автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Система управления асинхронным электроприводом с цифровым пространственно-векторным формированием переменных

Р Г Б ОД

1 з МАМ К&о

па правах рукописи

ЧИСТОСЕРДОВ Валерий Львович

система управления асинхронным электроприводом с цифровым пространств енно-векторным формированием переменных

Специальность 05.09.03 — Электрические комплексы и системы, включая их управление и регулирование

Автореферат диссертации на соискание ученой степеии кандидата технических наук

г. Иваново 1990

Работа выполнена на кафедре «Электропривод н автоматизация промышленных установок» Ивановского государственного энергетического университета.

Научный руководитель—

доктор технических наук, профессор Глазунов В. Ф.

Научный консультант —

кандидат технических наук, доцент Архангельский Н. Л.

О ф и ц и а л ь н ы е оппонент ы:

доктор технических наук, профессор Голубев А. Н., кандидат технических наук Башин В. Н.

Ведущая организация — АО «Станкосистема».

Защита состоится « . I. » Х^.^ИЛ' . . . 1996 года

в .//. часов в аудитории № 237-Б на заседании диссертационного совета Д. 063.10.02 Ивановского государственного энергетического университета по адресу; 153548, г. Иваново, ул. Рабфаковская, д. 34.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ИГЭУ.

Автореферат разослан « .^.У. » апреля 1996 г.

Ученый секретарь диссертационного совета Д. 063.10.02 д. т. н., профессор

ТАРАРЫКИН С. В.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ.

Актуальность темы. В настоящее время более 70% электроприводов общепромышленного назначения - вентиляторы, насосы, подъемники, транспортные средства и др. - оснащены асинхронными электродвигателями. Подобные; механизмы не предъявляют высоких требований к диапазону регулирования скорости, точности ее поддержания и динамическим характеристикам. Главным недостатком используемых при этом систем с параметрическими регулировочными устройствами на базе релейно

- контакторной аппаратуры и тиристорных регуляторов напряжения является их малая экономичность, что в условиях массового применения вызывает недопустимые потери энергии.

Радикальное улучшение параметров электропривода может быть достигнуто при использовании принципов частотного управления асинхронным двигателем с векторным представлением его переменных.

Теоретический фундамент и основы построения регулируемых асинхронных электроприводов заложены в работах А. А. Булгакова, ГО. А. Сабинина, В. Л. Грузова, В. В. Рудакова, В. А. Дпртау, Г. Б. Онищенко, С. В. Хватова, Р. Т. Шрейнера, И. Я. Браславского, Д. Б. Изосимова и ряда других авторов.

Однако, несмотря на то, что перспективность систем векторного управления теоретически обоснована, их практическое применение сдерживается из - за недостаточной проработки методов управления, учитывающих специфические свойства комплекса "Преобразователь - двигатель" и элементов микропроцессорной техники в системе управления.

В последние годы вследствие развития микроэлектроники и теории автоматического управления, освоения промышленностью новой цифровой и полупроводниковой силовой элементной базы появились реальные возможности для решения задачи управления в попом классе систем с векторным формированием переменных.

Проблема построения простых и надежных систем управления с пространственно - векторным формированием переменных спязана с решением ряда научных и технических задач:

- выбором алгоритмов векторного формирования переменных, наиболее легко реализуемых в цифровом виде;

- разработкой программно - аппаратных комплексов микропроцессорного управления;

- разработкой алгоритмов измерения и вычисления управляемых переменных;

- корректным предетавлеписм комплекса "Преобразователь - двигатель".

Анализ лшературных источников показывает, чю к настоящему времени рассматриваемую проблему нельзя считан, решенной.

1{елир„лп«тр|a'[iipHiiolí p.iñoiM яш/япся разработка цифровой микропроцессорной системы управления асинхронным электроприводом для мехапизмои общепромышленного применения, реализующей векторные алгоритмы формирования переменных двигателя.

