автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Исследование структур цифрового электропривода

егб о»

•., Научно-исследовательский и ировктно-конотрзторский

■ '"'" институт по автоматизированному электроприводу

в прс-ггашленности, сельском хозяйства и на транспорте

На правах рукописи 681.327.11-63

Степанов Влздда?:гр Гельиавозич ИССЛЕДОВАНИЕ СТРУКТУР ЩЙРОШГО ЭЛШРОПРШДА.

Специальность: 05.09.03 - Электротехнические качпяенсн и системы, вкяйчая их управлениз и регулирование

Автореферат диссертации на соискание уте ной степени кандидата техкячесгдх наук

Чебоксары 1993

Работа выполнена 5 Чувашском государственном университете иьгекк Й.Н.^аъянсьа

Научный руководитель доктор технических на;«, профессор Псздеев А.Д.

Официальные оппонента

доктор технических иеук, профессор Терехов В.М. кавдидат технических наук, старший научный сотрудник Хутсрецкпй В.М.

Ведущее предприятие

Всероссийский каучяо-иссзедоввтеаьский институт реяестроения

(БНМЙР, г,Чебоксар»).

Защита диссертаций состоится " ик> 1993 года

в чесов на заседании спец;; к д*< гаро ьа кно г о совета

K143.03.0I Нвучяо-иссяедовательского и проектмэ-конструнторско-го института по автометизировавдо^у электроприводу в промышлен-кости, сельской хозяйстве и на транспорте (КЖалектропривод) по адресу: 107076, г.Москва, уа.Садовея Спасская, д. 1/2, корпус 2, ковферена-з ал.

С диссертацией ьтожно ознакомиться-в библиотеке института.

Автореферат разослан " ^¿¿-ад £933

Ученая секретарь специализированного' совета /' /' К143.03.01, к.т.к.

/

иГ.Придатков

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы.

Основой комплексной автоматизации машиностроительной промышленности являются гибкие производственные системы металлообработки и роботизированные технологические комплексы, важными элементами которых являются станки с ЧПУ и роботы. Производство автоматизированных ЭП для станков с ЧПУ требует решения задач, характерных для массового ЭП. Их особенность заключается в строгом и всестороннем обосновании технических решений, которые должны отвечать совокупности современных технических требований. Актуальной научной задачей является разработка эффективных методов, алгоритмов проектирования ЭП, которые учитывают особенности и ограничения, свойственные разрабатываемому типу привода.

Одно из наиболее перспективных направлений в создании высококачественных ЭП - применение микроЭВМ и микропроцессоров для управления и диагностики состояния ЭП. Однако, введение микроЭВМ ь САУ приводит к появлению квантования сигналов по уровню и по времени в контурах регулирования, что ухудшает качество цифровых СЭП, в частности увеличивает неравномерность движения на низких скоростях - одну из важнейших характеристик прецизионных глубокорегулируемых СЭП. Кроме того, совместное влияние квантования по времени и по уровню может привести к возникновению в СЭП автоколебательных режимов. Изучение процессов в СЭП, вызванных квантованием по времени и по уровню, и их влияние на качество прецезионных ДСЭП представляет теоретический и практический интерес.

Одной из серьезных проблем для цифровых СЭП является выбор периода квантования (периода дискретности) управляющей микро-ЭВМ, Задача синтеза цифровых СЭП (ЦСЭП) является 'си-ш^оыиссной, так как увеличение его быстродействия, повышая качество макропроцессов, приводит к увеличению влияния высокочастотных микропроцессов на поведение привода, росту колебательности и неравномерности движения. В опубликованной литературе практически отсутствуют рекомендации по выбору настроек для различных структур ЦСЭП с учетом объединенного влияния квантования по времени и по уровню на качество САУ.

Целью диссертационной работы

является комплексное исследование влияния квантования по уровню и по времени в структурах ЦСЭП на качество макри- г м'.кро-лроцессов.

Задачи д и сертац ионной работы:

1. Комплексное теоретическое исследование влияния квантования по времени и по уровню на качество структур ЦСЭП.

