автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Электропривод механизма натяжения питающего кабеля электрифицированного напольного транспортного средства

Котенёв Александр Викторович

ЭЛЕКТРОПРИВОД МЕХАНИЗМА НАТЯЖЕНИЯ ПИТАЮЩЕГО КАБЕЛЯ ЭЛЕКТРИФИЦИРОВАННОГО НАПОЛЬНОГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

Специальность 05.09.03 - Электрические комплексы и системы

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Самара 2005

Работа выполнена на кафедре «Электроснабжение промышленных предприятий» Самарского государственного технического университета

Научный руководитель: доктор технических наук, профессор кафедры

«Электроснабжение промышленных предприятий» Самарского государственного технического университета

Котенев Виктор Иванович

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор кафедры

«Электропривод и промышленная автоматика» Самарского государственного технического университета

Рассказов Федор Николаевич

кандидат технических наук, доцент кафедры «Электронные системы и информационная безопасность» Самарского государственного технического университета Четаев Владимир Александрович

Ведущая организация: ФГУП «Конструкторское бюро автоматических

систем», г. Самара

Защита диссертации состоится 2 декабря 2005 г. в 10:00 ч. на заседании диссертационного совета Д 212.217.04 при Самарском государственном техническом университете (СамГТУ) по адресу: г. Самара, Первомайская ул. 18, корпус №1.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке СамГТУ.

Отзывы на автореферат (в двух экземплярах, заверенные печатью) просим направлять по адресу: 443100, г. Самара, ул. Молодогвардейская 244, СамГТУ, Главный корпус, ученому секретарю диссертационного совета Д 212.217.04; факс (8462)78-44-00; e-mail: aeesfiisamgtu.ru

Автореферат разослан « » //Ж^фС^ 20Q5 г.

Ученый секретарь диссертационного

совета Д 212.217.04

кандидат технических наук, доцент

Е.А.Кротков

2.

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА ДИССЕРТАЦИОННОЙ РАБОТЫ

Актуальность темы. Производство погрузочно-разгрузочных и транспортных работ является важной и неотъемлемой частью любых производственных процессов. Важнейшей качественной характеристикой данного вида работ является степень их механизации, направленной на максимальное уменьшение доли ручного труда.

Типичным способом обеспечения механизации погрузочно-разгрузочных и транспортных работ, выполняемых в цехах и на складах небольших предприятий использование напольных транспортных средств с автомобильным или электрическим приводом.

Использование напольного транспортного средства с электрическим приводом является более предпочтительным, а во многих случаях является еще и единственно возможным выходом, если предполагается его использование в закрытых и плохо вентилируемых помещениях, в помещениях цехов и складов пищевых, фармацевтических или иных производств, где по тем или иным причинам наличие выхлопа недопустимо.

Однако содержание напольного транспортного средства с электрическим приводом связано с большими эксплуатационными затратами, обуславливаемыми необходимостью периодической подзарядки и замены аккумуляторных батарей, хранения и утилизации электролита, необходимо также отдельное вентилируемое зарядное помещение и специализированный обслуживающий персонал.

Эксплуатационные расходы при использовании напольного транспортного средства с электрическим приводом можно значительно уменьшить, если перевести транспортные средства с электрическим приводом на питание непосредственно от электрической сети, для чего транспортное средство необходимо оснастить комплектом дополнительного оборудования питания от электрической сети.

Однако в существующих в настоящее время системах питания напольных транспортных средств от электрической сети (СЭГТНТС) используются пружинный привод механизма натяжения питающего кабеля (МНПК), который наряду с такими достоинствами как простота и надежность имеет существенные недостатки, основными из которых является существенное ограничение скорости передвижения транспортного средства не более 5 км/ч, а также ограничение ширины рабочей зоны до 15. .30 м, что во многих случаях неприемлемо.

Применение эффективных устройств, обеспечивающих смотку, намотку и надлежащее натяжение питающего кабеля в составе систем питания электрифицированных напольных транспортных средств от электрической сети может значительно расширить область их применения в условиях промышленного производства.

Особенно актуально применение электрифицированных напольных транспортных средств с питанием от электрической сети на предприятиях малого и среднего бизнеса, где уменьшение издержек производства является од-

ной из основных задач. А так как задача разгртгасмююгйМйадсвЯЭДР ¡бизнеса

БИВЛИОТЕКА

С. Пет, 9Э

является одной из приоритетных задач государства, то это значит, что разработка эффективных СЭПНТС является актуальной проблемой.

Цель работы и задачи исследований. Целью диссертационной работы является разработка, исследование и создание электромеханического оборудования СЭПНТС для работы в условиях промышленного предприятия, обеспечивающего существенно более высокие показатели применения (маневренность и ширина рабочей зоны) по сравнению с существующими аналогами.

Для достижения поставленной цели решались следующие задачи:

- проведение анализа современного состояния электрифицированного напольного транспорта с питанием от электрической сети, предназначенного для эксплуатации в условиях промышленного предприятия;

- математическое описание механической части СЭПНТС;

- построение структур электропривода (МНПК);

- разработка конструкции МНПК, а также построение и экспериментальные исследования систем управления электроприводом МНПК.

Основные методы научного исследования. Для решения поставленных задач использовались основные положения теории колебаний, дифференциальных уравнений, методы теории автоматического управления и теории автоматизированного электропривода, а также экспериментальные методы исследования и методы компьютерного моделирования.

Достоверность полученных результатов. Достоверность результатов диссертационной работы обеспечивалась корректным применением математического аппарата и подтверждена экспериментальной проверкой результатов на действующем объекте.

Научная новизна. В диссертационной работе получены следующие основные научные результаты:

- математическая модель механической части СЭПНТС;

- методика вычисления жесткости элементов механической части СЭПНТС;

- структуры систем управления электроприводом МНПК.

Практическая ценность:

- разработана оригинальная конструкция МНПК;

- разработаны рекомендации по проектированию элементов линии питания СЭПНТС;

- разработан комплект электрооборудования электропривода МНПК, со взаимозаменяемыми аналоговым и цифровым вариантами системы управления натяжением питающего кабеля.

