автореферат диссертации по процессам и машинам агроинженерных систем, 05.20.01, диссертация на тему:Расширение возможностей использования равнинных машинно-тракторных агрегатов на склонах

РГ6 од

На правах рукописи

:] - МАИ №

НУРУЛЛИН РИННАТ ГАЛЕЕВИЧ

Расширение возможностей использовании

равнинных машинно-тракторных йгрзглтоэ

на склонах

Специальность 05.20.01 — механизация сельскохозяйственного

производства.

Автореферат

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Казань, 1999

Работа выполнена в Казанской государственной сельскохозяйственной академии (ГСХА).

Научный руководитель:

Академик Академии аграрного образования и член-корреспондент Академии наук Татарстана, Заслуженный деятель науки Российской Федерации, Заслуженный механизатор Республики Татарстан, д.т.н., профессор Юлдашеа А.К.

Научный консультант:

Член-корреспондент Академии наукоемких технологий Республики Татарстан, Заслуженный изобретатель Республики Татарстан, к.т.н., профессор Зимагупов А.Х.

Официальные оппоненты:

Член-корреспондент Академии наук Татарстана, Заслуженный деятель науки и техники республики Татарстан, д,ф.-м.н., профессор Иванов В.А.

Кандидат технических наук Халиуллин Ф.Х.

Ведущая организация — Институт механики и машиностроения Казанского научного центра Российской академии наук.

Защита состоится алрел? 1999 г. в часов на заседани Специализированного совета Д 12024.02 при Казанской ГСХА п адресу: 420011, г.Казань, учебный городок Казанской ГСХА, УЛ ФМСХ, ауд. 213.

Отзывы на диссертацию в двух экземплярах просьба направлять г адресу: 420011, г.Каэань, учебный городок Казанской ГСХА, УГ ФМСХ, Ученому секретарю диссертационного совета Д 120.24.02.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Казанской ГСХ (УЛК ФМСХ, читальный зал).

Автореферат разослан марта- 1999 г.

Ученый секретарь диссертационного совета, ^ У / Заслуженный механизатор Республики Татарстан, кандидат технических наук, ' ¡[ Т' доцент 7 и Е Волков

/70^-Що

Общая характеристика работы

Актуальность темы. В районах равнинного земледелия значительная часть земельных угодий расположена на склонах и эти зсмпи являются реальным резервом увеличения сельскохозяйственной про-цукцни. Машинно-тракторные агрегаты (МТЛ) на базе тракторов равнинного исполнения не позволяют выполнять отдельные виды забот на склонах.

Производительность сельскохозяйственных машин (СХМ) и МТА лмеет .связь с их эксплуатационными качествами, однако до сих пор разработана целостная концепция повышония производительности груда путем увеличения безопасности проведения технологических операций и сельскохозяйственной техники.

В настоящей работе рассматриваются являющиеся актуальными зопросы совершенствования технологии и средств уборки культур на жлонах, повышения устойчивости и эффективности работы МТА с перемещаемым центром масс (ПЦМ) СХМ. Она является частью науч-10-исследовательских работ КГСХА по проблеме: "Разработка технологических, технических и организационных решений по энерготру-^осбережению и улучшению условий труда на сельскохозяйственных, предприятиях и агрегата.* инженерного комплекса".

Цель работы: определение резервов функционирования и повышения производительности сельскохозяйственных агрегатов на базе гракторов равнинного исполнения путём увеличения их устойчивости три работе на склонах посредством перемещения центра масс СХМ У1Я создания стабилизирующего момента.

Объекты иссл&доеания: Технология скашивания культур на скло-<е и асимметричный агрегат с перемещаемым центром масс СХМ для зыполнения указанной технологии.

Научная новизна работы: Предложена технология скашивания (ультур на склонах с использованием равнинного МТА и разработан »грегат (патент РФ Ыа 2081004) для выполнения указанной технологии. Предложен аналитический подход определения зависимостей устойчи-юсти МТА с выделением пространственных зон. Построены математи-1ески0 модели для расчета показателей" устойчивости и выведены >бщие зависимости для определения предельного статического угла юперечной устойчивости (ПСУПУ) и нормальных реакций опорной юверхности (НРОП) на колеса МТА с перемещаемыми центрами масс юставных частей (СМ). Выявлены закономерности влияния параметров ИТА на показатели его устойчивости. Разработано устройство для (змерения НРОП на колеса агрегата. Предложены технические роше-мя по усовершенствованию МТА для предлагаемой технологии, но->изна которых защищена 14 охранными документами на изобретения.

На защиту выносятся следующие положения:

1. Концепция взаимосвязи безопасности и производительности МТА.

2. Технология скашивания культур на склонах с применением асим метричного навесного агрегата на базе равнинного трактора и СХМ I ПЦМ по патенту Российской Федерации (РФ) №2081004,

3. Математические модели для определения ПСУПУ и НРОП м< колеса агрегата с несколькими СЧ и обособленно для МТА с одно! СХМ, рама которой поворачивается вокруг оси на 180" от крайней нижнего положения до крайнего верхнего положения, а также дина мической устойчивости агрегата на склоне.

4. Результаты теоретических и экспериментальных исследовзнш устойчивости агрегата с ПЦМ навесной машины.

5. Устройство для измерения НРОП на колеса агрегата.

6. Предложения по совершенствованию МТА для работы на склонах.

Практическая значимость и реализация результатов работы:

1. Технология скашивания культур агрегатами с перемещаемы! центром масс косилки внедрена в совхозе "Улимановский" Актаныи. ского района, в хозяйствах "Якты Юл", имени Тимирязева и имен Рахимопа • Балтасинского района и опробована в отдельных хоэя£ ствах Рыбно-Слободского, Лаишеоского, Заинского и Арского районо Республики Татарстан (РТ), в учхозе Казанской ГСХА.

2. Сборник "Комплекс изобретений по совершенствованию техж логических процессов* для реализации предлагаемой технологи отмечен Почетной грамотой на Фестивале технического творчеств изобретателей и рационализаторов 1997 г. (г.Казань)

3. Сборник описаний изобретений по реализации предлагаемо технологии передан для внедрения в МСХиП РТ.

4. Схемы реализации агрегатов с ПЦМ составных частей тракторов для работы на склонах использованы в учебном процесс о учебных заведениях РТ (Книга: Э.Х. Жомагылоэ. Хеэметтвг иминлек.— Казан: Мэгариф, 1996 — 167 б.). В учебный процес КГСХА по программе подготовки специалистов по специальное! (Аз 31-13 внедрены теоретические положения по определению показ; тсл&й устойчивости МТА и схемы реализации агрегатов с поэици! нированиеы положения центра масс СХМ, тракторов для работы ► склоне, движителей для стабилизации остоаа трактора I 5

Апробация работы: Основные положения диссертации доложен на научных конференциях профессорско-преподавательского состава аспирантов Казанского СХИ и КГСХА 1977... 1997 гг.; IX научно-мот дичсской конференции кафедр 'Тракторы и автомобили' сельск хозяйственных вузов Поволжья и Предуралья 1994 г. (г.Казаю Международном научно-техническом семинаре "Новые технологии — 9 1996 г. {г.Казань); II научно-методической межвузовской конференц)

•Т 1997 г. (г.Казань). Технические решения по теме экспонировались а выставке о Торгово-промышленной палате РТ в 1997 г.

Публикации: По теме диссертации опубликовано 25 печатных абот, нэ них 14 авторских свидетельств СССР и патентов РФ.

Структура и объем работы: Диссертация включает введение, иесть глав, общие выводы и приложения. Содержит 167 страниц ма-иинописного текста, 18 таблиц, 51 рисунок. Список литературы вклю-ает 100 наименований, из них 94 на русском, 6 на других языках.

Содоржамие работы

Во введении показана актуальность темы, дана характеристика i а боты, отражены новизна и выносимые на защиту положения.

В первой главе "Состояние вопроса и перспективы, задачи и программа исследований", опираясь на труды Хохлова И М., Мосо-юва В.П., Шакурова ф.Х., Максимова И.И., Возовика И.С., Зимагуло-ia А.Х. и других ученых охарактеризован рельеф РТ, отмечены >собенностУ1 проведения технологических операций на склонах и гори-юнгальных участках. Проведен анализ теории устойчивости трастороп t МТА, существующих способов и средств повышения их устой-швости. Определены цель, задачи и программа исследований.

Территорий РТ неоднородна по рельефу, на склонах размещена 5олее 30 % земельных угодий. Для предотвращения орозии почв технологические операции разрешается производить только по гори-юмталям склона. Возникают существенные трудности в выполнении на :клонах принятой для равнинных угодий технологии заготовки сена, гак как имеет место потеря устойчивости МТА гю опрокидыванию, <урсовому движению, а также сползание агрегата.

Вопросам теории устойчивости тракторов, МТА и транспортных :редста посвящены труды Львова В.Д., Чуда ко в а ДА, Тропененко-за И.И., Рамишвили Р.К., Поспелова Ю.А., Коновалова В.Ф. и других. Классифицируя причины опрокидывания тракторов и агрегатов, Коновалов В. Ф. разграничивает статическую и динамическую виды /стойчивости и подчеркивает их функциональную неравнозначность.

Повышение устойчивости МТА и транспортных средств достигается изменением геометрических параметров, балластировкой, установкой противоопрокидывающих. устройств, использованием контргруза к стабилизацией остова. На наш взгляд, перспективным направлением повышения устойчивости тракторов и агрегатов является использование агрегатируемой машины в качества противовеса. Однако ото направление находится вне поля зрения ученых и исследователей.

На основании литературного анализа и в соответствии с целые работы были поставлены следующие основные задачи:

1. Оценить факторы, влияющие на производительность МТА, \г условия функционирования агрегатов на склонах Обосновать концео цию влияния безопасности работ на производительность.

2. Создать более эффективную технологию использования МТ7 на базе равнинных тракторов на склонах.

3. Осуществить теоретический анализ устойчивости навесногс агрегата с СХМ и дополнительными составными частями.

4. Исследовать агрегат на базе равнинного трактора дл> скашивания культур на склонах, экспериментально определить пока затели его устойчивости.

