автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Повышение эффективности функционирования высевающих систем зерновых сеялок посредством создания устройств контроля качества их работы

На правах рукописи

Молофеев Владимир Юрьевич

ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ ВЫСЕВАЮЩИХ СИСТЕМ ЗЕРНОВЫХ СЕЯЛОК ПОСРЕДСТВОМ СОЗДАНИЯ УСТРОЙСТВ КОНТРОЛЯ КАЧЕСТВА ИХ РАБОТЫ

Специальность 05.20.01- технологии и средства механизации сельского хозяйства

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Санкт-Петербург-Пушкин 2004

Диссертация выполнена во Всероссийском Ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательском институте механизации сельского хозяйства (ГНУ ВИМ Россельхозакадемии).

Научный руководитель -

Официальные оппоненты:

член-корреспондент Россельхозакадемии, доктор технических наук, профессор Черников Виктор Григорьевич, доктор технических наук, профессор Валге Александр Мартынович;

кандидат технических наук Абелев Евгений Александрович.

Ведущая организация -

Защита состоится

Калининская государственная зональная машиноиспытательная станция МСХ РФ.

« ¡7. »

ноября 2004 года в ч. на заседании диссертационного совета Д 220. 060. 06 в Санкт-Петербургском государственном аграрном университете по адресу: 196600, Санкт-Петербург, г. Пушкин, Академический проспект, д. 23, ауд.2719.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Санкт-Петербургского государственного аграрного университета.

Автореферат разослан « ^ » октября 2004 года.

Ученый секретарь

диссертационного совета у , Вагин Б.И.

¿£5202.

2005-4

12453 3

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Эффективность работы высевающих систем зерновых сеялок оценивают по равномерному распределению посевного материала по площади поля, с учетом обеспечения растениям агротехнически обоснованной площади питания, и по равномерности глубины заделки семян. Скорость движения посевных агрегатов, неравномерность частоты вращения высевающих аппаратов сеялки влияют на количественные характеристики высева. Изменчивость физико-механических свойств посевного материала и почвы отражается также на качестве работы высевающих систем. Наблюдается забивание сошников, семяпроводов, высевающих аппаратов и другие нарушения, что приводит к существенным отклонениям распределения семян по площади поля и глубине заделки.

Если сроки проведения посевных работ могут быть сокращены за счет повышения рабочих скоростей и ширины захвата посевных агрегатов, то улучшение качества посева, даже при самой оптимальной конструкции высевающих систем и заделывающих рабочих органов имеет пределы совершенствования, связанные с разбросом конструктивных параметров сеялок, физико-механических и биологических свойств семян и трудностью их учета в структуре посевных агрегатов.

Резервом повышения эффективности функционирования высевающих систем зерновых сеялок является применение устройств контроля качества высева в составе посевного агрегата, позволяющих осуществить поднастройку высевающей системы при выполнении технологической операции посева. Использование средств контроля позволяет учесть многообразие физических характеристик семян, а также адаптировать рабочие органы посевной машины на оптимальное выполнение технологических операций и оперативно обнаруживать различные нарушения технологического процесса высева.

На основе проведенных исследований об оценке экономической эффективности применения средств контроля на сеялках и их опытной эксплуатации можно сделать вывод, что, не изменяя структуры колебаний агротехнических параметров посева, а лишь обеспечивая устойчивость их средних настроечных режимов, можно добиться экономии, эквивалентной эффекту от увеличения скорости движения агрегата на посеве в 1,5 раза.

Наличие большого парка зерновых сеялок с механическими высевающими аппаратами и сохраняющаяся тенденция их использования в ближайшем будущем, делает актуальным применение устройств контроля в их составе. Это позволит добиться улучшения качества высева и обеспечит конкурентноспособность посевной техники.

Цель исследований. Повышение эффективности работы высевающих систем зерновых сеялок.

Объект исследований. Исследования проводились на базе высевающих систем семейства сеялок С3-3,6 для посева зерновых культур, льна-долгунца и т.д.

Научная новизна работы. Научную новизну работы представляют:

1 .Математическая модель дозирующей системы.

РОС. НАЦИОНАЛЬНАЯ БИБЛИОТЕКА СП' О»

2.Математическая модель процесса движения частиц по семяпроводу

3.Алгоритм контроля качества высева.

4.Структура и основные элементы построения устройства контроля качества работы высевающих систем зерновых сеялок.

Практическая значимость работы: Практическую значимость работы представляет устройство контроля качества работы высевающих систем зерновых сеялок, применение которого в составе посевного агрегата позволит снизить просевы до 0,4%, уменьшить расход семян на 4% за счет корректировки положения высевающих катушек, повысить урожайность за счет более равномерного распределения семян по площади поля и глубине заделки. Повышение урожайности до 5%.

Предложена методика определения числа датчиков и длины пути измерения для контроля нормы высева, обеспечивающих требуемую точность оценки расхода семенного материала.

Апробация. Основные положения и результаты исследований представлены, обсуждены и одобрены на Международных научно-практических конференциях: «Земледельческая механика в растениеводстве», (17-18 декабря 2003г., Москва, ГНУ ВИМ), «Интенсификация машинных технологий производства и переработки льнопродукции», (15-16 июля 2004г., Тверь, ГНУ ВНИПТИМЛ), на Международной научно-технической конференции: «Автоматизация сельскохозяйственного производства», (29-30 сентября 2004г., Углич, ГНУ ВИМ).

Реализация результатов исследований. Реализация полученных результатов использована при разработке усовершенствованных сеялок на заводе Бежецксельмаш, а также при создании новых средств контроля, разрабатываемых ВИМом и заводами, производящими сеялки.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 5 печатных работ.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, пяти глав и основных выводов, списка литературы и приложения. Работа изложена на 186 страницах машинописного текста, содержит 57 рисунков, 17 таблиц, список литературы из 101 наименования, приложение.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы.

В первой главе содержится анализ состояния вопроса, определен объект исследований, сформированы цель и задачи. Рассмотрены конструкции высевающих систем посевных агрегатов. Приведен обзор устройств контроля высева в России и за рубежом за последние годы.

Вопросы исследования технологических процессов высева и создания средств контроля функционирования мобильных агрегатов рассмотрены в работах Лурье А.Б., Ксеневича И.П., Еникеева В.Г., Бородина И.Ф., Бузеикова Г.М., Иофинова СЛ., Хорошенкова В.К., Шеповалова В.Д., Викторова А.И., Черникова В.Г., Тамирова М.Л. и других.

Изучение проблемы показало, что задачи, необходимые для разработки £редоте контроля высева семян, решались в основном для локальных процес-

•• г»«" ' * J

' »• ■ж »>.

сов, без учета их взаимосвязи и реализовывались в виде систем локального контроля, а высев семян как целостный процесс работы высевающих систем посевного агрегата, представляющего собой многосвязанный объект, состоящий из совокупности взаимодействующих систем, каждая из которых обеспечивает рабочие процессы непрерывного перемещения сыпучих материалов требует дополнительного изучения. Необходимо комплексное исследование вопросов связанных с технологическими операциями высева семян и их взаимодействия, для разработки устройства контроля качества работы высевающих систем зерновых сеялок, обеспечивающего обнаружение технологических нарушений высева, с учетом статистических свойств высеваемых материалов.

Это позволило сформулировать следующие задачи исследований.

