем управления электроприводами барабана двухвходовой моталки, тянущих роликов и перемещения накопителя. Предложены и проанализированы комбинированные системы с переключающимися структурами. Выполнен синтез регуляторов.

Четвертая глава посвящена комплексному исследованию разработанных систем с помощью математической модели, а также в условиях созданной (при непосредственном участии автора) лабораторной установки. Представлены результаты экспериментальных исследований разработанной системы регулирования линейной скорости намотки полосы на агрегате электролитического обезжиривания ЛПЦ-3 ОАО "ММК".

По содержанию диссертационной работы опубликовано десять научных трудов, полученные результаты докладывались и обсуждались на пяти научно-технических конференциях и семинарах.

137 ВЫВОДЫ

1. Анализ режимов взаимосвязанной работы электроприводов накопителя на математической модели подтвердил, что разработанные принципы управления электроприводами промежуточного накопителя, а также предложенные настройки контуров регулирования обеспечивают регулирование линейной скорости с максимальной ошибкой, не превышающей ±2%, регулирование положение с погрешностью не более ±30 мм, регулирование натяжения с шибкой не превышающей ±15%. Таким образом обеспечивается выполнение заданных технологических требований во всех режимах.

2. Смонтированы и настроены автоматизированные электроприводы промежуточного накопителя в составе экспериментальной лабораторной установки. Разработана микропроцессорная система управления электроприводами, построенная на базе персонального компьютера ЮМ РС, обеспечивающая как управление электроприводами, так запись и обработку сигналов от датчиков обратных связей.

3. Экспериментальные исследования взаимосвязанной работы электроприводов подтвердили работоспособность предложенных систем управления, достоверность основных теоретических выводов, правильность выбора принципов построения систем управления и настройки регуляторов.

4. Принципы регулирования линейной скорости барабана моталки и косвенного регулирования натяжения прошли промышленную апробацию на промышленном объекте — агрегате электролитического обезжиривания ЛПЦ-З ОАО "ММК". В результате использования разработанных систем обеспечена стабилизация натяжения смотки во всех режимах, что повышает качество рулонов и обеспечивает снижение брака.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Анализ технологического режима промежуточного накопителя полосы создаваемого непрерывно-реверсивного литейно-прокатного агрегата, показал, что принципиально новым требованием, предъявляемым к электроприводу барабана двухвходовой моталки, является регулирование линейной скорости полосы с погрешностью ±2% с переключением в режим позиционирования с погрешностью ±5°. Принципиально новым требованием, предъявляемым к электроприводам тянущих роликов, является регулирование натяжения с погрешностью ±15% с переключением в режим регулирования скорости с погрешностью ±2%. Новым требованием, предъявляемым к электроприводам перемещения накопителя, является регулирование скорости с переключением в режим регулирования положения с максимально допустимой ошибкой ±50 мм. Подобные требования не обеспечиваются ни одной из известных систем управления электроприводами намоточно-размоточных устройств агрегатов прокатного производства.

2. Теоретически обоснованы и определены функциональные и структурные взаимосвязи между технологическими переменными для отдельных электроприводов накопителя в процессе двусторонней намотки/размотки разнотолщинной полосы.

3. Предложены комбинированные системы управления электроприводами накопителя с переключающимися структурами: "скорость - положение" - для электроприводов барабана двухвходовой моталки и перемещения , "натяжение - скорость" - для электроприводов тянущих роликов.

4. Выполнен синтез всех регуляторов предложенных систем управления. Определены рациональные уровни натяжения полосы и диапазон его изменения.

5. Разработаны и практически опробованы системы управления электроприводами для лабораторной установки, выполненные с применением

1. Салганик В.М. Повышение эффективности листопрокатных комплексов как иерархических технологических систем // Прогрессивные технологические процессы в обработке металлов давлением: Сб. науч. тр. Магнитогорск: МГТУ, 1997. - С. 148-154.

2. Совмещение процессов при производстве листовой стали на основе двухвходовой намотки полос / В.М. Салганик, И.Г. Гун, А.Г. Соловьев и др. // Тр. Второго конгр. прокатчиков. М.: АО «Черметинформация», 1998.-С. 89-91.

3. Салганик В.М., Гун, И.Г., Соловьев А.Г. Концепция сверхкомпактного полностью непрерывного тонкослябового литейно-прокатного агрегата // Кузнечно-штамповое производство. 1995. - №5. - С. 25-27.