5. Дать рекомендации и предложения по усовершенствованик МТА на базе равнинных тракторов и машин для работы на склонах.

6. Оценить техническую, экономическую и социальную эффек тмвность от использования предложенных разработок.

Во второй главе "Теоретические исследования моделв! устойчивости машинно-тракторных агрегатов" отмечено, что произ водительность МТА и его безопасность взаимосвязаны друг с другом Суть концепции влияния безопасности работ на производительное^ заключается в том, что, изменяя эксплуатационные свойства МТА повышая безопасность проведения технологических операций, можн увеличить производительность МТА.

Одним из важнейших показателей безопасности работы при фун. ционировании системы "Человек — Машина — Среда" на склонах явл? ется устойчивость МТА. В качестве научной гипотезы расширени Возможностей использования равнинных МТА на склонах принят положение о том, что при движении асимметричного агрегата адол горизонталей склона во время выполнения технологических операци его центр тяжести должен находиться на стороне трактора, обращй! ной к вершине склона (рис. 1). Сила тяжести СХМ формирует момен препятствующий опрокидыванию агрегата.

Рис. 1. Схема расположения СХМ в агрегате при выполнении рабочи ходов в предлагаемой технологии: а —"от нас'(€>); б —"к нам"(©)

а

б

Появляется возможность работы на более крутых склонах и расширения пределов использования равнинных МТА на склонах.

Таким образом, в существующую технологию заготовки сена на склонах требуется ввести коррективы с учетом указанных положений. Предлагаемая технология уборки культур на склонах включает в себя следующие основные операции:

1. Загоны отводят с размерами по ширине склона и с большой длиной гона. Поворотные полосы делают шире на ширину захвата СХМ, чем для горизонтальных участков.

2. Скашивание осуществляют челночным способом асимметричным агрегатом с ПЦМ косилки по патенту РФ Ма 2081004, двигаясь по горизонталям склона. Скашивание начинают с подножия склона и последовательно перемещаются в сторону вершины склона (рис.2).

3. На поворотной полосе осуществляют разворот агрегата с соблюдением требуемых мер безопасности, останавливают трактор и переустанавливают машину путем перемещения центра масс косилки на другую сторону трактора (рис. 2).

4. Сгребание сена в валки производят боковыми граблями, с ПЦМ. позволяющими двигаться по ходу косилки. Транспортировку и закладку сена на хранение производят с учетом особенностей макрорельефа и устойчивости МТА.

Вершина склона

Рис.2. Способ движения МТА с перемещением центра масс СХМ в новой технологии: I. — длина гона; Ь„ — ширина поворотной полосы

Для осуществления предлагаемой технологии разработан агрегат с боковым расположением навесной СХМ по патенту РФ №2081004 (рис.3). Агрегат состоит из трактора 1, на навеске которого посредством рамы 2 навешен корпус 3 агрегатируемой СХМ с брусом 5

а

рабочих органов. Корпус 3 и брус 5 связаны гидроцилиндром А Корпус 3 навесной СХМ снизу имеет вал с приводом поворота. Дл! скашивания культур на склонах а составе данного агрегата исполь

Рис. 3. Афегат с ПЦМ навесной машины по патенту РФ Na 2081004

Перед началом работы брус 5 посредством гидроцилиндра опускается и приводится в рабочее состояние. С учетом направлен« движения МТА центр масс СХМ при помощи привода поворота пер* носят в сторону вершины склона. Момент силы тяжести СХМ проп водействует моменту опрокидывания агрегата, что позволяет повыси) устойчивость агрегата в поперечном направлении.

В равнинном МТА как отдельно, так и совместно с устройство по патенту РФ Na 2081004 могут быть использованы технически решения по патентам РФ №Na 2027626 и 2088456, и афегат мож< состоять из нескольких СЧ с ПЦМ. Создание теории устойчивое! МТА с несколькими СЧ вызывает интерес для вскрытий резерве использования равнинных МТА на склонах.

Для определения статической устойчивости а теории расче трактора и МТА принято выявление начала опрокидывания по отрьи колйс от почвы, то есть НРОП на колеса агрегата, находящиеся сорхной части склона, равны нулю. Данное условие является одни из основных критериев устойчивости МТА по опрокидыванию. Э означает, что при стоянке МТА на продельном поперечном укла (рис. 4) моменты относительно оси О' опрокидывания уравновешивав друг друга:

£ Mon - Z = 0 , (11

где Mon — моменты сил, опрокидывающие афегат ;

Мст —моменты сил, стабилизирующие положение агрегата.

Предложен новый подход, согласно которому пространен размещения агрегата разделено на характерные зоны j и центры ма

34 в процессе функционирования агрегата могут находится в этих юнах. Для исследуемого агрегата таких зон четыре, и они разграничены продольной плоскостью симметрии трактора и параллельными вй плоскостями симметрии колес каждого из бортов трактора.

Рис. 4. Расчетная схема внешних сил и реакций, действующих на МТА с ПЦМ нескольких составных частей

При одном значении поперечной координаты центра тяжести трактора насчитывается 25 вариантов сочетания расположения центра масс составных частей МТА при их перемещении по зонам Для каждого из вариантов на основании уравнений моментов относительно осей О' и О" построены математические модели для определения ПСУПУ рп и НРОП Ун на нижние по склону и У8 верхние колеса агрегата с несколькими СЧ. Они обобщены в единую модель и записываются

Ун0,5<Засо5р +

X (0| и,)

е! Ь|) 5)Пр + V С, (-1)£1 ) С05р

в

(3)

ГВ 5» - О 5С0сО5р -

В

(4)

где ( = 1,2,3.....т — число составных частей агрегата; О0 — сила

тяжести агрегата: Ц — сила тяжести ) -той СЧ афегата; с, — поперечная координата центра тяжести СЧ; Ь, — высота центра тяжести I -той СЧ В — ширина колеи трактора; \ — пространственные зоны; р — уго/ поперечного уклона; с,—показатели степени, определяющие зна)< выражений. В функциях (2) и (4) с, = 1 при ¡ = 1 и /=2, и напротив е,= 2 при ¡ = 3 и ¡ = 4. В функции (3) с, = 2 при ¿=1 и ¡ = 2, V напротив, е, = 1 при ¡ = 3 и | = 4.

ПСУПУ, являясь как и НРОП на наименее нафуженные колеса другом основным критерием устойчивости МТА, выступает в качестве важнейшего критерия безопасности афегата. Полученные модели позволяют оценить устойчивость афегата по этим критериям.

В третьей главе "Обоснование оптимальной схемы исполнения * параметров экспериментальной установки" показано, что из различны) способов перемещения центра масс СХМ наиболее целесообразны», является ее поворот вокруг вертикальной оси. Предложена схем« экспериментального агрегата с ПЦМ афегатируемой машины (рис. 5).

1 2 34 5 67-8

Рис.5. Схема экспериментального колесного агрегата с ПЦМ афегатируемой машины, вид сбоку

Афегаг составлен на базе трактора 1 равнинно го исполнена МТЗ-82 (МТЗ-80), на навеске 2 которого установлен элемент 3 трех точечной навесной системы. На кронштейнах 4 смонтирована верти кальная ось б, на которой закреплены рама 8 с рабочими органами 1 и сектор 7 с отверстиями и фиксатором в. Для имитации мае« рабочих органов использованы бистросъемные фузы. На раме также имеются отверстия для временной фиксации положения це)Гф масс имитатора рабочих органов 9. Рама 8 может поворачиваться н угол Т в плоскости, параллельной опорной поверхности.

Проведено априорное ранжирование следующих факторов: силы гяжести трактора G, и навесной машины Gj, высоты расположения 4ентра масс трактора h, и машины h2, поперечных координат центра гяжести трактора Ci и машины с2 и ширины колеи В.

Для агрегата по схеме на рис. 5 текущее значение поперечной соординаты сг при перемещении центра масс СХМ от поднося зклона (Т = 0) в сторону вершины (Т=180°) определяется из сражения с2 = a2cosT, где а2—расстояние от оси поворота рамы зфегатируомой машины до центра тяжести машины. Подставляя это выражение в уравнение моментов относительно оси О' получаем И* = ,0.5 В(G, + G2) — агcog_T (5)

G,b, +G3hj

При определении конкретных значений показателей устойчивости. VITA использован метод последовательного подсчета при разных мачениях составляющих уравнения. Например, для агрегатов с ПЦМ яашнны, имеющих параметры G, - 32000 Н; В = 1,4 м; h, = 0,92 м; h-j = ),5 м и а? = 2,0 м и изменении угла Т в пределах от 0 до 180° ПСУПУ при G, = 0 рП= arctg0,7609; (6)

при G? = 1500 Н arctg (0,7768 —0,0994 cosY); (7)

при G3 « 3000 Н fV> = arclg(0,7919 — 0,1939cosY). (8)

График зависимости ПСУПУ от угла Y поворота рамы для эазных значений силы тяжести G2 машины (рис. 6) показывает, что перемещение центра масс СХМ о сторону вершины склона повышает поперечную устойчивость агрегата. Построенные по этой же методике рафики зависимости ПСУПУ от угла Y для разных значений высоты 1г ценфа тяжести СХМ, расстояния а2, ширины В колеи трактора также подтверждают данное утверждение.

НРОП на колеса афегата, находящиеся в нижней части уклона YH и в верхней части уклона Ys определяются по выражениям:

0,5B(G,+ G;)cosp + (G,h,+G2h2)sinp + G^cospcosY ум = --, (9)

Q

Y _ 0.5B(Gt+ G;)cosp — (G,h,+G;h2)sinp — G2a2 cospcosT

В

Для разных значений силы гяжести G2 машины для афегата с параметрами G, = 32000 Н; В» 1.4 м; 0,92 м; hj= 0,5 ». а7 = 2,0 м и р = 15° при изменении угла Y в пределах 0...1800 имеем:

при 07 = 0 Ун = 20897,4; ( 11)

YB = 10012,2; (12)

при С2 = 1500 Н YH = 21760,5 + 2069,8 cosY; (13)

Ye = 10598,0 —2069,8 cosT; (14)

при = 3000 Н YH = 22623,6 + 4139,7 cosT; (15)

• Ye = 11183,8 — 4139,7 cosT. (16)

Pn. град.