В соответствие с поставленной целью в работе решены следующие задачи:

- разработка алгоритмов пространственно - векторного формирования напряжения па обмотках статора асинхронного двигателя с учетом их реализации на базе средств микропроцессорной техники;

- разработка программных и апнарапилх средств реализации алгоритма пространственно - векторного формирования напряжения на обмотках статора а микропроцессорных системах управления асинхронным электроприводом;

- разработка алгоритмов измерения и вычисления неременных асинхронного электродвигателя, реализуемых совместно с алгоритмом пространственно - векторного формирования напряжения па об мотках статора,. а такусе структур системы управления асинхронным электроприводом;

- разработка математической модели системы "Полупроводниковый инвертор напряжения - асинхронный двигатель", учитывающей дискретный характер силоаого преобразованию и ориентированной на разработку дискретных, в частости, цифровых и микропроцессорных систем управления асинхронным электроприводом;

- экспериментальное исследование электропривода с микропроцессорной системой управления, использующей алгоритм пространственно - векторного формирования напряжения на обмотках статора.

Методы исследования. Исследования выполнены с использованием теоретических методов координатных преобразований, дифференциального исчисления, методов гармонического анализа, численного интегрирования на ЭВМ. Достоверность полученных теоретических результатов подтверждена экспериментальными исследованиями, а также положительными результатами испытаний микропроцессорной системы управления асинхронным электроприводом в НПО "Этал".

Научная новизна результатов работы подтверждается:

- разработанным оригинальным алгоритмом пространственно - векторного формирования напряжения на обмотках статора двигателя пере-

мсиного тока, реализованным п микропроцессорной системе управления, защищенным патентом РФ на изобретение N 2025889;

- разработанными алгоритмами измерения и вычисления переменных двигателя (токов фаз и вектора тока статора, лектора потокопц-пления намагничивания дпигптеля, электромягпишого момента) для системы управления асинхронным электроприводом, 'использующей алгоритм пространственно - векторного формирования напряжения на обмотках статора;

- разработанным алгоритмом пекторного формирования погокосцсп-лення намагничивания статора, реализуемым совместно с алгоритмом пространственно - векторного формирования напряжения на обмотках статора;

- разработанной математической моделью системы "Инвертор напряжения - асинхронный двигатель'', позволяющей учесть влияние дискретности полупроводникового силового преобразователя на переменные электропривода.

Прп!сп(1нчкая_цг1!нг1сть диссертационной работы подтверждается:

- разработанной системой управления общепромышленным асинхронным электроприводом с регулируемой скоростью вращения ротора, реализующей алгоритм пространственно - векторного формирования напряжения на обмотках статора и позволяющей улу чшить энергсгнческис показатели системы: снизить расход электроэнергии в некоторых случаях до 50 - 60%, улучшить коэффициент использования напряжения сети;

- разработанными программными и аппаратными средствами для реализации микропроцессорных систем управления, использующих алгоритмы пространственно - векторного формирования переменных асинхронного двигателя;

- использованием результатов работы в учебном процессе при подготовке студентов по специальности 18.04 "Электропривод и автоматика промышленных установок и технологических комплексов".

Апробация работы. Основные теоретические положения, выводы и рекомендации диссертационной работы доложены и обсуждены на следующих научно - технических конференциях и семинарах:

- 11 Всесоюзная научно - техническая конференция по проблемам автоматизированного электропривода, Суздаль, 1 - 4 октября 1991 г.;

- Научно - технический семинар "Современный регулируемый электропривод малой и средней мощности на оснопе интеллектуальной силовой электроники и микропроцессорных средств управления", МЭМ, Москва, 1994 г.

- Научно - техническая конференция "Автоматизированный электропривод промышленных установок", Белорусская Политехническая академия, Минск, 1994 г.

- 5, 6, 7 научно - технические конференции "Еенардосовские чтения", Ивановский Энергетический yiiunq>ciMCT, Иваново.

Публикации. По результатам исследований опубликовано 14 работ, в том числе 1 статья в центральном журнале, 1 отчет о НИР, получен патент РФ.

