автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Механико-технологические основы синтеза исполнительных структур посевных машин и агрегатов

г г Ш ^

Всероссийски;! ордена Трудового Крпсного Знамен:! научио-исследовятельский и проектно-техналогический институт иежнизвтаг и злеетрификвции сельского хозяйства (ЕШНИЗКОСХ)

ДСП

Экземпляр !■> 7О На правах рукописи

БЕСПАШНОВА НАТАЛЬЯ МИХАЙЛОВНА

МЕХАНШО-ТЕЖШШЧЕСШЕ ОСНОВЫ СШЯЕЗА ИСП0Ж1ШЫЖ СТРУКТУР ПОСЕЕШХ ШШИН И АГРЕГАТОВ

05.20.01 - механизация сельскохозяйственного производства

Автореферат

диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук

Зерногрзд - 1994

Работа выполнена во Всероссийском ордена Трудового Красного Зкаиеш научно-исследоЕательскш к проектно-технологичесиом институте механизации и электрификации сельского хозяйства (БКИПЖсСХ).

Научный консультант - доктор технических наук,профессор 1 Лурье A.b. |

Официальные

оппоненты - - доктор технически: наук,

профессор Ковриког ¡'.Т.

Ведущее предприятие

дог ipoi

актор технических наук,профессор поев Л.М.

Защите состоится "Ж

- Кубанский ордена Ленина научно-исследовательский институт по испытанию тракторов и сельхозмашин (КубШЙТиЫ)

"-¿е-

_1994г. на заседании

специализированного совета Д 020.36.01 ВсероссиЯского ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательского и проект-но-технологического института механизации и электрификации сельского хозяйства по адресу: 347720,г.Зерноград Ростовской обл. ул.Ленина, 14.

С диссертацией можно ознакомиться -в библиотеке ВНЩ1ГМХХ.

Л. и

Автореферат разослан

1994г.

Ученый секретарь специализированного совета, кандидат технических наух

В.Ф.Хлыстунов

ОБЩАЯ ХАРАКТШСША РАБОТЫ

Актуальность работе» С образованием СНГ Российская Федерация должна осваивать производство яроладаых и овощных сеялок и увеличивать более чем в 2 раза мощности по выпуску зерновых сеялок. Гяэеной особенностью технической политики должно стать создание сеялок нового поколения» а не модернизация и совершенствование выпускаемых в СНГ сеялок, иначз сельское хозяйство будет обречено применять уже к настоящему времени на'десятилетия морально устаревпие сеялки»

Видными учеными страны Н.В.Краснощекобыы, И.ГЛСалкненко* Ц.К.Сулейменовнм, А.Н.Семеновым, И.Т.Ковриковым» В.Д.Саклакош» П.В.Сысолиньм и др. отмечен и оценен ущерб, наносимый несовершенством современны* посевных машин» выражаемый в потере урожайности сельскохозяйственных культур. Только из-за неравномерности распределения растений по площади поля народное хозяйство страны не добирает 15-203 зерна.Отклонение от установленной глубины Лосева приводит к сняаенкю урокайности на 10-25,а в засушливые годы - на 30-40, а иногда и на 90%.

Отсюда возникает проблема повышенна уровня качественных показателей посевных ызяин в условиях снннавцегося ресурсообеслв-чения отрасли.

Одной из причин современной неразретенностк этой проблемы является использование традиционных научных 1! технических принципов для рсяения задач нового уровня и отсутствие научного обоснования принципов коронного решения проблемы интенсификации технологических процессов, протекспцих в сельскохозяйственных иапинах, в частности, посевных. В связи с этим задача изыскания «етодоЕ и средств, обеспечиваецих создание нового поколения'посевных ышзин, обеспечиващих выполнение агротехнических; требований в различных зонах страны, является актуальной и требует практического решения.

Исследования и разработки, состашлаие основу диссертационной работы, выполнены во ВШПЖМЭСХ в соответствии с пленами ,, научно-исследоЕптельских рзбот,а тпкке на основании заданий ЫСХ и П Р5.0.СХ.71(198б-1990гг.). » I? 01.91.0025282 "Посев-гООО" (1964-1990п0. "Разработка я создание типоразмерного ряда мадуль-геи универсальных сеялок на базе ушфгцировакшх несущих сустсм с

-экологически безопасными многсоперационшми рабочими органами дая посева зерновых,зернобобовых,пропашных и ыелкосемянных культур к мобильный энергетическим средствам класса 2, 3 и 5, оснащенных автоматическими системами контроля нормы высева и качества заделки семян в заданных почвенных горизонтах при различных способах их распределения (внутрипочвекный разбросной посев, посев в плотные слои почвы, бороэдковый, гребневой и др.) {1991-1995гг.).

Цель исследования замечается в определении научных основ совершенствования технологических процессов и изыскании путей интенсификации поссес на основе использования нетрадиционных для сельскохозяйственного машиностроения физических принципов,обеспечивающих создание нового поколения посевных машин с повышенными качественными и ресурсосберегающими показателями.

Объект исследования. При разработке основ создания и со- * зераенствования нового поколения посевных машин в качестве объекта исследования рассматривались технологические процессы,лро-текащие в основных испоянительнш подсистемах. Для обоснования основных положений совершенствования посевных машин изучался микрорельеф полей, подготовленных под посев. Объектом дополнительных исследований являлись рациональные технологические комплексы, в составе которых работает посевные мапины. Кроме того, исследовались методе оценки динамических состояний исполнительных подсистем и качественных показателей посевных машин.

Научная новизна работы заключается в:

1. Совокупности научных полокений, определяющих концепции создания нойого поколения посевных машин с повышенными качест-вегшыми и ресурсосберегающими показателями для раэлищшх зон страны, заключающуюся б разработке широкозахватных посевных иг-иин модально-блочной структуры с многофункциональными исполнительными механизмами при динамическом управлении внутренними характеристиками исполнительных подсистем;

Z. Методика определения параметров широкозахватных зерновых сеялок;

3. Методе структурных исследований динамического состояния исполнительных подсистем посевной машины;

4. Методе оценки я выбора рационального комплекса ЫТА и его параметров .позволяющем однозначно идентифицировать объективность

альтернативных технологических комплексов с выделением рационального по качественному и количественному составу;

5. Методе исследования и оценки процессов пространственно? равномерности размещения семян по глубине и площади поля, позволяющем исследовать формирование и управление этими процессами!

бо Принципиально новом поколении универсальных широкозахватных посевных машин модульно-йлочного типа, реализующем нетрадиционные принципы интенсификации технологических процессов с системой многофункциональных механизмов с динамическим адвптиг-ным управлением внутренними характеристиками исполнительных подсистем, защищенном патентами и авторскими свидетельствами.

Практическая ценность работы состоит в том, что реализация рекомендуемых научных принципов в макетных и опытных образцах сеялок позволила выполнить синтез модульно-блочной структуры посевных машин, основанный на анализе протекающих п ее исполнительных подсистемах динамических процессов, при одновременном решении проблемы повышения качества и уменьшения материало- и энергоемкости машины, а также ее габаритов.

Базовая модель нового поколения посевных малин широкозахватная зернотуковая сеялка "Казачка" (рабочая ширина 12 м) по сравнению с аналогами имеет повышенную точность заделки семян (83-965 в ядре), производительность (до 15,9? га/ч) при снижении удельной материалоемкости (до 300-400 кг/м в различных модификациях) и расхода топлива (до 1,2-1,8 кг/га).

Реализация результатов исследования. Основные положения выполненной работы легли з основу разработанной совместно со специалистами РАСХН, ЕШа, ВКСХОИа, МСХ И П Р2 "Концепции развития посевных машин до 2005 года",одобренной Межведомственным экспертным советом по механизащга растениеводства (Л994г.). Материалы по созданию новых принципов интенсификации посева и нового семейства перспективных универсальных сеялок одобрены научно-техня-ческйм советом МСХ и П РФ, а семейство.сеялок рекомендовано к производству опытными партиями (1991г.).Репениеи экспертного совета МСХ и П РФ базовая модель нового поколения посевных мяиин сеялка "Казачка" рекомендована для производства на основе государственного контракта (1994г.).

В настоящее время материалы исследований и техническая документация на опытный образец сеялки "Казачка" переданы н АО

о

"Красный АксаЯ" а АО "Белиньксельмао", где идет подготовка про--

изводетва.

Техническая документация на макетный образец широкозахватной пропашной сеялки передана в НПО "Нива Ставрополья" для организации опытного производства»

Схемы, навесные механизмы, системы распределения семян по площади и глубине,,многофункциональные механизмы систем формирования качества и производительности защищены 16 авторскими свидетельствами, 7 из которых патентуются.

По результатам работ автор была участницей ВДНХ и ВВЦ и награждена золотой и серебряными педалями.

Ежегодно предложения промышленности по совершенствовании посевных машин докладывались на совещаниях по повышению качества посевных машин в Кировоградском ПКИ (Украина) и использованы при создании перспективных образцов.

