автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:ФОРМИРОВАНИЕ РЕЛЬЕФА СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫХ ПОЛЕЙ И ЕГО ВЗАИМОПРИСПОСОБЛЕНИЕ С МАШИНАМИ И АГРЕГАТАМИ

российская шдадо сельсмоюзяйстншш наук

Сибирское отделение

Свйирскжй научно-исследовательские институт механиааши в4 длвктрификацви сельского хозяйства

На правах рукописи

жшсваков шшх шюш

«ОИЮРОВАШЕ ШЬБЬА СШШШВЯЙСШННЫХ ПОЛЕЙ И ЕГО ВЗАИМСШШЮСОБШИЕ С 1ШОДШ И АГРЕГАТАМИ

!

05,20.01 - Механизация сельскохозяйственного производства

АВТОРЕФЕРАТ диссертанта на соискание ученой степени -доктора технических наук

Новосибирск - 1993

Jtadota вшкдаюна в Казахском ojr I ч

Знамени сельскохозяйственном гостг ~ ;

Официальные ощюнеииг: докт^ , йрофесоор

, ШВНИСОЙаЛ.'

1 )

доктор сельскохоэяйотввнких наук,

профессор ОПШКОВ Е.П. ,

доктор технически ваук, щюфееоор

> шшяк A.c. .

Ведущее предприятие - ШО "Казселыозмеганязацияп . г. Алыаты ■ .

Защита диссертация состоится п ¿^¿¿¿/--^у 1Э93 г.

на. заседании специализированного совета д 020.03.01 в Сксйрском^

научно-исследовательском институте механизации н электрификации

сельского хозяйства по адресу: 633128, Новосибирская область, '

п. Красноо<3ск, СибИМЭ. . - ,

. 11 " 4 * Отзывы яа автореферат прении направить в адрес спещга-

лиэированного совета.

/ V ■ ; .

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке института.

Автореферат разослан щМ'п I&93 р.

.- Ученый секретарь специализированного совета

А* К* ТУРОВ

- з -

ОБЩАЯ Х4РАКГШКТЯКА РЛБГУ

Акгуальиост» Дроблещь Основной гадачей с* льск;с:согк а е к— -него производств* является пелное удовлетворение пстре.ностц касэлвния » проауктах латания и промышлеаисети сырьем. ка решение этой гааЕЧИ скагывает вжяше неровное?я рел^ейа не ля. По данвьм международной с «л* с ко хег яйс тонной ергвкигада: (глС) и многих исследоаатедай следует, . что неровности на полях уменьшают урожайность свльскохевлаственаыг растений продуктивность яочвы, уяуядаэт качества вщознрЖй работ ША, согда-ет условия для »одной и ветровой эрсеш почв т. д.

Наличие таких С1ра»ты»ньн влнянкй треСует всестсрск:-:;::: да следований релмфа смьскохомастгеннш нелеп свспстг ра-£стаюакх на этих полях ИГА, Не рагреоены вспрссь; пр;::-;::!!.тения ши;н в рельеф, рельефа к мажпыам а Еотр^чн&го Егашс-

ПрИОПОСС'бЛёНПЯ.

Эти нсседеваяин дояош дать ответы к% тр40сЕэния к екрое-ненноста поверхности пом; к качеству »пэаненкя Тё:шологических операций и его лрогкмярсавиюо со рммф? и до шасль-гуемым ыашнам, к ксяструюим в р«*иыаа работы зкеплуатируе-шх, совершенствуемых в лреяяируешх мши я агр*гатсг.

Вопросы вгааиопржжеоблмш р«вефа в ыаззт тр«С?кт анализа а сие»матиеааий «им р*ва*мис отаегдамиао рельефа, исследований качеств. и шСсф» оптимальны* сх»ы л параметре« решающих 9ти задачи уараыяша устрсяста (УУ), осоСеннс ка-зедтех 'мсьи* апрели» враиммвя 1 ЯГА У? с пассямо-хеупруг ими элеиентьмя р^гуляроми»

Таким оСра»ом, рнработк» т»орда фсрдарс,»ая* с уйраме-кия рельефом пома; «го машсярагтоссбмта с шопша а агрегатами, и иеся»доа«ш* улрмляющнх устройств р»лашшс тип:-аые задачи относительно р*дь*фа в выбе-р' ш оптвьальиах в параметров являются актуальней хаучноя и нарсзийховядсмаюса проблемой. .

Дедь работы. Реэ работать основы механики формирования и управления рельефом «дйекохогяаствевных полей,теорию присподселения рельефа к ¡¿згин*, позволяема, упрамяя характеристиками рельефа и совершенствеванзшш конструулии, повисеть

I' ' ЦЕНТРАЛЬНАЯ НОЧНАЯ БИБЛИОТЕКА Моск. сальскохаэ. амадвмф

исс^е^гания. Гзгра;отзть пс-стрсешзя

л^Л нрсдасзсг рельефа лелея,г а дач рёсаашя 1.ГГД

;7рельефа я систематигаикя, а так,*)? выбсра опт::-. '.'.i-Ttir.czо варлэнса вгашспрпопсссблекия рельефа с - агрегатам, ;абсч;а.п гл^налс: и рабо'^и.к; сргзнаыи.

исмездвэяия-динам>1ка рельефа п-вер-шхти сельскс-ТЕвкнь^: г.с.теп и ыгханака управляю®« уссрсПстЕ 1ГГА, р&-техно лсг:г-:е силе эалэчи относительно рельефа. Научная нс-Екзна. ?аэра£станз теср::л ел аим: лр IV: псссб ле к га реле ера с 5 Л1 с :-;схог лйстве к к-г: нелеп с агрегатами, мзшпна:, а: к-раблтаж органам;:. йсслелсзака рельефа, спстеьгатигп-

рсгайгГ ггцач:: ресаеше !.!ТА относительно них, ::гучтна качества реле н;: л .".У с ДКЗР л зыбранны опташльньк схемы гтрз-

рагчнтгяа комсгрщ.ща 2озггхполополо; ле н::л. лрЕ-ет-лческая цепнссть состоит в тем, что рагр&8станньк те-ерлл ссрьс'.рсганил рельефа лсЕерлнсст!: еельокхегяягтЕеннья поле г.. Егатеслр:г,;сс-б ле ния рельефа. и ьшшн амвелапт качественно гг^елнятг т?лле-логические процессы,. управляя харает&рисппсаыа рельефа- ; его к требования« маз:н), ссвершено-

тгеганле;,) клл^срук^й '(прлепсссблением к рельефу) ц ж

Пс регультзт&м псслелоганил различных схем выбраны олиы-зльнщг параметры ^У с ЛКЭР. сбвспечиБаквие'вачестЕегв-

р е ле к п.е г а с ач, л с дрерлаакя управляемых параметров относительно рельефа псьерхностл пел?..

'' Разработаны л луг с малой длиной рами, планирсЕллк с налей ыеталлсеькостььс :: автоматические устройства-л с поддержанию реки,а работ ИГА. . управлениями скоростью л зиле-:-х;Л. бук; о га« лек етидатйлеа н -реммаьж с аб отылзиг ат еде п. , , ~лал,;?алш р&аультатсв исслерсзаниП. Тейре-тически? с -'.новы ^ ельеЛ?. с е льекохогй йс т Е екн ых .полей, теория Егзга.юл-Л1еба и уз^га, нсслероьзклл качества резекпя . лл:;л:л с со ач относительно рельефа ;.Т:рз2ЛЛ1ншм1 устройствам;; ]: схем и параметров реалигсваны е рексж-нсас;!-лх, б е : г.алгегл йачествйннае . сьг.слкак:№ всех прсцесссв тес:- ■ н:лсп:л;::-лл ц^пгчи! Есарелыванлл уберк: растбнкя. Раэрабс-ла:-:а :.1£т:-лл.-:с слселел^клл сптш^зиссныг; схем п гарз;.;егрсз .'Т с

Как шз:н к р кг;..::;-: -дут

(а. с, Я 1Е2553-1; . "Зганкр^гчнгл мзшка" ; з. .1' л

1йСбретекы "УстсрЛства ддл к;н:р:ля ремогсг г^грус-гл ЛВС" (а. С . Н 11 £32-12 и К 122068--:', "У:тсрй;тЕо дда 32 т с мат ■:•>■:■:■ го регу-т^роЕззия с:-:: р с от и средстга" ', з. с, N .ь:

"Авт^мзгкческсе устройство пс .-сддтр.гашгЕрелжг р^еога (Сукес-2ж-: дгилитедай" (гаяана :■( -^ГУтс'З) к "Регудгруеьз.-. дер^дьча Еунщ-еексез П." (а.С.N1782535

Предложенные изобретения ргксьендоганк для в рагрзйотках завода "Чирчиксед^^о" :: КЛУ п;„-у-

ч*е патент Республики Казахстан.

Теоретические с с новы иге:г:гзвий ьнедрекь: з учеРКьП пр:-иесг' инженерных факультетов Канадского с?ль ;к:р е ~ й н : института в виде методкчссксгс укагьнил "Псзтвы? игпктг^;^ ИГА. Алма-Ата, 1976" И монографии "Поваден::? э4$ект;:2н:ст:: ША ¿.ъа-Ата. 1959".

