автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.18, диссертация на тему:Шарнирно-рычажные механизмы переменной структуры

нге и«

2аШШ3

НАУК РЕСПУБЛИКИ КЫРГЫЗСТАН ИНСТИТУТ МАШИ НОВ ЕДЕН И Я

На правах рукописи

ДЖУМАТАЕВ МУРАТ САДЫРБЕКОВИЧ

УДК 621.01

ШАРНИРНО-РЫЧАЖНЫЕ МЕХАНИЗМЫ ПЕРЕМЕННОЙ СТРУКТУРЫ

Специальность 05.02.18 — Теория механизмов и машин

Автореферат диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук

Бишкек 1993

Работа выполнена в Институте машиноведения Академии наук Республики Кыргызстан.

Официальные оппоненты:

Доктор технических паук, профессор, член-корр. Академии наук Казахстана Ж. Ж. Байгунчеков.

.Доктор усхинческих наук, профессор А. М. Муратов.

Доктор технических наук, профессор В. И. Пожбелко.

Ведущая организация — Институт проблем машиностроения (г.Бишкек). ' & /ую

Защита состоится « /о > 1993 г. в час-

на заседании специализированного совета Д.05.93.04 при Институте машиноведения ДН Республики Кыргызстан по адресу: 720055, г. Бишкек, ул. Скрябина, 23.

Просим Вас принять участие в защите диссертации или прислать отзыв на автореферат по вышеуказанному адресу. Тел. 44-34-74.

Автореферат разослан.« * ¡^Сб&З 1993 г.

Ученый секретарь

специализированного совета, к. т. и. , Т. Т. Каримбасз

ОЕЦАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА ГАБОТЬ'

. Актуальность теш: Сопдоц.чп высокопроизводительных, надежных и менее матегиолоемких мчтин, превосходящих сущеструющив пиологи, требует разработки теоретических оснор нпвих перспективных механизмов.

Современнее исследования "оказывают, что наилучшим образом этим требованиям отвечают мехяшггом переменной структур»»,

благодаря тому, что изменение структ'лн п' онсхопит ряэры-ра кинематической пени и в результате упгпрлени<* движением звеньев в процессе движения механизма, Причем механизма .управления в процессе передачи нагрузок не участвуют.

Выгаеотмечешше качества механизмов переменной структуры позволили создать ряд машин но принципиально норой осноре. Одним из тяких машин являются прессы с механизмами переменной структуры, рязработяннке в Институте млшноведения Академии наук Республики Кыргызстан. Предложенные технические решения позволили существенно увеличить производительность обоР5'Довпнил и уменьшить его металлоемкость по сравнению с известными конструкциями прессов.

Однако, несмотря ня весьма удачное применение в конструкциях прессов, к настоящему времени теори" механизмов переменной структуры разработана еще недостаточно постг, что не позволяет в ряде случаев достаточно глубоко изучать закономерности работы таких механизмов, с цельп Осн^вани^ их рациональных параметров.

В срязи с этим гчльнсйшее развитее теот"Э'чгге'5К1!х' основ расчета рациональных параметров механизмов пэремз:г.к:Я структуры "п-ляется актуальной зятчей.

Целью работы являетел установлений закономерностей преобразования структуры шарнирно-рычиашых механизмов, разработка методов их кинематического анализа и на осново анализа закономерностей движений звеньев механизма синтез новых оригинальных механизмов.

Общая методика исследований. В работе используйте я методы графического и аналитического анализа движений механизма. Проведенные исследования основаны на известных методах теории механизмов машин и теоретической механики с использованием ЭВМ.

Достоверность результатов теоретических исследований и эффективность предложенных методов и алгоритмов обосновывается: использованием наглядных и простых методов при доказательстве теорем и изучении движения звеньев механизма, сходимостью результатов расчета кинематики аналитическими и графическими методами, работоспособностью машин и механизмов, созданных на основе выводов и рекомендаций, сформулированных в результате выполнения диссертации, результатами испытаний опытных образцов машин.

Научная новизна. Автором диссертации получены следующие новые научные результаты: установлены закономерности изменения структуры шарнирночетырехзвенных механизмов в виде четырех доказанных теорем, разработана методика кинематического анализа шпр-нирно-четьрехзвенного механизма переменной структуры при изменении длины основания механизма, установлены закономерности движения звеньев для восьми групп щарнирно-четырехзвенных механизмов переменной структуры при различном соотношении длин их звеньев,

Вьывленн механизмы, имелцие особые положения, п которых возможны управление движением их звеньрв и классификация ртих механизмов. Выявлены оригинальные схемы ютрнигнп-четнгехзвйнных

механизмов, когорш могут бить использован»,! п ударных мя яшмах для формирования ударных нагрузок. Рмработпни оригинальные сге-мн механизмов переменной стпуктурм и рекомендации гю выбору наиболее рациональных схем для исполнительного органа прсспя.

Практическая ценность и реализация результатов ряботн.

Разработанный аналитический метод янплияв кинематики тярнир-но-четырехпвенных механизмов переменной структуры являете ч нмучш Й основой исследования и проектирования перснективннх машин с механизмами переменной структуры.

На основе рапрпботяиннх оригинальных схем механизмов переменной структуры созданы перспективные конструкции безмуфтогих прессов типа "УСТА", перфораторов и молотков рак с ручным, тяк и с злект-рическим приводом. Эти мяттш и устройства изготовлен».! я виде опытных образцов, партий и промышленных серий.

Связь теш диссертации с планами отраслей науки и производства.

Диссертационная работа выполнена в соответствии с планом научно-исследовательских работ Института машиноведения АН Республики Кыргызстан по проблеме 1.11 Л. Теория малин и систем машин, раздел 1.11.1.5 Ивтпш с перелегшими параметрами и переменной структурой и метод?! их исследования, по теме: 018600574И "Теория и расчет ^иловых импульсных систем машин с механизмами переменней структуры".

Апробация работ». Основнне результаты диссертационной работы докладывались на УП,УШ МелТ'еслубяиканских научно-технических конференциях молоднх ученых ($рунзе, 1985,1906), и-! Всесоюзном совещании по бепмуфтогым мехятпмям пет е*анисй структуры (Фрунзе

19ВД), на научно-технической конференции штамповщиков Западного Урала "Пути повышении эффективности листоштамповочного производства" (Пермь, 1089), Х1У Международной конференции по динамике машин (Прага, Чехословакии, 1983), ТУ научно-методическом совещании заведующих кафедрами, ведущих лекторов по теории неханиэ-мов и машин вузов .республик Средней Азии и Казахстан;: (Алма-Ата, 1991), Всесоюзном совещании "Состояние и перспективы совершенствования автоматизированного кузнечно-прессового машиностроения (Воронеж,1990), научно-техническом совещании "Прогрессивная технология и оборудование объемной и листовой штамповки (Омск, 1991), всесоюзной конференции "Механизму переменной структуры в технике" • (Бишнек,1991), ежегодных научных сессиях Института машиноведения АН Республики Кыргызстан.