Реализация результатов работы. Электропогрузчики типа ЭШОЗКО, ЭП1616, ЭП2014, ЕВ717, оснащенные СЭПНТС с электроприводом МНПК, разработанной на основании результатов диссертационной работы, внедрены и на протяжении нескольких лет эксплуатируются на предприятиях г. Самары и самарской области: ОАО «Самарский жиркомбинат», ОАО ПКК «Весна», ЗАО «Капель», ЗАО «Сургутское плодоовощное хозяйство», ЗАО СМФ «Верола».

Основные положения, выносимые на защиту:

1. Новые технические решения в области электрического напольного транспорта с питанием от электрической сети, позволяющие повысить

его экономичность, надежность и маневренность, предложенные автором и защищенные патентом Российской Федерации.

2. Методика вычисления жесткости элементов линии питания СЭПНТС;

3. Математическая модель механической части СЭПНТС;

4. Результаты аналитических, расчетных и экспериментальных исследований различных вариантов электропривода МНПК СЭПНТС с различными связями по входным и выходным координатам;

5. Практическая реализация системы управления электроприводом МНПК.

Апробация работы. Материалы диссертационной работы докладывались и обсуждались на:

- Девятой международной научно-техническая конференции студентов и аспирантов «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика» (г. Москва, МЭИ, 2003 г.);

- Всероссийской научной конференции молодых ученых «Наука, технологии, инновации» (г. Новосибирск, НГТУ, 2003 г.);

- Всероссийской научной конференции «Математическое моделирование и краевые задачи» (г. Самара, СамГТУ, 2004 г.);

- Пятой международной конференции молодых ученых и студентов «Актуальные проблемы современной науки» (г. Самара, СамГТУ, 2004 г);

- Одиннадцатой международной научно-технической конференции студентов и аспирантов «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика» (г. Москва, МЭИ, 2005 г.).

ТГубликации. По результатам диссертационной работы опубликовано 11 печатных работ.

Структура и объем диссертации.

Диссертационная работа состоит из введения, 4 глав, заключения, библиографического списка, включающего 105 наименований, и приложения Работа изложена на 118 листах машинописного текста, содержит 169 рисунков, 4 таблицы

КРАТКОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы работы, определена ее цель, изложена научная новизна и практическая значимость полученных результатов, сформулированы основные положения, выносимые на защиту

В первой главе проведен анализ современного состояния напольного транспорта, показывающий, что для механизации погрузочно-разгрузочных и транспортных работ широкое применение находит электрифицированный напольного транспорта с питанием от электрической сети, имеющий ряд преимуществ как перед автомобильным напольным транспортом, так и над электрическим транспортом с питанием от аккумуляторных батарей

Проведенный обзор существующих электрифицированных напольных транспортных средств показал, что они отличаются неэффективным исполнением МНПК, имеющего пружинный привод, применение которого существенно ограничивает скорость передвижения не более 5 км/ч (вместо 12 км/ч по

сравнению с аналогичным с питанием от аккумуляторной батареи) и ширину рабочей зоны не более 15...30 м.

Анализируя динамические характеристики вышерассмотренных механизмов можно сделан вывод, что динамика кабельных электропогрузчиков, содержащих явно упругий элемент каким является кабель-шторная подвеска в литературе еще не рассматривалась.

На основе проведенного обзора математических моделей электропривода с упругими связями сделан вывод, что воспользоваться ими для математического описания механической части СЭПНТС не представляется возможным, так как упругие силы (моменты), входящие в эти модели равны интегралу от разности скоростей движущихся масс, причем эти скорости являются текущими координатами математических моделей. В математической модели механической части СЭПНТС, включающей в себя МНПК и линию питания, упругая сила равна также интегралу от разности скоростей перемещения транспортного средства и скорости сматывания питающего кабеля, но скорость перемещения является не текущей координатой модели, а основным возмущающим воздействием, изменяющимся по произвольному закону.

Существенное отличие механической части СЭПНТС как объекта управления с распределенными и переменными параметрами не позволяют воспользоваться известными формулами для определения элементов его математической модели (жесткости, постоянных времени, коэффициентов передачи).

Во второй главе рассматриваются вопросы конструирования МНПК, математического описания процесса натяжения питающего кабеля и построения структурной схемы механической части СЭПНТС как объекта управления величиной провиса кабеля.

Общий вид СЭПНТС с электроприводом МНПК представлен на рис. 1.,

5

г с

Рис 1 Общий вид СЭПНТС с электроприводом МНПК

на котором показаны: подвесная линия питания, состоящая из настенного щитка 2, стального троса 3, кабель-шторной подвески 4, каретки с токосгьемным устройством 5, промежуточная линия питания, включающая в себя питающий кабель 6, МНПК включающий в себя направляющее устройства 7, кабельный барабан 8 с токосъемником и высокомоментный электродвигатель постоянного тока с возбуждением от постоянных магнитов 9. МНПК размещен в задней части транспортного средства на подставке 10. Бортовое электрооборудование размещено в аккумуляторном баке 1.

Получено соотношение между основным и геометрическими размерами МНПК, позволяющее выбрать максимальный диаметр поворотного цилиндра такой величины, что он исключает трение кабеля внутреннюю поверхность цнливдра и тем самым значительно уменьшает величину провиса кабеля на участке от электропогрузчика до каретки.

Составлена расчетная механическая схема СЭПНТС, изображенная на рис. 2, в которую входят электродвигатель Д и кабельный барабан Б, которые перемещаются со скоростью передвижения транспортного средства по нормали к оси подвесной линии питания Уш.

Питающий кабель 6 и кабель-шторная подвеска 4 представлены на схеме двумя последовательно соединенными звеньями с упругими связями с жесткостью равной соответственно ск (/) и сш .

Установлена зависимость жесткости первого звена - промежуточной линии питания - от длины питающего кабеля /к, его линейной плотности и силы натяжения

Б

Рис 2 Расчетная механическая схема СЭПНТС

с,

0)

где

Из анализа зависимости ск= / (/к, ^) следует, что с приближением транспортного средства к оси подвесной линии питания и увеличением силы натяжения питающего кабеля жесткость растет нелинейно. Жесткость ск(/) является переменной величиной, так как длина участка кабеля /к изменяется при смотке кабеля промежуточной линии питания.

