автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.18, диссертация на тему:Синтез плоских многозвенных рычажных механизмов на основе обращения движения

ВВЕДЕНИЕ.

Глава I. ОБЗОР МЕТОДОВ СИНТЕЗА ПЛОСКИХ МНОГОЗВЕННЫХ

РЫЧАЖНЫХ МЕХАНИЗМОВ

Выводы.

Глава 2. АНАЛИТИЧЕСКИЙ МЕТОД СИНТЕЗА МНОГОЗВЕННЫХ МЕХАНИЗМОВ НА ОСНОВЕ ОБРАЩЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ.

2.1. Метод синтеза на основе обращения движения "

2.2. Аналитические выражения взаимосвязи параметров, механизма

2.3. Составление уравнений синтеза

2.4. Синтез механизма по семи положениям

2.5. Стратегия синтеза многозвенного механизма

Выводы.

Глава 3. СИНТЕЗ ПЛОСКИХ МЕХАНИЗМОВ С ВЫПОЛНЕНИЕМ

КОМПЛЕКСА ТРЕБОВАНИЙ

3.1. Синтез передаточного механизма с выстоем заданной продолжительности при заданных динамических условиях "

3.2. Синтез механизма, воспроизводящего заданную траекторию точки и заданный закон движения звена.

3.3. Синтез механизма, воспроизводящего заданные положения звена, скоординированные с углами поворота кривошипа.

3.4. Синтез плоских многозвенных рычажных механизмов по семи положениям

Выводы.

Глава 4. СИНТЕЗ МЕХАНИЗМОВ С ИЗМЕНЯЮЩЕЙСЯ СХЕМОЙ

4.1. Синтез механизма с изменяющимися длинами звеньев ."

4.2. Синтез механизма с изменяющейся кинематической парой.

4.3. Синтез механизма с изменяющейся кинематической парой и кривошипом переменной длины

4-4. Синтез направляющего механизма, выполняющего захват, перемещение и освобождение изделия—.

Выводы.

Глава 5. ПРАКТИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ ПОЛУЧЕННЫХ РЕЗУЛЬТАТОВ

5.1. Реализация решения задач синтеза на ЭВМ. "

5.2. Разработка конструкции механизмов для производства.

5.2.1. Шестизвенный рычажный механизм ."

5.2.2. Шестизвенный регулируемый механизм

5.2.3. Механизм для подачи заготовок к прессу и снятия готовых изделий.

Выводы.

В основных направлениях экономического и социального развития народного хозяйства СССР на 1981-1986 годы и на период до 1990 года предусматривается создание высокоэффективной материально-технической промышленности. Решение этой задачи во многом зависит от успешного развития и внедрения средств механизации и автоматизации производства, повышения качества, надежности, экономичности и производительности продукции машиностроения /~1J .

Успешное развитие теоретических исследований в области комплексной механизации и автоматизации производства относится к числу наиболее важных задач, стоящих перед машиностроением. В связи с этим развитие теории плоских многозвенных механизмов является актуальным, поскольку эти механизмы могут выполнять чрезвычайно разнообразные и сложные технологические операции, могут успешно конкурировать с кулачковыми механизмами и при этом обладают рядом преимуществ, главным из которых являются конструктивная простота и высокая надежность в работе.

Проектирование таких механизмов является частью более общей задачи проектирования машины в целом, что создает необходимость учета ряда дополнительных требований кинематического, динамического и конструктивного характера. Синтез многозвенных механизмов связан со значительным увеличением объема расчетов, что предусматривает применение ЭВМ.

Целью исследования является разработка метода синтеза плоских многозвенных рычажных механизмов с изменяющимися параметрами, обеспечивающего проектирование технологического оборудования, позволяющего реализовать, как часть так и полное число условий синтеза, допускаемое кинематической схемой механизма.

ВЫВОДЫ

1. Для решения многообразных задач синтеза на ЭВМ составлены два основных алгоритмических блока - блок преобразования и блок воспроизведения.

2. Решение конкретной задачи синтеза производится путем комбинации блоков преобразования и воспроизведения определяемые разработанной методикой.