Структура и об [.ем работа. Работа состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы из 56 наименований, 4 приложений и со-дерэкит 249 страниц, включая 57 рисунков и 5 таблиц.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ.

Бо_1т?дени1! обоснована актуальность темы, выполнен анализ современных тенденций в развитии асинхронного электропривода, сформулированы цель и задачи исследования.

В первой главе рассмотрены особенности различных алгоритмов формирования напряжения на обмотках статора двигателя переменного тока, подключенной к инвертору напряжения. За критерии сравнения приняты параметры алгоритма, непосредственно влияющие на энергетические показатели электропривода: форма фазного напряжения статора, частота коммутации силовых вентилей, коэффициент использования напряжения. Сраииение проводилось для широтно - импульсной модуляции (ШИМ) и алгоритма пространственно - векторного формирования напряжения на обмотках статора.

На рис.-1 приведена векторная диаграмма пространственно - векторного формирования напряжения на обмотках статора асинхронного двигателя. Здесь Оф - Û7 - векторы напряжения статора, соответствующие всем возможным комбинациям состояний силовых вентилей инвертора, используемым алгоритмом. Векторы О0 и 07 соответствуют подключению всех фаз статора двигателя к одной из шин звена постоянного напряжения инвертора и являются нулевыми, остальные шесть - ненулевые. Для формирования эквивалентного вектора напряжения статора tJs используется последовательное переключение трех векторов напряжения -двух ненулевых, наиболее близко расположенных к t3Ts, и нулевого. Последовательность коммутаций силовых вентилей, реализуемая алгоритмом, выбрана так, что в течение цикла формирования происходит не бо-

лее одного переключения в каждой фазе. Всего возможно 12 различных

пряжения на обмотке статора асинхронного двигателя.

последовательностей переключения.

Продолжительности включения ненулевых векторов напряжения статора в течение цикла формирования определяется следующими выражениями:

1а "Тит

t _ Лин„ . , , в ~ уц;т«япИ;

где 1а, 1в - длительности включения ненулевых векторов напряжения; Иь-* - задание по модулю вектора напряжения статора; иа - напряжение в звене постоянного напряжения инвертора; Тц - длительность цикла формирования вектора, напряжения статора;

(1 - задание по угловому положению вектора напряжения статора.

Установлено, что алгоритм пространственно - векторного формирования напряжения на обмотке статора, и том числе его наиболее сложный, синхронный вариант, удобен для реализации и цифровой микропроцессорной системе управления. При этом в разомкнутой системе он позволяет повысить коэффициент использования напряжения сети на 13% по сравнению с ШИМ.

Для алгоритма пространственно - векторного формирования напряжения на обмотке статора проведен гармонический анализ и построена зависимость первой гармоники напряжения статора от задания по амплитуде. Установлено, что данная зависимость близка к линейной, что позволяет реализовать ее в цифровой системе управления в виде алгоритма, требующего минимальных затрат программных средств.

Исследовано влияние неидеальностей силовых вентилей инвертора на работу алгоритма пространственно - векторного формирования напряжения на обмотке статора. В процессе коммутации в фазе инвертора в течение временного промежутка, когда оба силовых вентиля закрыты, потенциал на зажиме фазы определяется тем, какой из обратных диодов открывается под действием противоЭДС двигателя. Данный процесс носит случайный характер и может внести ошибку по модулю и пространственному положению вектора напряжения статора, а в случае малого задания по модулю напряжения - привесги'к включению ненулевого вектора напряжения, вообще не соответствующего выбранному алгоритмом. Влияние этого эффекта возрастает с увеличением частоты формирования напряжения статора. Предлагается простой алгоритм, позволяющий компенсировать данную оиугаку, который легко реализуется в микропроцессорной системе и использует в качестве внешних сигналов только информацию о знаках средних за период формирования токов фаз статора.