42 40 30 30 34 32

3

a* t-

Z* /

30 80 90 120 Г,град.

Yh.YB кН 23 21 19 17 15 13 11 9

—zl? i ..... '3 _ \t

В

Рис.6. Зависимость ПСУПУ рп от угла У поворота рамы СХМ:

1 - 0; 2- С2= 1500 Н; З-О^ЗОООН

30 00 00 120 Т.гред.

Рис. 7. Зависимость НРОП Уч и Ув на колёса афегата от угла Т: 1-Ун,02 = 0; 2-Ун, С32= 1500 Н; 3 -Ун, 07 = 3000 Н; 4 -Ув. С3 = 0; 5 -Ув, С2= 1500 Н;. 6 -Уе> <32 = 3000 Н

Из теоретического фафика, построенного по этим выражения» видно, что с перемещением цежра масс афегатируемой машины с нишей части склона в сторону его вершины проявляется тенденци уменьшения НРОП Ун и увеличения НРОП Ув (рис. 7). Построенны по этой же методике фафики зависимости НРОП Ун и У0 от утл Т поворота рамы для различных значений высоты центра тяжести * машины, расстояния а2, ширины В колеи трактора и угла р уклон также подтверждают данное заключение.

Теоретический анализ с построением фафиков изменения фун! ций устойчивости от фаюгор9в показывает, что фафики изменени ПСУПУ и НРОП на колеса представляют собой синусоидальны зависимости.

При увеличении угла р крутизны склона НРОП на нижние по жлону колеса увеличиваются, а НРОП на верхние по склону коласа ¡нижаются. Таким образом, с увеличением крутизны склона агрегат ггановится менее устойчивым. Однако перенос центра масс СХ1И в гторону вершины склона приводит к увеличению НРОП на верхние <олвса агрегата, и это является эффективным приемом увеличения устойчивости МТА. С перемещением центра масс СХМ с нижней шсти склона в сторону вершины склона проявляется тенденция выравнивания друг с другом НРОП на нижние и верхние колеса. Это является положительным явлением с точки зрения повышения /стойчивости МТА, увеличения его производительности и воздействия движителей на почву.

МТА представляет собой сложную динамическую систему, работающую в условиях изменяющихся внешних воздействий. Динамические «одели агрегата и его составных частей выполнены на основе связей между входными и выходными переменными. В динамических моделях всех СЧ агрегата в качестве входного фактора чаще других выступяот возмущающее действие препятствий. Поэтому для оценки динамической устойчивости МТА с ПЦМ составной части составлено уравнение движения по вертикали на высоту Н оси колеса трактора, наезжающего на препятствие (рис. 8).

Рис. 8. Схема наезда колеса агрегата на препятствие

Ускорение оси колеса по вертикали при наезде на препятствие равна второй производной Н"

а.-Н"- У2 ИНп-й)ооз К2

1

_ — Н„ <ап_]. (17)

Я

2

Й

гдо V —скорость движения агрегата; Я—радиус колеса; Нп— высота препятствия; I —текущее время.

Динамические силы, которые действуют на МТА и формирук его динамическую устойчивость, определены как произведение ускор ния оси колеса на приведенную массу агрегата, приходящуюся I колесо трактора. Анализ динамической устойчивости агрегата с ПЦ машины показывает, что с увеличением массы навесной машин возрастает динамическая сила, воздействующая на устойчивое" МТА. Однако увеличение динамической силы и некоторое снижение : счет этого устойчивости агрегата не снижает в целом значимое применения агрегатируемой машины в качестве стабилизато[ устойчивости.

Динамическая устойчивость при расположении СХМ в верхн< части склона также выше, чем при расположении в нижней час-склона. Расчеты показывают, что динамические НРОП на верш колеса при верхнем позиционировании машины в 2 раза выше, че при нижнем позиционировании машины.

В четвертой главе 'Методика экспериментального исследован! факторов, определяющих устойчивость агрегата с перемещаемь центром масс машины, и результаты экспериментального исследов ния" описаны методики моделирования поперечного уклона. Построе! номограмма взаимосвязи угла поперечного уклона и высоты подъе! колес одного иэ бортов трактора.

Для измерения НРОП на колёса агрегата с ПЦМ агрегатируем< машины разработано и использовано измерительное устройсте (рис. 9). Ось штока гидроцилиндра '10 устанавливается в ппоскос симметрии колес 11 одного из бортов трактора. Внешний конец што опирается по нормали о почву посредством башмака. Полос гидроцилиндра 10 соединена маслопроводами с гидросистемой трактора, с манометром 1 и с полостью гидроцилиндра 12 пишуще узла 3. Под действием усилия от НРОП масло в гидроцилиндре • испытывает давление, которое по маслопроводам передается манометру 1, а при открытом кране 2 и в полость гидроцилиндра пишущего узла 3. Величину замеряемой НРОП определяется I отклонению стрелки манометра, и при необходимости одновремен производится запись в динамике изменения угла У поворота рамы машины на бумажной ленте, навернутой на барабан 4.

Средняя погрешность прибора составляет 2,8 %.

Изготовлены два экспериментальных агрегата: на кафед| "Безопасность жизнедеятельности* Казанской ГСХА и совхо "Улимановский* Актанышского района РТ. При натурном эксперимен по величине давления в полости опорного гидроцилиндра измер тельного устройства определены величины НРОП на колеса агрегат Замеры проводились в трехкратной повторности.

1 2 3 4 5 6 7 8

'ис 9 Схема устройства для змерения НРОП на колеса М'ГА:

- манометр, 2 и 13 - краны, 3 -узел мшущий, 4 - барабан, б - корпус,

- ма(истраль маслопроводов,

- имитатор рабочих органов, -рама машины, 9-остов трактора,

0 - гидроцилиндр опорный,

1 - колесо трактора, 12 - гмдроци-¡индр пишущего узла с возвратной (ружиной, 14 - гидросистема трактора

«И 24 22 20

18I

16 14 12 10 8

30 60 90 120 г,Град.

Рис. 10. Зависимости НРОП на колеса МТА с ПЦМ машины от угла поворота рамы при разных значениях силы тяжести в? (—•—в? =1500 И: 1-Ун,4-У0; -о—Ог =2000 Н: 2-Ун,5-Уй; —□—=2500 Н: 3-УН,6-У„)

Экспериментальные фафики (рис. 10 -12) подтвер>вдают :арактерное изменение НРОП на колеса при перемещении центра <зсс СХМ Результаты вычислений ошибок измерений показали, что смеренные величины находятся а фаницах доверительного интерва-1а и относительная ошибка измерений не превышает 2,7 %.

Сопоставление теоретических и экспериментальных фафиков Ав годом наложения их друг на друга в единой координатной сетке гокаэало, что между ними имеется незначительная разница, которая «е нарушает достоверности и совпадения фафиков по характеру и зеличинам значений.

8 ходе полевых динамических исследований при углах склона до 20" выявлено значительное влияние неровностей опорной поверхности 1а динамическую устойчивость афвгата.

УнУь кН 23 21 19 17 15 13 11 9

<3 I

I 1 / г г-г0 / . I

и

Г

4 N : У

и

"5 1

6

30 60 90 120Т,трад.

Рис. 11. Зависимости НРОП на колеса афегата с ПЦМ машины от угла поворота рамы при разных значениях высоты Ь2 (—о—*— - Ь2= 0.1 м: 1 - Ун. 4 - Ув;

—--= 0,3 м: 2-У„, 5-Ув;

-О- -Ь2=0,5 н: 3 - Ун, 6 - Ув)

30 60 90 120 Т,град.

Рис. 12. Зависимости НРОП на колеса агрегата с ПЦМ машины от угла поворота рамы при разных значениях расстояния а2 (—О—а2=2,0м: 1-Ун,4-Ув;

—«--а2= 2,5м: 2-Ун,5-Ув;

—о--а2 = 3,0 м: 3-УН.6-УВ)

Визуально замечена раскачка МТА в поперечном направлен« после преодоления препятствий высотой более 10 см при высоко поступательной скорости агрегату 3...4 м/с.

В пятой главе "Новые технические средства для проведени уборочных работ на склонах* предложены способы и средств увеличения устойчивости тракторов и МТА, даны предложения п усовершенствованию движителей и косилок для работы на склонах.

В шестой главе "Технико-экономическая эффективность и общи выводы" приведены технико-экономические показатели использован* афегата с ПЦМ модернизированной косилки по предлагаемо технологии в сравнении с базовым вариантом скашивания культ» афегатом с косилкой КРН-2,1 без перемещения ее центра мае Коэффициент рабочих ходов возрастает на 86,4 %, снижаются врем затрачиваемое на выполнение одного цикла, расход топлива трудоемкость. Часовая производительность увеличивается на 22,6 %

Общие выводы

По результатам выполненных исследований сделаны следующие бщие выводы и рекомендации:

1. Анализ условий функционирования МТА на склонах, а также зучение состояния исследований в этой области, конструкций трак-оров и агрегатов, подтвердили необходимость изыскания приемов асширения пределов использования равнинных тракторов на склонах, (аиболео целесообразным приемом увеличения эффективности рабо-ь» МТА на базе равнинного трактора, улучшения качества выпол-яемых им на склонах работ является повышенно безопасности агре-ата и, в частности, его устойчивости.

2. В результате теоретических исследований:

'.1. Обоснована и разработана концепция взаимосвязи безопасности грегата с его производительностью.

.'.2. Предложена новая технология выполнения работ на склоне с 1рименвииом асимметричного навесного агрегата на базе равнинного рактора, который выполняет рабочий процесс челночным способом 1виж0ния с перемещением центра масс СХМ с одной стороны трак-ора на другую на поворотной полосе. Разработан новый агрегат для ¡ыполнения предлагаемой технологии (патент РФ N3 2081004). !.3. Проведен теоретический анализ показателей устойчивости асимметричного навесного агрегата на базе равнинного трактора по нооой летодике (с разбиением пространства размещения составных частей ИТА на четыре зоны). Получены частные и общие теоретически*» ¡ависимости для определения ПСУПУ, НРОП на колеса агрегата. Зыявяен характер воздействия параметров МТА на его устойчивость I на основании отого вскрыты пути повышения устойчивости, роизводительности и расширения возможностей использования разгонного агрегата на склонах^

2.4, Обоснованы оптимальные пределы изменения параметров зкспо-зиментального МТА на базе равнинного трактора с одной СХМ.

