автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Формирование рельефа сельскохозяйственных полей и его взаимоприспособление с машинами и агрегатами

РОССИЙСКАЯ АКАДЕМИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫХ НАУК Сибирское отделение

Сибирский научно-исследовательский институт механизации и

электрификации сэльского хозяйства

РГб ОД

ь/ ни II и^О " -

На правах рукописи 2ШСБВК0В ПОМГЕЕК 2АМАЕ0ЕП

ФОРМИРОВАНИЕ РЕЛЬЕФА СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫХ ПОЛЕЙ И ЕГО ВЗАИМ0ШИСП0С0Б1ЕНИЕ С МАШИНАМИ И АГРЕГАТАМИ

05.20.01 - Механизация сельскохозяйственного производства

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук

Новосибирск - 1993

Работа выполнена в Казахском ордена Трудового фасного Знамени сельскохозяйственном институте (1969... 1993 гг.)

• \

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

КОВНШЭВ И.Т.

доктор сельскохозяйственных наук, профессор ОГРЫЗКОВ Е.П.

доктор технических наук, профессор - ПАВЛЮК A.C.

Ведущее предприятие - ШО "Казсельхозмеханизация" г. Алматы

\

Защита диссертации состоится "¿1й.<" г.

на заседании специализированного совета Д 020.03.01 в Сибирском научно-исследовательском институте механизации и электрификации сельского хозяйства по адресу: 633128; Новосибирская область, п. фаснообск, СибШЭ.

Отзывы на автореферат просим направлять в адрес специализированного совета.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке института.

Автореферат разослан 1993 г.

. Ученый секретарь специализированного совета А. К. Туров

/

ОБЩАЯ лАРАКТЕРиГТИРл ГАНГ:

Актуальность гадачел сгж^гпгс-::-:

него проигве-гстга явся-гс* z:z-m уд: вдет2:рен::е л:::--' ч: :ол нгоеленггл г предуктах п;:тгк;к ;¡¿¿í,*m. га ге-

ленне этой задачи окзгьш?ет в л"?:-:::* кер:вк::::;: ¡гел^-ео; Лч дакнем ¡.крлунарс-дкой ОгЛ;::-::г:г-~:твеннсп -:рг=.-:::г%и:::: :: :::-::::::•: ::: сл^доватсл-й что неровности на полл::

умгнкзвт урежайнозть с*-асксхсвчп?т5'гкк<с: ,! гр-гу:--

лочвы. у:с\'ддзет к&ЧгС-тво гнпедн;:-::^ раб;7 и:.-, ;:гда-условия для водкой и ветровой зреек:; почв т. л.

Еэлкч:» таких стрщювгьных зл::.-н;:й тpeíyeo г:е:т::;кк;::: :::• следований рельефа сельскохозяйственны:: полек :: свойств ра-ботгг.д:::-: ка педях МГА. Не равре^ены вопросы пр;:сп:::Слт-ная ts3!K к рельефу, ps-льефа к машинам и встречнегс вгашлс-■ приспособления.

Эти кгаедсвения должны гать ответы на требовгкил к ненност:: поверхности поля,' к качеству выполнение те:::-::л:гп-чс-:-.-и::'. :п*ркжй -:-г: прогнозированию л: pe.ibeíy :: л: :;оп:дь-сунх&л мвллквм. г. кекгтруютям п pe:*n:.:o:.¡ раб ось; 5К?глугг::р:ч • .:=::-:. совершенству-.:;:: :: проектируемых ¡.¡агйН и агрегатов.

i-onpcoa вг-аймсг.раслособл'гнич л mssks тре'у:-"~ ьяь-

лпга спотематигаилй гадач решаемы:-: othcohtícíh: селоеоа. ::: следований качеств и выбора ептй^альных схем и параметров резаетпе эти задачи упрагдякта устрспссв Л'.', особенно на-песдих весьма длрекке применения г MIA ,"J' с пасеивно-кеупруш-ми .элементами регулирования CHBSPJ.

Таким сбрагоы, раграбстка теории ¿ермп^евьнпл :: упразле-к;:я редье$аи полей, его вгкаспригпггьбдаянй г маганаыи и агрегатами, и исследования, управляющих устройств решающих силовые гадачи относительно рельефа и выбор :::■: оптимальных схем и параметров являются актуальной научной и народнохозяйственной

Цель работы. Рггработать сснсвы механики формирования к управления рельефом сельскохозяйственны:: полей, сеорпк- b?í::::o-

елками рельефа :: оовериено-ТЕСвзниямп конструкции, псвызкп

- 4. -

ур олаяксоть и улучдить свойства агрегатов.

5ад5чп исследования. Разработать методику построения моделей прецгегсв формирован}« рельефа полей, гааач реваедах ИД относительно рельефа и ;;:: систематизация, а также выбора оптп-мздьксгс варианта вгашопристссоблэния рельефа с агрегата;.!::, рабочими матками и рабочими органами.

Обьект последования-динамика• рельефа поверхности с-ельско-:::гя;г.'онекньо: полей и механика управляющих устройств MIA, ре-ваксих технологические гадачп относительно рельефа.

Научная новизна. Разработана теория Ееаимопрпопоссбленпя рельефа сельскохозяйственных полей с агрегатам:, машинами и рабочим:; органам;:.' Исследована механика рельефа, систематизированы галачн ресаемке !.ГГА относительно них, изучены качества :::: решения .".г" с ПКЭР и выбраннь: и:-: оптимальные схемы и параметры, расчптана номограмма взапмсприспссоблекил.

арктическая ценность состоит в том, что разработанные теории фсрми?сван:и рельефа поверхности еедьекохсвяйгтвбннкх палеи, вгапмспрнспоооблекия рельефа и машин позволяют качественно выполнять технологические процессы, управляя характеристиками рельефа (приспособлениям его к требованиям магпн), совершенствованием кзн:трукций MIA (приспособлением к рельефу) и их вгаимсприсипособлением.

По результатам исследований различных схем Еыбраны оптимальные охемк дэргш&тры УУ с ПНЭР, обеспечивавшие кзчестгетв-е-кнке решении галач,поддержания управляемых параметров относительно рельефа поверхности поля.

Разработаны плуг с малой глиной рамы, плзнировгпк с малой металлсемксстьв и автоматические устройства по поддержанию оптимального рекша работ MIA, управлениями скоростью движения. буксованием движителей и режимами работы двигателеп,

. Реализация результатов исследований. Теоретические основы механик:; рельефа сельскохозяйственных полей, теория вгаиюп-рпопю обленил рельефа и мзекн, исследования качества решения зьо: г-алач относительно рельефа управлявшими устройствами и оптимизация их схем п параметров реализованы в рекомендациях, обеолечнЕакетх качественное выполнение всех процессов технологической цепочки возделывания и уборки растений. Разработана методика определения оптимальных схем и параметров УУ о

ЛйсР.

Как драмера приспособления .маапн. к рельейу-рагтаботен • плут 1а.:.:: 152555-;: . "Ллэнар:2:чнгл машна" з.: . ¡' ¿сче- л кгИретены "Усторйзтва дд.; кгнтсслл рек»:; в а г^гругка Л1С" (э. о . N 1155242 а " 13206?"'. "Уоторйотьо ддд зггсптгч*'~ регула;станка роста тран:п:рт:-::г= гредетга" а. к .

"А«статическое устройство пс поддержанию режима раСсты вана-:.' движителей" Сгаязка .1 41:1 ""г55; п "?егуларуеьзя передача Еукао^екова П." (а.с.N 178:5565

Предложенные изобретения рекомендованы. для использования г рагработках завода "Чирчлаелнаг" :: КПС "г&гзг&ИАУиЧ получай патент Республики Казахстан.

Теоретические основы исследований внедрен™ в учебный процесс кнженериьк факультетов Кагахскггс еельскохсгйстЕенногэ института в виде методического укагания "Пслевые иопктакая .'..ТА. Алма-Ата, 1573" я монографии "Повьтенпе эффективности МГА Алма-Ата. 1989".

Апробация. Основные положения дассертзака докладывалась на научно-практических конференциях Казахского ордена Труддвс-гс Красного Знамени сельскохозяйственного института (о г.с 1953 гг.:, на научной конференции г.с- земледельческой меа&каке памяти академика ЕИГсрячкина ¡.;&72 г.). научных конференциях Белорусского института механизации и электрификации сельского хагяйства С18"?,- 19£0 а 1533 гг.), Ленинградского о е ль с ко :•: г я й с т в е н к с г с института ::2ВО г.), конференции молодка ученных (Алма-Ата. 1976 г.. Кустан&й, 1982 г.), васеданий ла-баротерий лэчвсобраСсткваюша:-: маха» Слега© (1992 г.}, разрешав заседаниях кафедр СУП а &1.1ГП Кае СМИ (1966, 1991 и 1992 гг. ),на кафедре ЗМТП СренСургоксго СХК (1592 г.> и на международна конференции" Агрсэкслсга;; а образование", Адиаты, 1955 г.

Публикация результатов исследований. Основное содержание диссертации изложенно е 26 печатных статьях, двух.рекомендациях, одном методическом издании", одной монографии, пяти изобретениях и одном псложтельном решении ка изобретение.

Объем работы. Зпссертаиия состоит иг зведенад,веста глав, с С ¡лих еыводов я рекомендаций, списка литературы: пзло-ка на 523 страница:: ыавинсписясгг текста, включает 64 рисунка а 15 таблаи. Список литературы вкд&чает 294 наименовании.