Рис.5.9 Установка для автоматического изготовления пластмассовых изделий с обслуживающим манипулятором

3. На основании разработанно метода синтеза были спроектированы следущие механизмы для производства: а) Шестизвенный рычажный механизм для раскладки проволоки, б) шестизвенный регулируемый механизм для регулировки хода каретки, в) механизм манипулятора для подачи заготовок к прессу и снятия готовых изделий.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

На основании проведенной работы по разработке аналитического метода синтеза, основанного на преобразовании положений точки в связи с обращением движения механизма, и применения его для решения конкретных теоретических и практических задач, полезных для производства, можно сформулировать следующие выводы:

1. Разработанный аналитический метод синтеза плоских многозвенных механизмов, основанный на преобразовании положений точки в связи с обращением движения механизма, дает возможность получить в достаточно простой форме связи между параметрами схемы механизма, которые удобно использовать в заданных условиях синтеза.

2. Достоинством аналитического метода синтеза является простота реализации как части так и полного числа условий синтеза, благодаря использованию заданных условий синтеза поэтапно.

3. В предлагаемой работе для решения задачи синтеза используется несложный математический аппарат, аналитические зависимости являются универсальными, что имеет определенную практическую ценность.

4. Использование разработанных механизмов переменной структуры с новыми свойствами, обладающими высокими функциональными возможностями, позволяет значительно расширить возможности рычажных механизмов и становится возможным, благодаря использованию точки механизма в качестве объекта движения,координация положений точки с углами поворота ведущего кривошипа.

5. Достоинством механизмов переменной структуры является возможность их использования в виде манипуляторов для выполнения различных сложных изменяющихся технологических операций.

6. Разработанные алгоритмы аналитического синтеза могут служить основанием для решения этих задач на ЭВМ, составленные машинные программы просты и не требуют больших затрат времени на их отладку, а их реализация требует относительно малых затрат машинного времени.

7. Применение разработанного метода синтеза открывает большие возможности для решения широкого круга теоретических и практических задач.

1. Материалы ХХУ1 съезда КПСС. - М.:Политиздат, 1981.- 223 с,

2. Блох З.Ш. Приближенный синтез механизмов. М.: Машгиз, 1948. - 172 с.

3. Левитский Н.И. Проектирование плоских механизмов с низшими парами. М.: Изд-во АН СССР, 1950. - 183 с.

4. Артоболевский И.И., Левитский Н.И., Черкудинов С.А. Синтез плоских механизмов. М.: Физматгиз, 1959. - 1084 с.

5. Черкудинов С.А. Синтез плоских шарнирно-рычажных механизмов. М.: Изд-во АН СССР, 1959. - 322 с.

6. Доронин В.И. К синтезу шарнирно-рычажных направляющих механизмов методом квадратического приближения. Тр.Хабаровского ин-та инженеров ж.-д.транспорта, 1967, вып.29, с.149-155.

7. Доронин В.И. Синтез плоских стержневых механизмов приближенно воспроизводящих заданное движение ведомого объекта. В кн.: Механика машин, М., 1969, с.5-23. (Тр.Гос. науч.-исслед.ин-та машиноведения; выпЛ5-16).

8. Доронин В.И. Синтез направляющих механизмов, воспроизводящих заданное движение точки по плоской кривой. Изв.вузов. Машиностроение, 1966, № 9, с.28-33.9. lew/s Я. И/., <?. /с. X/летаtic St//ilAes-/& 0/ plane caroes, Trans JS/tff, Ш?,

9. Безбородников М.Ф. Применение метода интерполирования с поправками к приближенному синтезу механизмов. Тр.семинара по ТММ, 1959, т.20, вып.77, с.11-26.

10. Борисенко Л.Н. Несколько замечаний о расположении точек максимального отклонения. Тр.Харьковского авиац.ин-та, 1963, вып.22, с.102-104.

11. Карелин B.C. К синтезу приближенного прямолинейно-направляющего механизма Чебшева. Изв.вузов. Машиностроение, 1969,1. II, с.5-9.

12. Доронин В.И. Синтез рычажных механизмов с использованием минимизируемых функций. Сб.науч.-метод.статей по ТММ, М., 1978, № 7, с.52-54.

13. Basse/ W//., Mar//л £//. тге//шс/ (?/ Sty/i/AesSzi/ig /nee/za/i/'s/ns tfasee/ а/г г&а//е//е70S?, У/, 77-&J.17. /Иeye г Р Cl&er //и ///cur ven мл /?ас//г/г/ел АдАе-rer S/aj/e . Z. a/zgew. /На/Л Me г А. /067, 47, Уб.4/6-4/0.

