автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Линейный асинхронный электропривод с дискретным магнитожидкостным слоем управления

Список сокращений и обозначений.

Введение.

1. Линейный асинхронный приводе управляющим слоем.

1.1 Принцип регулирования тягового усилия линейного электропривода.

1.2 Анализ проведенных исследований.

1.3 Рациональная конструкция линейного асинхронного двигателя с управляющим слоем.

1.4 Особенности технической реализации рациональной конструкции линейного асинхронного привода с управляющим слоем.

1.5 Классификация вариантов конструкций линейного асинхронного двигателя с управляющим слоем.

1.6 Цель и задачи исследования.

2. Свойства магнитных жидкостей при воздействии магнитных полей.

2.1 Общие сведения о магнитных жидкостях.

2.2 Основные области применения магнитных жидкостей в технике.

2.3 Математическое описание поведения магнитной жидкости в гравитационном и магнитных полях.

2.4 Магнитные свойства магнитной жидкости в постоянном и переменном магнитных полях.

2.5 Влияние нормального и тангенциального магнитного поля на толщину слоя магнитной жидкости.

2.6 Устойчивость свободной поверхности слоя магнитной жидкости.

2.7 Выводы.

3. Математические соотношения для моделирования распределения магнитных потоков в приводе, создаваемых индуктором и электромагнитной системой управления.

3.1 Обоснование выбора математической модели привода и метода расчета.

3.2 Основные аналитические соотношения для исследования распределения магнитного поля в ЛАДУС.

3.3 Система алгебраических уравнений для математического моделирования магнитного поля в приводе.

3.4 Обобщенный алгоритм расчета магнитного поля в приводе.

3.5 Определение интегральных характеристик привода.

3.6 Выводы.

4. Влияние конструктивных параметров на магнитные потоки в приводе, создаваемые индуктором и системой управления.

4.1 Особенности магнитожидкостного экрана с дискретной структурой.

4.2 Влияние конструктивных параметров ЛЭП с МЖСУ на распределение магнитных потоков в приводе, создаваемых электромагнитной системой управления.

4.3 Исследование воздействия группы конструктивных параметров, оказывающих наибольшее влияние на распределение управляющего магнитного потока.

4.4 Конструкция привода с дискретным магнитожидкостным слоем управления.

4.5 Оценка разработанной конструкции привода.

4.6 Выводы.

5. Экспериментальные исследования привода с магнитожидкостным слоем в межзубцовом пространстве и рекомендации по конструированию привода.

5.1 Программа экспериментального исследования.

5.2 Описание экспериментальной установки.

5.3 Исследование кривой намагничивания магнитной жидкости.

5.4 Исследование эффекта заполнения межзубцового пространства привода магнитной жидкостью при включении питания индуктора.

5.5 Исследование влияния заполнения межзубцового пространства привода магнитной жидкостью на интегральные характеристики и величины магнитных потоков.

5.6 Рекомендации по конструированию линейных асинхронных двигателей с дискретным магнитожидкостным слоем управления.

5.7 Выводы.

Вращающиеся асинхронные двигатели (ВАД) являются самыми массовыми среди электромеханических преобразователей энергии. Широкое распространение на производстве, транспорте, строительстве, в бытовой технике и других областях деятельности человека они получили из-за простоты конструкции, а поэтому надежности и удобства в эксплуатации. Разновидностью асинхронных двигателей являются линейные асинхронные двигатели. Они позволяют реализовать линейные перемещения рабочих органов или транспортирующих устройств без промежуточных звеньев между двигателем и рабочей машиной. Поэтому существуют области применения АД, где предпочтительнее использовать линейные двигатели. В некоторых случаях, например, при транспортировке жидкого металла, линейные асинхронные двигатели оказываются вне конкуренции.

Однако регулируемый привод на основе асинхронных двигателей из-за необходимости применения сложных полупроводниковых преобразователей частоты и питающего напряжения имеет ряд недостатков.

Во-первых, блок управления увеличивает стоимость системы.

Во-вторых, сложность преобразователя для АД значительно усложняет эксплуатацию такого привода, требует более квалифицированного персонала обслуживания.

В-третьих, необходимо принимать меры по устранению электромагнитных помех от мощных преобразователей в энергосеть, т. к. при регулировании значительно меняется форма питающего напряжения.

В-четвертых, преобразователь является мощным устройством, т. к. через него проходит вся питающая АД энергия поэтому он имеет значительные массогабаритные показатели и стоимость.

