автореферат диссертации по приборостроению, метрологии и информационно-измерительным приборам и системам, 05.11.14, диссертация на тему:Конструктивно-технологические способы снижения погрешностей поплавковых гироскопов

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИЯ ПО ВЫСШЕМУ ОБРАЗОВАНИЯ

МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ АВИАЦИОННЫЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

им.К.Э.ЦИОЛКОВСКОГО

г -- о

-—-—-

На правах рукописи

СИРОТА Владимир Александрович

УЗ 629.78.054.7-752.4.

КОНСТРУКТИВНО-ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ СПГЗСБЫ СНЖЕНЛЯ ПОГРЕШНОСТЕЙ ПОПЛАВКОВЫХ ГТССКСПСЗ

Специальность 05.11.14. - "Технология приборостроения"

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученей степени кандидата технических наук

Москва 1993

Работа выполнена в Московском институте электромеханики и автоматики

- доктор технических наук, профессор Назаров Н.Г.

- кандидат технических наук, с.н.с.

Измайлов Е.А.

- кандидат технических наук, доцент Перель Е.А.

- доктор технических наук Виноградов Г.М.; кандидат технических наук Ветчинкин Н.В.

- АО РПЗ г.Раменское

Защита диссертации состоится "// " 199^г.

в /£ часов на заседание специализированного Совета К 063.56.03 по специальности 05.II.14 (Технология приборостроения) в Московском Государственном Авиационном Технологическом университете: Москва, Ульяновская ул., ауд.209.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке университета.

Отзывы просим направлять в двух экземплярах, заверенные гербовой печатью, по адресу: 103767, Москва, К-31, Петровка, 27, МГАТУ, ученому секретарю Специализированного совета К 063.56.03.

Автореферат разослан ¿¿¿¿У _ 199/г.

Ученый секретарь

специализированного совета И.К.Епанешникова

кандидат технических наук, /С^^ / доцент • /

Научный руководитель

Научный консультант

Научный консультант

Официальные оппоненты

Ведущее предприятие

I. ОЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность теш

Развитие авиационной и ракетно-космической техники требует разработки и создания высокоточных инерциальных навигационных систем (ИНС). Если в пятидесятых годах точность ИНС составляла - 10,3 ид за час полета, а время готовности 30 минут, то в настоящее время современные ШС долнны обеспечивать 1,85 кц за час полета и вреш готовности 7+8 минут.

3 свои очередь создание прецизионных ШС возшано на основе высокоточных датчиков первичной информации, к который п относятся гироскопы. Опыт разработки, производства и эксплуатации показывает, что поплавковые гироскопы (Ш) занимают лидирующее полоаение, несмотря на технические возыокности разработки гироскопов на новых физических принципах (лазерные, ядерные, магнитные и др.). Ш нал боло о полно удовлетворяют эксплуатационным требованиям.

Иманно ГИ получили шрокое применение в современных ШС и будут изготавливаться в (Ьшяайшее время.

Ш далеко себя не исчерпали и для обеспечения требуемой по-грешэсти определения местололэгеяля легагсльного аппарата (ДА) долзны иметь скорость дрейфа 1,45'Ю-3 ... 3,38'ДГ8 (0,003 ... 0,007

3 связи с этим объектом исследований в диссертационной работе являются трехстепенные поплавковые гироскопы (ТПГ) с внешним кар-дановым подвесом (ША-12) и с точечной опорой подвеса (ГПА-200).

Лель и задачи исследования

Основной задачей диссертационной работы является исследование влияния возмущающих факторов на основные точностные параметры Ш:

время готовности и угловую скорость дрейфа. С целью определения влияния возыуцащих факторов рассматривался динамический процесс нагрева ГП и угловая скорость дрейфа Ш, вызванная действием лилейного ускорения ЛА.

Для достиаения поставланной цели потребовалось решить следу щие задачи:

1. Выполнить системный анализ Ш и классифицировать факторы влияющие на время готовности и разработать технические способы его сиикенпя.

2. Разработать математическую модель процесса нагрова Ш и методику определения параметров этой модели по результатам экспе рпшнта.

3. Изучить влияние малых отклонений те:.ш ера туры в аидкостно; зазоре менду поплавком а корпусом в ГП на угловую скорость дрейф и предлэнигь технические способы компенсации этого влияния.

4. Продаоапгь технпческоо п методическое обеспечение опреде ления коэффициентов на тематической модели угловой скорости дрейф как функции линейного ускорения.