2.5. Разработана методика определения ПСУПУ, НРОП на колеса экспериментального МТА с ПЦМ сельскохозяйственной машины.

3. Отмечены следующие особенности изменения показателей устойчивости по теоретическим зависимостям и их графическим отоб-эаженияы:

3.1. Величины ПСУПУ и НРОП на колеса агрегата изменяются по синусоидальному закону.

3.2. Устойчивость а(регата при расположении центра масс СХМ в крайнем (верхнем) положении в направлении вершины склона выше, чем при расположении в крайнем (нижнем) положении в направлении подножия склона.

3.3. По мере перемещения центра масс СХМ с крайнего нижнего пс л ожени я к крайнему верхнему НРОЛ на нижние колеса уменьшают^ а на верхние — увеличиваются, имеется тенденция их выравнивания.

3.4. Для агрегатов с параметрами, близкими к реальным, ПСУПУ пр верхнем расположении центра масс агрегатируемой машины увелк чивается на величину до 41...44° против 31...34° при нижне расположении центра масс агрегатируемой машины.

4. Экспериментальными исследованиями процессов влияни положения центра масс СХМ на устойчивость агрегата на баз равнинного трактора установлено:

4.1. Увеличение массы и поперечной координаты центра масс СХМ значительной мере, а повышение центра масс машины меньшей мер сказываются на устойчивости агрегата.

4.2. По мере перемещения центра масс машины с крайнего нижнег положения к крайнему верхнему НРОП на нижние и верхние по скло»^ колеса начинают выравниваться и при определенных параметрах МТ и углах уклона становятся равный и друг другу. Равенство НРОП I нижние и верхние по склону колеса свидетельствует о наибольше устойчивости и наиболее оптимальных условиях работы агрегата, ег движителей и воздействия на почву (травяной покров), а так» улучшения окологии.

4.3. Перемещение СХМ с одной стороны трактора на другую (поз! ционированме) необходимо осуществлять на конце гона с выездом к поворотную полосу при полной остановке трактора и нижне положении его навески.

5. Полевыми исследованиями на склонах от О до-20° выявлен что МТА при верхнем расположении центра масс удовлетворителы-работает на склонах с уклоном до 15°. Во избежание нарушен технологической надежности и динамической устойчивости агрегат поверхность поля должна быть выровнена, допускается работать » участках с неровностями высотой не более 10 см.

6. Теоретические и экспериментальные показатели, их графиче кие отображения по характеру полностью соответствуют друг друг однако имеются различия в численных значениях, которые объясн ются разницей в величинах исходных параметров при обоснован» Теоретической части и фактических параметров МТА при проведем экспериментальных исследований.

7. В предлагаемой технологии коэффициент рабочих ходов МТ выше, чем в базовом варианте (0,82 против 0,44). Время, эатрач ваемое на выполнение одного цикла в предлагаемой технологии I 18,2 % меньше, чем в базовой. Производительность агрегата с ПЦ машины на 22.6% выше базового.

8. Годовой экономический аффект от использования одного юрочного агрегата по новой технологии составляет 11236 рублей

0 ценам 1998 года). Срок окупаемости дополнительных капитальных южений на косилку составляет 1,3 года.

9. На разных этапах проведения исследований разработаны >вые средства реализации МТА для проведения уборочных работ на слонах по новой технологии — всего 14 изобретений.

10 Социальный эффект от использования разработок выражает-

1 в повышении производительности и безопасности работы тракто-юта, исключении смертельных случаев и травматизма.

По теме диссертации опубликованы следующие работы:

1. Нуруллин Р. Г. Анализ устойчивости тракторных агрегатов при работе i склонах//9 науч.-метод конф. кафедр 'Тракторы и автомобили* с.-х. /зов Поволжья и Предуралья: Сб. науч.тр,- Казань: ГСХА, 1995. С. 41 - 42.

2. Нуруллин Р.Г. А выл хуж;алыгы эшларен тау битларендв ашкару технологиясенда яцалыклар // II нче фэнни-мотод. конф. азислары. — Казан: КДАХА, 1997. — Б. 35 - 36.

3. Нуруллин Р.Г. К вопросу о поперечной устойчивости колесного регата с боковой навеской // Механизация с.-х. производства // Сб. ауч. тр. молод, учен — Казань: КСХИ, 1994. — С. 96 -103.

4. Нуруллин Р.Г. Оценка поперечной устойчивости колесного агрегата подвижным центром масс агрегатируемой машины // Сб. науч. тр.

олод. учен. — Казань: КГСХА, 1996. — С. 64 - 71.

5. Нуруллин Р.Г., Зммагулов А.Х. Безопасность работы водителя ракториста) на тяговых и транспортных агрегатах сельскохозяйственно назначения,—Казань: КСХИ, 1994.— 38 с., ил.— (Пракг. пособие).

6 Нуруллин Р.Г., Зимагулов АХ Способы повышения тягово-сцегь ы.к качеств колесных машин II Соверш. эксплуат. свойств тракторов: б /МСХ СССР. Труды, T.14G — Горький. ГСХИ, 1980.—С. 73-82. 7. Нуруллин Р.Г. и др. Прогрессивная технология уборки полегающих арнобобоаых культур / Р.Г. Нуруллин, U.C. Возовик, А.Х. Зимагулов // ерновое хозяйство. — Na 7. — M.: Колос, 1981. —С. 18-21. 8 Нуруллин Р.Г и др. Способы регулирования пятна контакта шины почвой / Р.Г. Нуруллин, И.С. Возовик, А.Х. Зимагулов // Иссл. эксплуат. ачест тракторов и автомоб.: Сб. / МСХ СССР, Труды, Т.155. — орький: ГСХИ, 1981. — С. 36 - 38.

9. Нуруллин Р.Г., Талдыкин М.В. Совершенствование технологии вы-олнения сельскохозяйственных работ на склонах II Новые технологи— 96. Междунар. науч.-техн. семинар: Тез. докл. — Казань: КГТУ, 1996.

10. Клапан минимального давления для колес с регулируемым авлением/ Р.Г. Нуруллин, А.Х. Зимагулов, Р.З. Гагауллин, Ф.М Валитов // 1нф, листок № 155-78. — Казань: Тат. ЦНТИ, 1978. — 2 е., ил.

11. Устройство для подвода воздуха к шине с токосъемником импульсным датчиком / Р.Г. Нуруллин, А.Х. Зимагулов, ФМ. Валите Р.З. Гатауллин // Инф. листок № 358-77. — Казань: Тат. ЦНТИ, 1977. — 4

12. A.C. Na 1017206 СССР. Ротационный режущий аппарат/Р.Г.Нуру лин, А.Г.Нуруллин, Р.Г.Нуруллин, АХ.Нуруллин.—1983, Бюл. № 18,— 5 -

13. A.C. № 1085553 СССР. Ротационный режущий аппарат/ Р.Г.Нуру лин, А.Г.Нуруллин, Р.Г.Нуруллин, АХ.Нуруллин. - 1984, Бюл.№ 14. - 3 е., и

14. A.C. Na 1166711 СССР Ротационный режущий аппарат Р.Г. Нуруллин. — 1S85, Бюл. № 26 — 3 е.. ил.

15. A.C. № 1197586 СССР. Ротационный режущий аппарат "Казань Р.Г. Нуруллин. — 1985, Бюл. № 46. — 2 е.. ил.

16. A.C. Nu 1207417 СССР. Ротационный режущий аппарат "Рига Р.Г. Нуруллин. — 1986, Бюл. №4.-2 е.. ил.

17. A.C. №1209075 СССР. Ротационный режущий аппара Р.Г. Нуруллин. —1986, Бюл. Na 5. — 2 е., ил.

18. A.C. № 1555146 СССР. Колесный движитель транспортного сре ства/Р.Г.Нуруллин, АХ.Зимагулов, Х.Х.Матеев.—1990, Бюл. № 13.— 3 с

19. A.C. № 1687464 СССР. Устройство для повышен проходимости транспортного средства / Р.Г. Нуруллин. А.Х. Зимагулс X X. Матеев. —1991, Бюл. Na 40.— 3 е., ил.

20. Пат. № 1762783 РФ. Ротационный режущий аппара Р.Г. Нуруллин. —1992, Бюл. Na 35. — 5 е., ил.

21. Пат. № 2027626 РФ. Транспортное средство / Р.Г. Нуруллк А.Х. Зимагулов, Д М. Шакирзянов. —1995, Бюл. №»3—4 е., ил

22. Пат. Na 2045437 РФ. Трактор для работы на склоне / Р.Г, I-руллин, А.Х. Зимагулов, Н.В. Амиров. — 1995, Бюл. Na 28.—6 е., ил.

23. Пат. № 2049877 РФ. Трактор / Р.Г. Нуруллин, А.Х. Зимагулс Р.К. Ильдарханов. —1995. Бюл Na 34. — 7 с., ил.

24. Пат. Na 2081004 РФ. Агрегат с навесным оборудованием Р.Г.Нуруллин, А.Х.Зимагулов, ИЗ.Габдрахимов.—1997, Бюл. Na 16.— 5 (

25. Пат. № 2088456 РФ. Транспортное средство / Р.Г. Мурулл! А.Х. Зимагулов. М.Н. Шаяхметов. —1997, Бюл. №24—6 е., ил.

Лицензия на издательскую деятельность N146 от 6.07.1995г. Формат 60x84/16 Тираж №0. Подписано к печати22.03.99г. Печать офсетная. Усл.пл. 1,00. Заказ 49. Издательство КГСХА/420015 г. Казань, ул. К.Маркса, 65 Отпечатано в офсетной лаборатории КГСХА 420015 г.Казань, ул.К.Маркса, 65. Казанская государственная сельскохозяйственная академия. Лицензия № 0115 от 3.03.1998 г.

Введение

Глава 1. Состояние вопроса и перспективы, задачи и программа исследований.

1.1. Анализ местных физико-географических условий функционирования сельскохозяйственных агрегатов и механизации земледелия на склоновых угодиях Республики Татарстан.