4. Салганик В.М. Проблемы повышения компактности и непрерывности листопрокатных технологических линий // Тр. Первого конгр. прокатчиков. М.: АО Черметинформация, 1996. - С. 90-99.

5. Совмещение процессов при производстве листовой стали на основе двухвходовой намотки полос / В.М. Салганик, И.Г. Гун, А.Г. Соловьев и др. // Тр. Второго конгр. прокатчиков. М.: АО Черметинформация, 1998. -С . 89-91.

6. Новые технологии и оборудование для совмещения операций при производстве полос / А.И. Стариков, В.М. Салганик, И.Г. Гун и др. // Сталь. -1997.-№3. С. 36-40.

7. Гун И.Г., Пивоваров Ф.В. Новая компоновка травильно-прокатного агрегата//Тез. докл. науч.-техн. конф. Новокузнецк, 1997. - С.37.

8. Салганик В.М. Теоретические и технологические основы совмещенной литейно-прокатной линии // Электротехнические системы и комплексы: Межвуз. сб. науч. тр. Магнитогорск: МГТУ, 1996. - Вып. 1. - С. 14-21.

9. Одинцов К.Э. Скоростные и нагрузочные режимы электромеханических систем непрерывно-реверсивного литейно-прокатного агрегата / Дисс. на соискание уч. степени канд. техн. наук. М.: МЭИ, 1999. -153 с.

10. Литейно-прокатный агрегат для непрерывного производства горячекатаных полос: Свидетельство РФ на полезную модель № 7352, 6 В 21 В 1/46 /В.М. Салганик, И.Г. Гун, К.Э. Одинцов, A.C. Карандаев и др. (РФ). Заявл. 16.07.97

11. Электромеханические системы совмещенных листопрокатных технологических линий / В.М. Салганик, И.А. Селиванов, A.C. Карандаев и др. // Электротехника. 1998. - №12. - С. 33-38.

12. Карандаев A.C. Автоматизированный электропривод непрерывно-реверсивного литейно-прокатного комплекса // Проблемы автоматизированного электропривода: Тез. докл. II Междунар. (ХП Всеросиийской) науч.-техн. конф. Ульяновск: УлГТУ, 1998. - С. 136-138.

13. Автоматизированный электропривод совмещенного литейно-прокатного комплекса. Основные задачи и направления разработки /

14. В.М.Салганик, И.Г. Гун, A.C. Карандаев и др. // Приводная техника. 1998. -№3.-С. 6-10.

15. Разработка алгоритма управления совмещенным литейно-прокатным агрегатом / В.М. Салганик, И.Г. Гун, A.C. Карандаев и др. // Проблемы развития металлургии Урала на рубеже XXI века: Тез. докл. межгосуд. конф. Магнитогорск: МГМА, 1996. - С. 167-168.

16. Карандаев A.C. Исследование электроприводов клети реверсивного стана в режимах профилированной прокатки // Электротехнические системы и комплексы: Межвуз. сб. науч. тр. Магнитогорск: МГТУ, 1998. -Вып. 4. - С. 3-8.

17. Карандаев A.C. Исследование электромеханических систем стана Стек-келя в составе совмещенного литейно-прокатного агрегата // III Междунар.конф. Электромеханика и электротехнологии МКЭЭ-98, 14-18 сентября 1998 г.: Тез. докл. Клязьма, 1998. - С. 165-166.

18. Карандаев A.C., Мехонцев А.Б., Одинцов К.Э. Математическое моделирование процессов в электромеханической системе прокатная клеть -моталка // Электротехнические системы и комплексы: Межвуз. сб. науч. тр. Магнитогорск: МГТУ, 1996. - Вып. 1. - С. 39-45.

19. Одинцов К.Э. Скоростные и нагрузочные режимы электромеханических систем непрерывно-реверсивного литейно-прокатного агрегата / Автореферат дис. на соискание уч. степени канд. техн. наук. М.: МЭИ, 1999. -20 с.

20. Одинцов К.Э. Расчет тахограмм электроприводов механизмов совмещенного литейно-прокатного агрегата // Электротехнические системы и комплексы: Межвуз. сб. науч. тр. Магнитогорск: МГМА, 1996,- Вып. 3. -С. 58-65.

