автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.18, диссертация на тему:Кинематический анализ шарнирно-четырехзвенного механизма переменной структуры

ИНЖЕНЕРНАЯ АКАДЕМИЯ КЫРГЫЗСКОЙ РЕСПУБЛИКИ ИНСТИТУТ МА1ШШОВЕДЕШШ НАН КР

РГ 5 ОД

На „рам" ^угММи УДК 621. 01

АКАНОЗ Д9ВЛ0ТБЕК КУСЕЙИНОВИЧ

КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ ШАРНИРПО-ЧЕТЫРЕХЗЗЕШЮГО МЕХАНИЗМА ПЕРЕМЕННОЙ СТРУКТУРЫ

Специальность С5. 02.18- «Теория механизмов и машин»

Автореферат диссертации ггз ссгск&нне ученой степени кандидата технических наук

БИШКЕК 2000

Работа выполнена в Инженерной Академии Кыргызской Республики и Иссык-Кульском государственном университете им. К.Тыныстанова.

Научные руководители:

Академик Международной Инженерной Академии, профессор М. Д. Акаева

Академик Международной Инженерной Академии, заслуженный изобретатель, доктор технических наук, профессор С- Абдраимов

Официальные оппоненты:

Академик Инженерной Академии Кыргызской Республики, доктор технических наук, профессор А. П. Муслимов

Кандидат технических наук A.A. Абытов

Ведущая организация:

Институт механики и машшюае.згх'.из Минис ерстна науки и высшего аорязозсишг' Республики Казахстан

Защита состоится « -ii » ^pcull^ 2000 г. в ч. на

заседании специализироЬанного совета Д 05.9&.76 при Инженерной Академии KP и Институте машиноведения Национальной Академии Наук Кыргызской Республики, г. Бишкек, ул. Скрябина, 23.

С диссертацией можно ознакомиться в бышшотеке' Института машиноведения HAH Кыргызской Республики.

Ваши отзывы на автореферат в двух экзешиырах, заверенные гербовой печатью, просим направлять по адресу: 720Q55, г. Бишкек, ул. Скрябина 23. Институт машиноведения HAH KP, Спедсовет Д 05.9S.76, факс: (3312) 42-27-85.

Автореферат разослан <Л'О cA^bfb^^- 2000 г.

Ученый секретарь специализированного

совета Д 05.98.76, к.т.н. А.О. Абидов

КЧ12.520.1,0

ОЗй'аа гзряктерпсттса работы

Актуальность темы. Положение страны в ряде экономически раззитых государств определяется, в основном, уровнем развития ее машиностроительного комплекса. На протяжении ряда лет Инженерной Академией Кыргызской Республики под руководством академика МИ А С.Абдраимова проводятся работы по созданию машин на основе механизмов, изменяющих свою структуру в процессе работы без разрыва кинематической иепи.

Большое применение в горной промышленности, строительстве, машиностроении и т.д. нашли ручные машины ударного действия, которые выпускаются с пневматическим, гидравлическим и электрическим приходами. Производительность ручных машин ряда назначений, выпускаемых крупными партиями, приближается к предельно возможной в данном конструктивном исполнении. Дальнейшее совершенствование этих машин не даст существенного повышения производительности без коренного изменения динамической схемы, характера осуществляемого технологического процесса или привода машины либо сочетания двух или трех указанных факторов.

К настоящему времени накоплен большой практический опыт создания таких машин, в частности, кузнечно-прессового оборудования, ударных машин. Однако, теоретические основы анализа и синтеза машин на осн<>:-е таких механизмов рззвиты недостаточно. В связи с этим, не вызывав: сомнения актуальность данной работы, посзяшенной разработке методик!1 кинематического анализа, а также достаточно подробному анализу одного I.; таких механизмов: механизму шарнирно-четырехзвенного ударно-э механизма с наибольшим шатуном. Оригинальностью данной работа является впервые предложенный метод выбора параметров • ударно "О механизма на основе анализа диаграмм существования шарнирных четырехзвенников.

Цель работы. Цель настоящей работы заключается в построении и изучении диаграмм, облегчающих и ускоряющих выбор оптимальных параметров ударного механизма переменной сфумуры, ь обоснован«;! п разработке уравнений для кинематического анализа и силового расчета.

Мгтоль: кгслеловзнкя. Теоретические исследования выполнены ка основе общих методов теории механизмов и машин.