1.Провести комплексные исследования высевающей системы зерновой сеялки, исследовать потоки семенного материала при его перемещении от бункера до борозды в технологическом процессе высева и разработать соответствующие модели.

2.0босновать алгоритм контроля, структуру и основные элементы устройства контроля качества работы высевающих систем семейства сеялок СЗ-

З.Разработать методы и провести лабораторно-полевые исследования посевного агрегата, оборудованного устройством контроля.

4.0пределить технико-экономические показатели эффективности использования устройства в составе посевного агрегата.

Во второй главе. Проведено теоретическое исследование процесса высева семян, которое основывалось на статистической природе потока семян при движении по семяпроводу в гравитационном поле земли, а также законах равнораспределения энергии при их взаимодействии. Использование понятия фазового пространства позволило получить уравнение для функции распределения семян в продольном и поперечном сечении семяпровода.

Для функции/описывающей распределение координат <7 и импульсов р в фазовом пространстве системы из N частиц можем записать

Обозначим/? = -—, а = — , получим — = —+(/,Я). Для — = 0 запи-&Я, Ф, Л ¿я Л

шем —+(ля)= 0. Откуда для одной частицы, раскрывая скобки (Т,Н), можем

3,6.

дН

- та. Для пере-

(1)

Для равновесного состояния положим — = 0, откуда

дё дУ т

С учетом знаков скорости Уг и ускорения аг вызванных внешним полем в направлении оси Ъ (вдоль оси семяпровода) можем записать

= О)

'дг гдК т w

Решением полученного уравнения является функция Максвелла-

Больцмана / = лех/-р где А определяется условием нормировки и

равна л-МЛ-1 , откуда

' ! (тг2 ¡»У, ж.'

X Г да +

^ II т г ¿л л I I А

г-у{ж)е К (4)

Поэтому, формирование потока семян семяпроводом определяется размерами семяпровода, массой и размерами семян, а также средней кинетической энергией приходящейся на одно зерно.

Из условия независимости кинетической и потенциальной энергии следует, что при Ксош=л/, функция распределения/распадается на две:

2С' (5),

£

Для 11(х)=гт§ и Е(г)-а1т% созср/6 в поперечном сечении сошника получим: /(*)= V <* . (7) £

Тогда при (р 0 распределение частиц по поперечному сечению равномерно, если <р*0, то при малых х и большом значении ~0 можно считать распределение равномерным. При убывании механической энергии а< I равномерность распределения ухудшается, для а > I, равномерность улучшается.

В результате теоретических исследований определена вероятность индикации потока семян датчиками высева при известной вероятности регистрации семян датчиком и известной интенсивности потока X. Эта вероятность описывается формулой Пуассона

^-е-* (8),

где к — количество семян, пролетевших в зоне датчика. Интервалы между сигналами с датчика распределены по показательному закону с параметром рЛ.

Для вычисления вероятности р регистрации семян датчиками высева использовано условие о равномерности распределения семян по поперечному се-

чению семяпровода и понятие геометрической вероятности. Искомая вероят-21

ность равна р = ——, где 1,щ, длина периметра семени, а Л - радиус сечения се-

1,7лК

мяпровода. Вероятность индикации потока семян датчиками высева зависит от интенсивности семенного потока Л, геометрических размеров семян и семяпровода.

На основе теоретических исследований получена формула оценки качества контроля нормы высева. Относительная среднеквадратичная погрешность нормы высева для катушечных аппаратов равна:

Эта погрешность зависит от нормы высева Н, числа к контролируемых высевающих аппаратов и отрезка пути 1Г, на кагором производятся измерения. Задавшись допустимой погрешностью е < £/ , из формулы (9) можно определить выражение 1р для катушечных аппаратов

Анализ этого выражения показывает, что существует определенное критическое значение числа датчиков высева к, устанавливаемых на сеялке, ниже которого нельзя обеспечить требуемую точность измерений нормы высева:

Рассчитанные кривые, полученные по выражению (10) при следующих условиях: В = 3,6 м;(ширина захвата), т/ = 0,01; (коэффициент буксования),

и = 24;(число высевающих каналов), с - 0,03; ( заданное отклонение от нормы высева), приведены на рисунке 1 для различных норм высева (240; 120;

60 кг/га;) и отражают зависимость длины измерения от числа датчиков, обеспечивающих требуемую точность измерений. Анализ кривых, изображенных на рис. 1 показывает, что норма высева наиболее сильно влияет на продолжительность измерений при к < 12. Минимальный отрезок пути, на котором должны проводиться измерения, равен 6.. 9 м для катушечных высевающих аппаратов сеялок семейства С3-3,6.

При исследования глубины хода сошников мы представили сеялку как двухмассовую систему, где mi-сосредоточенная масса сеялки, приведенная к колесу с пневматическими шинами и коэффициентом жесткости в направлении опоры сь а ш2- обобщенная масса сошника; с2 - коэффициент жесткости эквивалентною упругого элемента приведенного к центру инерции сошника. Получены уравнения движения указанной модели, которые имеют такой вид:

/Я/ yí F0 sin a)t-ciy¡+ c2(y2-y¡); т2уг = - c2(y2 - y¡) .

(9)

lp>n/{(l r¡) [e] kH/l<t-\¿(n-k)]}.

(10)

ккг- ^ c2n/(e\ ¡IB/104 + ~ c7)

(11)

1.М

250

200

130

100

50

♦"■И"»™ щ-ш

0

8

10 12 15 16 20

к, шт

Рис 1 Семейство кривых зависимости пути измерения от количества датчиков при различных нормах высева

Решая полученную систему можно определить амплитуду колебаний

А, - (¥,)1&){С2 - ШгЮ2); А2 = с2Ро/Д; где А = (с! + с2- ш к»2) (с2 - т I©2) - с22

Если А Ф 0, то можно определить частоту <о, при которой А/ 0. Коэффициент с2 выражается через коэффициент жесткости пружины сошника с3, тогда с2 =с,(£2/д,)г, где - плечо вертикальной составляющей реакции почвы; Л? - плечо силы пружины. Угловая частота возмущающих воздействий неровностей поверхности почвы может быть выражена зависимостью со = 2кУ/п, где V -скорость движения агрегата; п - шаг неровностей поверхности почвы. Условие /11=0 выполняется только в случае, если с2 т?а)2, учитывая коэффициент жесткости пружины сошника С2 получаем условие копирования сошником поверхности почвы сг, (¿7 /£, )2 = т&ж у/пУ или после преобразования

Последнее выражение связывает кинематические параметры механизма заглубления сошников Ь, и Ь2 с технологическими параметрами посевного агрегата массой ш, скоростью движения V и коэффициентом жесткости с3 пружины механизма заглубления. Из этого выражения следует, что с изменением массы сеялки, скорости движения, неровностей поверхности поля будет изменяться соотношение ¿/¿/, а значит, будет изменяться и величина заглубления сошников, что скажется и на глубине заделки семян. Компенсировать эти изменения можно периодической подстройкой механизма заглубления сошников, например, изменяя жесткость пружины или скорость движения посевного агрегата.

В третьей главе изложена программа и методика лабораторных исследований, приведено описание лабораторной установки, представлены результаты лабораторных исследований. Целью лабораторных исследований процесса высева являлась проверка теоретических результатов, изложенных в предыду-

(12)

щей главе. Объектом лабораторных исследований являлся процесс высева семян высевающей секцией зерновой сеялки. Исследованы статические и динамические характеристики дозирующих аппаратов.