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликовано 20 научных работ, среди которых одна монография в трех частях и 10 авторских свидетельств и положительных решений о выдаче авторских свидетельств.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из. введения, шести глав, выводов, сэключенкя, библиографического сноска, включающего 141 наименование. Основной текст работы изложен на 282 страницах машинописного текста, поясняется 195 рисунками.

На защиту выносятся - доказательства четырех теорем, устанавливали* закономерности преобразовании структур иарнирно-четкрехзвенных механизмов при изменении длины их основянич; ~ разработка »-'йтодики кинематического анализа трниркс-четкт'ех-П?ЗШ«иХ ИСХСИЯЭМОЯ П0р«УйИ«0Г! СТГЛ'КТЯ

- выявленные на основе внализп всевозможных схем гачрнирно-четн-рехзвенных механизмов переменной структуры оригиня льнне схемы механизмов с особыми положениями и их конкретные реализации, в виде конструктивных схем прессов, ударных млшин, передаточных механизмов и пр.

Содержание роботы

Во введении обосновывается актуальность проблемы, определены роли и зодчий, основное положения работы, выносимые ня защиту, кратко изложена анноташл диссертации.

В первой главе рассматривается состояние вопроса исследования механизмов переменной структуры.

Наиболее широкое определения термина "ГЛеханизмн переменной' структуры" дано С.И. Кожевниковым и его учениками, согласно которому класс механизмов переменной структуры включает довольно большой круг механизмов.

Здесь и механизмы, у которых в процессе никла работы механизма меняется число звеньев, геометрические и кинематические параметры| и механизмы, у. которых меняются параметры, характеризующие их на динамическую систему.

Определение механизма переменной структуры, в котором изменение структур» происходит при- малом изменении одного из геометрических параметров дано проф. С. Абдгаимовым. Это определение возникло в связи с применением механизма переменной структуры, в прессах, в качестве исполнительного органа. В холостом режиме работы механизм представляет собой шарнирно-четырехзвенный механизм, опора одной из звеньев которого выполнена подвижной. При

малом изменении иежспорного расстояния механизм имеет свою структуру и становится кривошишю-иолзунным. Изменение структуры механизма происходит в свази с. наличием звено, которое при этом меняет закон скоэго движения. Это конверсионное звено, которое ничем не отличоется от обычных звеньев, оснащенных кинематическими парами. И второе звено, наличие которого необходимо для перемены структуры и способное играть роль второго ведущего звена-звено восстановления. Звено восстановления в процессе изменения структуры аккумулирует некоторую энергию, которую затем в обратном изменении отдает ее, т.е. обладает некоторой мощностью. Мощность звеьа восстановления ограничена и на много меньше мощности ведущего звена и, следовательно, на к.п.д. всей системы практически не влияют.

Исследования в области механизмов переменной структуры в Институте (-'аииноведеиия Академии наук Республики Кыргызстан позволили выявить мнокество схем шарнирно-рычажных механизмов переменной структуры.

Схема одного из них, разработанного автором в соавторстве представлена на рис. I. При вращении кривошипа 2, относительно стойки I движение через шатун 3, передается коромыслу 4, которое совершает начата пьное движение относительно оси, закрепленной на ползуне 5, находящимся в состоянии покоя. При включении управляющего устройства 9 его шток перемещает ползун 5 на некоторое расстояние сжимая упругий элемент 8. При этом изменяется угол качения коромысла 4. В верхнем положении кривошипа 2, шатун 3 и коромысло 4 выстраиваются в одну лини», фиксатор 6, выполненный например , ь виде подпруясниого ролика, фиксирует коромысло в этом по-яшюнии, и при дальнейшем вращении прпвошшш й, ползун 0 соьср-гаот ьозпротну-ипступательное движение. Ими включении унрлиляь-

1ЩШ

iftft/t

Рис.1. Рычахчь-Л механизм переменной структуры.

переменной структуры•

о

щего устройства 10 его шток действует на рычаг 7, коромысло 4 освобождаетсн от (фиксации, ползун 5 под действен упругого элемента 8 перемещается вверх и остчпавчиваетсн, а коромысло 4 при дальнейшем вращении кривошипа 2 соиоциает качательное движение.

Таким оо{«130(1, механизм п«..-р<;ходнх из одного вида механизма второго класса подругой, т.е. на кривошипно-коромыслового н крп- . вошипно-ползунмш!, н[)И изменении расстоянии между опорами кривошипа и коромысла на некоторую неличину.

Следует отметить, что и момент .юмомшя структуры измоня-ется число поднижшх эиеньен. Причем механизм имеет две степени свобода: вращение кривошипа и перемещение ползуна. А число подвижных звеньев становится равным пяти. Это состояние механизма длится до того момента, когда коромысло замыкается на ползун, т.е. исчезают относительные движения между ползуном и коромыслом-После замыкания, число подвижных звеньев снова становится равным четырем, однако закон движения иедоу.ого звена становится совершенно иным.

А теперь рассмотрим механизм перемытой структуры, n котором меняется класс механизма. На рис. 2 представлена схема такого механизма, представляющего собой криьошшно-кушоный мех.'пыз i.

Кривошипно-кулисный механизм соцерлит корпус I, устаноилен-ные в нем с возможностью вращения вс;цущий вал 2 с кривошипом 3, соосный с ведущим палом 2 ведомый вал 4 с закрепленным на нем поводком 5 с пальцем б, установленную н корпусе L с возможностью перемещения на величину & , большущ радикса I' кривошипа 3, опору 6, установленную на опере V с возможностью вращения промежуточный пч.ч 8 с зпк^-нл.'ниой на оцнт «то кош»« кулисой У, кинематически связанной с кривошипом 3, и /Становлении»' на другом

pro конце поподкоч 10 с двухступенчатой секторной прорсаыа II со ступенью 12, я которой размещен палец 6; имеющий о дина копуш (1'орму со ступенью 12 прорези, управляющий яле?<епт [3 и пружину 14, взаимодействующую с опорой 7.

Кривошинпо-к.улиспый механизм работает следующим образом.