И тем не менее темпы роста регулируемых асинхронных электроприводов значительно выше, чем электроприводов постоянного тока, для которых система регулирования менее сложна. Объясняется это тем, что для потребителей электроприводы на основе АД более привлекательны по ряду эксплуатационных характеристик. Поэтому создание более простой, надежной, менее дорогостоящей системы управления асинхронного электропривода является актуальной задачей в области регулируемого электропривода.

В последние годы наряду с системами управления ЛАД с полупроводниковыми силовыми преобразователями интенсивно разрабатываются альтернативные способы управления. Среди них можно отметить способ управления тяговым усилием линейного асинхронного двигателя, основанный на введении в его воздушный зазор слоя управления (СУ) с изменяемыми магнитными свойствами. Это позволяет значительно упростить систему управления, сделать ее аналоговой, снизить мощность потока энергии, которую пропускает через себя система управления. Изменение магнитных свойств управляющего слоя приводит к регулированию рабочего магнитного потока и, как следствие, интегральных характеристик привода. Для создания такого привода с широким диапазоном регулирования необходимо знать взаимосвязи параметров привода, в том числе между параметрами распределения магнитного поля и интегральными характеристиками.

На основе вышесказанного можно утверждать, что исследования линейного асинхронного привода, управление интегральными характеристиками которого осуществляется с помощью изменения магнитных свойств СУ, являются актуальными.

Объект и предмет исследования.

Объектом исследования является линейный асинхронный двигатель с управляющим слоем (ЛАДУС). Основное отличие объекта исследования от традиционного линейного асинхронного двигателя (ЛАД) - наличие слоя управления из магнитного материала в воздушном зазоре. Это позволяет регулировать рабочий магнитный поток и тем самым регулировать усилие привода.

Установление закономерностей преобразования энергии в линейном асинхронном приводе с неоднородным магнитожидкостным слоем управления - предмет исследования.

Целью диссертационной работы является установление взаимосвязей между параметрами управляющего магнитожидкостного слоя, конструкцией ЛАДУС и распределением магнитных полей в нем, определяющим интегральные характеристики линейного асинхронного привода с неоднородным слоем управления.

В соответствии с поставленной иелъю были сформулированы и решены следующие задачи:

1. Проведен системный анализ свойств материала слоя управления - магнитных жидкостей.

2. Разработана на основе выполненного анализа математическая модель для исследования линейного асинхронного двигателя с неоднородным магнитожидкостным слоем управления.

3. Установлены на базе разработанной математической модели взаимосвязи между управляющими магнитожидкостным слоем воздействиями, конструкцией ЛАДУС и распределением магнитных полей в нем, определяющим интегральные характеристики линейного асинхронного привода с дискретным слоем управления.

4. Подтверждена путем экспериментальных исследований образцов привода адекватность разработанной математической модели привода.

5. Разработана техническая реализация линейного асинхронного двигателя с дискретным магнитожидкостным слоем управления, позволяющего реализовать исследуемый принцип регулирования.

6. Предложены практические рекомендации для конструирования линейных асинхронных электроприводов с управляющим слоем.

Методика проведения исследования.

Разработанная математическая модель объекта реализована с помощью вычислительного алгоритма на основе вариационного метода конечных элементов.

Аналитические исследования ЛАДУС с дискретным магнитожидкостным слоем управления проведены на основе разработанной математической модели.

Достоверность и обоснованность полученных результатов оценивалась с помощью сопоставления расчетных значений с данными эксперимента на физической модели.

Автор защищает: математическую модель привода для исследования зависимостей характеристик магнитных потоков в ЛАДУС, создаваемых индуктором и электромагнитной системой управления, от конструктивных параметров привода; установленные взаимосвязи между управляющими магнитожидкостным слоем воздействиями, конструкцией ЛАДУС и распределением магнитных полей в нем, определяющим интегральные характеристики линейного асинхронного привода с неоднородным слоем управления.

Научная новизна диссертационной работы.

1. Разработана новая математическая модель для исследования ЛАДУС, отличающаяся от известных тем, что позволяет получать более полную картину распределения магнитного поля в приводе.

2. Впервые установлены с помощью разработанной математической модели взаимосвязи между управляющими магнитожидкостным слоем воздействиями, конструкцией ЛАДУС и распределением магнитных полей в нем, определяющим интегральные характеристики линейного асинхронного привода с неоднородным слоем управления.

1. Впервые исследовано распределение управляющего магнитного поля в линейном асинхронном двигателе с поперечно подмагничиваемым магнитожидкостным слоем управления.

Практическая значимость выполненной работы заключается в следующем.

1. Установленные взаимосвязи в приводе могут быть использованы при реализации ЛАДУС.