14. Закиров Г.Ш. Синтез направляющего шарнирного четырех-звенного механизма на ЭВМ. В кн.:Вопр.кибернетики и вычислительной мат. Ташкент, 1968, с.89-97. (Тр.АН Уз.ССР; вып.14).

15. Закиров Г.Ш. Синтез плоских механизмов на ЭВМ. В кн.: Вопр.вычислительной и прикл.мат. Ташкент, 1972, с.49-56 (Тр.АН Уз.ССР; вып.10).

16. Закиров Г.Ш. Алгоридосинтеза плоских механизмов по полному числу параметров кинематической схемы. В кн.: Вопр.вычислительной и прикл.мат.Ташкент, 1971, с.88-92. (Тр.АН Уз.ССР; вып.9).

17. Закиров Г.Ш., Мухамедов С.М., Нарымбетов X. Синтез направляющего кривошипно-шатунного механизма по полному числу параметров кинематической схемы. В кн.: Вопр.вычислительной и прикл. мат. Ташкент, 1971, с.54-58. СТр.АН Уз.ССР; вып.II).

18. Cu/>ta /(S., ЯоМ J ge/zerat a fax isna&en 7/iea/y Уог /7?e£'Aa/i/s's7ts syi^Aes'/s. — 7^ra/zs. .42, 4S/-45A

19. Гупта K.C., Рос Б. Заметки о кинематической теории, основанной на апроксимации. В кн.; Теория механизмов и машин. М., 1976, с.166-169.

20. Лихтенхельдт В. Синтез механизмов. М.: Наука,1964. -227 с.

21. Бейер Р. Кинематический синтез механизмов. Основы теории метрического синтеза плоских механизмов. Киев: Машгиз, 1959. -318 с.

22. Hccbsc/?u & foesde* t /ssf , a/% 2 , a/ss .

23. Too 2).C. foui-faz usefu>£ tech venues. fifecb. 90, л/?/2,

24. Черкудинов С.A. 0 некоторых свойствах кривых Бурместера.-В кн,: Современные проблемы по ТММ. М.» 1965, с.133-139.

25. Доронин В.И. К аналитическому решению задачи Бурместера при синтезе плоских механизмов. Тр.Хабаровского ин-та инженеров ж транспорта, 1967, вып.29, с.163-168.

26. Uijkman f/7. Afei с?/г^и/ег/зе/2 уа/г S-Za/zye/i тесАа/г/s/лел. —Pole £ег?/гл. . /267,

27. Озол О.Г. Аналитическое решение задачи Бурместера с использованием формул Сомова. В кн.: Анализ и синтез механизмов. М., 1969, с.137-150.

28. ZJtjJ(r&/72C2rt Г.А /?/2 7си /я /t'a/i а/?г/о/ t/re qs"/?/?//?/& У&Г у/ю уРЯя/Х/а/гг гт/ а7?оу//7£ /?/а/?е. — 7T-&/7S-. /060, 66,

29. Sparks' J.W., Walters И/. /Г МаШ/rty s-e/эагя-pas/2 г <?/г sy/z/Ztes-zs-. — 7>a/zs>.1. Mec/i 66, &/>/>., t f/.

30. Озол О.Г. и Гальвановский В.Я. Общее аналитическое решение задачи Бурместера с использованием принципа обращения движения. Тр.Латв.с-х акад., 1975, вып.73, с.3-16.

31. Рос Б. Кинематика движения через конечно удаленные положения. Прикладная механика, 1967, № 4, с.ПЗ-120.

32. Уилсон Д.Т. Аналитический кинематический синтез механизмов посредством конечных перемещений. Конструирование и технология машиностроения, 1965, № 2, с,68-74.

33. Геронимус Я.Л. Геометрический аппарат теории синтеза плоских механизмов. М.: Физматгиз, 1962. - 400 с.

34. Саркисян Ю.Л. К синтезу пространственного направляющего четырехзвенника. Изв.АН Арм.ССР. Сер.техн.науки, 1971, 24, № 5, с.816.

35. Саркисян Ю.Л. Квадратический синтез двухэлементного звена с цилиндрическими парами. Машиноведение, 1974, № 6, с.43-48.