1.2. Известные технологические операции скашивания культур в технологии их уборки.

1.3. Обзор и анализ теории устойчивости тракторов и машинно-тракторных агрегатов

1.4. Характеристика известных способов повышения устойчивости тракторов, сельскохозяйственных агрегатов и транспортных средств.

1. 5. Выводы.

1.6. Цель, задачи и общая программа исследований.

Глава 2. Теоретические исследования моделей устойчивости машинно-тракгорных агрегатов

2.1. Обоснование концепции взаимосвязи безопасности работ и производительности машинно-тракторного агрегата.

2. 2. Теоретические предпосылки повышения устойчивости и производительности МТА при выполнении сельскохозяйственных работ на склоне.

2.3. Выбор рациональных способов и средств повышения устойчивости агрегатов.

2.4. Критерии устойчивости по опрокидыванию тракторов и машинно - тракторных агрегатов.

2.5. Математические модели для определения показателей поперечной устойчивости колесного агрегата с перемещаемыми центрами масс нескольких составных частей и вывод обобщенной зависимости для расчета предельного статического угла поперечного уклона

2.6. Математические модели для определения нормальных реакций опорной поверхности на колеса агрегата с перемещаемыми центрами масс нескольких составных частей, находящегося на поперечном уклоне.

2.7. Выводы.

Глава 3. Обоснование оптимальной схемы исполнения и параметров экспериментальной установки.

3.1. Исходные положения к выбору схемы экспериментальной установки.

3.2. Схема экспериментального агрегата и пределы варьирования факторов, влияющих на его устойчивость

3.3. Предельные величины массы навесного орудия экспериментального агрегата.

3.4. Расчет предельного статического угла поперечного уклона экспериментального агрегата с перемещаемым цекгром масс составной части.

3.5. Расчет нормальных реакций опорной поверхности на колёса экспериментального агрегата с перемещаемым центром масс составной части.

3.6. Расчетные параметры влияния угла склона на величину нормальных реакций опорной поверхности на колеса экспериментального агрегата.

3. 7. Динамические модели машинно-тракторного агрегата и оценка динамической устойчивости агрегата с перемещаемым центром масс составной части.

3.8. Выводы.

Глава 4. Методика экспериментального исследования факторов, определяющих устойчивость агрегата с перемещаемым центром масс машины.

4.1. Обеспечение необходимого угла уклона.

4.2. Измерение нормальных реакций опорной поверхности на колеса экспериментального агрегата.

4.3. Оценка ошибок измерений и сопоставление теоретических и экспериментальных графиков.

4.4. Выводы.

Глава 5. Новые технические средства для проведения уборочных работ на склонах.

5.1. Предложения по усовершенствованию тракторов для работы на склонах.

5.2. Предложения по усовершенствованию движителей тракторов для работы на склонах.

5.3. Предложения по усовершенствованию ротационных косилок для работы на склонах.

Глава 6. Технико - экономическая эффективность и общие выводы.

6.1. Расчет производительности агрегата.

6.2. Технико-эксплуатационные показатели использования машинно-тракторного агрегата.

6.3. Определение показателей сравнительной экономической эффективности

6. 6. Апробация работы.246

Список использованной литературы.247

Приложения.262

Введение

Решение продовольственной проблемы неизбежно требует совершенствования технологических процессов и технических средств по возделыванию и уборке сельскохозяйственных культур. Совершенствование технологических процессов осуществляется посредством коренного пересмотра технологии, замены устаревших технологических приемов новыми. Новые технологии должны быть направлены на исключение лишних операций, не влияющих на качество технологического процесса. Прежде всего это касается сокращения холостых ходов, исключения различных перевалочных и транспортных работ. Новые технологические приемы, в первую очередь, должны быть нацелены на увеличение производительности труда, повышение безопасности проведения технологических операций и снижение затрат.

Существующие тракторы и сельскохозяйственные машины (СХМ), осуществляющие технологические процессы по возделыванию и уборке сельскохозяйственных культур, созданы для работы на равнинах. Однако в районах равнинного земледелия значительная часть земельных угодий, сенокосов и пастбищ расположена на склонах, и эти земли являются одним из реальных резервов увеличения продукции сельскохозяй ственного производства. Так, в Республике Татарстан только пашни, расположенной на склонах крутизной 3°, имеется более 11 % от всей площади. Сенокосы и пастбища на склонах крутизной свыше 8° занимают 12% всех земель [61], причем площадь лугов составляет 20 % от площади пашни республики. В условиях разукрупнения хозяйств и сокращения по разным причинам площади сельскохозяйственных угодий возрастает значение использования склоновых земель.

В хозяйствах равнинного земледелия имеются исключительно только тракторы равнинного исполнения, и машинно-тракторные агрегаты (МТА) на их базе не позволяют выполнять отдельные виды работ на склонах. Их использование на склонах ограничено также и требованиями безопасности, в основном, из-за потери устойчивости как по опрокидыванию, так и по направлению движения. И в дальнейшем мелкие фермерские хозяйства не будут в состоянии закупать специальную технику для обработки сельскохозяйственных угодий на склонах.

Классифицируя причины невозможности использования равнинных машинно-тракторных агрегатов на склонах, можно выделить следующие их группы.

1. Технические: высокое расположение центра масс составных частей агрегата и самого агрегата в целом; фиксированное положение центра масс составных частей агрегата относительно трактора (кроме подъема и опускания сельскохозяйственной машины при помощи навески); изменение ширины колеи трактора в незначительных пределах; нарушение внутренних процессов в агрегате (стабильности работы систем трактора и СХМ).

2. Технологические: увеличение пути холостых переездов и времени на их выполнение; различие в выполнении технологических операций на горизонтальных участках и на склонах.

3. Социально-экономические: разукрупнение хозяйств; отсутствие финансовых средств для укомплектования хозяйств соответствующим шлейфом машин.

На производительность машинно-тракторных агрегатов при их функционировании на склонах существенно влияет уровень безопасности работ, определяемый действием на человека санитарно-гигиенических и психофизиологических факторов. Производительность и безопасность сельскохозяйственных машин и агрегатов имеет связь с их эксплуатационными качествами, однако до сих пор не разработана целостная концепция повышения производительности труда путем увеличения безопасности проведения технологических операций и сельскохозяйственной техники.

В настоящей работе рассматриваются вопросы совершенствования технологии и средств уборки кормовых культур на склонах, устойчивости и эффективности работы машинно-тракторного агрегата с перемещаемым центром масс (ПЦМ) сельскохозяйственной машины. Приводятся методики расчета показателей статической и динамической устойчивости агрегата, экспериментальной проверки выдвинутых теоретических положений и оценка соответствия теоретических и экспериментальных данных. Работа является частью научно-исследовательских работ Казанской государственной сельскохозяйственной академии по проблеме: "Разработка технологических, технических и организационных решений по энерготрудосбережению и улучшению условий труда на сельскохозяйственных предприятиях и агрегатах инженерного комплекса".

Целью диссертационной работы является определение резервов функционирования и повышения производительности сельскохозяйственных агрегатов на базе тракторов равнинного исполнения путем увеличения их устойчивости при работе на склонах посредством перемещения центра масс сельскохозяйственной машины для создания стабилизирующего момента.

Объектами исследования являются технология скашивания культур на склоне и асимметричный агрегат с боковой навеской СХМ с перемещаемым центром масс для выполнения указанной технологии.

Научная новизна работы состоит в том, что разработана технология выполнения сельскохозяйственных работ на склонах с использованием равнинного машинно-тракторного агрегата, центр тяжести которого смещен относительно продольной оси трактора при движении по горизонталям склона в сторону вершины склона. Разработан агрегат с навесной машиной (патент Российской Федерации №2081004), центр тяжести которой перемещают с одной стороны трактора на другую путем поворота вокруг вертикальной оси при помощи привода поворота. Предложен подход определения аналитических зависимостей устойчивости путем разбиения пространства размещения машинно-тракторного агрегата на пространственные зоны. Построены математические модели для расчета показателей устойчивости и выведены общие зависимости для определения предельного статического угла поперечной устойчивости (ПСУПУ) и нормальных реакций опорной поверхности (ИРОП) на колеса агрегата, состоящего из большого числа составных частей. Построены математические модели для расчета показателей устойчивости и выведены зависимости для расчета предельного статического угла поперечной устойчивости и нормальных реакций опорной поверхности на колеса агрегата, составленного из трактора равнинной модификации и сельскохозяйственной машины, центр тяжести которой перемещают путем поворота вокруг оси с одной стороны трактора на другую и позиционируют в зависимости от положения агрегата на склоне. Аналитически и экспериментально выявлены закономерности влияния параметров (факторов) агрегата на показатели (функции) устойчивости. Отмечено, что влияние факторов на функции носят синусоидальный характер. Выявлены резервы использования равнинных машинно-тракторных агрегатов на склонах путем позиционирования положения центра масс машины и повышения за счет этого устойчивости агрегата. Разработано устройство для измерения нормальных реакций опорной поверхности на колеса агрегата, находящегося непосредственно на склоне. Предложены технические решения, направленные на усовершенствование агрегатов на базе равнинных тракторов для работы на склонах, движителей равнинных тракторов и ротационных косилок, новизна которых защищена 14 авторскими свидетельствами СССР и патентами РФ на изобретения.

На защиту выносятся следующие положения:

1. Концепция взаимосвязи безопасности и производительности машинно-тракторного агрегата.

2. Технология скашивания культур на склоне с применением асимметричного навесного агрегата на базе равнинного трактора с перемещаемым центром масс сельскохозяйственной машины.

3. Агрегат по патенту Российской Федерации №2081004 на базе равнинного трактора с перемещаемым центром масс сельскохозяйственной машины

4. Математические модели для определения предельного статического угла поперечного уклона, нормальных реакций опорной поверхности на колеса агрегата с несколькими составными частями.

5. Математические модели для определения предельного статического угла поперечного уклона для машинно-тракторного агрегата с одной сельскохозяйственной машиной, рама которой поворачивается вокруг оси на 180° от крайнего нижнего положения до крайнего верхнего положения, нормальных реакций опорной поверхности на колеса и динамической устойчивости этого агрегата на склоне.