В первой главе,"состояние вопроса", расматривается совре-

уровень послед :взн;:й рельефа поверхности еедьсксхс-"г-r.Hi.;: zzzn?.. zrz вгкяюк xa. вк£ср направления•п аффек-г;:ен::п сельскохозяйственного производства,. на плглс-родие " "41. кьчеоозо выполнения технологических операции, на аг-рстехкпческие, технические, энергетические, экономически? и эргономические свойства машин к агрегатов. На основе данных хгвеотньп-: исследований аппроксимирована и получены аналитические гьвазйыгсхп г.рс2?втквнсста .язчвы (урожайности и и:-: поте;:: производительности расхода топлива на выполнения ме-хвнигнрованных работ от рельефа. Ене поля зрения ученых гео-мсрфолстов к сельскохозяйственных наук остались исследования динамика поверхности, непрерывно обрабатываемых множество раз

Нет с£аея теорий Егзимспрнепоссбленпя рельефа л мал га и агрегатов. Не систематизированы задач:: }.ГГА реиаеыые относительно рельефа :: не исследованы качества их решения управляю-

устройствами \УУ;, особенно навадяас: Еесьма широкое применения УУ о íПНЭР;.

Поставлена ' проблема, задачи исследований данной работы.

Во ■второй глаге, рассмотрена структура проблемы, вспрссы изучения рельефа сельскохозяйственных полей, исследована рельеф как баговая поверхность и возмущение при работе мгзин :: агрегатсЕ. систематизированы задачи решаемые относительно рельефа, представлена целевая функция и критерий сценки вгап-мопрпспсссбления рельефа и ыаеи ¡: агрегатов, изложены пути ззаныопрпопсссбления i: улучшения свойств машин и агрегатов при этом.

1 третьей главе, наложены основы механики рельефа сельскохозяйственных полей, в статике, кинематике и динамике, под дейстЕГ.ем времени, "погоды и рабочих срганоЕ к опор машн и агреггтев, на базе наук физика почвы, механика оплошной среды, теорий автоматического- регулирования, теорий -нестационарно-случайных процессов и т. п. Разработаны модели исследований, обоснованы действующ:® (экзогенные и антропогенные или природно-климатические и MÍA) силы. Расчитаны статистические показатели профиля рельефа и т. д.

В четвертой главе, рассмотрена пример приспособления к рельефу mía. выбором схемы и оптимальных параметров УУ с ПКЭР не лмекхпд: обратные связи, при реиениях ткпоеых задач относи-

- г -

гельно рельефа. Преджены их оптимальные схемы и параметры.

В пятой главе, исследована примеры приспособления к рель-?фу машин и агрегатов, имеющих' различные схемы УУ с обратными :вягямл. По результатам этих исследований предложены их схема г параметры.

В шестой главе, изложены вопросы вгаимоприспссоСления • зельефа с машинами и агрегата?.;::. Для этого, предложена номограмма. При ее помогли, по параметрам неровности рельефа, можно забрать машину (агрегат) обеспечивающий качественное выполнения технологических процессов с заданным допуском, или при заданных параметрах машины я допусках на качество работы позволяет выбрать выравнивающую ил:: планировочную машину.

Приведены результаты экспериментов с рельефом и управляющий устойствам и по их взаимоприспэсоблению. Предложены устройства, машины и агрегаты обеспечивающие наилучшее приспособления к рельефу поля, при решениях ими типовых задач.

Приставлены обще выводы и рекомендаций по работе.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА

Направление и эффективность сельскохозяйственного прск-водства определяются свойствами почвы и географическими харак-геристиками, широтой и рельефом местности. Южные и юго-восточные районы Казахстана при различных почвы имеют схожие географические свойства (горы, предгорья и равнины) и расположены в пределах 41 и 4? шпрот. На одной и той же широте под действием особенностей рельефа (гор, равнин и т. д.) наблюдаются различные природно-климатические особенности сельскохозяйственных полей.

Из выполненного обзора литературы следует, что рельеф сельскохозяйственных полей классифицируют на следующие элементы: по высоте расположения над уровнем моря (до 200 м, 200-500 и более 500 м): по величине уклона (до 1,1-2, 5-7, 7-3

и более градусов):- по неровностями (микро-, мезо- и макро-,); по расположению к направлениям света ( С, В, Ю, 5, СВ. ...); по месту расположения на склоне, вверху, на середине и внизу.

Сельскохозяйственные растения и животные наибольшую продуктивность обеспечивают при определенных показателях рельефа

- • -

местности. Анализ данных литературы по растениеводству и т-встно2одству показали, что продуктивность растений и животных определяет: высота Н над уровнем моря; уклон поля ( по данным IAO -международной сельскохозяйственной организации); место расположения нз склоне (Ценер Г.Т., КоваленксЕ.М.); расположе-:-:::е к свету (Яенер Г. Г., Кс-Есленко Е. М.); микрорельеф (Еильямс Ь. ?. , Архангельский П. П. .Лпстаооьг Е. IL , Лаков Г. А. , Цой 2. К.) и т. д.

В сельском хозяйстве ША, е отличии от других транспорт-но-технологических мэзин работающих на относительно ровных с твердыми покрытиям: поверхностях (асфальт, бетон, и т.д.),- работает на полях с неровными поверхностями - рельефом. На свойства ИГА (агротехнические, экономические, энергетические ) оказывают влияния- не только бслылие неровности измеряемые в метрах, но и малые - в -миллиметрах ;: сантиметрах.

• Академики Е. П. Гсрячкик, Б. А. Келиговский, Е. Н. Еолтинский. А. П. Грибансвский, профессора А. Б. Лурье, В.В. Кацыгин, Ю. К. Киртбая, А. А. К>лин, ü Р. Алзинбаев, А. Е.Агеев, В. А. Ксендзов, А. И. •йсбимов, К.Т.Ковриков,, Е.П. Огрызков, А.С.Павлик, Л.Е.Агеев и др. в своих работах изучали влияние-рельефа на свойства ША при посевах, почвеобработках, уборках и при других операциях.

Сдкнм из первых, профессор .И. Т, Ковриков последовал изменения рельефа - сельскохозяйственных полей от почвообрабртки в г: не почвозащитного земледелия, с относительно ровным макрорельефом и выраженным мезорельефом. Ка основе принципа удовлетворительного копирования мезорельефа обосновал предельно -допустимую ширину и длпнку жесткой части раш машин для этой зоны.

Сн предложил для этого ноэфицент копирующей способности Яы-.ь f F:J

зависящий от двух параметров, длины или ширины жесткой части

рамы мазины — М и параметра рельефа - R.

В данной работе эта формула принята как одна из рабчих гипотез по определению оптимальных параметр;:; У" с ПНЭР и * а-СКш, И

г. г: подбору выравнивающих и планировочных машин для устране--.:•. ::е;;гнсстей рельефа

Обеспечпваяхдне необходимое качество выполнения технологических операции МТА.

^¡лсаоученныш окзгагясь зслрсоы. динамики формирован::;, рельефа сельскохогяйстаенных полей. Штор • геоморфологии; экгг-геная и знасгения, объясняя в тыс л чале тая:-: фсрмиосванае больших для полей неровностей ■более 10 и), не дают ответа на из-мевеюп рельефа, происходящие в течение часов и' дней :т де:-:отв;н асгоды времени, рабочих органов и опор MI А.

известно огромное количество работ по выраЕкигаша-е а дла-нарсвке лолей^лиянию их ка различные свойства ИГА. При вт::: отсутствует сбит теория приспособления рельефа к ША и МТА к рельефу. Такая, чтобы дала ответ на требования к качеству внровнести поверхности поля и к качеству работы ША на пол.-:-: ■ конкретным рельефом.

Многими исследователями предложены поправочные коэффиценты и на производительность и расход топлива 1ЛТА (иг типовой нормы; в зависимости рельефа поля.

Ухудшается качество работы (допуск - ) в зависимости от дисперсии неровностей (И. С. Нагорский), уменьшается коэффициент использования времени смены, увеличивается пстерп урожая к т. д.

Неровности рельефа вызывают колебания машны. При Гц через S часа у оператора ухудшается зрение и реакции но •,нг учебника "Охрана труда").

Неровности отрицательно омываются 1 о всех свойстве:-: МТА. Ухудагю? агротехнические, не обеспечивая качества кодгер-.».анал сеанслогических параметров работы, глубины обработки, высоты среза, прямолейности и т. п.; энергетические - увеличивая силы ка самопредевижекие и технические - уменьшал надежность. долговечность, проходимость, маневренность и т. п.;. экономические - увеличивают расход ГСМ, уменьшают производительность, повышает затраты на выполнение работ; эрге«омические -способствует водной и ветровой эрозии, ухудиакт условия работы людей, поеышзют опасность опрокидывания, вибрацию и т. д.

Известны работы по оценке рельефа сельскохозяйственных полей различными геометрическими фигурами (синусоидой, сферой, конусом, призмой, цилиндром и т. д.), а также ка базе теории стационарно-случайных функций и процессов. Недостатком первого способа оценки явились сложность или невозможность описания всех неровностей даже относительно малого участка поля подберем взаимодействующих между ссбсй геометрических фигур, а второго - необходимость остационарирсвания, отбрасывания низко-

частотных элементов.

Попытки систематизации полей по рельефу на основе теории стационарно - случайных функций и процессов не увенчались успехом из-за того же остационаривавия, отбрасывания низкочастотных элементов рельефа. Значимость последних в исследованиях свойств ИГА весьма высока.

По заключениям многих исследовательей профиль рельефа относится не к стационарно-случайным, а к нестационарно-случайным функция«. Последние более сложны и не нашли широкого применения в оценках рельефа.

Ограничиваясь только оценкой рельефа, авторы не исследовали вопросы его формирования.

В известных работах по планировке и выравниванию неровностей рельефа отсутствует общая теория вэаимоприспособления к машинам и- машин к рельефу. Наличие данной теории дало бы ответы на требования к качеству выровненности поверхности- поля, а также к качеству работы МТА на полях с определенными свойствами рельефа.

Цриспособливаюг ЮА к рельефу путем совершенствования и подбора оптимальных параметров управляющих устройств (УУ). Последние действуют .на автоматическом, ручном и пассивном способах регулирования. Первые два основываются на теории АСР, пассивные УУ с упругими элементами регулирования рассчитываются 'использованием теории упругости,а УУ с неупругими элементами не имеют подобной теории.