Зависимость жесткости сш от силы натяжения и длины подвесной линии питания /т определена из рассмотрения уравнения поперечных колебаний неравномерно нагруженной линии

О < д: < /т, 0 < / < оо

с граничньши условиями

и(о,1)=и{и)=о, дЦ(0,() _ди{17,() (3)

дх дх

и(0,0) = и(1„0) = 0, (4)

где и[х,1) - отклонение линии от положения равновесия; х - пространственная координата, направленная по длине линии; Е, - сила натяжения; I - текущее время; р(х,/)- плотность распределения силы тяжести; g - ускорение свободного падения; - сила, приложенная к линии по нормали к ее оси в точке х = а ; З(х-а) - дельта-функция.

Уравнение (2) с граничными условиями (3), (4) аппроксимировано системой обыкновенных дифференциальных уравнений, на основании которой были составлены два операторных уравнения. Из их анализа следует, что более высокую точность при разбиении подвесной линии питания на меньшее число участков дает уравнение

а и, (/>) = В'! (,р)(ьуьи(р) + Вь {р)+ь1, (р))

I = 2,..., и

где

Аи1{р) = &и^(р) = 0,

А, (р) = р2 + кр + ьъ, вь (р) = ь,,р2 + Ьь,р + 66,,

, (1-(а1,-а2,)Ах,)^ _ Ах,

А А _^_ч т к - т". ь

Л аъР, °ъР, «7,

._««„, . . _ а*,

®5. =-> ЬЫ--> К--»

аъР, аъР, РРъ

Л*,

Жесткость подвесной линии питания при /' = 2

ст=р,1т^-= 11,97$- (6)

"4 2 'т

Эквивалентная жесткость

На основании проведенного исследования зависимостей жесткости и петли провиса кабеля промежуточной линии питания от усилия натяжения и удаления транспортного средства от оси подвесной линии питания для кабелей различных типов определено, что наиболее подходящим дяя линии питания СЭПНТС является кабель с рк = 0,278кг/м.

На основе математической модели, состоящей из уравнения электропривода

= 0-МД/), (8)

где &>(г) - частота вращения электродвигателя; момент инерции элек-

тропривода, М(г)- момент электродвигателя, Мс(г)~ момент статического сопротивления, М} (?) - упругий момент между электродвигателем и линией питания, и уравнения составленного для упругого момента

где /?„ - коэффициент вязкого трения, Кб (г) - скорость сматывания кабеля

промежуточной линии питания, построена с использованием метода замороженных коэффициентов структурная схема механической части СЭПНТС, изображенная на рис. 3.

A'.W

-*■

Рис 3 Структурная схема механической части СЭПНТС

Определено, что выходной координатой является величина провиса кабеля в точке удаленной от точки ввода питающего кабеля промежуточной линии питания на борт транспортного средства на расстояние равное д:0. Это то расстояние, на котором максимальный провис питающего кабеля промежуточной линии должен достаточно мал для обеспечения свободного маневрирования транспортного средства в пределах рабочей зоны.

Коэффициенты

к\

_Рк{1к~х О)*О

if;

(10)

Постоянная времени

2К,

(И)

где Г, =

сЛ

Так как параметры математической модели механической части СЭПНТС зависят от удаления транспортного средства от оси подвесной линии питания, то исходя из размеров активной рабочей зоны определена область изменения параметров системы от минимальных (при максимальном удалении) до максимальных (при минимальном удалении) параметров. Минимальные параметры:

Jmm= 0,0324кг-м2, сэтт = 107Н/м, Дбт|п =0,1м, /ктт = 20м. Максимальные параметры: Jmax = 0,177кг-м2, сэтах =420 Н/м, ^бтах = 0,17м, Ac max = 3,5 м.

В связи с техническими трудностями в реализации обратной связи по регулируемой координате As в работе рассмотрены альтернативные регулируемые переменные - момент двигателя ДМ и упругая сила AFK .

Установлено, что основным возмущающим воздействием на объект является изменение нормальной составляющей скорости перемещения Vn, а упру-10

гая сила и скорость сматывания связаны со скоростью перемещения соотношениями

л^„(/,) = -м\+т2р)а;чр)аув(р) , ау6(р)={\+Т1Р)А;Чр)АУп(Р) ,

где

4(р) = Т?р2 + 2Т2р + 1.

Анализ математической модели объекта показал, что для повышения демпфирующей способности электропривода кабельный барабан механизма НПК следует выполнять с минимально возможным радиусом, а для исключения перехлестывания колец кабель-шторной подвески подвесной линии питания и снижения ударных нагрузок в промежуточной линии питания момент электродвигателя в пусковых режимах следует формировать по линейно или экспоненциально растущим программам.

Установлено, что с увеличением электромагнитной постоянной времени электродвигателя колебательность объекта управления растет.

В третьей главе дается обоснование требований, которые предъявляются к характеристикам электропривода МНГЖ. Рассматривается синтез и анализ работы различных структур электропривода.

В зависимости от конструкции МНПК величину провиса промежуточной линии питания необходимо поддерживать на уровне гд <0,75м с погрешностью в установившемся режиме Лг-д1 < 0,05 м в точке удаленной от точки ввода питающего кабеля промежуточной линии на борт транспортного средства на расстояние *0 = 3м. Максимальное отклонение провиса кабеля промежуточной линии питания в переходных режимах не должно превышать Д£Гд2 < 0,15 м в течение времени не более двух секунд.

Требование к точности регулирования упругой силы (момента) можно определить из соотношения

-(13)

с0 +

где

_ Ас*оОж-хр) со- ^ '

/7НЗ - заданное значение усилия.

Для Еа = 0,75м и х0 =3м , при максимальных параметрах системы падение упругой силы не должно превышать Л/7^ =46,8Н (ДЛ/у] =8Нм), а при минимальных параметрах Д/^ = 16,4Н (АМу2 = 1,64Нм).

