автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Исследование кинематики поворота трактора класса 1,4 на полугусеничном ходу в условиях Амурской области

0050'іил-'

На правах рукописи

Дудников Сергей Анатольевич

ИССЛЕДОВАНИЕ КИНЕМАТИКИ ПОВОРОТА ТРАКТОРА КЛАССА 1,4 НА ПОЛУГУСЕНИЧНОМ ХОДУ В УСЛОВИЯХ АМУРСКОЙ ОБЛАСТИ

Специальность 05.20.01 - технологии и средства механизации сельского хозяйства

] 2 053 20:2

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Благовещенск - 2012

005010214

Работа выполнена в федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Дальневосточный государственный аграрный университет»

Научный руководитель доктор технических наук, профессор

Щитов Сергей Васильевич

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Емельянов Александр Михайлович

кандидат технических наук Орехов Генадий Иванович

Ведущее предприятие ЗАО ПО «Дальсельмаш»

Защита состоится 1 марта 2012 года в II30 часов на заседании диссертационного совета Д 220.027.01 при ФГБОУ ВПО «Дальневосточный государственный аграрный университет» 675005, Амурская область, г. Благовещенск, ул. Политехническая,86, корпус 12, ауд. 82, тел/факс 8(4162)49-10-44

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ФГБОУ ВПО «Дальневосточный государственный аграрный университет».

Автореферат размещён на сайтах ДальГАУ и ВАК

Автореферат разослан 23 января 2012 г.

Ученый секретарь диссертационного совета

Якименко А.В.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ Актуальность темы. В Амурской области ранневесенние полевые работы имеют свою специфику по сравнению со всеми регионами нашей страны, из-за особых естественно - производственных условий. После зимнего периода весенние полевые работы начинаются в первую декаду апреля, когда почва оттаивает только на глубину 0,04. ..0,06 м при влажности верхнего слоя 35...45 %, что не позволяет широко применять тракторы класса 1,4 из-за слабой несущей способности почвы. Известно, что тракторы на пневматическом ходу сильно уплотняют почву, оставляя на пашне глубокую колею. На уплотненной колесами почве позднее появляются всходы и слабее развиваются растения. Кроме того, начинают использовать колесные тракторы несколько позднее гусеничных. Об этом свидетельствует анализ многочисленных исследований. С целью повышения эффективности использования колёсных тракторов в этих условиях необходимо повышать их тягово-сцепные свойства с одновременным снижением нормального давления на почву. Вопросом повышения тягово-сцепных свойств и снижения нормального давления на почву колесных тракторов посвящены ряд работ. Анализ показал, что одним из перспективных способов улучшения эффективности использования колёсных тракторов класса 1,4 на основных сельскохозяйственных работах является повышение их тяговосцепных свойств за счет применения полугусеничного хода.

На эффективность использования колёсных тракторов большое влияние оказывают кинематические показатели поворота, которые широко рассмотрены в работах многих авторов. В то же время остаётся не исследованным вопрос влияния на кинематику поворота данных тракторов постановки полугусеничного хода в условиях переувлажненного верхнего слоя почвы при наличии твердого подстилающего слоя в виде мерзлоты.

Цель работы. Повышение эффективности использования колесных тракторов класса 1,4 на основных сельскохозяйственных работах за счет улучшения тягово-сцепных свойств, снижения техногенного воздействия движителей на почву и улучшения кинематических показателей на повороте.

Объект исследования. Процесс взаимодействия ходовой части трактора на полугусеничном ходу с почвой на повороте.

Методы исследований. Для решения поставленных задач - описания процесса взаимодействия ходовой части трактора на полугусеничном ходу с почвой использованы методы теоретической механики. В исследованиях использован математический аппарат дифференциального и интегрального исчисления.

Экспериментальные исследования проведены в полевых условиях. Опытные данные обработаны современными методами с использованием теории вероятности и математической статистики.

Научная новизна. Получены дифференциальные уравнения движения трактора на полугусеничном ходу при повороте. Определено влияние полугусеничного хода на радиус поворота, показатель поворотливости и центр смещения поворота. В условиях Амурской области экспериментально определено влияние полугусеничного хода на основные кинематические показатели поворота трактора.

Практическая значимость работы. Использование колесного трактора класса 1,4 на полугусеничном ходу снижает техногенное воздействие на почву за счет уменьшения величины буксования и глубины колеи, повышает тяговосцепные свойства и улучшает кинематические показатели поворота.

Полученные экспериментальные зависимости позволяют сократить затраты времени и материальных средств при конструировании, совершенствовании и доработке тракторов класса 1,4 на полугусеничном ходу.

Методика экспериментальных исследований нашла применение на ФГУ «Амурская государственная зональная машиноиспытательная станция» при испытаниях колесных сельскохозяйственных тракторов. Полученные результаты по уточнению теории взаимодействия полугусеничного движителя трактора класса 1,4 с почвой при повороте внедрены и используются в учебном процессе на кафедре «Тракторы и автомобили» ФГБОУ ВПО ДальГАУ

Апробация работы. Основные результаты исследований доложены, обсуждены и одобрены на научных конференциях в ФГОУ ВПО ДальГАУ (Благовещенск, 2008-2010 гг., Биробиджан 2010 г.) и ФГБОУ ВПО ДальГАУ (Благовещенск, 2011 г.), ГНУ ДальНИИМЭСХ (Благовещенск, 2009 г.), на региональных конференциях "Молодежь XXI века: шаг в будущее" (ДальГАУ 2008г., АГМА 2009 г., АМГУ 2010 г.).

Публикации. Основное содержание диссертационной работы опубликовано в 11 работах, в том числе 3 - в изданиях, рекомендованных ВАК Минобрнауки РФ.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, пяти глав, общих выводов, списка литературы и приложений. Работа изложена на 128 страницах, содержит 5 таблиц, 63 рисунка. Список литературы содержит 174 наименований, из них 24 на иностранном языке.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Введение. Обоснована актуальность диссертационной работы, сформирована цель исследований, представлены основные положения выносимые на защиту.

В первой главе «Состояние вопроса и анализ исследования» приведена почвенно-климатическая характеристика Амурской области, рассмотрено состояние АПК Амурской области. Дан анализ видов поворотов и их характеристика.

Вопросам исследования поворота гусеничных машин посвящены работы ученых: А.С. Антонова, В.А. Балдина, И.Б. Барского, Л.Г. Бархударова, С.С.Бурова, В.Ф. Васильченкова, Н.И. Груздева, В.И. Заславского, П.И. Иванова, Д.К. Карельских, А.Г. Козлова, М.К. Кристи, И.П. Ксеневича, Е.Д. Львова, М.И. Медведева, А.О. Никитина, А.Ф. Опейко, В.В. Павлова, В.А. Петрова, В. Ф. Платонова, Л.В. Сергеева, К.А. Талу, Я.Е. Фаробина, В.М. Шарипова и других. Наибольшее распространение получила теория поворота гусеничных машин, согласно которой все силы сопротивления повороту сводятся к поперечным силам трения и учитываются коэффициентом сопротивления повороту.

В области исследования криволинейного движения колёсных машин основателем можно по праву считать Н.Е. Жуковского, который положил начало теории движения автомобиля на повороте. Продолжение данной теории нашло отражение в работах Д.А. Антонова, Ю.Е. Атаманова, Г.С. Гаспарянца, Б.В.Гольда, В.В. Гуськова, Г.В. Зимелева, В.А. Илларионова, А.С. Литвинова, Ф.А. Опейко, Б.С. Фалькевича, Е.А. Чудакова и других.

Разные методологические подходы в описании взаимодействия колесного и гусеничного движителя с грунтом затрудняют возможность их распростране-

ния на машинно-тракторные агрегаты с комбинированным движителем. Кроме этого, недостаточно полно раскрыт вопрос исследования кинематики колёсных тракторов на полугусеничном ходу на почвах с низкой несущей способностью и наличием твёрдого подстилающего слоя в виде мерзлоты.

На основании анализа современного состояния рассматриваемой проблемы поставлены следующие задачи исследования:

1. Исследовать движение колёсного трактора на полугусеничном ходу на

2. Определить влияние полугусеничного хода на радиус поворота и показатель поворотливости.

3. Провести сравнительные хозяйственные и тяговые испытания.

4. Определить техногенное воздействие движителей трактора на почву.

5. Дать экономическую и топливно-энергетическую оценку использования трактора на полугусеничном ходу.

Во второй главе «Теоретические предпосылки исследований» получены дифференциальные уравнения движения трактора на полугусеничном ходу на плоскости. Схема к выводу дифференциальных уравнений приведена на рисунке 1.

Для вывода уравнений движения используем дифференциальные уравнения Лагранжа второго рода в частных производных

где Г - кинетическая энергия машины; qk - обобщенные координаты (д1 = хс; q2 - ус-, ц3 = ср; д4 = дг; = д2)\ ЗА - полная элементарная работа. Кинетическая энергия трактора определяется тремя составляющими

повороте.

(1)

га, . 1 •> ^1 -

Т = — (хсг + усг) + -<р2 + — (1?12 -I- т322).

(2)

Частные производные от кинетической энергии дТ дТ дТ дТ

Рис.1. Схема к определению дифференциального уравнения движения: х„ ус - координаты центра тяжести машины; (р - угол между продольной осью симметрии машины и положительным направлением оси С^Х'7; <Э1,дг- углы поворота корпуса машины, соответственно внутреннего и наружного ведущих колес гусеничного движителя

дт эт - . ЗТ _ дт Л дт _ дт _ 4 гл\

АГдТ\ АГдТЛ ИГдТЛ

.. й{ж] ..

-ЦГ- = тХс' -1Г~^тус’ ~1Г = 1<Р'

(5)

,,дТл .,дТл

С)

Полная элементарная работа внутренних и внешних сил

6А = Ма5^ + М2одг + Уь'Суг8і + ХуСуг8і + М8<р.