Из выполненного обзора литературы следует, что отсутствует теория формирования рельефа сельскохозяйственных полей и веаимоприспособления его о машиннами и4 агрегатами. Взаймоп-риспособлением южно достигнут улучшения свойств МТА ва полях выраженным рельефом, . выравниванием поверхности 'поля (приспособлениеубельефа к возможностям машин и агрегатов) или совершенствованием и выбором машин и агрегатов (приспособлением их к неровностям рельефе), а также одновременной реализацией обоих путей (выравниванием полей и совершенствованием или подбором малага) или их взаймоприспособлением.

. Не систематизированы задачи; МТА решаемые относительно рельефа и не исследованы качества их решения управляющими устройствами (УУ), особенно нашедшими весьма широкое применения УУ с пассивно-неупругими элементами

регулирования (ПНЗр;.

'¿. ПОСТАНОВКА ПРОЕЛЕШ П ЕЕ СОДЕРЖАЩЕ

Наличке отмечанных вьхе пробелов в науках исследований рельефа поверхности сельскохозяйственных полей и работавших на этих полях млн. машин и агрегатов требуют всесторонних изучений механики рельефа и его вгаимоприспособления с машинами и агрегатами. Дающие ответы на требования к вкрсЕненкссти поверхности поля и к качеству выполнения технологических операций, а также к конструкциям, схемам, параметрам и режимам работы эксплуатируемых, совершенствуемых и проектируемых машин и агрегатов.

Структура проблемы. Основные операции в полеводстве выполняются мобильными сельскохозяйственными агрегатами, Екл,очающимк тяговые машины и сельскохозяйственные машины. Последние в своем устройстве имеют рабочие органы, которые соприкасаются и взаимодействуют с почвой или с поверхностью поля. Качество и количество работы во'многом определяются свойствами машин при копировании рельефа поля. Для исследования этих свойств нами пред-лсгается теория ве зймоприспоссбле ния рельефа с агрегатами, машинами и рабочими органами. При этом вваймоприспособление рельефа и машин рассматривается как фактор: экономящий посевной материал и вносимые удобрения, за счет равномерного их распределения по поверхности поля; способствующий увеличению урожайности сельскохозяйственных растений; уменьшающий потери, урожая при уборке; повышающий надежность и долговечность машин, в результате движения по относительно ровной поверхности; уменьшающий затраты энергии на самопередвижение; улучшающий услогия работы механизаторов; сокращающий денежные, трудовые и материальные затраты на выполнения технологических операций.

Одновременно с этим решаются многие другие задачи нужд человека. Например, сохранение и приумножение плодородия почвы, повышение экологической защиты полей и окружавшая среды.

Анализ имеющейся литературы по использованию сельскохозяйственных агрегатов и машин, а также собственные исследования автора показали, что изучение вгаимоприспособле-ния является актуальной проблемой, имещий народнохозяйственную и научно-теоретическую значимость. По нашему мнению,данная проблема включает элементы приведенные ниже:

1- рельефа как поверхности движения, возмущение, базовая

yVRzypsa.4 c-xsm постановки и путей решения прсблема ггыао-пр:::по:сблекпл рельефа и агрегатов, мзаин и ра£счп:: сргьн;о

- 19- -

ось-;-.нсстъ управления и сценки каоеста • оо:л:ологических операций; .

- : кинеме.тпкз к динам::!-::- реле Оа поа-с: -• ■ от."

.-ni-.ко лсглйотвеннкх полей: <з_ гатм!га.!51г!з.я задач ревз«кых ÍÍTA относит-л:иг релгефа; качество рео^-ния этих вадзч агрегатом. рв'т--/-л малине:: И рабочим органом; с- ":;.:: гнн::---окне, технические, энергеспч.-ск:.:-. с-кономп-■ и :;г:н: .,ическне свойств агрегате-?, малины и

рабочего органа, при решении задач относительно рель-

>-nVt:

i- ji-.jчм^яия отмечанных свойства ЕгаймсприопоооРлекпем:

- рельефа и агрегата;

- рельефа и машины:

- рельефа и рабочего органа, достижения взаймоприспособления:

- управлением неровностями рельефа (планировкой и выравниванием) - приспособлением рельефа к машк-

пАм;

- <■ -уккальякк агрегатированием; совершенствованием существующих и разработкой ко.-оы:с агрегат об .машин и рабочих органов -приспособлением последних к рельефу;

- разработкой новых технологий и их технических средств механизации;

í - следует исследовать взаймсприспособление в соответствии с теорией автоматического регулирования, рассматривая агрегаты, машины и рабочие органы как сбьекты управления (ОУ) и управляющие устройства (УУ). Еспрссы исследования р-5ьефа сельскохозяйственных плеи. Если в плане изучения почвенной среды имеется огромное количество фундаментальных исследований (физика почвы, сплошной среды и т. д.), то относительно профиля рельефа ограничиваются изучением взаимодействия его с рабочими органами и опорами и приведением статистических показателей. Каких-либо работ, охватьтающих все вопросы статики, кинематики и динамики, механики профиля рельефа (наподобие физики почвы сплошной среды и т.д.)в литературе нет.

- 14 -

Учитывая что, рельеф является поверхностью почвы, изучение рельефа поля е статике, кинематике и динамике неотделимо от изучения физико-механических свойств самой почва

В предложенной работе рельеф рассматривается, как поверхность движения 2п = Z(t), как базовая поверхность Z6 » К t), как возмущение 2в = Z(t) и как динамический обьект, менявшийся по Бремени ' С В),от погода (ц), под действиями опор и рабочих органов машан (Я) и т.д. ¿¿¡'Е,П,М,... ,>» Zí t).

Исследуется рельеф сельскохозяйственных полей на основе науки геоформологии,с использованием методов: эндогении; экзо-генпи; фазового состоянии почвы; тензора напряжения и диффамации; конечного элементного анализа; теорий автоматического регулирования.

Отличительной особенностью данной работы от известных является то,что наряду с эндо- и экэогенией, в расчетах учитывают ся влияния на рельеф почвообработки, посева и других one раций, выполняемые ША, времени и погоды.

Рельеф - базовая поверхность и возмущение при работе машин й агрегатов. .Осбые замеры состояния рельефа при работе МГА производят относительно базовых линий или поверхностей. От правильности выбора" базовой линии или поверхности зависит учет эффективности использования ША и урожайность сельскохозяйственны-: растений.

Управляют относительно базовых линий и поверхностей рабочими органам! в продольно-вертикальной и горизонтальной плоскостях.

Е соответствии с выполненым анализом нами предлагается следующая классификация базовых линий и поверхностей :

1) по происхождению: естественно существующие; естественно образукЕиеся: искусственно создаваемые;

2) по форме: случайные по природе; детерминированные;

S) по существованию: реально существующие; условно заданные.

Немыслимо .повышение эффективности использования ША без изучения особенностей базовых линий,особенно не исследованных в этом плане рельефа поверхности поля. Поэтому нами рассматривается рельеф не только как гозмущение и поверхность движения агрегатов к машин, но и как базоЕоя поверхность (линии) оценки и управления качеством работ.

Рельеф полл изменяет свои форы/ под действием тектони-

ческих, эрозийных, аккумулятивных и антропогенных явлений. Эти процессы весьма продолжительны и исчисляются веками, тысячелетиями и миллионами лет. Поэтому, законы формирования рельефа с точки зрения геоморфологии, в изучениях динамики сельскохозяйственных полей, не дают ответа на очень быстрые его изменения в течении малого периода времени (от секунд, минут, часов, суток и т.д.).

Исследования автора и другие исследования показывают изменчивость статистических показателей рельефа в течении секунд, часов, суток, месяцев. Пэзтоыу, одной из главных целей данной работы является изучение механики формирования профиля рельефа сельскохозяйственных полей в течении малых отрезков времени, не рассмотренных наукой геоморфология, как возмущэния, как поверхности движения и базовой поверхности управления и контролья качества выполнения технологических операции.

Систематизация задач, решаемых машинами и агрегатами относительно рельефа В сельском хозяйстве машинами и агрегатами решаются огромное число различных технологических задач относительно рельефа .В известных автору работах эти задачи не систематизированы относительно рельефа поверхности поля, как базовой поверхности.

типовых задач, управляющих устройств УУ без (в) и с ОС (г).

Анализ протекания технологических процессов, выполняемых управляемыми объектами (УО)- рабочими органами плугов, сеялок, планировщиков и т.д. показали, что управляемые величины (УВ) ючвообработки, посева, посадки, планировки, нарезки каналов и г. д. оценивают двумя отличающимися друг от друга способами замеров. В первом способе замеры осуществляют относительно случайного по природе профиля поверхности поля, а во втором-отно-зительно не случайной и искусственно заданной базы.

- 16 -

Первый способ используют при замерах и управлениях глубиной посева , посадки, почвообработки , высоты среза ' и т. д. При этом УУ обеспечивают копирование случайного по природе профиля поля рабочими органа!®. Эти УУ решают задачу 1 типа

( НЬ) - Ьср ) < д , ыг) - г^ь) (1)

где и - траектория движения рабочего органа (рис. 1. а);

Ьср - .УВ или действительная глубина обработки или высота среза и заданная величина УВ;

Л - агротехнический допуск на УВ.

•Если в первой задаче УУ поддерживают рабочие органы относительно реально существующей базы - профиля рельефа полл, то во втором способе - относительно не случайной и искусственно заданной базы 2с(г) (рис.1 б). Например,при нарезке временных оросительных сетей и каналов базой, относительно которой осуществляют регулирования положения рабочих органов, является заранее заданные и не случайные и не существующие на поверхности поля искусственные линии, соответствующие проектному уклону . Данную 2-ю типовую задачу можно привести в виде г, г с; = 2(1) - лги , С гяШ - 1о (и ] < д . (2)

Решающие эти задачи УУ должны полностью игнорировать неровности рельефа как поверхности движения и возмущения .База задается луча),и лазера и нивелира, натянутой нитью, вешками

и т.д.