36. Саркисян Ю.Л. Точки с приближенно цилиндрическими траекториями и их применение в синтезе механизмов. В кн.: Теория механизмов и машин: Материалы I Всесоюз.съезда. Алма-Ата, 1977,с.224-229.

37. Иванов К.С. Методы обращения движения в синтезе шарнирного многозвенника для воспроизведения шатунной кривой. В кн.: Механика машин. М., 1973, с.92-100. (Тр.Гос.науч.-исслед.ин-та машиноведения; вып.39-40).

38. Софьина Т.И. Синтез пятизвенного механизма по заданной траектории точки звена с применением полюсной кривой. Сб.науч. метод.статей по ТММ. М., 1978, № 7, с.76-81.

39. Муратов А. Самоуправляемый механизм 5 класса Тр.Казахского филиала семинара по ТММ. Алма-Ата, 1974, вып.1, с.75-77.

40. Доронин В.И., Коннова Г.В. Применение линейного метода квадратического приближения для синтеза механизма. Изв.вузов. Машиностроение, 1978, № 10, с.41-45.

41. Закиров Г.Ш. Алгоритмизация задач синтеза рычажных механизмов. В кн.: Прим.метод.оптим. в ТММ. М., 1979, с.21-26.

42. Озол O.F. Основы конструирования и расчета механизмов. -Рига: Звайгзне, 1979. 360 с.

43. Ализаде Р.И., Айдазаде К.Р., Новрузбеков И.Г. Декомпозиционный метод в задачах синтеза механизмов. Машиноведение, 1979, № 6, с.52-55.

44. Шахбазян К.Х., Джагацпанян Д.А. К синтезу механизмов на основе определенных соответствий между пучками прямых. Изв.АН Арм.ССР, Механика, 1973, 26, № 6, с.63-68.

45. Шахбазян К.Х., Дкагацпанян Д.А. К вопросу инвертированияшатунных кривых. Изв.Арм.ССР, Сер.техн.науки, 1974, 27, № 2, с.20-26.

46. Пейсах Э.Е. Справочные карты по синтезу шарнирного шести-звенника. В кн.: Механика машин. М., 1974, с.125-139. (Тр.Гос. науч.-исслед.ин-та машиноведения; вып.44).

47. Юрухин Б.Н., Балаганский В.И., Балаганский И.Г. Проектирование шестизвенного рычажного механизма пресса методами нелийней-ного программирования. В кн.: Всесоюз.совещ.по методам расчета механизмов машин - автоматов: Тез.докл. Львов, 1976, с.79-80.

48. Доронин В.И. Алгебраический синтез плоских шестизвенных рычажных передаточных механизмов с одной степенью свободы по нескольким функциям положения. В кн.:Механика машин. М., 1978, с.16-20. (Тр.Гос.науч.-исслед.ин-та машиноведения; вып.53).

49. Нарымбетов И. Определение и уточнение параметров преобразованного шестизвенного направляющего механизма. В кн.: Вопр. вычислительной и прикл.мат. Ташкент, 1976, с.129-135. (Тр.АН УзССР; вып.43).64. 'Ла/г АК, fatvee/г// 21/. fasnpt//ег- а/я/еа/

50. Л GS'/S' л sna/orcye/e а/ет/у/г1. Syno/j., /V/,

51. Ализаде P.И., Новрузбеков И.Г., Фрейнденштейн Ф., Сан-дор Д.Н. Оптимальный синтез плоского семизвенного механизма. Тр. Азерб.ин-та нефти и химии, 1979, № 3, с.62-66. ?

52. Шмерельзон Я.Ф. Кинематический синтез шестизвенных рычажных механизмов газовых криогенных машин. В кн.: Всесоюз.со-вещ. по методам расчета механизмов машин-автоматов: Тез.докл. Львов, 1979, с.112.

53. Киницкий Я.Г., Гаврилюк А.И. Синтез шестизвенных кулисных механизмов обеспечивающих постоянную скорость движения выходного звена. В кн.: Всесоюз.совещ по методам расчета механизмов машин-автоматов: Тез.докл. Львов, 1979, с.120.

54. Ермолаев В.Ф., Новгородцев В.В. Оптимальное проектирование десятизвенных регулируемых механизмов подачи материала швейных машин. В кн.: Всесоюз.совещ.по методам расчета механизмов машин-автоматов: Тез.докл. Львов, 1979, с.117-118.