2. Синтез структур ЦСЭП на базе результатов п.1.

3. Математическое моделирование исследуемых структур.

4. Разработка программного обеспечения для рассматривае-мях структур с учетом особенностей практической реализации.

5. Физическое моделирование ЦСЭП.

6. Получение выводов и рекомендаций.

Комплексное исследование структур цифровых СЭП в работе проводилось исходя из следующих предпосылок:

1) обеспечение необходимого качества макропроцессов (времени переходного г.. оцесса, величины перерегулирования, статических и динамиче . -мх ошибок;,

2) обеспечен« ■ по возможности минимума амплитуды автоколебаний угла, обусловленных нелинейностью характеристик квантователя по уровню и максимума их частить; при неподвижном состоянии СЭП с целью минимизации влияния этих микропроцессов на качество макропроцессов,

3) оценка влияния дискретности задания и дискретности обратных связей по углу (и скорости в СЭП с цифровым измерением скорости) на равномерность движения СЭП при низких скоростях,

4) оценка чувствительности СЭП к изменению параметров привода, в первую очередь - его момента инерции (что имеет место

в приводах роботов), полагая, что его механическая часть описывается одномассовой структурой.

При выполнении работы были приняты следующие допущения:

1) Регулятор тока выполняется релейным с высокой частотой, что позволяет описать контур тока пропорциональным звено?.?,имея в виду, что частота контура тока много выше полосы пропускания ЦСЭП и частоты квантования управляющей микроЭВМ.

2) Momio не учитывать влияние коллекторных, оборотных,зуб-цовых пульсаций на динамику ЭЦ.

3) Питающая сеть - большой мощности.

4) Цена дискреты микроЭВМ равна или меньше цены дискреты датчика пути.

- 5 -

Методы исследования.

I. В работе использовались частотные методы анализа и синтеза, метод гармонического баланса, метод численного моделирования,основанный на использовании модифицированного И-преобразования. При анализе структур с унитарной обратной связью использовался метод расчета квазиустановившихся режимов в цифровых САУ.

Научная новизна.

1. Получены качественные и количественные оценки неравномерности движения цифровых СЭП с различными типами (аналоговыми,дискретными) обратных связей.

2. Проведена оценка грубости цифровых СЭП к изменениям момента инерции. Определены допустимые запасы по фазе, при которых качество процессов в ЦСЭП остается удовлетворительным.

3. Рассчитаны параметры автоколебаний ЦСЭП при расположении рабочей точки "на стенке" характеристики квантователя уровня.

4. Получены значения допустимых периодов дискретности, при которых качество ЦСЭП остается удовлетворительным.

Практическая ценность.

1. Разработана методика анализа и инженерного г.ичтеза ЦСЭП, даны рекомендации по выбору структур и нас треск ЦС-Ги

2. Разработан комплекс программ для моделирования ЦСЭП,снятия их характеристик и многовариантного анализа. ,

3. Создан и практически реализован комплекс алгоритмов и программ для управляющей ЭВМ, позволяющий проводить всестороннее изучение структур ЦСЭП. Приведены советы по выбору структур и формулы для расчета коэффициентов цифровых регуляторов.

Реализация результатов работы:

Результаты диссертационной работы использованы при разработке цифрового следящего электропривода и внедрены во ВНИИР. В рамках НИР проведены испытания макета электропривода. Результаты испытаний и теоретические исследования переданы во ВНИИР.

Апробация работы:

Основное содержание работы, постановка задачи, результаты, выводы и рекомендации диссертационной работы доложены и обсуждены на следующих научно-технических конференциях и совещаниях:

1) Итоговые научные конференции Чувашского госуниверситета за 19В9, 1990, 1992 гг., г.Чебоксары.

2) I Республиканский научно-технический семинар молодых ученых и специалистов "Актуальные вопросы использования достиже-

ний науки и техники в народном хозяйстве", г.Казань, 19В9 г.

3) У Всесоюзное совещание по робототехническим системам, г.Геленджик, 1990 г.