(7)

Опуская промежуточные преобразования, получим систему дифференциальных уравнений

Для решения системы дифференциальных уравнений необходимо определить равнодействующие продольных и поперечных реакций почвы, действующих на полугусеничный движитель, и суммарный момент всех внешних сил, приложенных к машине относительно вертикальной оси, проходящей через центр тяжести, радиус поворота, центр смещения и боковой увод.

Определение радиуса поворота трактора как основного эксплуатационного показателя криволинейного движения машинно-тракторного агрегата (МТА) требует ряда дополнительных систематических уточнений. Классические положения о кинематическом движении поворота колёсного трактора основаны на ряде допущений. Основные допущения направлены на уточнение понятия правильности поворота, при котором колёса перекатываются без скольжения и боковой увод колёс трактора отсутствует. Однако в реальных эксплуатационных условиях криволинейного движения трактора, при которых боковой увод колёс всегда присутствует, такие понятия правильности поворота можно считать не совсем корректными. Кроме того, требуется уточнить влияние конструктивных изменений, вносимых в ходовую систему трактора, на основные показатели поворота. Исходя из геометрических параметров ходовой части машины, соотношений углов бокового увода передней и задней оси и угла поворота управляемых колес возможны три основных случая положения центра поворота (рис.2).

При нахождении центра поворота в т. О, радиус поворота трактора равен

Л = (9)

где Ь - база трактора; а - средний угол поворота управляемых колёс.

(8)

Рис. 2. Схема поворота трактора на полугусеничном ходу: і - база трактора; Я - радиус поворота трактора; О, Оь 02 - центр поворота трактора; а - средний угол поворота управляемых колёс; д2- средний угол бокового увода задней оси трактора; д, - средний угол бокового увода передней оси трактора;! - управляемые колёса; 2 - полугусеничный ход

При нахождении центра поворота трактора в точке О, радиус поворота определится следующим образом

р, _ ІЬ-5Іп((90-а)+^і) с

I. мп(а+^2-^,) 2, (Ю)

где б2 - средний угол бокового увода задней оси трактора; 8Х - средний угол бокового увода передней оси трактора.

При нахождении центра поворота в точке 02 радиус поворота равен

Анализируя полученные выражения (9-11), можно отметить следующее: при криволинейном движении трактора основными параметрами, определяющими поворот машины, являются база трактора, средний угол поворота управляемых колёс и углы бокового увода передней и задней оси. Причём необходимо отметить, что углы бокового увода передней и задней оси трактора, их значение и изменение будут оказывать существенное влияние на кинематику поворота машины. Именно наличие бокового увода есть основная первопричина значительных отклонений от заданной траектории движения машиннотракторного агрегата на повороте. Причём, их влияние будет оказано в большей степени в условиях движения машинно-тракторного агрегата по нестабильным грунтам: в ранневесенний период, в период переувлажнения почвы и т.д. Кроме того, боковой увод и есть тот самый параметр, который отражает воздействие на машину внешних силовых факторов, сопровождающих криволинейное движение.

В общем случае угол бокового увода можно определить по формуле

зЛ, (12)

К

где Р5 - боковая сила, действующая: на колею; К - коэффициент сопротивления уводу.

Как известно, на величину бокового увода при повороте трактора будет оказывать влияние боковое скольжение и боковая деформация элементов движителя. Рассмотрим их влияние на величину бокового увода.

Одна из задач при исследовании кинематики поворота заключается в определении геометрических и кинематических параметров поворота трактора, с учетом бокового увода элементов движителя.

При этом следует сделать уточнение, что при криволинейном движении МТА угол бокового увода 5 каждой оси есть суммарное выражение отклонений на различные величины. В этом случае угол бокового увода каждой оси можно представить в виде

и

где о. _ угол бокового увода, связанный с деформацией элементов дви-

<кф

жителя; 5, - угол бокового увода, связанный с боковым скольжением эле-

ментов движителя.

С учётом теоремы Кастилиано угол бокового увода определим

где и, - потенциальная энергия деформации элемента движителя; М - момент деформации элемента движителя.

Теоретические исследования показали, что наиболее существенное влияние на угол бокового увода и, соответственно, кинематику движения трактора на повороте, будет оказывать не боковая деформация элементов движителя, а именно боковое скольжение. Для обеспечения движения трактора без скольжения должно выполняться условие: Р6 2 Р„, (Р„ - сила бокового сопротивления почвы). В нашем случае на движитель действует сила сопротивления почвы сдвигу и сила трения о почву.

Определив площадь сдвига и длину опорной поверхности, угол бокового увода можно определить по выражениям:

- для колёсного трактора

где - удельное давление трактора на почву; - коэффициент трения резины о почву; В - ширина движителя;

- для трактора с полугусеничным движителем

где 1г -длина движителя, м; - коэффициент трения металла о почву. Одним из показателей, характеризующих кинематику поворота, является показатель поворотливости, который определяется по формуле

3 =

(16)

К

Кг,=ЯУп1 = К/,

(17)

где Уп- средняя скорость на повороте; / - время поворота; / - длина дуги.

Из формулы (17) видно, что показатель поворотливости зависит от скорости движения и радиуса поворота. С учётом ранее полученных формул (9-11) на рисунке 3 показано влияние скорости движения на показатель поворотливости. При определении радиуса поворота трактора с полугусеничным движителем величиной бокового увода задней оси трактора можно пренебречь. Тогда проанализировав ранее приведённые формулы, можно отметить, что радиус поворота, а следовательно, и показатель поворотливости у трактора с полугусеничным движителем будет меньше, что наглядно видно из графика (рис.З).

Рис.З. Зависимость показателя поворотливости от скорости движения

Для определения величины смещения центра поворота рассмотрим поворот МТА с управляемыми передними колесами в системе координат X и У, заменив два симметрично расположенных относительно продольной оси X колеса одним, расположив его непосредственно на оси X (рис.4).

При повороте МТА свяжем его раму с осями координат X и У. При этом ось X проходит через центр колес параллельно продольной оси МТА. Ось У расположена на расстоянии 1, от центра рассматриваемых колес. При этом угол поворота і-го колеса обозначается через а;.

Рис.4. Схема поворота трактора:

X - смещение центра поворота колеса; V; - суммарный вектор скорости перемещения колеса; Я, - радиус поворота колеса; а, - угол поворота і-го колеса; О - центра поворота; 5, - угол направления суммарного вектора скорости; и Б, - продольная и поперечная реакции дороги; Рх и Ру - составляющие силы; п - расстояние от оси координат (У до составляющих Р* и Ру.

При повороте трактора рама поворачивается вокруг некоторого, неподвижного относительно дороги, центра поворота О. Положение данного центра определяется координатами Я (радиус поворота колеса) и х (смещение центра поворота колеса). При качении колеса суммарный вектор скорости перемещения колеса V, направлен к оси колеса под углом 8, и перпендикулярен к линии, соединяющей центр колеса и центр поворота О.

В момент поворота трактора кроме продольной реакции дорога О; и поперечной реакции дороги Б, к раме приложены внешние силы: составляющие силы тяги на подъеме и составляющие центробежной силы, которыми можно пренебречь.

Вышеперечисленные силы можно свести к двум составляющим Рх И Ру-Составляющая Рх расположена на оси X, а составляющая Ру перпендикулярна к

Основные зависимости, характеризующие поворот рамы трактора, могут быть представлены следующими уравнениями:

- уравнение моментов сил относительно точки 0/

В данной системе количество уравнений меньше числа неизвестных. В случае, если число осей трактора равно двум, то число неизвестных будет равно шести, а число уравнений - трём. Таким образом, задача статически неопределимая. Решить поставленную задачу можно, составив дополнительные уравнения упругости, при этом приняв за заданную величину реактивный момент, или использовать метод последовательного приближения. Для более точного решения вышеприведенных уравнений, используя теорию силового потока, получили формулу для определения смещение центра поворота

В третьей главе «Программа и методика экспериментальных исследований» изложены программа и методика экспериментальных исследований, описание экспериментального трактора на полугусеничном ходу и комплекса измерительной и регистрирующей аппаратуры.

Экспериментальные исследования проведены в полевых условиях, характерных для условий эксплуатации. Типичными для Амурской области являются луговые черноземовидные почвы, тяжелые по механическому составу (тяжелый суглинок). Они характерны для сельскохозяйственных предприятий Амур-

оси X и расположена на расстоянии п от осей координат О'.

л

віпаіІі + со5«,/; = РуП + Л/, ,

(18)

і=і

- уравнение проекций сил на ось X

10, сова, - ^5, эта,. = Рг,

(19)

уравнение проекций сил на ось У

ею а, + сой а, ~РГ.

(20)

Л,

(21)

ской области на базе которых проводились экспериментальные исследования. Для проведения испытаний выбирались горизонтальные участки с углом наклона не более двух градусов и ровным микрорельефом, при этом учитывалось состояние почвы: влажность, объёмная масса, механический состав, до и после прохода агрегата.

Экспериментальные исследования проводились с трактором класса 1,4 с использованием серийного и экспериментального на полугусеничном ходу, при этом замерялись следующие параметры: тяговое усилие, частота вращения

двигателя, пройденный путь (для определения рабочей скорости), время опыта, радиус поворота, расход топлива. Для замера вышеперечисленных параметров на тракторе была смонтирована измерительная аппаратура. Для обработки экспериментальных данных использовались методы дисперсионного и регрессионного анализа испытания.

В четвёртой главе «Результаты экспериментальных исследований» представлены основные результаты полевых испытаний, производственной проверки, анализ результатов исследований.

В условиях Амурской области основные ранневесенние работы начинаются, когда оттаивает верхний слой почвы. В это время колёсные тракторы не используются, так как из-за большого нормального давления на почву они, проваливаясь до мерзлоты, теряют свою проходимость, оставляя за собой глубокую колею из-за сильного буксования. Постановка полугусеничного хода позволяет устранить этот недостаток (рис.5).