Аттестация. Основные вздоязнаг дгкеертахг,; декдгд^ьд::^ на научно - практических кояфгр'гн-.тях Кагакгксгз ердеяа ТрудсЕО-гс- Красного Знамени еезьокохсгяйстгекасгс. института (с 1370 пс-1593 гг.). на научной »он^ерени:::! пс гемдедедьчегкоя ¡¡»яанавг замят;: академика В, Л Горячкина (ККСП, :572 г.), научных ясн-$ереншмх Белорусского института механизации и злекгрификашг.: сельского хозяйства {137?, 1960 я 1233 гг.), .Леншградгксго сельскохозяйственного института. -'1520 г,), конференция ызяодьве ученных (Алма-Ата, 1975 г., Хуотакай,,19£2 г.), гаседаний да-Сариерий почвсобрабстггвакшпх мааа СЮМЭ (1932 г. 1, расширенных гаседаняях кафэдр СлМ и еитп Вав ОлК (10£€, 1991 я гг.) ,на кафедре Э(1ГП СренСургскогэ СХК (1533 г.) я ка кекгукз- . родной канФеренш:ГАгрсэкс;:сгпя г. с-СразоЕаккг'\Алмата, гг-гэ г.

Публикация ре гуль т это в исследования. Основное содержание диссертаций иглелеяно £ 35 печатных статьям, двух рекоыгндзш;-" я:-:, одном методическом ¡здании, одной моксграфик, пят;; иге*ре-теняак и с днем пс лож-гаэ ж. нем рекнк! на изобретем!!*."

Сб^ем работа Знссертажл состоит 1:з введения,лести гдав, с С еде выводов и рекомендаций, енпекз литературы; игдоя®на на 328 страницах малинопкснсго. текста, включает 34 рисунка и 1Е таблиц. Слисок литературы гкжчает 234 кашеноаании.

Б первой глазе."состояние вопроса", расматривается :ссзре-

урсзгаъ -лссл^лсваний ре а эфа паверхисста сеяьскохс-r.zr.iz. его глкяни® на гыСср направления к зффек-гедмкäcs я йс твенног о производства, на клсдородие r.v-ii. я а кач^твс заполнения теаноясгкчесик операций, на агротехнические, технические, энергетически», экономические и зргснсмическя* свойства ища и агрегате», Н» основе данных нгвесткух исследований гяпрски&яроваяы и получен« аналитн-,гзЕи:;:мсета ярсдугаявкссти .почвы (урожайности и их потерь"1 , ггскэвс'дительнсстл к расхода топлива на выполнения ме-хзнЕгпр-гваннкх райст от рельефа.. Вне. поля зрения ученых гес-аерфокгез и сельскохозяйственных наук остались исследования ^иамнка поверхнссти,' непрерывно обрабатываемых множество раз 2 течений года.

Кет сбсеЯ теорий вгаимоприсаосеблення рельефа и малин и згрегатсв. Не систематизированы задачи tili решаемые относительно рельефа и не лсслелсваны качества их решения $иравдяю-

устройствами (УУ), - особенно нашедшими весьма широкое применения т: с (HH3F).

Поставлена проблема, задачи исследований давней работы.

5®. втодей глазе, раегштреяа структур» ¡гроблемы, вопросы учения рельефа сгльскохогяйстаенных " полей, исследована как базовая поверхность я юэьстеение яри работе машин к агрегатов, системииэкровиш гадачи решаемые относительна perie-фа, представлена целевая фушвдвя и критерий сценки взаи-моЕрнспсссбленая рельефа а машн и агрегатов, пзлежекы пути вгашеприспосгбления и улучшения свойств машин и агрегатов при

€ главе, наложены основы механики рельефа

сsльгисхемаственньк полей, в статике, кинематике и динамике, под действием времен/,'погоды и рабочих органов и опор машин и агрегате», на баге наук физика почаы, мшшка сплошной среды, теорий автоматического' регулирования, теорий нестационарно-случайных процессов и т. п. Ра»ра5от«ш модели исследований, сбсснсваии з^ястаушю (экзогенные и мтрспогенные или природ* нз-кшлпглею» tt ИГА) ciuiL Раечимм статистические показатели дрофам рельеф» и т. д.

Б четвергов гл^ве. раесмотрек» пришр приспособления к рельефу UTA, выбором схемы и оптимальных параметров УУ с ПЮР кг тлевший обратные связи, при решениях тисовых гадач относи-

те ль но рельефа. Преджекы их оптимальные схемы и параметры.

В пятой главе, исследованы примеры приспособления к рельефу машин и агрегатов, имеющих различные схемы УУ о обратными связями. По результатам этих наследований предложены их схемы и параметры.

В шестой главе, изложены вопросы взаимсприспособления ■ рельефа с машинами и агрегатами. Для этого,. предложена номе г-рамча. При ее помощи» по параметрам неровности рельефа, можно выбрать машину (агрегат) обеспечивающий качественное выполнения технологических процессов с заданным допуском, при га-данных параметрах машины и допусках на качество работы позволяет выбрать выравннвакзщто или плайтровечную масину.

■Приведены результаты экспериментов с рельефом а утграгляс-xiî-oi устойствам и по их вгаимотриспособдениа Предложены устройства, машины и агрегаты обеспечивающие наилучшее г.рпспзссС-лгния к рельефу поля, при решениях типовых задач.

Приставлены обще выводы н рекомендаций по работе.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

1. состояние б:прсса

Управление и эффективность сельскохозяйственного прси-водства определяются свойствами почвы и географическими характеристикам;!, широтой и рельефом местности. Южные и ¡его-восточные районы Казахстана при различных почвы имеют схожие географические свойства (горы, предгорья и равнины) и расположены в пределах 41 и 47 широт. На одной к той же широте под действием особенностей рельефа (гор," равнин а т.д.) наблюдаются различные природно-климатические особенности сельскохозяйственных полей.

Йэ выполненного обзора литературы следует, что рельеф сельскохозяйственных полей классифицируют на следующие элементы: по высоте расположения над уровнем моря (до 200 м, 200-500 и более 500 к): по величнне укжжа (дз 1,1-3, 5-7, 7-S и более градусов):- по неровностями (микро-, мэзо- и макро-,); по расположению к направлениям ев-эта ( С, В, Ю, S, СВ, .,. ) ; по месту расположения на склоне^ вверху, на середше и внкву.

Сельскохозяйственные растения и .животные ваибельгук г.рс-дуктивнссть обеспечивает при определенны:! показателях р^л!^ es

- в -

:.:íc^hcct¡:. Акал:« данных литературы по растгйивве-агтву и як- . в-ттнззсдству полагай:, что продуктивкссть растгннй и животных спр^делдк-:: вжста Н над урсЕнам i.r.'pa; укде-н поля ( гс дгнньы .-«еис^нарсдкс" сз гл с кех: г я г. г ; к ас Г, срганлгации); место распслс-лекля кз сR-гне (Да нар Г.-Т. , КсездгкксЕ. U. 5; распслохе-к 2Э-.7Г С Да нар Г.Г. к КсЕоленкэ Е.М ;■; микрорельеф (Вильяме 2. Р.. Ар-:-: ангельский а И ,Jb;cíacoES Е. ¡A , Лаке в Г. А., ЦоК в. к.) z.

Е с ель с: кем хэгяЛотг- MIA, а стличш! от друпа трзнспэрт-но-?ехне дог ическтл уззпн ра'отакщк на стн:си1тЛ1но рсвиьк с твардым;: искрыткяьз! п:Еар"когтях 'асфальт, 6ек-н, в т.д. ;>, ра-íстакт на нолях с неревкыа: ясЕ-зрянзетя:.:;: - рельефои. На :во;;сггг IJIA Í агротехнически?, г конэнергетические ) ;-кгЕ=!Езкт влкяакя не только Ссльапе неровности иэмаряаыш в метрах, кг- к малые - ъ -малл; ¡метра:: i: сантиметрах.

Агсадеют::; В. И Гсрячкпн, 3. А. Жэлагсвсгай, Е. Е Болтине: кий. а. П Грпбансвсккй, лpeíас;еры Д. Б. Афь*, В. Е Кашгин, Ю. К. Zapríss. а.а..йо:к, M.F. АлиашСаев, А. Е.Агеев, & А. Кгендасв, А.И. 'Лирика. II Т. Ковриков,, Е. И Стрыгкез, А. С. Павлик, Л Е. Агеев и «р. г с во;;:; раСотах изучали влияние je-ie.ja ка свойства ISA при г.есевз::, почвосСрабстка;:, ;.-5орках и- np;i других ела рациях.

'¡днам ;:з дарвых, npcíaeccp ;t Т. Ковригав исследовал явме-рельефа сельскохсгяйстагкнах полей от почве обработки в гсъг дсчагеапитнетс земледелия, с" относительно ровным макре-pe.eieií;.< я вкраменным мегере лье фен. Ка основе пршипт.з удовлетворительного копирования меэо?едь££з сСссноезл предельно -амркну ¡i ддпнну жботко;1 части рамы маши для этой

г оку.

Он дрзддожш для этого козфкэгнт копарукздгп способности

i£u ¡= f {!>,$]

от двух параметров, длины или ширины жесткой части

раьы мазмны - и параметра рельефа - /?.

= данной paíore эта формула принята одна иг раСчих г ¡коте в rs определению оптимально УУ с ПВЭР

м - гскш, и

подбору выравнивающих tt плзнирсЕОчта ыашкн для устране-R = qííJ», ÜJ,

■Хгсг.&чпгах^е качество еыпсл"^!-::^ Тгкно.чсг;;-

ческих операции ИГА.

¡.Улетученными сказались е опросы. динамики формирован::.? рельефа сельскохозяйственных полез. Метод геоморфологии, эягс-генпя и зкдогекня,. объясняя ъ тысячелетиях формирование боль-.

для полей неровностей (более 10 м), не дают ствета-на изменение рельефа, происходящие в течение час с в * дней ' от дейсши погоды времени, рабочих органов и опер иг д. ■

Известно огромное количество рабст по выргвняханиЕ и планировке по£е1г1лиянп» их на рагличные свойства МГА. При этом отсутствует общая теория приспособления рельефа к МГА и ИГА к рельефу. Такая, чтобы дала ответ на требования к качеству выровкоети поверхности поля и к качеству работы на яедд:: : конкретным рельефом.