Обеспечивают решения обоих задач (1) и (2) управляющие устройства (УУ). В настоящее время отсуствуют исследования по качеству решения этих задач УУ, имеющими одинаковые и различные схемы конструкции. ■ Особенно нашли весьма широкие применения в сельскохозяйственных машинах и агрегатах УУ с пассивно-неупругими элементами регулирования (ПНЭР).

Целевая функция и критерий вэаимоприспособления рельефа и машин и агрегатов. Отрицательные влияния неровности рельефа на эффективность труда в сельскохозяйственном производстве- можно описать в виде ЗП ,где ВП -общие потери материальных,

денежных и трудовых затрат; ЗШ -потери в ¿-ом направлении деятельности человека; 1=1,2,2,... -направления деятельности;

На приспособление рельефа к машинам или машин к рельефу требуется материальные, денежные и трудовые затраты. Это можно описать в виде 32 = ЗР + ЗП .где ЗВ -общие потери;3? затраты

на устранение неровностей рельефа, на его'приспособления к мз-

кппоми агрегатам; 3U - затраты на совершенствование машин и сру.-:п но их приспособления к рельефу.

Положительный эффект -ПЭ от вгаймоприспособления ПЭ =£ПЭ1 где - положительный эффект в виде повышения урожайности, в УЫ'.;;—он;ш материальных, трудовых, денежных и др. затрат. 1г-.---гзч Функция вгаймоприспособления имеет вид

ПЭ - (ЗР + ЗЫ I -► мэх. (3/

Наличие неровностей уменьшает урожайность полей, ухудшает работу ^гр^гатов, увеличивает затраты материалов, труда и де-ioo.-.v-.j.. средств. Однако устранение неровностей, увеличивая уро-жайность,прибавляет другие затраты, от недобора потенциального урожая, 'из-за срезки плодородного слоя почвы и насыпки, а также на выполнение самой планировки. Чем больше толщины срезки почвы, тем больше потери урожая. По данным многих исследователей максимальная допустимая толщина срезки Л » 10 см.

Взаймоприспособления рельефа и агрегатов, при решениях задач (1) и (2) относительно рельефа, можно оценивать следукзими критериями:

- качество работ Яр *—- Ко-, (За)

- энергетическим (по затратам энергии на выполнения

ч е хнелсги че с ких one рации) Np*- No, (36)

- маневровым Up*— Но-, (гв)

- надежности Яр-- Но-, (3D

•- экономическим Зр-- So; (Зд)

- эргономическим 3pi<*- Зои (Зе)

где индексы означают: р-на ровном участке поля; о - на неровном участке; г - коэффициенты эргономики (безопасности труда, эрозии почвы, охраны среды,здоровья людей и т.д.).

Дуги ваакмоприедособлеяия. В соответствии с предложенной нами схемой исследований взаймоприспособления рельефа и агрегзтов и их составных элементов достигаются:

■ 1- управлением неровностями (приспособлением) рельефа, планировкой и выравниванием поверхности полей;

2- рацийнаяьншл агрегатированием;

3- совершенствованием существующих и разработкой новых агрегатов, машин и рабочих органов;

4- разработка новых технологий и их технческих' средств механизации.

- 18 -

Взаймоприспособление можно оценивать копирующей способностью неровностей рельефа машинами и агрегатами, по формуле предложенной И. Т. Ковриковым

к - //».«Л (4>

где М,й- параметры машины и рельефа поля.

Б качестве параметров М можно рассматривать кинематические, динамические и др. конструктивные особенности агрегатов, машин и рабочих органов. Параметрами Я рельефа являются - высота над уровнем моря, средний уклон, макро-, мезо- и микронеровности поля. В зависимости от характера решаемых задач одни из них на основе экспериментальных исследований учитываются, а другие исключаются как малоаначимые.

Описываются элементы неровности рельефа, в основном единичными геометрическими формами или с использованием матема-- тического аппарата теории стационарно - случайных процессов. Использование теории нестационарно - случайных процессов, дает более точную картину описания рельефа.

Приспособление рельефа к машинной технологий или управление его неровностями можно определить исследование на экстремум копирующей способности (4) по параметру

ЪПЫ.Ю / Эй - О , (4а)

где ЪГ(М, Ю/ЗК- частная производная по Я На основании этой формулы можно выбрать параметр Я рельефа обеспечивающий качественное выполнение технологических процессов агрегатами, машинами и рабочими органами.

Аналогичным образом определяется оптимальные параметры агрегатов, машин и рабочих органов, обеспечивающих их приспособление к неровностям рельефа, исследованием частной производной (4) по параметрам машин М

аг(М",Ю / 8М - 0. (46)

Одновременное вааимоприспособление рельефа и машин можно добиться исследуя (40 по двум частным производным по ЪМ и по ЭЯ в виде

2-А-С-В , (4в)

где А- д2(Ш, РЛ/6М* В - Ъг(Г/к,Ц/)/(Ш-ЪЮ.

Оптимум достигаются при А-С - В*> 0 и А > О. Изложенные расчетные методы о учетом целевой функций ( 3 ) и критерий свойств агрегатов, машин и рабочих органов,

описанные выше, дают возможность определить требования к неровностям рельефа и к техническим характеристикам агрегатов и машин.

На основании ( 3 ) - ( 4 ) можно определять оптимальные параметры и прогнозировать эффективность существующих, разра-Сотываемых и проектируемых машин в конкретных условиях рельефа местности и долей.

Исходя из сложности решения задач,принята следущая последовательность основных направлений взаимоприспособления: 1-рельефа и рабочего органа машины; 2-рельефа и машины; 3-рельефа и агрегата.

Как было отмечано в обзоре литературы, качество выполнения технологических операций одинаково зависят от качество работ ОУ и УУ. Первые разнообразны и имеют свои теорий ( теорий плужных корпусов, лап культиваторов, молотилок и т.д.). Подобное нельзя сказать об их УУ. Поэтому, основное внимание следует уделять исследованиям УУ, .в часности с пассивно-неупругими элементами регулирования (ПВЭР). Они не имеют .своей теории, но нашли очень широкое применения в сельскохозяйственных машинах и агрегатах.

ййром оптимальных схем и параметров УУ ,а также управлением неровностями рельефа поля, их взаимоприспособлением, обеспечивается качество выполнения технологических процессов агрегатами, машинами и рабочими органами. Достигается это оценками качеств решения типовых задач ( 1 ) и ( 2 ) относительно рельефа поверхности поля.

3. ОСНОВЫ МЕХАНИКИ РЕЛЬЕФА ШЛЯ

Механику рельефа поля условно можно разделить на следующие направления исследований:

1) процесс формирования рельефа;

2) процесс управления рельефом;

3) рельеф - базовая поверхность;

' 4) рельеф - возмущение.

Научно-исследовательские работы, охватывающие все эти направления механики рельефа, отсутствуют. Ниже рассматриваются основы . механики рельефа поля отмеченных выше направлений о освещением вопросами статики, кинематики и динамики в соответствии с основами механики.

Статика рельефа. Рельеф ноля является реально сущгствущзй

физической величиной,которую можно визуально рассмотреть и при несСходимости произвести замеры. При отсутствии вмешательства человека и в ограниченном отрезке времени рельеф поля свои показатели не меняет.

Статистическую оценку рельефа в статике можно осуществлять на основе: 1) теории стационарно-случайных функций; 2) теории нестационарно-случайных функций.

Е литературе достаточно глубоко освешэна статистическая оценка рельефа на основе теории стационарно-случайных функций.

На рис. 2 показаны графики профилей рельефа, относимые к КЕагистационарным (а)

г1(х)=2й(х) + <р1(х), (5)

аддитивным (С) . 0

почти периодическим (в)

|тгГсс)-тг(х+сс0)|$£1? €г , (?)

квагкаддг.тизяым (г]

■ и зргодическим (д)

' = гп^(зс+ Тс)1 (9)

н е с т ационарным функц: :я м.

О

где 2,<?{'£) - стационарно-случайная и детерминированная функция; А0,£ъ£г- период и малые величины;

г.г(х;, Е'г (р,1 - математическое ожидание и корреляционная

функция;

~ вр*мя ».йлдг вакгршз; профиля рельефа. Как детерм:шпрс,в£:-чы:- рта-ате:, для аппроксимации нестаци-снарно-случайкых^ :: ■,':■:.> элементов рельефа (5-9) можно кспсльгзгать единичны: -.глчов, ступенчатую (фикцию, прямоу-гсльк»:, экспоненту, окр у.-с-отсть, синусоиду, полиномы, кривую с кривизной дд »т.д.

ге дьеф в общем виде описывается выражением

(10)

г:;-? 2; у ) - стационарно-случайный элемент, микрорельеф; %••::). . <рл{7.) - мезо-, макрорельеф и средний уклон;

И„ - высота над уровнем моря,

¿цг.слнгнные графические исследования показали, что наи-лг-чдпм .-> вписываются кривыми с кривизнами

- 21 -

Кинематика рельефа поля представляет собой,

роны. введение в динамику, так кг.к установление основных кпке-

Z/*)

кЛЧ

г2(х) pi

матпче:

-снятий к зависим:стен не-

обходимо для изучения движения •мадин с учетом действия с

5.

mix) = ч>(х)

___ Ь(хГ ___

j(x) kU^ рельефз поля-

ЧУЧМГ о ЧмЛ^ Рельеф г

V*) движения

стороны, методы кинематики имеют самостоятельное практическое значение. Существуют дев направления кинематики *профиля рельефа поля:

1 - профиль рельеФа гак поверхность движения и Саговая поверхность для машин и агрегатов;

2 - кинематика изменения самого рельефа по времени, погоды и под действием рабочих органов и спор.

У Первое рассматривается ниже, а второе - в разделе динамика профиля

fx)

А.

Н х ж. Н

'ан

ГШ

К

1я является поверхностью движения и базовой поверх;-:: оты-с для сельскохозяйственных ;.адин и агрегатов. Если в статике рельеф поля рассматривали как функцию от л.