Апробация работы. Результаты исследований доложены на конференции по земледельческой механике (памяти академика В.Д.Го-рячкина(1978г.), на У Всесоюзном научно-техническом совещании по автоматизации процессов в растениеводстве 11978г.), на I научной конференции РосскПской Академии сельскохозяйственных неук (1992Го),на бюро Отделения механизации и электрификации ВАСХНИЛ (1984,1985,1989гг.1,на ежегодных научно-технических совег тах КПКИ (Украина)(1981-1990гг.),на ежегодных отчетных конференциях ВНИПТИМЗСХ (1975-1994гг.) (Зерногрэд), в ЛСХИ (1900,1982, 1967,1992 гг.).' '

Публикация результатов исследований. Основные положения диссертаций опубликованы в центральных научных журналах "Вестник сельскохозяйственной науки" (1987,1989гг.)."Механизация и электрификация сельского хозяйства^ 1979,1981,19£33гг.),"Тракторы и с.-х. машины"(1979г.)»"Техника в сельской хозяйстве"(198С, 1990,1991гг.)8 в трудах ВШ1ТШЭСХ (1975-1993гг.),ВШа (1930г.), ВИСХ0Ыа( 1985г.), йсШИГиМа-£1965г.),а также в центральных сборниках ЦНШШ {1979г.),инфориагрогех<1991г.).

По материалам диссертации опубликовано 60 печатных работ, а т.ч. 5 книг, 16 авторских свидетельств на изобретение. . . Структура и объем диссертации. Диссертационная работа изложена на 384 страницах, иллюстрирована 23 таблицами, 81 рисун-• ком. Диссертация состоит из введения, семи глав, ецеодов, списка -

-использованной литературы и 10 приложений.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Введениео Дана кратная характеристика рассматриваемой проблемы, показана ее актуальность, сформулирована цель исследования и основные вопросы, выносимые на защиту»

Обоснование концепции создания лосевннх машин, В соответствии с проведеннш обзором основных работ э области сформулированной проблема, вютчвщих разработки фирм

John Deere, LilHaton^reat Plains, International Kargester (США) Versátil! (Канада)» Osborne, John ЗаKlarer and Saos (Австрия ), Pala (ВенРрия), Kinsl, "Becker, Faciise (ФРГ), íodet G0115I3, Kitjoulau

(Франция), установлено неполное соответствие агротехническим требованиям большинства конструкций посевных ыапкн, их высокая энерго- и материалоемкость. Известны существенные недостатки современных посевных агрегатов; значительная трудоемкость их сборки» пониженная маневренность.

В разделе рассмотрены основные перспективные направления исследований в смежных отраслевых и фундаментальных науках, позволяющие повышать эффективность технологических процессов в технических системах. На основе анализа работ ВЛ.Горячкина, И.И. Артоболевского, II.М.Василенко,, Г.Е.Листояада, А.Б.Лурье»й.<5.Гои-чаревича, К.В.Фролова,А.А.Дубровского, С.В.Елисеева,Г.П.Нерубен-ко, Н.В.Григорьева, В.М.Исакона, Д.Кзрнока, М.Кросби» Р.Харвуда, Ден Гартогга, Hoctwell , в. Fletcher, E.B.Герц, Г.В.Гогричиани,-А.В.Шкпияииа, ЭЛ,1.Годппа и др. была определена нообходаюсть ис-пользоолния июктро^изическнх, вибрационных, резонансных эффектен, учета д?п!»яг4вского состояния технических симся, в связи с чс:л сфориулироггш! четаелат создания нового яокглзия посевных язгш» пздь я c.cí£or.nu"3 задача ксслазэвокпя.

Шжцеиция йсздннпя ногого поколения посоения :*-viajai с повк-шенгаам качествоннгдзд и ргсурсссберагаюс?аст показателями дая различных яочвепно-климатачеекпх зон страны заключается в рпзра- , Сотке аирокозахзатнгпс ыашт модально-блочной структуры- с многофункциональными исполнительными иехаиигмаия при динамическом управлении внутренними характеристиками исполнительных подсистем.

Для достижения поставленной цели необходимо регсяие елелу-з-

щих задач:

- изыскание рациональных методов совершенствования технологических процессов в исполнительных подсистемах посевных машин на основе улучшения качественных показателей их работы, обеспечивающих снижение ресурсопотребления;

- исследование технологических процессов размещения семянка заданную глубину и распределения их по площади питания и разработка теоретических основ совершенствования посевных машин;

- разработка основ синтеза нового поколения широкозахватных посевных мапин, удовлетворяющих агротехническим требованиям на посев в различных зонах страны.

Динамика технологической эффективности посевного комплекса.

Так как посевные :.малшны работают в составе посевного комплекса, для выбора путей решения проблемы и определения новых направлений исследования системный анализ проводился при укрупнении задачи до выделения "большой" системы ( Supersystem ): условия функционирования - посевной комплекс - посевные машины - исполнительные подсистемы. Для решения системы нами предложен метод решения технико-экономической задачи оценки и выбора альтернативных технологических комплексов с выделением рационального по количественному и качественному составу.

В основу метода положено решение математической задачи синтеза систем, предусматривающее возможность комплексного и аффективного использования материальных, энергетических и трудовых ресурсов при функционировании машинно-тракторных агрегатов с учетом распределения объемов работ между типами тракторов и машин для каждого типа хозяйств зоны, его специализации и размеров.

Исходными условиями для расчетов являются структурные модели производственных процессов» Выбор оптимальных структур построения рациональных комплексов аозмскен с позиций методов синтеза систем и является в общем виде задачей комбинаторного анализа, определяющего оптимальную комбинация машинно-тракторных агрегатов, п целом реализующих оптимальную технологии возделывания сельскохозяйственных культур.

В качестве оценочного критерия использована функция Хар-рингтоно (йаггтеип ,1965) .построенная на шкалах достигнутых и прогнозируемых уровней эффвктивности сельскохозяйственного производства и позволяющая при наличии простых программ быстро производить цатричнке вычисления по преобразованию функции откли-•8

Tta в частную и обобщенную функции желательности.

В качестве балансовых уравнений использованы организационные условия производственных подразделений:необходимость обработки всего объема работ при возделывании культур по всем вариантам технологий, выполняемых комплексами !/ГГА различных энергетических уравнений в агротехнические сроки и при возможном сокращении затрат труда«

В целом математическая формулировка задачи синтеза рациональных технологических комплексов для возделывания с.-х. культур сводится к следующему виду:_

T2}sHd.t/rt +d&fí**.о, + di • fí¿ —"/пах;

при I ? У JT

XAaiti b¿ n¿i *£Cft?H ¿g 5¿;

nti *B¿£ntl+C¿pn3L ^ *¿ *

ístfAi nü*Í3UBL ntt+Zócj C¿/7j^J¿/;

t --f

в граничных условиях

Nf ъ-п^О-, Ыл&гт9>0; NsZ>/7í>O приtl¿scMst,

где П -- количество МТА с тракторами I, 2, 3 уровней? S¿ -посевная площадь культуры; Jü - число механизаторов; <¿¿ -агротехнический срок проведения операции; - сумма затрат на производство } культуры.

Качественная оптимальная структура МТА в конкретных условиях выделяется непосредственно на разовом портрете оценки сос-' тояния (э^бктиЕ"00™^ альтернативных вариантов (рис.1). Количественный состав выделенного оптимального комплекса определяется решением распределительной задач« с выделенными базисными уран-нениями в симплекс.ограничений. Решение суленной матрицы на границе симплекса ограничений и дает количественную оценку составляющих.

На

основе исследований,проведенных по разработанному метода оценки и выбора рационального комплекса МТА и его параметров, установлено, что с увеличением ширины захвата посевного агрегата сменная производительность растет, но не пропорционально: с увеличением аирины и 2 раза производительность растет только е 1,7 раза. При создании нового поколения сеялок небольшой эффект -порядка 5-7% возможен при совершенствовании системы технологичес-

S

-кого обслуживания» до 22$ - при совмещении операций (создание комбинированных и многофункциональных агрегатов)»при совершенствовании подсистем обеспечения оптимальных условий дяя сЬмян - на 150-1602. Получен такке ряд практических рекомендаций для повышения эффективности посевных комплексов,предложена номограмма дяя определения эффективности использования широкозахватных посевных агрегатов в конкретных условиях хозяйств.

Рис. I. Фазовый портрет эффективности альтернативных вариантов механизированных технологий возделывания пшеницы

Б реэультате?установлена необходимость создания посевных маиин, которые при высокой .экономической аффективноети будут обеспечивать высокую равномерность размещения семян во площади питания я по глубине при высоких ресурсосберегающих показателях. Этот вывод требует одновременного стимулирования двух систем функционирования:; размещения семян » формирования производительности.* Следовательно,одкиу из путеГ: интенсификации ¡энергонасыщенных сельскохозяйственных агрепатоа является принцип создания многофункциональных систем," обеспечивающих более полное получение аффекта при совмещении и кешбинировашш исполнительных систем.

Оптимальный синтез технической структуры посевных машин. Анализ конструктивно!! схемы посевной мапины как динамической системы (рис.2) проводился с помощьп аналитического построения математической модели в изображениях по Лапласу:

Рис. 2. Схема обобщенной колебательной модели широкозахватной зерновой сеялки

Выражения передаточных функций:

и/Лс). ,

Вертикальные перемещения рамы, передающиеся на сошниковую группу, носят колебательный характер и зависят от соотношения ее параметров а таже колебаний рамы в верти-

кальной плоскости под воздействием продольного и поперечного рельефа поля (. $ еЛ )* . , ,

При условии, что колебания в продольно-вертикальной плоскости не передаются на сошниковую-группу, то есть в" случае расположения сошникового бруса по линии, проходящей в поперечно-вертикальной плоскости черва'.центр масс, математическая модель (2) з операторном виде укрощается

(з.з)

{¿иШ&м** (в)

где значения передаточных функций - .