Многими исследователями предложены поправочные кооффиц-кты и на производительность в расход топлива МХА (иг типовой керыь; в зависимости рельефа доля.

Ухудшается качество работа (допуск ) в зависимости от дисперсии неровнйетей (IL С. НагсрскиЯ), уменьшается коэффициент использования времени смены, увеличивается потери урожая и т. д.

Неровности рельефа вызывает колебания машины. При w*4-S ГЦ через 3 часа у оператора ухудшается гренае и реакция на SCX {из учебника "Охрана труда").

Неровности отрицательно сказывается 1е всех свойствах КГА. Ухудезет агротехнические, не обеспечивая качества поддержания технологических параметров работы, глубины сбрабстк::, высоты ер*эа, прядалейности к т.п.; энергетические - увеличивая силы на самоиредевижение и технические - уменьшая наде.ч-ность, долговечность, проходимость, маневренность и т.п.: экономические - увеличивает расход ГСМ, уменьшают производительность, повышают затраты на выполнение работ; эргономические -способствуют водной и ветровой эрозий, ухудшают условия работы людей, повышают опасность опрокидывания, вибрацию и т.д.

Известны работы по оценке рельефа сельскохозяйственны:-: ■полей различными геометрическими фигурами (синусоидсй, сферой, конусом, при*мей, цилшдром и т. д.), а такие на Сазе теории стационарно-случайных функций и процессов. Недостатком первого способа оценки явились сложность или невозможность списания всех неровностей даже относите лью малого участка поля подбором вгаимо действующих между собой геометрических' фигур, а второго - необходимость осгациснарирсвания, отбрасывания низке-

частотных элементов.

Попытки систематизации яошй по рельефу на основе теории стационарно - случайных функций и процессов не увенчались успехом из-за того т сстационариваиия, отбрасывания низкочастотных элементов рельефа. Значимость последних в исследованиях свойств UTA весьма высока.

Ш заключениям многих исследователей профиль рельефа относится не к стационарно-случайным, а к нестационарно-случай-яым функциям. Последние более сложны и не нашли широкого применения в оценках рельефа.

Ограничиваясь только оценкой рельефа, авторы не исследовали вопросы его формирования.

В известных работах по планировке и выравниванию неровностей рельефа отсутствует общая теория взаимоприспособления к машинам и- машин к рельефу. Наличие данной теории дало бы ответы на требования к качеству выровненности поверхности поля, а также к качеству работы ИГА на полях с определенными свойствами рельефа.

Приспосабливают ИГА к рельефу путем совершенствования и подбора оптимальных параметров управляющих устройств (УУ). Последние действуют .на автоматическом, ручном и пассивном способах регулирования. Первые два основываются на теории АС?, пассивные УУ с упруги.« элементами регулирования рассчитываются использованием теории упругости,а УУ с неупругими элементами не имеют подобной теории.

Ks выполненного обзора литературы следует, что отсутствует теория формирования рельефа сельскохозяйственных полей и взаимоприспособления его с машинами и агрегатами. Вваймоп-ркспособиенкем можно достигнут улучшения свойств ША на полях выраженным рельефом, . выравниванием поверхности 'поля {приспособление^ лье фа к возможностям машин и агрегатов) или совершенствованием и выбором машин и агрегатов (приспособлением их к неровностям рельефа), а также одновременной реализацией обоих путей (выравниванием полей и совершенствованием или подбором магага) иди iix взаймоприсшсобленшм. '.

№ систематизированы задачи ША решаемые относительно рельефа и не исследованы качества их решения управляющими устройствами (УУ), особенно нашедшими весьма широкое применения УУ с пассивно-неупругими элементами

регулирования (ШйР).

2. »ОСТАНОВКА ПРОЕШН И ЕЕ СОЛЕВОЕ

Наличие отмеченных выге пробелов в науках исследований рельефа поверхности сельскохозяйственных полей и работавших на этих полях или. машин и агрегатов требуют Есёстсроншя изучения механики рельефа и его взаимоярмспособлеиик с машинами и агрегатами. дахмдее ответы на требования к выровненности поверхности поля и к качеству выполнения технологических операций, а также к конструкциям, схемам, параметрам и режимам работы эксплуатируема, совершенствуемых и лрсекгируешх машин и агрегатов.

.Структура проблемы. Основные операции в полеводстве выполняются мобильными сельскохозяйственными агрегатами, вкалчавдими тяговые машины и сельскохозяйственные машины. Последние в своем устройстве имеют рабочие органы, которые соприкасайся в взаимодействуют с почвой или с поверхностью поля. Качество и количество работы во'многом определятся свойствами машин при копировании рельефа поля. Для исследования этих свойств нами пред-логается теория взаймоприспособления рельефа с агрегатами, машинами и рабочими органами. Цри этом вгэйыодриспссобление рельефа и машин рассматривается как фактор; экономящий посевной материал и вносише удобрения, за счет равномерного их распределения по поверхности поля; способствующей увеличению урожайности сельскохозяйственных растений; уменьшающий потери.урожая при уборке; пояыващий надежность и долговечность машн, в результате движения по относительно ровной поверхности; уменьшающий затраты анергии на самопередвижение; улучшающий условия работы механизаторов; сокращающий денежные, трудовые и материальные затраты на выполнения технологических операций.

Одновременно с этим решается многие другие гадачи нужд человека. Например, сохранение и приумножение плодородия почвы, повышение экологической заврпы полей и скружгящэй среды.

Анализ имеющейся литературы по использованию сельскохозяйственных агрегатов и машин, а также собственные исследования автора локаеали, что ивучение взаимоприспособления является актуальной проблемой, имещий народнохозяйственную и научно-теоретическую значимость, ш нашему мнению,данная проблема включает элементы приведенные ниже:

1- рельефа как поверхности движения, возмущение, базовая

рук? уршя гмтааовкп я пут eil решения гребла,ы вгanua-

с :-:::л pe.neis и агрегате s, мавкн л ра5 с *-::::*. ср г-.:-:с;

поверхность управления в оценки качеств г^олн-^-:::/: те ¿геологических операций;

2- сгзгжа, кинематика к динамика рель-эфа псзер/.нгот;: сельскохозяйственных полей;

■8- скстйматиазция задач решаемых КГГА относительно рельефа:

4- гачество р^-ешм этих задач агрегатом, раСоч^й мазней н рабочим органом;

5- агротехнические, технические, энергетически, окономи-чеекие к эргономические свсйста агрегатов, ыаигаы и рабочего органа, при решении задач относительна рельефа;

е~ улучаежи отмечанныа сеойствэ в э ашо дрпопота б.к н: !.*:

- рельефа и агрегата;

- релсефа и каганы;1

- рельефа к рабочего органа, дс'тпденпл вгаамоприсаособления:

> упразл-гниен неровностями рельефа С планировкой и выравниванием) - приспособлением рельефа к машинам;

- рациональным агрегатированием;

- совершенствованием сутзествующх в разработкой ко-выл агрегатов , машин и рабочих органов -приспособлением последних к рельефу;

- разработкой новых технологий к их технических средств механизации;

8- следует исследовать вааймоприспособление в соответствии с теорией автоматического регулирования, рассматривая агрегаты, машины и рабочие органы как оСьекты управления {OJO и управляющие устройства (УУ).

Вопросы исследования pílete сельскохозяйственных rtSten. Если в плане изучения почвенной среды имеется огромное количество фундаментальных исследований (физика почвы, сплошной среды и т.д.), то относительно профиля рельефа ограничиваются изучением взаимодействия его с рабочими органами и опорами и приведением статистических показателей. Каких-либо работ,охватывающие все вопросы статики, кинематики и динамики, механики профиля рельефа (наподобие физики почвы сплошной среды и т. Д. >в литературе нет.

- u -

Учктьаэя что, рельеф является поверхностью почвы, изучение рельефа поля в статике, кинематике и динамике неотделимо от мучения физике-механических свойств самой почвы,

г предложенной работе рельеф рассматривается, как поверхность двияения Za - Z(t), как Саговая поверхность 25 - Z' t), как возмущение Zb - ZftJ я как динамический оСьект, шнящийся пс Бремени (г) ,с-т погода CiJ), под действиями опор и рабочих органов мзапш (АО и т.д. Za'B,й,М,...)* Zi't).

"еследуется рельеф сельскохогяйсгвенных полей на основе науки геоформолэгии, с использованием методов: эндогении; зкзо-геннп; Сагового состоянии почвы; тензора напряжения и диффор-мащги; конечного элементного анализа; теорий автоматического регулирования.

Отличительней особенностью данной работы от известных является тс,что наряду с эндо- и экгсгенией, в расчетам учитывается алиякия на рельеф почвообравотки, посева и другие ocre paii;iü, выполняемые UTA, времени и погоды.

Рельеф - базовая поверхность а вогмэтаение при работе машин :'t агрегатов. Дсвь» замеры состояния рельефа при работе ИГА прекгводях относительно Шаговых линий или поверхностей. От правильности выбор? базовой линии иди поверхности еависат учет зффгютгаостк иг пользе ваияя ЩА и урсиайность сельскохозяйственных растений.