4) XI Всесоюзная научно-техническая конференция по пробл:.-мам автоматизированного электропривода, г.Суздаль, 1991 г.

II у б л и к а ц и к : По материалам диссертации опубликовано 7 работ, отчет по НИР.

Объем 1 структура работы:

Диссертацисн; ая работа состоит из введения, четырех глав, заключения, спись:. литературы и приложений. Объем диссертации включает 152 страниц основного текста, <39 рисунков. Список литературы содержит 6Ч наименования.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во ВВЕДЕНИИ обоснована актуальность выбранной темы работы, проведен краткий обзор публикаций, наиболее близких к теме исследований, определены цели и основные задачи диссертационной работы, рассмотрена научная новизна и практическая ценность полу ченных результатов.

В ПЕРВОЙ ГЛАВЕ рассматриваются широко распространенные стру туры ЦСЭП с параллельной формой задания на перемещение и с унитарной обратной связью но пути (рисЛ'. Структуры таких СЭП отли чаются от соответствующих структур аналоговых СЭП только наличием квантователя уровня в контуре пути. Квантование по времени им ется только в канале задания и не накладывает ограничений на параметры настройки таких цифровых структур. Анализируется неравне мерность вращения, вызванная влиянием двух факторов:

1) взаимодействие параллельного кода задания и унитарного 1 да обратной связи по положению.

2) наличие нелинейности (квантователя уровня) в канале обратной СВЯЗИ 110 пути.

Для ряда стандартных настроек определены коэффициенты нер? в номерности движения, вызванные первым фактором (рис.2) в функции относительного периода квантования ^гц/Т" , где -частота среза контура пути, Т - период квантования управляющей микро ЭВМ. При этом использовался метод расчета квазиустанови>-шхея режимов с использованием модифицированного Е -преобразо! ; ния. Показано, что при достижимых значениях периода квантовани;-

и разрешающей способности датчика пути неравномерность движения укладывается в заданные ГОСТом пределы и не зависит от уровня скорости (при скоростях менее I дискреты за такт).

Наличие квантователя уровня приводит к возникновению автоколебаний в структурах СЭП и дополнительной неравномерности движения. Показано, что применение метода гармонического баланса позволяет достаточно точно оценить параметры этих автоколебаний. Приведены рекомендации по выбору АФХ таких структур с целью минимизации этих автоколебаний. При этом рассматривался общий случай, когда импульсный датчик имеет гистерезис.

Рассмотрены параметры автоколебательных процессов для трех различных структур СЭП.

1) с ПИ-регулятором скорости (ПИ-РС), П-регулятором пути (П-РШ.

2) с ПИ-регулятором пути (ПИ-РП), П-регулятором скорости (П-РС).

3) с ПИ-РС, II—РП и корректирующим фильтром на входе контура скорости.

Показано, что наименьшую амплитуду угла при автоколебаниях имеют СЭП с наклоне« высокочастотной часхи разомкнутой по углу структуры -20дБ/дек или -40 дБ/дек. На основании полученных результатов дана рекомендация проектировать СЭП этого типа такими, чтобы А4Х разомкнутой структуры располагалась как можно ближе к мнимой оси. (

Взаимодействие параллельного кода задания и унитарного кода обратной связи заметно влияет на равномерность движения. Чтобы исключить влияние этого фактора, применяются СЭП, у которых и задание и обратная связь по положению реализуется параллельным кодом.

Во ВТОРОЙ ГЛАВЕ анализируется динамика цифровых СЭП с аналоговым контуром скорости и параллельными ссания и обратной связи в контуре пути (рис.3). Особенностью таких структур, по сравнению со структурами, рассмотренными в первой главе, является наличие квантования по времени в контуре пути, что накладывает дополнительные ограничения на быстродействие СЭП. В качестве параметра, характеризующего влияние квантования по времени на качество СЭП, принят относительный период квантования ^ . Основные соотношения для таких структур приведены в таблице I.

ti I

я

«

to Q.