Рассмотрен синтез и анализ различных систем управления электроприводом натяжения кабеля:

- с отрицательной обратной связью (ООС) по току якоря;

- с ООС по току якоря и ООС по натяжению питающего кабеля;

- с ООС по току якоря и ПС по нормальной составляющей скорости передвижения транспортного средства;

- с ООС по току якоря и положительной связью (ПС) по скорости сматывания питающего кабеля.

Эти системы представлены на рис. 4 одной обобщенной структурной схемой.

*Лр)

шм —

(г„М

ф-.

♦V

-►ф

ь«>(р)

к.(1+т>р)

Ф*

¿гАр).

<*Лр)

Шу(р)

Рис 4 Обобщенная структурная схема электропривода механизма НПК где IVп [р), ¡Ур[ (р) - передаточные функции регуляторов натяжения и тока якоря электродвигателя, Ч'ы (р), (/?) - передаточные функции блоков компенсации каналов связи по скорости сматывания и скорости перемещения, к„, Гц — коэффициент передачи и постоянная времени силового преобразователя, кт, кои - коэффициенты передачи цепей обратных связей по току якоря и усилию натяжения промежуточной линии питания.

Регулятор тока якоря выбран пропорционально-интегральным из условия стандартной настройки контура регулирования тока без учета связи по проти-воэдс двигателя.

Передаточная функция полной замкнутой системы регулирования тока якоря

дизт ктвА{р)

где

1=0

Ьо = 1, Ь1^аТц + Т, + Т2, Ь2^аТ^ + Тэ + Т2 + Т3)+ТэТ2+Тх2,

¿3 = агц (гц (Г, + т2 + т3) + 712 + Г2Г3), ¿4 = «Г,(гц(г,2 + тэт2) + Г,2Г5), ¿>5 = аГ2Г2Г3

Из сравнения переходных характеристик электроприводов с минимальными и максимальными параметрами объекта управления следует, что наибольшему быстродействию с наилучшим демпфированием колебаний соответствуют переходные процессы при а = 1.

Экспериментальные исследования работы электропривода с ООС по току якоря показала, что расхождение между расчетными и экспериментальными данными не превышает 10%, что позволило сделать вывод об адекватности модели объекта управления. Эксперимент проводился на действующем электропогрузчике модели ЭП-103. Параметры системы: = 30 м, сэ = 420Н/м,

Ли = 0,17м, J = 0,177 кг-мг, а = 1, Гц=0,01с, се=0,65Вс, см = 0,375 Н- м/А , гя = 0,4 Ом, Г, = 0,17с, <f = 0,083.

Передаточные функции блока канала компенсации в системе с ПС по скорости сматывания

(15)

7эа' + ,,=о

и в системе с ПС по скорости передвижения

з

г&(Тэр + 1)В4(р)

определены из условия обеспечения инвариантности регулируемой координаты к основному возмущению.

В связи с известными техническими трудностями, встречающимися при практической реализации таких компенсаторов в работе рассмотрен синтез систем с более простыми блоками

тур+l ги>р+1

Оптимальное значение коэффициентов kv, ка, и постоянных времени ту, та определены из решения задачи

ДМу ^Л*, Т*, tu j = min max AMy ( к, Т, /м )

при соблюдении ограничений на время регулирования и величину запаса устойчивости

'р - 'р доп

К»з(<ФАФ;

Показано, что коэффициент ¿'должен изменяться по мере удаления транспортного средства от подвесной линии питания, т.е. блок компенсации должен быть адаптивным к изменяющимся параметрам объекта управления.

На рис. 5 - рис. 8 представлены переходные процессы исследуемых систем управления электроприводом МНПК, вызванные изменением скорости передвижения по экспоненциальной программе с постоянной времени Тэк = 0,34 с. Сплошной линии соответствуют системы с максимальны параметрами, а пунктирной линии - с минимальными параметрами. Для систем с ПС по скорости передвижения и по скорости сматывания коэффициент ку = 1, = 1. Мелкой штрихпунктирной линии на рис. 7 соответствует система с ПС по скорости передвижения с максимальными параметрами и = 4,8. Анализ переходных процессов показал, что по критерию отклонения максимальной величины упругого момента (усилия) за время переходного процесса наилучшей системой является система управления электроприводом с ООС по усилию натяжения. Электропривод с ООС по току якоря и ПС по скорости перемещения по этому критерию занимает второе место. На третьем месте - электропривод с ООС по току якоря и ПС по скорости сматывания. Единственный электропривод с ООС по току якоря, занимающий последнее место, имеет показатели качества регулирования ниже требуемых.

приводом с ООС по току якоря на возмущаю- приводом с ООС по току якоря и ООС по уси-щее воздействие лию натяжения на возмущающее воздействие

Рис 7 Реакция системы управления электроприводом с ООО по току якоря и ПС по скорости перемещения на возмущающее воздействие

Рис 8 Реакция системы управления электроприводом с ООС по току якоря и ПС по скорости сматывания на возмущающее воздействие

Добиться требуемой точности можно некоторым ограничением ускорения транспортного средства. При разгоне по экспоненциальной программе для этого достаточно ее постоянную времени увеличить до Тж = 0,51 с.

Установлено, что для обеспечения постоянства величины провиса промежуточной линии питания на допустимом уровне в установившемся режиме необходимо силу натяжения изменять в функции длины кабеля /к или в зависимости от числа оборотов и барабана МНПК по определенным программам.

В четвертой главе. По результатам диссертационной работы система электроснабжения напольного транспорта с питанием от электрической сети была реализована на борту двух электропогрузчиков типа ЭП-ЮЗКО на ЗАО «Капель», г.Самара в 2003 г в производственных и складских помещениях линии производства газированной и чистой воды (рис. 9, рис. 10). Размер реальной зоны обслуживания каждого транспортного средства составил 70x70 м, что позволило перекрыть всю площадь помещения и подъездных площадок.

Сравнение результатов моделирования с экспериментальными данными, проведенным на электропогрузчике с питанием от электрической сети в условиях промышленного производства показал корректность разработанной системы управления электроприводом МНПК. Анализ известных аналогичных систем электроснабжения напольных транспортных средств электропогрузчиков показал конкурентоспособность разработанных систем.