Рэнд тс в кинематике :•: является функпией времени с или

л=л! £. , 2А £. т2. ат с ' . . i" • Отмеченное равнение является одновременно и уравнением рельефа в параметрическом гиде, гд^ ;::ль пара-I метра играет время с.

-'■ Обладающий эргодичностью б те-

чение ограниченного Еремени по все:: статистическим параметрам, рельефе поля как функция от :•: при опенке как процесс г ( Ь) имеет другие стзтисти-

М.

Гит. 2. Рельеф гак. нестационарно-случайные функ- ческие параметры, особенно при пере-аии(а-д), графики дейст- менной скорости движения машины, вующих на него сил (е-л) к / const, z (t) = г Qx, vt~t)j. и модель иссл. рельефа(м) Лз-га переменности v, даже при

движении по одному и тому же следу рельефа (профилю) в одном и том же направлении, с одной и той же точки отсчета, z (имеют различные статистические характерисристики S/^MS^j«..., д/... . -.;

При постоянных \ - const

Sfa) - ' Si(W;V;), ... . (12)

В настоящем исследовании принимается аспект v-const и изучается рельефа как возмущение в виде

z(t)=2(x/v), КСР<).К(РХ/У), S(vi)^vjiv). ■ Динамика рельефа поля. Задачи динамики рельефа полей решаются в соответствии с общими задачами динамики. Эти задачи можно сформулировать следующим образом:

1) зная рельеф,определить действующие силы взаимодействия с опорами, рабочими органами,работающих на данном профиле;

2) зная силы взаимодействия между частицами почвы,погоды, внешних и внутренних сил земли и' силы со стороны опор и рабочих органов, определить закон формирования рельефа.

Шрвая задача динамики рельефа при известном рельефе поля и действующих активных силах определяют силы реакции почвы со взаимодействующими с ней опорами и рабочими органами.

Вопросы взаимодействия с почвой опор машин и рабочих органов исследованы многими учеными. Ими разработаны теории взаимодействия опор и рабочих органов с почвой, профилем рельефа Определены их оптимальные параметры и т. д. '

Вторая задача (основная задача динамики) - задача форму-. лирования рельефа сельскохозяйственных полей не исследована, за исключением ее медленных изменений в течение веков. Поэтому целью настоящей работы является изучение второй (основной) задачи динамики рельефа поля и разработка ее теорических основ.

На формирование рельефа оказывают влияние эндогенные (внутренние силы земли) - Рэид, экзогенные (внешние) - Рак и антропогенные - Раи. На рис. 2 е, ж, з, и, к, л показаны графики этих сил по глубине й и по времени t.

Силы эндогенные Рэид являются следствием внутренних процессов земли, приводящие к горизонтальным и вертикальным смещениям земной коры. Частота действия этой силы Рэид весьма мала и период сил, приводящих к значительным изменениям, исчисляется десятками и сотнями лет (рис. 2 л). Поэтому влия-

мнл»# Dntfw ttn »пилт»л»шг» ллшлАч п (плттлт1л »т «пил лтплпмп т»г»л»«а-

auutti I ол^ц пел ноте и сг xvju/i ¿scawc^b о хсчсапс машди илд/согьо врете

ни и на относительно малом участке поверхности земли - поле можно пренебречь.

Силы экзогенные Рэк действуют на поверхность поля непрерывно (рис. 2и) в виде осадков, изменения температуры, ветра и т. д., поэтому в модели по исследованию рельефа сила Рэк учитывается как звено в промежутках воздействия на почву МГА (рис. 2 м).

Антропогенными силами Ран являются силы воздействия МГА на рельеф. Частота действия этой силы весьма велика и достгает сотен раз в течение одного года (рис. 2к). Данное усилие Ран также включено как звено в модель исследования (рис. 2м) формирования рельефа полей.

Из анализа действующих сил (рис. 2 е-л) следует, что на формирование рельефа оказывают влияние силы знгозенные Рэк и антропогенные - Ран. Последние являются следствием действия опор и рабочих органов ИГА. Рэк - силы, приводящие к уплотне- -кию, рыхлению, увлажнению и иссушению почвы, формирующей рельеф. Этиш силами являются силы самоуплотнения, погода и время.

Исследования рельефа неотделимы от изучения свойств почвы полей. Глубина воздействия Ран определяется толщиной почвооб-работки, а также глубиной изменения напряжения от действия опор и рабочих органов МГА, измеряемые десятками сантиметров и метров. Модель исследования рельефа (рис. 2 м) включает два элемента, соединеных в цепочку: силы Ран - действия МГА и Рэк

- погоды и времени в промежутках между технологическими операциями.

Исследования формирования рельефа на основе модели (рис. 2 м) выполнялись рассмотрением слоя почвы как трехфазной дисперсной среды, включающей в себя газообразную - Аг, жидкую

- Ал и твердую фракции - Ат

Аг(^+Ая(1)+Ая(Ю-1, (13)

как малообъемных элементов вместо почвенного столбца^ и исследованием деформации - £ от нормальных - 6 и тангенциальных т

напряжений ем] ТхуЮ Тхг(0

= / Ъ&Ш ¿„Щч^«)

и почвы как безынерционного и апериодического звеньев с даточными функциям

€1ХЩ £гш

1 + Т.р

(14) пере-

Состояние почвы и профиля рельефа в динамике, записанной в виде (13), имеет 4 переменные (Аг, Аж, Ат, £). Под влиянием почЕообработки (рыхления) уплотнения почвы рабочими органами и опорами МГА, времени и погоды происходят изменения долей Аг, Ах, Ат в уранении (13). Все это соправавдается увеличением или уменьшением высоты почвенного столбца, эти столбцы, установленные друг к другу, формируют рельеф местности.

В работе были исследованы состояния почвенные: столбцов по (13) при механическом уплотнении рыхлых почв, при рыхлении, искусственном поливе и осадках (рыхлых и плотных поче) и иссушении. В общем виде состояние почвы определяется схемой Ага)^= АжН)

Например, при рыхлении почвы объемные доли рассчитываются по выражениям Ажг

Атг Агг

Уменьшение плотности лр и увеличение высоты почвенного стлобца

ьр~ьАг/(ц-ьАг), д!/= ¿Аг .

Выполнение расчетов по (14) и (15) аналогично результатам, полученным из (13).

Методы исследовании рельефе рассмотрением почвенных столбцов как трехфазной дисперсной "среды, малообъемных элементов, безынерционного и апериодического звеньев, обеспечили расчеты динамики только математического ожидания л^Сь).

Цри почвообработке под действием Рая (рис. 2м) изменяется т ( Ь) как безынерционное звено

, (16)

после этого под действием времени и Рэк (рис. 2м) как апериодическое звено „£

= (16-)

В"соответствии с моделью исследования рельефа (рис. 2 м) уравнение тг(Ь) рельефа определяется уравнением (16'), протекающим под действием сил Рэк, а затем по (16) - под действием Рая почвообработки и т. д.

Исходя из отмеченного, следует, что рельеф от внешних-Рэк и антропстенных-Рзя сил поднимается или оседает, по (16) и (16').

Почвообрабатывающие машины как фильтры. Процесс формиро-

вания рельефа- этими машинами, не предназначенными для планировки полей, можно описать з виде

ген Mi. P....J, а?)

где Рая - силы антропогенные, - параметры рабочего органа, - физико-механические сгскства псчвы._ 5 '"'о/ рельеф до поч-вообработки. Р - "ет?":: работы !ГГА и .

лс представляете!! невоаюоиным. поэтому изменения рельефа маки-ной можно рассматривать как работу фильтре, пропуокакщего од,.-, "oooio^i. Ose «оМспения, в честности низкочастотные, а друг;!; с увеличение»,4 амплитуды к доли.

Максимум плотности распределения частот рельефа после почвосбработки определяется как

- Лл Ы.; (18)

где<?£-направление замеров, относительно направления обработки; ширина захвата рабочего органа машины.

Эти машины на поверхности поля образуют почти периодические нестационарные по характеру рельефы, по С?-).

Рельеф как кинематическ-"-. и динамический факторы воз муле-

Рельс* т т>и pa"-.!f?,~. ^акхгссм кинематическим,

то -\::v- Zx - гула траекторию, что и рельеф

Динамическим Z( t_> становится тогда, когда снимается под действием спс-о или сами к

N(t) = /V (п-,1). (20)

Отличается (IS) и (20) тем, что в (19) рельеф игменяет рельеф, не изменяя положения о.;: ействующпе силы реакции поверхности движения. Например, макронеровности на МТА действует как кине-матичесий фактор, так гак рама полностью копирует эту большую неровность.

Особенности рельефа сельскохозяйственны:: полей, Из-за к^прер'гшкой обработки на поверхности отсутствуют острые углы, или поверхности поля имеют сглаженный вид, имеются в виду ме-зо- и м?:-:рснероБности. Плотность распределения неровностей по длине (высоте) изменяется по показательному (экспоненциальному) закону распределения. Частоты малых неровностей выше, чем

\ /Л Т Г*^ W.ATT^WN»» "Л ( 4*1

WV »¡CwrnniUi А/.

действует как фильтр. Наилучшим образом аплоксимируется профиль рельефа кривой с 'переменным радиусом кривизны fi{t).

Улучшение качества работы ИГЛ. В соответствии с теорией приспособления рельефа следует, , что приспособливают его к трудовой деятельности, в частности в сельском хозяйстве, по трем направлениям: рельеф приспособливают к требованиям машинной технологии путем выполнения планировок и выравнивания неровностей; сами машины1 приспособливают к рельефу местности путем совершенствования их конструкций; взаимоприспособлением рельефа и машин. Их эффективность следует оценивать по (3) иди (4).

В работе рассмотрены вопросы приспособления рельефе и машин с точки зрения выполнения агротехнических свойств 1СГА иди качества выполнения работ, оцениваемых относительно рельефа. Обеспечивают эти качества УУ ИГА. В частности УУ с ПВЗР (имеющие и не имеющие обратных связей), как нащедшими широкое применения в ИГА. Рассмотрены вопросы приспособления рельефа к агротехническим требованиям ИГА путем планировки и выравнивания неровностей.