Управляют относительно Саговых линий и поверхностей ра5о-чи!.:п органами в п р с дс ль н о - верт икаль ной и горизонтальной

КС'Í"1 Т 3^С» •

Е соответствии о выполнении анализом нами предлагается следующая классификация базовых линий и поверхностей :

1) по происхождению:- . естественно существующие; естественно образуются; искусственно создаваемые;

2; по ферме: случайные по природе;'- детерминированные; 3; по еуагстЕсаазц»: 'реально с умствующие; условно заданные, иые,г,с сшенпе эффективности использования КГА без изучений с с í б е н s ел т й.5аа с а ы л линий, особенно не исследованные в етем плане рельефа п:е?р::ь*сс?к поля. Поэтому нами рассматривается- рельеф - не -только как зегмушекке - и поверхность даижэния агрегатов -я- малин, но и -как Сйс-еаол поверхность (линии) 'оценки il управления качеством работ.

Рельеф поля игмензет сбор фор),у лсд действием тектонк-

ческих, зровийных, аккумулятивных к антропогенных явлений. Эти процессы весьма продолжительны и исчисляются веками, тысячелетиями и миллионами лет. Поэтому, законы формирования рельефа с точки зрения геоморфологии, в изучениях динамики сельскохозяйственных полей, не дают ответа на очень быстрые его изменения в течении малого периода времени (от секунд, минут,' часов, суток и т.д.).

Исследования автора и другие исследования показывают изменчивость статистических показателей рельефа в течении'се-, кунд, часов, суток, месяцев. Поэтому, одной из главных целей дайной работы является изучение механики формирования профиля рельефа сельскохозяйственных полей в течении шлых отрезков времени, не рассмотренных наукой геоморфология, как воэмуцэния, как поверхности движения и базовой поверхности управления и коитролья качества выполнения технологических операции.

Систематизация задач, решаема машинами и агрегатами относительно рельефа. 2 сельском хозяйстве махинами и агрегатами решаются огромное число раеличных технологических задач относительно рельефа . В известных автору работах эти задачи не систематизированы относительно рельефа поверхности поля, как базовой поверхности.

а ¿7 5 в г

Рнс. 1. Схемы графиков решения первой (1) (а) и второй (2) (б) типовых задач, управляющих устройств уу без (в) и с ОС (г).

Анализ протекания технологических процессов, выполняемых управляема« объектами (ГО)- рабочими органами плугов, сеялок, планировщиков и т.д. показали, что управляемые величины (УВ) почвообработки, посева, посадки, планировки, нарезки каналов н т. д. оценивает двумя отличающимися друг от друга способами замеров. В первом способе замеры осуществляют относительно случайного по природе профиля поверхности поля, а во втором-относительно не случайной и искусственно заданной базы.

-16 -

Шрвый способ используют при замерах и управлениях глубиной посева , посадки, почвообработки , высоты среза и т. д. При этом УУ обеспечивает иодирование случайного по природе . профиля поля рабочими органа»«. Эти УУ решают задачу 1 типа

С Kt) - Лср ) < А , h(t) - ^(t) (t) ,, (1)

где 22(t) - траектория движения рабочего органа (рис.1.а);

ср - УВ или действительная глубина обработки или высота среза и 'заданная величина УЗ; д - агротехн:иеский допуск на УЕ

Если в первой задаче УУ поддерживают рабочие органы относительно реально существуют багы - профиля рельефа поля, то во втором способе - относительно не случайной и искусственно заданной базы Za(t) (рнс.1 б).Например,при нарегке времен ню оросительных сетей и каналов базой, относительно которой осуществляют регулирования положения рабочих органов, является заранее заданные и не случайные и не существующие на поверхности поля искусственные линии, соответствуйте проектному у:мону . Данную 2-к типовую задачу можно привести в вид« Z£ it) = - Кt) , С Z£(t) - Zo (t) 3 < д . (2)

Тешащие эти гадачи УУ должны полностью игнорировать неровности рельефа как поверхности движения и возмущения . База гадзегся лучами лагера и нивелира, натянутой витью, вешками и т.д. .

Обеспечивают решения обоих задач (1) и (2) управлявшие устройства (УУ). В настоящее время отсуствущ исследования по качеству решения этих гадач УУ, имеющими одинаковые и различные с хеш Конструкций. Особенно нацш весьма широкие применения в сельскохозяйственных машинах я агрегатах УУ с пассивно-неупругими элементами регулирования (ШЭР).

Целевая функция и критерий вэаимоприспособдения рельефа и машин и агрегатов. Отрицательные влияния неровности рельефа на эффективность труда в сельскохозяйственном производстве можно описать в виде ЭП .где ДО -обяие потери материальных, денежных и трудовых затрат; ЗШ -потери в i-ом направлении деятельности человека; j-i,2,3,,,. -направления деятельности;

На приспособление рельефа к машинам или машин к рельефу требуется материальные, денежные и трудовые затраты. Это можно списап з 33 =■ ЭР + 811 .где S3 -сбщиэ потеря;ЗР - затрат»

ыа устранение неровностей рельефе, на его'приспособления к кашкам и агрегатам; ЗМ - затраты на совершенствование каии и орудий, на их приспособления «рельефу.

Положительный эффект ~ПЭ от вэаймопрнспособления ЛЭ -£7® где ПЗ - положительный эффект в виде повышения урожайности, в уменьшили материальных, трудовых, денежных и др. затрат. Целевая функция вэаймопршпособления имеет вид

ЛЭ - (ЗР + .3й ) -мм. (3)

Наличие неровностей уменьшает урожайность полей, ухудшает работу агрегатов, увеличивает затраты материалов, труда и денежных средств. Однако устранение неровностей, увеличивая урожайность, прибавляет другие затраты, от недобора потенциального урожая, -из-за срезки плодородного слоя почвы и насыпки, а также на выполнение самой планировки. Чем больше толщины срезки почвы, тем больше потери урожая. По данный многих исследователей максимальная допустимая толщина срезки Л • 10 см. Еэаймоприспособдения рельефа и .агрегатов, при решениях

задач (1) и (2) относительно рельефа, можно оценивать следующими критериями;

- качество работ Яр — До; (За)

- энергетическим (по затратам энергии на выполнения технологических операнда) Ир*-Мо; (36)

- маневровым . Мр*-(Зв)

- надежности Нр-— Во-, (Зг)

- экономическим Зр»— Эо; (ад)

- эргономическим Эр^-Э01. (Зе)

где индексы означают: р - на ровном участке поля; о - на неровном участке; г - коэффициенты эргономики (безопасности труда, эрозии почвы, охраны среды,здоровья людей и т.д.).

Пути взаимоприспособления. В соответствии с предложенной нами схемой исследований взаймоприспособления рельефа и агрегатов и ш составных элементов достигаются;

1- управлением неровностями (приспособлением) рельефе, планировкой и выравниванием поверхности полей;

2- рациональным агрегатированием;

3- совершенствованием существующих и разработкой новых агрегатов, машин и рабочих органов;

4- разработка новых технологий и их технческих средств механизация.

- 18 -

&аймо приспособление кяюо оценивать копирующей способностью неровностей рельефа машинами н агрегат аш, до формуле предложенной И. Т. Коврнковш

к ■/ДУ, (4)

где m,r - параметры малины я рельефа поля.

В качестве параметров М можно рассматривать кинематические, динамические н др. конструктивные особенности агрегатов, малин н рабочих органов. Параметрами R рельефа жалятся - высота над уровнем моря, средний уклон, макро-, меэо- и микронеровности ноля. В зависимости от характера решаемых задач одни нэ них на основе экспериментальных исследований учитываются, а другие исключаются как малозначаще.

Описываются элементы неровности рельефа, в основном единичным геометрическими формами или с использованием математического аппарата теории стационарно - случайных процессов. Использование теории нестационарно - случайных процессов, дает более точную картину описания рельефа.

фиспособление рельефа к машиной технологий иди управление его неровностями мошо определить исследование на экстремум копирующей способности (4) по параметру.

Jfr*« /3R - 0 , «а)

где 3Т(Н,ИУ&- частная производная по На основании этой формулы можво выдать параметр R рельефа обеспечивающий качественное выполнение технологических процессов агрегатами, малинами и рабочими органами.

Аналогичным образом определяется оптимальные параметры агрегатов, мапин и рабочих органов, обеспечивающих их приспособление к неровностям рельефа, исследованием частной производной (1) по параметрам малин М

злхю / а« - о. (4б)

Одновременное вэаимопрнспособление рельефа н мании можно добиться исследуя ( 4 •) по двум частнш* производным по дм и по sr в виде

г-А'С-В , . (4в)

где а~ ъг{т{ы,н;)/бы^ c-dz(r/n,v)/br* в - аг(г/и,ч/)/(вм<ан).

Оптимум достигаются при А'О - в > О я А > О.

Изложенные расчетные методы с учетом целевой функций ( 3 ) и критерий свойств агрегатов, машин н .рабочих органов,

физической величиной, которую можно визуально рассмотреть я при нес С::с дикости произвести замеры. При отсутствии вмешательства человека и в ограниченном отрезке времени рельеф поля свои показателя не.шняет.

Статистическую оценку рельефа в статике можно осуществлять кг сснсве: 1) теории стационарно-случайных функций; 2) теории нестационарно-случайных функций.

В гнтературе" достаточно глубоко освещена статистическая оценка рельефа на основе теории стационарно-случайных функций.'

На рис. 2 показаны графики профилей рельефа, относимые к КЕагиетапиоверным (а.)

' ■ ' ; 2£(Х)*^(Х) + Ъ(Х), (5)

аддитивным (б) о * '

почти перко дичее км (в) "

\т2(х)-т*(з:+хе)\$£1:) £& > , С?)

кЕагкаДЕКт'лвнш (г)

- . СЩ

■ к эр г одическим (д) .

тг{х) = тлх^Х), (9)

нестационарным функциям, "'

О • • " т. - .