Обоснованность научных выводов и рекомендаций, сформулированных з диссертации, подтверждена результатами теоретических и 'кспериментальных исследований других исследователей.

л

Научная работы:

-определены характерные зоны существования и линии перехода

механизмов из одного режима работы в другие с построением диаграмм

са. сЬ и ¿Ь;

- определены возможные схемы механизмов с использованием диаграмм;

- разработаны методики кинематического и силового расчета шарнирно-четырехзвенного механизма;

- выявлены оптимальные параметры механизмов на основе построенных

диаграмм са, сЬ и с!Ь.

Практическая цекяоеть и реализация результатов работы. Результаты диссертации могут быть использованы при выборе оптимальных параметров механизмов, а также при кинематическом и силовом анализе.'

По диаграмме можно определить оптимальные параметры ударных механизмов и пути решения проблем ремонта и технического обслуживания данных машин.

Результаты диссертационной работы в период ее выполнения были внедрены в учебный процесс по дисциплине «Теория механизмов и машин» для специальностей 0.04.301. «Специальные технические дисциплины» и 64.00.301.' «Сервис и техническая эксплуатация транспортных и технологических машин и оборудования» (Автосервис). ИГУ им. К. Тыныстанова.

Апробация работы. Результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на Международной научно-теоретической конференции посвященной 5-летию образования КРСУ "Проблемы и перспективы интеграции образования" (г. Бишкек, Кыргызстан 1998г); на Международной конференции "Механизмы переменной структуры и виброударные машины" (г.Бишкек, Кыргызстан 1999г); на Международной научной конференции, посвященной 45-летию организации Фрунзенского политехнического института - Кыргызско-Технического университета им. И. Раззакова "Технологии и перспективы современного инженерного образования, науки и производства" (г. Бишкек, Кыргызстан 1999г).

Публикации. По результатам проведенных исследований опубликовано 8 работ.

Объем работы. Диссертация состоит из введения, трех глав, заключения и приложений. В ней содержится 135 страниц машинописного текста, 172 рисунка, в которых 124 схемы и библиографии из 117 наименований. Приложения к диссертационной работе включают акты внедрения результатов работы и программы расчета на языке С".

Содержание работы

''о ззвдеини показана актуальность темы диссертации, дана общая \арактерист:гка работы, сформулирована цель диссертационной работы и задачи исследования.

3 перзом главе изложены результаты анализа всевозможных схем шарнирно-четырехзвенных механизмов переменной структуры на основе диаграмм са, сЬ и (ЛЬ. В результате анализа вывялено, что в диаграммах прямые и их пересечения (кроме граничных) определяют механизмы с особыми положениями, т.е. механизмы, параметры которых соответствуют этим прямым и точкам пересечений, проявляются несколькими свойствами механизмов и относятся к механизмам переменной структуры. На основе анализа из 9 диаграмм шарнирно-четырехзвенного механизма получены 34 схемы механизмов с переменной структурой, из которых 4 не повторяющиеся схемы, (а<Ь~(5<с, з=Ь=£3=с, Ь=с]<с=а, з=с<Ь=с1), а 15 схем имеют зеркальные отражения друг друга. В итоге получены 19 схем механизмоз переменной структуры.

С - целью полного выявления всевозможных вариантов последовательного перехода шарнирно-четырехзвенного механизма из одного вида в другие, необходимо исследовать зоны существования механизмов, кххдый из которых мо;кно представить в зиде диаграмм.

'Для построения диаграммы составлены следующие три варианта особых положений механизмов, где сумма длин двух звеньев равна сумме длин дзух остхльных. а + 3 = Ъ + с

а ~ с = Ь ;! (!)

а -г Ь = с! + с

Отсюда, зыбраз переменными звенья с ('длина шатуна) и а (длина основания) при постоянстве длин звеньев а (коромысла) и Ь (кривошипа) имеем:

с = я - '1 - Ь

С = 1)^:1-а (2)

с = а + Ь -

Для постпоения диаграммы сЬ, зыбевем переменными звенья с (длина шатуна) и 1т (длина кривошипа) при постоянстве длин звеньез 11 (коромысла) и а Iоснования) и имеем уравнения, аналогичные уравнениям прямых (2).

А гакже для построения диаграммы оЬ выбрав переменными звенья 11 (длина коромысла) я Ь (длина кривошипа) при постоянстве длин звеньев с (шатуна) и а (основания), имеем: I) = С -»- - Ь

<1 = а — Ъ — с 3 !