2. Даны практические рекомендации для конструирования линейных асинхронных электроприводов с управляющим слоем.

3. Отдельные результаты работы использованы при практическом создании перспективных линейных электроприводов подъемно-транспортного оборудования.

4. Предложенная классификация ЛАДУС, позволяет провести системный анализ возможных вариантов конструкций, разрабатывать и прогнозировать новые конструкции.

Реализация результатов работы.

Результаты исследования использованы при реализации перспективных электроприводов в ПКИ Конвейеростроения г. Львов, а также в учебном процессе кафедры «Электротехника и компьютеризированные электромеханические системы» МГТУ «МАМИ».

Апробация работы.

Основные положения работы и результаты исследований были представлены и получили одобрение на 5 научно-технических конференциях: научно-технической конференции с международным участием «Проблемы промышленных электромеханических систем и перспективы их развития» (Ульяновск, 1996 г.); международной научно-технической конференции «100 лет российскому автомобилю» ( Москва, 1996);

VI международной научно-технической конференции «Проблемы технического уровня электроэнергетических систем и электрооборудования кораблей, плавучих сооружений и транспортных средств» (Санкт-Петербург, 1998 г.);

П международной научно-технической конференции «Проблемы автоматизированного электропривода» (Ульяновск, 1999 г.)

Всероссийском электротехническом конгрессе с международным участием (Москва 1999 г.)

Публикации.

По материалам диссертационной работы опубликовано 10 печатных работ.

Структура и объем работы.

Диссертация состоит из введения, пяти глав и заключения, изложенных на 110 листах машинописного текста, 73 рисунках и графиках, 8 таблицах, списка литературы, включающего 131 наименований и четырех приложений на 19 страницах.

Основные результаты диссертационного исследования заключаются в следующем.

1. Свойства линейного асинхронного привода с неоднородным магнитожидкостным слоем управления исследованы с помощью разработанной математической модели на основе метода конечных элементов. Она отличается от известных моделей /9-12/ тем, что позволяет моделировать различные конструкции ЛАДУС и их элементы, получая двумерное распределение магнитного поля в них.

2. С помощью математического моделирования исследованы неизвестные ранее взаимосвязи между распределением магнитного поля, создаваемого электромагнитной системой управления и конструктивными параметрами привода с поперечно подмагничиваемым магнитожидкостным слоем управления. В данной конструкции подмагничиваемым СУ необходимо предусмотреть меры для обеспечения эффективности управляющего воздействия. Установлено, что наибольшее влияние на концентрацию потока управляющего магнитного поля в МЖСУ оказывают значения магнитной проницаемости индуктора и вторичного элемента, магнитные свойства МЖ, толщина слоя управления, величина зазора между индуктором и слоем МЖ.

3. Установлено также, что при разработке приводов с МЖСУ необходимо учитывать не только магнитные, но и динамические свойства магнитных жидкостей. На основе анализа свойств ранее разработанных конструкций привода и производимых магнитных жидкостей разработана конструкция исследуемого вида ЛАДУС -привод с МЖСУ в межзубцовом зазоре. Такое расположение МЖСУ позволяет разрешить проблему устойчивости МЖ, а также проблему вовлечения МЖ бегущим МП в движение.

4. Математическое моделирование разработанной конструкции показывает, что МЖСУ в межзубцовом пространстве позволяет эффективно регулировать рабочий магнитный поток в ЛАДУС и, тем самым, изменять его интегральные характеристики. Наибольшее влияние на перечисленные параметры в исследуемой конструкции оказывают магнитные свойства МЖ и степень заполнения межзубцового пространства магнитной жидкостью.

5. Анализ энергетики разработанной реализации привода показывает, что зубцы МЖСУ должны располагаться по отношению к зубцам индуктора без воздушного зазора. В этом случае энергетические характеристики стремятьсяк максимуму.

6. Экспериментальные исследования образцов привода позволили установить адекватность проведенных теоретических исследований ЛАДУС.

7. Экспериментально исследован эффект втягивания МЖ в межзубцовое пространство полем индуктора, предложен метод измерения величины втягивающего усилия.

8. Предложена классификация конструкций привода, позволяющая провести системный анализ вариантов конструкций, разрабатывать и прогнозировать новые конструкции.

9. Предложены практические рекомендации по конструированию линейного асинхронного привода с дискретным магнитожидкостным слоем управления.

10. Результаты экспериментов и теоретических исследований ЛАДУС использованы при создании макетных образцов подвесных конвейеров в ПКИ Конвейеростроения (г. Львов) и в учебном процессе кафедры "Электротехника и компьютеризированные электромеханические системы" Московского государственного технического университета "МАМИ".