б, %

16

14

12

10

8

6

4

2

О

III IV V

Номер передачи

СЗтреугольный движитель ® серийный движитель

Рис.5 Зависимость величины буксования от скорости движения (залежь)

Как видно рисунка 5, с повышением скорости движения величина буксования на залежи уменьшается как у серийного трактора, так у трактора с треугольным движителем. Так, на 3-й передаче величина буксования у трактора с треугольным движителем составляет 10,9%, в то время как у серийного -14,1%, что на 23 % меньше. При использовании трактора на 5-й передаче величина буксования соответственно составляет 6,1% и 11,4 %, т.е. на 46 % меньше. Кроме этого интенсивность снижения величины буксования у трактора с треугольной гусеницей составила в 1,79 раза, у трактора серийного в 1,23 раза, что на 31% меньше.Аналогичные исследования были проведены и на зяби. Анализируя полученные данные на зяби, можно отметить, что на 3-й передаче величина буксования у серийного трактора составляет 15,8%, а трактора с треугольным движителем - 12,2%, т.е. постановка треугольного движителя позволила снизить величину буксования на 23 %. При увеличении скорости движения (5-я передача) величина буксования у серийного трактора составила 12,7%, а трактора с треугольным движителем - 7,9 %, т.е. постановка треугольного движителя позволяет снижать величину буксования на 45% по сравнению с серийным. Анализируя интенсивность снижения величины буксования у серийного трактора и у трактора с полугусеничным движителем, можно отметить, что у серийного трактора интенсивность снижения 1,24 раза, а у трактора с треугольным движителем 1,6 раза, что на 22,5% больше.

Аналогичные исследования были проведены для МТА, состоящего из трактора класса 1,4 и БДТ-3, которая использовалась в качестве загрузочного устройства. Анализируя результаты зависимости величины буксования от скорости движения, можно отметить, что с повышением скорости движения величина буксования уменьшается как у трактора с серийным движителем, так у трактора с треугольным движителем. Так, на 6-й передаче величина буксования у трактора с треугольным движителем составляет 4,5%, в то время как у серийного -11,5%, что на 60 % меньше. При использовании трактора на 2-й передаче величина буксования соответственно составляет 18,2% и 10,3%, т.е. на

24 % меньше. Кроме этого, интенсивность снижения величины буксования у трактора с треугольной гусеницей составила 2,28 раза, у трактора серийного -1,58 раза, что на 31% меньше, по сравнению с серийным.

Наряду с этим, представляет определенный интерес, как влияет постановка движителей треугольной формы на тяговые сцепные свойства в зависимости от скорости движения. Проведенные исследования показали, что, с изменением скорости движения, тяговое усилие трактора с треугольным движителем изменяется от 12,1 до 15,7 кН, в то время как для трактора в колесном варианте соответственно составляет от 10,8 до 13,0 кН. Таким образом, постановка треугольного движителя позволила повысить тяговое усилие больше чем на 10%.

Аналогичные исследования были проведены для МТА, состоящего из трактора класса 1,4 и БДТ-3, которая использовалась в качестве загрузочного устройства. Так, с изменением скорости движения тяговое усилие возросло у трактора с полугусеничным ходом с 12,4 кН до 16,6 кН, а у трактора в серийном варианте соответственно с 11,0 кН до 14,9 кН. Постановка треугольного гусеничного хода в зависимости от скорости движения позволила повысить тяговые усилие более чем на 24%, по сравнению с серийным.

При выполнении различных сельскохозяйственных работ всегда наблюдается изменение траектории движения МТА, что в конечном итоге влияет на производительность. Одним из основных критериев, характеризующих поворот трактора, являются радиус поворота и показатель поворотливости. С целью подтверждения полученных теоретических зависимостей были проведены экспериментальные исследования по определению радиуса поворота н показателя поворотливости трактора (рис.6).

Как показали исследования, с увеличением скорости движения радиус поворота увеличивается как у трактора на колёсном ходу, так и у трактора на полугусеничном ходу. Если у трактора в серийном варианте радиус поворота, при скорости движения 0,79 м/с составил 6,6 м, то при увеличении скорости движения до 1, 45 м/с радиус поворота возрос до 7,6 м.

Для трактора с треугольным движителем радиус поворота для скорости 0,79 м/с составил 4,9 м, а для скорости 1,45 м/с соответственно - 5,4 м. Таким образом, постановка полугусеничного хода позволила снизить радиус поворота при скорости 0,79 м/с на 26 %, а при скорости 1,45 м/с на 29%. Постановка полугусеничного хода снижает интенсивность возрастания радиуса поворота с увеличением скорости движения.

0,7 0,9 1,1 1,3 У,м/с

—- - теоретические исследования

— - экспериментальные исследования 1- полугусеничный ход 2 - колесный ход

Рис. 6 Зависимость радиуса поворота от скорости движения (зябь)

Так, при увеличении скорости движения с 0,79 до 1,45 м/с интенсивность возрастания радиуса поворота у трактора с полугусеничным ходом (на зяби) составила 1,1 раза, а у серийного трактора 1,15 раза. Аналогичные исследования были проведены и на залежи. С увеличением скорости движения радиус поворота увеличивается как у трактора на колёсном ходу, так и у трактора на полугусеничном ходу. У трактора в серийном варианте радиус поворота при скорости движения 0,79 м/с составил 6,40 м, а при увеличении скорости движения до 1, 45 м/с радиус поворота вырос до 7,20 м.

Для трактора с треугольным движителем радиус поворота для скорости

0,79 м/с составил 4,75 м, а для скорости 1,45 м/с соответственно - 5,10 м. Таким образом, постановка полугусеничного хода позволила снизить радиус поворота при скорости 0,79 м/с на 25 %, а при скорости 1,45 м/с на 29%, по сравнению с серийным трактором. В то же время постановка полугусеничного хода позволила снизить и интенсивность возрастания радиуса поворота с увеличением

скорости движения. С увеличением скорости движения с 0,79 до 1,45 м/с у трактора с полугусеничным ходом интенсивность увеличения радиуса составила 1,07 раза, а у серийною трактора - 1,12 раза.

Кроме этого, были проведены экспериментальные исследования по определению радиуса поворота для МТА, состоящего из трактора класса 1,4 и БДТ-3, которая использовалась в качестве загрузочного устройства. Исследования проходили на двух фонах: залежь и зябь.

Как показали исследования, с увеличением скорости движения на залежи радиус поворота увеличивается как у трактора класса 1,4 на колёсном ходу, так и у трактора на полугусеничном ходу. Если у трактора в серийном варианте радиус поворота при скорости движения 1,52 м/с составил 6,7 м, то при увеличении скорости движения до 3,01 м/с радиус поворота вырос до 7,3 м. Для трактора с треугольным движителем радиус поворота для скорости движения

1,52 м/с составил 6,23 м, а для скорости 3,01 м/с соответственно - 6,78 м. Таким образом, постановка полугусеничного хода позволила снизить радиус поворота трактора. Как показали исследования, с увеличением скорости движения на зяби радиус поворота увеличивается как у трактора класса 1,4 с БДТ-3 на колёсном ходу, так и у трактора на полугусеничном ходу. У трактора в серийном варианте радиус поворота при скорости движения 1,52 м/с составил 6,82 м, а при увеличении скорости движения до 3,01 м/с радиус поворота возрос до 7,57м.

Для трактора с треугольным движителем радиус поворота для скорости движения 1,52 м/с составил 6,55 м, а для скорости 3,01 м/с соответственно -6,95 м. Таким образом, постановка полугусеничного хода позволила снизить радиус поворота трактора класса 1,4 с загрузочным устройством БДТ-3 на зяби до 8%. В то же время постановка полугусеничного хода позволила снизить и интенсивность возрастания радиуса поворота с увеличением скорости. Так, с увеличением скорости движения с 1,52 до 3,01 м/с интенсивность возрастания радиуса поворота у трактора с полугусеничным ходом составила 1,06 раза, а у серийного трактора -1,12 раза.

Также была рассмотрена зависимость показателя поворотливости МТА, состоящего из трактора класса 1,4 и БДТ-3, которая использовалась в качестве загрузочного устройства, от изменения передачи в КПП. Как показали прове-

дённые исследования на залежи, постановка полугусеничного хода снижает показатель поворотливости, так на 3-й передаче снижение по сравнению с серийным трактором составило 6,5 %, на 4-й передаче - 11%, на 5-й передаче - на 13% по сравнению с серийным. На зяби, с увеличением скорости движения с 3й по 5-ю передачи показатель поворотливости увеличивается у трактора с серийным движителем в 1,14 раза, а у трактора с полугусеничным движителем в

I,06 раза, т.е. на 7 % меньше. На зяби постановка полугусеничного хода снижает показатель поворотливости, так, на 3-й передаче на 11%, на 4-й передаче 13,5%, на 5-й передаче - на 14% по сравнению с серийным трактором.

Таким образом, с увеличением скорости движения на зяби с 3-й по 5-ю передачи показатель поворотливости увеличивается у трактора с серийным движителем в 1,16 раза, а у трактора с полугусеничным движителем - в 1,09 раза. Полученные результаты теоретических и экспериментальных значений находятся в пределах доверительного интервала, что говорит о достоверности проводимых исследований.

Для определения конкретных значений воздействия ходовых систем машинно-тракторных агрегатов на почву были проведены экспериментальные исследования, которые включали изучение изменения показателей физических свойств почвы на поворотах.

В ходе проведения полевых испытаний были определены показатели твёрдости и плотности почвы при воздействии на неё колёсного трактора класса 1,4 экспериментального на полугусеничном ходу. Постановка полугусеничного хода позволила снизить плотность почвы по следу на 30 %, твёрдость - на

25 %, а глубину колеи - на 45...62%, по сравнению с серийным трактором.

Исследования по распределению баланса времени смен показали, что время основной работы на бороновании у серийного трактора составило 63%, а с полугусеничным ходом 70%, а на повороте соответственно 6% и 10%.

В пятой главе «Энергетическая и экономическая оценка выполненных исследований" установлено, что использование трактора класса 1,4 на полугусеничном ходу дает экономию полных энергозатрат на бороновании

II,ЗМДж/га. Годовой экономический эффект от использования трактора класса

1,4 на полугусеничном ходу на ранневесенних работах составляет 1052 р. на 1га.