Cr о C;

C;

Q.

t a

to CL

s:

C;

C; ci

fei

«4 <ï> • i

h

U»

*»h

- к»

"Kir v **>

«iVl

« Í ц"

ti

V

V

4. ^ »5» э1 a

13— <3

5

м-

* « Н"» <3

V

«К —

к ï »

о ^

--N. "V ^

Л

+

Чч V

а/ i

о «ti

ч а

-Í5

Vj

í: Cl

X Ъ

4

v;

5

41 >

ïi - К

ч ÎI Ч

«X к

V: ti cl ö ч

u.

-I

К -ф*

и ^ ч

U

К?

i J<r

u

к*

4-

N

iva

к

Kv

3

<3 tl

tt K5

JJ

Iti

n

"Il -i.

Г'1

3

ï 'M

II

4

чК

•лч

«N.

-H

•v.

V

—ч

>>

o -Í

V 4

1 *sf

.. vi

a-

11

1 4

t:

s*

« i

i ъ s

ъ tl

■41 ч

4

ti

4

* s-■s?

il >r

v a ^ ?

ö S -) ■

â 11

Ci >i

. î»

Л Ci

s» e

5 * » 5

£

§ èi ja

h

К

I

»I

4

1

Í

ï

0 ъ

< 4

ч л «j <

H

Показано, что при значениях ^^0,25 квантование по времени незначительно влияет на качество переходных процессов. Проведен анализ автоколебательных режимов в таких СЭП при нулевом задании скорости, причем рассматривался общий случай, когда ДАТЧИК ПУГИ ИМЕЕТ ГИСТЕРЕЗИС. ПРЕДЛОЖЕНА МЕТОДОМ РАСЧЕТА параметров автоколебаний, основанная на использовании ЛАЧХ и ЛфЧХ. Рекомендуется принимать ^40,1-0.15 и применять датчики с гистерезисом не более 0,1 цены дискреты датчика пути. Учет и квантования по времени, и квантования по уровню приводит к 6олр<= гт^тк<\ ограничениям на период квантования Т. Рассмотрены вопросы увствительности СЭП к изменению его момента инерции. Увеличение момента инерции СЭП приводит к уменьшению запаса устойчивости в низкочастотной области и росту колебательности структуры. При уменьшении момента инерции качество процессов теоретически монотонно улучшается (реально эта тенденция ограничивается частотой релейного контура тока). Поэтому рекомендуется настраивать СЭП с аналоговым контуром скорости на максимальный момент инерции.

Ладее проанализированы колебания скорости при медленном движении СЭП, когда заданная скорость составляет менее I дискреты за такт. Рассмотрены различные варианты формирования управляющего воздействия в этих режимах. Получены аналитические формулы,по которым можно рассчитать амплитуду и частоту сигналов в различных периодических режимах, возникающих при медленном движении ЦСЭП. В структуре с ПИ-РП и П-РС уровень колебаний скорости при одинаковом V,. оказывается выше, чем в структуре- с ПИ-РС и П-РП.

В реальном приводе неравномерность движения вызывается не только эффектами квантования по времени и~по уровню, но коллек-тороными, оборотными и зубцовыми пульсациями тахогенератора. Поэтому стремятся исключить тахогенератор из структуры СЭП, а информацию о скорости получать дифференцированием показаний дискретного датчика пути.

В ТРЕТЬЕЙ ГЛАВЕ рассматриваются следящие электроприводы с цифровыми контурами скорости и пути (рис.4). В таблице 2 сведены основные соотношения, характерные для рассматриваемых типов ЦСЭП. В структурах таких электроприводов квантование присутствует не только в контуре пути, но и в контуре скорости, что накладывает гораздо более жесткие ограничения на параметры привода ! по сравнению с приводами с аналоговым измерением скорости. Так, для учета влияния квантования по времени необходимо учитывать не только относительный период квантования , но и относитель-

Наименование параметров

Париантц настлс.1ки структур!- I

7} : Тло

1-е

/д

1-3 Го .- 7>

<Передаточная функция опалового эквгавлеита СИП,разомкнутого в

безразмерные пзраметрм передаточной функции и соотношение для расчета параметров регулятороэ

а :Гпоч)с ' ' гТпо ~-Тп/

. • J В - X.' ' I 4 К* _

/т »— • А х Л.-

о ид Ла'/х г. 311, разомкнутого о точке И, 1рИ(9.)(лри*',<>

С £ « и>/и>с)

6--а : г™ *7

г £"0 -- <*/ё'

'не а и; с

а а

Передаточная функция аналогового эквиааяента СЭП по управдпюгаему поздеиотвию.