6. Результаты теоретических и экспериментальных исследований устойчивости агрегата с перемещаемым центром масс навесной машины.

7. Устройство для измерения нормальных реакций опорной поверхности на колеса агрегата.

8. Предложения по совершенствованию машинно-тракторных агрегатов для работы на склонах.

6.4. Общие выводы

По результатам выполненных исследований можно сделать следующие общие выводы и рекомендации:

1. Анализ условий функционирования машинно-тракторных агрегатов в технологических процессах, выполняемых на склонах, а также изучение состояния исследований в этой области, конструкций тракторов, сельскохозяйственных машин, орудий и агрегатов в целом подтвердили необходимость изыскания приемов расширения пределов использования равнинных тракторов на склонах путем создания и организации технологических операций и средств для их выполнения.

Наиболее целесообразным приемом увеличения эффективности машинно-тракторного агрегата на базе равнинного трактора, улучшения качества выполняемых им на склонах работ является повышение безопасности агрегата и, в частности, его устойчивости.

2. В результате выполненных теоретических исследований:

2.1. Обоснована и разработана концепция взаимосвязи безопасности агрегата с его производительностью.

2.2. Предложена новая технология выполнения работ на склоне с применением асимметричного навесного агрегата на базе равнинного трактора, который выполняет рабочий процесс челночным способом движения с перемещением центра масс СХМ с одной стороны трактора на другую на поворотной полосе.

2.3. Разработан новый агрегат для выполнения сельскохозяйственных работ по предлагаемой технологии (патент Российской Федерации №2081004).

2.4. Проведен теоретический анализ показателей устойчивости асимметричного навесного агрегата на базе равнинного трактора с несколькими составными частями по новой методике (с разбиением пространства размещения составных частей агрегата на четыре зоны), получены частные и общие теоретические зависимости для определения предельного статического угла поперечного уклона, нормальных реакций опорной поверхности на колеса агрегата. Выявлен характер воздействия параметров машинно-тракторного агрегата на его устойчивость и на основании этого вскрыты пути повышения устойчивости, производительности и расширения возможностей использования равнинного агрегата на склонах.

2.5. Разработаны принципы и предложен способ перемещения центра масс сельскохозяйственной машины вращением вокруг оси поворота с одной стороны (борта) трактора на другую.

2.6. Обоснованы оптимальные пределы изменения параметров экспериментального агрегата на базе равнинного трактора с одной сельскохозяйственной машиной.

2.7. Разработана методика определения предельного статического угла поперечного уклона, нормальных реакций опорной поверхности на колеса экспериментального агрегата с перемещаемым центром масс сельскохозяйственной машины.

2.8. Проведены теоретические исследования статической и динамической устойчивости экспериментального агрегата.

3. Отмечены следующие особенности изменения показателей устойчивости по теоретическим зависимостям и их графическим отображениям:

3.1. Величины предельного статического угла поперечного уклона и нормальных реакций опорной поверхности на колеса агрегата изменяются по синусоидальному закону.

3.2. Изменение ширины колеи трактора, силы тяжести сельскохозяйственной машины, выноса центра масс сельскохозяйственной машины в большей степени влияют на параметры устойчивости агрегата, нежели изменение высоты расположения центра масс сельскохозяйственной машины.

3.3. Устойчивость агрегата при расположении центра масс сельскохозяйственной машины в верхнем крайнем положении в направлении вершины склона выше, чем при расположении в крайнем положении в направлении подножия склона.

3.4. По мере перемещения центра масс сельскохозяйственной машины с крайнего нижнего положения к крайнему верхнему положению нормальные реакции опорной поверхности на нижние колеса уменьшаются, а на верхние колеса увеличиваются, при этом имеется тенденция их выравнивания.

3.5. Для агрегатов с параметрами, близкими к реальным, предельный статический угол поперечного уклона при верхнем расположении центра масс агрегатируемой машины увеличивается на величину до 41.44° против 31.34° при нижнем расположении центра масс агрегатируемой машины.

4. Экспериментальными исследованиями процессов влияния положения центра масс сельскохозяйственной машины на устойчивость агрегата на базе равнинного трактора установлено:

4.1. Экспериментальные зависимости изменяются по квазисинусоидальному закону.

4.2. Увеличение массы и расстояния выноса центра масс сельскохозяйственной машины в значительной мере влияют на устойчивость исследуемого агрегата, а повышение центра масс машины меньше сказывается на устойчивости агрегата.

4.3. Увеличение ширины колеи трактора приводит к увеличению устойчивости агрегата.

4.4. По мере перемещения центра масс машины с крайнего нижнего положения к крайнему верхнему положению (при повороте рамы машины на 180°) нормальные реакции опорной поверхности на нижние и верхние по склону колеса начинают выравниваться и при определенных параметрах агрегата и углах уклона становятся равными друг другу.

4.5. Равенство нормальных реакций опорной поверхности на нижние и верхние по склону колеса говорит о наибольшей устойчивости и наиболее оптимальных условиях работы агрегата, его движителей и воздействия на почву (травяной покров) а также улучшения экологии.

4.6. Перемещение сельскохозяйственной машины с одной стороны трактора на другую сторону (позиционирование) необходимо осуществлять на конце гона с выездом на поворотную полосу при полной остановке трактора.

5. Проведенными полевыми исследованиями на склонах от 0 до 20° выявлено:

5.1. Машинно-тракторный агрегат при верхнем расположении центра масс сельскохозяйственной машины менее подвержен опрокидыванию и удовлетворительно работает на склонах с уклоном до 15°.

5.2. Во избежание нарушения технологической надежности работы и динамической устойчивости агрегата поверхность поля должна быть выровнена, допускаются работать на участках с неровностями высотой не более 10 см (0,1 м).

6. Теоретические и экспериментальные показатели, и их графические отображения по характеру полностью соответствуют друг другу, однако имеются различия в численных значениях, которые объясняются разницей в величинах исходных параметров при обосновании теоретической части исследований и фактических параметров при проведении экспериментальных исследований.

7. Исследование технологических и технико-эксплуатационных характеристик показало следующее:

7.1. При работе агрегата по предлагаемой технологии коэффициент рабочих ходов в 2 раза выше, чем в базовом варианте (0,82 против 0,44).

7 2. Время, затрачиваемое на выполнение одного цикла в предлагаемой технологии на 18,2% меньше, чем в базовой.

7.3. Производительность агрегата с перемещаемым центром масс сельскохозяйственной машины на 22.6% выше базового.

8. Годовой экономический эффект от использования одного уборочного агрегата по новой технологии составляет 11236 рублей (по ценам 1998 года). Срок окупаемости дополнительных капитальных вложений на косилку составляет 1,3 года. Коэффициент эффективности дополнительных капитальных вложений на модернизацию ротационной косилки для агрегата равен 0,77.

8. На разных этапах проведения исследований разработаны новые средства реализации машинно-тракторных агрегатов для проведения уборочных работ по новой технологии (изобретения по авторским свидетельствам СССР №№1017206, 1085553, 1166711, 1197586, 1207417, 1209075, 1555146, 1687464 и патентам РФ №№ 2081004, 2027626, 1762783, 2045437, 2049677, 2088456 —всего 14 изобретений).

9. Социальный эффект от использования разработок в области усовершенствования технологии и технических средств уборки кормовых культур на склонах выражается в повышении производительности и безопасности работы тракториста на агрегате, исключении смертельных случаев и травматизма, снижении страха перед возможностью опрокидывания агрегата.

6.5. Внедрение

1. Технология скашивания с расположением центра масс косилки относительно трактора в верхней части склона и элементы этой технологии внедрены в совхозе "Улимановский" Актанышского района, в хозяйствах "Ясгы Юл", имени Тимирязева и имени Рахимова Балтасинского района, а также в Арском лесхозе Республики Татарстан. Элементы указанной технологии были опробованы в отдельных хозяйствах Рыбно-Слободского, Лаишевского, Заинского и Арского районов, в учхозе Казанской государственной сельскохозяйственной академии.

2. Сборник "Комплекс изобретений по совершенствованию технологических процессов" для реализации предлагаемой технологии был отмечен Почетной грамотой Главы администрации Вахитовского района столицы Республики Татарстан (Фестиваль технического творчества изобретателей и рационализаторов Вахитовского района, 18 августа 1997 г.).

3. Сборник авторских свидетельств и патентов, включающих описания изобретений по реализации предлагаемой технологии, переданы для внедрения в Министерство сельского хозяйства и продовольствия Республики Татарстан.

4. Схемы реализации агрегатов с перемещаемым центром масс составных частей и тракторов для работы на склонах использованы в учебном процессе в учебных заведениях Республики Татарстан (Книга: ЭХ. Жрмагылов. Хезметтеге иминлек: Авыл хуж,алыгы белгечлеге буенча югары Ьем махсус урта белем биру йортлары студентлары ечен практикум. — Казан: Мегариф, 1996. — 167 бит, рес.б.) по рекомендации

Министерства сельского хозяйства и продовольствия Республики Татарстан).

5. В учебный процесс Казанской государственной сельскохозяйственной академии по программе подготовки специалистов по специальности №31-13 по дисциплине "Безопасность жизнедеятельности на производстве" (Нуруллин Р.Г., Зимагулов А.Х. Безопасность работы водителя (тракториста) на тяговых и транспортных агрегатах сельскохозяйственного назначения: Практическое пособие. — Казань: Казанский СХИ, 1994. — 38 с.) внедрены: а) теоретические положения по определению предельного статического угла поперечного уклона и других параметров устойчивости агрегата; б) схемы реализации агрегатов с позиционированием положения центра масс сельскохозяйственной машины, тракторов для работы на склоне, движителей для стабилизации остова трактора.

Документы, подтверждающие внедрение изложенных в диссертационной работе научных разработок и результатов исследований, приведены в приложениях 6.1—6.6.