В положении, когда промежуточный пал Ü расположен соосно с ведущим 2 и ведомым '1 палачи, вращательное движение от «едущего пала 2 посредством кривошипа 3, кулисы У, промежуточного тля 8, поводка 10, пальца G и водила 5 передается на ведомый вал 4 с передаточным отнопением, равнм I. Палец 6 в зтом положении находится в ступени 12 прорези.

При перемещении опорм 7 с промежуточным палом 8 на величину й больше г посредством управляющего элемента 13 палец б выходит из ступени 12 прорези и вращательное движение ведущего вала 2 преобразуется в качательное движение промежуточного вала 8. Палец б, находясь при этом в прорези II, не взаимодействует с воцилом 10 и ведомый вал 4 остается неподвижным. Опора 7 переводится в исхоцное положение после отключения управляющего эл»1-монтя 13 посредством пружины 14.

Таким образом, в случае, когда ось вращения кривошипа . и ось кулисы совпадают, при вращении кривошипа ведомый вол вращается с такой же скорость». Когда оси кривошипа и кулисы разведены с помощью механизма управления на величину Л т г* , при вращении кривошипа ведомый вал неподвижен, а кулиса вместе с поводком совпадает качательпые движения.

Как видно из описание пршншла роботы механизма, когда оси кривошипа и кулисы рязведенн, механизм представляет собой механизм второго класса, кулисный механизм. При совпадении оси кривошипа и кулисы получаем механизм первого класса, т.е. когда весь механизм как одно звено совершает вращательное движение.-Аналогично предыдущему механизму в период изменения структуры появляется вторая степень свободы, связанная с перемещением опоры кулисы.

Этот механизм может быть использован в различных отраслях машиностроения в качестве ыуфты для передачи вращательного движения.

Вше описанные механизмы переменной структуры могут быть более компактными, если звенья выполнить круговыми. Схемы таких механизмов представлены на рис. 3. .

Механизмы переменной структуры нашли применение в прессо-строеяии. Как известно, исполнительный механизм прессов включается в движение и отключается с помощью фрикционной муфты и стопорится с помощью фрикционного тормоза. Недостатки муфт и тормозов известны, они ограничивают быстроходность прессов из-за ненадежности срабатывания при больших скоростях. Использование механизмов переменной структуры в качестве исполнительного органа позволяет устранить это слабое звено в конструкции прессов.

На основе анализа схем механизмов переменной структуры показано, что изменение структуры возможно только в определенных положениях механизма, а именно, при определенных значениях расстояния между спорами ведущего и ведомого звеньев. Причем, все известные схемы механизмов получены при небольшом изменении их межопорногс расстояния окопа его некоторого значение.

«. 'Ñ kl

Ш

WM

9

5

3

S*

\¿¿¿á

7

Рис.- 3. Механизмы переменной структуры с круговыми звеньями

Возникает про»:, что будет, если изменить метопорн^в расстояние, допустим, пйрнирно-чети^ехягенногг) механизма от минимально допустимой дс максимум». Кпкие при,этом розможны механизм!.! и условия '.Лс существовании.

Анализ методов исследований кинематики и ыррнирно-рычажных' мехянизмов показывает, что .они рьзрао'отанн длч механизмов постоянной структуры. Так например, формула для определения функций положений скоростей и ускорений получены для механизмов постоянной структуры, и применимы только д>ж усгч-йчпвых режимов движения. В связи с этим возникает необходимость разработки методов кинематического анализа шернирно-ркчакних механизмов переменной структуры, учитывающий изменение структуры игханизим при изменении межопорного расстояния.

В известных работах областью использования механизмов переменной структуры указано в основном прессог.троение. Однако по нашему мнению, их область применения более широкая. В евчзи с этим в задачу настоящих исследований входило выявление возможных областей приложения таких механизмов.

В работе рассматриваются вопросы динамического обоснования работы исполнительного .органа пресса с механизмом переменной структуры типа "УСТА". В ранее проведенных исследованиях рассмотрены вопросы обеспечения надежной работы рабочего режима исполнительного органа пресса. Однако как показали результаты промышленных испытаний, необходимо обеспечить надежноть холостого режима работы, с целью устранения самопроизвольного включения пресса.

Во второй главе изложены результаты анализа всевозможных схем шарнирно-четырехзвенных механизмов и зависимости от соотношений длин звеньев. В результате анализа выявлено, что все шар-

нирнс-четырехзвенные метаниями можно разделить на восемь групп в зависимости от соотношений длин звеньев. На основе анализа схем механизмов сгруппированных п оти восемь групп проф. С.Абд-раимовым были сформулированы четыре теоремы, устанавливающие закономерности преобразования структуры в зависимости от изменения метопорного расстояния (основания) механизма.

Рассмотрим шарнирно-четнпехзвенный механизм переменной ст-туктуры, состоящий из четырех звеньев: Ct d - трех постоянных по длине звеньев и четвертого, основания ¿1- варьируемого. Для образования механизма, перемпшюй структуры возможны следующие комбинации длин звеньев

1. tf-C-fid- все постоянные по длине звенья не равнн;

2. ß-c C-d - две равны и больше третьего ;

3. ß - С <d - две равны и меньше третьего;

4. (j-.C-d - все равны. -

При изменении длины основания от минимума до максимума для каждой комбинации звеньев справедливы следующие четыре теоремы.

Теорема I. Е^ли £/С/d т.е. пор постоянные по длине звенья неровны, причем напротив основание механизма размещено наименьшее звено, механизм переходит из дпухк'ривогсипного в двухкоромыс-ловый, в любом другом случае механизм переходит из двухкривояип-ного в двухкоромыслевый, затем в кривотипно-когомысновый и в двух-кпромысловый механизм.

Теорема 2. Если т.е. два из постоянных по длине

звеньев одинаковы и больтге третьего, призом напротив основания механизма рплмеяея овин из наибольших звяимг, механизм переходит из двухкривс!гип!тсгп в ;'риго!липно-коремь'слевый, затем в двухкорсмыс-

ловый, в случаи размещения напротив основания механизма наименьшего эьена, механизм переходит из двухкривошипного в двухкоро-мысловый.

Теорема 3. Если ¿-¿'^Л^ч.е, два постоянных но длине звопьл равны и меньше третьего, причем напротив основания механизма-размещено наибольшее звено, механизм переходит из двухкривошип-ного в двухкоромыелоыий, затем в двухкривошпшшй и снова в двух-коромысловый (.'еханизм, в случае размещения напротив основания механизма одного из двух наименьших звеньев механизм переходит и двухкривошипного в двухкоромысловый , затем в неустойчивый кривошипно-коромыслошЛ и снова в двухкорохисловый.

Теорема 4. Если £-с- (£ , т.е. все постоянные по длине звенья равны, то механизм переходит из двухкривошипного в двух-коромысловый.