21. Шрейнер Р.Т. Системы подчиненного регулирования электроприводов. Часть I. Электроприводы постоянного тока с подчиненным регулированием координат : Учеб. пособие для вузов. Екатеринбург: Урал. гос. проф.-пед. ун-т, 1997. - 279 с.

22. Алыниц В.М., Зеленцов, В.И., Тикоцкий А.Е. Электроприводы моталок и разматывателей станов холодной прокатки. М.: Информэлектро, 1980. -55с.

23. Радионов A.A., Карандаев A.C. Автоматизированный электропривод намоточно-размоточных устройств агрегатов прокатного производства -Магнитогорск: МГТУ, 1999. 131с.

24. Филатов A.C. Электропривод и автоматизация реверсивных станов холодной прокатки. М.: «Металлургия», 1973. 376 с.

25. Бригиневич Б.В., Зевакин А.И. Автоматическое управление электроприводами моталок в прокатных станах. М.: Энергия, 1978. - 144 с.

26. Ронин Я.П. Автоматическое регулирование натяжения полосы на моталках станов холодной прокатки. М.: Металлургия, 1970. - 149 с.

27. Тиристорные электроприводы прокатных станов / В.М. Перельмутер, Ю.Н. Брауде, Д.Я. Перчик и др. М.: Металлургия, 1978. - 152 с.

28. Дралюк Б.Н., Тикоцкий А.Е. Двухдиапазонное управление электродвигателем моталки стана рулонной прокатки листа // Электричество. 1969. -№5. - С. 41-45.

29. Дралюк Б.Н., Тикоцкий А.Е. Бесконтактная двухдиапазонная система регулирования натяжения для моталки // Электротехника. 1969. - №6. - С. 22-26.

30. Дралюк Б.Н., Тикоцкий А.Е. Электропривод моталки с минимальным якорным током // Электротехника. 1971. - №5. - С. 32-36.

31. Дралюк Б.Н., Тикоцкий А.Е. Новые системы автоматизированного электропривода смоточно-размоточных механизмов // Автоматизированный электропривод: Сб. ст. / Под общ. ред. Н.Ф. Ильинского, М.Г. Юнько-ва. М.: Энергоатомиздат, 1990. - С. 259-264.

32. Комплектные тиристорные электроприводы: Справочник. / И.Х. Евзе-ров, A.C. Горобец, Б.И. Мошкович и др. Под ред. В.М. Перельмутера. М.: Энергоатомиздат, 1988. - 319 с.

33. Дралюк Б.Н., Тикоцкий А.Е. Система управления моталкой с зависимым от момента натяжения регулированием поля двигателя // Электропривод и автоматизация мощных машин: Сб. науч. тр. Свердловск: НИИ Тяжмаш, 1998. - С. 34-39.

34. Устройство для управления электроприводом моталки листопрокатного стана: A.c. 1253689 СССР, МПК В 21 В 37/00 / Б.Н. Дралюк и др. Опубл. 30;08.86, бюл. 32.

35. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами: Учеб. пособие для вузов. J1.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1982. - 392 с.

36. Радионов A.A. Системы управления электроприводами промежуточного накопителя литейно-прокатного агрегата. М., 1999. - Деп. в ВИНИТИ 14.05.99, № 1530-В99.

37. Бычков В.П. Электропривод и автоматизация металлургического производства: Учеб. пособие для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Высш. школа, 1977. - 392 с.

38. Анго А. Математика для электро- и радиоинженеров. М.: Наука, 1967. - 780 с.

39. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров М.: Наука, 1978. - 832 с.

40. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. - 752 с.

41. Механическое оборудование цехов холодной прокатки / Под ред. Г.JI.Химича, М.: Машиностроение, 1972. - 536 с.

42. Терентьев B.C., Поляков JI.B. Методика определения основных параметров моталок для смотки холоднокатаных полос // Производство крупных машин. Прокатное оборудование : Сб. ст. М.: Машиностроение, 1968.-Вып. 16.-С. 204-213.

43. Радионов A.A. Определение оптимального уровня натяжения полосы при намотке-размотке в промежуточном накопителе литейно-прокатного агрегата. М., 1999. - Деп. в ВИНИТИ 14.05.99, №1531 - В99.

44. Ключев В.И. Теория электропривода: Учеб. для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Энергоатомиздат, 1998. - 704 с.