где 2><р( >:) - стационарно-случайная и детерминированная функция; период и малые Еелнчшы; -

к£(х). (р) - математическое сдидзняэ и корреляционная' функция; ''

- время мс-*ду замера;.;;; профиля"рельефа. Как дет еръето г.розах " Д-тя аппроксимации кестацм-

саарнс-случзйкьс^'л/ ¡¡' Х1 элементов редье-фа (5-9)' меж о

"лст:о.иг сваи едннкчж-й телчок, ступенчатую функцию, лряшу-го.-ькик, экспоненту,екгу,-с-!ость, синусоиду, полиномы, кривую с

криегйног: и т. д. '''.'*■

Ге-неф в общем гид-? опксьеэзтся выражением яг(х)*г(х)+$(х)+к>л(х}+<р3(х)+н9, (1С)

гд>? у: ) - стационарно-с лучайный элемент, микрорельеф; '.V > - меао-,макрорельеф и средний уклон;

- высота над уровнем моря. ^ =ь.т.:лн-няые графические исследован:« показали, что нак-лгч^л').: с'у-^ом ^ (, <рл ■ вписывается кривыми с кривизнами

Кинематика рельефа вода представляет ссбсП, с едкой стороны, введение в Д1шамику, так как установление основных кике-

мм

h(x)

Л]

4V-

â.

■ кат1гческкх понятий. и зависимостей сСхсдшаэ для изучения дв;ае:-:;:л .т^л *ма2К8 с учетом действия сил. С другой * стороны, методы кинематики имеют сэ-. мостоктедьное "практическое значение.

. Су1Д=стзуит два направления ♦профиля рельефа поля:

1 - профиль рельефа как псггрх-hccti движняя и Саговая поверхность для машин и агрегатов; jf 2 - кинематика ;;*менек;1Л самого рельефа по времени,погоды а под действием рабочих органов :: сг.ор.

Перво» рассматривается ниже, а второе - в разделе динашка профиля рельефа поля.

., Рельеф поля является поверхностью движения а Саговой поверхности для УУ сельскохозяйственных к агрегатов. Если в статике рельеф поля рассматривалп как функлгас от х, PjhS то в кинематике, х является функцией времен;; t пли x*x(z), Z(t)~z:xti)J. ¡21) Отмеченное равнение является одновременно к уравнением рельефа 2 параметрическом виде, где роль .параметра играет время £. t t Обладавший эргодичностью в те_^ л чение ограниченного времени по веек

' * статистическим параметрам, рельефа. juf поля как фикция от х при оценке как

Рис.2.. Рельеф^как неста-' процесс г( t) имеет другие статисти-циснарно-случайные функ- ческие параметры, особенно при пере-ции(а-д), графики.дейст- менной скорости движения машины, вуювдх на него сил (е-л) v f cvnsz, z ft; = z Г-<> t-O* и модель иссл. рельефа(м) Jfe-ек переменности v, дале при

- 22 -

о одкмог я тоад ш стяг (про*шО > одмэм я тон т нримя. с сггсчгт», я (Ог

фа домояяши % • соме

» *•* • С«)

•»■) - лад «мюгвшм» (1 - Рлл Ш рае. 2 в, ж, », я, к, л ' атак см по пубше в я по арамеях ц , Сяш «щяогешша Рэяд жвлптся слалсхвяаи яцгтрмшп цкео» мин, приводи» к нцшгттчи.иш я мртякиьяш смв-щяяш там хори. %ето» латам моя смиР»ад мсьт яг ш я триод еяя, прикэдяцкг к авачмгмшм пммймм, ясчмяются дасяткаи! ■ сотиов ли (рос. 2 *>. Попоцг вят-яяви Рэад ка юмвяавя римф» а теток шлзго отрвма врет-

г м)

якаяРЖ» Cptm - Ai • тряг» - At

(ta)

iMMni мясм юинюго стодОщ( ш itPT>yw%~ - Ä от аормушшх -Ля тмгмцшмш t .-

tiyféíti,«»

г,* и)

mmi e

(14)

v^.*, w«^;.^ . («Г

" - *

Состояние почвы и профиля рельефа г дтагшкэ, гаяиеаяной в виде (13), имеет 4 переменные (Аг, Аж, Ат, Ь). Под влиянием почвообработки (рыхления) уплотнения почвы рабочими органами и спорами МТА,^ времени . и погоды происходят «вменения долей Аг, А», Ат в урЛкении (13). Все это сопров задаете я увеличением или уменьшением высоты.почвенного столбца, эти столбцы, установленные друг к дату, формируют рельеф'местности..

В работе были исследованы состояния почвенных столбцов по (13) яри механическом уплотнении рыхлых почв, " при рыхлении, искусственном поливе и осадках (рыхлых и плотных почв).и иссГт' звении. В общем виде состояние почвы определяется схемой >

Например, при рыхлении почвы объемные доли рассчитываются по выражениям

Уменьшение плотности &р и увеличение ..высоты почвенного стдобца ■*■....

Выполнение расчетов по (14) и (15) аналогично равультэтам, подученным ив (12).

- Методы исследовании рельефа рассмотрением почвенных столбцов как трехфагной дисперсной среды, малообъемных элементов, безынерционного и апериодического . звеньев, обеспечили расчеты динамики только математического ожидания щЦ),

При почвообработке под действием Ран (рис. 2м) изменяется л> а) как безынерционное звено

» Л-Ш), (16)

после этого под действием времени и Рэк (рис. 2м) как апериодическое звено 4

В'соответствии с моделью исследования рельефа (рис. 2 м) уравнение тг(0 рельефа определяется уравнением (16*) > проте-кащкмпод действием сил Рэя, а затем но (16) - под действием Ран шчз с обработки и т.д.

Исходя на отмеченного, следует, что рельеф от внешних-Рзк и антрспогенних-Рзя сил поднимается или оседает, по (161 и (16^.

Почвосбрабатывающке машины как фильтри. Процесс формиро-

вания рельефа этими машинами, не предназначенными для планировки полей, можно описать в виде

*м - .ф,р . и?)

где Ран - силы антропогенные, ш - параметры рабочего органа, Ф-. физико-механические свойства почвы, £ (£а) рельеф до поч-Еообработки, Р - режимы работы ИГА и т. д.

"...Аналитически описать 2 (I)■г.о (17) с-;учгтом всей факторов не' представляется невогшжным. Шэтому изменения релье4а машиной можно рассматрнЕать как работу фильтра, пропускающего одни частоты бее изменен^, в частности низкочастотные, а другие -с увеличением амплитуды и доли. -

Максимум плотности распределения частот рельефа после почвообработки определяется как

О^'* ЯЛЕгЛпеС,^ (18)

г де^-направление замеров, относительно направления обработки; ■ /- ширина захвата рабочего органа машины. Эти машины на поверхности полй образуют почти периодические нестационарные п'о' характеру рельефы,-го {?■). .

■ - Рельеф как кинематический ц динамический'Факторы возмущения.' рельеф при работе МТА является фактором кинематическим, ■■

когда спора описывает I) - ту же траекторию, ,что и рельеф " ггГс;' ■ ш

Динамическим становится тогда, 'ксгда снимается под деПствием опор -или сами опоры . '

= N(/7^). ■'■; • - ■{ад

- Отличается (19) рг (20). тем, что в (19) рельеф изменяет положения опор, а в (£0) рельеф, не изменяя положения" оси опор,'изменяет- только действующие силы реакции поверхности движения. Например, макронеровности на.МТА действует как кинематически фактор* так как рама полностью копирует зту большую неровность, ■

Особенности пельеДа седьскохоаяйствендых■ ■ полей, йз-эа нгпрерывной оСрзботкк на поверхности отсутствуют остры«? углы, »им поверхности поля имект сглаженный вид, имеются в виду, ме-зо- и мащроке ровности. Плотность распределения неровностей по длине (высоте) изменяется по показательному "(экспоненциальному) закону распределения. Частота иальк неровностей зьей, чек' йольэкх. С5хлы Рак и ?зк (ркс. 2 м) -кгаенякя л^Сх). Первый ещз-

- » -

p*ím4i Mpnoft e иурмяиш гадят*«

ДрИСИОСОЛИШИ! ftMtl CMQW) 4tO ЦМММННГ ИО К Iff*

довов лммвпсп) > ист мостя s емким Mtfmi« ■ w vptv

фиан. fe яЯмпврос» сядот опипдяп m ДО MR M).

аж тшюаш «мм (1) > (»), ■ опт— тотяя* с нфИмяя (а) -

Иг ВК fis. б£ Грк.» nun мм t я ooopw 1. Ooopw 1 усшоииш я* »марйшмм» яомрхмжтя 1 мин оргяя з раепоаганея ими? опор— 1 яжя am ояор (рае. а в). сыт рявоте W (рас. а а), ям вжж ниинаияя (ЯВ). оо-

мя (бюс ИВ. рис. Эя), м ммг оброти с—«' ОС. Юдеввш ГУ ясошыувгся i плати, цщшяш, глзгвояорнхлятмях,

twc. а. /Г вм ОС (m, в) я их мш работ (»).

культиваторах, фрезах, канавокопателях, Оороэдореэах и во многих других машинах.

Эти УУ отличаются друг от друга только параметром I и соотношением (рис. 3) л,

. (21) При наличии нескольких рабочих органов каждый определи* ется своим Я. Эти УУ относятся к регуляторам прямого действия к пропорциональным. Пгредаточные функция рассмотренм . как безынерционно? - = к и апериодическое- к/О-Тг).