4. УПРАВЛЯЛИ® УСТРОЙСТВА (УУ) С ПАССИВНО-НЕУПРУГИМИ ЭЛЕ-МЕНГАШ РЕГУЛИРОВАНИЯ (ШВР) БЕЗ ОБРАТНЫХ СВЯЗЕЙ (ОС), ОБЕСПЕЧИВАЮЩИЕ РЕШЕНИЕ ТИПОВЫХ ЗАДАЧ

В данной главе теоретический решены вопросы приспособления машин и агрегатов к рельефу поля, на примере выбора оптимальных схем и параметров УУ без обратных связей и решениях типовых задач (1) и (2), в сответствий с выражениями (3) -

УУ с ШВР без ОС (рис. 3) включают рамы 2 и опоры 1. Опоры 1 установлены на необработанной поверхности 4. Рабочий орган 3 располагается между опорами 1 или вне опор (рис. 3 б). Схема работы УУ (рис. 3 в), имея блок запаздывания (БПЗ), определяемый временем прохода расстояний от передней опрк до задней (блок ЕПЗ.рис. Зв), -не имеют обратных связей-ОС. Подобные УУ используются в плугах, лучщильниках, глубокорыхлителях,

(4).

2

---1----

е,

L

Рис. 3. УУ без ОС (а, 6) и их схема работы (в).

культиваторах, фрезах, канавокопателях, бороздорезах и во многих других. машинах.

Эти УУ отличаются друг от друга только параметром. L и соотношением (рис. 3)

-f- ■ (21) фи наличии нескольких рабочих органов каждый определяется своим К. Эти УУ относятся к регуляторам прямого действия и пропорциональным. Передаточные функция рассмотрены . как безынерционное - w(p) - к и апериодической1" - vS(P)* к/Cf-Tp).

Решения УУ без ОС типовых задач (1)_ и (2Ь. Исследовали их с -учетом влияния всех элементов рельефа по(10) и глубины колеи, образуемой опорами Н, (х) я В£(х). Общэе уравнение поверхности, образуемой рабочим органом 3 (рис.За) имеет вид

itUJ-KliXx-L^hH^X-^^bO-^Cx^Htfxa,)]. (22)

Управляемая величина h(x) по задаче (1) равна '

h (х) - 2,(х) - ¡¿(ж). (23)

Корреляционная функция р) из (23)

- «Xt1 (р+С-ЬУхЩр-игЛ+к^Хх^кМГ^. (24) Уравнение (24) имеет 7 элементов: первый расположен сим-мерично оси, а остальные имеют максимумы при fi-^i-^', I, -1,. Принимая p=o в (24) получили дисперсию

JA r Z^-K+fiZ- (<-«)■ e*1- A- e'Ai ^l/c-fi-*)-***). (25)

Из графика D^рис. А а) следует, что первая задача (1) решается наилучшим .образом УУ с н=о или 1. Чем меньше {,, тем лучше копируется рельеф.

Рис. 4. Графики дисперсии О УУ без ОС при решениях (1) первой (1) - (а) и второй (2)задач (б).

рассчитанная, исходя из уравнения (22), при решении второй задачи (2) в зависимости от к. Данные конструкции (рис. 2 в) обеспечивают низкое качество решения этих задач, они не эффективны для планировки и выравнивания, поэтому они не нашли применения в МГА.

Статистические показатели УУ без ОС с тремя опорами, фи наличии трех опор рабочий орган описьтает уравнение

глм = к,-г;*(х)'+ ^г^М + (27)

где А, В, М - опоры УУ; ■

Щ, К£, К3 - коэффициенты, определимые по (21).

Корреляционная функция (27) определяется выражением

(Р^ (Р).

где Иу(р) -взаимокорреляционные функции колебания опор А, В, и.

Использование механизмов навески в УУ с ПНЭР обеспечивает изменения величины К при одних и тех же величинах • Показатели работы определяют теми же фэрмулами, ■ что и УУ без четы-рехэвэнного механизма, величина I определяется от мгновенного центра вращения.

УУ с,ПНЭР без ОС (рис.2 в) наилучшим образом решают первую типовую задачу (1) при Я=0 или 1 с малым £..

5. РЕШЕНИЯ ТИПОВЫХ ЗАДАЧ УУ С ПНЭР, ИМЕЮЩИМИ ЗАПАЗДЫВАЮЩИЕ ОБРАТНЫЕ СВЯЗИ (ОС)

УУ, по классификации проф. . В. А. Ксендзова, имеют положительные (ГОС, рис.5 а) и отрицательные обратные связи (00С рис.5 б). Последующий анализ схем УУ показал наличие, еще двух, с положительно-отрицательной (1Ю0С, рис.5 в) и отрицательно-положительной ОС (ОПОС, рис. 5 г).

Эти УУ от УУ без ОС (рис.. 2 в) отличаются тем, что хотя бы одна из опор перемешается по поверхности, обработанной рабочим органом данного орудия (рис. 5). Поэтому поверхность 1& или ¿3 через время Т копируется опорой 1 и через раму 2. Это ■ вновь изменяет положение рабочего органа 3 и т. д. На рис. 5 д показаны схемы работы УУ с ОС. УУ с ПОС имеет звено ОС с передаточной функцией У5с положительным знаком, а ОСС - отрицательным. ПООС и ОПОС имеют две обратные связи с разными величинами запаздывания (рис.5е). В зависимости от величины времени за-

паздьшачия, они делятся на ПООС (рис. 5 - в) и ОПСС (рис. 5 г).

Если УУ без ОС (рис. 2 е) может быть" "отнесен к одному звену - безынерционному или апериодическому, то УУ с ОС являются многозвенными (рис. 5 д,е). Поэтому, несмотря на простоту конструкции, они более сложны в исследованиях.

¡ЮС имеют планировщики, скреперы, грейдеры, прииепные плуги, канавокопатели, борогдорегы и т.д.; 00С - га,'авнигагели '.КгУ-О.й.', зошники сеялок, фрезы х: т.д. ГОСС нашли кр;п.».Чг.ч;к в бульдезерах, автогрейдерах с передним! рабочими органами и т. д.« ¿1 не нашли применения в М?А.

де, как и УУ Сеь ОС, У'.' : СС исследовались при стационарно-случайных и детерминированных рельефа:':. За последние принимались единичный толчок, единичные неровности в виде пря- . моугольника, цилиндрической поверхности с радиусом р.

Были исследованы переходные процессы при воздействиях в виде единичного толчка - 1( Ь). 3 тс показало, что УУ с ЯСС - процесс г"-;¡оястс тшгский стремится к постоянной величине, у ООО также стабилизируется, но в виде колебаний с уменьшающейся амплитудой, у ПООС и ОПОС - колебательные с возрастающими амплитудами. Поэтому последние. (ПООС и ОПОС) неустойчивы, любое возмущение приводит к выходу управляемой величины качества работы за пределы допуска.

Цри стационарно-случайном характере рельефа УУ с ПОС образуют профиль [¿-«-'И,] ♦

14

+ (29)

и-И- ¿ С,, ¿еЛ/.

При аддиативно - нестационарном рельефе

{ф-а-хи,]+1 [*-«-1У(:]} +

Рис. 5. УУ с ПОС <э), ООС (О), ПООС ¡в), ОПОС (в) и схема их действия (*д, е,>.

£ ^ШР^^р^УЩгСр), (31)

где {О, (х)} г(х) , (р^ж), (ж) - детерминированные и стационарно-случайные элементы рельефа и колеи под опорами УУ. Корреляционная функция Ягг{р) профиля (£9)

где й.Ср;, Кг(р), Ра(р) - корреляционная функция 1,{х), Ег(х) и вэаимнокорреляционные функции колебания опор УУ. На основании (31) рассчитана дисперсия Исследованием Югг на экстремум определена* оптимальная величина Я . п-г1

ъ , >

к«

где - отношение дисперсии^"?/-

На рис. 6 joKagaHbi графики зависимости дисперсш1ууправляемых величин Z£(x) и IXх) при решениях задач (1) и (2), УУ с 1ЮС (а, б, д, е) и с 00С (в, г, ж, а) от Я и L.

УУ с ОС наилучшим образом решают вторую задачу (2), в частности с ПОС, имеющим оптимальную по (32) и большую базу L. УУ с ЮОС неустойчивы и требуют непрерывной корректировки. Поэтому, бульдозеристы очень часто до сота регулировок осуществляют в минуту. УУ с 01ЮС из-за неустойчивости вообще не нашли применения в ИГА.

6. РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТОВ

В соответствии с направлениями теоретических исследований были выполнены эксперименты:

- по механике формирования рельефа;

- по приспособлению рельефа к

(32)

L/

а-

М К"

в. г.

д. е.

ъ. У

ж. 3.

Рис. 6. Дисперсии УУ с ПОС (а,б,д,е), 00С (в, г, ж, а) при решениях первой (.д-а) и второй (а-е) задач в зависимости от Я и L. ИГА, на примере поддержания необходимого качества работы;

- по приспособлению MIA к рельефу на примере УУ, обесточивающих качество работы.

- 21 -

Эксперименты выполнялись на математических, статистических, физических и реальных МТА, на почвенном канале кафедры и на полях Юго Казахстана, в соответствии с ГОСТами и методиками испытаний и обработки результатов опытов.

Оценка рельефа. Выполненные замеры рельефа показали, что он описывается нестационарно-случайными функциями. Стационарно- случайным рельеф является в пределах 5-10 м. Увеличение длины замеров требует остациснаривания. Многократные замеры профилей рельефа сельскохозяйственных полей показали, что они обладают эргодичностью по четырем элементам уравнения (10): высота? над уровнем моря Н0, уклонумакрорельефу^#и частично мезорельефу^,'. Микрорельеф и частично мезорельеф изменяются от почвообработки', самоуплотнения, осадков и т. д.