Автор выражает глубокую признательность научному руководителю Заслуженному деятелю науки РФ, д.т.н., проф. Петленко Б.И., к.т.н., доц. Лунину В.П. (кафедра «Электротехника и интроскопия», МЭИ), к.ф.-м.н. Никитину Л. В. (Физфакультет, МГУ), а также Виноградову Ю.Ф. (ПКИ «ййвейеростроения» г.Львов) за неоценимые советы и помощь при выполнении настоящей работы.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Современные робототехнические комплексы и транспортные системы требуют применения эффективного регулируемого электропривода. Линейный электропривод позволяет исключить промежуточное звено между рабочей машиной и электродвигателем при реализации линейного перемещения, которое в этих системах является преобладающим.

Системы регулирования ЛЭП на основе полупроводниковых преобразователей позволяют регулировать тяговые усилия и скорость линейного асинхронного привода в большом диапазоне. Однако сложность таких устройств и связанные с этим трудности заставляют искать пути по созданию более эффективных способов регулирования. Один из таких способов - управление линейным асинхронным приводом с помощью введенного в воздушный зазор слоя управления, разработанный Б.И. Петленко и исследованный рядом его учеников.

В диссертационной работе подробно исследуется один из видов такого привода - линейный асинхронный привод с неоднородным магнитожидкостным слоем управления.

1. А.с. 917271, СССР, МЕСИ 4 Н 02 К 41/025. Линейный асинхронный двигатель /Б.И. Петленко,- 1980.

2. А. с. 1198679, СССР, МКИ 4 Н 02 К 41/025. Линейный асинхронный двигатель / Б.И. Петленко, 1982.

3. А.с. 1512455, СССР, МКИ 54 0 Н 02 К 41/025. Линейный асинхронный двигатель / Б.И. Петленко, В.В. Хватов, 1987.

4. А.с. 1524764, СССР, МКИ 54 0 Н 02 К 41/025. Линейный асинхронный двигатель / Б.И. Петленко, В.В. Хватов, 1987.

5. А.с. 2050674, RU, МКИ 6 Н 02 К 41/025. Способ управления линейным электроприводом / Б.И. Петленко, 1993.

6. А. с. 20406524, RU, МКИ 6 Н 02 К 41/025. Линейный электропривод / Б.И. Петленко, Д.Б. Петленко, А.Б. Петленко, 1992.

7. А. с. 2050676, RU, МКИ 6 Н 02 К 41/025. Линейный электропривод / Б.И. Петленко, А.П. Фомин, Б.Б. Несмеянов, А.В. Киприянов, Д.Б. Петленко, 1993.

8. А. с. 2050698, RU, МКИ 6 Н 02 К 41/025. Линейный электропривод / Б.И. Петленко, -1993.

9. Хватов В.В. Линейные асинхронные приводы с регулируемым экранированием вторичной цепи для роботизированных транспортных систем: Дис. .канд. техн. наук. -М., 1989.

10. Тен Л.П., Динамические свойства линейного асинхронного электродвигателя с магнитным управлением для робототехнических систем: Дис. . канд. техн. наук. М., 1993.

11. Петленко Д.Б. Линейный электропривод с магнитожидкостной системой управления: Дис. .канд. техн. наук. М., 1995.

12. Астапенко А.В. Линейный электропривод с поперечным магнитожидкостным слоем управления: Дис. .канд. техн. наук. М., 1997.

13. Петленко Б.И. Линейный асинхронный двигатель // Вопросы теории и проектирования электрических машин. Оптимизация параметров и характеристик.: Межвуз. научный сб. (вып. 5) / Изд.-во Саратовского университета, 1986. 128 с.

14. Петленко Б.И. Новый класс линейного электропривода для транспортного оборудования // Fonrth International conference an Unconvertional Elektromechanical and Elektrical systems / Szezen, 1999. v.3.

15. Б.И. Петленко. Новый класс линейного электропривода для транспортно-технологического оборудовнаия // Наука производству, М.: 1999, №5. с 15-18.

16. Петленко Б.И. Тен Л.П, Математическое описаниединамических режимов в линейном асинхронном приводе с магнитнымуправлением // Электромеханические системы с компьютерным

17. Трещев И.И. Электромагнитные переходные процессы управляемого линейного асинхронного двигателя // Электротехнические системы автотранспортных средств и их производств.: Сб. науч. трудов / МГААТМ,- М., 1994,- с. 4-8.