В диссертационной работе автором доказаны справедливость выше сформулированных теорем, определены пределы существования каждого вида шарнирно-четырехэвенного механизма в зависимости от длины основания механизма.

Для исследования механизмов, вклиненных в кьждую йа ьосьми групп, необходимы общие подходы анализа движении звеньев механизмов. В работе предложен подход к выбору исходных схем дли каждой из восьми групп механизмов. В качестве основной исходной схемы выбрана исходная схема для соотнесения (рис.4и^. Показа-

на возможность получения их этой исходной схемы исходных схем дл/1 всех остальных семи групп механизмов, ''¿меняя длину йвена в сторону увеличения, получаем исходную схему механизмов с соотношением длин звеньев с-С-^сК Причем все исходные ехеен этого соотношонил лежат »-очку соотношениями длин звеньев 6-С-с! и (рис, 4а). Аналогичным образом увеличивай сторону С, получаем

а) б) в)

Рис.Л. Исходите cxevH шэршрко-четерехзвенних !'0xni",!0f0B п'грогемпоП структуры.

множество исходных схем для соотношения . Причем все эти

исходные схемы лежат в пределах исходных схем с соотношениями Ь^С-Ж и С^ЕкЖКрис. 4 6). Остальные схемы,приведенные на рис. 4 получены либо уменьшением длины одной из сторон, либо увеличением одновременно длин двух звеньев, причем одну из них больше, чем вторую.

При .исследовании дьижения звеньев шарнирно-четырехзвенных механизмов используются безразмерные коэффициенты. Безразмерные коэффициенты определяются из соотношений: '

' То; # = То ;

а - - &

- с, - X - Т0 >

где -постоянные по длине стороны исследуемой схемы,

й^ - изменяемая сторона исследуемой схемы.

&0) С о / (¿0 длин« сторон исходного механизма. Коэффициенты.

>6с1 постоянны и варьируется значение

В третьей главе рассмотрены вопросы разработки метода кинематического анализа шарнирно-четырехзвенгшх механизмов переменной структуры. Обзор методов кинематического анализа плоских рычажных механизмов показал, что в основном существуют три способа составления уравнений: метод замкнутых векторных контуров, на? од преобразования координат или метод Морошкина и метод косоугольных треугольников. В работе проведен анализ возможностей использования каадаго из вшепгречислениих методов. для различиях видов шар-нлркс-иегI(X 1<аАан«.»»;~>в; дьухь-рив./хиш«»!'«, друхко;<с»к.с«о-

кого и кривошипно-коромыслопого.

В результате проведенного анализа кетрдоп составления урав-, нений кинематики бь-ло показано,'что наиболее подходящим . для описания дпияпнчя шпрнирно-ч''тнргхзпгч'нюго механизма во всех его пропорциях является метод замкнутых векторных контуров. Этот метод разработан длл всех видов тернирно-четнрехэвенного ».'еханияма при их устойчивых проявлениях. ■ Однвко этот метол невоз)."очшо использовать для описания дрнхенил тарнирно-четырехзвенных механизмов переменной структуры.^ связи с этш." в данной главе решается задача использовали^ метода замкнутых векторных контуров при анализе движения звеньев механизмов переменной'структуры аналитическим способом с учетом изменения структуры при изменении ь-ежопорного расстояния.

Для выявления общих закономерностей изменения кинематических характеристик шорнирно-четырехзвенного механизма переменной структуры рлсеготренк все структурные изменения одной из восьми групп соотношений, а именно, С>с1>£. При этом для упрощения рас-четоп предположено, что переменный параметр механизма переменной структуры межопорное расстояние изменяется дискретно, что позволяет рассметркрать »/ехоияз».-. г, устанояленголс пределах изменения мекопорпого расстояния гкк лвухкриг'чвипнгП, двухкоро'/мсловый или кр:1Вошитю-коромысло!!"Р. гт/омизг.

Б роботе определим- *,чо2«м1»ости вычисления передаточные [ункцпи полстешм, екорг.^гтЛ " ускорений гекзии.Т'з с учетом переходных пототений гт^^тс:) и ограничений, связанных с свойствами обратных тригонометрических ■¡¡.унгций положения г/ехаш'т.'а.

= } , , II)

' г3 г/ ( о- //:■'/'. V. / ( £ а / >

Дця определения условий перехода через начальные положения механизма, обеспечения непрерывности функции положений использован план положений механизма.

В результате проведенных исследований установлено что: - для построения функции положения двухкривошипного механизма необходимо учитывать следующие условия:

< , £ - %(%) , % Ч

/Д

у

где

в«, Ум, Йу - начальные параметры определяемые из плана начальных и переходных положений.

- для построения фушиии положения двухкорамиолоного мгханиз* на при О* I? необходимо учитывать следующие условия:

'г.,,-

+ % =

1 Ъм^гм, , ~ нп'шльние параметры оп-

рпцрЧЯГИНе И3 плана положений »•<?хтшз*<ч, соответствующих начальным и переходным положениям.

- для построения функции положении друхкоромыслового механизма <2 > 6 необходимо учитывать еле.дупщие условия:

гче %н) ^"гпз / Чгк - начальные параметры

- для построения функции положения двухкоромнелового.механизма ¡2 > С 4- О/ - £ цробхочичо учятыччть следующие условия:

%« <£ < %п*

Ум < " Ко ,

О ' у (р < V

где , ^^ , ^ - начальние параметры:

— для построения функции положения криоошинно-коромыслопых механизмов необходимо учитывать только начальные условия. . Щн , | , определяемых из планов положений ме-

ханизма, а функции положений вычисляется из (1-2).

По разработанной методике кинематического анализа была составлена программа расчета на ЭВ!1.

Четвертая глава посвящена анализу движения звеньев шарнир-но-четырехзвенных механизмов переменной структуры. В ней изложены .результаты анализа всех восьми групп соотношений длин звеньев. На рис .6 показаны зависимости «функций положений для механизма с соотношением /=£*-при различных значениях , т.е. межопорного расстояния.

Зависимости соответствующие £? < 8а < 0,975 показывают характерные для двухкривошипного механизма. Видно, что с учеличе-нием 0а. растет неравномерность передачи движения от ведущего звена и ведомого звена. При &а.= I имеем механизм в котором проявляется все закономерности движения характерные шарнирно-четырехзвенным механизмам, т.е. двухкривошипным, кривошипно-ко-ромысловым и двухкоромысловым. Показано, что при ва 3 I механизм имеет особые положения, в которых управляя движением отдельных звеньев можно добиться самых разнообразных закономерностей движения механизма. Этому механизму соответствуют зависимости состоящие из прямолинейных участков (рис. 6 ).