Во в юрой главе представлена разработка новых программных . и аппаратных средства для реализации алгоритма пространственно - векторного формирования напряжения на обмотке статора в микропроцессорных системах управления. На рис. 2 приведена упрощенная блок - схема микропроцессорной системы на базе однокристального микроконтроллера серии Intel MCS*-5I, реализующей алгоритм пространственно -векторного формирования напряжения статора. Каждый силовой вентиль управляется собственным таймером, отсчитывающим время его переключения от начала периода формирования вектора напряжения. На рисунке 2 эти таймеры обозначены как ST VTI - ST VT6. Вычисление всех интервалов переключения осуществляется программно. Сам период формиро-

Зад. ген.

Сипшлс запуска

STVTI "с

Stnrt

S'1'2

t " VT1

ПКРЕКП * А 1

ST VT4

С 2Ш1

ST2

W

BI'El

ST VT2

^Н'Г'егл VT4

С' ST2

Start

t 11 VT7 ST VT5

9

Stnrt

ST2

С Stnrt

ST2

if

t " VT3

ST VT6 Start

ST2

микроконтроллера

IT

1ПЩ>В1СП VT-6

£k

TV T1

6

Б

tVT5

ППГР.КЛ *

ST VT3

¥2

Упр.VTI

ТУП

п т

1)

с

Упр. УТ4

т VT2

rj

—jQ

Упр.VT2

T VT5

—щ

Упр. VT5

Т VT3

Li т

с

£

Упр.УТЗ

Т VTtf

Q

Б

R т

0

<-

УпрЛГГб

Сигнал сброса

Рис. 2. Упрощенная структурная схема микропроцессорной системы на базе однокристального микроконтроллера серии МС5-51, реализующей алгоритм пространственно - векторного формирования напряжения на обмотке статора асинхронного двигателя.

вания измеряется при помощи резидентного таймера, входящего п состав микроконтроллера. На рис. 2 сам микроконтроллер не показан.

В третьей главе представлена разработка математической модели системы "Инвертор напряжения - трехфазный асинхронный электродвигатель", ориентированной на исследование динамических процессов в электроприводе с микропроцессорной системой управления. В отличие от большинства моделей асинхронной машины, в которых все переменные отображаются в едином ортогональном координатном базисе, в данном случае используются две координатные системы, наиболее близкие к естественным: переменные статора проецируются на неподвижную трехфаз-

ную систему, оси которой совпадают с осями фазных обмоток статора, й переменные ротора - на трехфазную систему координат, жестко связанную с ротором. Такое представление имеет следующие преимущества:

- более адекватно отражается работа двигателя, питаемого от источника несинуеоидального напряжения, в частности, полупроводникового преобразователя частоты;

- устраняется допущение о постоянстве частоты вращения ротора, принимаемое в моделях, использующих для представления переменных единую ортогональную систему координат.

При построении модели приняты следующие допущения:

- обмотки статора и ротора представляются эквивалентными одновитко-выми обмотками, имеющими равное с источником напряжения число фаз и сосредоточенные параметры (индуктивности и активные сопротивления);

- короткозамкнутые обмотки ротора считаются изолированными от сердечника;

- воздушный зазор принимается равномерным;

- параметры двигателя считаются постоянными или изменяющимися медленно.

Возможно три различных варианта подключения фаз обмотки статора к источникам питания:

- подключены все три фазы;

- подключены только две фазы, ток в третьей фазе равен нулю;

- хотя - бы две фазы не подключены, ток в обмотке статора равен нулю.

В случае питания статорной обмотки двигателя от полупроводникового инвертора напряжения в штатном режиме работы электропривода могут возникать все три варианта подключения, поэтому системы уравнений, описывающих электромагнитные процессы в двигателе, составлены для всех трех случаев.

Схема замещения асинхронного двигателя в системах координат, наиболее близких к естественным, на основании которой строится модель, приведена на рис. 3. Здесь Ri.Lt - параметры фазы статора;

Ил, 1л - приведенные параметры фазы ротора;

у -электрический угол между осями одноименных фаз

статора и ротора; ¡и, ¡т, Цс - мгновенные значения токов фаз статора; ¡и, Ьв, ¡¡с - приведенные мгновенные значения токов фаз ротора; илв, иве, иле - мгновенные значения линейных напряжений статора.