18. Трещев И.И. Синтез управления линейным асинхронным двигателем по заданному графику движения тележки // Электротехнические системы автотранспортных средств и их роботизированных производств.: Межвузов, сб. науч. трудов / МГААТМ. -М., 1995,- с. 103-108.

19. Петленко Б.И., Тен Л.П. Динамические свойства линейного асинхронного привода с управляющим слоем.

20. Электротехнические системы автотранспортных средств и их роботизированных производств.: Межвузов, сб. науч. трудов / МГААТМ. -М„ 1995.-с. 109-113.

21. Астапенко А.В. Линейный электропривод с магнитожидкостной системой управления // Электротехнические системы автотранспортных средств и их роботизированных производств.: Межвузов, сб. науч. трудов / МГААТМ. М., 1995.- с. 114-119.

22. Забудский Е.И., Петленко Д.Б. Расчет дифференциальных характеристик линейного электропривода // Электротехнические системы автотранспортных средств и их роботизированных производств.: Межвузов, сб. науч. трудов / МГААТМ. -М., 1995.- с. 125-129.

23. Петленко Б.И. Новый класс линейных электроприводов с магнитожидкостным управлением // Электротехнические системы транспортных средств и их роботизированных производств.: Сб. тезисов докладов науч.-техн. конф. Суздаль. - М.,- 1995-с. 5.

24. Петленко Б.И. Разработка автоматизированого линейного электропривода строительного и подъемно транспортного оборудования.- М.: МАДИ, 1979, ч.2. 69 с.

25. Петленко Б.И. Новые разработки электроприводов дорожно-строительных и подъемно-транспортных машин. М.: МАДИ, 1979. - 79 с.

26. Ефимов И.Г. и др. Линейный электромагнитный привод.- Л.: Изд-во Ленинг. ун-та, 1990.- 211с.

27. Линейный электромеханический привод.: Межвузовский сборник научных трудов / Ред. коллегия: Д.В. Бушенин (отв. ред) и др. -РязаньД977 . 108 с.

28. Ряшенцев Н.П. Ряшенцев В.Н. Электромагнитный привод линейных машин / Отв. ред. А.Т. Малов. Новосибирск: Наука, - Сиб. отд., 1985.- 153 с.

29. Свечарник Д.В. Линейный электропривод. М.: Энергия, 1979.-153 с.

30. Свечарник Д.В. Электрические машины непосредственного привода: Безредукторный электропривод. М.: Энергоатомиздат, 1988. - 208 с.

31. Соколов М.М., Сорокин Л.К. Электропривод с линейными аснхронными двигателями. -М.: Энергия, 1974. 136 с.

32. Розенцвейг Р. Феррогидродинамика / Пер. с англ. В.В. Кирюшина, В.В. Гогосова. М.: Мир,1989. - 357с.

33. Блум Э.Я., Майоров М.М., Цеберс А.О. Магнитные жидкости. Рига.: Зинатне, 1989. - 386 с.

34. Такетоми С., Тикадзуми С. Магнитные жидкости / Пер. с японск. М.: Мир, 1993. - 272 с.

35. Магнитные жидкости / Б.М. Берковский, В.Ф. Медведев, М.С. Краков,- М.: Химия, 1989. 240 с.

36. Магнитные жидкости в машиностроении / Д.В. Орлов, Ю,0. Михалев, Н.К. Мышкин и др.: Под общей редакцией Д.В. Орлова, В.В. Подгорного. Машиностроение, 1993. - 272 с.

37. Фертман В.Е. Магнитные жидкости : Справочное пособие. Мн.: Высш. шк., 1988. - 184 с.

38. Шлиомис М.И. Магнитные жидкости // Успехи физических наук. 1974., т. 112, №3, с. 427-458.

39. Шлиомис М.И. Динамика жидких парамагнетиков. Учебное пособие по спецкурсу. Пермь: Пермский университет, 1983, 88с.

40. Баштовой В.Г., Берковский Б.М., Вислович А.Н. Введение в термомеханику магнитных жидкостей. М.: Изд. ИВТ АН СССР, 1985 г.

41. Будник A.M. Численное моделирование задач о равновесных формах свободной поверхности магнитной жидкости.: Дис. . канд. техн. наук. Мн., 1991.

42. Олиференко Л.П. Процессы намагничивания ферромагнитных порошков в сильно неоднородных переменных магнитных полях.: Автореф. дис. на соиск. уч. степени д-ра техн. наук.: 01.04.11 Екатеринбург, 1992 г. - 29с. Рос. Ак. Урал. Отд., Ин-т физики металлов.

43. Перикевич А.В. Ориентационные свойства системы игольчатых ферромагнитных частиц в переменных магнитных полях.: Автореф. дис. канд. физ.-мат. наук.: 01.04.07. Пермь, 1988.- 15с.