Обратимся к .построениям плана положений механизма при во. «= 1

Рис.5

Рис.6. Зависимости движения звеньев механизма при соотношении /г с~с/.

(рис. ,5.) возможны следующие движения механизма. Если за начальное положение взять вертикальное по отношению к основанию положения звеньев $ и с1 , т.е. считая, что механизм является двух-криьошипным, то в начале движения оба звена вращаются одинаково до положения 0,2 0Д2*. После отого положения механизм может двигаться по нескольким различным зависимостям. Возможно, что звено с1 останется в положении О^и', а звено £ будет вращаться., вокруг оси 04 (рис. 6 ломаная ОАЕ). Возможно движение, при котором звено с1 останавливается н положении 0г2', а звено $ будет вращаться в обратном направлении (рис. 7,6, ломаная ОАР). Такие же вращательные движения сС возможны вокруг оси . В этом случав после остановки звена с1 в положении 0а2' звено $ необходимо остановить в положении 0/3 (рис. 5 .) и вращать звено а! в ту или иную сторону. Эти зависимости представлены на рис. 6 ломанными линиями ОАВР, ОАММ . Аналогичным образом, управляя движением звеньев '$ и с1 получены остальные участки зависимостей: функций положений.

Дальнейшее увеличение длины основания механизма приводит к появлению условия для осуществления устойчивого двухко'ромнсло-вого механизма, зависимости которых представлены замкнутыми кривыми линиями.

На рис. 7 представлены зависимости функций положений построенных для механизма с соотношением с < 6 < а' при различных^. Как видно из рис.7, при изменении основания механизма проявляются свойства двух видов шарнирио-четырехзвенных механизмов: дв.ухкриво-аипного (зависимости при вц - 0*0,5) и двухкоромыслового (зависимости при ба. * 0,625*1,25). Причем наблюдаем дно («зличныч ьаписнмопти двухкору.'ыслового механизма. Носьмиобраэная фигу^« О увеличением основания механизма м(:ши-т спою форму (зависимости при 0П я О,У , = и,975 и В » I). Иптом восстанавливает свою

Рис. Зависимости авикения звеньев Ё \\ с(. при соотношении С< 8({. .

форму» однако повернутую на Х/р. На рис.В показаны зависимости передаточных функций положения механизма с соотношением ê*C<cL На этом рисунке зависимости функций положений для каждого вида механизма, появляющегося с изменением кежопорного расстояния показан!) отдельно. При 0,625 механизи является двух-

кривошипным, (рис.8,а), при 0,С25 * 0ос 0,875 двухкоромысловым (рис.8,б)при 0,875^0а^ 1,125, кривошипно-коромысловым (рис.8,в) - и при 1,125 < 2,5 снова двухкоромысловым (рис.8,г). Т.е. при соотношении звеньев StC^d, механизм имеет зоны устойчивой ребоп: всех видев шариирно-четмрехзвенного механизма.

Пед*у этими зонами устойчивой работы имеются схемы с особыми положениями, т.е. положения!.*« в которых все звенья механизма выстраиваются в линию. Е особых положениях управляя движением звеньев можно получить законы движения двух соседних видов шарнйрно-четырехзвенного механизма, например, двухкривошипного и двухкоро-мыслового, или двухкорогыслового в кривошипно-коромыслового и т.д. В результате проведенного в главе анализа, установлены зависимости движения для всех возможных схем шарнирно-четырехзвенних механизмов переменной структуры при различном соотношении длин их звеньев.

Выявлены схемы механизмов, в которых имеются особые положения. Показано, что при двухгоромкеловом режиме работы возможны два вида закономерностей движения.

В пятой главе рассматриваются возможные области применения . шарнирно-четырехзвешшх механизмов переменной структуры. В результате анализа определены схемы механизмов с особыми положениями, удовлетворяющие следующим соотношениям длин звеньев:

Рис.8. Зависимости движения звеньев механизма при соотношении ¿<£*с(.

26

]. ¡1 ■■ <■' - ¿/ ■■ 0-;

р с£ , а - с; с - о + ¿/ г

3. ¿'<6 = с< а, 6 + Л - а

4. с>а/ 6^а г а ' С;

Ь.

б. . с<ё< с1/ ¿/¿/(¿¿а ) а<?/ 6+с--а.'а!;

с < £< Л, £*о - е* Ы/

е. с<6< Ы, * а , - ¿'¿-я!;

9. и ¿-С, ;

Ю- £-с «■ л, ¿1-а --¿'/¿г';

II. £ < С =с£,

12.

13. 8 '-(¿¿с; а - /V а - С ;

14. а - Л, - а;

15. а-- ¿ые1, с-¿б', ё+а.

16. в'* СССС^ а < с - <г/ / с1 •

IV. £<с<Ы) & г -

10. £<с< а.,

Подробное изучение движений звеньев шарнирно-четырехзвен-ных механизмов с особыми положениями позволили выявить ряд механизмов, устройств к машин, в которых возможно .использование этих механизмов. Па основе анализа возможностей использовании, приведенных 18 схем в различных областях машиностроения была составлена классификация этих механизмов. Составленная классификация приведена на рис.9. Следует отметить, что приведенная классификация неполной . так как области применения этих 10 схем механизмов с особыми положениями еще полностью ноги но определены .

Одним из возможных областей использогпни» механизмов являются механизмы и устройства для передачи ррящательного движения.

При этом следует отметить дпа г;:да таких г.-еханизмоп. Это перелитой нке

Передаточные механизмы

К

Ш Л л }

Ч) о

Прессы с

дифференциальной

схемой

Прессы с Ш

суммирующей схемой I 1

1

л

а.

С

а о

и соединительные механизмы. Рассматриваемые механизмы позволяют передавать движения как между соосными, так и между^ёсоосними вилами.

Для передачи движения меиду соосными валами предложено использовать механизмы первой группы с соотношениями Е = С = с( ; С< @ - с/ ; £ - с/ С . Для передачи движения между несоосными валами используются двухкривошипные механизмы, которые существуют у всех восьми групп соотношений длин звеньев. При зтом следует отмети г^ что двухкривошипные механизмы могут быть использованы при небольшом значении несоосности, которая и определяет межопорное расстояние кривошипов двухкривошипного механизма.