5. Разработать принципы построения автоматизированного рабо чего места (АРГ.1) для контроля точностных характеристик Ш и пред локить техническое обеспечение АРМа.

Методы исследования

Основаны на едином системном подходе ко всем элементам Ш и широком спектре диагностики его точностных параметров.

Для создания математических моделей процессов нагрева и утл вой скороотп Ш, как функции линейного ускорения ДА, был использ ван аппарат теории матриц и линейной алгебры.

Для уточнения коэффициентов математической модели процесса нагрева применен метод Ньютона-Рафсона.

Научная новизна

1. Проведен системный анализ погрешностей лоллаакоьых гиро-скопоз пнерцпального класса.

2. Исследовано влияние динамического процесса нагрева на время готовности гя.

3. Исследовано изменение угловой скорости дрейфа в зависимости от температуры.

4. Разработаны математические модели влияния конструктивных технологических |а:сторов на выходные характеристик ГЛ.

Практическая цоннэсть

1. Разраоотагш методики определения те.\шерагури нлазучест:: (/л/I) температурного коэффициента дреЛфа (ТКЦ) а компенсации скорости температурного дрейфа в ГП.

2. Экспериментально исследовано время готовности, скорость температурного дрейфа и разработана аппаратура для компенсации погрешзстеп ПГ.

3. Разработано а внедрено в серийное производство АЕЛ .для диагностики точностных параметров Ш.

Практические результаты диссертационной работы использованы в разработках ЫИЭА и АО РИЗ при создании я изготовлении ПЕА-200, ША-Л2 п АН.1-ТГ для проверка точностных параметров ГПА-Л2 п подтверждены актагли внедрения.

Апробация работы

Основные пологенпя работы докладыватпсь и обсуздалпсь на:

- ХУ1, ХУЛ мекотраслевых научно-технических конференциях пагдяти Н.Н.Острякова (г.Ленинград) в 1988г., 1990г.,

- 121 Всесоюзный научно-технической конференции "петрология в гравиметрии" (г.Харьков) 1991г.,

line Gzat/i^etzy - 32 ( St.

16-13 7>ecem&ei 1392),

- научно-техническом совете Г.ШЭА.

Публикации. Основное содеркание диссертации отрааеяо в 28 публикациях, из них 13 авторских свидетельств и положительных решений по заявкам на изобретения.

• Структура работа объем. Диссертация состоит из введения, шести глаз, заключения, списка литературы из 73 наименований, содерзит 195 страниц машинописного текста, 8 таблиц и У. рисунш

П. СОдЕЕлШЕ РАБОТЫ

Зэел-знне содераит обоснование актуальности выбранной темы исследования, ¿юрглулировку цэли диссертационной работа и основш пологении, выносимых на защиту.

В I главе рассмотрена история появления ГП и современное состояние проблем, от реиэния которых существенным образом завис точностные параметры Ш.

Показано, что традиционные способы статической балаасировк:

Ш обладаот погрешностьа определения ^пл ¿1,8К, которая приводив

к значительной нестабильности скорости дрейфа ^3,62*10"^

(+0 75 чао^ * ^ П0ВЫШ9Ш5Я точности Ш необходима разрабатывай

новые способы балансировки.

Тепловые процессы оказывают существенное влияние на время готовности ГП и дая его уменьшения необходимо разрабатывать нови

Г. с

системы терлостатярозазая, обеспечивающие сокращение грешна готовности.

Известные способу компенсации теплового дрейфа нэ удовлетворяют современным требованиям.

Современные систеш контроля точностных параметра Щ основадъ на регистрации аналогового сигнала, обладают низкой точностьв и большой трудобцкостыз.

Ддя решения поставленных проблем необходимы нозне кояструк-' тивно-технологическле способы сникения погрешностей Ш.

Зо второй тлаЕе рассмотрены результаты исследований влияния динамики тепловых процессов в Ш (на примере ГПА-Л2) на время готовности, а гакге результаты разработки устройств нагрева для управления внешними з внутренними источниками тепла с ц-зльа уменьшения времена готовности Ш. Сокращение времени готоззостл по дрейфу неразрывно связано г уменьшением времени стабилизации тепловых процессов.

Сущность зредаэхгнных устройств терлостат::ро£анпя заключается в обеспеченна величин параметра управления - Т откл.

1 откл. >

где ГР - раоочал теш ера тура ГП,

л ' - велнчгна зедэгрева (перегрева) ГП,

Тог*/ - температура 1-го отключения систем тегаостатиро-

вания.