= Ь + с - а

Кроме того, дая пргдгвькых значсккй длин ыил^о составит!,

следующие ураЕнгння: а = Ь + d + с d ~ с + b + а

с = d + b + а (4)

Ь = с + d + а

Прямые (2), (3) разграничивают зоны существэвзиик двух<сривошип-ного, кривошнпно-корсмыслового и двухкхромыслового механизмов. Прямые (4) являются граничными прямыми диаграммы, за которыми исключена возможность существования Есех трех видов шарнкрно-четырехзЕенного механизма.

Совмещая системы равенств (21, (3) и (4), получим диаграммы шарнирно-четырехзвенного механизма при:

1. b = d(const) с,a- var; 4. а = d (const) с,Ь - var; 7. г = с (const) c.b -var

2. b < d (const) c,a - var; 5. a < d (const) c,b -var; 8. a < с (const) d,b - var.

3. b > d ( const) с,a - var; 6. a > I (const) c, b - var; 9. a > с (const) d,b - var.

В работе предложен новый подход к анализу шарнирно-четырехзвенного механизма переменной структуры. В качестве примера рассмотрим диаграмму са, приведенную на рис.1.

Как видно из диаграммы (рис. 1), отрезок MP разграничивает максимальные величины, шатуна. В данном отрезке степень свободы механизмов равна нулю. При условии а< b< d< ' в прямой с = b + d - а (рис.1) механизм обладает свойствами дпухкрнвошипногс и двухкоромысловог^ механизмов и может работать в этих двух режимах.

I t й s i: 1г I»

Рис. 1 Диаграмма шарнирно- чзтырехзвенного механизма при соотношении длин ЗЕеньеа b<d (const) c.a-var

Особого внимания заслуживает прямая с = а + 1) - Ь (в диаграмме отрезок КЕ), которая является переходной между двум^ видами механизмов. Механизмы, параметры которых соответствуют этой прямой имеют возможность использования их в качестве ударных механизмов.

В прямой с = а + с! - Ь механизмы имеют следующие соотношения длин звеньев:

п отрезке иЕ Ь< <1< а< с, с = а + (1 - Ь; в точке и Ь< (3= э< с, с = а + и - Ь; в отрезке Ки Ь< а< (]< с, с = а + <3 - Ь.

Как известно, вышеуказанные схемы механизмов относятся к механизмам переменной структуры дифференциального типа, а механизмы с суммирующей схемой соответствуют прямой с = а - (1 + Ь н имеют следующие соотношения длин звеньев:

в отрезке 1Ш Ь< с!< с< а, с = а - Л + Ь; в точке Я Ь< с! = с< а, с = а-с! + Ь;

в отрезке Н11 Ь< с< 11< а, с = а - с! + Ь.

Аналогичным образом можно получить и другие схемы механизмов переменной структуры. По той же методике, как было указано выше можно построить диаграммы шариирно-четырехзвенного механизма в координатных системах сЬ и с1 !>.

В результате анализа диаграмм определены схемы мехашимов с особыми положениями, удовлетворяющие следующим соотношениям длин звеньев: ]. а=Ь=<1=с;

2. а<Ь=с1<с;

3. Ь=(1<с=а;

4. а=с<Ь=[1;

5. Ь<с=а<1!, а=Ь+11-с; <1. Ь<с<а<»1, а=Ы-(1-с; 7. Ь<а<с<ч1, а=Ь+(1-с; Я. Ь=с<а=с1; о )><с<()<^. г)=(1+с-Ь:

Во тором глапе рассмотрены вопросы кинематического анализа шариирно-четырехзвенного ударного механизма с соотношением длин ¡Bciu.cu Ь<с1<е и основанием а-\аг.

В работе графоаналитическим методом разработаны уравнения для расчета скоростей и ускорений механизма. Выведенные формулы справедливы лля механизмов с наибольшим шатуном и с наибольшим основанием. Ятя пояснения >той методики рассмотрим план положения ударного механшма (рис. 2).

На основе плана положений ударного механизма стро! и план

10. Ь<с=<1<а. а=1«+с-Ь:

п. Ь<11<с<а, а=(1+с-Ь;

12. Ь=а<с=(1;

13. а<с<Ь<(1, а=Ь+Сг<1;

14. з<с=Ь<1], а=Ь+с-11:

15. а<Ь<с<(1, а=Ь+с-{1;

16. а<Ь<(1<с, а=Ь-Н1-с;

17. Ь<а<(1<с, а=Ь+с-11;

IX. Ь<а=с1<с, а=Ь+с-с1;

14. Ь<с1<а<с, а=Ь+с-(1.