Лабораторные исследования высевающих аппаратов проводили на установке с дозирующей системой, дополнительно снабженной электроприводом для изменения активной длины высевающей катушки, рисунок 2.

Неравномерность вращения высевающей катушки измерялась с помощью фотоэлектрического датчика. По конечному числу наблюдаемых значений Н-(расход семян) от I - (активная длина высевающей каггушки) и Я от Я - (частота вращения высевающей катушки) определили соответствующие коэффициенты корреляции гщ = 0,86 и = 0,92 Полученные результаты позволяют утверждать, что расход зерна можно корректировать по двум параметрам - Ь и О. Используя теорию планированного эксперимента определили вид регрессионного уравнения, выражающего зависимость расхода зерна от длины катушки и неравномерности ее вращения. В результате проведения эксперимента получена статическая математическая модель дозирующей системы в потоке, таблица 1. Динамику дозирующей системы изучали на разработанной экспериментальной установке, которая позволила программно контролировать неравномерность вращения высевающей катушки. Полученные динамические характеристики высевающей катушки: а) - переходные функции: 1- усредненная единичная, 2- нормированная, 3-расчетная и б) - математическая динамическая модель, представлены на рисунке 3.

Анализ экспериментальных данных о распределении интервалов времени между пролетом отдельных зерен семенного потока позволил получить статистические характеристики подтверждающие Пуассоновский закон распределения временных интервалов между отдельными семенами с доверительной вероятностью 0,99 по критериям Колмогорова, соответствующая характеристика плотности распределения интервалов времени между отдельными зернами семенного потока приведена на рисунке 4.

Функция распределения семян по поперечному сечению сошника не зависит от расхода семян и частоты вращения высевающих аппаратов сеялки, при изменении угла наклона семяпровода до 50° наблюдается отклонение функции распределения от равномерного, однако при этом увеличение не превышает 4%, поэтому, можно считать, что указанная функция по площади поперечного сечения равномерна в исследованной области изменения переменных величин, рисунок 5а, б, в.

Из экспериментальных результатов следует, что вероятность попадания частицы в активную зону датчика высева существенно зависит от формы и размеров сошника, а также от формы и размеров семян, что подтверждает теоретические расчеты. На рисунке 6 приведены вероятности попадания семян различных культур в активную зону датчика высева в зависимости от отношения ширины активной зоны индикации датчика к размеру сошника.

На рисунке 7 показаны зависимости интенсивности сигналов с датчика от интенсивности зернового потока. Линейный характер зависимости подтвер-

Таблица 1.

Статическая математическая модель дозирующей системы в потоке

Проверка значимости коэффициентов регрессии Проверка адекватности модели

Коэффициенты Ь0 ь, Ь2 Ьз с! I

Б Ъ,% Узк ** 1,9 5 12 2,18 0,12 0,35 0,12 0,35 28,41 2,18 0,12 0,35 5,5 2,18 0,12 0,35 2,33 2,18 0,12 0,35 0,58 2,18 Г, ё,% Уш Уты Ркр 4 2,11 5 1 12 4,75

Вывод Значим Значим Значим Нет

Уравнение регрессии Н=3,41 +0,66Ь+0,280 Вывод Модель-адекватна

Рис 2. Функциональная схема лабораторной установки

ми семенами (1 - гистограмма, 2 и 3 - эмпирическая и теоретическая кривые распределения) ждает сохранение Пуассоновского закона распределения вероятностей. Проведенные исследования подтверждают исходные предпосылки, лежащие в основе построения математической модели процесса высева изложенные во 2 главе.

Зерновой поток в семяпроводе можно рассчитывать как поток частиц с шестью степенями свободы во внешнем гравитационном поле, который описывается аналогом кинетического уравнения Больцмана. Изменения значений скорости пролета семян через сошник при изменении скорости вращения высевающей катушки для исследованных культур носят случайный характер. Результаты расчета динамики заполнения семенами сошника и семяпровода показывают, что установка датчика на сошнике сокращает время обнаружения неисправности. При выходе из строя высевающей катушки семенной поток в сошнике сохраняет свои характеристики в течение 0,4- 0,5 сек. В четвертой главе изложены результаты теоретических исследований принципов построения устройства контроля качества работы высевающих систем зерновых сеялок. Разработаны алгоритм контроля качества высева, алгоритм работы устройства, а также структура и основные элементы устройства. Исследованы устойчивость и критерии оценки результатов экспериментальных исследований.

Контроль качества технологических процессов, выполняемых высевающими системами зерновых сеялок - существенное условие повышение эффективности их работы. В силу статистической природы основных параметров процесса высева (нормы высева и глубины заделки семян), количественный расчет параметров управления процессом возможен только с учетом эмпирических данных. В качестве числовых можно принять вероятностные характеристики нахождения параметров процесса высева в поле допусков. Требуемый объем измерений я, для оценки качества контроля определяли по выражению я = (1 - 8)/3, где <5 - точность оценки среднего значения вероятности попадания процесса в поле допуска, в функции от числа измерений, таблица 2.

0,8

оа о

Х-10

-- х-и

-1-1- Х--10 <]

-20"

0°

а.

20й

40° 60°

1,0 -0,8 - х- 10

0А - х-о

0,4 - X -10

1 1 1 , ,н>

$0 100 150 200 250

1,0 .. 0,8 - ^ 0,6 - ^ 0,4 -■ ОД--

Ф)

О

—I-1—

1,4 2,8

4,2

м/с

Рнс. 5 Зависимость функции распределена семян по поперечному сеченмо сошника от: а - угла наклона ссшника, б - норм»! высева, в - скорости движения.

1 шт/ся

теп

горек /%, 0тща

200 РИСУНОК 6.

Рис 6 Вероятности попадания семян рачличных Рис 7 Зависимость интенсивности

культур в активную зону датчика высева в чави- сигналов с датчиков высева от

симости от отношения ширины активной зоны интенсивности зернового потока индикации датчика к размеру сошника

Таблица 2.

Зависимость точности оценки процесса от числа измерений

5 0,50 0,26 0,10 0,05

п 1 3 9 19

При заданных значениях настройки и допуска на отклонения координат процесса от заданного значения вероятность нахождения процесса в поле допуска равна: Рм = . Принимая гипотезу об адекватности входных воз-

к-5к

действий и возмущений, действующих на дозирующую систему сеялки, и учитывая, что коэффициент к является интегральным параметром, можно считать, что ординаты процесса к(г) имеют нормальное распределение. Тогда уравнение будет иметь вид: Ри = Ф^,)- Ф(г,), где, гг,г\- аргументы функции Лапласа

=(*,-«*-А*)А»"*; =(1,

Вероятности выбросов за поле допуска при принятых предположениях

, — Iк. + ~ 1*к 1 - . равны:* =1-<И —---—-\,е =1-

I )

где п%к - среднее значение реализации процесса дозирования к(1), кг/м2; к, - заданное значение параметра к, кг/м2; Ак - допускаемое отклонение М) от к,',ак-среднеквадратическое отклонение процесса. Полученные выражения позволяют сформировать алгоритм контроля качества высева и выбрать критерий для принятия решения о поднастройке высевающей системы. Изменение отклонения среднего значения процесса тк от заданного к, вызовет изменение разности вероятности пребывания процесса за полем допуска Ае=£- £ причем Ае будет равно нулю только при условии симметричности допуска и если среднее значение тк процесса совпадает с заданным кТогда, знак Ае будет определять отклонение координат процесса к(1) от заданного к1 и может служить сигналом для принятия решения о поднастройке высевающей системы.