Реаения УУ ^еэ ОС типовых задач и Исследовали их с учетом влияния всех элементов рельефа по(10) и глубины новей, образуемой опорами Щ( х) я В^х). Общее уравнение поверхности, образуемо* рабочим органом 3 (рис. За) имеет вид

ЪЫ-ккАх-^Ц'Щх-^ЬЬи'хЯЫх'Ы-Ъ^О}. (22) Управляемая величина Ь(х) по задаче (1) раваа '

Уравнение (24) имеет 7 элементов: первый расположен сим-меричио оси, а остальные имеют максимумы при >

¿; -Ь . Принимая р-о в (24) получили дисперсию

Из графика 0^(рис. Л а) следует, что первая задача (1) ре лается наилучшим .образом УУ С к-о или 1. Чем меньше I, тем лучше копируется рельеф.

На следующем графике показана зависимость дисперсии

Корреляционная функция р) ив (23)

(23)

Рис. 4. Графики дисперсии В УУ без ОС при решениях первой (1) - (а) и второй (2)эадач (б).

рассчитанная, исходя иа уравнения (22), при рекеник второй задачи (2) в зависимости"от к. Данные конструкции (рис. £ в) обеспечивают ниэкое качество решения этих задач, они не эффективны для планировки и выравнивания, поэтому они не нашли применения в ИГА.

Статистические показатели УУ 90. £ тремя ■ опорами. При наличии трех опор рабочий орган описывает уравнение

Kt-zf{x)+ C27)

где А, В, М - опоры УУ; ■

Kfl Eg, Kj - коэффициенты, опредёлямые по (21). Корреляционная функция (27) определяется выражением

-Xzt(p) + (р).

где Rijip) -взаимокорреляционные функции колебания опор А,3, ü Использование механизмов навески в УУ с ПНЭР обеспечивает изменения величины Е при одних и тех же величинах .. Показатели работы определяют теми же формулами, ■ что и УУ без четы-рекзвенного механизма, величина L определяется от мгновенного центра вращения.

УУ с ПНЭР без ОС (рис.2 в) наилучшим образом решат первую типовую задачу(1) при Я=0 или 1 с малым L

5. РЕШЕНИЯ ТИПОВЫХ ЗАДАЧ УУ С ПНЭР, ИНЕНВДШ ЗАПАЗДЫВАЮЩИЕ ОБРАТНЫЕ СВЯЗИ (ОС) УУ, по классификации проф. , В. А. Ксендзова, имеш положительные (ПОС, рис.5 а) и отрицательные обратные связи (СОС рис.5 б). Последующий анализ схем УУ показал наличие eng двух, с положительно-отрицатель ной (1ЮОС, рис.5 в) и отрицательно* положпт ель кой ОС (ОПОС, рис. S г).

Эти УУ от УУ без ОС (рис. 2 в) отличаются тем, что хотя бы одна иэ спор перемещается по поверхности, обработанной рабочим органом данного орудия (рис. 5). Поэтому поверхность Zz или Zj череэ время Т копируется опорой 1 и через раму 2. Это вновь изменяет положение рабочего органа 3 и т.д. На рис. 6 д показаны схемы работы УУ с ОС. УУ с ПОС имеет звено 00 с передаточной функцией fc^ с положительным знаком,а 00С - отрицательным. ЮСС и 01ЮС имеют две обратные связи с разными величинами запаздывания (рис. 5е). Б зависимости от величины времени за-

пагдывания, они делятся на ПООС (рис,5 .в) и ОЩС (риг. 5 г).

Если УУ без ОС (рис. 2 в) мажет быть отнесен к одному звену - безынерционному или апериодическому, то УУ с ОС являются многозвенными (рис. 5 д,е). ЛЬэтому, несмотря на простоту конструкции, они более сложны в исследованиях.

. ПОС имеет планировщики, скреперы, трейдеры, прицепные плуги, канавокопатели, бороздорегы и т. д.; ООС - зараениеатели (ЕЗУ-0,3), сошники сеялок, фрезы и т.д. 1Ю0С нашли применение в Сульдезерах, автогрейдерах с передними рабочими органами и т. д., а ОГОС не нашли применения в ИГА.

Так же, как и УУ без ОС, УУ с ОС исследовались при стационарно-случайна и детерминированных рельефах. За последние принимались единичный толчок, единичные неровности в виде прямоугольника, цилиндрической поверхности с радиусом р. ^ -

Были исследованы переходные процессы при воздействиях в виде единичного толчка - l(t)^ Это показало, что уу с 1ЮС - процесс зссимпототичзский стремится к постоянной, величине, у ООС также стабилизируется, но в виде колебаний с уменьшающейся амплитудой, у ПООС и ОПОС - колебательные с возрастающими амплитудами. Поэтому последние-(ПЭОС и СОХ) неустойчивы, любое воэмущние приводит к выходу управляемой величины качества работы га пределы допуска.

При стационарно-с лучайном Iарак-рельефа уу с ПОС образуют иро-

ЛЬ , (29)

6

&

С®1 г

тере филь

¿4

Рис. ООС ОПОС (г) действия

При аддиативно - нестационарном рельефе

5. УУ С ПОС (а (в), ГООС (в), и схема их (А,*)-

где fi, (х)}, tf^fx(jc) - детерминированные и стационарно-случайные элементы рельефа и молей год опорами УУ.

Корреляционная функция Rit{р) профиля (29) Xt*(fi>' ££ {х,(р) р«•Х,(Р* t4J]}+

/fVx^-^+^'^VM (31) где Я/р), R/p), Ra(p) - корреляционная функция Zt(x), ^(i) и вааимвокорреляционные функции колебания опор УУ.

На основании (31) рассчитана дисперсия DIt.

Исследованием Dit на экстремум определена' оптимальная ве-

личина Я

Л +а ±

где a.'l>x/l>f - отношение дисперсииh* h*

На рис. 6 joKagaHH грайики эавя-симости дисперси&'*управляешх величин Z£(x) и И(х) при решениях задач (О и (2), УУ с ПОС (а, с, е) и с 00С (в, г, я, а) от К к L

УУ с ОС наилучшим образом рева-иг вторую задачу (2), в частности с ЮС, имеющим оптимальную по (32) в большую базу L УУ с ПООС неустойчивы и требуют .непрерывной корректировки. Поэтому, бульдозеристы очень часто до сота регулировок осуществляют в минуту. УУ с ОПОС из-за неустойчивости вообще не нашли применения в ИТ А.

б. РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТОВ В соответствии с направления!« теоретических исследований были выполнены эксперименты;

- по механике .формирования рельефа;

- по приспособлению рельефа к

(32)

L/

а.

5.

а

LA

8. г».

и У~

д. е.

Ls У

ж. 3.

Рис. 6. Дисперсии УУ с 1ЮС'(а,в,д,в;, ООС (в, 8, х, а) при решениях первой 1д-а) и второй (а-е) задач в зависимости от Я и Ь ИГА,на примере поддержания необходимого качества работы;

- до приспособлению ИГА к рельефу на пример« УУ, овеоп«-чивашщих качество работы.

- 31 -

Эксперимент выполнялись на математических, статистических, фиэическюс и реальных ИГА, на почвенном канале кафедры и на полях Ого Казахстана, в соответствии с ГОСТами и методикам» испытаний и обработки результатов опытов.

Оценка рельеф». Выполненные гашры рельеф» покавали, что ов описывается нестационарно-случайными функциями. Стационарно-случайным рельеф является в пределах 5-Ю м. Увеличение длины замеров требует остациояаривания. Многократные замеры профилей рельефа сельскохозяйственных полей показали, что они обладают эргодичностью по четырем элементам уравнения (10): высота! над уровнем моря Н^, уквонуДЗД макрорельефами частично мезорельефу^. Ивдюрельеф и частично мезорельеф изменяется от почвообработки', сашупдоткекия, осадков и т.д.

Шкрорельефоы &х) следует считать те неровности, которые являются самыми динамичными составлявший рельефа поверхности полей, С«и не укладываются а показательный закон распределения ,например (34). Негорельеф х>- это те неровности, период которых укладывается в длину агрегата, а макрорельеф -

периоды которых превышают длину агрегата.

В течение ряда лет х) к?3(х) не меняется при отсутствии а технологии специальных операций по планировке.

исследованиях линейных моделей мавин к орудий можно изучать их по влиянием отдельных элементов (10).

Были выполнены специальные замеры рельефа, где определялись зависимости высоты И неровностей от их длин Для элементов ^¿(х), рельефа выполняются следующие зависимости

Не вписываются в, (33) микронеровности, из-за наличия комков почвы, а также неровностей, образование при междурядной обработке.

Неровности распределяются на полях следующим образом. Чем меньше неровность, тем выше и частота ее появления. Закон распределения показательный (экспоненциальный), например

МЬ) , (£4)

где и,£о -длина неровности и не учитываемая (отсекаемая) предельная длина (£о - 0,а.. г, 0 и).

Радиус кривизны профиля рельефа на полях подчиняется следующему неравенству

г.с чб oí p а О от moox'.íí: er.oa.joib&r: неровности г.е-ля.. ■

2:ia:;j.;:;s-:a. рель*^. "паты на п:чванно;.', канала к аакары, г:е.:-:а>:к^а на полях. ползал::.что ¡.:ае а манка о ко а сллдак:;е геоооп.еа -par^eja wíaov от' оапооечя пооооа.