44. Семихин В.И. Динамические свойства магнитных жидкостей.: Автореф. дис. канд. физ.-мат. наук. 01.04.14.,- М.: 1990 г. -18 с.

45. Шлиомис М.И. Нелинейные эффекты в суспензии ферромагнитных веществ при воздействии вращающегося магнитного поля. Докл. АН СССР, 1974, т.218, №5, с.1071-1074.

46. Неравновесные процессы в магнитных суспензиях.: Сб. науч. тр. / Под ред. М.И. Шлиомиса, Т.П. Любимовой, А.Ф. Пшеничникова. Свердловск, УНЦ АН СССР, - 1986.

47. Берковский Б.М. Орлов Л.П. К исследованию формы свободной поверхности и аналога пинч-эффекта в намагничивающихся жидкостях. // Магнитная гидродинамика. 1973.- № 3.- с. 38-49.

48. Статические и динамические свойства магнитных жидкостей.: Сб. науч. тр. / УНЦ АН СССР, редкол.: Ю.В. Райхер (отв. ред.) и др. Свердловск, 1987 .-11 с.

49. Статические и динамические свойства магнитных жидкостей.: Сб. науч. тр. / УНЦ АН СССР, редкол.: Ю.В. Райхер (отв. ред.) и др. Свердловск, 1987 . - 87 с.

50. О магнитных свойствах намагничивающихся сред / В.И. Кордонский, Прохоров И.В., Самойлов В.В., Фертман В.Е. // Магнитная гидродинамика. 1980. - №4. - 134-137.

51. Вопросы применения ферромагнитных жидкостей в сельскохозяйственной технике: Сб. научн. тр. / Редкол.: Ненайденко Г.Н.(отв. ред.) и др. Л., 1986.- 80 стр.

52. Физические свойства магнитных жидкостей: Сб. статей / УНЦ АН СССР. Отв. ред.: Шлиомис М.И. Свердловск, 1983. - 127с.

53. Физические свойства и гидродинамика дисперсных ферромагнетиков.: Сб. статей / Отв. ред. И.Г. Шапошников М.И. Шлиомис. Свердловск, 1977.

54. Орлов Д.В., Перминов С.М. Расчет магнитной системы магнитожидкостных герметизаторов // Электричество, М.: Энергоатомиздат., 1992. -№5. - с. 36-41.

55. Аврамчук А.З. и др. Свойства и перспективы применения феррожидкостей в электромашиностроении // Электропривод. Электрические машины.- 1980. №2. - &120.

56. Глазов О.А. Движение ферросуспензии во вращающемся магнитном поле//Магнитная гидродинамика. М., 1976, №2.- с 16-22.

57. Глазов О.А. Роль высших гармоник при движении ферросупензии во вращающемся магнитном поле // Магнитная гидродинамика. М., 1975, №4.-с.31-36.

58. Глазов О.А. О вовлечении в движение ферромагнитной жидкости бегущим магнитным полем // Магнитная гидродинамика, М., 1976, №4. - с. 19-23.

59. Майоров М.М. Цеберс А.О. Гидродинамика намагничивающихся суспензий в бегущем магнитном поле одностороннего индуктора // Магнитная гидродинамика, М., 1979.- №2. -с. 13-20.

60. Майоров М.М. Экспериментальные исследования проницаемости в переменном магнитном поле // Магнитная гидродинамика, М., 1979.- №2.- с.21-26.

61. Городкин С.Р., Коломейцев А.В., Прохоров И.В., Кузьмин В.А. Магнитореологические исполнительные приводы // Механизация и автоматизация производства. М., 1990.- №4, - с. 34-35.

62. Бойко Н.Г., Касаткин С.А., Клюшин А.В. Магнитожидкостные датчики угла наклона, давления, ускорения // Механизация и автоматизация производства. М., 1990.-№4.

63. Разоренова Н.А. Сорокина Н.Б. Магнитожидкостные технологии за рубежом // Механизация и автоматизация производства. -И., 1990,-№6.

64. Кордонский В.И. Намагничивающиеся струюурообратимые среды // Механизация и автоматизация производства. И., 1990.- №6.

65. Майоров М.М. Экспериментальные исследования магнитной проницаемости феррожидкостей в переменном магнитном поле //Магнитная гидродинамика. 1979.-№2.

66. Гогосов В.В., Налетова В.А. Магнитные жидкости // Итоги науки и техники. Механика жидкости и газа. Т. 16,1981.