Следующим направлением, в котором могут быть использованы шар-нирно-четырехэвенные механизмы, являются механизмы различных замков и механизмы для торможения. Для этих устройств могут найти применение шарнирно-четырехэвеннне механизмы из четвертой группы. Причем в качестве замков могут быть использованы механизмы с соотношениями длин звеньев • С £ $ / с/ и удовлетворяющие условиям

С + 4 -£<с! - С . Па рис. 10 приведена одна из схем, удовлетворяющих эти" условиям и представляющий собой механизм замка. В приведенном механизме при ведущем звене ё механизм п положениях ¿^///^ и. О,??¿7, замыкается и для того, чтобы вывести механизм из зтого положения, необходимо повернут!» звено с/ .

Одной из облаете!), в готовой использование «'еханиз>,оп переменной структуры с особыми точками могут найти оч'-нь широкое применение являются ударные механизмы различных бурильных машин и молотов. В отих машинах могут применяться механизмы из седьмой группы (рис. II).

Следует ответить, что в качестве упарного механизма может быть использована сх<ма Ь.2. В механизме 7.2 (рис. II) при вращении кри-

яояит 2 ударная масел 5, кестко соединенная с коромыслами наносит удар по' инструменту 6.

Ирм этом в рабочее ходе ударной »-ассы направление движения кривошипа 2 коромысла 4 оопплдают, а я обратном ходе противоположны. Как показывают припеденные положения звеньев механизма при рабочем ходе, скорость коромысла, а значит, и ударной кассы примерно одинакопи. Таким образом, в этом механизме скорость ударной массы определяется частотой вращения кривошипа. Как известно, для ударных механизмов одним из основных параметров служит величина энергии удара.

В данном механизме энергия удара зависит от величин;,; ударной массы, ее линейной скорости и от расстояния ударной массы от оси вращения коромысла. Так как увеличение ударной массы и радиуса его места установки приводит к существенному увеличению габаритов механизма, то основным параметром для увеличения энергии удара является частота вращения кривошипа. Однако, как известно, увеличение скорости вращающихся частей механизма такие ограничивается динамическими явлениями.

Поэтому мы рассмотрим лучшую, на наш взгляд, схему механизма

ударного действия. Хотя, если взять структурную схему механизма,

ото т" ке схема механизма 7.2. Отличием является то, что в данном

механизме в процессе рабочего кода'направления движения коромысла

О

и кривошипа противоположны, а в обратном направлении совладают,т.е. движения звеньев в этом механизме противофлзно движению звеньев неупомянутого механизма.

Полный цикл движения механизма состоит из двух периодов: прямого (рис. 12,а) и обратного хода (рис. 12,6). При указанном направлении кривошипа рабочему ходу соответствуют положения кривошипа /-? и / - ? , при зтом рпшпм^ртму ног.орот.у критшшпя соответствует ускоренный поворот коромысла. Обратному ходу механизма соот-

ьетстиуит положении кривошипа У fi и «оримиела /- /2 , и атом случае также равномерному повороту криьошипа соответствует зим«ц--ленний поворот коромысла в обратном направлении, что является отличительной особенностью рассматриваемых механизмов.

Положение механизма ( Р(??с>,) соответствует особому положение механизма. В этом положении дальнейшее движение коромысла неонределено и зависит от управляемого воздействия, Поитому, упраилня движением коромысла в особом положении, можно обеспечить обратимость движения без разрыва конематическсй цепи, что-позволяет использонагь шарнирно-четырехзвенный МПС с особым положением как ударный механизм. Эти кинематические особенности шарнирно-четырехэвенных МПС с особым положением подтверждаются зависимостями угловой скорости коромысла от угла поворота кривошип«. На рис. 13,а приведены графики изменения угловой скорости коромысла кривояиино-коромысловых механизмов с различными межопорными расстояниями. Как видно из этих графиков, о приближением межопорного расстояния к особой точке происходит увеличение угловой скорости коромысла, а наибольшее значение смещается к крайнему положению коромысла, достигая наибольшей величины » особой положении коромысла. При построении отих графиков за начальное положение механизма принято крайне правое положение коромысла, поэтому начало графиков соответствует обратному ходу механизма' .

Для оценки влияния геометрических размеров звеньев механизма ьа указанные кинематические свойства механизмов был рассмотрен ряд механизмов. На рис ЛЗя приведены графики изменения угловой скорости коромысла механизма, шатун которого на одну треть болыао, чем коромысло. Как ыи»ш !:.> этих графиков, с приближением ме.*спсрн<и о расстояния и особой течке, иаибоиьгал величина угловой ски^«*« омоща-ется к крайнему поло«е1Ш» коромнсла, лричим вбсол»>тнзя величина угловой ojiupocTH уьрличирчетсян 3 разя по сравнению о предыдущий меха-

с .

в)

С)

в) г)

Pix.13. Зависимости угловых скоростг-Л коромь-пя .ударного механизма при различит* значениях геяи-порного расстояния,

н'лмом ([-не. 13,а).

На рис. 13,в приведены графики изменения угловой скорости коромысла механизма, шатун которого ранен коромыслу; Как видно ил ьтик графиков, в этом случае смещение наибольших величин ускорили« к крайнему положению коромысла происходит особенно сильно. Абсолютная величина углового ускорения увеличивается почти в 9 ¡¡аз.

Анализ этих графиков показывает, что с уменьшением длины шатуна рассматриваемых механизмов их кинематические свойства приближаются ■< свойствам ударных механизмов, что позволяет использовать их в качестве ударных механизмов. С учетом этих особенностей предложена кинематическая схема ударного механизма ручного перфоратора.

Другой особенностью этих механизмов является односторонность цвижения, т.е. если измени.ь направление вращения кривошипа, то чти механизмы становятся практически неработоспособными, т.к. в начале движения угловая скорость коромысла мгновенно возрастает до наибольшей величины, что соответствует мертвому положению механизме. На рис. 13,г представлены графики изменения угловой скорости коромысла ударного механизма при вращении кривошипа в обратную сторону. Характер изменения зтих графиков подтверждает вышеуказанные особенности механизма при вращении кривошипа в обратную сторону. Эту особенность кривошипно-ударного механизма необходимо учитывать при конструировании ручных инструментом.

Кще одной областью использования шарнирно-четырехзвенных механизмов с особыми точками являются механизмы, обеспечивающие в определенный период движение ведущего звена выстой ," ведомого эвена.

Управляя движением зт.ньеп в положениях, когда все звенья выстраиваются в одну линию, (Ю'кно цебитьел выстоя звена ведомого при повороте ведущего звена на .X .

Шарннрно-четирехзпенкые механизмы можно использовать в качестве, механизмов, и которых обеспечиваются заданные законы качателышх

движений выходного звена. Например, обеспечивающие качание выходного звена на .£ . Кроме этого механизмы с особыми точками могут быть использованы в качестве механизмов с изменяющейся зоной качания выходного звена. На рис.14 приведена схема механизма с изменяющейся зоной качания выходного звена.