скоростей и ускорений (рис.3.а, б) в иронзьольноы масштабе. Эти построения являются расчетными схемами для вывода требуемых зависимостей в аналитической форме.

а) б)

Рис. 3. План скоростей (а) и ускорений (б) механизма

По разработанной методике найдены скорости и ускорения звеньев с и (1 для схем :

Ь<а<*1<с, а=!Н-х1:

Ь<а=й<с, 2=М*-<1:

Ь<!<;:<с. л=Ьтс-<1

-О,)

ф , - От) ]

:К = - О,)- ■

• - О, ),/■

-а,, соь(ф. —о, )-а"„ со.Цо, -о, ) + а ,-;'!п( п. - (я,)

~1-ь "^ь С01(Р: ~Ф| ) ^

((м

а.. -•= ■

зт(с>_,-о,) з -о,)

(8)

где и„- скорость ¡гривсшппа. и,- скорость коромысла, т ,.„; - касательное ускорение шатуна,

- касательное ускорение хсгомысла. ■р1 - угловая координата кривошипа (?г" угловая координата и:атупа ф3 - угловая координата коромысла Разработанная методика по определению кинематических параметров для рассмотренной схемы мо:кет применяться для любой схемы шзрпирно-четырехзпешюго механизма пёргяенной структуры, только необходимо учитывать особенности механизма, характеристики режима работы.

Максимальное передаточное отношение угловых скоростей коромысла и кривошипа и^ находим по формулам для механизма с соотношением

— „ _ ц д. „ _ ,-1.

а для :»гхапчгма - соотношением Ь<<Кс а = с (1 - Ь:

¡о и яа со ад ча га ха ЦЗ

а)

а 7

аа 45

а* «

' 42 «»

О 0.1 С2

<а т аз

f б)

Рис. 4. Зависимость передаточного отношения Ц,, от угла ф, для механизма с соотношением длин звеньев Ь«:<с, а=Ь+с-<2 (а) и Ь<<1<с, ==<И-с-Ь (б)

хо 213 а щ ш

Была составлена программа расчета кинематических параметров МПС на ЭВМ и результаты расчетов представлены в виде графиков (рнс.4 а, б).

Из проведенного анализа следует отметить, что увеличивая длину кривошипа с одновременным изменением длины шатуна для механизмов с дифференциальной схемой можно достичь передаточного отношения и31

с

стремящегося к бесконечности (рис. 4 а), а для ударных механизмов с суммирующей схемой оно стремится к единице (рис. 4 б).

В третьей главе проведен силовой расчет механизмоз. В результате проведенных исследований получены формулы, позволяющие определить реакции в шарнирах и опорах механизма. На основе анализа построены графики зависимости сипы от угла <р, в механизмах с соотношением длин звеньез Ь<<;<с, а=Ь+с-с5 и Ь<ч1<с, а=с]+с-Ь (рис.5.) б-

ГМ» ДЙШ

ОАО»

Ы 6* Ж V* ИЗ X» Е* ы

а)

б)

Рпс.5. силы Р34 ст угла <р, з с ссотп отгнием длин

зггт:г.ез Ь<й<с, а=*й+с-Ь (а) и Ь<с!<г, з=й+с-Ь (б.)

Из анализа следует, что в момент удара наибольшее усилие воспринимает опора коромысла механизма. Для выбора и обоснования параметров ударных механизмов проведен анализ с использованием построенных диаграмм шарнирно-четырехзвснного механизма.

В известных работах проведен анализ передаточных отношений шарнирно-четырехзвенного ударного механизма с наибольшим шатуном. При

анализе основными критериями оценки работоспособности ударныч

_ /. _ >~

механизмов коэффициенты шатуна " - у" и коромысла _ ^ , где и

[_,, и Ь, - соответственно, длины кривошипа, шатуна и коромысла.

По • результатам анализа, проведенного в нашей работе с у четом результатов предыдущих экспериментальных исследований, было устаниклепо. что для ручных ударных инструментов наиболее оптимальными значениями коэффициента коромысла, характеризующего длину траектории совместного движения шатуна и коромысла в близких к «особому» положению является ие [0,5,0,6]. а для коэффициента шатуна ае[2;3].