Изменяя величину - |Т~юхно существенным образом влиять на вид динамического процесса азгрева, меняя его от апериодического до колебательного.

Результаты проведенных исследований заключаются в следующем:

I. Изяималзное зрамя тепловой готовности лрисуцэ золеоатель-ному процессу нагрева Шс при этом время :еллзвой

готовности монет быть уменьшено при включении Ш с 71гр = 293К на I мин (14,3$) и с Токе= 343К на 3 мин (43$).

2. Устройство нагрева, позволяющее управлять, внешними источ •;пками тепла, внедрено в серийное производство в 1986г.

Сокращение времени готовности Ш неразрывно связано с уменьшением влияния температуры на скорость дрейфа ГЛ. Проблема уменьшения скорости температурного дрейфа и его производной - температурного коэффициента дрейфа рассмотрена в 3-ей главе. Теоретическ п экспериментальный анализ зависимостей скоростей дрейфа Ш от температуры ( ОУ - горизонтальная ось чувствительности ГП

01 - вертикальная ось чувствительности, а вектор кинетического мс шита ГП направлен по горизонтальной оси ОХ) представляют собой кусочно-линойше зависимости, которые имеют излом по № и экстре:, по О У яри Тпл . На основе проведенных исслодований был продаю ао и способ определения ~Гпл в собранном ГП, который позволил снизить погрешность оалансироэкл с 1,8К до 0,2К.

Так как при Тчл положение поплавка неустойчиво, то необходимс выбрать величину рабочей температуры ( Тр), при которой ГЦ функционирует.

Н-М

Та = 1пл -

где /-/ - величина кинетического момента Ш,

¿4, - допустимая величина скорости дрейфа ГП, вызванная

моментом трения, V - объем поплавка,

суС - температурный коэффициент расширения плотности кидкостп, - коэффициент трения, 1 - радиус цвпоы ГП.

Для ША-Л2 -Ъ*'тр = 0.738Х.

Для повышения точности определения *ЩЦ необходит изменять температуру в ГП на величину л Т< Тм - ТР э Прл этом точность определения ТКД увел^чпгаэтся в 4,5 раза.

Для компенсации !Щ предлонены два способа:

I. Способ, основанный на перемещении опоры подвеса Ш (например, ГПА-200) в точку центра давления. Эффективность внедрения этого технического резения в сернцное производство характеризуется сншюнпеи ТВД с 3,62 • Ю-6 к (0,75 ЦгЦт- ) до

9,66 • Ю"8 ^-г (0,02 ^

сек-к ^ ос

2. Способ, основании;! на электрической балансировке скорости температурного дрейфа.

Сущность этого способа заключается в подаче сигнала с системы тормостатпрованпя в курсовой датчик момента Ш чер-'з специально подобранный резистор.

Вопросам построения математической модели процесса нагрева ГП и идентификации ее коэффициентов посвящена 4 глава.

Процесс нагрева ГП шкно разделить на два интервала времени -

где - момент времени первого отключения системы терглэстати-рованпя,

- шмент времени стабилизации тепловых процессов в ГП. На интервале С0,^ зависимость температуры Т времени лине11на и моает быть описана следущигл образом:

где Тн _ начальное значение температуры ГП, ^т - скорость прогрева Ш.

Л Л

Оценки коэффициентов Тн а У г шкно определить с помощью пзтода наименьших квадратов.

/V / 7

Экспериментально установлено, что на интервале ^ 2 зависимость тешературы Т от времени ? ( Г ) бл:]:

к переходной функции линейного звена второго порядка и монет быт: описана следующим образом:

.¿с

Т(с) = Туст - А*- ^ » ^ 1" V/,

где Л„ - Туш - 77, 7/ - Тн+ 1/г

<4 "Л У - коэффициент затухания, частота и фазы донампческ<

температурного процесса в Ш.

л л л

Начальные прпбликения оценок , , ^ моаио определить в особых точках эксперимента, где Зсн/мТ* <{)- ± 1,

Л А '

Уточнение начальных приблинений коэффициентов , &>о и 9. предлагается осуществлять с помощью метода Ньютона-Рафсона. Итерационная формула метода Ньютона-Рафсона запишется следующим образом:

Д.,

где

/ г

оС СО

У

з'/

/2. — *

У (¿,и1, ТиСт, - Ьи (ей £у)

1*1

У

Г1/ эЧ7 эУ

дос2

3~1/

эУ&ГЭЧ*«' Ч

3*5

Погрешость аппроксимирующей функции говорит об адекватности выбранной модели ( £С(> ^ 0,0П<).