55. Саркисян Ю.Л. АппроксимационныЙ синтез механизмов. М.: Наука, 1982. - 304 с.

56. Новгородцев В.А., Кунявский B.M. Синтез оптимального механизма подачи. Теория механизмов машин.: Респ.межвед.научн.-техн. Сб.(Тр.Харьковского политехи.ин-та; вып.24) Харьков, 1978, с.97-99.

57. Js*rae/ А?. //уп^/Ае&е ебеп&г J-y/tecZ^Zyer- А?а/>-yeZge/rZe&e уАУ Z^&ryege/^t/n^/Zogesz /f/zZrZe/?-&иг/А/ге/ - Ztsara/nuayen. — Л/а&сЛ-ап&п&а/х. ZeeA/2^'Z'J /£?7S,гж-^б/.

58. ТАо/п/эго/г У. d г ire у 0/ czsiafy/c'ca ? /за/А- s/or p/tzne /тгесАа/гс&/г1&т — and Mac A. 7%£?£?r</r //7r

59. Afattvatd f. /И^бЛ -ег'п. zu/ruteeAicjlr, jjg,

60. Тавхелидзе Д.С., Демуришвили И.В., Давиташвили Н.С. Условия существования кривошипа в шестизвенном плоском шарнирном механизме. Сообщ.АН Гр.ССР, 1974, 75, № 2, с.393^395.87. ///г/-<2£ре /neeAa/ics/ns'- <2 /геи/ ^а/гое/*?-o&v: J. Jec/n?t., /3, /3S- /36.

61. Даныпин Ю.В. Кинематический синтез приводов для плоских стержневых механизмов. Тр.Московского ин-та инженеров ж.-д.транспорта, 1971, вып.387, с.190-205.

62. Генова Пенка И. Приблизителен метод за определене на пози-ционните функции на равнини механизми. Теор. и прилож.мех; 3-й Нац.конгр., Варна, 1977. София, 1977, с.25-30.

63. Белецкий В.Я., Гернет М.М., Майсюк Л.В. Синтез механизмов периодического движения, в В кн.: Теория механизмов и машин. Харьков, 1972, с.3-12. (Тр.Харьковского политехи.ин-та; вып.13).

64. Халилов A.M. Синтез шарнирного шестизвенного механизма с выстоем ведомого звена по заданным условиям. В кн.: Всесоюз. совещ. по методам расчета механизмов машин-автоматов: Тез.докл. Львов, 1976, с.73-74.

65. Белецкий В.Я., Монашко Н.Т. Синтез шарнирного шестизвенного механизма периодического движения. В кн.: Теория механизмов и машин. Харьков, 1975, с.80-83. (тр.Харьковского политехи.ин-та; вып.18).

66. Терентьев В.Ф. Аналитический синтез шестизвенного шарнир-но-рычажного механизма. Изв.вузов, Машиностроение, 1976, № 12, с.65-68.

67. Afar/i/zov/e А?, Рал/е/се /Г/. Уу/г/Аезг/& sxx-dar /с/г/ro^e И/1/6 /Аг ее a/tve/fa 2V7 /Же srtafra/z /Ае <?а//эи/ /i'si/fr. 4-/А ИА7/-/а/ AfacA. сг/2/э/ А/есА. 6//zeу. /Vewea&^/e гун?* Ту^е, /W^,

68. Абрамов В.М. Синтез шестизвенных рычажных механизмов3 кл. с остановкой, г- В кн.: Механика машин. М., 1975, с.37-41. (Тр.Гос.науч^исслед.ин-та машиноведения; вып.47).

69. Абрамов В.М. Синтез шестизвенного кривопшпно-ползунного механизма 4 кл. с остановкой. Тр.Рыбинского авиац.тех.ин-та,1974, № 2, с.271-276.

70. Абрамов В.М. Синтез шестизвенного механизма с остановками. Изв.вузов. Машиностроение, 1975, № 3, с.42-45.

71. Белецкий В.Я., Монашко Н.Т. Алгоритм синтеза и кинематического анализа семизвенного механизма с периодической остановкой. В кн.: Теория механизмов и машин. Харьков, 1979, с.96-99. (Тр.Харьковского политехи.ин-та; вып.27).

72. Белецкий В.Я., Монашко Н.Т. Алгоритм синтеза и кинематического анализа шарнирного шестизвенного механизма периодического поворота. В кн.: Теория механизмов и машин. Харьков, 1979,с.15-19. (Тр.Харьковского политехи.ин-та; вып.26).