67. Лунин В.П. Метод конечных элементов в задачах прикладной электротехники. Учебное пособие по курсу «Численные модели и компьютерное проектирование в интроскопии».- М.: МЭИ, 1996.

68. Кудин В.Н., Кузовкин В А. Численные методы расчета электрических и магнитных полей./ Ред. Е.М. Федорова. М.: МЭИ, 1986. - 80 с.

69. Демирчян К.С., Чечурин В.Л. Машинные расчеты электромагнитных полей: Учебное пособие для электротехн. и энерг. спец. вузов,- М.: Высш. шк., 1986.- 240 с.

70. Математическое моделирование.: Учеб. пособие / Ю.А. Малютов, С.Ф. Булычев и др. Ярославль, - 1986.

71. Кислицын А.Л., Крищптейн А.М., Солнышкин Н.И., Эрнст А.Д. Расчет магнитных полей электрических машин методом конечных элементов. Изд-во Саратовского ун-та, -1980.

72. Сильвестр П., Феррари Р. Метод конечных элементов для радиоинженеров и инженеров-электриков.-М.: Мир, 1975.

73. Сегерлинд JI. Применение метода конечных элементов. -М.7 1979.

74. Бинс К., Лауренсон П. Анализ и расчет электрических и магнитных полей., М.: Энергия, -1970.- 376 с.

75. Бухгольц Г. Расчет электрических и магнитных полей. М.: Изд-во иностр. литературы., 1961.- 712 с.

76. Бут Д.А. Анализ и расчет асинхронных машин на основе одномерных уравнений электромагнитного поля. // Электричество. 1988. - №3.- с. 20-28.

77. Трещев И.И. Методы исследования электромагнитных процессов в машинах переменного тока. Л.: Энергия, 1969. - 235.

78. Тозони О.В. Расчет электромагнитных полей на вычислительных машинах. Киев: Техника, 1967.- 252 с.

79. Бессонов Л.А. Теоретические основы электротехники. Электромагнитное поле: Учебник для электротехн., энерг., приборостроит. спец. вузов. 8-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. шк., 1986. - 263 с.

80. Иванов-Смоленский А.В. Электрические машины: Учебник для вузов. М.: Энергия, 1980. - 928 с.

81. Гутер Р. С., Янпольский А.Р. Дифференциальные уравнения. Учебное пособие для втузов.- Изд. 2-е, прераб. и доп.- М., Высш. шк., 1976.- 304 с.

82. Пискунов Н.С. Дифференциальное и интегральное исчисления: Учебник для втузов. т.1,2.- М.: Наука, 1976.

83. Касаткин А.С., Немцов М.В. Электротехника: Учебное пособие для вузов. 4-е изд., перераб. - М.: Энергоатомиздат, 1983. - 440 с.

84. Бугров Я.С., Никольский С.М. Дифференциальное и интегральное исчисление. М.: Наука, 1980.- 432 с.

85. Анго А. Математика для электро- и радиоинженеров. Пер с франц. М.:Мир, 1982. - 296 с.

86. Моделирование и управление в электроприводе: Учебное пособие / Е.И.Васильев, А.В. Саушев, В.Ф. Самосейко , В.А. Шолшин. СПб, 1993. - 66 с.

87. Иванов-Смоленский А.В., Абрамкин Ю.В., Власов А.М., Кузнецов В.А. Универсальный метод расчета электрических процессов в электрических машинах.- М.: Энергоатомиздат. 1986.

88. Будник А.М. Численное моделирование задач о равновесных формах свободной поверхности магнитной жидкости. Дис. . канд. техн. наук., Минск, 1991.

89. Поливанов К.М. Электродинамика движущихся тел. М.: Энергоиздат, 1982. - 192 с.

90. Круминь Ю.К. Основы теории и расчета устройств с бегущим магнитным полем. Рига: Зинатне, 1983.- 278 с.

91. Математическое моделирование : Учебное пособие / Ю.А. Малютов, С.Ф. Булычев и др. Ярославль, 1986. - 101 с.

92. Математическое моделирование процессов и систем: Междувед. сб. / Редкол.: А.А. Натан и др. М.: МФТИ, 1995. - 175 с.

93. Математическое моделирование физических процессов: Сб. статей МИФИ / Редкол.: Н.Г. Волков и др. М.: Энергоатомиздат, 1982. - 96 с.

94. Математические модели и оптимизация вычислительных алгоритмов: Сб. тр. фак. вычисл. Математики и кибернетики / Под ред. АЛ. Тихонова, А.А. Самарского. М.: Изд-во МГУ, 1993. - 255 с.