Рис. 3. Схема замещения трехфазного асинхронного двигателя с корот-козамкнутой обмоткой ротора.

Система уравнений, описывающая электромагнитные процессы в двигателе и приведенная к форме Коши, имеет четвертый порядок в случае трехфазного включения обмотки статора, третий порядок - в случае двухфазного его включения, и второй порядок - при полном отключении статора. Механическая часть электропривода и технологического механизма учитывается уравнением его движения, соответствующим моделируемому нагрузочному механизму

Выбор структуры модели, необходимой для расчета в данном цикле интегрирования, а также определение величин линейных напряжений, прикладываемых к зажимам обмотки статора, производится при помощи модели инвертора напряжения.

Предложенная модель позволяет исследовать влияние силового преобразователя на параметры асинхронного электропривода. Благодаря блочной структуре разработанная модель системы "Преобразователь -двигатель" позволяет включить в себя дополнительные элементы, отражающие особенности питающей сети, силового преобразователя, производственного механизма.

В четвертой главе рассматриваются структуры систем управления асинхронным электроприводом, разработанные на основе алгоритма пространственно - векюрного формирования напряжения на обмотках статора, а также предлагаются алгоритмы измерения и вычисления переменных асинхронного дпигателя.

Наиболее простым вариантом в рассматриваемом классе асинхронных электроприводов является разомкнутая система электропривода, реализующая статический закон регулирования частоты. Используемая здесь система управления крайне проста и практически не требует дополнительных настроек на параметры двигателя.

Одной из важнейших задач построения замкнутых контуров регулирования координат электропривода является их измерение или вычисление. Предлагаемые в данной работе алгоритмы измерения токои фаз статора, вычисления потокосцепления намагничивания и электромагнитного момента двигателя, используемые совместно с алгоритмом пространственно - векторного формирования напряжения па обмотках статора в микропроцессорной системе управления ПЧ - АД, позволяют значительно упростить этот процесс. Полученное упрощение объясняется следующим: поскольку поведение мгновенных значений переменных двигателя в случае использования алгоритма пространственно - векторного формирования напряжения на обмотках статора может быть с достаточной степенью точности предсказано в течение всего цикла формирования вектора напряжения статора, появляется возможность заранее выбрать момент времени, в который эти переменные принимают значения, наиболее близкие к средним по времени за данный период, и имеют минимальные производные. Это, в свою очередь, избавляет систему управления от необходимости отслеживать с высокой частотой форму измеряемых племенных при сохранении высокой точноста их измерений и вычислений.

Р0)2

Задатчик интенсивности

ТГТ-

Вычисление задания вектора потокосцепления намагничивания

Вычисление вектора потокосцепления намагничивания

т

Система пространственно векторного формирования напряжения статора.

Вычисление среднего за период Тц вектора тока статора

ПЧ

. ¡А

- 1В .

3

О

Рис. 4. Структурная схема асинхронного электропривода с векторным формированием потокосцепления намагничивания.

На реновации данных алгоритмов разработана структура системы управления асинхронным электроприводом, включающая в себя контуры векторного формирования переменных. В частности, рассмотрена структура электропривода, реализующая контур векторного формирования потокосцепления намагничивания и позволяющая получить механические характеристики асинхронного электропривода, аналогичные характери-

стикам двигателя постоянного тока. Предлагаемая структура системы управления электроприводом, показанная на рис. 4, удовлетворяет требованиям, предъявляемым к ней общепромышленными устройствами.

В пятой главе приведены результаты экспериментальных испытаний макетного образца асинхронного электропривода с разработанными вариантами микропроцессорных систем управления.