73. Мовсесян К.Г. К синтезу плоских шарнирных механизмов с двумя выстоями ведомого звена. Геометрические места шатунных точек. Тр.Всесоюз.заоч.машиностр.ин-та. М., 1974, 3, с.4-13.

74. Иванов К.С., Гольбштейн Г.М. Синтез шестизвенного рычажного механизма с двумя выстоями. В кн.: Машиностроение. Алма-Ата, 1976, с.7-И. (Тр.Казах.политехи.ин-та; вып.5).104. //// //■ Zur &у/г/Ае£>е c/es- е/Релея

75. Zei/se/triy/ <z/iyetv<2/?o//e А/а/Л . гг/rcf /МесЛ.,105. £ers-/e/ J. И/., Л/шгег И/.е&е. /ИЛ/- J/rafa&faеу

76. Jsraet /Сее6-zyes-/и 4z/e Я/л/Леж4 у h e t/ггyes- е&е/ге/- Ab/petye/rie&e ^ar iso/'уеуе-Де/ге ^u/z/rZ/czyesz tz/zaf i'A/~e Л/г tve/г ata/zy afe'e

77. Г/sni/^ fct/iy 6* ife^Z/'c^- /^P/jr?. 7ёеЖ./г109. /?/z/u/7za //.£ Sty/n/r? e/fi&cAe &?/?/>е//гs*a/z?т?е/г и&/г с/е/г /77&с /г^/^/л &/z esi Аи/г /-€>/& 2%z/7<?/76е/г OjOs-геЛ/е ^a/i лееЛ/Ztf/uy ifeyyey/^г/е Attest. —

78. Джолдасбеков У.А., Казыханов Х.Р., Кангужин В.Е. К вопросу структурного синтеза плоских механизмов высоких классов. -Тр.Казахского филиала семинара по ТММ. Алма-Ата, 1977, вып.2,с.79-88.

79. ИЗ. Джолдасбеков У.А., Казыханов Х.Р., Слуцкий Л.И. Условия существования кривошипов в механизме четвертого класса, с двумя ведущими звеньями. Тр.Казахского филиала семинара по ТММ, Алма-Ата, 1979, вып.2, с.3-И.

80. Байгунчеков Ж.Ж., Джолдасбеков У.А., Казыханов Х.Р. Определение существования кривошипа в механизме с группами Ассура высоких классов с неравномерно распределенными поводками. Тр. Казахского филиала семинара по ТММ. Алма-Ата, 1977, вып.2, с. 3947.

81. Джолдасбеков У.А., Иванов К.С. Синтез плоских рычажныхмеханизмов четвертого класса. В кн.: Механика машин. М., 1979, с.62-66. (Тр.Гос.науч.-исслед.ин-та машиноведения; вып.56).

82. Муратов A.M. Синтез плоскорычажных механизмов высоких классов. В кн.: Теория механизмов и машин: Материалы I Всесоюз. съезда. Алма-Ата, 1977, с.16.

83. Муратов A.M. Синтез схемы механизма ноги шагающего транспортного устройства. В кн.:Теория механизмов и машин: Материалы I Всесогоз.съезда. Алма-Ата, 1977, с.17.

84. Лучинская Г.Ф., Муратов A.M. Об одной возможности преобразования движения плоскорычажнь&и механизмами четвертого класса. Тр.Казахского филиала семинара по ТММ. Алма-Ата, 1974, вып.1, с.75-77.

85. Дколдаебеков У.А., Иванов К.С., Гольбштейн Г. Синтез симметричных прямолинейно-направляющих механизмов высоких классов методом обращения движения. Сб.по вопр.мех. и прикл.мат. Алма-Ата, 1978, с.95-110.

86. Черкудинов С.А. Угол передачи в шарнирном четырехзвен-нике. Тр.семинара по ТММ. М., 1947, т.З, вып.9, с.55-59.

87. Тышкевич В.А. Метод областей родства и его применение при изучении шарнирных четырехзвенников. Тр.семинара по ТММ. М., 1956, вып.62, с.11-25.

88. Тышкевич В.А. Коэффициенты качества шарнирных четырехзвенников. В кн.: Анализ и синтез механизмов. Машиностроение, 1966, с.3-7.