и/-~ ($> ,

Передаточные функции получены .в виде функций дробно-рационального Еида, в числителе - полином 6-Я степени, а в знаменателе -- 8-й. Следовательно, передаточные функции ограничены и знако-переменда, при л У/г, они положительны, а при Л7» /г - отрицательны, Рамп сеялки при движении по рояльному полю совершает ограничение колебания относительно положения равновесия.

Б связи с тем, что значения коэффициентов т и а не остается постоянными (текущие координаты)* го модель (3,1) описывает двикенне системы :с распределенными параметрам:!.

Решая систему относительно вертикальных перемещении рамы получка сумму затухающих экспонент

(3.5)

где собственные слагаемые амплитуда вертикальных перемещений; •• вынужденные слагаемые вертикальных перемещений; члены, содержащие множитель , являются коэффициентам"

демпфирования.

Сравнивая коэффициенты демпфирования при членах,отракающ/■<■' влияние неровностей поля, легко отметить, что уменьшение амплитуд происходит с разными постоянными времени. Иными словами,происходит запаздывание в передаче сигнала и уравнение (3.5) характеризует систему с запаздыванием. Вертикальные перемещения рамы от воздействия продольных неровностей рельефа протекают по экспоненциальному закону с апериодическим затуханием без колебаний, от воздействия поперечных неровностей - с апериодическим затуханием • и слабо колебательным процессом с частотами и „ В частотной области составляющие вертикальных колебаний представлены двумя убывающими низкочастотными процессами.Ускоре-ния вертикальных перемещений варьируют в интервале ± 3 г*. , зоз-дейстЕие их на технологический процесс сошниковой группы заключается в увеличении до 60« амплитуд возмущенных состояний сопни-ковой группы по экспоненциальному закону,что и вызывает неров-ном^та'ость глубины хода соалика (рис.3).

Рис. 3. Гранимы варьирования амплитуды вынужденных колебаний

I

5-прц г./гмщшСм/м).

сошниковой группы г-ПЖ Зг/ё'СЮЗУвЯ;

ахшхиам «гояя» ше&шй

рцль/ V сешм'ияа

Для повшения равномерности глубины хода сошников необходимо обеспечивать одновременно уменьшение амплитуды и частоты передаваемых на сошники колебаний от рамы и увеличение частоты собственных колебаний сошников, то есть вводить управление процессом.

Определение оптимальных типов динамических управлений в подсистеме проводилось по следущей схеме. Управление сошниковой группой, которое осуществляет- . рама, формируется по переме-

где - коэффициент усиления; IV (р)- передаточная функция; %я?д,- перемещение рамы. Система аффективна, если (^£.(/^<1. Второе условие - обеспечение перемещения ёщ колеблшцеГ:ся массы сошниковой группы <№> в пределах агротехнических требований, то есть ¿1» -МЩр) .

Использование варианта управления по перемещении массой рамы ограничивается условием устойчивости сеялки и ведет к повышений ее массыо Поэтому формирование активной силы по перемещении массы сошниковой группы оказывается более целесообразным,так квк при таком реаении степень динамической сбалансированности конструкции повышается..

На частотах , соответствующих 'Р(^оТ) I, высокоэффективная виброизоляция-обеспечивается управляющим воздействием

*С)/(£) 9 формируемым исполнительным звеном с передаточной функцией ЩР)

Разработанный на"основе теории управления системами и теории параметрически возбуждаемых систем метод структурных исследование динамического состояния исполнительных подсистем позволил определить виды необходимых управляющих воздействий в каждой исполнительной подсистеме.

Метод предполагает огыскание"Ьрн частотных соотношений возмущающих и собственных частот кйяебаний в исполнительных подсистемах, обеспечивающих устойчивое функционирование последних. -

Метод основан на известном положении (скагак; и, ¡}аг1п»-гпсь Д9С0; г^гиМе в» ,19оЗ),что нестационарные колебания параметрически возбуждаемых систем представляют собой нетривальные решения вариационной системы с центром, соответствующим особым решениям системы. Нестационарные колебания могут иметь -три случая дни-

кения в зависимости от возбуждающей с^л и возбуждаемой с*У0

частот колебаний рамы к сошника в выражении

Для исследуемой задачи при ^ —. движение

Л" ЮЛ *

сошника будет устойчивым; при

ий сошниковой группы рас суммируются с собственными колебаниями сошника; при ^У-0*

амплитуды возмущенных колебаний сошниковой группы растут и

> движение сопника находится на границе устойчивости.

-ю

т

Ы/ у г 9» о

\

ч н <п •2

2и)\ о)«1 v

2 " [ 1 Ь 1

т * «v

<г

Рис. 4. График устойчивости возмущенного движения сошниковой группы: а - при СО, =1 с-*, б - при аха =5 с-1 Моделирование найденных условий с учетом реально полученных значений частотных характеристик рам и гопников при экспериментальных исследованиях показали, что при частоте собственных колебаний сошника менее 4 с-'' возмущенное его состояние всегда неустойчиво (рис. 4а), с увеличением частоты собственных колебаний сошника зона неустойчивого состояния суживается, за счет отого пребывание в зоне устойчивого состояния возрссгает(р;с.4'!. Это условие накладывает ограгепение на саму конструкта сеялки.

Ли

Частота компаний рапа, с

Анализ моделирования этих условий позволил связать зависимостью удельную материалоемкость конструкции и жесткость опор с ее шириной захвата,которые в совокупности и обеспечивают внешнее воздействие на режим и качество работы сошниковых групп (рис.5).

Оптимальная ширина захЕата сеялки (модуля),на которой сохраняется заданный уровень качества посева, в зависимости

Рис.,5. Зависимость есз- от перечисленных характеристик , составля-

сеялки отРчастоты°коле- " ^ Д° ? «. Это требование практи-баний рамы при различ- чески предопределило два пути технических

олор3прие"р^н^Тме?™-Реиений: создание секционных рам . лоемкости 250кгс/ы:1 - сеялок, либо членение сошникового бруса. С=боН/м*^ " ~ Установлено, что мгновенному значению'

ускорения перемещения рамы в каждый отдельный момент времени должны соответствовать мгновенные значения параметров сошниковой группы. Поскольку изменять параметры в ходе выполнения операций невозможно, то доя компенсации возбуждения сошниковой группы от колебаний рамы, обусловленных неровностями поля,динамическое состояние сошниковой группы должно обеспечивать специфический режим отрицательного ускорения.

Управляющее воздействие исполнительной подсистемой размещения семян по глубине функционально зависит от положения сошниковой группы.по ширине захвата сеялки и формируется на каждый блок автономно при достаточно высокой коэффициенте усиления, обеспечении режима управления обратной связью по ускорению и приближении частотного режима к антирезонансу при условии обеспечения устойчивости. Подвижная частота управляющего воздействия может быть достигнута при использовании комбинированных амортизаторов с вязкими и упругими элементами.

Для повышения запаса устойчивости исполнительной подсистемы размещения семян по глубине необходимо обеспечивать увеличение честоты процесса до 15-20с~* и веодоть з систему апериодическое звено с упруго-вязкой характеристикой.

Для устойчивого протекания технологического процесса в Ис-

полнительной подсистеме при радиальной подвеске необходимо вводить в механизм управляющее воздействие с созданием режима отрицательного ускорения при динамическом гашенип колебаний, что невыполнимо без существующего усложнения конструкции.

Анализ активной подвески с двумя упругими элементами и оду . р ним вязким зпеноы(рис.б) дает

следующее дифференциальное соот-

ЛЛМДЛЛЛЛЛ/

ношение меяду результирующей силой Р к перемещением К соошка:

к'Р/ГС^С^Р-

Рис.б. Динамическая схема . , . пл

подвески с вязкими и упругими >

элементами

Если сила Р из-за воздействия рамы сеялки внезапно возрастает от нуля до некоторого значения Ра ,то перемещение сошника К мгновенно достигнет значения Р^йЕсли далее значение Р» остается кеизиенкьм, то происходит монотонное увеличение перемещения сошника до значения

Х*Рв[(С^£г)е, -е~Сг*/М]/Сг. (3.8)

Этот процесс в физике носит название ползучести конструкции.

Если же под воздействием внезапного изменения системы (изменение микрорельефа под сошником) сошник внезапно принудительно смещается на величину Хй ,а затеи остается неподвижным, мгновенно появляется сила С/ X* «тогда :

В течение временя сила Р «оноташю убивает,стремясь к значению С^Хр/^+Сг} .Эг;от процесс называется релаксацией.

Так как в технологической процессе посеЕз оба граничных случая имеют место,то представленная схема,характеризующая гид-ропневмсмеханическую подвеску,является ее реологической моделью.

При анализе этой модели свободные колебания сошника описываются уравнением третьего порядка

Х+(С, +с1)Я/М*С1Х/т+С,С£Х/*!лг=0> (3 ЛО)

то есть рассматриваемая система имеет 1^/2 степень свободы. Это значит, что гидропневмомеханическая подвеска представляет собой

Г7

случай вырождения деухмассовой системы,когда одна из масс как бы равна нулю.Физический смысл этого явления заключается как бы вывязывании "начальной скорости перемещаемой массы зависимого значения.

Б саком начале возмущенного движения вместо быстрого изменения скорости системы при т 0 получается мгновенное изменение ее как бы/7?=0. Академик А.А.Андронов указывал,что нелинейные системы с одной степенью свободы описывают разрывные колебания.