ВЫВОДЫ

1. Получены дифференциальные уравнения движения трактора на полугусеничном ходу, позволяющие утверждать, что при повороте на движитель действуют продольные и поперечные реакции почвы, суммарный момент всех внешних сил, приложенных к машине относительно вертикальной оси, проходящей через центр тяжести, радиус поворота, центр смещения и боковой увод.

2. Определено, что радиус поворота трактора на полугусеничном ходу меньше на 26-29%, величина буксования - на 31...45%, а показатель поворотливости - на 6,5..13% в зависимости от скорости движения, по сравнению с серийным.

3. Проведённые тяговые испытания показали, что использование полугусеничного хода позволяет повысить тяговое усилие до 10% по сравнению с серийным. В результате проведенных исследований установлено, что время основной работы на бороновании у серийного трактора составила 63%, а с полугусеничным ходом - 70%, а на повороте, соответственно, - 10% и 6%.

4. Постановка полугусеничного хода позволила снизить плотность почвы по следу на 30 %, твёрдость - на 25 %, а глубину колеи - на 45...62%, по сравнению с серийным трактором.

5. Установлено, что использование трактора класса 1,4 на полугусеничном ходу дает экономию полных энергозатрат на бороновании 11,3 МДж/га. Годовой экономический эффект от использования трактора класса 1,4 на полугусеничном ходу на ранневесенних работах составляет 1052 р. на 1 га. Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах:

а) статьи в рекомендованных изданиях ВАК России:

1. Дудников, С. А. Повышение эффективности работы колёсных тракторов тягового класса 1,4 / С.А.Дудников, С.В.Щитов// Механизация и электрификация сельского хозяйства.-2011.-№2.-С11-12.

2. Дудников, С.А. Исследование кинематики поворота трактора класса 1.4 / С.А.Дудников, С.В.Щитов// Вестник КрасГАУ.-2011.-№1.-С158-163.

3. Дудников, С.А. Особенности криволинейного движения трактора МТЗ с комбинированным движителем/ С.А.Дудников, В.А.Заика // Вестник КрасГАУ .-2011 .-№8.-С202-207.

б) статьи в других изданиях

4. Дудников, С.А. Кинематика поворота трактора класса 1,4 на полугусеничном ходу/ С.А.Дудников, А.С.Щитов// Россия в постреформенный период: региональные проблемы: мат. науч.-практ. конф..-Биробиджан, 2009.-С.86-90.

5. Дудников, С.А. Экспериментальные исследования техногенного воздействия трактора класса 1.4 на почву/ С.А. Дудников, И.Д. Темнюк// Механизация и электрификация технологических процессов в с.х. производстве: сб. науч.тр.ДальГАУ.-Благовещенск, 2009.-Вып.16.- С. 90-95.

6. Дудников, С.А. Радиус поворота трактора класса 1,4/ С.А.Дудников, И.Д. Темнюк // Современное состояние и перспективы развития комплексной механизации производства и переработки сельскохозяйственной продукции АПК Дальнего востока России: сб. науч. тр.- Благовещенск: ГНУ Даль-НИПТИМЭСХ Россельхозакадемии, 2009. - С.244-248.

7. Дудников, С.А. Поворот трактора класса 1,4 на полугусеничном ходу/ С.А.Дудников// Матер. X регион, науч.-прак. конф. «Молодёжь XXI века: шаг в будущее», посвящённая году молодёжи в РФ (21-22 мая 2009 г., г.Благовещенск).- Благовещенск, 2009.-С.179-182.

8. Дудников, С.А. Особенности кинематики поворота трактора класса

1,4 на полугусеничном ходу/ С.А.Дудников// Матер. XI регион, науч.-прак. конф. «Молодёжь XXI века: шаг в будущее», посвящённая 65 годовщине Победы в Великой Отечественной Войне (20-21 мая 2009 г., г. Благовещенск).- Благовещенск: Изд-во АмГУ, 2010. - Ч.З.- С.18-20.

9. Дудников,С.А. Использование теории силового потока в исследовании поворота трактора /С.А.Дудников, С.В .Щитов // Механизация и электрификация технологических процессов в сельскохозяйственном производстве: сб. науч. тр. ДальГАУ.-Благовещенск: ДальГАУ, 2010. - Выпуск 17.-С.131-135.

10. Дудников,С.А. Дифференциальные уравнения движения трактора на полугусеничном ходу/С.А.Дудников, С.В.Щитов // Механизация и электрификация технологических процессов в сельскохозяйственном производстве: сб. науч. тр. ДальГАУ-Благовещенск: ДальГАУ, 2011. - Выпуск 18. -С.54-59.

Дудников Сергей Анатольевич

ИССЛЕДОВАНИЕ КИНЕМАТИКИ ПОВОРОТА ТРАКТОРА КЛАССА 1,4 НА ПОЛУГУСЕНИЧНОМ ХОДУ В УСЛОВИЯХ АМУРСКОЙ ОБЛАСТИ

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Лицензия ЛР 020427 от 25.04.1997 г.

Подписано к печати 16.01.2012 г. Формат 60x90/16. Уч.-изд.л. - 1,0. Усл.-пл. - 1,5.

Тираж 100 экз. Заказ 2.

Отпечатано в отделе оперативной полиграфии издательства ДальГАУ 675005, г. Благовещенск, ул. Политехническая, 86

Условные обозначения

Введение

1 Состояние вопроса. Цель и задачи исследований

1.1 Анализ природно-климатических условий и использования машинно- 12 тракторного парка в Амурской области

1.2 Виды поворотов и их характеристика

1.3 Кинематические показатели поворота

1.4 Выводы и задачи исследований

2 Теоретические предпосылки исследований

2.1 Дифференциальные уравнения движения трактора на полугусенич- 40 ном ходу

2.2 Определение радиуса поворота трактора

2.3 Определение угла бокового увода и показателя поворотливости

2.4 Определение величины смещения центра поворота трактора

3 Программа и методика экспериментальных исследований

3.1 Задачи экспериментальных исследований

3.2 Общая методика проведения экспериментальных исследований

3.2.1 Частные методики проведения экспериментальных исследований

3.2.2 Средства измерений, тарировка тензометрических узлов

3.2.3 Измерение тягового усилия

3.2.4 Измерение частоты вращения двигателя

3.2.5 Измерение пройденного пути и рабочей скорости

3.2.6 Определение расхода топлива

3.3 Методика определения физико-механических характеристик почвы

3.3.1 Определение влажности почвы

3.3.2 Определение твердости почвы

3.3.3 Определение объемного веса (плотности почвы)

3.4 Методика математической обработки экспериментальных данных

3.4.1 Оценка точности измерений

3.4.2 Статистическая обработка экспериментальных данных

4 Результаты экспериментальных исследований

4.1 Результаты тяговых испытаний трактора

4.2 Определение радиуса поворота и коэффициента поворотливости 86 трактора

4.3 Результаты техногенного воздействия на почву трактора класса 1,4 с 94 различной компоновкой ходовой системы

4.4 Результаты экспериментальных исследований с трактором класса 1,4 100 по балансу времени смен

5 Энергетическая и экономическая оценка выполненных исследований 103 Выводы 107 Литература 108 Приложения

Условные обозначения п - длина поворота, м; е - длина выезда агрегата, м; ¿4 - кинематическая ширина агрегата, м; Е - минимальная ширина поворотной полосы, м; Ь -база трактора, м; ип- скорость движения агрегата, м/с; ух- средняя скорость агрегата при повороте, м/с; о)- угловая скорость агрегата, 1/с; Яу- условный радиус поворота, м; аКь ~ коэффициент пропорциональности;

К„ - показатель поворотливости, м2; Я - радиус поворота, м; ? - время поворота, с;

- коэффициент базы;

Ф - коэффициент сцепления;

- коэффициент сопротивления движению;

Птах ~ коэффициент сопротивления повороту, Н/м;

Мпт - момент сопротивления повороту, Н-м;

О - вес машины, кг;

Ьп - длина опорных поверхностей, м;

- влажность почвы, %;

5! - угол увода передних колёс, град; 52 - угол увода задних колёс, град; а - средний угол поворота управляемых колёс, град; Хж - смещение мгновенного центра поворота от задней оси, м; «пнаршах - максимальный угол поворота забегающего наружного переднего колеса, град;

81 нар - угол увода наружного переднего колеса, град; а3нарталг - максимальный угол поворота заднего наружного колеса, град;

3нар - угол увода заднего наружного колеса, град;

Бц - центробежная сила, приложенная к центру тяжести, Н;

Уа - постоянная скорость движения машины, м/с; в]и вг - вес машины, распределённый по осям, кг; к] и кг - коэффициент сопротивления уводу; ан - угол поворота наружного управляемого колеса, град; ав - угол поворота внутреннего управляемого колеса, град;

- ширина поворотного коридора, м; Вк - ширина машины, м; Т- кинетическая энергия всей машины, Дж;

О - момент инерции машины относительно вертикальной оси, проходящей через центр тяжести машины, кг м2; ш - масса машины, кг; \|/ - угол между радиусами-векторами, град; Ыс - радиус кривизны траектории центра тяжести, м; Уси V- скорости центра тяжести и полюса поворота, м/с; У]И У2- скорости полюсов поворота отстающей и забегающей гусениц, м/с; 8А- элементарная работа всех внутренних и внешних сил, Дж; М1; М2 - крутящие моменты от двигателя на внутреннюю и внешнюю ведущую звёздочки гусеничного двигателя, Нм;

М - суммарный момент всех внешних сил, приложенных к машине относительно вертикальной, проходящей через центр тяжести, Н м; Я/с- радиус ведущего колеса полугусеничного движителя, м; ус- скорость поворота центра тяжести машины, м/с;

- крюковое усилие, Н; Я'2 - радиус поворота задней оси трактора, м; Рб - боковая сила, действующая на колесо, Н; К - коэффициент сопротивления уводу;

- угол бокового увода, связанный с деформацией элементов движителя, град;

5, - угол бокового увода, связанный с боковым скольжением элементов скольж. движителя, град;

Р -сила действующая на упругий элемент передней шины, Н;