В качестпе макетного образца использовался электропривод, содержащий полупроводниковый инвертор напряжения и асинхронный двигатель с короткозамкнутым ротором мощностью 3,2 кВт. Были исследованы статические и динамические режимы работы данного привода, управляемого микропроцессорной системой на базе однокристального микроконтроллера 87С51 ГА, реализующей статический закон управления, для различных частот алгоритма пространственно - векторного формирования напряжения на обмотках статора. Экспериментальные исследования подгвердили работоспособность предложенных алгоритмов.

В приложениях приведены технические требования к асинхронному электроприводу, распечатки программных модулей модели системы ПЧ -АД и акты испытаний системы управления асинхронным электроприводом, использующей предлагаемые в работе алгоритмы.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ.

1. Показано, что на базе пространственно - векторного формирования переменных двигателя возможно прямое цифровое управление током статора, потокосцеплением, электромагнитным моментом двигателя и другими переменными. В основу пространственно - векторного формирования переменных заложен принцип упреждения (предсказания) по величине и направлению ошибки управляемой переменной, позволяющий отказаться от классического метода широтно - импульсной модуляции и таким образом упростить построение цифровых систем управления, а также улучшить энергетические показатели асинхронного электропривода.

2. В результате сравнительного анализа предлагаемого в данной работе алгоритма пространственно - векторного формирования и традиционной ШНМ для формирования напряжения на обмотке статора асинхронного двигателя установлено, что первый из них имеет преимущества как с точки зрения энергетики (уменьшение "трубки" токовой ошибки и производных токов фаз статора, увеличение коэффициента использования напряжения сети на 13%), так и по удобству реализации его в микропроцессорной системе управления асинхронным электроприводом (на один -

два порядка снижается шаг дискретности при формировании переменных двигателя, появляется возможность для реализации синхронного варианта алгоритма пространственно - векторного формирования напряжения на обмотках статора).

3. В результате гармонического анализа фазных напряжений на обмотках статора для алгоритма пространственно - векторного формирования напряжения статора установлено, что зависимость амплитуды первой гармонической составляющей этих напряжений от задания по модулю вектора напряжения статора близка к линейной, что позволяет легко реализовать ее микропроцессорных системах управления, использующих задание по первой гармонике напряжения в обмотках статора в качестве управляющего сигнала, в частности - в системах, использующих несколько различных алгоритмов пространственно - векторного формирования (синхронных и асинхронных, с различными частотами формирования) на разных участках частотного диапазона. В этом случае сохранение постоянства первой гармоники напряжения на обмотке статора является одним из условий перехода с одного алгоритма на другой без резких скачков электромагнитного момента двигателя.

4. Предложены алгоритмы компенсации неидеальиостей силовых вентилей полупроводникового преобразователя частоты, использующиеся совместно с алгоритмом пространственно - векторного формирования напряжения статора, которые позволяют минимизировать ошибку формирования переменных электропривода, вызванную противоЭДС двигателя во время коммутационных процессов в инверторе. Данные алгоритмы легко реализуются и микропроцессорной системе управления, требуют минимальных Программных затрат и используют в качестве внешней информации о состоянии электропривода только знаки средних за период формирования напряжения значений токов фаз статора.

5. Разработаны структурные схемы и алгоритмы, а также макетные образцы системы управления и ее программное обеспечение для реализации алгоритмов пространственно - векторного формирования напряжения статора в электроприводах переменного тока с инвертором напряжения. На их основе разработан и испытан макетный образец асинхронного электропривода, соответствующий требованиям, предъявляемым к общепромышленным электроприводам.

6. Предложены алгоритмы измерения и вычисления переменных двигателя, работающие совместно с алгоритмом пространственно - векторного формирования напряжения статора, которые позволяют существенно упростить процесс определения переменных вследствие замены отслежи-

пяния их с высокой частотой на измерение в определенных точках, не чаще одного раза за период формирования вектора напряжения статора, при сохранении высокой точности (ошибка измерения тока фазы сгатора в реальной системе можег не прспышатъ 2 - 5% от измеряемого значения). 7. Разработана модель асинхронною электропривода, включающая полупроводниковый инпертор напряжения и дчигатель, переменные которого представлены в системах координат, наиболее близких к естественным. Модель позволяет более корректно по сравнению с общепринятыми моделями асинхронных дпигателей и ортогональном координатном базисе рассматривать процессы, протекающие в системе ПЧ - АД, учитывая влияние несинусоидальной формы напряжении в фазах статора, неидеальности силовых вентилей преобразователя частоты.