Рис 9 Реализация СЭПНТС с электроприводом МНПК, реализованной на базе электропогрузчика типа ЭГНОЗКО на АО «Капель», г Самара

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В работе получены следующие основные результаты:

1. Приближенный анализ существующих СЭПНТС с пружинным приводом МНПК показал, что из-за несовершенной конструкции направляющего устройства и отсутствия регулирования натяжения промежуточной линии питания при его намотке на кабельный барабан МНПК происходят частые обрывы кабеля в результате чего они находят ограниченное применение, в основном при работе с пониженной скоростью в помещениях ненапряженной интенсивностью движения.

2. Разработана и защищена Патентом Российской Федерации конструкция МНПК, состоящая из кабелесборочного барабана с горизонтально расположенным валом над которым на дисках защитного кожуха установлены два ролика, вращающихся в двух проекциях - горизонтальной и вертикальной, что позволило исключить преждевременные обрывы промежуточного кабеля.

3. Разработана методика выбора электродвигателя кабельного барабана и методика расчета МНПК.

4. Предложена расчетная схема натяжения питающего кабеля, состоящая из электродвигателя с кабельным барабаном МНПК, установленных на борту транспортного средства, и последовательно включенных двух элементов с упругими связями один из которых жестко закреплен, на основании которой построена математическая модель электромеханической системы электропривода МНПК, управляющим воздействием которой является напряжение якоря электродвигателя, основным возмущающим воздействием - скорость движения электропогрузчика, а регулируемыми координатами могут быть момент электродвигателя, натяжение или величина провиса промежуточной линии питания.

5. Предложены несколько альтернативных структур систем управления электроприводом МНПК с различными связями по регулируемым и промежуточным координатам, проведен анализ этих структур и дан вывод об их практическом применении.

6. Электропогрузчики с разработанным автоматизированным электроприводом МНПК внедрены и успешно работают на нескольких предприятиях Самары и Самарской области.

Основные положения и результаты диссертации опубликованы в следующих работах:

1. Зимин Л.С., Котенёв В И, Котенёв А.В Математическая модель механической части электропривода кабельного барабана безаккумуляторного электропогрузчика // Вестник СамГТУ. Серия Технические науки. Выпуск 33. Самара, 2004. - с. 14-19.

2. Котенев А В Оборудование для электроснабжения и управления электропогрузчиками // Электро- и теплотехнологические процессы и установки : Межвуз. научн. сб - Саратов, 2003 - С. 171-173

3. Котенёв A B, Котенёв В. И Математическая модель натянутого каната как объекта управления его колебаниями // Вестник СамГТУ. Серия Технические науки. Выпуск 20. Самара, 2004. - с. 14-19.

4. Котенев А. В Математические модели двигателей постоянного тока при быстрых изменениях магнитного потока // Вестник СамГТУ. Серия Технические науки. Выпуск 24. Самара, 2004. - с. 167-171.

5. КотеневАВ, Базир H.A. Электромеханическое устройство для кабельного питания электропогрузчиков от электросети // Тезисы докладов девятой международной научно-техническая конференции студентов и аспирантов «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика». Электрический транспорт. Т2. МЭИ. М.: 2003 - С.152-153.

6. Котенев А В., Андреев И В Система электроснабжения электропогрузчиков с питанием от промышленной электросети. // Материалы докладов всероссийской научной конференции молодых ученых «Наука, технологии, инновации», Часть 6, НГТУ. Новосибирск, 2003 - С.58-59

7. Котенёв А В Математическая модель кабель-шторной подвески сетевого электропогрузчика // Труды всероссийской научной конференции «Математическое моделирование и краевые задачи» Часть 2, Моделирование и оптимизация динамических систем и систем с распределенными параметрами. Самара 2004, СамГТУ - С. 122-124

8. Котенев А.В Математическая модель механической части системы натяжения кабельного электропогрузчика // Труды 5-ой международной конференции молодых ученых и студентов «Актуальные проблемы современной науки» Технические науки. Часть 22 Транспорт, Самара 2004, СамГТУ - С.26-29.

9. Котенев A.B., Колесникова Т И Система автоматического управления натяжением кабеля электропогрузчика с питанием от сети // Тезисы докладов одиннадцатой международной научно-технической конференции студентов и аспирантов «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика». Электрический транспорт. Т.2. МЭИ. М.: 2005 - С. 191-192.

10. Котенев А В Электропривод кабельного барабана системы электроснабжения кабельного электропогрузчика // Электро- и теплотехнологические процессы и установки - 2 : Сб. научн. трудов. - Саратов, 2005 - С.70-75

11. Патент на изобретение 2185296 RU, МКИ В 60 L 9/00. Устройство для электроснабжения и управления безрельсовым транспортом. / В.И. Котенев, A.B. Котенев и др.- №2000131771/28; заявл. 18.12.2000, опубл. 20.07.2002; Бюл_№20

Личный вклад автора. В работах, написанных в соавторстве автору принадлежат: в работе [1] — составление математическая модели механической части электропривода механизма НПК, в работе [3] — математическое описание колебаний кабель-пггорной подвески с применением метода интегральных элементов, в работах [5, 6, 9] - определение критерия качества регулирования, определение и исследование различных структур систем управления электроприводом механизма НПК, в работе [11] - реализация системы защиты линии питания от обрыва и короткого замыкания линии питания, реализация системы управления натяжением промежуточной кабельной линии питания.

Разрешено к печати диссертационным советом Д 212.217.04. Протокол №8 от 21.10.05

Заказ №429. Тираж 100 экз. Отпечатано на ризографе.

Самарский государственный технический университет. Типография СамГТУ. 443100, г. Самара, ул. Молодогвардейская, 244

IP2135Í

РНБ Русский фонд

2006-4 20056

Введение.

Глава 1. Существующие системы электропитания напольных транспортных средств.

1.1. Обзор напольного электротранспорта.

1.2. Динамические характеристики механических систем с упругими связями.