45. Радионов A.A. Разработка математической модели промежуточного накопителя непрерывно-реверсивного литейно-прокатного агрегата // Электротехнические системы и комплексы: Межвуз. сб. науч. тр. Магнитогорск: МГТУ, 1998. - Вып. 3. - С.44-51.

46. Дружинин H.H. Непрерывные станы как объект автоматизации. М.: Металлургия, 1975. 336с.

47. Решмин Б.И., Ямпольский Д.С. Проектирование и наладка систем подчиненного регулирования электроприводов. М.: Энергия, 1975. - 184с.

48. Меденков A.A., Трайно А.И., Алексеева Д.И. Режимы смотки тонких горячекатаных полос//Металлург. 1986. - №5. - С. 29-30.

49. Чернов П.П., Мазур В.Л., Мелешко В.И. Совершенствование режимов намоточно-размоточных операций при производстве холоднокатаных полос // Сталь. 1983. - №2. - С. 34-39.

50. Мазур В.Л., Тимошенко В.И. Напряженно-деформированное состояние рулонов холоднокатаных полос. Сообщение 1. // Известия ВУЗов. Черная металлургия. 1979. - №4. - С. 55-59.

51. Межвитковое давление в рулонах холоднокатаной листовой стали / В.И. Мелешко, А.П. Качайлов, В.И. Тимошенко и др. // Прокатное производство: Сб. ст. / Под ред. Чекмарева А.П. М.: Металлургия, 1971. - Т.35. - С. 14-26.

52. Ронин Я.П. Компенсация динамической составляющей усилия в современных схемах моталок листопрокатных станов // Новое в проектировании промышленных электроустановок: Тр. ин-та Тяжпромэлектропроект. М.: Энергия, 1975,- Вып. 2. - С. 125-130.

53. Усынин Ю.С., Белошабский В.В. Выбор структуры и параметров узла регулирования динамической компенсации в системах регулирования натяжения моталок // Электротехника. 1976. - №8. - С. 21-24.

54. Алыниц В.М. Анализ методов компенсации динамичных возмущений в системах регулирования натяжения // Новое в проектировании промышленных электроустановок: Тр. ин-та Тяжпромэлектропроект. М.: Энергия, 1975,- Вып. 2.

55. Алыпиц В.М., Зеленцов В.И. Повышение точности регулирования натяжения в электроприводе моталок// Электротехника. 1986. - №2. - С. 2022.

56. Устройство для регулирования натяжения полосы на моталке листопрокатного стана: A.c. 1041188 СССР, МПК В 21 В 37/00 / В.М. Алыпиц и др. Опубл. 15.19.83, бюл. 34.

57. Баев О.Н. Разработка системы автоматического регулирования натяжений между механизмами хвостовой части непрерывного широкополосного стана горячей прокатки / Дисс. на соискание уч. степени канд. техн. наук. -М.: МЭИ, 1988. 199 с.

58. Шубенко В.А., Алыниц В.М. Анализ и синтез регуляторов натяжения моталок листовых станов // Инструктивные указания по проектированию электротехнических промышленных установок / Тяжпромэлектропроект. -М.: Энергоатомиздат, 1970. №1-2. - С. 3-11.

59. Воронов A.A. Основы теории автоматического управления: Автоматическое регулирование непрерывных линейных систем. 2-е изд., перераб. -М.: Энергия, 1980. - 312 с.

60. Кузовков Н.Т. Теория автоматического регулирования, основанная на частотных методах. М.: Оборонгиз, 1960.

61. Создание опытной установки передаточного модуля для непрерывных технологических линий / В.М. Салганик, И.Г. Гун, А.Г. Соловьев и др. // Обработка сплошных и слоистых материалов: Межвуз. сб. науч. тр. Магнитогорск: МГМА, 1995. - С. 68-73.

62. Экспериментальные исследования процесса совмещения разноскорост-ных технологических операций / В.М. Салганик, И.Г. Гун, А.Г. Соловьев и др. // Изв. ВУЗов. Черная металлургия. 1998. - №9. - С. 31-33.

63. Заместитель главного инженера АО «Магнитогорский ГИПРОМЕЗ»1511. УТВЕРЖДАЮ:эне|ргtfrjrtc ОАО "ММК'1. ГВ. Никифоровг.1. АКТо внедрении результатов диссертационной работы инж. РАДИОНОВА A.A.

64. Пом. нач. ЛПЦ-3 по эл. оборудованию1. И.К. Кучековский1. A.A. Карпов1. Г.Б. Мельников