л«

/

Связь мехду безразмерный* параметрами характеристических уравнении в форме

?4срые '1вг»вгрздского приЛ-"!)

у-а

Х'гиЬсГ ;

*-[У</пР /

У ;

X У'

Импульсная ЛФХ глу,разомкнутой в точке #

Г >. / / ? г

Г* {¿Л)2 Гн

Инпудьсная ''ЛУ, разомкну тон в точке У я функции "безразмерно.! частоты А'ЛТ'Ц^Т Щ^х

¿у.-^Г^гЪ \'с

Л. ¿1- ;Яс Тис

ТиЛ МТ^/уС^М-) э ciknf.tr низких и с.реднг.х чаотот

I.

Сялэь

между параметрами

лАчх (/А) и

12.

' л/ сС

_ ±__

¿¿лаСС-а

(¡гТ^'^Гк

Щл^ш

т/Цае.

¥555

{ сса

/

Л1

.А-Л.

77Г"

П ООП! сшей ив между псеп.г с частотой пропускания

частотой орезо Д

ю

а

¿лт

аа

")при измеремии скорстш м. нитсду и|;,1:н/1 с.'., нпщ-о:£ ; I -по метолу трапсш и

*#)Эти эппшимоити и дала" С строка 9 ) подчини д-.ч с л»чв» и^ср'.и-.л скч:».::и. по метод/ траке когда ч__чиа«ите»е соотнолсним /ля \/р"(}&) о гро;(. 4 ) О- ! ,П|и миелин скорости с», методу п

ное запаздывание Х—Т/1 (где Т - интервал времени между моментом считывания информации с датчика пути и моментом выдачи управ ляющего сигнала в аналоговую часть СЭП), обусловленное быстродей ствием ЭВМ.

Рассмотрены точный и приближенный способы учета У . Показано, что в области низких частот Х< ^Т для учета У достаточно применять более простой приближенный способ. В области высоких частот необходимо учитывать влияние 2 точным способом.

Проанализированы два способа организации обратной связи по скорости:

1) дифференцированием показаний датчика положения по методу прямоугольников,

2) то же по методу трапеций.

Математический анализ ЛЧХ структур СЭП показал, что при использовании 2 способа (дифференцирование по методу трапеций) запас по фазе оказывается выше, а показатель колебательности ниже, чем при применении I способа. Однако, на практике, алгоритм измерения скорости по методу трапеций генерирует периодическийсигнал с частотой и амплитудой, пропорциональной величине преды дущего ускорения. Это возмущение увеличивает неравномепность двИ' жения СЭП и делает практически нецелесообразным при» ;* '..те метода трапеций для дифференцирования показаний пути.

В результате анализа переходных характеристик и ЛЧХ структу; СЭП сделан вывод, что в структурах СЭП с цифровым измерением ско рости желательно использовать настройки с укороченной среднечас-тотной частью (-20 дБ/дек) ЛАЧХ разомкнутой по углу структуры,чт1 соответствует сравнительно медленному контуру скорости. При увеличении быстродействия контура скорости в кривых переходных процессов появляются высокочастотные составляющие (рис.5). При умем шении быстродействия контура скорости (увеличении момента инерции) увеличивается показатель колебательности СЭП и в кривых переходных процессов появляются низкочастотные колебания большой амплитуды. Поэтому при синтезе ЦСЭП с цифровым измерением скорости вопросы чувствительности приобретают особое значение. Для обеспечения необходимого качества макропроцессов и приемлемой чувствительности необходимо выбирать Ус< 0,1.