Проанализируем, в каких пределах могут колебатся коэффициенты

л: - у; Л1 - и л4 - у-, где - межопорное расстогашс для шарпнрно-

четырехзвенных ударных механизмов с оптимальными коэффициентами |1 и а (рис. 6)

/11РЭ-6: НОМ-3: МСЛ1-10; ЫРГ-3

1С

I

0 1 2 3 4 5 С 7 0 Э « 11"

Рис.6. График зависимости и. от :

В результате проведенного намл анализа были усшюалсь:: елг^укшае варианты сочетания предельных значений коэффиакеитоа в ; ;;.;риык механизмах с наибольшим шатуном:

к

-1 (рис.7, а)

-1 •2!пнп) —" >-,„,„„=1.2 (рис. 7,6)

- ч 'ЧдадГ- (рис.7, б)

_л (рнс.7. г;

Механизм, приведенный на рис.7, а соответствует точке Ь графической зависимости р(э) (рис.6). Преобразуем данный механизм, перемешая опору коромысла влего при неподвижности других шарниров.

При этом происходит уменьшение коэффициента л, и увеличение /.,. Этот процесс на графической зависимости р(а) отражается перемещением от точки b к точке а. В самой точке a L приобретает минимальное значение, рапное 1.2, а коэффициент X-,= 1,8. Этот механизм показан на рис.7,6. В точке с графической зависимости р(а) имеем механизм, приведенный на рис.7, в. а г. точке с! механизм приведенный на рис.7.г. Таким образом., все четыре механизма, показанные на рис.7 являются вершинами прямоугольника abed (рис.6). В графической зависимости ц(а) отмечены точки, соответствующие параметрам ударных инструментов МО-10, МО-70. МРЭ-6. MOM-S. МРГ-3. MOM-10 (рис.6). разработанных в Инженерной Академии Кыргызской Республики.

rírrfh.

-о-

- , - о-

ID

,= 1,5

OI

л = 12 rírríVs ^s - 1

X)

.0—о-

П ) = ->

JZ---

rírr.n /., = 2

л4 = 1,6 ^„ч, >

D

D

i»

Рис.7.

1'афлбоганные в диссертации дил-раммы са. сЬ и 11Ь особенно из них сЬ имеет важное практическое значение. Полученные варианты сочетаний предельных значений коэффициентов в ударных машинах с наибольшим шатуном основаны на диаграммах и могут быть применены при конструировании и создании ударных машин.

Основные результаты u ьыцоды

Основные результаты работы заключаются в следующем:

1 .Разработана методика построения диаграмм шарнирио-четырехзвенного механизма в координатах са, сЬ и db.

2.На основе анализа построенных диаграмм установлено, что в диаграммах механизмов прямые и их пересечения (кроме граничных) являются особыми, т.е". механизмы, параметры которых соответствуют этим прямым и точкам пересечений, проявляются несколькими свойствами механизмов.

3.Используя диаграммы са. cb и db определены возможные схемы шарнирно - чегырехзвенных механизмов переменной структуры и из них отобраны неповторяющиеся схемы механизмов.

4.На основе анализа диаграмм получены 34 схемы механизмов с переменной структурой из которых 4 не повторяющиеся схемы, а 15 схем имеют зеркальные отражения друг друга, т.е. в итоге получены 19 схем механизмов.

5.Разработана методика для аналитического метода определения; кинематических передаточных функций шарнирно-четырехзвенпого механизма с соотношениями длин звеньев b<d<c, a=b+c-d и b<d<c. a=d+c-b.

6.Установлено, что значения кинематических передаточных функций достигают максимальных значений при приближении к особому положению механизмов.

7.По предложенной методике получены уравнения для определения реакций возникающих в кинематических парах звеньев шарнирно-четырехзвенного ударного механизма с соотношениями длин звеньев b<d<c, a=b+c-d и b<d<c, a=d+c-b. .

8-Установлено, что максимальные значения силы реакций, возникающие в шарнирах звеньев достигают в особых .положениях механизма.

9. Выявлено, что в момент удара в механизмах с соотношением длин звеньев b<d<c, a-var наибольшие усилия воспринимает опора коромысла.

10.Определены оптимальные параметры для шарпирно-четырехзвенных ударных механизмов с наибольшим шатуном па основе диаграмм.

Основные положения диссертационной работы онублнкчшаны с следующих работах:

1. Акаева М.Д., Абдраимов С., Аканов Д.К. Шарнирно-чешрехзиениые механизмы переменной структуры с соотношением длин звеньев b-d. Iv'd. b>d (const) c,a-var. Наука и новые технологии. №1- Бишкек, 1998. с.75-79.