¡I наконец, еще одна область приложения ионных механизмов -прессостроение. Эта область приложения в настоящее время наиболее широка,i. В НЩ "Импульс" разработан ряд схем прессов и пресс-п;томатов но основе механизмов переменной структуры. На рис.15 приведены схемы исполнительного органа прессов двух видов: по дифференциальной схеме и по суммирующей схеме.

Анализ схем прессов с дифференциальной схемой, выполненных в виде ричвинмх, круговых и комбинированных элементов показал, что в качестве исполнительного механизма наиболее приемлима комбинированная схема но основе соотношения é<.c<d, i+d^a-tc. Для прессов с суммирующей схемой наиболее приемлемой является схемв с соотношениями длин зьечьев ¿<d<ct ¿+CL=Ctd, На рис.16 показаны схемы механизмов в виде комбинированных звеньев.

Б шестой главе рассматриваются вопросы устойчивой работы прессов-автоматов типа "Уста" в холостом режиме, так как опыт эксплуатации этих прессов показывает, что неправильный выбор параметров шорнпрпп-четырехзвенного механизма, являющегося исполнительным органом прессов, приводит к произвольному включению пресса.

Ьо время холостого хода исполнительный механизм пресса-автомата представляет собой шарнирно-четкрехзоенный МПС с соотношением размеров звеньев:

С > d , i t С + i г d ъ а< C + cL-8

Рис Л 4

Рис.15. Схегн прессов с уеханигл/ами переменной структуре.

рис.

:: схем:, механизмов 6.1, 7.2 и 8.2 в вине комбинированных звеньев: - /Г'исошип, 2 - шатун, 3 - коромысло, 4 - ползун, 5 - корпус.

Чтобы обеспечить работу пресса-автоматы и режиме холосГигп хода, необходимо обеспечить выполнение условия Л> С г /- Ы

Как усыновлено, трнирно-четь/рг-хзвенний МПС при выполнении некоторых условий переходит в кривоиипно-коромысяовий механизм . Поэтому длл определения кинематических параметром исполнительно!о механизма пресса-автомата "Уста" использования условия вычисления и программы , составленные цля шарнирно-четцрехзвенного МПС.

Анализ кинематических параметров исполнительного механизма пресса-автомата "Уста" показывает, что параметры механизма включения должны бить установлены с учетом закономерностей изменения кинематически.* параметров механизма.

Если при холостом ход пресса-автомата межопорное расстояние механизма установить близким к ¿2 ,Пс/1 , то в момент включения происходят удары коромысла по механизму включения и колебания исполнительного механизма из-за значительных ускорений звеньев ме- , ханизма. Поэтому, механизм включения необходимо отрогулиронать в среднее положение межопорного расстояния. В этом положении исполнительный механизм устойчиво работает как кривошипно-коромисловый механизм с незначительными ускорениями звеньев, что необходимо учитывать при установке межопорного расстояния. А изменение структуры механизма происходит при уменьшении межопорнсго расстояния на 10-20 мм.

Анализ движения динамических реакций в опорах исполнительного механизма пресса-автомата за цикл работы в холостом реяиме показывает, что на опоры действуют переменные по величине и направлению силы давления. Особенности изменения этих сил необходимо учитывать при расчете и регулнрогкшнп механизм.') яклпчечшя» ураинезеяавагелей и направляющих пресса-автомата.

В этой главе так же рассмотрены вопросы определения оптимальной величины мечопорного расстояния исполнительного механизма и внешних динамических реакций на быстроходность пресса-автомг. ;а.

3 Л К Л с ч в и и в

Основные научные результаты и практические выводы, полученные при выполнении работы, заключаются в слецукэде«:

1. Обзор работ, посвыцепных: механизмы переменной структуры, показывает их большую перспективность из-за"их простоты и надежности при их использовании в качестве исполнительных, передаточных и других механизмов. При этом мочено отметить, что под этим •■термином "механизмы переменной структуры" охватывается очень большое число механизмов. Показано, что механизмы переменной структуры, разработанное г Институте машиноведения АН Республики Кыргызстан с участием автора работы, являются оригинальными, но недостаточно изучены их возможности, в связи с тем, что теория механизмов переменной структуры разработана ещё недостаточно полно.

2. На Основе анализа всевозможных схим шарпирно-четирех-звенных механизмов выделены восемь групп в зависимости от соот-

' ношений длин звеньев. Показаны возможности преобразования шар-нирно-четырехзгеннмх механизмов из одной структуры в другую при изменении основания механизма от минимума до максимуме.

3. Доказаны четыре теоремы, устанавливающие для каждого соотношения звеньев закономерности перехода из одной структуры л другую ripn изменении основания. Определены продели существо-вши:;; каждого вида шарнирно-четирехзвенного механизма. Показана возможность получения исходных exev для каждого г.з выделенных групп механизмов из одной исходной схемы механизма с соотношением ê = C- </ , с!-с. Дли представления результатов в общем виде предложено использовать безразмерные коэффициенты.

4. Кинематический анализ шарнирно-четьрехзвеннкх механизмов аналитическим методом проводится методом замкнутых векторных контуров, методом преобразования координат или использованием

косоугольных греугяльникой, образованных сторонами гсарннрнс»-четырехзвенного механизма. В рассмотренных работах в основном установлена функция положения механизма в общем виде и недостаточное внимание уделено анализу функции положений для всего цикла двидеиил механизма, учету особых и начальных положений механизма, недостаточно изучено влияние изменения параметров механизма на кинематику механизма.

5. Разработана методика кинематического анализа шарнирно-четырехзвенных механизмов переменной структуры, учитывающая структурные преобразования при изменении основания механизма. Определены условия для построения функций положения двухкривошигшого, кривояипно-коромыслового и двухкорсмислового механизма.

6. Лэ графиков кинематических параметров шарнирно-четырех-звенних Ш1С для различных режимов работы можно установить закономерности изменения кинематических параметров механизма м изменением геометрических параметров и структуры МПС. Составленные программы расчета кинематических параметров Р.ЯС позволяют определить кинематические параметры для различных структуры 1111С, а результаты расчетов представить в виде таблиц и графиков.

7. Установлены зависимости движения звеньев для всех возможных схем шарнирно-четырехэвенных механизмов, разделенных на восем1 групп в зависимости от соотношения длин звеньев, при изменении основания механизма. Показано, что имеется восемнадцать схем шарнирно-четырохзвенных механизмов, в которых существуют особые положения. Именно э этих положениях возможны управления движениями звеньев механизмов.