Строго говоря, в теории колебаний разрывные автоколебания ь гнрожденных системах рассмотрены для механических тел, исвд-ткваящих большое трение, но обладающих малой массой (А.А.Андронов, Я.Я.Панонко). В рассматриваемой нами задаче при динамическом управлении положением сошниковой группы эффект малой массы создан нами за счет вязкоупругого трения в системе управления., являющейся внутренним звеном в подвеске. Поэтому нош случай подпадает под формальный аналог. При гаком подхоце о характере движения в системе можно утверждать следующее. Поскольку сила трения велика, она нарушает равенство между произведением массы на ускорение к силой упругости (восстанавливающей силой). В этом случае процесс распадается на две области. В первой - сила упругости гораздо больше произведения массы на ускорение, поэтому движение системы определяется главным образом силой упругости и силой трения. Координата системы изменяется существенно, а скорость изменяется сравнительно медленно, то есть ускорение системы невелико. Поэтому м.-ло и произведение массы на ускорение, зато вследствие больших изменений координаты существенно изменяется сила упругости системы.

Вторая область существования: произведение массы на ускорение гораздо больше, чем переменная составляющая силы упругости. Так как масса мала, то велики ускорения. В этой области координата системы не успевает заметно измениться, но резко изменяется скорость системы. Так как скорости в.системе всегда ограничены, я ускорения валики, то эту область система проходит за очень короткий промежуток времени. В случае колебаний, близких и синусоидальным, такое разделение на две области невозможно, так как обе величины - произведение массы на ускорение и сила упругости - все время приблизительно равны.

В динамике машин механизмы с неколебательным затухающим движением относятся к апериодическим. Емкостью энергии являются

lü

движущиеся массы, пружины, а также элементы гияролневмосистеиы.-Накопление и рассеивание энергии в апериодическом звене происходит постепенно, что и является причиной инерционности физических явлений. Апериодическое звено обладает свойством фильтра: хорошо пропускает сигналы малых частот и плохо - больших. Поскольку с ростом частоты убывает амплитуда системы, то убывает и амплитуда выходного сигнала.

Однако свойством апериодического звена является отставание по фазе выходных колебаний от входных, при этом вносимый апериодическим звеном отрицательный сдвиг фаз мояет неблагоприятно сказываться на устойчивости системы.

Общее решение дифференциального уравнения (ЗЛО):

зйгМ+СзшЛ^ь***, (З.ш

Первый член этого решения описывает неколебательное затухающее движение. Быстрота затухания характеризуется значением , причем величина представляет собой время релаксации,то есть время в течение которого первое слагаемое уменьшится в £ раз. Второй член решения описывает затухающие колебания,следовательно, описывает систему с двумя емкостями различных видов энергии: в пружинах накапливается потенциальная, а в движущихся массах -кинетическая. Канал,по которому емкости обмениваются энергией (упруговязкая гидропневматическая система),обладает сопротивлением", что и обусловливает потери энергии. Мерой затухания энергии является коэффициент затухания Если £ то потери энергии настолько велики, что колебания исклочпются, звена переходит в апериодическое второго порядка.

Следовательно, введение неколебательного звена отдаляет систему от синусоидальных колебаний, переводя процесс в качественно иное состояние.

Исследованы три случая, возмогшие при работе упруговязкой гидропневматической системы: в начальный момент работы, в моменты наибольших отклонений и момент равновесия мекду Еынуждавщей силой Рт и параметром вязкого трения.

При этом на решение уравнения накладывается местное ограничение на перемещения сошника ¿С в м- I.

Для начального положения х(о)-0; Х.(0) =£7; ¿¿(¿>)-0, .тогда решение уравнения:

X* -jf{(/-2 +2/Г**. (3.12)

В моменты наибольших отклонений Х-Лг * Х-Л&)1; su/cJt

В момента равновесия £-0; f X-rfbrj Z-й

кДоЭ-Ро jteY,

(3.14)

где И - коэффициент вязкого трения»

Исключив угол У > получим траление для ешлитуда

FW-М -(№сГ}.+а*иг, (3.15)

При больших амплитудах или большом коэффициенте М второе слагаемое под знаком радакало становится близюш к . первому.При

здикал обращаемся « нуль,; и дальнейший рост амплитуд невозможен. , •",;',•;. /

Таким образом, значение ешлитуда^=^-является максимальным, резонансная частота, на которой происходит срыв амплитуд.

Устойчивость -равновесного положения для исследуемой системы определена по А,И.Лядунову, Характеристическое уравнение системы: .

Л £НС,+С£)Л/#+(Сг//7?)Л * О, (3,16)

корни уравнения i -

л^-J-j; А "-«4--А'-

Следовательно, состояние равновесия системы устойчиво. Гидропневматический механизм подвески сошника является открытой оквифинальной системой, достигающей при найденных ограничениях состояние подвижного равновесия со средой (почвой) путем постоянного гашения анергии, поступающей взистему под воздействием среда.

Следовательно,различие мевду"традиционной радиальной под-Ееской сошников и гидропнввиомеханической;аналитически укладывается в различии двух динамических состояний систем: радиальная описывается уравнением параметрически возбуждаемого маятника и может- быть легко выведена из состояния устойчивости; гидрогшевмомеханическая .(упруговлзкая) подвеска представляет собой динамическую систему

2С

с I 1/2 степенями свабопы, огргниченнуо в изменении скорости движения системы упруговязкими элементами, а поэтов устойчивой во всех положениях. Введение вяэкоулругого сопротивления в подвеску обеспечивает в моменты наибольших отклонений режим

т0 ес,;гь режим отрицательного ускорения, порождающего срыв амплитуд перемещения сошика С рис.7).

Таким образом, задача равномерной заделки семян на заданная глубину рейается как задача минимизации амплитуды одного из инерционных элементов системы:сошикоеой группы, то есть используется принцип гашения вибрации.

При исследовании динамического состояния подсистемы размещения семян по площади в качестве исходного варианта активной передачи энергии потоку семян извне был рассмотрен вариант с электромагнитным вибратором в подсошиковом пространстве по а.с. $ 1514261.

Для поддоркяния частот колебаний пластины электромагнитного вибротора соотношение частот,Еозбуядаемых в пластине £>-5. и собственных частот доляно вырякаться следующей зависимостью,

'% ' определяющей движе-

ние системы на границе 'устойчивости ДГЗГф

от!

л 1-й-

и

«

аа

а« 1 . 1

2 V *

10 6)9

Рис.7. Срыв амплитуд при уменьшении частоты

/тг

Для возбуждения резонансных явлений частотной отношение С$л/ог0 должно приближаться к единице.Перемещение свободного ■ конца вибратора будет

Рис. 8.Схема рабочего процесса подпочэенно- пр°ксходить по закон;/ разбросного посева семян с активной подачей энергии извне

■ чк^.^пт^сь- я-™

где множитель ( ™ sin c*rt) . представляет собой статическое"1 перемещение вибратора, а множитель ar£/¿P^wmsae'i динамический характер процесса к представляет собой интегрирующее звено.

Дифференциальные уравнения движения семени после удара

имеют вид: ,,. . •• * . ^ t - -i

Um< +тс)х*бхХ+СхХ*тлщсоз4 •шей t; (3 _ I8)

где mf - масса Еибратора; т» - массе семени; z - радиус воронки; cJD - частота колебаний пластины вибратора.

Траектории полета семени могут быть определены из следующих параметров:

угол наклона оси элилтической траектории полета к оси

: j-ozcdß eegf• ' (3.19)

4 " Ca

амплитуда колебаний вдоль этой оси О - Ха.Уа ainCVv - Ух) ц .

- Ifé -SJ/г -(К'-УуГ- мигЪУа с^Гу^ШШГ'

амплитуда колебаний вдоль второй оси

-W/г WL-x¿)/¿ -murXa. & wty-VJs^

Таким образом»величины а и £■характеризуют соответственно

высоту и дальность полета семян после соударения с вибратором. Максимума дальности полета можно добиться при увеличении координат Хег и Уа , о гайке разности фаз JJ и í¿ в У0°. Именно эту разность фаз и обеспечивает интегрирующее звено.

Для определений необходимого уровня режима Ы с позиции теории управления проанализировано перемещение Еибратора. Зависимость между перемещением Xi вибратора и перемещением Хе семени получена j виде

sin as¿^ ZLefmü^Hi-LúX/^lfap 'АУтрЧяР (3.20)

где ßp - относительное демпфирование- i _ у ~ относительная частота вынуждающей силы; Хт - ^ - дальность полета семени.

Из зависимости следует, что частота колебаний вибратора прямо пропорикональнв его длине и передаваемой (наведенной) на него энергии. При резонансе множитель обращается е

ноль и частота колебаний приобретает наивысшее (резонансное) значение вне зависимости от параметров Еибратора.

Таким образом,равномерное размещение семян по площеди осу-

-ществляется настройкой исполнительной системы рассева на работу в пгреетности максимума МЧХ, то есть вблизи резонанса. Иными словами, используется динамическое усиление вибрации, для чего в структурную схему системы рассева семян необходимо вводить интегрирующее звено.

Аналитические оскоет экспериментальных исследований посеЕных машин

Недостаточность современных оценок качества работы сельскохозяйственных машин как по объему,так и по существу отмечали А.Б.Лурье, В.Г.Еникеев, В.И.фортуна, А.В.Ликкей, П.В.Сисолин, М.П.Кимкер и др.

Нами предложено оценивать технологические показатели совокупным их распределением в пространстве, а соответствие их агротехническим требованиям.сводится к задаче идентификации систем с распределенными параметрами.