При неоднородном температурном поле аидкости в Ш возникает конвективное перетекание кидкости, которое вызывает конвективный момент - 'Леона. Для компенсации «'.ко ив. используют шмзнты от сил Архимеда.

Автором настоящей работы предложена компенсация Иконе. моментом от сил. Архимеда, возникающего у ГД на роторах датчиков угла и момен та (объем которых V ), яри этом длина кронштейнов Л./ ,на которых у станов лани ротора датчиков угла и момента,долкна быть найдена из соотношения

/ о, еьтгЯо /¡о п

-у- " ко,

где ^о - радиус глроузда сфорлчоской формы;

У'\с - радиальный зазор мезду поплавком и корпусом. Б таком ГД скорость теплового драйва мояст быть умснъсона с 1 54.10"3 РПД- (0 318 -т0 я а0-10~7 (0 03

.В 5 глав о построена математическая модоль скорости дрейфа ГЛ при действии лшо1Шого ускорения и способы идентификации ее коэффициентов на трехосном стендо.

:.лтематичоская модоль скорости дрейфа со при действии линейного ускорения и/ монет быть записана слодуыщли образом. ¿V = ц + ц)0 + г О"'),

где - вектор скорости вращения Земли;

мо - вектор скорости дрейфа ГД, не зависящий от ускорения; _

- вектор скорости дрейфа ГП, зависящий от ускоре

нпя а I степени;

¿¿4 (и') - вектор скорости дрейфа ГЛ, зависящий от ускоре'

ж.

нпя во 2 степени/

— , ? X т Ц/

си, (¡у) -- -Ь—-

Н

где С - вектор коэффициентов разбаланса; /Г! - шсса поплавка ГП — у, хПрМ

¿¿¿(¡г) - —-

где А - вектор упругих смещений центра шсс ротора ГП; тр - шсса ротора гпроыотора. Для ГП, у которого две осп чувствительности, каким и является трехстспешын погтллвковый гироскоп (ТЛГ), уравнсшш скорос-то2 дрейфа по оси йУ - и)^ и по осп 02 .* ^ запишутся в впдо двух матричных уравнении

где - штрицы (размером п'т ) значении базисных

фушецил при углах поворота (поворот относительно 02 )

и ^ (поворот относительно )

п - число измерений скоростей дрейфа; т - число неизвестных коэффициентов; К у (2)

- матрицы (размером т < 1 ) неизвестных коэффициентов;

- матрицы (размером л *1 ) погрешностей результатов измерений;

У (2) - матрицы (размером " * / ) результатов измерений скоростей дрейфа. /

Оцешш штриц неизвестных коэффициентов могшо

определить методом наименьших квадратов.

л

и

где I Гу ' 1 I /) ^ / .. обратные матрицы от

произведения транспонированной матрицы £ X (г) на матрицу 'г г (г;.

Для поеышэшзя точности определения оценок матриц коэффициентов 1С у ) необходимо с высокой точностью определять значения членов матриц базисных функций, которые определяются величинами скоростей дрейфа. Б связи с этим точность измерения скоростей дрейфа не долина превышать 4,83*10~3 (0,001

Такого уровня точностей измерений скоростей дрейфа моено достичь только на АРМе.

Б главе 6 рассмотрены вопросы разработки ЛР1л для диагностики точностных параметров ГЛ.

АР'л предназначена для автоматизации процессов измерений, обработки, регистрации и индикации выходной информации с ГП при регулировках и разлиннх видах испытаний, автоматического решил работы и управления ГЛ. состоит из:

- неизменной части, обеспочпвавдей автоматическую диагностику параметров ГП и выдачу сигналов управления на составные блоки Л1!а;

- переменной части, обеспечивающей автоматическую проверку параметров ГП и составных блоков для включеши переключения режимов и управлепня Ш.

Ж; построен на базе ЗШ с управлением составными блоками при помощи системы КА'.'ЛК.

Количественные и качественные аспекты Ж1:

1. Повышение производительности труда.

2. Повышение объективности и качества контроля ГП.

3. Снижение погрешности измерения скорости дрейфа до 4,83.Ю"9 Е|В (0,001 §§2).

В настоящее время АР:.1 внедрено "при серийном заводе и исго ль-зуотся при аттестации точностшх параметров Ш1-Л2.