Диссертация посвящена исследованию и разработке систем централизованного электроснабжения электрифицированных транспортных средств. Актуальность проблемы 4

Производство погрузочно-разгрузочных и транспортных работ является важной и неотъемлемой частью любых производственных процессов. Важнейшей качественной характеристикой данного вида работ является степень их механизации, направленная на максимальное уменьшение доли ручного труда.

Типичным способом обеспечения механизации погрузочно-разгрузочных и транспортных работ, выполняемых в цехах и на складах небольших предприятий, является использование напольных транспортных средств с автомобильным или электрическим приводом.

Использование напольного транспортного средства с электрическим приводом является более предпочтительным, а во многих случаях и единственно возможным выходом, если предполагается его использование в закрытых и ф плохо вентилируемых помещениях, в помещениях цехов и складов пищевых, фармацевтических или иных производств, где по тем или иным причинам наличие выхлопа недопустимо.

Однако содержание напольного транспортного средства с электрическим приводом связано с большими эксплуатационными затратами, обуславливаемыми необходимостью периодической подзарядки и замены аккумуляторных батарей, хранения и утилизации электролита, необходимо также отдельное вентилируемое зарядное помещение и специализированный обслуживающий персонал.

Эксплуатационные расходы при использовании напольного транспортного средства с электрическим приводом можно значительно уменьшить, если пет ревести его на питание непосредственно от электрической сети, для чего транспортное средство необходимо оснастить комплектом дополнительного оборудования питания от электрической сети.

Однако в существующих в настоящее время системах электрического питания напольных транспортных средств от электрической сети (СЭПНТС) используется пружинный привод механизма натяжения питающего кабеля

МНПК), который наряду с такими достоинствами как простота и надежность имеет существенные недостатки, основными из которых является существенное ограничение скорости передвижения транспортного средства и ширины его рабочей зоны, что во многих случаях неприемлемо.

Применение эффективных устройств, обеспечивающих смотку, намотку и надлежащее натяжение питающего кабеля в составе систем питания электрифицированных напольных транспортных средств от электрической сети может значительно расширить область их применения в условиях промышленного производства.

Особенно актуально применение электрифицированных напольных транспортных средств с питанием от электрической сети на предприятиях ма-% лого и среднего бизнеса, где уменьшение издержек производства является одной из основных задач. А так как задача развития малого и среднего бизнеса является одной из приоритетных задач государства, то это значит, что разработка эффективных СЭПНТС является актуальной проблемой. Цель работы и задачи исследований

Целью диссертационной работы является разработка, исследование и создание электромеханического оборудования СЭПНТС для работы в условиях промышленного предприятия, обеспечивающего существенно более высокие показатели применения (маневренность и ширина рабочей зоны) по сравнению с существующими аналогами.

Для достижения поставленной цели решались следующие задачи: * - проведение анализа современного состояния электрифицированного напольного транспорта с питанием от электрической сети, предназначенного для эксплуатации в условиях промышленного предприятия;

- разработка конструкции МНПК;

- математическое описание механической части электропривода МНПК;

- построение и исследование систем управления электропривода МНПК;

- реализация и экспериментальные исследования СЭПНТС с электроприводом МНПК.

Методы исследования

Для решения поставленных задач использовались основные положения теории колебаний, дифференциальных уравнений, методы теории автоматического управления и теории автоматизированного электропривода, а также экспериментальные методы исследования и методы компьютерного моделирования.

Научная новизна

В диссертационной работе получены следующие основные научные результаты:

- математическая модель механической части электропривода МНПК;

- методика вычисления жесткости элементов линии питания СЭПНТС;

- структуры систем управления электропривода МНПК. Практическая ценность и реализация результатов работы

- разработана оригинальная конструкция МНПК;

- разработаны рекомендации по проектированию элементов линии питания СЭПНТС;

- разработан комплект электрооборудования электропривода МНПК, со взаимозаменяемыми аналоговым и цифровым вариантами системы управления натяжением питающего кабеля.

Апробация работы

Материалы диссертационной работы докладывались и обсуждались на:

- Девятой международной научно-техническая конференции студентов и аспирантов «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика» (г. Москва, МЭИ, 2003 г.);

- Всероссийской научной конференции молодых ученых «Наука, технологии, инновации» (г. Новосибирск, НГТУ, 2003 г.);

- Всероссийской научной конференции «Математическое моделирование и краевые задачи» (г. Самара, СамГТУ, 2004 г.);

- Пятой международной конференции молодых ученых и студентов «Актуальные проблемы современной науки» (г. Самара, СамГТУ, 2004 г);

- Одиннадцатой международной научно-технической конференции студентов и аспирантов «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика» (г. Москва, МЭИ, 2005 г.).

По результатам диссертационной работы опубликовано 11 печатных работ.

Электропогрузчики типа ЭШОЗКО, ЭП1616, ЭП2014, ЕВ717, оснащенные СЭПНТС с электроприводом МНПК, разработанной на основании результатов диссертационной работы, внедрены и на протяжении нескольких лет эксплуатируются на предприятиях г. Самары и Самарской области: ОАО «Самарский жиркомбинат», ОАО ПКК «Весна», ЗАО «Капель», ЗАО «Сургутское плодоовощное хозяйство», ЗАО СМФ «Верола». Структура и объем диссертации

Диссертационная работа состоит из введения, 4 глав, заключения, библиографического списка, включающего 105 наименований, и приложения. Работа изложена на 116 листах основного машинописного текста, содержит 164 рисунков, 1 таблицу.

Заключение

В работе получены следующие основные результаты:

1. Использование принципа централизованного электроснабжения электрифицированных напольных транспортных средств позволяет значительно уменьшить эксплуатационные расходы. Существующие серийно производимые СЭПНТС с пружинным приводом МНПК не позволяют в полной мере использовать все преимущества концепции централизованного питания напольных транспортных средств, так как пружинный МНПК накладывает существенные ограничения на ширину рабочей зоны и максимальную скорость передвижения в его пределах. Показано, что применение МНПК с электрическим приводом способно расширить зону обслуживания и если не улучшить, то, по крайней мере, не ухудшить динамические характеристики транспортного средства по сравнению с аккумуляторным вариантом.