За критерий качества выполнения технологического процесса посевной машины может быть выбран целевой функционал

где Ь - оценка показателя; ¿¿(р,1)~ представление дневной поверхности почвы; М - математическое ожидание; - минимизируемая величина,

который минимизирует некелательное положение реальной выходкой поверхности агротехнического показателя относительно заданных агротехнических условий.

Для прогнозирования точности выполнения заданной операции нп конкретном поле

(4.2)

где IV - оценка оператора или передаточная функция машины или исполнительной системы

Тогда под технологической устойчивость» процесса следует понимать такое его выполнение, при котором выходкой технологический показатель попадает в заданное агротехническими требонз-ниями пространственное ограничение с заданным уровнем вероятности.

Из выранения (4.2) вытекает возможность получения качественных показателей технологического процесса путем подбора параметров исполнительных систем, й нвоборот, по известным ^рнструктив-

23

гным параметра« посевного агрегата можно прогнозировать качественные показатели его работы в различных почвенных условиях и степень их соответствий агротехническим требованиям. Таким образом, достигается возможность управления качественными показателями процесса на стадии синтеза машин.

Для оценки размещения семян по площади питания множество зоделБнных в почву семян представляется как совокупное располо-аенное в почве реальное поле семян. Оценка семени в поле

Для качественной оценки параметров А/* была изготовлена лабораторная установка в виде четырех блокоигблоко,имитирующего рабочий орган;блока,имитирующего посевное лохе; блока высевающих аппаратов; аппаратурного измерительного блока. Блок имитирующий * посевное ложе (имитация поля ¿¿(р;£)), выполнен в виде матрицы, разделенной на столбцы и строки. Размер элементов матрицы 5x5 см.

В качестве аппаратурно-изщрительного блока использован аппаратурный комплекс " BruU and Куаг." ""

После прохода на заданной скорости блока исполнительной рассеивающей системы в матрице остаются семена, совокупность которых является оценкой поля } » Определяя количество семян в элементах матрицы и их координаты,можно получить любые оценки характеристик размещения семян в матричной форме.

При экспериментальных исследованиях в дайной работе оценивалась устойчивость протекания процессов формирования глубины-заделки семян и их. размедения по площади питания.. Как было показано, процессы эти ограничены и, идентифицируются в каждый момент времени двум^ парами чисел: отметкой дневной поверхности почвы и отметкой высеянного семени для первого процессе и.отметками идеального и реального размещения'семени дая второго.

• Для большей представимости полученных результатов выбран графический критер;1й Михайлова-Найквиста, который изображается в виде годографа в комплексной плосз4оети и формируется следующим образом: система устойчива,если годограф D(j.o)) .начинаясь на действительной положительной, полуоси, огибает против , часовой.' стрелки начало координат; проходя последовательно П квадрантов, где-, п - порядок системы. ; '

Новое поколение ыодульно-блочных' широкозахватных универсальных сеялок

На основе результатов проведенных исследований было разработано принципиально новое поколение широкозахватных универсальных селлок. Основа семейства - новая схема единичного модуля сеялки со сменными блоками-адаптерами и с дифференцированными функциями опорно-приводных колес (а.с.№ 1498409).

Дяя широкозахватных моделей единичные модули объединяются при помощи многофункционального механизма - безопорного устройства с изменяющейся пространственной ориентацией (рис.9)(а.с. £> 1528354).

Рис. 9.Принципиальная схема ^ухмодульной сеялки

При введении в механизм навески активной виброзашитной системы с упруговязкими звеньями была спроектирована принципиально новая Сезповодковая подвеска рабочих органов - единый многофункциональный механизм,выполненный в виде четырехзвекного квазипарал-■ лелограннного устройства с упругими элементами, снабженного гидропнеемоцилиндром (рис.ЮНа.с. № 1568280, 1329551, 1813331, патент СССР 1771396).

Это позволило обеспечить одновременно функции механизма подъема, заглубления и управления глубиной их хода. ПоЕыаение качества посева позволило осуществить групповую подвеску сошников при ширине блока-адаптера 1,5 м.

Для посева пропашных культур разработан,изготовлен и исследован макетный образец еевлки к трактору класса 3 шириной захвятг 12,6м. В основе новой модели -

Рис. Ю.

ьхема гидропневмомеханической подвески

-сцепное устройство пространственной ориентации, отличительной— особенностью которого является .наличие нэ задах звеньях кон-сольнда^ элементов. Д$я копирования рельефа в продольной и поперечной плоскостях непосредственно пространственной системой вертикальные шарниры соединения передних и задних звеньев оборудованы рычагами, передние концы которых шзрнирно соединены с вертикальными шарнирами в продольно-горизонтальной плоскости, а задние концы рычагов выполнены в виде трубы,охватывающей задние звенья, выполненные поворотными относительно своей оси и снабженные самоустакаЕЛИВяющимися колесами, вилки осей которых закреплены на задних звеньях и шарнирно связаны с ними гидроцилиндрами(патент СССР !'■> 1771369). Разработанная конструктивная схема ноеой несущей системы позволяет устанавливать на заднем брусе не только секции пропашных сеялок,но и культиваторные секции для междурядной обработки почвы.

Новое поколение посевных машин включает в себя также сменные блоки-адаптеры, обеспечивающие адаптацию-созданной схемы к различным почвенным условиям и требованиям агротехники к различным способам сева.

Исполнительные подсистемы заделки семян по глубине и площади питания предетавлены сошниковыми секциями, собранными в группы захватом 1,5 м, присоединяемыми к раме сеялки жестко с помоцьв гидропневмоцилиндров и упругих кронштейнов(рессор).которые в совокупности являются апериодическим ■ звеном в структурной схеме.

Изготовлены и исследованы следующие сменные блоки-адаптеры: дисковые для рядкового посева на вспаханных фонах;дисковые с пружинными предохранителями для рядкового посева на кйменистых почвах; лапчатые для подпочвенно-разбросного посева на любых типах, почв; комбинированные для бороздкового посева; комбинированные для гребневого посева.

Исходя из результатов исследований можно отметить, что одним из путей интенсификации энергонасыщенных сельскохозяйственных агрегатов является принцип создания многофункциональных исполнительных систем, обеспечивающих более полное получение эффекта при совмещении и комбинировании исполнительных систем. Основные схемы ссддрния многофункциональных исполнительных систем приведены на рис. .II и предстзалякт со£ой конпьптуальную модель"болыяой" си-

Квисгружтезные особенности

г«х«ччгс1.'ш1

■»ффукг

Гидрткгюптм система рСгумаХШППЯ глубины кода сошнккоз

Гемтмтшгский

Гарлипзхгаанкый *ад ошошкок на лллмтаА ГЛуСин*

дальний

аффект

Гч

Ратют-рнос. (идмяцс -ннс <<мли т глубине

Экономия посмшого мд|ери<><а

Упршцтнр ксыструмуп меха-имама ретулирокди

Дружные шхолы

_ Йквиамсрное ралшпие расIгния

(нижпигдлрат на обслужнилиздг

Повышен»« проманоднтельносI я

Секционный «ишникокый брус см упруги» иомит

Улучшенное , копирование (>сльс<рл

Полное 01Су1С1 вне просевов _

Полное пепимом»««!. п лощ.«ди питани я |

Л,всходы Н^^'^^ЬГ

Групповая подвеска . сошников

' массы длл лулуИ-У Ч

('.шноан^кыя глуГжна »йдклкн семян

Упрощение гмхтгрук-ими пилвески

( низине А*1рл на обслуживание

Равномерное развитие растений

Повышение проианшитсльнпсти

№лшы«в1нне ииогофуикумоиаль -иых коигтрукткЗДО-кшмятеши №«анитв

Гхиженпс матерналоекиист при ппшшшиии камее 1«: се»«

А

I кжыиюи» рашихиерн.

Ракномсрное

развитие {»астении

Снижаем* ТЯГОВОГО | Ч Ш1|Х»ГИВЛРИНЯ Экономия топлива

о--

(мтеечис мгрм 41л

обслуживание

Повышение прнижиддитсльное ш

Исяолыаплние ори» нальиой беаоиорний СШДЫМ10111ПЫ я транспорт««

ЖСИИИ ИЛС)|(уЙ

системы с лрогтрмй^ £Ш««М) ОрНемТйЦ.

Малые г<<бо(11(1 ц>ы «1рл11ак1(>Г.Иаци.".

««¡коше гр^т «ре - Нияыненке

мочи ид тр^игпорпчюи. * < «|юи*кддительнцсти

'.накишыюе испальни

V,

м>

-с

< ниженис М<1|С|11Ы.и>Лик<>С|И ( »1Ш«Г <гптии<» СоО/мплялю щя

Скн жп «к нштт [ опорнм* ««лее Снижениг уплотнения »ИЧП1Ы

Экономия топлива

(оздаше итичаЛЫЛЗХ шмисниш ¡к ливий для (мнкигаа

{МПС НИИ

Рис. II. Концептуальная шдель нового поколения посевных машин

стемыц которой и являете» посевная ыашша, в виде образа или представления о целях и механизмах функционирования, то есть ■ структуризация систрмы. Концептуальная модель фиксирует не конкретные значения переменных, а закономерные связи между1ними, отражающие изменение объекте. Количественную меру структурного изменения объекте можно оценить.разнообразием системы,численно равным энтропии системы: уМ 5гце М - общее число значений*^ величины у» ; ^ яля конкретной задачи число механизм мое, обеспечивающих функционирование системы.