Для дискретных оценок вероятностей е и е~ могут служить отношения времени (или обработанной площади), в течение которого процесс к(г) находился вне поля допуска Г'{С у ко всему времени наблюдения (или всей обраТ* 1'

ботанной площади С^ е* =-, с =--(14).

Г1 7Х

Алгоритм контроля качества высева, приведен на рис. 8.

Общая характеристика устройства. В соответствии с основной тенденцией в контроле технологических процессов, в том числе и для мобильных агрегатов, в настоящее время применение распределенных систем контроля и сбора информации становится насущной необходимостью, т.к. значительно сокращаются затраты на кабельные соединения, идущие к датчикам и блокам.

Разработанное устройство контроля качества работы высевающих систем зерновых сеялок обеспечивает регистрацию: нормы высева, забиваний высевающих каналов и сошников, прекращение вращения высевающих аппаратов,

1

к, - Д.

(13),

глубины заделки семян, подъема и опускания сошников, заполнение бункеров семенами и удобрениями, пройденного пути, времени работы и т.д.

Устройство состоит из функциональных блоков: обработки информации; ввода сигналов; сопряжения с датчиками; датчиков высева, уровня, частоты вращения, глубины заделки и соединительных кабелей. Структурная схема устройства контроля качества работы высевающих систем зерновых сеялок, представлена на рисунке 9.

Работа устройства осуществляется в соответствии с алгоритмом по записанной в постоянной памяти программе. После включения устройства производится тестирование ее основных функциональных узлов и, если они работоспособны. формируется сигнал о ее готовности и осуществляется опрос кнопки «ПУСК». После ввода уставок, если это необходимо (нормы высева, ширины захвата, вес 1000 штук семян и др.) и нажатия кнопки «Пуск», устройство переходит на выполнение основной программы работы, обеспечивающей взаимодействие основных блоков между собой, обработку информации с датчиков и диалог с механизатором.

В качестве базового блока обработки информации используется промышленная микроЭВМ, имеющая следующие технические характеристики: процессор AMD 188-40 МГц; оперативная память 128 кБ; Flash-диск: 128 кБ.

В качестве блока сопряжения используются модули удаленного ввода-вывода серии 1-7000. Для контроля параметров технологического процесса высева используются датчики (высева, уровня, вращения, пути и др.).

Настройка и калибровка модулей осуществляется программно. Прикладные программы соответствуют разработанному алгоритму и включают в себя математическое описание, считывание и обработку информации от датчиков или от оператора. Прикладные программы написаны на языке Qbasic.

В пятой главе приведены результаты полевых исследований. В полевых условиях работы посевного агрегата в составе трактора МТЗ-80 и сеялки СЗ-3,6, оборудованного устройством контроля, определялись распределение семян по площади поля, по глубине заделки в почву, коэффициент просевов.

Методика контроля качества посева основана на реализации алгоритма допускового контроля, позволяющего оценивать по обобщенному показателю Рл сохранение допуска Л на отклонение фактических параметров контролируемых процессов от настроечных значений.

При работе сеялки без корректирования заглубления сошников, значения среднеквадратического отклонения глубины хода сошников ас и заделки семян в почву ^колебались в пределах 1,0... 1,8 и 0,7... 1,3 см, а вероятность сохранения поля допуска Рл находилась в пределах 0,42.. .0,55.

При работе сеялки с корректированием глубины хода сошников по результатам контрольного гона, среднеквадратическое отклонение глубины хода

сошников ос и заделки семян в почву <т, находилось в пределах 0,6... 1,2 и 0,5...0,9 см, а вероятность сохранения поля допуска повысилась до 0,6...0,7.

Оперативный контроль качества технологического процесса высева семян обеспечивает сокращение времени настройки агрегата на требуемые нормы

Пуск

Тестирование и формирование сигнала готовности

Ввод уставок

Включение таймеров

Обработка сигналов с датчиков, выполнение

виангпр|ши

Е"=! :"+1

нет

Т* т~

Вычисление — и —

п

~ —> , да

Сигнал о необходимости Сигнал о необходимости

увеличения параметра уменьшения параметра

Рис 8 Алгоритм контроля качества высева расхода семян и удобрений. При этом отпадает необходимость в ручной проверке, связанная с трудоемкими операциями по отбору проб и их взвешивании.

Испытания показали, что при оснащении посевного агрегата устройством контроля повышается качество выполнения агротехнических операций. Для высева семян средняя относительная длительность сохранения допуска на колебания расхода семян увеличилась с 0,5 до 0,8.

К псрссюмоиу

РЗ ссаимшй у—я ......____

_ __кз 232 дяиюпет

борг одой компьютер ^ I **

Коимргор

4X5.'КЗ 232

Раскмренхя медуз» уд*п«вюго вводь-дьвод* сврш 1 7000 № 485

—I г~

| »ЙИ1Щ|| [III. 1,1 , ^ к«1втяшаяапшям

ууммсмяк яыг»в,^ойяввигопути, ,

глт*шш, читан вряшом |

Рис 9 Структурная схема устройства контроля качества работы высевающих систем зерновых сеялок

Расчет экономической эффективности от внедрения устройства контроля качества работы высевающих систем зерновых сеялок определяли по зарегистрированной величине просевов при обычном контроле - 1,9 % и при оборудовании посевного агрегата разработанным устройством - 0,4%.

Расчет приведен в ценах 2003 г. При средней урожайности 26 ц/га, увеличение урожайности на величину снижения просевов за счет применения устройства контроля, составило в среднем 0,4 ц/га, стоимость дополнительного сбора зерна 80 руб./га.

Общие выводы и рекомендации

1. На основе разработанной математической модели процесса движения частиц по семяпроводу, формулы (1) - (7), получены: функция распределения частиц по поперечному сечению семяпровода и функция распределения интервалов между частицами в месте установки датчика высева.

2. Установлено, что интенсивность потока семян на выходе семяпроводов в продольном сечении зависит от высеваемой культуры и подчиняется показательному закону. Распределение интенсивности равномерно в поперечном сечении сошника, стабильно по культурам и нормам высева. Распределение частиц описывается аналогом уравнения Больцмана, а по поперечному сечению распределение равномерно для скоростей от 5 до 15км/ч, норм высева от 60 до 250 кг/га, углах наклона семяпровода до 50°, что подтверждает теоретические исследования.

3. Предложена методика определения числа датчиков и длины пути измерения для контроля нормы высева, обеспечивающих требуемую точность оценки расхода семенного материала, формулы (9), (10), (11). Минимально необходимая длина пути измерения 6.. .9 метров для катушечных высевающих аппаратов, количество датчиков высева не менее 5 штук.

4. Повышение эффективности функционирования высевающих систем зерновых сеялок достигается реализацией разработанного алгоритма контроля качества высева (рис.8.) по основным технологическим параметрам ( забивание сошников, норма высева, глубина заделки семян), позволяющего обеспечить

заданное качество выполнения технологических операций при работе посевного агрегата и упрощающего его настройку, увеличивая среднюю относительную длительность сохранения допуска на колебания расхода семян до 0,8 и на колебания по глубине заделки до 0,7.