.еоадга. га-юро^ое п г. д, ) нгиаизаюл по 1с' см. г.:

: = A-lgz - 5, СС-г.'-

roa .i, 5 í¿::u;:tHTí; лог да тер а о пес а в ней обработка -',2,5; ¿,s: . -l.So; ?. посла осзо^озГ^Л; 5,3), з cv^ys .E-году -i/JiS) 1 ,?5; i. lo). saOKOKí-1, i; 15; n т.д.-

"r.'.iii op:oa:o почгсо'рг^откп раагируат как с аеы;-:^ i i ■ прсуалутка:; как аоарчоо^чаокоа огано

о Е oíaai.i Е::ла'¡v':? опазыьаёте-а в

-i/7* , „

.у:; - .• •: • - . И:: опар о:: л ор oi::." -a.ee a Ja £'2 гзв;:с;:т от

л=.::бол1 zy£ ^'получил;: пое-ла огвалькса so-sEn-s: . - -

П;::о-ее:елак::а ральа^а к трабевакпкн t/.аеощ к arpeos-roa,

эы,:арь: глубина noíEcoípaficTrai, доcees, г.осаок::. го:еооы ооааа рагтаний ;: т.д. i,aor;r¿ !ЯА. Для зтеге .пополз о вали оооО::.оегоьО. гее луча К к ыа аамары анализировали грзфпчас;-"!;.!

Гагультаты гзмарег иокагали, что на качаетво га-

дач í i;, оцанпваэшх относительно раевафа поля. окоеквают су-^-огоак-еа гл::я:-д:а микроне р г кос?;: ¿'г; я иагонарознеоо;:- fr у:, г. HíCy^oTESKHO сстальдь:; гда^кти СЮ);' шкроральтО - '

сЕгднна уклон -f3 :>:: и высота над уровнем «оря Д,. На кечаотое раганид второй гадачп (2), упраздняла лслсжен::ам рабочего органа откосит а ль но условной Еааы, влияют все злаыанты (1С).

Сбаспачить качество оа хн ело riria о к i:*: oriatauitn щж -р-пелеесбланп-м рельефа к яараыатрам ¡¿азин. На с;:о. а г.рмаа-Or>;i: ?рафии: ¡ййналздьнш радгусов'р кривизны в ааы:е::!.;еет;: от о'а раш i. при рагл;г<кш допуска А , кз рпе. ? 5

жнкмалькьй р, обеспечиваемый ЕыраЕнагнгеля!.:;: л плгкфсштка-i.a:, точнее срегаемь® радиусы р* Достичь -этого мзлнс двухкратным проходом - 2 продольном, а затек в г.оде ре таем направлениях.

¿нале цглеЕЫХ функций (2) и (4). прпепссоблеккл рельефа

ÏKC.7. Шгаимальиые величины радкусг р ■ обеспечивающие выполнения допуска Л iiSùiiîSH ( а) и минимально р срезает.'™ е ьтаь н ; ге е- т е .1 лмл п планировикками (б), пожал. что полсжггельныГ! эффект 'достигается не tcj^ko увеличением производительности и уменьшенкем расхода то:тл:!ез iïïA, но а у1е."::чен;;г)Л уроизянссти, от кзчготаа л :гс;Ере;.;енк::ст1: выполнения технологтескщ операций.

Качество выполнения 'техкс-логическ;::; операций оСмгкчпва-ется не -только УУ, ко и выберем епт пенных реднжв рг-Ос-т 1ГГА, кячесГЁс:,! рабочих органов и условия рзбеты.

Оптташь ныЯ EiiSÎM tfTA wow-ro обеспечить выбором -, n-

него рек:ш двигателя, например, использованием кентр'-.-п степени загрузки ДБС ( а. с.Н 1153242 а H 1520689), ai темп!-ч-.-с-рм год дер.камне м 'оптимальной скорости де^.кк'л." г устанс-в-леиньк ггрспределах (a. c. H 1344633), испс.тигсвак;:;« бе с с ту- ■ передач, например, "Регулируемой передачи E:"hi;:îîkc-

^ s." п m ► ^

П? ;тс по с оС лев не падин и агрегатов к сельефу олтш.'^^йцией ехзм и параметров УУ с ПНЭР. Результаты их тес-peïвеских исследований были проверены на мате-матич«?еккх и статистически" ш^еляфа ЭВМ, физических-настольных (графических) , на пс-ч- -венком-канале н на реальных моделях и НТД. Изучалась переходное процессы, в усткасаавоемся реасгм-эк при стац:;:<>: ^ р:,с - слу-

- 34 -

чайньр: и детерминированных возмущениях рельефа.

Наилучшим образом первую задачу (1) - поддержания управляемой величины относительно рельефа как Саговой поверхности -решают УУ с ÍIH3F бег ОС (рис. 2 в) при малой базе i и коэффициенте Й-0 или 1. Вторую гздачу (2) - планировки и выравнивания поверхности полей - лучше решают УУ с ИХ, Сольпой Sasoft L (рис. 2 г) н е оптимальным К. Последний определяется ив уравнения (32). УУ с ГООС, когда вое опоры установлены на обработанной самим рабочим органом поверхности как у бульдозера, неустойчивые' по переходному процессу, требуют непрерывной ручной корректировки положений рабочего органа.

Приспособление машин редьеФл осуществляется, как было отмечено выше, вьйором его схемы, длины рамы L и кинематического параметра. Для плуга с множеством корпусов каддый корпус имеет свою величину Ki. Поэтому единственный путь приспособления -уменьшение длины L рамы. Этого можно достигнуть изменением схемы расположения рабочих органов, например, двухрядным их расположением. В первом ряду установлены врдорегы 3 (рис.8), а во втором, в промежутках между щглореа>зми 3, оборотные плужные корпуса 4 или 5. Установленные между корпусами целорезы, образуя цели, обеспечивают обороты пластов без заземления между соседними установлении г один ряду корпусами. Отличается этот плуг от классических тем (рис. 8), что рабчие органы расположены в перпендикулярных к направлению движения рядах. Если 4 -лево-, а 5 - правооборачивагащийся корпус, то работа агрегата обеспечивается челноком. Переводится рабочие органы гидроцилиндром ?.

^ у у

Рис. S. Схемы двухрядного оборотного плуга до а. с. Я 1525534 и агтсьатизирезанноге лланкровшрка по а. с. N909028

Основным недостатком УУ с ЮС, используеьви в планировщиках, является большая металлоемкость и плохая маневренность иэ-эа большой базы 1=15м, Для устранения этого недостатка УУ, решающего задачу (2), предложена (в соавторстве с Ксендзовым

В. А. и ЕекСосыновым с. Б.) автоматизированная дланировачнзя машина по а. с. Н 909028..Где опирается ковш не рама, а на бульдозер Крис. 8). Вместо рамы используется ддиннобраесвый легкий датчик 5 с еамоустанавливающнмися колёсами. Управляет положением ковша гидроавтомат. Данное устройства меньше со металлоемкости чем П-4,0 на 20-40Й, имеет лучшую маиевронность и т.д.

- использование результатов настоящего исследования в сельском хозяйстве способствует сохранению плодородия почвы, повышению производительности на 3-81, уменьшению расхода топлива -4-7 % и металлоемкости планировщиков на £0-40 %..

вывода И ПРЕДЮЖЕЖЯ

1. На все свойства (агротехнические, экономические,технические и др.) ИГА отрицательно сказываются наличия неровностей рельефа поверхности сельскохозяйственных полей. В Казахстане всего около 1% пашни имеют относительно ровные и спланированные поверхности, а остальные с уклонами, малыми и больштш неровностями.

2. На основе анализа литературы и собственных теоретических

эклериментальных исследований разработаны научно- теоретические основы проблемы "Формирование рельефа сельскохозяйственных лолзй и его взаимоприспособление с машинами и агрегатами", включающий изучения вопросов: статики, кинематики и динамики рельефа, рассмотрения его как поверхности движения, возмущения и как базовой поверхности управления и оценки качества работ; гздач решаемых относительно базы (рельефа), решающих эти задачи управляющих устройств (УУ) и свойств ИГА; путей взаимен-риспособления рельефе и машин.

2. В теоретической части научной левизной'обладают:

- теоретические .основы вззимопрнспособления рельефа поля с работающими на этих полях машинами и агрегатам::, Сазирующкса ка методах оптимального сочетания его трех направления; 1-приспособления рельефа к требованиям ¡.шин; 2- матш к неровностям рельефа; З-взакшприскособлениа: . рельефа, и кашн;

- разработанная целевая функция 'вааимоприспособленил и кри^ терий его оценки по свойствам МТА;

- - основы механики рельефа поверхности сельскохозяйственных полей, как элемента науки геоморфология, и модель его исследований учитывающий, наряду с эндогенными и экзогенными силами,

сенссЕлл лег еды, спор я раб ел::::: органов МГА; ■ - методы статистической опенлИ рельефа полей, на базе теорий к-ï с л а лис нарко - с лучаЯных функций;

- спстеттлэаппя-всех задач решаемых WA относительно ; ель -ера, сведением их к двум типовым. В первой задаче копируется, рельеф, а ЕС Еторсй - не копируется;

- :и:те:.етига^ня нашедших широкое применения s ИГА, управляющих устройств (TJ) о.пассивно неупругими элементами регулл-реганил (I1H5F). Которые в схемах имеют или не имеют обратные свагн (ОС).Последние делятся eine на УУ с пслслйтельисй (.ТС), отриалтельной (ООО), положительно-отрицательной (ПСОО) в отрицатель ко-положи ель ней обратным:! связями (ОПХ);

- разработанные модели ГУ UTA с (Ш?р) в аналитические методы с пределе нил их оптимальных схем и параметров 17 с ШгР;

- расчитанная номограмма s г акме пркс пособле нпл.