ОСНОВНЫЕ РАБОТЫ, ОНУКЛИКОНАННЬШ ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ.

1. Патент на изобретение N 2025889 "Способ формирования напрялс-ния на статорных обмотках трехфазного двигателя в регулируемом электроприводе" / Архангельский II. Л., Курнышеп Б. С., Лебедев С. К., Сибирцев А. П., Виноградов А. Б., Чисн^эдов В. Л. II Открытия. Изобретения. 1994 г., N 24.

2. Формирование алгоритмов управления в частотноуправляемом электроприводе. I Архангельский Н. Л., Чистоссрдов В. Л. II Электротехника, N2, 1994 г.

3. Представление системы "Преобразователь частоты - трехфазный асинхронный двигатель" в естественной системе координат. / Архангельский Н. Л., Чистоссрдов В. Л. // Состояние и перспективы развития элсктротехнологии. 7 Бснардосовскис чтения: тезисы докладов международной научно - технической конференции, 25 - 27 мая 1994 г. - Иваново, 1994. С.112.

4. Синтез алгоритмов управления в электроприводе переменного тока нового поколения. / Архангельский Н. Л., Чистоссрдов В. Л. // Современный регулируемый электропривод малой и средней мощности на основе интеллектуальной силовой электроники и микропроцессорных средств: тезисы докладов научно - технического семинара, 2-4 февраля 1994 г., -МЭИ, 1994. С.47.

5. Интеллектуальные системы векторного формирования переменных в асинхронном электроприводе. / Глазунов В. Ф., Сибирцев А. П., Чистоссрдов В. Л. // Автоматизированный электропривод промышленных

установок: тешем докладов научно - технической конференции, Белорусская Политехническая академия, 199 I г., 0.8.

6. Энергосберегающая технология управления электромеханическими системами. I Чистосердов П. Л. // 6 Бспардосовские чтения: теэнсы докладов научно - к-хнической конференции, 26 - 28 мая 1992 г. - Иваново, 1992. С.90.

7. Частошо - управляемый электропривод с программированием ШИМ. / Архангельский II. Л., Виноградов Д. Б., Чисюсердов В. Л. // II Всесоюзная научно - техническая конференция по проблемам авгомаш-зированного элекгроприпода: Тезисы докладов, 1 - 4 октября 1991 г. -Суздаль, 1991.

8. Вычисление потокосцеиления асинхронного двигателя и шнрокодна-пазонных электроприводах. / Лебедев С. К., Сибирцев А. П., Чисгосердов В. Л. // Состояние и перспективы развитии электротехнологни, 5 Г>е-нардосовские чтения: тезисы докладов на научно - технической конференции, 15- 19 апреля 1991 г., -Иваново, 1991. С.76.

9. Бездатчнковый асинхронный электропривод с управлением от микропроцессора. / Архангельский П. Л., Курнытев Б. С., Виноградов А. Б., Чистосердоп В. Л. // Ипформ. листок о научно - техническом достижении N 90-95, серия Р 45.41.31, Иваново, ЦПТИ, 1990 г.

10. Принципы формирования напряжения на статоре трехфазных машин для микропроцессорной реализации. / Архангельский II. Л., Чис-тосердов В. Л. Ц Методические указания, Иваново, ИЭИ, 1993 г., 36 с.

Подписано к печати 2.0-1,95 г. Формлт издания 60x84 1/16. Печ. л. 1,0. Усл. п. л. 0,53. Заказ 726/р. Тираж 100.

Типография ГУ КПК, г. Иваново, ул. Ермака, 41