В структурах СЭП с цифровым измерением скорости в режиме задания нулевой скорости всегда присутствуют автоколебания, причем их амплитуда и частота существенно выше, чем в структурах с

аналоговым измерением скорости. При использовании рекомендуемых в работе настроек амплитуда автоколебаний угла не превышает минимально измеримой цифровыми средствами величины - I дискреты.

Показано, что неравномерность движения при задании минимальной скорости зависит, главным образом, от быстродействия контура скорости. Так, амплитуда колебаний скорости оказывается пропорциональной частоте среза контура скорости. Приводятся рекомендации по выбору параметров таких ЦС311, при их соблюдении амплитуда колебани** скорости не будет превышать 1 дискреты за такт.

Рассмотрены _ 11 с предложенным С.А.Ковчиным алгоритмом эквивалентного экстраполятора первого порядка (ЭЭ1Ш. Показано, что применение 33111 не приводит к существенному улучшению качес^ -ва рассматриваемых структур. Однако, применение ЭЭ1П позволяет несколько уменьшить перерегулирование в переходных характеристиках.

В ЧЕТВЕРТОЙ ГЛАВЕ дается описание схемы физического макета, на котором проверялись теоретические выводы. Приведена методика инженерного синтеза цифровых СЭН, показан метод выбора коэффициентов цифровых регуляторов. Дана таблица, в которой сведены формулы для расчета коэффициентов цифровых регуляторов.

Приведены результаты экспериментальных исследований, которые подтверждают правильность теоретических выводов.

' ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе проведено комплексное исследование структур подчиненного регулирования цифровых электроприводов с различными способами организации контуров скорости и по-ложену^^а именно:

1) с аналоговым контуром скорости, параллельным кодом задания и унитарным кодом обратной связи по положению;

2) с аналоговым контуром скорости и цифровым контуром пути, причем и задание и сигнал обратной связи по пути реализуются параллельным кодом;

3) с цифровыми контурами скорости и пути.

Анализировались наиболее широко распространенные виды

структур:

I) с ПИ-регулятором скорости (ПИ-РС), И-регулятором поло-

жения (П-РП) и различными видами корректирующего фильтра на входе контура скорости;

2) с ПИ-регулятором пути (ПИ-РП) и П-регулятором скорости (П-РС).

Комплексность исследований заключалась в изучении структур ЦСЭП с четырех позиций:

1) Качество макропроцессов.

2) Минимизация уровня микропроцессов.

3) Чувствительность к изменениям момента инерции.

4) Равномерность движения на минимальной скорости.

Основные результаты исследований, проведенных в работе,

можно сформулировать в виде следующих выводов:

1) С точки зрения качества переходных характеристик по управлению и возмущению - макропроцессов, расм^^се/нье способы организации контуров скорости и пути практически не отличаются при рекомендуемых значениях относительного периода квантования.

2) Структуры типа II (с ПИ-РП и П-РС) обеспечивают нулевую скоростную ошибку и компенсацию дрейфа нуля аналоговой части регулятора пути (ЦАП). Но для практического применения могут быть рекомендованы и настройки типа 1-3 без корректирующего фильтра на входе контура скорости. Они обеспечивают наибольшую полосу пропускания и отличаются простотой практической реализации.

3) Микропроцессы, обусловленные квантованием по времени и по уровню,ухудшают динамику СЭП, снижают запас устойчивости в высокочастотной области и вносят возмущения в работу СЭП. Дня снижения уровня микропроцессов до допустимого необходимо выбирать Ус<0,/^(?15 Для СЭП с аналоговым измерением скорости и

^$0,05^0,07 для СЭП с цифровым измерением скорости.

4) При задании нулевой скорости во всех рассматриваемых структурах присутствуют микропроцессы - автоколебания, обусловленные релейной характеристикой датчика пути. Однако, в структурах с цифровым измерением скорости их амплитуда и частота существенно выше, чем в структурах с аналоговым измерением скорости. При рекомендуемых в работе настройках амплитуда колебаний угла ни в одной из структур не превышает минимально измеримой цифровыми средствами величины - I дискреты датчика пути.