Энтропия ноеой системы уменьшена в 1,3 раза по сравнению с традиционной, что характеризует более еысокий уровень организации разработанной системы.

Известно, что снижение энтропии в системе приводит к уменьшению количества энергии, необходимой дая ее функционирования. Поскольку энтропия исследуемой системы снижена, следует ожидать и снижения энергоемкости вьшолняемого ею технологического процесса. —

._ Результаты экспериментальных исследований статистических и динамических характеристик возмущающих факторов и процессов в исполнительных системах посевных машин

График приращения амплитуда средаеквадрятического отклонения от заданного агратребОЕаниями (рис.12) показывает нелинейность этой зависимости и иллюстрирует повышение устойчивости сошника с увеличением частоты его колебаний, что подтверждает ецвод о существовании определенной зоны устойчивой работы сошниковой группы, обеспечиваемой частотной характеристикой ее колебаний.

Исследование рцекветности поля высеянных семян поверхности

| 8. 3 ' "

О. О

I ё*

, !§' 8-1 -а о ■

1 * V \

\

•

А ^ \rtTi г£г

ратичесяих отклонений в эгвиси-мости от частоты колебаний еоа-кккаво.й группы

Мал си малька« частота заер-гета «.спектр«, с"*-

Частота, с

Рис. 13. Функшя когерентности меяду глубиной заделки семян и профилем поля

Из графика следует, что наивысшего значения 0,92 в узком диапазоне частот функция когерентности достигает для с ошнико г,расположенных около упругих опор ееялкиСкривые 1,2).В более широком диапазоне частот (2-4с~Ъ достигается максимальное значение функиш когерентности для сошников в центральной части (кривые 3-45.Введение динамического управления положением сошникового

бруса позволило повысить значение функции когерентности до 0,8-0,84 при увеличении частоты колебаний сошнике до 4~6с~*(кривые 5,6).

функция когерентности для сошников производственного агрегата не превышает значения 0,5 при частоте до 3 кривые 7,8),

Анализ приведенных данных показывает,что адекватность поля высеянных семян поверхности почвы достигается при увеличенной жееткости опор для более узкого диапазона частот,чем при увеличении частот колебаний сошника и снижении частот колебаний рамы. Следовательно,для улучшения копирования доля и повышения равномерности глубины заделки семян наиболее рационально применять сошники с большей собственной частотой колебаний.

Корректность полученных функций когерентности: ошибка копирования поверхности поля - от 3 до поля глубины заделки семян-С-Ш; относительная омибка по глубже задачки еемяк - от £8 до 8,6^; для оценки уровня ускорений и угловых скоростей рам и сошниковых групп - 41.

Результаты статистического анализа глубины заделки семян

гидропнеемомехешческой (ГШ) и механической (Ш) подвесками сощ-. ников представлены в виде полигонов распределения на рис.14.

--& Ъиа * а

"«15 ~ц!Г

¿3 " Ш Ш«*

Из анализа данных ' следует,что более высокая компактность попадания семян в ядро(84-96%) обеспечивается гидропневмоме-ханнческой подвеской.

Сопоставление спект-' ральных характеристик (рис.15) и данных статистического анализа покаэы-

Рис. 14. Полигоны распределении статистических вает,что обеспече-массивов для:а)ыаханической к б)гидро- . попррск-р кп-пневмомеханической подвесок сошиковцх с А групп лебаний малого уров-

ня типа белого шума в ограниченном диапазоне частот достигается с увеличением давления в ресивере до 4 кг/см^,Колебательные проделки в сошниковом брусе при этом сдвинуты в сторону более высоких

частот (свыше Юс*"*).Переходя к определению структурного состава конструкции,следует отметить.что амплитудные характеристики в гидропневмоподвеске аппроксимируются зависимостью Тх^е *Лл.« •>

а

- *хеш'

с передаточной функцией тйпа

Т/>*1

.что

соответствует апериодическому "звену. Характеристика процессов в раме сеялки соот-30ветствует колебательному звену. Рис.15.«6Шё спектры Следовательно,рамз сеялки представляет в гидропневмопод- собой структурное колебательное звено, в^ске а гидролневыатическая упруговязкая под-

веска - апериодическое (инерционное) звено, обладающее свойством фильтра для входных сигналов.Известно,что в апериодических звеньях'. выходные колебания отстают от входных по фазе, вследствие чего часто возникает неустойчивость,поэтому были проведен^ эксперимен-30

•ты по определен:« устойчивости полученных процессов.

А5ЧХ сопяшков переднего ряда при стандартной радиальной подвеске (рис.16, кривая 4) характеризует неустойчивый.процесс. Устойчивость достигается при, повышении частоты колебаний в ГПП

до 15-20кривая 2).Аналогичные годографы получены для сошников заднего ряде как в продольном, так и поперечных направлению движения плоскостях. Таким образом,повышение частоты знерге. тического спектра колебаний сошникового бруса и снижение их амплитуда способствуют переводу колебательного процесса сошниковой группы из -¡неустойчивого в устой-Рис.16. глубины хода переднего сошника, чивое состоя низ,что сопровождается повышением технологической устойчивости заделки семян на заданную глубину.

Результаты динамических исследований исполнительной системы размещения семян по площади поля представлены в матричной форме на рис. 1?. Результаты обработки матриц показали,что введение интегрирующего звена в систему рассева позволило вывести процесс в устойчивую его форму.

Аналогичные исследования проведены для других модификаций

разработЕЯного семейство сеялок.

Экономическая эффективность типоразмерного ■ ряда модульных универсальных сеялок для1 различных способов сева

Приведены технико-экономические показатели эффективности ис- . пользования разработанного нового поколения модульно-блочных широкозахватных посевных машин.

Матрица Z

Nommai S

/ 3 V 1

2 S «

i 5 2

i 7 V

г i z

i 3

2 V 2

/ S 4

S £

i 1 / 1 /

2 3 г i 1 1

1 1 ■f ■i / i z 1 i /

2 Z / 2 / 1 /

1 2 2 2 / i ■f / /

2 г í 1 /

Í / i 2 i 3 / /

1 / / /

i / í ¿ i i

Рисо 17„ Матрицы распределения семян по площади питания: I - для сеялки СЗС-2,2; И - для экспериментальной сеялки

По результатам ведомственных испытаний на Северо-Кавказской КИС базовой сеялки "Казачка" прямые эксплуатационные затраты,рас-читанные по результатам контрольных смен на производственном по-сеге снижены по сравнению с сеялкой СЗП-12 (*ШКИ,Украина)на 40,5, удельные . капиталовложения - на 52,1, приведенные затраты - на 44,9%. Годовой экономический эффект получен в размере 1697,9(в ценах 1991 года).

Использование сеялки в зоне позволит получить экономический эффект до 92 млн,руб.

, ОБЩИЕ швода

1. Концепция создания нового поколения посевных машин с повышенными качественными и ресурсосберегающими показателями для различных почв^нно-климатических зон страны заключается в разработке широкозахватных посевных машин модульно-блочной структуры с многофункциональными исполнительными механизмами при динамическом управлении внутренними характеристиками исполнительных подсистем.

2. Палиативное увеличение ширины захвата посевной машины приводит к адегонеящиаяьноцу _ росту амплитуд перемещений сошниковых групп и выражается в повышении, неравномерности глуби.та заделки семян (до 60*) и непропорциональном- росте производительности труда.

3. Разработанный на основе решения математической задачи синтеза систем метод оценки в выбора рационального комплекса МТА

и его параметров при использовании в качестве балансовых уравнений . организационных условий работы производственных структур позволяет 32

однозначно идентифицировать эффективность альтернативных технблЬ-гических комплексов с выделением рационального по качественному и количественному составу, '

На основе исследований,проведенных по разработанному методу оценки и выбора рационального комплекса ША и'его Параметров,уста~, ноЕлено,что совершенствование исполнительных подсистем технологического обслуживания повышает' эффективность посевных машин на 57%, создание комбинированных моделей с совмещением операций предпосевной обработки почвы и посева - до 223, совершенствование подсистем обеспечения оптимальных условий для семян - на I£0-16011.

5. Взаимодействие исполнительных подсистем посевных мазин с почвой носит распределенный динамический характер, зависит от расположения подсистемы по ширине захвата, параметров жесткости опор и скорости прохождения по неровностям, что обусловливает необходимость создания блочно-модульной структуры посевных малик: параметры блоков выбираются из условия устойчивого протекания в них технологических процессов, а модулей - из условия эффективности их работы в составе посевного комплекса.

Устойчивость агротехнических показателей посевной машгощ зависит от соотношения частотных характеристик колебательных процессов, протекающих в ее исполнительных подсистемах. Для поддержания показателей в заданных агротехническими допусками интервалах необходимо введение в структурам схемы исполнительных подсистем динамического управления внутренними характеристиками.

7. Основу предложенного метода структурных исследований динамического состояния исполнительных подсистем составляют положения теории управления системами к теории параметрически возбуждаемых систем при наложении на решения дифференциальных уравнений местных ограничений п виде агротехнических допусков на выполняемую операций, что позволяет определять допустимые,частотные интервалы и вид необходимых динамических управляющих воздействий,, обеспечивающих устойчивое протекание технологического процесса,

8, Применение предложенного метода - структурных исследований д|гнамического состояния исполнительных : подсистем позволило установить,что для -достижения зквифинального состояния сспниковых групп с почвой необходимо использовать оффект вырожденной массы, , создаваемый-введение« в исполнительную подсистему апериодического звена с упруговязкими характеристиками,обеспечивающем срыв рсстз

'амплитуд сотника.