Ш. ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Исследовано влияние вида динамического процесса нагрева ГП на время его готовности. На основе результатов этого исследования обоснована возможность уменьшения времени готовности ГП за счет целенаправленного управления процессом нагрева по параметру ^откл. ~ температура первого отключения внешних и внутренних источников тепла.

Разработаны три схемных решения устройств термостатирова-ния, реализутаих управление процессом нагрева. Одно из них, реализующее управление внешними источниками тепла, внедрено на серийном заводе и используется при изготовлении ГПА-Л2. Оно обеспечивает снижение тепловой готовности ГП на I м (14,Зй) при начальной температуре 293 К '20°С). Использование системы термо-статирования при начальной температуре 343 К (+70°С) позволяет уменьшить время тепловой готовности на 3 м (43%).

2. Исследование закономерности измерения угловой скорости дрейфа ГП в зависимости от температуры (объект исследования -ГПА-200) показали, что зти зависимости по осям ГП имеют кусочно-линейную структуру с точкой излома при температуре плавучести - Тдд. Полученные закономерности позволили:

- разработать более точный способ определения Т^ (уменьшение погрешности в 3,5 раза - с ±1,8 К до ^0,5 К);

- предложить новый способ определения ТДЦ по изменению температуры в ГП на величину, не превышающую дТ = Тр - Т^, значительно снижасщий погрешность определения ТКД в 4,5 раза.

3. Предложены два способа компенсации ТКД. Способ, основанный на перемещении опоры подвеса,и способ, основанный на электрической балансировке.

Первый из этих способов внедрен в серийном производстве при изготовлении ГПА-200. Этот способ обеспечивает снижение ТКД с 3,64-10-6£|^ (0,75 ^с) до 9,7.Ю"8£М^ (0,02

4. Предложен способ компенсации возмущающего конвективного момента, возникающего за счет неоднородной температуры нагрева жидкости, моментом сил Архимеда от роторов датчиков угла и момента. Обоснованы соотношения между длиной кронштейнов, на которых установлены роторы датчиков угла и момента, их объемом, величиной зазора между поплавком и корпусом при заданно." величине радиуса гироузла, при которых расчетная эффективность компенсации моментов позволяет уменьшить скорость теплового дрейфа

с 1,8-ПГ6 '0,367 до 2,13-Ю"8 (0,0044

К о/С К о/0

5. Обоснована структура математической модели процесса нагрева в форме двухинтервальной функциональной зависимости:

на начальном интервале - в виде линейной зависимости, на последующем - в виде переходной функции линейного динамического звена 2-го порядка. Разработана методика определения параметров этой математической модели: на начальном интервале - с использованием метода максимального правдоподобия, на последующем - с использованием метода Ньютона-Рафсона.

6. Дано обоснование технического и методического обеспечения определения параметров математической модели угловой скорости дрейфа ГП в зависимости от линейного ускорения, представленной в форме полинома второй степени.

Т г*

¿о

Рассмотрены два способа получения экспериментальных да] для оценки параметров модели.

Способ, основанный на использовании трехосного стенда, 1 способ, основанный на реализации разворотов гирсузла.

Первый из этих способов может быть реализован на судес-: вувдих трехосных стендах. Второй способ предъявляет очень ы сокие требования к погрешностям измерения угловсЯ скорости ; фа 4,85'Ю"1* (I-Ю-^ о/час) и может быть реализован ^ ссноЕе автоматизированного рабочего места (АРМа).

7. АР1! для контроля и диагностики трехстепенных гироскс пов, разработанного под руководством и участии автора, внедр б серийное производство. Око обеспечивает:

- точность измерения угловой скорости дрейфа - 4,55'10" (МО-3 сАа=),

- полную автоматизации программы испытаний, повысение производительности труда, объективности результатов контроля

Основные положения и результаты диссертации опубликован в следующих работах:

1. Сирота В.А. (в соавторстве). Экспериментальные иссле вания влияния тепловых процессов на готовность поплавкового гироприбора. Труды МЭИ, вып.351, 1978 г.

2. Сирота В.А. (в соавторстве). Влияние погрешности ста лизации температуры на ухода поплавкового гироскопа с торсио но-шаровыы подвесом. Труды предприятий отрасли, вып.141, 198

3. Сирота В.А. (в соавторстве). 0 техническом обеспечен автоматизированного комплекса для регулировки и контроля пар ров гироскопического датчика. Труды ШП. Приборы точной меха: ки, 1988 г.