Б - площадь сечения элемента шины,м2;

М2 - момент деформации шины;

Ъ- элементарное расстояние, м;

J - момент инерции сечения элемента шины, м4;

Е -модуль упругой деформации шины, МПа;

Ккт - радиус кривизны деформации шины, м;

Сгсдв ~ модуль сдвига материала движителя, МПа;

Зр - полярный момент сопротивления, м4; и, - потенциальная энергия деформации элемента движителя, Дж; г, - касательное напряжение почвы, Н/м ; с - коэффициент сцепления почвы; р - угол внутреннего трения почвы; КТ - коэффициент деформации почвы; 5 - величина смещения движителя относительно почвы, м; <7 - боковая реакция почвы на колесо, Н; Чтр - удельное давление трактора на почву, Н/м ; /лрез - коэффициент трения резины о почву;

В - ширина движителя, м;

Ьд - длина движителя, м; лм - коэффициент трения металла о почву;

Уп~ средняя скорость на повороте, м/с; - длина дуги, м;

X - смещение центра поворота колеса, м;

V; - суммарная скорость перемещения колеса, м/с; оц- угол поворота ьго колеса, град;

81 - угол направления суммарного вектора скорости, град;

- продольная реакция дороги, Н; Б; - поперечная реакция дороги, Н; в; - нагрузка на Ги мост трактора, Н; ва- длина отпечатка колеса, м;

1г - расстояние от центра смещения поворота до ведущих колес, м; /д - время поворота агрегата, с; поб - число оборотов коленчатого вала двигателя, об/мин.; /г - общее передаточное число трансмиссии; т\ - масса пробы влажной почвы, кг; т2 - масса пробы почвы после высушивания, кг; gl- вес цилиндра с почвой, кг; вес цилиндра без почвы, кг; Уц - объем цилиндра, м ; Р - надежность опыта (Р - 95%); коэффициент Стъюдента; р, - неизвестные коэффициенты модели; в - случайная ошибка; Нт - расход топлива , кг/га; ат - теплосодержание топлива, МДж/ч; т- коэффициент, учитывающий дополнительные затраты энергии на производство топлива, МДж/кг; пч - число трактористов, чел.; аж - энергетический эквивалент живого труда, МДж/чел.ч; \УСМ - производительность МТА, ткм/ч; Мт - масса энергетического средства, кг;

Стр - энергетический эквивалент энергетического средства, МДж/кг;

Кт,Ктк,Ктр - отчисления на реновацию, капитальный и текущий ремонт тракторов, %;

Тит - годовая загрузка трактора, ч;

Пм - энергетический эквивалент сцепки и бороны;

- масса сцепки и бороны, кг; ФМ,ФМК - отчисления на реновацию, капитальный и текущий ремонт прицепа;

Тит - годовая загрузка сцепки и бороны, ч;

Етт - совокупные энергозатраты новой машины, МДж/га;

Етп6 - совокупные энергозатраты базовой машины, МДж/га.

В Амурской области ранневесенние полевые работы имеют свою специфику по сравнению со всеми регионами нашей страны из-за особых, естественно-производственных условий. После зимнего периода весенние полевые работы начинаются в первую декаду апреля, когда почва оттаивает только на глубину 0,04.0,06 м при влажности верхнего слоя 35 .45 %, что не позволяет широко применять тракторы класса 1,4 из-за слабой несущей способности почвы. Известно, что тракторы на колёсном ходу сильно уплотняют почву, оставляя на пашне глубокую колею. На уплотненной колесами почве позднее появляются всходы и слабее развиваются растения. Кроме того, начинают использовать колесные тракторы несколько позднее гусеничных. Об этом свидетельствует анализ многочисленных исследований. С целью повышения эффективности использования колёсных тракторов в этих условиях необходимо повышать их тягово-сцепные свойства с одновременным снижением нормального давления на почву. Вопросом повышения тягово-сцепных свойств и снижения нормального давления на почву колесных тракторов посвящены ряд работ [3, 32, 49, 59, 65, 97, 133, 145] и др. Анализ показал, что одним из перспективных способов улучшения эффективности использования колёсных тракторов класса 1,4 на основных сельскохозяйственных работах является повышение их тягово-сцепных свойств за счет применения полугусеничного хода.

На эффективность использования колёсных тракторов большое влияние оказывает кинематические показатели поворота, которые широко рассмотрены в работах [14, 38, 79, 122, 130] и др. В то же время остаётся не исследованным вопрос влияния на кинематику поворота данных тракторов постановки полугусеничного хода в условиях переувлажненного верхнего слоя почвы при наличии твердого подстилающего слоя в виде мерзлоты.

Настоящая диссертационная работа направлена на изучение влияния полугусеничного хода на кинематику поворота колёсных тракторов класса 1,4 в условиях Амурской области.

Цель исследований - повышение эффективности использования колесных тракторов класса 1,4 на основных сельскохозяйственных работах за счет улучшения тягово-сцепных свойств, снижения техногенного воздействия движителей на почву и улучшения кинематических показателей на повороте.

Объект исследования - процесс взаимодействия ходовой части трактора на полугусеничном ходу с почвой на повороте.

Методы исследований. Для решения поставленных задач - описания процесса взаимодействия ходовой части трактора на полугусеничном ходу с почвой использованы методы теоретической механики. В исследованиях использован математический аппарат дифференциального и интегрального исчисления.

Экспериментальные исследования проведены в полевых условиях. Опытные данные обработаны современными методами с использованием теории вероятности и математической статистики.

Научная новизна. Получены теоретические дифференциальные уравнения движения трактора на полугусеничном ходу при повороте. Определено влияние полугусеничного хода на радиус поворота, показатель поворотливости, центр смещения поворота. В условиях Амурской области экспериментально определено влияние полугусеничного хода на основные кинематические показатели поворота трактора.

Практическая значимость работы. Использование колесного трактора класса 1,4 на полугусеничном ходу снижает техногенное воздействие на почву за счет уменьшения величины буксования и глубины колеи, повышает тягово-сцепные свойства и улучшает кинематические показатели поворота.

Полученные экспериментальные зависимости позволяют сократить затраты времени и материальных средств при конструировании, совершенствовании и доработке тракторов класса 1,4 на полугусеничном ходу.

Методика экспериментальных исследований нашла применение на ФГУ «Амурская государственная зональная машиноиспытательная станция» при испытаниях колесных сельскохозяйственных тракторов. Полученные результаты по уточнению теории взаимодействия полугусеничного движителя трактора класса 1,4 с почвой при повороте внедрены и используются в учебном процессе на кафедре «Тракторы и автомобили» ФГБОУ ВПО «Дальневосточный государственный аграрный университет» (ДальГАУ).

Апробация работы. Основные результаты исследований доложены, обсуждены и одобрены на научных конференциях в ФГОУ ВПО ДальГАУ (Благовещенск, 2008-2010 гг., Биробиджан 2010 г.) и ФГБОУ ВПО ДальГАУ (Благовещенск, 2011 г.), ДальНИИМЭСХ (Благовещенск, 2009 г.), на региональных конференциях "Молодежь XXI века: шаг в будущее" (ДальГАУ 2008г., АГМА 2009 г., АМГУ 2010 г.)

Публикации. Основные положения диссертации опубликованы в сборниках научных трудов ФГБОУ ВПО ДальГАУ и его филиала г. Биробиджан, сборнике научных трудов ДальНИИМЭСХ, в журнале «Механизация и электрификация в сельском хозяйстве» и «Вестник КрасГАУ».

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, пяти глав, общих выводов, списка литературы и приложения. Работа изложена на 128 страницах, содержит 5 таблиц, 63 рисунка. Список литературы содержит 174 наименования, из них 24 на иностранном языке.

ВЫВОДЫ

1. Получены дифференциальные уравнения движения трактора на полугусеничном ходу, позволяющие утверждать, что при повороте на движитель действуют продольные и поперечные реакции почвы, суммарный момент всех внешних сил, приложенных к машине относительно вертикальной оси, проходящей через центр тяжести, радиус поворота, центр смещения и боковой увод.

2. Определено, что радиус поворота трактора на полугусеничном ходу меньше на 26.29%, величина буксования - на 31.45%, а показатель поворотливости - на 6,5. 13% в зависимости от скорости движения, по сравнению с серийным.

3. Проведённые тяговые испытания показали, что использование полугусеничного хода позволяет повысить тяговое усилие до 10% по сравнению с серийным. В результате проведенных исследований установлено, что время основной работы на бороновании у серийного трактора составила 63%, а с полугусеничным ходом - 70%, а на повороте, соответственно, - 10% и 6%.

4. Постановка полугусеничного хода позволила снизить плотность почвы по следу на 30 %, твёрдость - на 25 %, а глубину колеи - на 45.62%, по сравнению с серийным трактором.

5. Установлено, что использование трактора класса 1,4 на полугусеничном ходу дает экономию полных энергозатрат на бороновании 11,3 МДж/га. Годовой экономический эффект от использования трактора класса 1,4 на полугусеничном ходу на ранневесенних работах составляет 1052 р. на 1 га.

1. Агроклиматические ресурсы Амурской области. Л.: Гидрометеоиздат, 1973.- 104 с.

2. Ала, А.Я. Система земледелия Амурской области/ А.Я. Ала, С.А. Алексей-ко.- Благовещенск: ИПК «Приамурье», 2003. 304 с.

3. Александров, Г.А. Влияние ходовых органов тракторов на структуру почвы / Г.А.Александров, Н.В.Королёв// Техника в сельском хозяйстве. 1974. -№11. - С.83-84.

4. Антонов, А. С. Армейские гусеничные машины. Теория /A.C. Антонов, М.М. Запрягаев, В.П. Хавханов. М.: Воениздат, 1973. - 327 с.

5. Антонов, A.C. Армейские автомобили, теория / A.C. Антонов, Ю.А. Коно-нович.-М.: Воениздат, 1970. 525 с.