Микрорельефом 1(х) следует считать те неровности, которые являются самыми динамичными составляющими рельефа поверхности полей. Они не укладываются з показательный закон распределения, например (34). Мезорельеф $ Г х,>- это те неровности, период которых укладывается в длину агрегата, а макрорельеф -

периоды которых превышают длину агрегата.

Е течение ряда лет тл.<р3(х) не меняется при отсут-

ствии в технологии специальных операций по планировке.

При исследованиях линейных моделей машин и орудий можно изучать их по влиянием отдельных элементов (10).

Были выполнены специальные замеры рельефа, где определялись зависимости 2ыссты И неровностей от их длин и. Для элементов рельефа выполняются следующие зависимости

Не вписываются в . (32) микронеровнссти, из-за наличия комков почвы, а также неровностей, образование при междурядной обработке.

Неровности распределяются на полях следующим образом. Чем меньше неровность, тем Еыше и частота ее появления. Закон распределения показательный (экспоненциальный, например

(Ь) = 0,69-е-0'5^-^) 3' _ (£4; где ¡.1,£о -длина неровности и не учитываемая (отсекаема:-) предельная длина ( £с = С. ¿...1.0 и.>.

Радиус кривизныпрофиля рельефа на полях подчиняется следующему неравенству

-О! - - , Г: и

::.-.:: псчвсбрг.бэтввгяЕ:т малины сгдажпвагг неровное?» поля.

Цпкеьгика релъе.ге.' '.пытн не почвенном канале и замеры, аы-подненкке на полях, показал::, что математическое ожидание :•:> профиля рельефа меле;.- печоооброоотками, от действия погод.: ;осадка. по оценил, заморозков и т.д.; -изменяется о: 10 см, о: уравнениям

-V = гът А-Цг + 5, '.Т-с.

где = -козофиппенты после предпосевной обработке 1,2,5: ¿,2;, в:паж:;-1.5с; после осадков. 2,1; 6,е), в еухув погсду

-е.,152!- , по:: "морозе; 1,75:3,15), Еесной) -1.4;Э.:£) и т. д.

Рельеф кг процесс почгоо;расотки реагирует как Сезкнерооп-огеное. а о промежутках ме/ду ними как'апериодическое а веко : ооглее-оесс о ■'2'с']. 2 сби~м'вг.де кт{ г) описывается е виде

Г.г г = г-' е . (37)

Дисперсия изменения профиля рельефа Гг зависит от вида псчгосбрабст:-:::, кыйсльгуг; получили после отвальной в опалки

есемени ¿со '.*мень дается

лссобленпе рельефа к требованиям мадтин и агрегатов.

Ныл:: выполнены гамеры глубины псчЕообработкл, - посева, посады:, высоты среза растений и т. д. многих МТА. Для зтеге исгйльзова-лп лродилеграф, полученные гамеры анализировали графическим методом.

Результаты замерев показали, что на качество решения задач (1;, оцениваемы:! относительно рельефа поля, сказывают существеннее влияние ыпкронерЕкости 3 х) и мезенерсзкестп- Щ-, е несущественно остальные элементы (10): макрорельеф -средник уклон :-:/ и высота над уровнем моря Я,. На качество решения второй задачи (2), управления положение».: рабочего органа относительно условной базы, влияют все элементы (10).

обеспечить качество технологических операции можно приспособлением рельефа к параметрам малин. Ка рис. 7 а приведены графики минимальных радиусов р кривизны в зависимости от длины рамы I при различных величинах допуска А. , на рис.-?' б

^лчималькый р. г б-: с г. е- '-и :в сор

:'""".г-:-":- срезаемые радиусы р. .' '• -г..

ки< пг-'хслсч - в продол;,нем, а гэте\: в г..пер~%

целевых функция и 14) приспоссб

? | [р,

■'■¿о

С

ч »- «о ^

¿и*

< я»

* и>

и

с: сг

>,М 180

60 ЬО

го о

5

о / 2 3 4 5 ¿#д/ а

Рпс. !£:нимальные величины радиусе р кризисны профи:™, обеопечпрзнф'е выполнения Д от

: •-.: минимальные р -•

гланпрсвсгх-гми : . ;. - --- - - . •/: :•'::.;.:.:' . •■ . ■: '..'иг ссд:::ельнс:ти уме:-.-._ - V-'■ :

; . . . . ;ч .-.:, V • : " :■. - - -

- - ■:-'.-::л:г:;чтСг".:х '.перги:;:. .'-. "С вн::глуен::- те:-:-."-::".:'.- .■".:.- .■:".-.-.".Г.

качеством рабочих органов и условий работы.

^..г,««!! ссачки да; I а. с. N 1153242 и N 1520589), ' эрратическим педдер.таннем оптимальной скорости движения в устаноз-:.;:ггь-: г г г оегте лох {з.о. М 1544633), испсльЕОЕсн;:-;-;.; и^сту--...... - - ....ч. -стример, "Г-еоулируемсй о,рее:' -

-рг.спссосление шиж и агрегатов к ™-:г:.....

- - харачетров УУ о ГНЭГ. гегультоть: ;::: : • -

" . ■ были проверены на математических и сса-гистичоскп"

моделл.-^на ЗЕУ, физических-настольных (графические}, ка почвенном канале и на реальны:: моделях и МТА. ¡ручались :::•: переходные яро:;ессы, в /становившемся режимах при

- 34 -

чайных и детерминированных возмущениях рельефа.

Наилучшим образом первую задачу (1) - поддержания управляемой величины относительно рельефа как базовой поверхности -решают УУ с ПНЭР без ОС (рис. 2 е) при малой базе I и коэффициенте К=0 или 1. Вторую задачу (2) - планировки и выравнивания поверхности полей - лучше решают УУ с ДОС, большой оазой I (рис. 2 г) и с оптимальным я. Последний определяется из уравнения (32). УУ с ПООС, когда все опоры установлены на обработанной самим рабочим органом поверхности как у бульдозера, неустойчивые' по переходному процессу, требуют непрерывной ручной корректировки положений рабочего органа.

Приспособление машин рельефу. Осуществляется, как было отмечено выше, выбором его схемы, длины рамы и кинематического параметра. Для плуга с множеством корпусов каждый корпус имеет свою величину Ш. Поэтому единственный путь приспособления -уменьшение длины I рамы. Этого можно достигнуть изменением схемы расположения рабочих органов, например, двухрядным их расположением. В первом ряду установлены щелорезы 3 (рис. 8), а во втором, в промежутках между ш,елорез>-ами 3, оборотные плужные корпуса 4 или 5. Установленные между корпусами щелорезы, образуя щели, обеспечивают обороты пластов без защемления между соседними установлеными в одном ряду корпусами. Отличается этот плуг от классических тем (рис. 8), что рабчие органы расположены в перпендикулярных к направлению движения рядах. Если 4 -лево-, а 5 - правооборачивающийся корпус, то работа агрегата обеспечивается челноком. Переводятся рабочие органы гидроцилиндром 7.

7 с ? 9 8Ю6

V у

Рис. 8. Схемы двухрядного оборотного плуга по а. с. N 1526594 к авгс»гзтйзирсванного планировщика по а. с. N909028

Основным недостатком УУ с БЭС, используемых в планировщиках, является большая.металлоемкость и плохая маневренность из-за большой базы 1=15м. Для устранения этого недостатка УУ, решающего задачу (2), предложена (в соавторстве с Ксендзовым

В. А. и Еекбосыновым С. Б.) автоматизированная планировачная машина по а. с. М 909028. . Где опирается ковш не рама, а на бульдозер 1( рис. 8). Вместо рамы используется длиннсСрагсвый легкий датчик 5 с самоустанавливавдимися колесами. Управляет положением ковша гидроавтомат. Данное устройства меньше по металлоемкости чем ¡1-4,0 на 20-40?.. имеет лучшую маневренность и т. д.

- использование результатов настоящего исследования в сельском хозяйстве способствует сохранению плодородия почвы, повышению производительности на 3-8Х, уменьшению расхода топлива -4-7 К и металлоемкости планировщиков на 20-40

. ВЫВОДЫ И ПРЕДЛОЖЕНИЯ

1.На «се свойства (агротехнические, экономические,технические и др.)ИГА отрицательно сказываются наличия неровностей рельефа поверхности сельскохозяйственных полей. В' Казахстане всего около 17. пашня имеют относительно ровные и спланированные поверхности, а остальные с уклонами, малыми и большими неровностями.

2. На основе анализа литературы и собственных теоретических и вкпериментальных исследований разработаны научно-теоретические сснсеы проблемы "Формирование рельефа сельскохозяйственных г глей и его вгаимсяриспсссбленпе с машинами к агрегатами", : кончающий изучения вопросов: статики, кинематики и динамики р. лье фа, рассмотрения его как поверхности движения, Еозмущенпя и как базоЕсй поверхности управления и оценки качества работ; вэдач решаемых относительно базы (рельефа), решающих эти задачи управляющих устройств (УУ) и свойств 1ÍIA; путей взаимоп-риспоссблекия рельефа и машин.

3.В теоретической части научной левизной обладают:

- теоретические . основы вэаимсприспособлекия рельефа поля с работающими на этих полях машинами и агрегатами, базирующиеся на методах оптимального сочетания его трех направлений: ^приспособления рельефа к требованиям машин: 2- машин к неровностям рельефа; 3-ЕзаимопрнспоссСления. рельефа и машин;

- разработанная целевая функция вват,'¿приспособления и критерий его оценки по сзсйствам ША;

- основы механики рельефа поверхности сельскохозяйственных полей, как элемента науки геоморфология, и модель его исследований учитывающий, наряду с эндогенными и экзогенными силами,

действия погоды, опор и рабочих органов MIA;

- методы статистической опенки рельефа полей, на баге теорий нестационарно-случайных функций;

- систематизация всех задач решаемых UTA относительно рельефа, сведением их к двум типовым. В первой задаче копируется, рельеф, а во- Еторой - не копируется;

- систематизация нашедших широкое применения в МТА, управляющих устройств (УУ) с.пассивно неупругими элементами регулирования (ПВЭР). Которые в схемах имеют или не имеют обратные связи (ОС). Последние делятся еще на УУ с положительной С ПОД , отрицательной (00С), положительно-отрицательной (ПООС) и отрицательно- положительной обратными связями (ОПОС);

- разработанные модели ST МТА с-(ПВЭР) и аналитические методы определения их оптимальных схем я параметров УУ с ПВ5Р;

- расчитанкая номограмма взаимоприспособленпя.