9. На основе предложенного метода установлено, что управляющие воздействия в волнительных подсистемах размещения семян по глубине функционально зависят от положения системы по ширине модуля машины и формируются автономно для какдого блока при'достаточно высоком коэффициенте усиления обратной связью по ускорению и создании специфического режима антиреэонансз в диапазоне частот 10-15с""* и давлении в пневмосистше 0,05-0,4 Шо.

10. Определена реологическая модель гидропневматической подвески сошниковых групп в виде системы дифференциальных урав-. нений третьей степени с гУг степенями свободы,ограниченной в изменении скорости движения ' системы упруговязкями элементами, а потому устойчивой во всех состояниях.

11. Управляющее воздействие в исполнительной подсистеме размещения семян по площади питания формируется при введении

в подсистему интегрирующего звена,обеспечивающего отрицательный сдвиг фаз (-90°), с частотной характеристикой-25-45с"" ,что позволяет получать заданное качество.: рассева семян при ширине захвата сошника до 0,7 м.

12. Разработанный аналитический аппарат и методика проведения экспериментальных исследований,включающие использование пространственных и матричных форм оценки и представления результатов и соответствующего аппаратурно-измеригельного комплекса, позволяет получать динамические характеристики исследуемых процессов как в лабораторных, так и в лабораторно-полевых условиях.

13. Предложенная концептуальная модель объединения испол-нителышх подсистем в-единые многофункциональные механизмы позволяет при разрабЬтке новых моделей повышать уровень организации конструкции за счет снижения'разнообразия в 1,3 раза при снижении материалоемкости в 1,5-2 раза.

14. Концепция создания посевных машин и результаты проведенных исследований реализованы б новом поколении широкозахватных высокопроизводительных сеялок тидоразмерного ряда б, 12 и 18м с многофункциональными механизмами при динамическом управлении

их внутренними характеристиками,обладающих патентной чистотой и позволяющих на их( основе разрабатывать унифицированные модели. Базовая, модель созданного семейства посевных машин нового поколения сеялка "Казечка" по технологическим показателям превосходит. "34

■известие сеялки. Качество заделки семян удовлетворяет агротехн? ческш требованиям;при глубина заделки ешян 80 им ереднее нвад-ратическое отклонение составило 10 мм. Количество еемянезаделанных в слой заданной глубины и дв? - смежных слоя.составило 85-95? Удельная материалоемкость сеялки при ширине захвата б м составила 306, при ширине захвата 12 м- 414 кг/и« Максимальная производительность составила 15,97 га/ч, что в 1,5 раза вше,чем у эталона (сеялка СЗП-12,Украина)„Расход горючего снижен до 1,5-2,1кг/га.

Модификация сеялки для подпочвенно-разбросного посева осуществляет управляемое устойчивое размещение заданного количества семян нэ единицу площади при полном использовании площади поля. При снижента нормы высева на 20й получена прибавка урожая на 10153.

Объединение шарнирного несущего бруса и сцепного устройства в единый многофункциональный механизм у пропашной модификации сеялки-¡позволило снизить удельное тяговое сопротивление а 1.5-2 раза.

15. Результаты научных исследований одобрены научно-техническим советом МСХ и П РФ (1991г.),я семейство сеялок нозого поколения рекомендовано к производству опытными партиями„ Решением экспертной комиссии *'СХ и П К (1994гИ базовая модель семейства сеялка "Казачка" рекомендована щя поставки на производство на основе Государственного„конгрег7а. Освоение сеялки проводит АО "Белинсксельмащ".Концепция развития посевных машш до 2000г„одобрена Межведомственным советом по механизации рпстениеводства( 1294г)

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ ШССШАЦЖ ОтЪШОЕАШ 3 савдувдя РАБОТАХ:

1. Беспанятиова Н.М.,Сисюкин В0М.Обоснование критерия качества выполнения технологических процессов при возделывании полевых куль-тур//Механнзация и электрификация с„-х.производства:Сб.науч.тр.. ВКИПШЕСХ. -Зерноград, 1976.-С. 15-21.

2. Беспамятноза Н.М.К определении оптимальных по устойчивости параметров сельскохозяйственных иаякн//М8хзшз8иия и электрикика» ция с.-х. про из Еодства: Сб .науч. тр. ВДЙИИЮСХ-Зерноград„ 1970, -С. 2231.

3. Разработка агротехнических требований нз высокопроизводительную технику и изготовление макетных образцов применительно к условиям Северного Кавкзза:0тчет о ШР-ЗерноградД376/В1ШЖ.ЭС:Х-

76022108,-I50c-40c.

4. Беспамятнова Н.М, 0 механизме воздействия неровностей рельефа не технологическую устойчивость мобильных меаш//Бопро-сы механизации и электрификации с.-х. производства:Сб.науч„.тр. БШП11ШЭСХ.-Зерноград,1977„-С.£х)-55.

öQ Беспамятнова Н.М.Розработка САУ глубиной хода рабочих органов зерновых широкозахватных сеялок//Автоматизация производственных процессов в растениеводстве;Тезйсы докл.к У Бсесовзному нау ч.-техн„совещанию по автоматизации.-М.,1978.-С.34.

б. А.с.613735Ш АОХС 7/20„Сеялка/Ю.М.Сисюкин,Г.С.Пархоменко и Н.М.Веспа»ятнова.-Заявл.27.12,7б.-0цубл.БИ-1978.-!? 25.

7« А.С.634706Ж5 A0IC 7/Ш, Механизм подвески сошника/ Н.М.Беспамятнова.-Заявл.17.05.77.-Опубл,ЕИ„=1978.-Л» 44.

8. А.С.6В5173Ш AQIB 59/04.Прицелное устройство трактора/ Ю.И. Сисюкин, А. Б.Лурье, Н.М,Беспамятнова.-Заявл. £¿.02.77. -Опубл. Ш-1979.- » 34,

9. Беспамятнова Н.М.О механизме воздействия неровностей поля на устойчивость' прицепных машин//Вопросы земледельческой меха-ники:Тезисы докл.к XX Всесоюзной науч.ковф.по современным проблемам земледельческой нехакики»-Ы.,197В.-С.38.

10. Беспамятнова H.H. Теоретические исследования динамических свойств широкозахватных сельскохозяйственных машин// Механизация

и электрификация с.-х. производства;Сб.туч.тр'.Б№ШИМЭСХ.-Зерног~ ра д, 1978.-С„41-51.

11. Беспамятнова Н.М, Экспериментальные исследования широкозахватной зерновой сеялки с автоматическим управлением качества посева//Механизация и электрификация с.-х. производств?:Сб,науч. тр. ВНИПТШЭСХ-Ь ерноград,1978. -С. 51 -61.

12. Беспамятнова Н.М, Испытания широкозахватной сеялки//Трэк-торы и сельхозмашины.-1979.-№ 4,- С.22.

13. Беспамятнова Н„М. »Осенний • В.Г.Пространственное тензомет-рическое устройство//Механяз8ЦИя к электрификация сельского хозяйства. -1979.-» б,- С.48.

14. Беспамятнова Н.М. Об устойчивой работе сошниковых групп

в конструкциях широкозахватных сеялок/Л1еханизация и электрификация Ст»х производства:Сб.науч.тр.ВНИПЖМЭСХ-Зерноград, 1979.-С.54-60.

15. Токарев H.A..Каибулов И.Д.,Беспамятнова Н.М. и др.К соз-

-данию семейства унифицированных агрегатов на базе широкозахват-^ ных машин к энергонасыщенным тракт орам/Л'.ехаиизецил и эяектрификэ ция с.-х. производства^.науч.тр.ВШГИШЭСХ-Зерноград, 1979,-С.92-98.

1о. А.С.801772Ш AQIC 7/16.Сеялка с централизованной загрузкой шсеЕаеадх.штериалов/Землянекий Б.А.,Беспамятнова H.M« и др-Зоявл. 19.07,79.-0публ.Ш.-1981.-» 5.

17. Беспамятнова Н.13. Условия обеспечение технологической устойчивости сошниковых групп в конструкциях широкозахватных сеялок//Механизация и электрификация технологических процессов кормопроизводства и кормояриготовлишя:Сб.науч.тр.БШЩ1И©СХ.-Зерногрзд,I980.-C.S3-58.

"18.Разработка агротехнических требований нз высокопроизводительную протироэрозионнуы технику и изготовление макетных образцов применительно к уследиям зоны Северного Кавказа:0тчет о КаР.-оерног-рад, 19Ю/'Б1И1ГЛА!ЭСХ-СГ? 76022108.-90 с,

19. Беспамятном Н.М. Влияние колебаний остова рамы на качество работы сошиков//Механизадая и электрификация сельского хозяйства.-1981.-Я 5.- С.7-9.

20. Беспамятнова Н.М. Анализ эффективности конструкций широкозахватных посевных и почвообрабатывающих машин//Совершенст-вование средств механизации и методов их использования в лолс-водстве: Сб .науч .тр. ВМШтеыХХ.-3 ерноград, 1982,-С, 15-24,

21. Беспамятнова Н.М.,Боготопов В.И„,Оптимизация состава технологического комплекса машин для возделывания сельскохозяйственных культур//0птимизация процессов механизации сельскохозяйственного производства:^ туч. тр.ВШПВШСХ-Зерноград, 1984. -С.36-49.

22. Типовые технологические карго воздачывания и уборки зерновых колосовых культур/Под.ред.Н.АсСтоибушкинэ.Авторекий коллектив.-М.: Кол ос, 1984. -304с.