6. Антонов, A.C. Армейские гусеничные машины. Конструкция и расчёт /

7. A.C. Антонов. М.: Воениздат, 1974. - 455 с.

8. Антонов, A.C. Силовые передачи колёсных и гусеничных машин. Теория и расчёт / A.C. Антонов. Ленинград.: Машиностроение, 1967.- 439 с.

9. Антонов, A.C. Теория гусеничного движителя /A.C. Антонов. М.: Машгиз, 1949.-354с.

10. Антонов, Д.А. К вопросу о коррекции коэффициента сопротивления уводу эластичного колеса / Д.А. Антонов// Автомобильная промышленность. -1975.-№12.-С. 15-17.

11. Антонов, Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей / Д.А. Антонов. М.: Машиностроение, 1978.-216 с.

12. Бабков, В.Ф. Основы грунтоведения и механики грунтов / В.Ф. Бабков,

13. B.М. Безрук. М.: Высш. школа, 1976.- 328 с.

14. Балдин, В. А. Теория и конструкция танков/ В.А. Балдин. М.: Министерство обороны СССР, 1975. - 442 с.

15. Барский, И.Б. Динамика трактора / И.Б. Барский, В.Я. Анилович, Г.М.

16. Кутьков. М: Машиностроение, 1973. - 280 с.

17. Барский, И.Б. Конструирование и расчет тракторов/ И.Б. Барский. -М.: Машиностроение, 1980. 335 с.

18. Бархударов, Л.Г. Танки, основы теории и конструкции / Л.Г. Бархударов, В.А. Петров. М.: Изд. академии БТВ, 1968. - 354 с.

19. Биоэнергетическая оценка и снижение энергоемкости технологических процессов в животноводстве / A.A. Кива и др. М.: Агропромиздат, 1990. - 160 с.

20. Бумбар, И.В. Соя / И.В. Бумбар. -Благовещенск: Изд-во ДальГАУ, 2006. -258 с.

21. Буров, С.С. Конструкция и расчёт танков /С.С. Буров. М.: Изд. ВАБТВ, 1973.-602 с.

22. Васильченков, В. Ф. Автомобили и гусеничные машины. Основы конструкции шасси/ В.Ф. Васильченков. Рыбинск: Изд. АООТ «РДП». - АРП, 1996.-432 с.

23. Васильченков, В.Ф. Военные гусеничные машины. Конструкция и расчёт/ В.Ф. Васильченков. Рыбинск: Изд. ОАО «РДП», 1998. - 560 с.

24. Веледницкий Ю.Б. Исследование поворота дорожных машин на гусеничном ходу: автореф. дис. канд. техн. наук /Ю.Б. Веленицкий. М.: МА-ДИ, 1966.-24 с.

25. Влияние конструктивных параметров гусеничного трактора на его тягово-сцепные свойства/ В.А. Васильев A.B. и др. М.: Машиностроение, 1969.192 с.

26. Вонг, Дж. Теория наземных транспортных средств /Дж.Вонг. М.: Машиностроение, 1982. - 284 с.

27. Временная методика энергетического анализа в сельском хозяйстве. -Минск, 1991.-44 с.

28. Временная типовая методика определения экономической эффективности осуществления природоохраняемых мероприятий и оценки экологическогоущерба, причиняемого народному хозяйству загрязнением окружающей среды. М.: Экономика, 1986.- 196 с.

29. Гаспарянц, Г. А. Устойчивость и управляемость автомобиля/ Г.А. Гаспа-рянц. М.: Автотрансиздат, 1960. - 40 с.

30. Гидроклиматические ресурсы Амурской области. Благовещенск: Хабаров, кн. изд-во, 1983. - 68 с.

31. Гинцбург, JI.JI. Управляемость автомобиля на повороте /J1.J1. Гинцбург.-М.: Обзор, 1968. 47с.

32. Гладов, Г.И. Многоцелевые гусеничные и колесные машины: Конструкция/ Г.И. Гладов, A.B. Вихров, В.В. Кувшинов, В.В. Павлов; под ред. Г.И. Гла-дова. М.: Транспорт, 2001. - 272 с.

33. Голов, Г.В. Почвы и экология агрофитоценозов Зейско-Бурейской равнины /Г.В. Голов. Владивосток: Дальнаука, 2001.-162 с.

34. Гольд, Б.В., Фалькевич Б.С. Теория, конструирование и расчёт автомобиля / Б.В. Гольд, Б.С. Фалькевич. М.: Машгиз, 1957.-318 с.

35. Горбунов, М.С. К вопросу повышения проходимости колёсных тракторов/ М.С. Горбунов// Сб. науч. тр. ЛСХИ. Л.,1962.-Т.89.-С.41-44.

36. ГОСТ-7057-73. Тракторы сельскохозяйственные. Методика полевых испытаний. -М.: Стандартгиз, 1973. 27с.

37. Груздев, Н.И. Танки. Теория /Н.И. Груздев. М.: Машгиз, 1944. - 482с.

38. Гусеничные транспортеры-тягачи / под ред. В. Ф. Платонова. М.: Машиностроение, 1978. -351 с.

39. Гуськов, В.В. Оптимальные параметры сельскохозяйственных тракторов / В.В. Гуськов. М.: Машиностроение, 1966.-195 с.

40. Гуськов, В.В. Теория поворота гусеничных машин /В.В. Гуськов, А.Ф. Опейко. -М.: Машиностроение, 1984.- 168с.

41. Гуськов, В.В. Тракторы: теория. Часть II /В.В. Гуськов. Минск: Высшая школа, 1977.-384 с.

42. Диваков, Н.В., Яковлев H.A. Теория автомобиля / Н.В. Диваков, H.A. Яковлев. M.: Высшая школа, 1962.- 300 с.

43. Единые нормы амортизационных отчислений на полное восстановление основных фондов народного хозяйства СССР: утверждены Совмином СССР 22 дек. 1090 г., №т 1072. 124 с.

44. Жученко, A.A. Энергетический анализ в сельском хозяйстве / A.A. Жучен-ко, В.Н. Афанасьев. Кишинев: Штиница, 1988. - 86 с.

45. Забавников, H.A. Основы теории транспортных гусеничных машин / H.A. Забавников. М.: Машиностроение, 1975. - 448с.

46. Зайцев, Н.В., Акимов А.П. Эксплуатация и ремонт машинно-тракторного парка / Н.В. Зайцев, А.П. Акимов. М.: Колос, 1993.- 349 с.

47. Зангиев, A.A. Эксплуатация машинно-тракторного парка / A.A. Зангиев, A.B. Шпилько. М.: КолосС, 2008.- 320 с.

48. Заславский, В.И. Краткий курс расчёта танков и их механизмов /В.И. Заславский. М.: Государственное военное издательство, 1932. - 124 с.

49. Зеланд, М.Г. Почвы Амурской области / М.Г. Зеланд. Хабаровск: Хабаровское книжное издательство, 1967.-18 с.

50. Зенькович, A.A. Исследование статистического поворота тяговых средств 4x4 класса 20кН: автореф. дис. канд. техн. наук /A.A. Зенькович; Белорус. политехи, инс.-т.- Минск, 1982.-18 с.

51. Зимелев, Г.В. Теория автомобиля/ Г.В. Зимелев. М.: Машиностроение, 1959.-308 с.

52. Злобин, В.И. Влияние движителя на эксплуатационные характеристики трактора МТЗ-82/ В.И. Злобин//Механизация и электрификация сельского хозяйства.-2006. -№8. С.28-29.

53. Злотник, М.И. Некоторые вопросы кинематики ступенчатого поворота гусеничных машин/ М.И. Злотник, A.A. Дворниченко, Ю.В. Петров, C.B. Федоров //Автомобили, тракторы и двигатели: сб. науч. тр. ЧПИ. Челябинск, 1975.-№161.-С.56-61.

54. Иванов, В.В. Основы теории автомобиля и трактора / В.В. Илларионов,

55. М.М. Морин. М.: «Высшая школа», 1970. - 224 с.

56. Иванов, Г.И. Почвообразование на юге Дальнего востока /Г.И. Иванов. -М.: «Наука», 1976.- 385 с.

57. Илларионов, В.А., Морин М.М. Теория автомобиля / В.А. Илларионов, М.М. Морин. М.: научн.-техн. изд. министерства автомобильного транспорта и шоссейных дорог РСФСР, 1960. - 224 с.

58. Иофинов, С.А. Справочник по эксплуатации машинно-тракторного парка. С.А. Иофинов. М.: Агропромиздат, 1985.- 272 с.

59. Иофинов, С.А. Эксплуатация машинно-тракторного парка / С.А. Иофинов, Г.П. Лышко. М.: «Колос», 1984.- 351 с.

60. Иофинов, С.А. Эксплуатация машинно-тракторного парка /С.А. Иофинов. -М.: «Колос», 1974.- 480 с.

61. Использование энергоресурсов в сельском хозяйстве развитых капиталистических стран. Обзорная информация. М.: ЦНИИТЭИ, 1981. - 42 с.

62. Карпенко, А.Н. Сельскохозяйственные машины /А.Н. Карельский, В.М. Халанский. М.: «Колос», 1983.- 495 с.

63. Кацыгин, В.В. Влияние параметров колёсных движителей на тягово-сцепные свойства тракторов/ В.В. Кацыгин, А.Я. Котлобай// Механизация и электрификация сельского хозяйства.-1982. №4. - С.28-30.

64. Кашпура, Б.И. Система земледелия Амурской области/ Б.И. Кашпура. -Благовещенск: ИПК Приамурье, 2003. 300 с.

65. Кашпура, Б.И. Система технологий и машин для комплексной механизации растениеводства Амурской области на 2001-2005 гг./ Б.И. Кашпура, Ю.В. Терентьев. Благовещенск: ИПК Зея, 2001. - 280с.

66. Кашпура, Б.И. Эксплуатация машинно-тракторного парка на Дальнем Востоке/ Б.И. Кашпура. Благовещенск: БСХИ, 1989. - 88 с.

67. Киртбая, Ю.К. Организация использования машинно-тракторного парка / Ю.К. Киртбая. М.: «Колос», 1974,- 288 с.