4. Исследования пег во ли ли:

- научить рельеф се льеко лозлйст ае нкыл полей - как самого д::-на:.л1л>:егс элемента поверхности' земли, описываемый пятые Sie-пе-лтаып, ;.;икро-, мезо-, ма^форельефом, средним уклоном :: высотой лад уровнем моря. ГЬчвосСработка .и др. операции, не сая-ганкые с планировкой, полностью изменяет статистические показатели микрорельефа, частично - мог ope лье фа я незначительно остальные три элемента; -

- что ».шины работая как фильтры резко выделяют неровности, определяемые ширинами захвата рабочих органов и малины;

- :.!его- к макронеровности сглажены от непрерывней почвееб-pafcTKH. Аппроксимируются они кривыми с переменной кривизной;

- что псчвообработка изменяет математическое ожидание рель-eis в виде ступени до 10 см,(как безынерционное звено),а погода' г промежутках между обработками почва) - по экспоненте, как апериодическое звено;

- выбрать оптимальные схемы и параметра УУ о ПНЭР для обеспечения качественного решения типовых задач,для первсго-УУ без обратной, а л ля второго с положите ль ней обратной связями;

- построить номограмму, обеспечивающий ъгашоприпособленил рельефа и ыаллш п агрегатов;

z. По результатам настоящего исследования реейны следуйте производственные вопросы:

- изобретены плуг, планировочная машина я регулятор к канз-

ьскс-гателю-гаразнпгателю НЭУ-0,3, г тгкме устройства сСёпе'-:;;-закшие оптимальны® ре жни рзботы МТА-прпбср по контрен кк загрузки двигателя, буксования движителей н в;томат -о г.сд-держания скорости движения в заданных агропределах:

- разработанные теоретические предксеылки сСеспеч'заш сСсс-пованае оптимальных параметров и схем машин, дают Есгмпжность прогноза кач-гстъе. их работы ек при стадий прсектированш.

- рекомендации по усовершенствованию кзнавокапателя-гаразни-зателя КЭУ-0,3 принят Чир чиксе ль майе м, по бульдоге ру-плак;;ров-знку - НПО "ВНЙЙЕЖЖГ, номограмма по вг зтп-р поло с об ле кис -в хозяйствах Алмзтикскол области;

6. Йспольгование результатов настоящего исследования б сельском хозяйстве' способствует сохранении плодородия г.очоы, -оеы-генк» прскгводительности на 3-8Т*, умекъаеннк расхода тсг.лг.еэ. -4-7 X и шталлоеькссти планировщиков ка £0-40 г..

7. Результаты теоретических :: 5кгпэркментзлъны:; ¡¡сслгдэЕЗ-кий кспольгунтся в Казахском СХИ при чтениях леккй ка гзкя-тил:; со студентами инженерных факультетов.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ ДИССЕРТАЦИИ ИЗЛОЖЕНЫ Ь РАБОТАЮ ■

1. Жуннсбеков П. Ж. Переходные процессы почвообрабзтыгаюкц!:-: машин и орудий с обратными свя9ами//Трл'л-та/КззСШ сгэ-32

2. Жунисбексв П. Ж., КсендэоБ В. А. Гра<$С-аналитический метод расчета переходных ■ процессов почвообрабатывающих мзез:н и ору-' дня с обратными связями //Тр. ин-та' КаэОЖ 1972 г. 2.32-29.

3. Яунпсбеков а Ж. Физическое моделирование почвообрабатывающую и мелиоративных малаш и срудий//Тр. ин-та/1974 г. с. Е'Э-ез.

4. Ксендзов В. А., КунисСексв П. Ж. К расчету корреляционные

,щ:й поверхности, обраг/емэй тгсчвосбрабатшзкелш 1,:ашпна]лл с последействием //Тр. ин-та/ КазСЖ 1974 г. с. 50-Е9.

5. ^унпсбексв П. Н. Усовершенствование какавскапат е ля - г а раьнпт а-телл ВЗУ-0,3 //Тр. ин-та/ КзгСЖ 1374 г. с. 66-71.

5. Жужсбеков п. ж., Ксендзов В. А. Аналитическое после-ссание работы КЭУ-0,3 со снятыми спорамк//Тр.1ш-та.-КгзСХК. 1574 г. с. £2-58. *

7. Ксендзов В. А., Згунпсбексв П. Ж. Усовершенствован]« канав жа-пзт-ля-еарагнивателя. - Алма-Ата: КаэЮЕЩТИ, 1974. 0.. 4. 3. КокысСаев К.К., йунксбеков ЕЖ. Шлгвые испытания нажннс-трактс-рнах агрегатов,- Алма-Ата: 1976. С. 40. 9. Жуке беков П. К, К вопросу оптимизации параметров дышла пдззк-

. 38 -

ревшика //Тр. ан-та/ КаэСШ 1977. С. 18-22. 10. згукнсбекоз П. Ж. Исследование числа проходов длиннобазовых планировщиков //Тр. ян-та/ КагСХИ 1978. 0. 3-S. П. Дунисбеков И К. Влияние рельефа поля на урожайность сельскохозяйственных растений и на технико-экономические показатели .'ТА //Тр. ин-та' КаэСЖ 1931. С. 23-27.

12. Лйпшсбеков П. Ж. Исследования влияния рельефа на "показатели работы машинно-тракторного агрегата //Тр. ин-та/КагСХИ. 1981, С. 27-39.

13. ЛЬткквеков П. К. ^следование технической устойчивости ■ ханавокапателя-заравнивателя КЗУ-0,2 при нареэке временных оросителей. Авторе®... - Алма-Ата:. 1975. - С. 22.

14. Жунисбеков IL Ж. Определение основных параметров модели планировщика как орудия с положительной обратной •свяэыо//)&те-риалы республ. конф. молодых ученых: Теэпсы докл. - Алмзк. 1976. - С. €21-622.

15. Кунисбеков П. Ж. Ешяние. рельефа на показателя работы МГА //Проблемы шхзнивацга! сельскохэзяйтсвеннэго производства в Казахстане: Тегнсы докл. - Алма-Ата. 1982. - С. 145-147.

13. Жунисбеков а К. Приспособлюнность машин к рельефу поверхности'/Проблемы механизации сельскохозяйственного производства Казахстана: Тезисы докл. - Алма-Ата 1982. - С. 147-149.

17. Ермаков к. Е., Иукисбеков И Ж. Проблемы моделирования ма-кинно-тракторных агрегатов//Тр. ин-та/КазСХИ. 1983. -С. 48-52.

18. ЯукисСеюв П. Ж.' Стационарные и нестационарные случайные процессы при работе машинно-тракторных агрегатсв//Тр. ин-та/ КззСлК. 1983. - С. 52-61.

13. ЖУнисбеков ILS. Оценка состояния почвы и ее Елияние на рельеф //Тр. ин-та/ КаэСЖ 1983. - С. 61-69.

20. Жунисбеков ЕЖ. Оптимизация управляющих воздействий ЮА /Рекомендации проиаводстЕу//Тр-ин-та/КазСЖ 1987.-С 37-38.

21. ЛйтлиСекоа ДВ.', Омаров А. К. Приспособленность машкн-но-тракторных агрегатов к условиям рабош'/Тр. ин-та/ KasCXt 1983. - С. 69-72.

22. йунисбеков П. Ж. Оптимальный режим работы ведущих пелес тракторов//Рекомендации производству/КазСЖ 1987. -С. 38-£9.

23. Жуцрсбеков П. Ж. Теория ведущего колёса и оптимальный режим его работы //Тр. ин-та/ КазСЖ 1988. - С. 35-41.

24. Хтшсбексв П. Ж, Типовые задачи,решаемые управляющими уст-

рсйствамй ШШ 8 »р#г«ХО»/Лр. ин-Та/ИваСЖ 1983. -С. 88-96. £5. ЖунисОеков ПЯ.Эалчг,реваешй упраадаший устройствами сельскохозяйственных и мелиоративных малин //Тр.ин-та/ НззСдЛ, 1989. - С. $в*М.

26. Яукае&еков П.*. Основы механики рельефа поля //Тр. ин-т&/ КагСЯИ. 1960.' - С. ?-1в.

2?. НйтшсСеко» ИХ. ШаыМДО эффективности использования ма-иаао-тр-акгорша агрегатов. - Алма-Ата: Казсж 1689. - с. 25. 23. а^нлозеков Шабот» йедуяёгс колеса при двшенай по деформируемой поверхности.. Дшонярсаако в ШШИГЭйтраетсросель-хоамаш га Ы 1098-тсе8, 1988,» 12,с. 152. £Э." А. С. Н ' 909028 СССР, Е 02 Г 3/бг. 4 Пшшровочвая мадана. ксендао» В.А., лутоеемюв а к,, Век&осннсв с. е. (сссг>. 30. А. С. К 1189242 ОССГ, ЗИ2/24. Устройства для контроля работы ЛВС /Щршсвею» ИХ. (СССР). .31. А. е. Ы 1330689 СССР, Э01Ш5/С0, Ш1иэ/Е4. Устройстве для контроля р*леков а »атругки двигателя внутреннего сгорания /ц?ниев«ю» В.* (СССР). -

32. А. с. Я 1806594,' 4 01 В 49/02. Плуг /ЗЕунисбексв ПЛиССС?).' 23. А. с. М 1344036 СССР, В 60 К 31/00 Устройства длч а«оматя- ■ ческого регулировав« еиерости транспортного средства/ ^ нисбеко» П.Ж. (ООСР) * ас.»Ю. „

34. А. С. СССР N 1783368 Регулируемая передача ХуяябФюм 0., кл. Г 10 К 3/44, 1 Б. 01.93. Ем. М £. _

25. )ш13С#1еоУ Р.^Цгм А1ап1апп Тв«У1у»»1 V» Еко1о)1»1 //Тезисы международной конференций по экслогие. Адматы, 1993.-с. 2.

Подписано к печати 21.07.93 г. Формат 60x84/16 Объем 2 u.a. Заказ Л 1073. Тира* 120 акэ. Редакциошо-полнграфяческое объединение СО РАСХН, ротапринт 633128.Новосибирская область,п.Краснообск