4." Исследования позволили:

- изучить рельеф сельскохозяйственных полей - как самого динамичного элемента поверхности земли, описываемый пятью элементами, микро-, мезо-, макрорельефом, средним уклоном и высотой над уровнем моря. Почвосбработка и др. операции, не связанные с планировкой, полностью изменяет статистические показатели микрорельефа, частично - ыозорельефа и незначительно остальные три элемента;

- что машины работая как фильтры резко выделяют неровности, определяемые широтами захвата рабочих органов и машины;

- мезо- и макронеровности сглажены от непрерывней почвооб-рабсткн. Аппроксимируются они кривыми с переменной кривизной; .

- что почвосбработка изменяет математическое ожидание рельефа в виде ступени до 10 см,(как безынерционное звено),а погода? в промежутках между обработками почвы) - по экспоненте, как апериодическое звено;

- выбрать оптимальные схемы и параметры УУ с ПВЭР для обеспечения качественного решения типовых задач,для первсго-УУ без обратной, а для второго с положительной обратной связями;

■- построить номограмму, обеспечивающий взаимопрнпособления рельефа и машин и агрегатов;

с. .По результатам настоящего исследования решены следующие производственные вопросы:

- изобретены плуг, планировочная машина и регулятор к кана-

- з с ко п ат е лгс- з а г з е н ив=т е л ю К5У-0, 3; • а такч.е устройств? t^^i'-t'-ваюте оптимальны* г- -.о:;: работы :.:т А-прибор по ьоооогг: 'о--п--ни загрузки двигателя, буксозанил двпАихелен ы аыойн uv «юц-держанпк скорости движения в заданных ырспредел=х;

- разработанные теоретические преопооылкл обеепечппо.от основание оптимальны параметров ;т сне:.! маопн, доге -с-::о--о;ссоь прогноза качества пи работы еле при стадий проектпрсо.о,:;;::;.

- рекомендации по усовершенствованию канавскапателя-гаравни-вателя КЗУ-О.З принят Чирчиксельмашем, по бульзоэьру-тт™,п!г>пР-аику - НПО "ЕНИИЗЕШАШШ", номограмма по вга1шопгиспттг.,:он:тг! -в хозяйствам Алматинской области;-

5. Использование результатов настоящего исследования в сельском хозяйстве' способствует сохранению плодородия почек, повышению производительности на 3-8°., уменьшению расхода топлива -4-7 % и металлоемкости планировщиков на £0-40 Г;.

7. Результаты теоретических и экспериментальны/: исследований используются в Казахском СХИ при чтениях лекций :: на занятиях ос студентам:: инженерных факультетов.

:оновнон содержание диосерташи пзл:жень: в

I. Жунпобексв П. Ж. Переходные процессы почвосбр обо: ксооопо моей} и орудий с обратными овязами/ • Тр. ин-та КазОУУ.. 1 ?".:"о. : Z. ЖунисбекоЕ П. Ж,, КсенпзоЕ Е. А. Графо-аналктнчг:-чй расчета переходных процес сов почвообрабатывающих >.ад.:з и соу-лий с обратными связями Тр. ин-та' КазОлк. 1972 г. 0. Жуниобеков П. Ж. Физическое моделирование почЕообро* :оь:оа:о-сп: :: мелиоративных малин и орудий,-'/Тр.ин-та/1974 г..с.£9-со.

4. Ксендзов В. А., Жунисбеков П. Ж. К расчету корреляционных функций позерпнооти, образуемой почвосбр а5атыга:-;л;:: ■:. г «-л и;;..:: о последействием • 'Тр. ин-та' КагСЖ 1S74 г. о. Е :-•.:-.

5. Жунисбеков П. Ж. Усовершенствование канавскапателя-заравнива-теля К5У-0.3 //Тр. ин-та/ НагСХИ. 1974 г. с. 65-71.

6. Яйгаисбеков. ILS. .Ксендзов В. А. Аналитическое работе: ?,ЗУ-0,3 со снятыми спорами- Тр.пн-тс Удг.:с_ : ,

"'. Т-:сендзоЕ В. А. . Жуниобеков л ж. Уеозерюекоовоззнис копав: ооо лл-оаразнивзоелл. - Алма-Ата: КазКЖШГП. 1974. 0.

8. Конысбаев К. К. , Нунпсбеков П. Ж. Полевые испытания малиннс-тракторных агрегатов. - Алма-Ата: 1976. С. 40.

9. Жунсбеков П. Ж. К вопросу сптимизацш параметров дышла плани-

ровшика //Тр. ин-та/ КазСХИ. 1977. С. 18-22.

10. йунисбекоЕ П. Ж. Исследование числа проходов длиннобазовых планировшяков //Тр. ин-та/ КагСХИ. 1978. "С. 3-8.

11. Жунпсбеков П. ж. Влияние рельефа поля на урожайность сельскохозяйственных растений и на технико-экономические показатели "ГА //Тр. ин-та/ КагСХИ 1981. С. 23-27.

12. Жунисбекэв Е Ж. Исследования влияния рельефа на показатели работы машинно-тракторного агрегата //Тр. ин-та/КагСХЕ 1931. С. 27-39.

13. Нунпсвеков П. к. Исследование технической устойчивости канавокапатедя-гар&внивателя КЗУ-О.З при нареаке гременных оросителей. Автореф... - Алма-Ата:. 1975. - С. 22.

14. Жунисбеков ЕК. Определение основных параметров «одели' планировшика как орудия с положительной обратной -СЕяэью//Ште-риалы республ. конф. молодых ученых: Тезисы докл. - Алшы. 1976.

- С. 621-622.

15. ЖунисСеков III.' Влияние рельефа на показатели работы !<ГГА //Проблемы механизации сельскохозяйтсвенного производства в Казахстане: Тезисы докл. - Алма-Ата. 1982. - С. 145-147.

15. Яукисбеков Е К. Приспособленность мавин к рельефу поверх-ности//Цроблемы механизации сельскохозяйственного производства Казахстана: Тезисы докл. - Алма-Ата. "1982. - С. 147-149. 17. Ержанов А. Е., *5гнисбеков П. X. Проблемы моделирования машинно-тракторных агрегатов//Тр. ин-та/КазСХИ. 1983. -С. 48-52. 1S. Кукисбексв ЕЖ. Стационарные я .нестоционарные случайные процессы при работе машинно-тракторных агрегатсв//Тр. ин-та' КагСХИ. 1983. - С. 52-61. ,

19. ЖунисСеков ЕЖ. Оценка состояния почеы и ее влияние на рельеф //Тр. ин-та/ КазСХИ. 1983. - С. 61-69.

20. Жунисбеков ЕЖ. Оптимизация управляющее воздействий LíTA /Рекомендации произЕсдству//Тр-ин-та/НазСХИ. 1987. -С 37-33.

21. Жунисбеков ЕЖ.', Омаров А.К. . Приспособленность машинно-тракторных агрегатов к условиям работы.-'/Тр. ин-та/ КазСЖ 1983. - С. 69-72.

22. Жунисбеков ЕЖ. Оптимальный режим работы ведущих колес тракторов//Рекомендации производству/КазСХИ.1987. -С. 38-39.

23. Жуфюбеков Е Ж. Теория ведущего колеса и оптимальный режим его работы //Тр. ин-та/ КазСХИ. 1988. - С. 35-41.

24. ЖукисбёкоЕ Е Ж. Типовые задачи, решаемые управляющими уст-

.ройствами машин и агрегатов//Тр. лн-та/КазСлЙ.1989.-С. 88-96.

Cf. гek:z П. S. Задач;:,решаемые управляющими уст;; с ь ?>.::: -утвенны:; :: мели: рьспЕНЫс: мсюин Гр. rs.,

л; .:•. П. л. :гкснь; сельео:- ::ол^ Тс. ::н-са

КазОХИ. 19'S G. - С. Г-Ш

_'. £унисбек:в II-К. Повышения 5.íóe;";:;¿--i::c:! .: .:. ■ • / MÎ-

ракоорньо: агрегатов. - Алма-Ата: лазОО-й!. i - v.С-о. 28. Жунпсбеков IL Ж. Работа ведущего колеса при движений по ze-

Í _ Г1 М- *«. p«\.I2Cw ,ц<:и'- С лз j-uinjii oiiTpciKT'-'i. '„и" ~

хоэыаш га il 1055-Tcëâ, V38&,:! 12,c. 1£й.

£9.' A. о. M 908028 СССР, E 02 F г.-es. Пданкровсчнал маппна.

Ксендзов E. А. , ' ЖунисбексЕ ЕЖ.. Ее кб о сынов С. Б. ■ ОС

30. A.c. » 1153242 СССР, GIL2 24. Устройства дол контроля

работы ДЕС /Жунисбеков П.Ж. (СССР).

S1. A.c. M 1320689 СССР, G01MI5/C0, G0IL2'24'. Устройство для контроля режимов и загрузки двигателя внутреннего сгорания 'Г-;:сбе-г.оз П.™. г 00"?'.

...с. :; . ■ -,а г: е 49 ::: "л - -ci п. :f„■ ;:сг\

. :: . О?:;. Б е: . • ' -•; ■ . •• - с::-: с. с ::

-"..с: рггулпоилнпя окгрпог тг - средства, .т-у-

:= ,. ?-сгу-::-:у-ел пЕрелача Жун::бек:ьз П. ,

.'.-.oie.-.:'" r,J,2:r3". Alarle:"-, г. 1т:?/:уез; ve- Ek'lc;i:?: Te-

¿-- -' •■- г с ocie 1с кс h ?тренсо*п п~ эгсссссгнй. _ j w - .с. .