4. Сирота В.А. (в соавторстве). Методика построения математической модели дрейфа трехстепенного поплавкового гироскопа по результатам испытаний на трехосном стенде. Труды МИЛ. Метрологическое обеспечение научных исследований и учебного процесса

в вузах. 1985 г.

5. Сирота В.А. (в соавторстве). Сокращение времени готовности поплавкового гироскопа за счет управления процессом нагрева. Труды ШП. Математические методы в метрологии. 1989 г,

6. Сирота В.А. (в соавторстве). Автоматизированное рабочее место для диагностики гироскопов. Еопросы авиационной науки и техники. Г 3, 1591 г.

7. Сирота Б.А. (в соавторстве). Сокращение времени готовности поплавкового гироскопа за счет изменения процесса нагрева. Вопроси авиационно? науки и техники. 5, 1991 г.

8. Сирота В.А. (в соавторстве). Определение температуры нейтральной плавучести гироузла и коэффициента температурного дрейфа трехстепенного поплавкового гироскопа. Авиационная промышленность, У б, 1991 г.

Э. Сирота В.А. (в соавторстве). Компенсация скорости теплового дрейфа поплавкового гироскопа. Авиационная промышленность, V- 8. 1991 г.

10.-Сирота В.А. Электрическая балансировка скорости температурного дрейфа поплавкового гироскопа. Авиационная промышленность, Х> 9, 1991 г.

11. Сирота В.А. (в соавторстве). Методика определения математической модели процесса нагрева поплавкового гироскопа. Труды 5МП. Современные проблемы автоматизации в системах метрологического обеспечения, 1991 г.

12. Сирота В.А. (в соавторстве). Компенсация скорости теплового дрейфа выбором размеров сферы. Труды ЫИП. Современные проблемы автоматизации в системах метрологического обеспечения, 1991 г.

13. Сирота В.А. Компенсация скорости температурного дрейфа в трехстепенном поплавковом гироскопе. Авиационная промыт-* ленность, 5, 1992 г.

14. Сирота В.А. (в соавторстве). Трехстепенный поплавковый гироскоп как элемент стабилизации гравиинерциальных ¡систем. Третья научно-техническая конференция. Харьков, 1991 г.

15. Сирота В.А. Авторское свидетельство (СССР) 264750. Приоритет от 9 января 1987 г. Спецтема.

15. Сирота В.А. (в соавторстве). Авторское свидетельство 'СССР) № 271289. Приоритет от 8 апреля 1987 г. Спецтеыа.

17. Сирота В.А. (в соавторстве). Авторское свидетельство (СССР). Термостатируемый гироскоп. А" 1450540. Приоритет от

14 июля 1985 г. Спецтема.

18. Сирота Б.А. (в соавторстве). Авторское свидетельство (СССР) 286179. Приоритет от II октября 1986 г. Спецтема.

19. Сирота В.А. (в соавторстве). Авторское свидетельство 'СССР) Р 288499. Приоритет от 8 января 1986 г. Спецтема.

20. Сирота В.А. Авторское свидетельство (СССР) № 301859. Приоритет от 12 июля 1988 г. Спецтеыа.

21. Сирота В.А. Авторское свидетельство (СССР) № 302552. Приоритет от 14 декабря 1988 г. Спецтеыа.

22. Сирота В.А. (в соавторстве). Авторское свидетельство (СССР) № 304982. Приоритет от 8 июня 1988 г. Спецтема.

23. Сирота В.А. (в соавторстве). Авторское свидетельство (СССР) № 319049. Приоритет от 23 марта 1990 г. Спецтема.

24. Сирота В.А. (в соавторства). Авторское свидетельство (СССР) 307579. Приоритет от 28 марта 1988 г. Спецтема.

25. Сирота В.А. (в соавторстве). Авторское свидетельство (СССР) & 322702. Приоритет от 27 марта 1990 г. Спецтема.

26. Сирота В.А. (в соавторстве). Авторское свидетельство (СССР) Р 1681170. Приоритет от 10 октября 1988 г. Гироскоп.

27. Сирота В.А. (в соавторстве). Заявка на изобретение (СССР) № 4869514 от 30 июля 1990 г. Поплавковый гироскоп. Положительное решение.

28. ^ ^ алс/оИ>ег$. р^е - a^l¿tí'Jг

^оа&Л Ауюкоре ал ТЬе^О. (Г^ Ряргц, ¿^л-

Ъе (ггл^мр^гу -32,