23. А.с.112093г'.Ш A0IC 7/20. Сеялка /Н.М.Беспамятнова я В.И.Таранин.Заявл.24,ОЬ.83.-ОпуЙл.Щ1-1984.-},« 40,

24. Беспамятнова Н.М. Вопросы технического обеспечения точного высева зерновых культур//Проблемы точного г>ыс<зва:Сб.науч,' тр.ШСХОМ-М., IS85.-C.42-45. -

25. Губарев Е.А.,Есспамятноза H.H..Комарова й.КлдрТехническое обеспечение интенсипннх технадогий//Техняяа в сельском хозяйстве. -1986.-» 5.- С. 13-17.

25» Беспэыятнова Н.М. 0 перспективех интенсификации посе-ка//СовершенетБоаание технических средств ш технологических процессов в покевод?т^е:Сб.науч.тр.Б№П1ТИЫЭСХ.-Зер»1г?рад,198б.-С .129-138,

27„ Разработка широкозахватных и комбинированных машин, орудий к агрегатов s мобильным энергетическим средствам классов 3*5 для обработки почвы „посев а и ухода за посевами зерновых и пропашных культур ¡Отчет о ШР-Зерноград,1987/ВШГШчМЭСХ.-0С87812о~90с,

28„ Бесяаиятнова Н.М..Боготспов 6.Я. Рациональные способы основной обработки переувлажненных почв при возделывании кормовых сыесей/УМелиоративное состояние орошаемых земель и использование ею,идах ресурсовгСб.науч.трДМШГИма.-Новочеркасск!,-1985.

29, fLc Д329651МКИ АО 1С 7/20„ Механизм навески рабочих органов сеяяки/Беспамятнова Н.М»Щербина А.И.-Заявл.04.01.65.-0пубЛоШ-1987о-№ 30 „

30, Бсспаиятнова Н.МЛроблемы созданиям использования широкозахватных ееялок//Механизация и электрификация сельского хозяйства ,-1987 „-# 6.- СоБ-Ю,

31, Бесяамятнова НЛйр Сеялка с перспективными механизмами навески рабочих органов//Кодалексная механизация производственных процессов в растениеводогве;Сб,науч.тр.Ш1ИШИМЭСХ.-Зерноград.-1987,-Со56-70„

32* Беспамятнона Н.М„,Боготопов В.И„Оптимизация состава MIA// Вестник с. -х о науки ^ -1987. -Г' 2.-C.II3-II8.

ЗЗо А.с„15142бИКИ :A0IC 7/Q6.Сошник для разбросного посева/ Беспамятнооа Н.М.,Лаврухин П.Б.-Заявл.18.06.87о~0пубя.ЕИ-1939.-Э 38,

34, А.с. 1458409A0IB 59/04 Сельскохозяйственная иогяна/ Бесяашшюва Н.М, Дербина А.И.,Сясвкин Ю.М. и др.-Заяв;..02.08„85-Опубл.Ей.".1989„-р 29.

35, Сисвкш £Л.,3емяянский Б.А.,Беспамятноаа Н.М. Техническое обеспечение.интенсисных технологий.-Ы:ЛРосагропромиздат.-

1988.-271с*

36, Беспамлткова Н.МзДянамическке исследования универсаль-нзй дерновой гидрояневмасеялкн//11ркменение экономико-математических методов решения' инзенерйых задач в нояеводстве:Сб.науч.тр. -ВНИПВИЭСХ. -3 ерноград, ISS8 „-с. 51-56.

37« А.с.1512496МНИ AOIB 19/02.Гибкая борона для поверхностной обработки почвы/Беспамятнова Н.М.,Лаврухин П.В.Даргнин В.И.-Зяявл.28.07.87.-Опубл.БИ.-1989,- № 37.

38. Патент России I500I83 Ш A0IG 7/20 Разбросная сеялка/ Беспамятнова Н.М.,Лаврухин П.В. -Заявл.18.06.86.-Олубл.Ш.-1969.-№ 30.

39. А.С.1528354МКИ A0IB 73/00.Широкозахватный сельскохозяйственный агрегат/Беспамятнова Н.М.Данилов A.B.,Щербина А.И.-ЗаяЕЛ. 03.02.88.-Опубл.БИ-1989.-Л» 46.

40. Рунчев М.С.,Беспамятнова Н.М.,Основные принципы создания нового поколения широкозахватных сеялок//Вестник с.-х. науки.-1989.-» II.- С.63-72.

41. Беспанятнов А.Д..Беспамятнова Н.М. Эксплуатация машш для производства кукурузы.М.гРосагропромиздат,1989.-222с.

42. Беспамятнова Н.М.Перспективный способ заглубления рабочих оргзнов//Техника в сельском хозяйстве.-1990.-,'.> З.-С.31-33.

43. А.с.1568280ШИ AQIC 7/20 ..Механизм навески рабочих ор-ганов/Беспаыятнова Н.М.,Щербина АЛ./Заявл.11.08.88. ДСП.

44. Беспамятнова Н.М.Использование Еиброоффектов при создании перспективной посевной техники//Земледельческая механика и прогнозирование урояая:Гезисы докл.Всесоюзной научно-технической конференции 11-13 сентября 1990г.-Волгоград,1990.-С.157-156.

45. Разработка и внедрение технологических процессов возделывания зерновых колосовых и пропашных культур по интенсивным технологиям на базе унифицированных высокопроизводительных маиин и агрегатов, универсальных мобильных энергетических средств с автоматическим контролем качества работ в йкной степной зоне РС5СР.Создание универсальной зернотравяной сеялки к тракторам классов 1,4-5:0т-чет о НИР.-Зерноград, 1989/ВНИПЖ.ЯСХ.- ИГР CCß3232.-90c.

46. Беспамятнова Н.М.О новом принципе деформатора почвы// Теоретические и технологические.основы посева с.-х.культур:Об-няуч.тр.БИМ,т.124.-М.,1990.-С.55-61.

47. Обоснование конструктивно-технологической cxeisf и основных параметров высокопроизводительной сеялки для посева пропашных культур:Отчет о Ш!Р.-Зегноград,1990/ВН1ШТ11МЗСХ.-"ГР C063232.-ÖC-.

48. Обоснование конструктивно-технологической с хеш л основных параметров зернорой сеялки идя разбросного посева:0тче? о I-ilTP— Зерноград,1550/ВЮЯИ'ЖСХ.-''ГР 00с3232.-90с.

490 Беспаиятнзва Н„М. Исследование и разработка новых принципов интенсификации посева//Механизация растениеводства. Испытание новой технЛки:Сб.Информэгротех.-М.-1991.-],' I.

50. Патент СССР Г7713е9.Широкозахватный с.-х.агрегат Ш A0IB 73/00./Н„М.Беспамятнова, Лавру хин П.В.,1Ла С.А.-Заявл.29.10.90 0ny6tf.SJ-I992.-Js 3S.

510 Патент СССР I77I39Ö ЩИ AüIC 7/20.Механизм навески рабочих органов сеялки/Беспамятнова Н.Ы..Данилов A.B. .Добровольский В.Ао-Заявл.25.09.90.-0публ.Ш.- IS92.-№ 39.

52. Беспамятнова H.H.,Хворостяноз Л.И.,Лаврухин П.В..Прокофьев А.Й. Результаты исследований широкозахватной зерновой сеялки нового поколения//Обоснование параметров средств механизации а растениеводстве:Сб.науч.тр.ВНИПЖЮСХ.-Зерногрвд, 1990.-

С. 19-23.

53. Беспамятнова H„!i. ,Лаврухин П.В. Исследование параметров разбросного способа посесэ семян//0босновпние параметров средств механизации в растениеводстве:Сб.науч.тр.В1Щ!ШМЭСХ.-Зерноград, 1990.-С.23-26.

54. Земяянский Б.д„„Кембулсв й.А.,Беспамятнова Н.М.и др. Эксплуатация тракторов,почвообрабатывающих и посевных культур.-И.:Россельхозиздат.-239с.

55о Беспамятнова Н.М. .Лаврухин П.В. Исследование параметров и режимов разбросного способа посева//Технико в сельском хозяйстве.-1991.-® 6,- С.38-40.

56« Разработка и создание типоразмерного ряд! модульных универсальных сеялок, на базе унифицированных систем с многоолера-ционными рабочими органами для посева зерновых,зернобобовых , пропадных и мелкосемянных культур к мобильным энергетическим средствам классов 2,3 и 5: Отчет о НИР- Зерноград,1991/ШИПШЭСХ.-01.9I.0025282.-H7c. :83с.

57. А.сД797772МКИ A0IC 7/20.Комбинированный сошник^Хегай Я.А.,Ма С.А..Беспамятнова Н.м..-3аявл.10.09.90.-0публ.ш-1993.-»8.

58. A.c. 1813331МКИ A0IC 7/20.3ернотуковый яциг. сеялок/Хегай П.А;,Ма С.А.Пологич Д.В..Беспамятнова Н.М.-Заявл.Г5.С2.91.-0публ. 31.-199317. :

59. Беспамятнова Н.М. Анализ динамического состояния исполни--тельных систем посевных маиин//В тр.ВПИШИМЭСХЛЗерноград,1Э94. -

40

бО„ Краснгацеков Н.В..Никифоров А.Но.Ма С.Ае.Беспамятнова НМ. и др.Концепция развития посевных машин до 2005г.- М.:Изд-во

ЦОПКБ ВО,{.-1994,- 38 су /

V У