89. Тышкевич В.А. Номографический синтез кривошипных четырехзвенников по углу качания коромысла и оптимальным углам движения. Тр. Омского политехи.ин-та, 1970, № I, сЛ63-172.

90. Доронин В.И. К вопросу об учете передачи сил при синтезе механизмов по методу квадратического приближения. Тр.Дальневост.политехи.ин-та, 1975, с.3-8.

91. Али-Заде Р.И. Оптимальный синтез четырехзвенного криво-шипно-коромыслового механизма. За техн.прогресс, 1974, № 9,с.23-26.

92. Стравинскас С.С. К вопросу о синтезе оптимальных шарнирных четырехзвенников. Науч.Тр.вузов Лит.ССР, Вибротехника, 1973, № I, (14), с.215-219.

93. Рас//. iV, <?/~ае/ /И. sVic/геа/-е1. Jszc/-/7/?z. /976, Д9,

94. Артоболевский И.И. Основные проблемы современной теории машин. В кн.: Механика машин. М., 1966, с.5-18. (Тр.Гос.науч. исслед.ин-та машиноведения; вып.1-2).

95. Еремеев Н.В. К теории регулируемых механизмов. В кн.: Механика машин. М., 1977, с.136-143. (Тр.Гос.науч.-исслед.ин-та машиноведения; вып.52).

96. Гьльбов В.Б. Многопозиционни шарнири и механизми с промедли в а структура. Изв.ВМЕИ "Ленин", 1976, №12, 185-195.131. г?/ са/г^г

97. Zi/iAr J cfrtye/z /ттесЛа iSs'stis ctTi/6 eea^/ccs-fa/тга^Тал <л/гг/ е/и/eZZ Ztsne ъа ft as-, — Afe>/?/t. etsidf Af&cA.

98. Сункуев B.C., Терентьев П.В. Синтез регулируемого рычажного механизма подачи основы автоматического ткацкого станка.

99. В кн.: Механика машин. М., 1979, с.120-123. (Тр.науч.-исслед.ин-та, машиноведения; вып.56).

100. Степанян К.Г., Зазян Ф.С. К синтезу регулируемых передаточных механизмов. Изв.АН Арм.ССР. сер, техн.науки, Х976, 29,6, с.18-22.

101. Сункуев Б.С. К синтезу регулируемых шестизвенных механизмов транспортирования швейных машин. Изв.вузов. Технология лег. пром-сти, 1973, № 5, с.156-166.

102. Иванов К.С. Оптимизационный синтез регулируемых речаж-ных механизмов по положениям точки. Тр.Бсесоюз.совещ. по методам расчета механизмов машин-автоматов: Тез.докл. Львов, 1979, с. 1920.

103. Иванов К.С. Синтез плоских рычажных механизмов переменной структуры. Тр.Бсесоюз.совещ. по методам расчета механизмов машин-автоматов: Тез.докл. Львов, 1979, с.20-21.1. ПРИМЕЧАНИЕ

104. Результаты исследований опубликованы в следующих работах:

105. Аналитический синтез шестизвенных механизмов. Рукопись деп.ВИНИТИ 05.08.80 г., № 3439 - 80 Деп.29 с.( в соавторстве с Ивановым К.С.).

106. Синтез плоских многозвенных рычажных механизмов. В кн.: Расчет и конструирование машин и механизмов. Алма-Ата, 1982 г., с.32-39. (в соавторстве с Ивановым К.С,).

107. Механизм с переменной длиной звена. Авт.свид.№ 898186, бюлл., № 2 от 15.01.82 г.(в соавторстве с Ивановым К.С.).

108. Четырехзвенный рычажный механизм. Авт.свид.№ 894276, бюлл., № 48, от 30.12.81 г.(в соавторстве с Ивановым К.С.).

109. Четырехзвенный рычажный механизм. Авт.свод.№ 1048202, бюлл., № 38 от 15.10.83 г.(в соавторстве с Ивановым К.С.).

110. Рычажный регулируемый механизм. Положительное решение на заявку на изобретение № 3212557/28 от 01.12.83 г.(в соавторстве с Ивановым К.С.).

111. В работах 1,2,3,4,5,6,7 соавтор К.С.Иванов научный руководитель принимал участие в постановке задач и анализе результатов.

112. Основные исследования проведены лично автором.