6.6. Апробация работы

Основные положения диссертационной работы доложены и обсуждены: на научных конференциях профессорско-преподавательского состава и аспирантов Казанского сельскохозяйственного института 1977, 1980.1982, 1986, 1991. 1993 гг., Казанской государственной сельскохозяйственной академии 1995, 1997 гг.;

IX научно-методической конференции кафедр "Тракторы и автомобили" сельскохозяйственных вузов Поволжья и Предуралья 1994 г. (г. Казань),

Международном научно-техническом семинаре "Новые технологии — 96" 1996 г. (г Казань),

И научно-методической межвузовской конференции 1997 г. (г. Казань), научном семинаре Института механики и машиностроения Казанского научного центра Российской академии наук 1999 г.

Технические решения по теме экспонировались на выставке в Торгово-промышленной палате Республики Татарстан в 1997 г.

Опубликовано 25 печатных работ, в том числе 14 авторских свидетельств СССР и патентов Российской Федерации.

1. Алгебра и начала анализа / А.Н. Колмогоров,

2. A.М. Абрамов, Б.Е. ВеЙц и др. Под ред. А.Н. Колмогорова. — 8-е изд. — М.: Просвещение, 1988. — 335 с., ил.

3. Амельченко П.А., Ксеневич И.П., Якубович А.И. Конструктивные особенности тракторов и самоходных шасси для механизации горного земледелия. — М.: ЦНИИТЭИтракторосельхозмаш, 1974. — 56 с.

4. Андронов И.К., Окунев А.К. Курс тригонометрии, развиваемый на основе реальных задач. — 2-е изд.: доп. —М.: Просвещение, 1967.—648 с., ил.

5. Баштовой А.Г. Особенности уборки зерновых колосовых культур с обмолотом на стационаре и совершенствование полевой машины (на примере Амурской области) : Автореф. дис. . канд. техн наук: 05.20.01. — Новосибирск, 1992. — 18 с.

6. Веденяпин В.Е. и др. Курсовое и дипломное проектирование по мелиоративным машинам /

7. B.Е. Веденяпин, В.В. Комиссаров, И.И. Мер, А.Н. Павлинов, Ю.Г. Ревин, В.В. Суриков. Под ред.

8. И.И. Мера. — М.: Колос, 1978. — 175 с., ил. — (Учебники и учеб. пособия для высш. с.-х. учеб. заведений).

9. Веденяпин Г.В., Киртбая Ю.К., Сергеев М.П. Эксплуатация машинно-тракторного парка. — 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Колос, 1968. — 343 е., ил. — (Учебники и учеб. пособия для высш, с.-х. учеб. заведений).

10. Вейц В.Л. и др. Динамика управляемых машинных агрегатов / В.Л. Вейц, М.З. Коловский, А.Е. Кочура. — М.: Наука, 1984.—352 с., ил.

11. Войтиков A.B. Исследование курсовой устойчивости колесного трактора класса 14 кН на склоне: Автореф. дис. . канд. техн. наук: 05.05.03. — Минск, 1979. — 20 с.

12. Высоцкий A.A. Динамометрирование сельскохлзяй-ственных машин (Современные конструкции приборов и методы измерений). — 2-е изд., перераб. и доп.— М.: Машгиз, 1954.—272 с.

13. Ежегодник Большой Советской Энциклопедии; 1984, вып. 28 / Гл. ред. В.Г. Панов; Ред. кол.: Л.М. Володарский, В.В. Загладин, А.Н. Игнатьев и др. — М.: Сов. энциклопедия, 1984. — 584 е., ил.

14. Зимагулов Э.Х. Трактор, автомобиль Ием авыл хуж,апыгы маши нала рынын, гидросистемалары: Гидро-системаларнык тезелеше, аларга хезмэт курсету, ремонтлау Ьэм алардан файдапану буенча белеш-мелек. — Казан: Татарстан китап нешрияты, 1973. — 176 б., сур.

15. Интенсивная технология производства озимой пшеницы/ Сост. Ю.А. Никитин, П.Н. Бурченко, К.С. Орманджи. — М.: Россельхозиздат, 1988.—303 с., ил.

16. Испытания сельскохозяйственной техники / C.B. Карда-шевский, Л.В. Погорелый, Г.М. Фудиман, П.И. Лобко, В.В. Брей, — М.: Машиностроение, 1979. — 288 е., ил.

17. Климат Татарской АССР / Под ред. Н.В. Колобова. — Казань: Изд во Казан, ун-та, 1983. — 160 е., ил.

18. Колесные тракторы для работы на склонах / П.А. Амельченко, И.П. Ксеневич, В.В. Гуськов, А.И. Якубович. — М.: Машиностроение, 1978. —248с., ил.

19. Коновалов В.Ф. Динамическая устойчивость тракторов. — М.: Машиностроение, 1981, — 144 с., ил.

20. Коновалов В.Ф. Устойчивость и управляемость машинно-тракторных агрегатов. — Пермь: Пермское обл. изд-во, 1969.—440с., ил.

21. Косилка ротационная КРН 2,1: Техническое описание и инструкция по эксплуатации (ТО) / Люберецкое производственное объединение "Завод имени Ухтомского". — М.: РИО Упрполиграфиздата Мособлиспол-кома, 1986. —52с., ил.

22. Кузьмин И.В. Оценка эффективности и оптимизация автоматических систем контроля и управления. — М.: Советское радио, 1971. — 296 е., ил.

23. Ленский A.B., Яскорский Г.В. Справочник тракториста-машиниста. — М.: Россельхозиздат, 1976. — 288 е., ил.

24. Либцис С.Е. Об устойчивости агрегатов на базе пропашного самоходного шасси // Тракторы и сельхозмашины, 1973. — № 8. — С. 9 10.

25. Лихачев B.C. Испытание тракторов —3-е изд., перераб. и доп. — М.: Машиностроение, 1974.—286 с., ил.— (Учеб. пособия для вузов).

26. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов.—Л.; Колос, 1970.—376с., ил.

27. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов. — 2-е изд., перераб. и доп. — M. : Колос, 1981. — 382 с., ил.

28. Львов Е.Д. Теория трактора. — М.: Машгиз, 1952.— 384 с., ил.

29. Львов Е.Д. Теория трактора. — М.; Машгиз, 1961.— 368 с., ил.

30. Максимов И.И. Прогноз эрозионных процессов, техника и технология для обработки склоновых земель: Автореф. дис. . д-ра техн. наук: 05.20.01. — М., 1996. -37 с.

31. Малашкин О.М., Трепененков И.И. Тракторчы белеш-месе: Сораулар Ьем ж,аваплар буенча/Терэкемечесе Н.Г.Максудов. — Казан: Татарстан китап нэшрияты, 1962.-376 6., сур.

32. Мельников C.B. и др. Планирование эксперимента в исследованиях сельскохозяйственных процессов /

33. С.В, Мельников, В.Р. Алешкин, П.М. Рощин. — 2-е изд. перераб. и доп.—Л.: Колос, 1980.— 168с., ил.

34. Мосолов В.П. Рельеф местности и вопросы земледелия. — М.: Сельхозгиз, 1949.—31 с.

35. Нурулпин Р.Г. Авып ху^алыгы эшлэрен тау битлэ-рендэ башкару технологиясендв яцалыклар // Татар телендэ югары белем биру месьэлэлэре. II нче фенн и-методик конференциясенен тезислары. — Казан: КДАХА, 1997. Б. 35 - 36.

36. Нуруллин Р.Г. Анализ устойчивости тракторных агрегатов при работе на склонах // 9 научно-метод. конф. кафедр "Тракторы и автомобили" с.-х. вузов Поволжья и Предуралья: Сб. науч. тр. — Казань: КГСХА, 1995. С. 41 - 42.

37. Нуруллин Р. Г. К вопросу о поперечной устойчивости колесного агрегата с боковой навеской // Механизация сельскохозяйственного производства // Сб. науч. трудов молодых ученых и аспирантов. — Казань: Казанский СХИ, 1994. — С. 96 103.

38. Нуруллин Р.Г., Зимагулов А.Х. Безопасность работы водителя (тракториста) на тяговых и транспортных агрегатах сельскохозяйственного назначения. —

39. Казань: КСХИ, 1994. — 38 с., ил. — (Практическое пособие).

40. Нуруллин Р.Г., Зимагулов А.Х. Способы повышения тягово-сцепных качеств колесных машин // Совершенствование эксплуатационных свойств тракторов, автомобилей и двигателей: Сб. / МСХ СССР, Горь-ковский СХИ, Труды, Т.146. — Горький: ГСХИ, 1980. С. 78 - 82.

41. Нуруллин Р. Г. и др. Прогрессивная технология уборки полегающих зернобобовых культур / Р.Г. Нуруллин, И.С. Возовик, А.Х. Зимагулов // Зерновое хозяйство. — № 7. — М.: Колос, 1981 —С 18 21.

42. Основные направления научно-технического прогресса в сельском хозяйстве. — М: Мысль, 1972.—470 с.

43. Особов В.И., Васильев ПК. Сеноуборочные машины и комплексы. — М.: Машиностроение, 1983. — 304 е., ил. — (Промышленность — селу).

44. Охрана труда в сельском хозяйстве: Справочник / Сост. В.Н. Михайлов, В. И. Орлов, А. И. Подопри гора, В.М. Славкин. — М.: Агропромиздат, 1989.—543 с.

45. Правила производства механизированных работ в полеводстве / Составитель К.С. Орманджи. — М.: Россельхозиздат, 1979. — 208 е., ил. — (Пособив для бригадиров и звеньевых).

46. Рамишвили Р.К. Навесное устройство к культиватору KP -2А для работы на горных склонах // Техника в сельском хозяйстве, 1981. — № 9. — С. 60 61

47. Роговцев В.Л. и др. Устройство и эксплуатация автотранспортных средств /В.Л. Роговцев, А.Г. Пузанков, В.Д. Олдфильд. — М.: Транспорт, 1989. —432 с., ил.

48. Сазонов И.С. Устойчивость движения колесного тракторного агрегата с фронтальным полунавесным орудием // Автотракторостроение. Теория и конструирование мобильных машин. — Минск: Вышэйшая школа, 1979, —Вып. 13. —С. 118 121.

49. Сельскохозяйственная техника: Дополнение к каталогу издания ЦНИИТЭИ 1975 г. М.: ЦНИИТЭИ, 1977. — 416 с., ил;

50. Сельскохозяйственные и мелиоративные машины / Под. общ. ред. Г.Е. Листопада. — М.: Колос, 1976 — 752 е., ил. — (Учебники и учеб. пособия для высш. с.-х. учебных заведений).