68. Киртбая, Ю.К. Резервы в использовании машинно-тракторного парка /

69. Ю.К. Киртбая. М.: «Колос», 1982.- 319 с.

70. Климанов, A.B. Повышение проходимости и тягово сцепных свойств сельскохозяйственных тракторов: учеб. пособие/ A.B. Климов. Куйбышев-Ульяновск: УСХИ, 1982. - 93с.

71. Козлов, А.Г. Конструкция и расчёт танков / А.Г. Козлов, К.А. Талу. М.: Издание Академии, 1968. - 518 с.

72. Конструкция и расчет танков и БМП / под ред. В. А. Чобитка. М.: Военное издательство, 1984. - 375 с.

73. Конструкция и расчёт тракторов и автомобилей. В 3 т. Т.З. Трансмиссия и ходовая часть. / Д.К. Карельских, В.В. Нефёдов. М.: Сельхозгиз, 1936.-536 с.

74. Коняев, А.Б. Исследование тяговых качеств гусеничных машин при повороте на деформируемом грунте/ А.Б. Коняев: автореф. дис.канд. техн. наук. M., 1978.- 16 с.

75. Кравец, В.Ф. Исследование управляемости и устойчивости автомобиля относительно траектории / В.Ф. Кравец: дис. канд. техн. наук. М., 1975. -150 с.

76. Кристи, М.К. Новые механизмы трансмиссий /М.К. Кристи, В.И. Краснень-ков. М.: Машиностроение, 1967. - 216 с.

77. Кристи, М.К. Теория, конструкция и расчет тракторов / М.К. Кристи, Д.К. Карельских. Л.: Машгиз, 1940. - 520с.

78. Ксеневич, И.П. Тракторы. Конструкция/И.П. Ксеневич, В. М. Шарипов, Л. X. Арустамов и др.; под общ. ред. И. П. Ксеневича, В. М. Шарипова. М.: Машиностроение, 2000. - 821 с.

79. Ксеневич, И.П. Тракторы. Проектирование, конструирование и расчет / под ред. И.П. Ксеневича. М.: Машиностроение, 1991. - 544 с.

80. Кутьков, Г. М. Теория трактора и автомобиля / Г.М. Кутьков. М.: Колос, 1996. - 287 с.

81. Кутьков, Г. М. Тракторы и автомобили. Теория и технологические свойства

82. Г.М. Кутьков. М.: КолосС, 2004. - 504 с.

83. Литвинов, А. С. Теория криволинейного движения колесных машин / A.C. Литвинов. Автореферат дисс. докт. техн. наук,- М.: 1959. - 18 с.

84. Литвинов, A.C. Фаробин Я.Е. Автомобиль: теория эксплуатационных свойств М.: Машиностроение, 1989-240 с.

85. Литвинов, A.C. Особенности неустановившегося поворота автомобилей /A.C. Литвинов // Автомобильная промышленность.- 1960. -№6. С. 1-7.

86. Литвинов, A.C. Теория и конструкция боевых колёсных машин / A.C. Литвинов, В.И. Медведков. М.: Издание Академии, 1969. - 444 с.

87. Литвинов, A.C. Теория поворота трехосных автомобилей /A.C. Литвинов // Автомобильная промышленность. 1953. -№ 3. - С. 19-24.

88. Литвинов, A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля / A.C. Литвинов. М.: Машиностроение, 1971. - 416 с.

89. Литвинов, A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля / A.C. Литвинов. М.: Машиностроение, 1971.-380 с.

90. Лихачёв, B.C. Испытания тракторов / B.C. Лихачев. М.: Машиностроение, 1974.-287с.

91. Лукин, П.П., Гаспарянц Г.А., Родионов В.Ф. Конструирование и расчет автомобиля / П.П. Лукин, Г.А. Гаспарянц, В.Ф. Родионов.-М.: Машиностроение, 1984.-376 с.

92. Львов, Е.Д. Тракторы их конструкция и расчёт /Е.Д. Львов. М.: Госиздат «Красный пролетарий», 1927.-495 с.

93. Львов, Е.Д. Теория трактора / Е.Д. Львов. М.: Главная редакция автотракторной литературы, 1936. - 227с.

94. Львов, Е.Д. Теория трактора / Е.Д. Львов. М.: Машгиз, 1960.-252с.

95. Ляпунов, A.M. Общая задача об устойчивости движения / A.M. Ляпунов. -М.: Гостехиздат, 1950. 471 с.

96. Ляхов, А.П. Эксплуатация машинно-тракторного парка /А.П. Ляхов. -Минск: Ураджай, 1991.- 336 с.

97. Мартыненко, В.И. Рекомендации по применению средств химизации авиаметодом на посевах зерновых культур / В.И. Мартыненко.- М.: МГА СССР, 1987.- 65 с.

98. Медведев, М.И. Конструирование трактора / М.И. Медведев. Киев: типография Государственного научно-технического издательства Украины, 1935. -275с.

99. Медведев, М.И. Теория гусеничных систем М.И. Медведев. Киев: ОНТИ-НКТП, 1934. - 196с.

100. Медведев, М.И. Теория поворота сельскохозяйственного гусеничного трактора. Тезисы / М.И. Медведев. Харьков: Харьковский механико-строительный институт, 1948. - 8 с.

101. Медведков, В.И. Основы теории и конструкции бронетранспортёров и армейских автомобилей / В.И. Медведков. М.: Воениздат, 1973. - 384 с.

102. Медведков, В.И. Теория, конструкция и расчёт боевых колёсных машин В.И. Медведков. М.: Издание Академии, 1976.-406 с.

103. Мелехов, В.И. О влиянии изменения сцепного веса колёсного трактора на его тягово-сцепные показатели на почве повышенной влажности/ В.Н.Мелехов// сб.науч.тр.СИМСХ.-Саратов, 1970.-Вып.43.-С.21-29.

104. Методика определения экономической эффективности использования в сельском хозяйстве результатов научно-исследовательских и опытно-конструкторских работ, новой техники, изобретений и рационализаторских предложений. М.:Колос,1980. - 112с.

105. Методика энергетического анализа технологических процессов в сельскохозяйственном производстве.- М.:ВИМ,1995. 95 с.

106. Методические рекомендации по определению показателей энергоемкости производства сельскохозяйственной продукции. М.: ВИЭСХ, 1990.- 93 с.

107. Методические рекомендации по топливно-энергетической оценке сельскохозяйственной техники, технологических процессов и технологий в растениеводстве / Токарев В.А. и др. М.: ВИ, 1989.- 71 с.

108. Михайловский, E.B. Теория и расчет автомобиля / Е.В. Михайловский. -М.: Автотрансиздат, 1955.-251 с.

109. Михайловский, Е.В. Теория трактора и автомобиля / Е.В. Михайловский, В.Б. Цимбалин. -М.: Сельхозгиз., 1960.-335 с.

110. Никитин, А.О. Избранные труды/ А.О. Никитин// сб.науч.тр. МАДИ, 1993. -116с.

111. Никитин, А.О. К вопросу исследования касательных реакций грунта, действующих на гусеничный движитель в процессе поворота машины/ А.О. Никитин, А.Б. Коняев, В.В. Павлов // сб.науч.тр. МАДИ. -М., 1975. -вып. 109. С.71-80.

112. Носов, H.A. Конструирование и расчет гусеничных машин/ H.A. Носов, В.Д. Галышев, Ю.П. Волков, А П. Харченко; под ред. H.A. Носова. JL: Машиностроение, 1972. - 560с.

113. Носов, H.A. Расчет и конструирование гусеничных машин/ H.A. Носов. -М.: Машиностроение, 1972.-560 с.

114. Опейко, Ф.А. Кинематика и статика гусениц / Ф.А. Опейко. Минск, 1936. -315 с.

115. Опейко, Ф.А. Колесный и гусеничный ход / Ф.А. Опейко. Минск, 1960. -289с.

116. Павлов, В.В. Исследование динамики поворота транспортных гусеничных машин на деформируемом грунте: автореф. дис. канд. техн. наук / В.В. Павлов-М., 1982. 17 с.

117. Певзнер, Я.М. Боковой увод автомобиля / Я.М. Певзнер// Автомобильный мотор.-1939. №4. - С.80-101.

118. Певзнер, Я.М. Движение автомобиля на повороте / Я.М. Певзнер //сб.науч.тр. НАТИ. 1945. - №43. - С.79-99.

119. Певзнер, Я.М. Теория устойчивости автомобиля / Я.М. Певзнер. М.: Машгиз, 1947. - 156с.

120. Пильщиков, JIM. Практикум по эксплуатации машинно-тракторного парка

121. Jl.M. Пильщиков. M.: «Колос», 1969.- 255 с.

122. Платонов, В.Ф. Машиностроение. Энциклопедия. Колесные и гусеничные машины. T. IV-15/ В.Ф. Платонов, B.C. Азаев, Е.Б. Александров и др.; под ред. В.Ф. Платонова. М.: Машиностроение, 1997. - 688 с.

123. Платонов, В.Ф. Многоцелевые гусеничные шасси / В.Ф. Платонов, B.C. Кожевников, В.А. Коробкин, C.B. Платонов. М.: Машиностроение, 1998.342 с.

124. Платонов, В.Ф. Многоцелевые гусеничные шасси/ В. Ф. Платонов, В. С. Кожевников, В. А. Коробкин, С. В. Платонов; под ред В. Ф. Платонова. -М.: Машиностроение, 1998. 342 с.

125. Платонов, В.Ф. Гусеничные и колесные тягово-транспортные машины / В.Ф. Платонов, Г.Р. Леиашвили.- М.: Машиностроение, 1986. 296 с.

126. Посевные площади, валовые сборы и урожайность сельскохозяйственных культур по районам Амурской области / Амурстат. Благовещенск, 2010. — 207 с.

127. Программа и методика комплексных исследований по изучению влияния ходовых систем сельскохозяйственных тракторов, комбайнов и транспортных средств на почву. М.: ВИМ, 1979. - 63 с.