5) Чувствительность к изменению момента инерции гораздо ниже з структурах с аналоговым измерением скорости. Теоретически, если такая структура настроена на максимальный момент инерции,

то СЭП становится нечувствительным к изменению (уменьшению) момента инерции. Практическое ограничение связано с конечной частотой контура тока.

6) В СЭП с цифровым измерением скорости уменьшение момента инерции приводит к появлению в переходных процессах высокочастотных составляющих с большой амплитудой. Увеличение момента инерции снижает запас устойчивости в низкочастотной области, структура становится колебательной и даже неустойчивой. Поэтому при синтезе таких структур надо особое внимание обращать на вопросы устойчивости.

7) Неравномерность движения на низких скоростях (менее 1 дискреты за такт) гораздо ниже в структурах с аналоговым измерением скорости. Это обусловлено тем, что в ЦСЭП с цифровым измерением скорости возм.уцающис дискретные сигналы поступают на только по каналу пути, но и по каналу скорости. Так как канал скорости является более быстродействующим, то и амплитуда его возмущающих импульсов оказывается Солее высокой. Тем не менее во всех тинах структур при рекомендуемых в работе настройках амплг туда колебаний скорости не превышает 1 дискреты за такт, а скоростная Ошибка líe превышает I дискреты по модулю.

Ь) Улучшить качество структур ЦСЗП можно двумя основными

тнми:

а) Увеличением разрешающей способности датчика пути. В эт • ; случае -амплитуды микропроцессов и колебаний скорости уменьшают ся пропорционально цене дискреты датчика пути.

б) Уменьшением величины относительного квантования. При j ~ решоющей способности датчика пути Z-10%fin/oí приемлемое кй-чество структур можно получить, принимая Vc{0,1-fQ,15 для структур с аналоговым измерением скорости и Ус ^ 0,05 i-Q07

для структур с цифровым измерением скорости.

9) Разработка методика инженерного синтеза цифровых СЭП для рассматривав - х в работе структур, приведены соотношения для расчета цифр.-',х регуляторов.

РАБОТЫ, ОПУБЛИКОВАННЫЕ ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ

1. Поздеев А.Д., Степанов В.Г. "Динамика цифровых электроприводов с силовыми преобразователями на базе полностью управляемых вентилей" / Электротехника, 1991, № б, с.2Ь-Зо.

2. Поздеев А.Д., Степанов В.Г. "Колебания скорости в аналоговых электроприводах с цифровым параллельна;., знанием перемещения и унитарной обратной связью по положению" / Межвузовский сборник научных трудов. - Чебоксары, 1991.

3. Поздеев А.Д., Степанов В.Г. "Динамика транзисторных следящих электроприводов с цифровым измерением скорости" / Электротехника, 1992, № 4-5, с.7-17.

4. Поздеев А.Д., Степанов В.Г. "Влияние квантования по уровню и квантования по времени на качество структур бестахогенера-торных цифровых следящих электроприводов" / Конференция, посвященная 25-летию ЧТУ "Высшая школа - народному хозяйству Чувашии". Тезисы докладов. Чебоксары, 1992 г.

5. Поздеев А.Д., Малюк Н.Т., Степанов В.Г. "Влияние микропроцессов квантования на качество транзисторных цифровых следящих электроприводов" / XI Всесоюзная научно-техническая конференция по проблемам автоматизированного электропривода. Тезисы докладов. - Суздаль, 1991.

6. Поздеев А.Д., Степанов В.Г. "Применение наблюдателя скорости в цифровых бестахогенераторных следящих электроприводах промышленных роботов" / 5 Всесоюзное совещание по робототехни-ческим системам. Тезисы докладов, ч.2, с.19Ъ. - Геленджик,

1990 г.

7. Степанов В.Г. "Анализ наблюдателей скорости в структурах цифровых следящих электроприводов для промышленных роботов" /

I Республиканский научно-технический семинар молодых ученых и специалистов "Актуальные вопросы использования достижений науки и техники в народном хозяйстве". Тезисы докладов, с.13. -Казань, 19В9 г.