5. Разработаны структура и основные элементы устройства контроля качества работы высевающих систем семейства сеялок С3-3,6 (рис.9.), реализующего алгоритм контроля качества высева. Изготовлен опытный образец устройства, проведены предварительные испытания посевного агрегата с установленным на нем устройством контроля. Применение устройства позволяет снизить просевы до 0,4%, уменьшить расход семян на 4% за счет возможности корректировки положения высевающих катушек.

6. Экономический эффект от использования устройства обеспечивается возможностью в реальном времени оценить качество посева ( норму высева, забивание сошников, глубину заделки семян) и, при необходимости, скорректировать выявленные нарушения, что обеспечивает повышение урожайности до 5%, за счет более равномерного распределения семян по площади поля и глубине заделки.

Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Баранов И.В., Молофеев В.Ю. Селекционные сеялки для льна // Достижения науки и техники в АПК. - 2003. - № 4 - С. 23 - 25.

2. Черников В.Г., Молофеев В.Ю Особенности рабочего процесса и модели посевного агрегата // Механизация почвообработки, внесения удобрений и посева. Научные труды ВИМ, том 147,- М.: ВИМ, 2003. - С. 193 - 199.

3. Молофеев В.Ю. Определение вероятности индикации потока семян датчиками высева // Научные труды ВИМ, том 149.-М.: ВИМ, 2003.- С. 115-121.

4. Молофеев В.Ю. Факторы, определяющие формирование глубины заделки семян при посеве сельскохозяйственных культур // Материалы Международной научно-практической конференции «Интенсификация машинных технологий производства и переработки льнопродукции», (Тверь, 15-16 июля 2004г.). Часть 1 - М.: «Издательство ВИМ», 2004.

5. Черников В.Г., Молофеев В.Ю. Оценка качества контроля нормы высева // Сборник докладов Международной научно-технической конференции: «Автоматизация сельскохозяйственного производства», ( Углич, 29-30 сентября 2004г.).Часть 1 - М.. ФГУП издательство «Известия», 2004. - С. 178 - 183.

ООО «Мажента-Тверь» г.Тверь, пр-т Победы 24-2 Объем 1 печ.л. Заказ №134 Подписано в печать 24.09.04 Тираж 100 экз

»

118768

РНБ Русский фонд

2005-4 12453

Введение.

Глава 1. Состояние проблемы. Цели и задачи исследований

1.1. Анализ конструкций высевающих систем зерновых сеялок и структуры посевных агрегатов.

1.2. Анализ устройств контроля высева, применяемых на посевных агрегатах.

1.3. Технико-экономическое обоснование структуры параметров контроля и устройства.

1.4. Выбор объекта контроля. Цели и задачи исследований.

Глава 2. Теоретические исследования технологического процесса высева

2.1. Математическая модель процесса движения частиц по семяпроводу.

2.2. Определение вероятности индикации потока семян датчиками высева.

2.3. Оценка качества контроля нормы высева.

2.4. Исследования глубины хода сошников.

Глава 3. Лабораторные исследования процесса высева

3.1. Программа и методика лабораторных исследований процесса высева семян посевным агрегатом.

3.2 Исследования статической и динамической модели дозирующей системы зерновой сеялки

3.3. Программа и методика исследований семенного потока.

Глава 4. Теоретические исследования принципов построения устройства контроля качества работы высевающих систем зерновых сеялок

4.1. Особенности рабочего процесса и модели посевного агрегата.

4.2. Алгортим контроля качества высева.

4.3. Алгоритм оперативного контроля технологического процесса ф работы сеялки.

4.4. Анализ динамических и статических параметров устройства контроля.

4.5. Общая характеристика устройства.

Глава 5. Полевые исследования устройства контроля качества работы высевающих систем зерновых сеялок

5.1. Программа и методика исследований.

5.2. Результаты исследований.

Исходные требования на устройство контроля качества работы высевающих систем зерновых сеялок.

Технико-экономические показатели эффективности внедрения устройства контроля качества работы высевающих систем сеялок семейства СЗ-3,6.

Посев - технологическая операция возделывания сельскохозяйственных культур, предназначенная для заданного размещения семян по площади поля на заданную глубину их заделки в почву - с учетом обеспечения растениям агротехнически обоснованной площади питания.

Для большинства сельскохозяйственных культур необходимое условие высокой урожайности - обеспечение дружных всходов. Поэтому значительный интерес представляют комплексные исследования по обоснованию качественных и количественных параметров процесса высева, обуславливающих оптимальную всхожесть семян и дальнейшее стабильное развитие растений в различных почвенно-климатических зонах.

Отечественными и зарубежными исследованиями установлено, что посев с одновременным локальным внесением полной дозы гранулированных минеральных удобрений (с почвенной прослойкой) повышает урожайность сельскохозяйственных культур на почвах, бедных питательными веществами, в среднем на 10 %. Такой способ посева позволяет сократить потери питательных веществ, повысить их ассимиляцию растениями, эффективно воздействовать на плодородие почвы благодаря рациональному размещению удобрений в корнеобитаемом слое, а также способствует улучшению водно-воздушных свойств почвы.

Посев в основном осуществляется тракторными зерновыми и комбинированными сеялками. Внедрение в сельскохозяйственное производство скоростных тракторов обеспечивает повышение скорости посевных агрегатов, что означает не только повышение производительности труда, но и повышение урожайности зерновых культур за счет возможности проведения посевных работ в оптимальные агротехнические сроки.

Качество работы высевающих систем зерновых сеялок оценивают по равномерному распределению семян по площади поля, с учетом обеспечения растениям агротехнически обоснованной площади питания, и по равномерности глубины заделки семян. Скорость движения посевного агрегата в сочетании с физико-механическими свойствами почвы определяет степень проскальзывания колес сеялки, которая может изменяться в широких пределах. Кроме того, скорость движения сеялки, а, следовательно, частота вращения высевающих аппаратов влияют на количественные характеристики высева. Исследования показывают, что с увеличением скорости движения от 5,4 до 13 км/ч норма высева катушечными аппаратами возрастает на 5%, дисковыми аппаратами точного высева снижается на 15,8.61,3%, пневматическими аппаратами точного высева уменьшается на 61,2%.

Поперечные и продольные наклоны сеялок обуславливают изменение нормы высева до 10%. Разница между нормой высева, устанавливаемой в лабораторных условиях, и фактическим высевом в поле достигает 4. .6% [1].

Изменчивость физико-механических свойств посевного материала отражается также на качестве работы высевающих систем. Наблюдается их забивание, что приводит к нарушениям распределения семян по площади поля.

Если сроки проведения посевных работ могут быть сокращены за счет повышения рабочих скоростей и ширины захвата посевных машин, то улучшение качества посева, даже при самой хорошей конструкции высевающих систем и заделывающих рабочих органов, имеет пределы совершенствования, связанные с разбросом конструктивных параметров сеялок, физико-механических и биологических свойств семян и трудностью их учета в структуре посевных агрегатов.

Применение средств контроля высева в составе посевного агрегата позволяет учесть многообразие физических характеристик семян и адаптировать рабочие органы посевной машины на оптимальное выполнение технологических операций, оперативно обнаруживать различные нарушения технологического процесса высева.