2. лканов L..л. Ударные механизмы с соотношением длин звеньев b<d<c. J-a-consu b, c-var. /Материалы международной конференции «Механизмы переменной структуры и внороударные машины». - Бишкек. 4-5 октября. 1990. с. 7S - 84.

3. Акаева М.Д., Абдранмов С., Лканов Д.К., Зиялнев К.Ж. Шарнирно-четырехзвенные механизмы переменной структуры с соотношением длин звеньев a-d, a<d, a>d (const) c,b-var. /Материалы международной конферетни «Механизмы переменной структуры и виброударные машины». - Бишкек. 4-5 октября, 1999. сЛ2-27.

4-, Акаева [-..Д., Знялиев К.Ж., Лканов Д.К. Щдрнирко-четьгрехзвенные механизмы переменной структуры с соотношением длин звеньев b<c<d I л-var:. Вестник Иссык-Кульского университета .М'1. - Каракол. 199ч.

Аблгзимоз 3.. Зиялиез К.Ж.. Лканов Д.К. Кинематически;! .шалш ииршгоио-четаоехзгешюго ударного механизма с соотношение4,! дли.:-; звеньев '-r-c<d и основанием :i=d->-fc-c. Вестник Иссык-Кульского университета .Nal. - Каракол. 1999. с. 30- 34.

6. Абдранмов С., Знялиев К.Ж., Аканов Д.". Определение степени влияния соотношений длин звеньев ударных механизмов на передаточные отношения. /Материалы международной научной конференции (Технологии и перспективы соплеменного шгленеркого образования науки и производства,», посвященной 45-летню организации Фрунзенского политехнического института - Кыргызского технического университета им. И. Раззакова, - Бишкек, 7-3 октября. 1999. с. 24-2К.

7. Абдраимоз С., Знялиев К.Ж., Аканов.Д.К Кинематический анализ (особых положений шзрнирно-четырехчзенных ударных механизмов.

• Материалы международной конференции .(Механизмы пееемсинсй структуры и зиброударные машины». - Бишкек. 4-5 октября. е.оН-73. Знялиев К.Ж., Лканов Д.К. Исследование шзснирно-чстырелзвенного механизма. /Тезисы докладов международной 1йу>шо-георетческси

- Бишкек. 1<W9. с.

Аканов Деелетбек Кусейинович Тушундурме

Диссертацияда шарнирдик—терт тогоолуу езгерулмелуу структурадагы механизмдердин кинематикалык анализиннн маселелери каралган.

Бул эмгекте жогоруда аталган механизмдер учун атайын диаграммалар тузулуп, толугу менен анализденген. Жургузулген анализдордпн натыйжасында шарнирдик —торт тогоолуу езгорулмвлуу структурадагы механпзмдердин м ум кун болгон схемаларц аныкталган. Графоаналитикалык ыкма менен механичмдерднн кинематикалык параыетрд.ерин аналитикалык ыкмада эсептееге мумкун болгон формулалар иштелнп чыккан.

Тузулген диаграммалардын жардамы архылуу шарнирдик — те pi- тогоолуу езгерулмелуу структурадагы механизмдердин ынгайлуу болгон парамегрлери негизделип, сунуш кылынган.

Акааов Деелетбек КусейшюБНЧ

АННОТАЦИЯ

В диссертации рассмотрены . вопросы кинематического анализа шарнирно-четырехзвенного механизма переменной структуры.

Ч! работе для вышеуказанных механизмов построены диаграммы и проведены анализы. В результате анализа были онределены возможные схемы шарнирно-четырехзвенных механизмов переменно!! структуры.

Графоаналитическим методом выведены формулы для вычисления кинематических параметров в аналитической форме.

Используя диаграмм определены и рекомендованы оптимальные параметры механизмов.

Akanov Dolotbek Kuseinovicii ABSTRACT

Subjects of structural analysis and kinematic analysis of hinge - and four link mechanism are treated in given dissertation.

In this work the diagrams of hinge - and four link mechanism were worked out and analyses. As result, all possible schemes of structural mechanisms are proud. The worked out formula of graphoanalytical method for determination of kinematic parameters, allows to make calculation in analytical form. With the help of formed diagrams, the convenient parameters of changing structure of four link mechanism are suggested.

Ju