8. Получонш-е с розу льготе исследований зависимости движе» í.,üi nofíi4i..Pñ>-.T, что р r,"!0'j¡ к появлениях, управляя движением сост-fi3?c?syf:v?ro звена, "е-аю кгрохоаязь ::ч гдкоЧ зпконо^ерности дпа-яенил в пругу®, например, из друхкривипыпного в двухкороь-ь'С ловьИ,

из д fiy х к о р о !,ч' с л о t. о г о в кривошипно-коромнсловый и наоборот. Исследования позволяют сделать вывод о том, что изменение структуры механизма возможно не только при изменении длины одного из звеньев, но к при соответствующем управлении движением отдельных звеньев.

9. На основе изучения 18 схем шарнирно-рнчажных четнрехзвеп-ных механизмов с особыми точками определены возможные области их приложения, составлена классификация механизмов с особыми точками в зависимости от таких факторов как соотношения длин звеньев, ввяможные вариант« схем, области использования. В качество областей использования'иарнирно-рычажных четырехзвенных механизмов с особыми точками выделены: механические прессы, ударные машины, пе-недаточные механизмы, механизмы с выстолми ведомого звена, механизмы замков и кеяанизмы, обеспечивающие требуемые законы движения ведомого звена.

10. Анализ схем прессов с дифференциальной схемой, выполненных в виде рычажных элементов, круговых эле..ентов и комбинированных элементов, показал, что в качестве исполнительного органа прессов наиболее приемлема комбинированная схема на основе соотношения $<£}<d, Для прессов с суммирующей схемой наиболее приемлемой леяяетсл exeva с соотношениями длин звеньев

В < cL< С , t>+a -c + d.

11. На'основе анализа нескольких схем на возможность использования d качестве ударных механизмов было выявлено, что для этих целей приемлемы схемы с соотношениями £sC<.ci . 6+й-С*-с/и ¿«¿<С,

¿-t-C-a + dr , причем целесообразно использовать последнюю схему. Исследованиями показано, что шэрнирно-рычачшые четырех-звеннке механизмы можно использовать п качестве механизмов с ркстоими ведомого звена и в качестве механизмов для передачи гращательного движения. Предложены оригинальные схемы двойного шарнирного параллелограмма для передачи г.зихенил кок в одном направлении, тек и в обоих направлениях.

и

12. Чтобы обеспечить устойчивый ражим работы механизма включении и исключить удары коромысла на ограничитель п момьнг ькдечония крйБоиишю-корокисдоього МПС с ссотнсдзк'.юм зьеньев С» £ » » необходимо установить: ¡.•з-.хопорпои

расстояние, х.й*Оо+Аа , ход мехашзуа включение л Л .-0,001:0,002м. В холостом режиме работы шш^а кривошша кзгрулона иерекешюй силой Д/у,,^ =500 Н,^.,^ =6 И, расположенной 2 плоскости исполнительного механизма. Если число оборотоз кризоакпа У> 100 об/мин, необходимо предусмотреть специальные меры для фиксации в холостом режиме ргшо'Ты, т.к. вертикальная составляющая :.:нл:-г давления коромысло ня ползун ¡-.¡1, что может вызвать колебания ползуна л сашпци.иаг-ояьное включение механизма.

Основные результаты диссертации отражены в следующих работах:

1. Мктгл-'атическая модель трансмиссии пресса-азтомата с иар-иирно-рцчая;шм устройством включения. Сб.статей "Теория, расчет и конструирование высокопроизводительных прессов-автоматов''.

- Фрунзе, 1984 (соавторы:О.Д.Алимов, С.Абдраинсв),

2. Иаршгрпо-четырехзввнные механизмы переменной структуры. Материалы совещания по безууфтоекч прессам с механизмами переменной структуры. - Фрунзе: Илим, 1289. С.33-41 (соавторы: С.Абдраимов, А.А.Абытов).

3. Закономерности преобразования шорнирно-четкрехзвенных механизмов переменной структуры /Материалы 1У научно-мвтодичас-кого совещании заведующих ка^едрауи, ведущих лекторов по теории

тиь'о» и гв2ИИ вуз о г- Срлшнзй Ипьи и Казахстана.- Дл;.:г.-.чтк, 20-18 ]епрз.ч;. г. (соаьгоук:С.АСачв'.Р'ов, А.Д.АСытоэ).

4. Об особых точках в механизмах переменной структури Д'а-тзриэлы Всесокзнсй конференции "Механизмы переменной структуры р технике". - Бишкек, 1-3 октября 1951 г.

5. Рычат шй механизм. А.с, » 1472730. Бюл. Ii 14, IS89 (соовторшО.Д.Алимов, С.Абдраимов, 1'.З.Алмаматов).

6. Экспериментальные исследования пресса-автомата "Уста". Тозисы докладов научно-технической конференции "Комплексная автоматизация и механизация листоштамповочного производства. Прогрессивные процессы лизтовой штамповки. Икеиек, 1984 г. (соавтор IÎ.З.Алмаматов).

7. Механический пресс A.c. № 13391Ш Бюллетень JP (роавторы: О.Д.Аликов, С.Абдраш/ов, М.З.Алмаматов, Е.В.ФйДО|1екго)

0. Некоторые вопросы динамики безмуфтовых прессоь-автомптос "Уста". Материалы УШ Межреспубликанской конференции молодых ученых. Ллим, йрунзе, 1986 г. (соавторы: ГигинС.А., Невенчанная Т.О.).

9. Кривощяпно-кулисньй механизм. A.c. СССР « 1670256. Бюл. Г 30 (соавторы: С.Абдраиг/ов, Т.О.Невенчанная).

10. К анализу движения ?.!ПС. Материалы Б;есоюзной конференции "Механизмы переменной структуры в технике" Бишкек, 1-3 октября 1991 , с.32-36.

11. Механизм двойного шарнирного параллелограмме. Материалы ' Всесоюзной конференций Механизмы переменкой структуры г. технике", Биакек, 1-3 октября 1991, с.60-61.

12. Кривошипно-кудгснкй механизм. Л,с. СССР I52C2GI. Бюл. Г 41 (соивторс: С.Абдрагмсв, Невенчанная Т.О.)

13. Применение механизмов переменной структуры е прессах. Тезисы докладов научно-технического согецанид "Прогрессивная технология и оборудование обгзмной и листогой штампом-!;". Омск, 23 октября 1991 г., с.16. (соавтор Лбытов A.A.)

14. Преобразование движения шарнирно-четырехзЕенных механизмов переменной структура. В кн. Состоаш.е и перспективы совершенствования автоматизированного кузнечно-прессового машиностроения,