В работах ведущих ученых Лурье А.Б., Ксеневича И.П., Еникеева В.Г. Бородина И.Ф., Бузенкова Г.М., Иофинова С.А., Хорошенкова В.К., Шаповалова В.Д., Викторова А.И., Черникова В.Г., Тамирова М.А. и других, посвященных исследованиям технологических процессов высева и созданию средств контроля функционирования мобильных агрегатов, изучены основные факторы, влияющие на количественные и качественные показатели технологических процессов, реализуемых ими в реальных условиях работы, которые можно распространить и на посевные агрегаты.

Развитие средств контроля, устанавливаемых на мобильных агрегатах, идет в направлении расширения функциональных возможностей электронных систем, связанных с применением бортовых микропроцессорных устройств, использования современных средств отображения, включая алфавитно-цифровые и графические дисплеи. Такие приборы широко используются на машинно-тракторных агрегатах фирм "Case", "John Deer"(CIIIA), Agro (ФРГ), "Blanhot" (Франция), "Bosch" (Германия).

Отечественный электронный рынок насыщен продукцией иностранных компаний, что позволяет использовать в разработках практически любые модели микро-ЭВМ и микроконтроллеры.

Сравнительный анализ используемых устройств контроля для машинно-тракторных агрегатов различных зарубежных фирм производящих сельскохозяйственную технику, с отечественными разработками аналогичных средств показывает, что развитие электронных средств контроля функционирования машинно-тракторных агрегатов идет также в направлении совместимости электронных устройств различных агрегатов.

Основным критерием практической ценности разработок средств контроля, является их экономическая эффективность, измеряемая сокращением сроков окупаемости посевных машин, снижением эксплуатационных расходов и повышением прибыльности от эксплуатации машин.

Исследования рабочих процессов, осуществляемых посредством высевающих систем посевных агрегатов [2, 3] показывают, что колебания их технологических показателей (продольной и поперечной равномерности распределения семян в борозде, глубины заделки семян) в большинстве случаев согласованы с агротехническими допусками и находятся в зонах этих допусков с вероятностями 60-80%. Однако из-за непостоянства средних уровней возмущающих воздействий (скорости движения, продольных и поперечных уклонов поверхности поля, твердости и влажности почвы на разных участках поля) и нестационарности технических параметров машин (таких, как износ рабочих органов и изменение массы машины) настроечные значения технологических параметров могут значительно отличаться от фактических средних. Это приводит к ухудшению качества работы высевающих систем посевных машин и, в конечном счете, отрицательно сказывается на урожайности сельскохозяйственных культур.

Резервом повышения эффективности функционирования высевающих систем зерновых сеялок является применение устройств контроля качества высева в составе посевного агрегата, позволяющих осуществить поднастрой-ку высевающей системы при выполнении технологической операции посева. Использование средств контроля позволяет учесть многообразие физических характеристик семян, а также адаптировать рабочие органы посевной машины на оптимальное выполнение технологических операций и оперативно обнаруживать различные нарушения технологического процесса высева.

На основе проведенных исследований об оценке экономической эффективности применения средств контроля на сеялках и их опытной эксплуатации можно сделать вывод, что, не изменяя структуры колебаний агротехнических параметров посева, а лишь обеспечивая устойчивость их средних настроечных режимов, можно добиться экономии, эквивалентной эффекту от увеличения скорости движения агрегата на посеве в 1,5 раза. [2, 4].

Эксплуатация посевных агрегатов показывает, что капиталовложения в устройства контроля высева оправдываются, если не превышают 15% от стоимости агрегата.

Наличие большого парка зерновых сеялок с механическими высевающими аппаратами и сохраняющаяся тенденция их использования в ближайшем будущем [4,5,7,8] делает актуальным применение комплексных средств контроля высева в их составе. Это позволит добиться улучшения качества посева и обеспечить их конкурентоспособность.

В главе 1 рассматривается состояние проблемы, анализируются конструкции высевающих систем зерновых сеялок, а также структура посевных агрегатов. Приводится обзор устройств контроля высева в России и за рубежом за последние годы, рассматриваются конструктивные, технологические и технико-экономические предпосылки создания устройства контроля качества работы высевающих систем сеялок семейства С3-3,6, обосновывается выбор объекта контроля, формулируются цели и задачи исследований.

В главе 2 проведены теоретические исследования технологического процесса высева семян от формирования потока семян высевающей катушкой до заделки семян в почву и разработаны соответствующие модели.

В главе 3 приведены лабораторные и экспериментальные исследования процесса высева для проверки теоретических результатов, изложенных во второй главе.

В главе 4 изложены результаты теоретических исследований принципов построения устройства контроля качества работы высевающих систем зерновых сеялок. Разработаны алгоритм контроля качества высева, алгоритм работы устройства, а также структура и основные элементы устройства. Исследованы устойчивость и критерии оценки результатов экспериментальных исследований.

В главе 5 приводятся результаты полевых исследований посевного агрегата с установленным на нем разработанным устройством контроля качества работы высевающих систем зерновых сеялок.

На защиту автором выносится:

- математическая модель дозирующей системы;

- математическая модель процесса движения частиц по семяпроводу;

- алгоритм контроля качества высева;

- алгоритм работы устройства;

- структура и основные элементы построения устройства контроля качества работы высевающих систем зерновых сеялок.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ

1. На основе разработанной математической модели процесса движения частиц по семяпроводу, формулы (2.10), (2.11), (2.12), (2.22), (2.23), (2.24), (2.25), получены: функция распределения частиц по поперечному сечению семяпровода и функция распределения интервалов между частицами в месте установки датчика высева.

2. Установлено, что интенсивность потока семян на выходе семяпроводов в продольном сечении зависит от высеваемой культуры и подчиняется показательному закону. Распределение интенсивности равномерно в поперечном сечении сошника, стабильно по культурам и нормам высева. Распределение частиц описывается аналогом уравнения Больцмана, а по поперечному сечению распределение равномерно для скоростей от 5 до 15км/ч, норм высева от 60 до 250 кг/га, углах наклона семяпровода до 50°, что подтверждает теоретические исследования.

3. Предложена методика определения числа датчиков и длины пути измерения для контроля нормы высева, обеспечивающих требуемую точность оценки расхода семенного материала, формулы (2.50), (2.51), (2.52). Минимально необходимая длина пути измерения 6.9 метров для катушечных высевающих аппаратов, количество датчиков высева не менее 5 штук.

4. Повышение эффективности функционирования высевающих систем зерновых сеялок достигается реализацией разработанного алгоритма контроля качества высева (рис.4.6) по основным технологическим параметрам ( забивание сошников, норма высева, глубина заделки семян), позволяющего обеспечить заданное качество выполнения технологических операций при работе посевного агрегата и упрощающего его настройку, увеличивая среднюю относительную длительность сохранения допуска на колебания расхода семян до 0,8 и на колебания по глубине заделки до 0,7.

5. Разработаны структура и основные элементы устройства контроля качества работы высевающих систем семейства сеялок С3-3,6 (рис.4.14), реализующего алгоритм контроля качества высева. Изготовлен опытный образец устройства, проведены предварительные испытания посевного агрегата с установленным на нем устройством контроля. Применение устройства позволяет снизить просевы до 0,4%, уменьшить расход семян на 4% за счет возможности корректировки положения высевающих катушек.