51. Сельскохозяйственные машины: Теория и технологический расчет / Б.Г. Турбин, А.Б. Лурье,

52. С.M, Григорьев, Э.М. Иванович, C.B. Мельников. Под ред. Б. Г. Турбина. — 2-е изд., перераб. и дол.—Л.: Машиностроение, 1967. —683 е., ил.

53. Сериков М.А. Исследование устойчивости направления движения управляемых колес трактора: Автореф. дис. . канд. техн. наук; 05.05.03. — Воронеж, 1973.26 с.

54. Скотников В.А. и др. Основы теории и расчета трактора и автомобиля / В.А. Скотников, A.A. Мащен-ский, A.C. Солонский. Под ред. В.А. Скотникова. — М.: Агропромиздат, 1986. — 383 е., ил. — (Учебники и учеб. пособия для высш. учеб. заведений).

55. Солодовников A.C. Теория вероятностей. — М. Просвещение, 1978.— 192с., ил.

56. Справочник прораба-сантехника / М.А. Артюшенко, Я.И. Беркман, В.В. Досужий, В.Т.Менделеев, Л.С. Смоляное.—Киев: Буд1вельник, 1969.—406 с., ил.

57. Страхов С.Ф., Усов В.А. Эксплуатация и ремонт гидроприводов станков, — М.: Машиностроение, 1968.203 с., ил.

58. Тайсин A.C. География Татарской АССР. — Казань: Тат. кн. изд-во, 1990.— 191 с., ил.

59. Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики: Учеб. для втузов. -10-е изд., перераб. и доп. — М.: Высш. шк., 1986.—416с., ил.

60. Техника сельскохозяйственная. Методы экономической оценки специализированных машин: ГОСТ 23729-88.

61. Введ. 01.01.89. — М.: Издательство стандартов, 1988.-9 с.

62. Техника сельскохозяйственная. Методы эксплуатационно-технологической оценки. Общие положения: ГОСТ 24055-88. — Введ. 01.01.89. — М.; Издательство стандартов, 1988. — 15 с.

63. Техника сельскохозяйственная. Методы эксплуатационно-технологической оценки машинных комплексов, специализированных и универсальных машин на этапе испытания: ГОСТ 24057-88. — Введ. 01.01.89 — М.: Издательство стандартов, 1988. —8 с.

64. Техника сельскохозяйственная. Основные положения и показатели экономической оценки; ГОСТ 23728-88. — Введ. 01.01.89. — М.: Издательство стандартов, 1988. -2 с.

65. Трепененков И.И. О продольной устойчивости колесных тракторов//Тракторы и сельхозмашины, 1958.— №3.-С. 1 -4.

66. Трепененков И.И. Эксплуатационные показатели сельскохозяйственных тракторов. — М.: Машгиз, 1963. — 271 с,

67. Трепененков И.И. Эксплуатационные показатели сельскохозяйственных тракторов. — М.: Машгиз, 1959. — 192 с.

68. Фере Н.Э. и др. Пособие по эксплуатации машинно тракторного парка / Н.Э. Фере, В.З. Бубнов, А.В. Еле-нов, Л.М. Пильщиков. — М.: Колос, 1971, —280 с., ил. — (Учебники и учеб. пособия для высш. с.-х. учеб. заведений).

69. Хачатрян Х.А. Работа почвообрабатывающих орудий в условиях горного рельефа. — Ереван: Армгосиздат, 1963. -259 с.

70. Хохлов И.М. Проблемы механизации горного земледелия.—Тбилиси, Сабчота Сакартвело, 1965.—159 с.

71. Целуйко А.С. Максимально использовать технические возможности машин // Техника в сельском хозяйстве, 1981. —N9 Ю.-С. 40 42.

72. Чудаков Д. А. Основы теории и расчета трактора и автомобиля. — 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Колос, 1972.—384 с., ил, — (Учебники и учеб. пособия для высш. с.-х. учеб. заведений).

73. Чудаков Д.А. Исследование работы тракторов с навесными сельскохозяйственными орудиями. — Тр. НАТИ, вып. 5, 1961.-С. 12 38.

74. Чудаков Д.А. Общая динамика трактора с навесными сельскохозяйственными орудиями. — Автомобильная и тракторная промышленность, 1951. — № 2. — С. 15 19.

75. Чудаков Д.А. Основы теории сельскохозяйственных навесных агрегатов. — М.: Машгиз, 1954. — 175 с.

76. Чудаков Д.А. Продольная устойчивость трактора ХТЗ 7 с навесными сельскохозяйственными машинами. — Автомобильная и тракторная промышленность, 1953. - № 5. — С. 12 - 16.

77. Шакиров Ф.Х. Предотвращение эрозии и окультуривание земель в разных природных зонах Татарии // Проблемы производства зерна и кормов, — Казань; Тат. кн. изд-во, 1967. — С. 251 266.

78. Эксплуатация пожарной техники; Справочник / Ю.Ф. Яковенко, А.И. Зайцев, Л.М. Кузнецов и др. — М.: Стройиздат, 1991.—415с., ил.

79. Эксплуатация тракторов МТЗ 80 и МТЗ - 82 / Б.А. Землянский, НА Токарев, В.А. Лаврухин, А.Д. Беспамятное, В В. Усов. — М.: Россельхозиздат, 1977. — 160 е., ил.

80. Якушев А.И. Взаимозаменяемость, стандартизация и технические измерения. — 4-е изд., стереотип. — М.; Машиностроение, 1975.—471 с., ил.

81. Ж,омагыпов Э.Х. Хезмэттэге иминлек. — Казан: Мвгариф, 1996.— 167 6., сур.

82. A.C. № 1017206 СССР, МКИ А 01 D 35/26. Ротационный режущий аппарат братьев Нуруллиных / Р.Г. Нуруллин, А. Г. Нуруллин, Р.Г. Нуруллин, А.Г. Ну-руллин. — №3240737/30-15; Заявл. 30.01.81; Опубл. 15.05.83, Бюл. №18.—5с., ил.

83. A.C. № 1085553 СССР, МКИ А 01 D 55/18. Ротационный режущий аппарат / Р.Г. Нуруллин, А.Г. Нуруллин, Р.Г. Нуруллин, А.Г. Нуруллин. — № 3526114/30-15; Заявл. 24.12.82; Опубл. 15.04.84, Бюл. № 14. —3 е., ил.

84. A.C. Ns 1166711 СССР, МКИ А 01 D 34/56. Ротационный режущий аппарат Нуруллина Р. Г. / Р. Г. Нурул-лин. — №3625718/30-15; Заявл. 26.07.83; Опубл. 15.07.85, Бюл. №26. — 3 е., ил.

85. A.C. № 1197586 СССР, МКИ — А 01 D 55/18. Ротационный режущий аппарат "Казань" / Р.Г. Нуруллин. — №3712654/30-15; Заявл. 16.03.84; Опубл. 15.12.85, Бюл. №46.—2с., ил.

86. A.C. № 1207417 СССР, МКИ А 01 D 34/63. Ротационный режущий аппарат "Рига" / Р.Г. Нуруллин. — №3704181/30-15; Заявл. 22.02.84; Опубл. 30.01.86, Бюл. № 4. — 2 е., ил.

87. A.C. № 1209075 СССР, МКИ А 01 D 34/63. Ротационный режущий аппарат / Р.Г. Нуруллин. — №3770685 /30-15; Заявл. 27.07.84; Опубл. 07.02.86, Бюл. № 5.-2 с., ил.

88. A.C. № 1687464 СССР, МКИ В 60 В 15/26. Устройство для повышения проходимости транспортного средства / Р.Г. Нуруллин, А.Х. Зимагулов, Х.Х. Матеев; Казан, сельскохоз. ин-т (СССР). — №4475369/11; Заявл. 18.08.88; Опубл. 30.10.91, Бюл. №40. — Зс., ил.

89. Патент РФ № 1762783, МКИ — А 01 D 34/63. Ротационный режущий аппарат / Р.Г. Нуруллин. — №4692987 /15; Заявл. 22.05.89; Опубл. 23.09.92, Бюл. №35.-5 с, ил.

90. Патент РФ №2027626, МКИ В 62 D 37/04. Транспортное средство / Р.Г. Нуруллин, А.Х. Зимагу-лов, Д.М, Шакирзянов; Казан, сельскохоз. ин-т (РФ). - №4949306/11; Заявл. 26.06.91; Опубл. 27.01.95, Бюл. № 3. — 4 с., ил.

91. Патент РФ №2045437, МКИ В 62 D 55/00. Трактор для работы на склоне / Р.Г. Нуруллин, А.Х. Зимагулов, Н.В. Амиров. — №4949320/11; Заявл. 26.06.91; Опубл. 10.10.95, Бюл. №28.—6 е., ил.

92. Патент РФ №2049677, МКИ В 60 В 19/00, В 62 D 57/00. Трактор / Р.Г. Нуруллин, А.Х. Зимагулов, Р.К. Ильдарханов. — №5038970/11; Заявл. 21.04.92; Опубл. 10.12.95, Бюл. №34.—7с., ил.

93. Патент РФ №2081004, МКИ В 60 В 27/00. Агрегат с навесным оборудованием / Р.Г. Нуруллин, А.Х. Зимагулов, И.З. Габдрахимов. — №93030875/11; Заявл. 03.06.93; Опубл. 10.06.97, Бюл, №16.—5с., ил.

94. Патент РФ № 2088456, МКИ В 62 D 37/04. Транспортное средство / Р.Г. Нуруллин, А.Х. Зимагулов, М.Н. Шаяхметов. — №93030676/11; Заявл. 03.06.93; Опубл. 27.08.97, Бюл. №24.— е., ил.

95. Patent 2582628 (US). CI. 280 112. Automobile stabilizing counterweight / E.J. Halloran. Filed April 21, 1949, Ser. No. 83.730; Patented Jan. 15, 1952.

96. Patent 2973209 (US). CI. 280 180. Safety means to eliminate overturning of tractors and like motivated vehicles / J.W. Shaw. Filed July 24, 1958, Ser. No. 750.809; Patented Feb. 28, 1961.