95. Математическое моделирование физико-технических процессов: Тезисы докл. Всерос. конф. молодых ученых / Пермский гос. техн. ун-т. Пермь, 1996. - 102 с.

96. Математическое моделирование линейных индукционных машин: Учебное пособие / Ф.И. Саралулов, С.В. Иваницкий, С.В. Карась, и др. Свердловск, 1988. - 99 с.

97. Математическое моделирование / Под ред. Дж. Эндрюса, Р. Мак-Лоуна. М.: Мир, -1978.

98. Шеннон Р. Имитационное моделирование систем -искусство и наука. М.: Мир, 1978.

99. Русов В.А Исследование асинхронных двигателей с ферромагнитным и комбинированным вторичным телом: Дис. канд. техн. наук. Пермь, 1981. - 201с.

100. Вентцель Е.С., Овчаров Л.А. Теория вероятностей., М. -1969.- 368 с.

101. Аветисян Дж. А., Бертинов А.И., Соколов B.C. Приведение расчетных схем электрических машин к виду, удобному для моделирования. -М.: Электричество, 1968. №3. - с.23-27.

102. Адлер Ю.П. Введение в планирование эксперимента. М., Металлургия, 1969. 158 с.

103. Дискретный электропривод с шаговыми двигателями. Под ред. М.Г. Чиликина. М., Энергия, 1971. 624.

104. Зайдель А.Н. Ошибки измерений физических величин. Л., Наука, 1974.-108 с.

105. Ильинский Н.Ф. Проблема неадекватности и преобразование независимых переменных в математических моделях электромеханических систем. Труды МЭИ, М., МЭИ, 1971. - вып. 86, ч.1. - с.11-18.

106. Ильинский Н.Ф. и др. Модели электромеханических устройств и систем в задачах синтеза. Электричество, 1973, №3, с.36-39.

107. Ильинский Н.Ф. и др. Разработка и исследование электроприводов с параметрическими индуктивно-емкостными преобразователями. Труды МЭИ, М.: МЭИ, 1972.- вып. 149. - с. 30-36.

108. Копылов И.П. Электромеханические преобразователи энергии. М.: Энергия, 1973. - 400 с.

109. Лабораторный практикум по курсу «Теоретические основы планирования экспериментальных исследований» / Под ред. Г.К. Круга. М.: МЭИ, 1969. - 216 с.

110. Налимов В.В., Голикова Т.П. Логические основания планирования эксперимента. М., Изд-во МГУ, 1971. - 72 с.

111. Хемминг Р.В. Численные методы. М., Наука, 1972. 400с.

112. Хикс Ч. Основные принципы планирования эксперимента. М.: «Мир», 1967. 406 с.

113. Шенк X. Теория инженерного экперимента. М.: Мир, 1972. - 382 с.

114. Зайдель А.Н. Ошибки измерений физических величин. -Л.: Наука, 1974. 108 с.

115. Математическое моделирование и решение обратных задач математической физики.: Сб. тр. фак. вычислительной математики и кибернетики МГУ./ Под ред. А.П.Тихонова, А.А. Самарского. М.: Изд-во МГУ, 1994. - 223 с.

116. Математическое моделирование и эксперимент / Г.Я. Люберский, Р.П. Слабоницкий, М.А. Хажмурадов, Р.А. Адушкина. Киев: Наук, думка, 1987.-159 с.

117. Чапаев B.C. Применение магнитных жидкостей в устройствах роботизированных производств // Электротехнические системы автотранспортных средств и их роботизированных производств.: Межвуз. сб. науч. трудов.- М.: МГААТМ, 1995. с.135-136.

118. Чапаев B.C. Экспериментальные исследования магнитожидкостного слоя управления // Электротехнические системы автотранспортных средств и их роботизированных производств.: Межвуз. сб. науч. трудов,- М.: МГААТМ, 1997. с.71-74.

119. Чапаев B.C. Особенности технической реализации магнитного слоя управления в линейном асинхронном приводе // Проблемы автоматизированного электропривода: Сб. тезисов докл. П междун. науч.-техн. конф.- Ульяновск, 1999. с.32-33.

120. Чапаев B.C. Анализ теоретических исследований способа регулирования линейным асинхронным приводом // Проблемы автоматизированного электропривода, Сб. тезисов докл. П междун. науч.-техн. конф.- Ульяновск, 1999. с.34-35.

121. Петленко Б.И., Чернова И.М., Астапенко А.В., Чапаев B.C. Новейшие технологии в управлении линейным асинхронным двигателем // Всероссийский электротехнический конгресс с международным участием.: Сб. тезисов докл. т. П.- М., 1999. с. 129