6. Экономический эффект от использования устройства обеспечивается возможностью в реальном времени оценить качество посева ( норму высева, забивание сошников, глубину заделки семян) и, при необходимости, скорректировать выявленные нарушения, что обеспечивает повышение урожайности до 5%, за счет более равномерного распределения семян по площади поля и глубине заделки.

1. Бутанавичюс П.С. Агротехнические показатели работы высевающих аппаратов на посеве сахарной свеклы на повышенных скоростях в условиях Литовской ССР. Автореф. дис. . канд. техн. наук. Каунас, 1968.

2. Лурье А.Б., Громбчевский A.A. Расчет и конструирование сельскохозяйственных машин. Л.: Машиностроение, 1977.

3. Ма С.А., Коптинский Я.А. Перспективный типаж посевных машин // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1999. - №12.

4. Современные сельскохозяйственные машины и оборудование для растениеводства ( концепция и основные тенденции развития): по материалам Международного салона сельскохозяйственной техники SIMA -2001. М. ; ИНФРА-М,2001.

5. Судник Ю.А., Орлов A.A. Бортовая система управления энерготехнологическими режимами работы мобильных сельскохозяйственных агрегатов // Сборник докладов Международного научно-технического семинара 14-15 мая 2002г. Г. Углич.

6. Маслов Г.Г., Плешаков В.Н. Оценка технического уровня зерновых сеялок и посевных комплексов // Техника в сельском хозяйстве. 2000. - № 6.

7. Любушко Н.И., Хоруженко В.Е. Тенденция развития технического уровня зерновых сеялок // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1986. -№8.

8. Зырянов В.А., Цыбуля Н.Г. Перспективные широкозахватные посевные агрегаты // Техника в сельском хозяйстве. 1991. - №3.

9. Любушко Н.И., Зволинский В.М. Зерновые сеялки на рубеже XXI века // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2001. - №2.

10. Зволинский В.М., Любушко Н.И. Использование отечественного опыта при создании посевной техники // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1998. -№11.

11. Ежевский A.A., Лизунов В.А. Основные тенденции развития мирового сельхозмашиностроения и некоторые проблемы повышения экспортного потенциала отечественной отрасли // Тракторы и сельскохозяйственные машины. -2001. №5.

12. Любушко Н.И., Зволинский В.М. Новые тенденции в создании и использовании комбинированных агрегатов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1997. - №10.

13. A.c. №1047417 (СССР). МКИ А 01 С7/00. Устройство для контроля поступления семян в сошники. Грибенко В.А. и др.

14. Тодоров Митко. Применение электронных систем контроля нормы высева // Сельскостоп. техн. 1984. - №4. - С 18-23 ( болг., рус., нем.).

15. A.c. №1083937 (СССР). МКИ А 01 С7/00. Устройство контроля забивания семяпроводов сеялки. Демидов В.Г. и др.

16. Патент 1170744 (Канада) №363074. МКИ G 08 В 21/00, МКИ 3401445. Устройство контроля высева семян.

17. Патент 4491241 (США) №338641. МКИ G 06 F 15/20, G 08 В 21/00, МКИ 221/3. Система контроля высева зерновых сеялок.

18. A.c. № 1087575 (СССР). МКИ А 01 С 7/00. Прибор для измерения нормы высева. Демидов В.Г., Логин В.В.

19. Патент 80238 (СРР). №106696. МКИ А 01 С 7/00. Электронное устройство для контроля нормы высева семян.

20. A.c. № 1015838. МКИ А 01 С 7/00. Устройство для контроля интенсивности высева семян. Кинкер М.Г. и др.

21. A.c. № 1049001 (СССР). МКИ А 01 С 7/00. Устройство для контроля работы с.-х. агрегатов. Ерохова В.Д. и др.

22. A.c. №1105141 (СССР). МКИ А 01 С 7/00. Устройство для контроля работы высевающих аппаратов сеялки. Пошарников Ф.В. и др.

23. A.c. №1158067 (СССР) МКИ А 01 С 7/00. Прибор для измерения нормы высева семян. Беляков В.Б и др.

24. Заявка 3217010. ФРГ. № Р3217010.6. МКИ А 01 С 7/00, А 01С7/20. Дозирующее устройство посевного агрегата.

25. Патент 123478 (ПНР) № 216244. 1984г. МКИ А 01 С 7/00, А 01 С 7/20. Устройство для регулирования нормы высева.

26. Genauer. Drillen mit electronikrogdung // Agrotechnic. 1983. №11. - P 30-31 (нем.)

27. A.c. №1017190 (СССР). МКИ А 01 С 7/00. Устройство автоматического регулирования нормы высева. Демидов В.Г., Логин В.В.

28. Панов И.М., Черепахин В.Н. Технический уровень почвообрабатывающих и посевных машин // Тракторы и сельскохозяйственные машины.-2000. №9.

29. Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1997. - №2.

30. Любушко Н.И., Зволинский В.М. Новые тенденции в создании и использовании комбинированных агрегатов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1997. - №10.

31. Астахов В.Г. Пневматические сеялки нового поколения // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1998. - №10.

32. Бородин И.Ф. Горячкин В.П. и автоматизация сельскохозяйственного производства // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1998. - №5.

33. A.c. №1094587 (СССР). МКИ А 02 В 63/114. Устройство автоматического контроля глубины хода рабочих органов с.-х. машин и орудий. Нелепягин Н.И. и др.

34. A.c. №1069652 (СССР). МКИ А 01 В/111. Устройство автоматического регулирования глубины хода сошников. Проценко В.В., Пузько И.Д., Воро-шин Л.Е.

35. Патент 4423783 (США). № 265513. МКИ А 01 В 63/16, В 60 S 9/00, НКИ 172/427. Устройство для регулирования заглубления дисковых бороздо-образующих сеялок.

36. Патент 439878 (США). №270202. МКИ А 01 С 5/06, НКИ 111/85. Устройство для регулирования глубины заделки семян.

37. Заявка 3128713 (ФРГ) № РЗ128713. МКИ А.01 В 63/112. Устройстводля автоматического регулирования заглубления рабочих органов навесных машин.

38. Заявка 2520185 (Франция) № 8200005. МКИ А 01 В 69/00, 69/04. Система автоматического управления тракторным агрегатом.

39. Заявка 2120419 (Великобритания) №8214641. МКИ G a D 15/01, А 01 В 3/30 НКИ G 3R. Управление навесными с.-х. орудиями.

40. Патент 539492 (Австралия). № 28303/84. МКИ G 01 В 5/18. Система контроля глубины высева.

41. Патент 213579 (ГДР) № 2478510. МКИ А 01С 7/00. Устройство для регулирования глубины хода сошников сеялки.

42. Патент 4413685 (США) № 131944. МКИ а 01 В 63/111, НКИ 172/316. Сеялка, оборудованная системой автоматической регулировки глубины высева.

43. Wizadzemic dz zumiejszanin obsuniec baznych siewniku. Kryk Tadeuse. « Mech roc.», 1985, 34, №7, 28-29 (пол.).

44. Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1998. - №7.

45. Отчет ВИМ. Материалы исследования системы автоматического контроля процесса высева семян. Москва, 1977.

46. Вентцель Б.С. Теория вероятностей. М.: Наука, 1969.

47. Бузенков Г.М., Хорошенков В.К., Тамиров M.JI. Автоматизация посевных агрегатов. М.: Россельхозиздат, 1979.