2. В рамках предлагаемой в работе концепции СЭПНТС разработана оригинальная конструкция МНПК с электроприводом постоянного тока, основными отличиями которого являются горизонтальное расположение кабельного барабана и оригинальная конструкция направляющего устройства, обеспечивающими качественную смотку питающего кабеля.

3. В целях решения задач управления процессом смотки, намотки и натяжения питающего кабеля разработана математическая модель МНПК и питающей линии на основе расчетной схемы одномассовой механической системы с двумя последовательно включенными звеньями с упругими связями, представляющими промежуточную и подвесную линии питания. Приведена методика определения жесткости подвесной линии питания, представляемой неравномерно нагруженной нитью, натянутой с определенным усилием путем определения частоты ее колебаний в точке приложения сосредоточенной силы. Определена зависимость жесткости промежуточной линии питания от усилия ее натяжения и от удаления транспортного средства от оси подвесной линии питания.

4. Проведен анализ динамических характеристик МНПК как объекта управления натяжением питающего кабеля и даны рекомендации по выбору приводного двигателя и основных размеров кабельного барабана и направляющего устройства МНПК.

5. Сформулированы требования к качеству процесса управления натяжением питающего кабеля. Предложены несколько альтернативных структур систем управления электропривода МНПК с различными связями по регулируемым и промежуточным координатам, проведен анализ этих структур и дан вывод об их практическом применении.

6. Разработаны технические требования и рекомендации для реализации СЭПНТС с управляемым электроприводом постоянного тока МНПК, на основании которых создан комплект электромеханического оборудования для обеспечения электрического питания электропогрузчиков от сети в условиях промышленного предприятия.

7. На действующем транспортном средстве проведены экспериментальные исследования, свидетельствующие о достоверности математической модели объекта.

8. Электропогрузчики, оснащенные СЭПНТС с разработанным автоматизированным электроприводом МНПК внедрены и успешно работают на нескольких предприятиях Самары и Самарской области

1. Амосов А.А., Дубинский Ю.А., Копченова A.J1. Вычислительные методы для инженеров. - М.: Высшая школа, 1994. - 544 с.

2. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. -М.: Наука, 1976.-424 с.

3. Андриевский Б.Р., Фрадков A.J1. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке Matlab. СПб.: Наука, 1999. - 467 с.

4. Бабаков И.М. Теория колебаний. М.: Наука, 1968. - 560 с.

5. Барбашин Е.А. Введение в теорию устойчивости. — М.: Наука, 1967.312 с.

6. Бахвалов Н.С., Жидков Н.П., Кобельков Г.М. Численные методы. -М.: Наука, 1987.-600 с.

7. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. Л.: Энергоиздат, 1982. - 392 с.

8. Башарин А.В., Новиков В.А., Столяров А.И. Динамические модели электромеханических систем лентопротяжных механизмов. // Электротехническая промышленность, серия «Электропривод». №4(75), 1979- С. 1-6.

9. Башарин А.В., Постников Ю.В. Примеры расчета автоматизированного электропривода на ЭВМ. Л.: Энергоатомиздат, 1990. - 512 с.

10. Беклемишев Д. В, Дополнительные главы линейной алгебры. М.: Наука, 1983. 338 с.

11. Бессекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического управления. СПб.: Профессия, 2003. 752 с.

12. Бицадзе А.В. Уравнения математической физики. М.: Наука, 1976.296 с.

13. Бородин Ю.Л., Ионнисиан А.Б. Частотный метод проектирования одного класса систем с переменными параметрами // Электричество. 1967. -№ 1. — С.43-54.

14. Бошнякович А.Д. Механический расчет проводов и тросов линий электропередач. Д.: Энергия, 1971. 298 с.

15. Бриккер И.Л. О частотном анализе линейных систем с переменными параметрами // Автоматика и телемеханика. 1966. - №8. - С.43-54.

16. Будак Б.М., Самарский А.А., Тихонов А.Н. Сборник задач по математической физике. -М.: Наука, 1980. 688 с.

17. Васильев Д.В., Чуич В.Г. Системы автоматического управления. М: Высшая школа, 1967.-368 с.

18. Воеводин В.В. Вычислительные основы линейной алгебры. М.: Наука, 1977.-304 с.

19. Воеводин В.В., Кузнецов Ю.Д. Матрицы и вычисления. М.: Наука, 1984.-320 с.

20. Воронов А.А. Основы теории автоматического управления. 4.1, 2. -М.: Энергия, 1965, 1966. 472 с, 336 с.

21. Воронов А.А., Титов В.К., Новогранов Б.Н. Основы теории автоматического регулирования и управления. 4.1, 2. М: Высшая школа, 1977. - 519 с.

22. Гойхман П.А. Устойчивость многомассовой электромеханической системы управления приводом подач копировально-фрезерного станка. // Электротехническая промышленность, серия «Электропривод». №4(75), 1979. -С.6-10.

23. Гантмахер Ф. Р. Теория матриц. М.: Наука, 1988.

24. Гельфонд А.О. Исчисление конечных разностей. М.: Наука, 1967.315 с.

25. Гноенский Л.С., Каменский Г.А., Элъсголъц Л.Э. Математические основы теории управляемых систем. М.: Наука, 1969. - 512 с.

26. Зимин Л.С., Котенёв В.И., Котенёв А.В. Математическая модель механической части электропривода кабельного барабана безаккумуляторного электропогрузчика // Вестник СамГТУ. Серия Технические науки. Выпуск 33. Самара, 2004.-е. 14-19.

27. Гроп Д. Методы идентификации систем: Пер. с англ. / Под ред. Е.П. Кринецкого. М.: Мир, 1979. - 302 с.

28. Д'Анжело Г. Линейные системы с переменными параметрами. Анализ и синтез: Пер с англ. / Под ред. Н.Т. Кузовкова. М.: Машиностроение, 1974. -288 с.

29. Дейч A.M. Методы идентификации динамических объектов / Пер. с англ. М.: Энергия, 1979. - 240 с.

30. Диткин В. А., Прудников А. П. Справочник по операционному исчислению. М.: Высшая школа, 1965. - 467 с.