128. Прокопчук, В.Ф., Е.Т. Наумченко Е.Т. Классификация и диагностика почв дальневосточной таёжно-лесной и восточной буроземно-лесной областей / В.Ф. Прокопчук, Е.Т. Наумченко. Благовещенск: ДальГАУ, 2003. - 80 с.

129. Сергеев, Л.В. Теория танка / Л.В. Сергеев. М.: Издание академии, 1973. -493 с.

130. Скотников, В.А., Мащенский, A.A., Солонский, A.C. Основы теории и расчёта трактора и автомобиля / В.А. Скотников, A.A. Мащенский, A.C. Солонский. -М.: Агропромиздат, 1986. 383 с.

131. Смирнов, Г.А. Теория движения колёсных машин / Г.А. Смирнов.- М.: Машиностроение, 1981.-270 с.

132. Талу, К.А. Конструкция и расчёт танков / К.А. Талу. М.: Издание Академии, 1963.-441 с.

133. Тарасов, В.В. Теория поворота полугусеничных машин / В.В. Тарасов. М.: Издание ВАБТВ, 1953.-116 с.

134. Татарчук, Г.М. Исследование поворота гусеничного трактора: автореф. дис. канд. техн. наук/ Г.М. Татарчук. Ленинград: ЛСХИ,1955. - 20 с.

135. Темнюк, И.Д. Исследование кинематики поворота трактора класса 1,4 с прицепом, имеющим активный ведущий мост в условиях Амурской области: Дис. канд. техн. наук: 05.20.01/ Темнюк Игорь Дмитриевич. Благовещенск, 2006. - 147с.

136. Теория упругости. В 8 т. Т.8. Железные дороги. Автомобили. / Н.Е. Жуковский; ЦАГИ им. Н.Е. Жуковского; под ред. А.П. Котельникова. М.: ОНТИ НКТПСССР, 1937.-291 с.

137. Тракторы: теория / В.В. Гуськов, H.H. Велев, Ю.Е. Атаманов и др. М.: Машиностроение, 1988. - 376 с.

138. Трояновская, И.П. Методология моделирования криволинейного движения тракторных агрегатов: дис. докт. техн. наук/ И.П. Трояновская; М., 2011.- 135с.

139. Уваров, В.А. Аграрная реформа на Дальнем Востоке / В.А. Уваров- Хабаровск: Агрокорпорация Дальагро, 1995. 433 с.

140. Ульянов, И.А. Повышение проходимости и тяговых свойств колёсных тракторов на пневматических шинах/ И.А. Ульянов. М.: Машиностроение, 1964. - 136 с.

141. Фалькевич, Б.С. Теория автомобиля / Б.С. Фалькевич. М.: Машгиз, 1963. -239 с.

142. Фере, Н.Э., Бубнов, A.B., Пильщиков, Л.М. Пособие по эксплуатации машинно-тракторного парка / Н.Э. Фере, A.B. Бубнов, Л.М. Пильщиков, Л.М. М.: «Колос», 1978.- 256 с.

143. Форобин, Я.Е. Теория поворота транспортных машин / Я.Е. Форобин. М.: Машиностроение, 1970.- 176 с.

144. Чудаков, Е.А. Динамические и экономические исследования автомобиля / Е.А. Чудаков. М.: НТУ ВСНХ, 1929. - 406 с.

145. Чудаков, Д.А. Основы теории расчёта автомобиля и трактора /Д.А. Чудаков. М.: Колос, 1972. - 384 с.

146. Чудаков, Е.А. К вопросу об устойчивости автомобиля на повороте / Е.А. Чудаков // Известия АН СССР, отделение технических наук.- М., 1937. -№6. С. 823-828.

147. Чудаков, Е.А. Теория автомобиля / Е.А. Чудаков. -М.: Машгиз, 1940.- 395 с.

148. Чудаков, Е.А. Теория автомобиля / Е.А. Чудаков. М.: Машгиз, 1950.-343 с.

149. Шарипов, В.М. Конструирование и расчет тракторов / В.М. Шарипов.- М.: Машиностроение, 2004. 592 с.

150. Шипилевский, Г.Б. Особенности динамики неустановившегося поворота гусеничного трактора с разностно-скоростным механизмом /Г.Б. Шипилевский// Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1995. - №5. - С. 1012.

151. Шумилин, A.B. Математическая модель криволинейного движения гусеничной машины по деформируемому основанию / A.B. Шумилин // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1993. - №5. - С.8-11.

152. Щитов, C.B. Пути повышения эффективности использования колёсных тракторов класса 1,4 в условиях Амурской области: монография / C.B. Щитов, И.А. Архипов, В.И. Злобин, И.Д. Темнюк, A.C. Щитов, C.B. Яценко. -Благовещенск: ДальГАУ, 2008. 267с .

153. Экологическая цена энергии / Л.Г. Мельник и др.. М.: Энергия, 1991. -35 с.

154. Эллис, Д.Р. Управляемость автомобиля / Д.Р. Эллис.- М.: Машиностроение, 1975.-216 с.

155. Эрозия почв и борьба с ней / под ред. А.Г.Медведева. М.: Урожай, 1968. -176 с.

156. Яблонский, A.A. Курс теоретической механики. Динамика/ A.A. Яблонский.-М.: Издательство «Высшая школа», 1971.-487 с.

157. Allen R.W., Szostak Н.Т., Rosenthal T.J., Klyde, D.H., Owens, K.J. Characteristics Influencing Ground Vehicle Lateral/Directional Dynamic Stability -SAE Technical Paper 910234,1991, C.336-361.

158. Bastow D. Steering Problems and Layout. Proceedings of Institution of Automobile Engineers, vol. 32,1937 1938, - C. 124.

159. Byrne R. H., Abdallah С. Т., Dorato P. Experimental Results in Robust Lateral Control of Highway Vehicles. IEEE Control Systems Magazine, 1998, Vol.18, No.2,-C.70-76.

160. Cho Y.H., Kim, J. Stability Analysis of the Human Controlled Vehicle Moving Along a Curved Path. Vehicle System Dynamics, 1996, Vol. 25, pp.51-69.

161. Dietz O., Hading R. Die Fahrlage des Kraftwagens in der Kurve. -Deutsche Kraftfahrtforsschung, Vol. 44, No 1,1940, С. 1.

162. DiMaggio S. J, Bieniek M. P. Vehicle Dynamics Using a Limit Surface Treatment of the Tyre-road Interface Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part D: Journal of Automobile Engineering, 1998, Vol.212, No.5, C. 347-356.

163. Fiala E. Seitenkraft am rollenden Luftreifen. VDI Zeitschrift, 1954, Bd 96, N29.

164. Frazee I., London W., HafFerkamp G. Automotive Suspensions. Steering and Wheel Alignment London. The Techn. Press. Ltd., 1955.- 125 c.

165. Furukawa Y., Sano S. Effects of Nonlinear Rear Steer Control on Steering Response During Higher Lateral Acceleration Cornering. Proceedings of the 9th IAVSD Symposium on the Dynamics of Vehicles on Roads and Tracks, 1989. -C. 248-262.

166. Furukawa Y., Yuhara N., Sano, S., Takeda H., Matsushita, Y. A Review of Four-Wheel Steering Studies from the Viewpoint of Vehicle Dynamics and Control. Vehicle System Dynamics, No. 18, 1989. C. 151-186

167. Harada M., Tobimatsu K., Harada H. Improvement of Vehicle Stability in Cornering on Uneven Roads. Proceedings of the International Symposium on Advanced Vehicle Control 1998, AVEC'98, 1998. С. 1 17-122.

168. Higuchi A., Saito Y. Optimal Control of Four Wheel Steering Vehicle. -AVEC'92, 1992. C.233-238.

169. Kusaka K., Higuchi M. Handling Analysis and Prediction During Cornering Proceedings of the International Symposium on Advanced Vehicle Control 1998, AVEC'98,1998. C.661-666.

170. Love R. R., Bosley A. D. Front Suspension Analitically Speaking. SAE Preprint, №295 B, 1961.

171. Lugner P. Some Investigations on Computer Aided Steering Proceeding of 9th IAVSD Symposium, 1985. C.353-366.

172. Lugner P., Mittermayr P. Possibilities to Improve the Vehicle Cornering Dynamics by the Control of the Tire Forces. Proceedings of the 9th IAVSD Symposium on the Dynamics of Vehicles on Roads and Tracks, 1989. C. 377-390.

173. Lukowski S.A., Medeksza L. Vehicle Cornering Behaviour Analysis Using a General Purpose Simulation Methodology. IMechE, 14th FISITA Congress, Total Vehicle Dynamics, Vol.1, 1992. C.49-54.

174. Marti Othmar K. Streamlining Applied to Automobiles Trans. Soc. Automotive Eng., vol. 29, 1931.-C.26.

175. Modjtahedzadeh A., Hess R.A. A model of driver steering control behavior for use in assessing vehicle handling qualities. Transactions of the ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, 1993, Vol 115, Iss 3. -C. 456-64.

176. Nalecz A. G., Bindemann A. C. Investigation into the Stability of Four Wheel Steering Vehicles, International Journal of Vehicle Design, 1988, Vol.9, No.2. -C. 159-178.

177. Peng H., Hu J.S. Traction/braking force distribution for optimal longitudinal motion during curve following. Vehicle System Dynamics, 1996, Vol.26, No.4. -C.301-320.

178. Olatunbosun 0. A., Bolarinwa O. FE Simulation of the Effect of Tire Design Parameters on Lateral Forces and Moments -Tire Sciense and Technology, Vol. 32, Issue 3,2004. C. 146-163.

179. Olley M. Road Manners of Modern Car. Proceedings of Institution of Automobile Engineers, vol. 51,1946 1947. -147c.

180. Ono E., Hosoe S., Asano K., Hayashi Y. Theoretical Approach for Improving the Vehicle Robust Stability and Maneuverability by Active Front wheel Steering Control. Vehicle System Dynamics Supplement 28,1998. -C .748-753.

181. Pacejka H. B., Besselink I. J. M. Magic Formula Tyre Model with Transient Properties. Vehicle System Dynamics, Vol. 27,1997. -C .234-249.