48. Сулейманов М.К., Адилов К.А. и др. Значение глубины заделки семян при посеве сеялкой-культиватором. М., труды ВИСХОМ, вып-75. - 1973.

49. Амингианова X. Разработка и исследование автоматической системы контроля и управления глубиной заделки семян в почву зерновой сеялки. Авто-реф. дис. . канд. техн. наук. JI. П., 1978.

50. Тенденции развития техники для растениеводства и животноводства за рубежом. // По материалам международной выставки «Agritechnica» 99 г. Ганновер. Германия 7. 13 ноября 1999г.

51. Тамиров M.JI. Исследование автоматического контроля процесса высева и уровня семян на посевных агрегатах. Автореф. дис. . канд. техн. наук.1. Москва, 1977.

52. Кинкер М.Г. Контроль рабочих процессов посевных машин. Автореф. дис. . канд. техн. наук. Глеваха,1989.

53. Тырнов Ю.А. Повышение эффективности использования машинно-тракторных агрегатов совершенствованием систем контроля режимов их работы. Автореф. дис. докт. техн. наук. Саратов, 2001.

54. Лачуга Ю.Ф., Ксендзов В.А. Теоретическая механика. М.: Колос,2000.

55. Ольховский И.И. Курс теоретической механики для физиков. Главная ред. физ.-мат. лит. изд. Наука, - М., - 1970.

56. Ландау Л., Лившиц Е. Статистическая физика. Государственное изд. техн.-теорет. лит. Москва, 1940.

57. Ноздрев В.Ф., Сенкевич A.A. Курс статистической физики. М.: Высшая школа, 1969.

58. Уленбек Дж., Форд Дж. Лекции по статистической механике, пер. с англ. под ред. И.А. Квасникова. Изд. Мир. Москва, 1965.

59. Камке Э. Справочник по дифференциальным уравнениям в частных производных первого порядка. М.: Наука, 1966.

60. Степанов В.В. Курс дифференциальных уравнений. М.: Технико-теоретическая литература, 1953.

61. Кардашевский C.B. Высевающие устройства посевных машин. М.: Машиностроение, 1973.

62. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: изд. физ. мат. лит., 1958.63 .Вентцель Е.С., Овчаров Л.А. Теория вероятностей. М.: Наука, 1969.

63. Набатян М.Г., Пологих В.В. К совершенствованию методов агрооцен-ки зернокомбинированных посевных машин. Труды ВИМа, 1980.

64. Ширяев А.И. Вероятность. М.: Наука, 1980.

65. Бондаренко Н.Г. Исследование процесса точного высева семян пропашных культур. Автореф. дис. . .канд. техн. наук. Ростов —на — дону, 1962.

66. Брандт Ю.К. Исследование влияния основных факторов на заполнение ячеек дозатора и на выброс семян в борозду аппаратом точного высева. Ав-тореф. дис. . канд. техн. наук. М., 1975.

67. Пугачев B.C. Теория вероятностей и математическая статистика. -Глав. ред. физ.-мат. литературы. М.: Наука, 1979.

68. Вильяме В.Р. Собрание сочинений. т.З. Земледелие. М.: Сельхозгиз,1949.

69. Кургузов П.И. Влияние глубины заделки семян на урожай яровой пшеницы // Земледелие. 1955. - №3.

70. Огарев В., Остробородова А., Сизова М. Глубина заделки семян и урожай (озимой пшеницы) // Земледелие. 1970. - №7. - С. 28-30.

71. Hart J. Wide choice in wheat and barley planting depth // Queensland agricultural Journal, 1964. Vol. 90. №3.

72. Burleigh J.R. Varietal difference seeding emergence of winter wheats as influenced by temperature depth of plants // Agron. J., 1965. Vol. 57. №2.

73. Reege H.J. Tiefenablage der korner bel der Getreidenestellung // Landtechnik, 1974. jg. 29-№3.

74. Stickler F.G. Seeding depth and use of presswheels as factors affecting winter berley and winter wheat jields in kansas // Agron. J., 1962, Vol. 54. № 56.

75. Панченко Я.Г. Основы прикладной теории упругих колебаний. М.: Машгиз, 1957.

76. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов. Ленинград: Колос, 1970.

77. Левитская О.Н., Левитский Н.И. Курс теории механизмов и машин. -М.: Высшая школа, 1985.

78. Пологих Д.В. Обоснование типа и параметров механизма навески и заглубления сошников. Дис. . канд. техн. наук. Москва, 1978.

79. Линник Ю.В. Метод наименьших квадратов и основы математико-статистической теории обработки наблюдений. Из. 2-е доп. и исправ. - М.: Физматгиз, 1962.

80. Болыпев Л.Н., Смирнов Н.В. Таблицы математической статистики.1. М.: Наука, 1968.

81. Митропольский А.К. Техника статистических вычислений. Изд. 2-е. перераб. и доп. - М.: Наука, 1982.

82. Лукомский Ф.И. Теория корреляции и ее применение к анализу производства. М.: Госстатиздат, 1958.

83. Бусленко Н.П., Голенко Д.И., Соболь И.М., Сратович В.Г., Шрейдер Ю.А. Метод статистических испытаний ( метод Монте-Карло ). Государственное изд. физ. мат. лит. - М.: 1962.

84. Гурский Е.И. Сборник задач по теории вероятностей и математической статистики. Минск: Вытэйш. школа, 1975.

85. Бузенков Г.М., Ма С.А. Машины для посева сельскохозяйственных культур. М.: Машиностроение, 1976.

86. Кузьмин Ф.И. Задачи и методы оптимизации показателей надежности.- М.: Советское радио, 1972.

87. Кленин Н.И., Попов И.Ф., Сакун В.А. Сельскохозяйственные машины. -М.: Колос, 1970.

88. Половко A.M. Основы теории надежности. М.: Наука, 1964.

89. Крамер Н. Математические методы статистики. М.: Мир, 1975.

90. Лурье А.Б. Автоматизация сельскохозяйственных агрегатов. Л.: Колос, 1967.

91. Смирнов В.И. Курс высшей математики. Т.2. - М.: Наука, 1969.

92. Свирщевский А.Б., Гельденбейн С.Л. Технологические основы автоматизации сельскохозяйственного производства

93. Темников В.И., Афонин В.А., Дмитриев В.И. Теоретические основы информационной техники. М.: Энергия, 1979.

94. Хорошенков В.К., Тамиров М.Л. «Тракторист-оператор» в системе автоматического контроля работы посевного агрегата. И-Т. бюллетень ВИМ., вып. 25. 1975.

95. Теория информации и ее приложения. Собрание переводов, под ред. Харкевича A.A. - М.: Физ.-мат. изд. 1959.

96. А.с. № 1604193 (СССР). А 01 С 7/00, А 01 В 79/00. Способ посева. Молофеев В.Ю. и др.

97. Черников В.Г., Лурье А.Б., Озеров В.Г. Технологические основы автоматизации льноуборочных машин // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1974. - №5. - С. 24-25.

98. Черников В.Г., Лурье А.Б., Озеров В.Г. Динамика льноуборочных машин как объектов управления. Ленинградский сельскохозяйственный институт. Записки. Ленинград 1974. - № 248. - С. 25-32.

99. Техника сельскохозяйственная. Методы экономической оценки. ГОСТ 23728 88 - ГОСТ 23730 - 88. -М.: Издательство стандартов, 1988.-26 с.ч