31. Дорф Д., Бишоп Р. Современные системы управления. М.: Лаборатории базовых знаний, Юнимедиастайл, 2002. - 831 с.

32. Емельянов С.В. Бинарные системы автоматического управления. -М.: Мир, 1987.-296 с.

33. Емельянов С.В. Системы автоматического управления с переменной структурой. М.: Наука, 1967.

34. Зимин Е.Н., Яковлев В.И. Автоматическое управление электроприводами. М.: Высшая школа, 1979. -318 с.

35. Зйкхофф П. Основы идентификации систем управления. М.: Мир, 1975.-683 с.

36. Иванов В.А., Медведев B.C., Чемоданов Б.К. Математические основы теории автоматического регулирования: В 2-х тт., Т.1.- М.: Высш. школа, 1977. -518с.

37. Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование. М., Машиностроение, 1973, 606 с.

38. Ильинский Н.Ф. Электроприводы постоянного тока с управляемым моментом-М.: Энергоиздат, 1981- 144 с.

39. Ключев В. И. Ограничение динамических нагрузок электроприводаМ.: Энергия, 1971.-380 с.

40. Ключев В.И. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1985560 с.

41. Ключев В.И., Терехов В.М. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов. М.: Энергия, 1980. - 360 с.

42. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1984. 832 с.

43. Котенёв А.В., Котенёв В.И. Математическая модель натянутого каната как объекта управления его колебаниями // Вестник СамГТУ. Серия Технические науки. Выпуск 20. Самара, 2004. с. 14-19.

44. Котенев А.В. Математические модели двигателей постоянного тока при быстрых изменениях магнитного потока // Вестник СамГТУ. Серия Технические науки. Выпуск 24. Самара, 2004. с. 167-171.

45. Котенев А.В. Оборудование для электроснабжения и управления электропогрузчиками // Электро- и теплотехнологические процессы и установки : Межвуз. научн. сб. Саратов, 2003 - С. 171-173

46. Котенёв В.И. Приближенный метод решения задач нестационарной теплопроводности // Изв. АН СССР. Энергетика и транспорт. 1989. №3. С. 111116.

47. Котенёв В.И. Метод интегральных элементов в системах с распределенными параметрами // Ученые Сызрани науки и производству. Сборник научных трудов. - Самара. 1996. - С.181-185.

48. Крылов Ю.А. Разработка и исследование САР натяжением полосы отжига электролитического лужения : Автореф. канд. дисс. М.: МЭИ, 1978. -20 с.

49. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. М.: Машиностроение, 1976. 184 с.

50. Лебедев Е.Д., Неймарк В.Е., Пистрак М.Я., Слежановский О.В. Управление вентильными электроприводами постоянного тока. М.: Энергия, 1970.-200 с.

51. Лимонов А.Г., Мацько Е.М., Таращанский П.И. Динамика систем прямого регулирования на линиях непрерывной обработки полосы. // Электротехническая промышленность, серия «Электропривод». №1(81), 1980. С. 1013.

52. Манжиров А.В., Полянин АД. Методы решения интегральных уравнений: Справочник. М.: Факториал, 1999. - 272 с.

53. Математические основы теории автоматического регулирования. Т.1 / Под ред. Б.К. Чемоданова. М.: Высшая школа, 1977. - 366 с.

54. Математические основы теории автоматического регулирования. Т.2 /Под ред. Б.К. Чемоданова. М.: Высшая школа, 1977. - 456 с.

55. Менский Б. М. Принцип инвариантности в автоматическом регулировании и управлении. М.: Машиностроение, 1972. - 248 с.

56. Михайлов Ф.А. Динамика нестационарных линейных систем. М.: Наука, 1976. -368 с.

57. Михеев Ю. Е., Сосоннин В. JL Системы автоматического управления станками. М.: Машиностроение, 1978 - 264 с.

58. Моисеев Н. Н. Математика ставит эксперимент. М.: Наука: 1979,224 с.

59. Москаленко В.В. Автоматизированный электропривод -М.: Энергоатомиздат, 1986.-416 с.

60. Москаленко В.В. Современные системы автоматизированного электропривода. М.: Высш. школа, 1980.-96 с.

61. Основы теории автоматического управления / Под ред. Н.Б. Судзи-ловского. М.: Машиностроение, 1985. - 512 с.

62. Патент на изобретение 2185296 RU, МКИ В 60 L 9/00. Устройство для электроснабжения и управления безрельсовым транспортом. / В.И. Котенев,

63. А.В. Котенев и др.- №2000131771/28; заявл. 18.12.2000, опубл. 20.07.2002; Бюл.№20

64. Первозванский А.А. Курс теории автоматического управления. М.: Наука, 1986.-616 с.

65. Попов E.JI. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1978. - 720 с.

66. Потемкин В.Т. Система MATLAB. Справочное пособие. М: ДИАЛОГ-МИФИ, 1997.

67. Рей У.Х. Методы управления технологическими процессами: Пер. с англ. -М.: Мир, 1983. -368 с.

68. Решмин Б. И., Ямпольский Д.С. Проектирование и наладка систем подчиненного регулирования электроприводов. М.: Энергия, 1975. - 184 с,

69. Ротач В.Я. Теория автоматического управления теплоэнергетическими процессами. М.: Энергоатомиздат. 1985. - 296 с.

70. Сборник задач по ТАР и У / Под ред. В.А. Бесекерского. М.: Наука, 1978.-512 с.

71. Сейдж А., Меле Э. Теория оценивания и ее применение в связи и управлении. М.: Связь, 1976. 495 с.

72. Сивцов В.И., Чулин Н.А. Автоматизированный синтез систем регулирования на основе частотного метода теории автоматического управления. М.: Машиностроение, 1982. 56 с.

73. Сиротин А.А. Автоматическое управление электроприводами. -М.: Энергия, 1969. 560 с.

74. Следящие приводы Под ред. Б. К- Чемоданова. М.: Энергия, 1976. -480 с, т. 1.

75. Смирнов В.И. Курс высшей математики. Т.1. М.: Наука, 1965.478 с.

76. Соколов Н.И. Аналитический метод синтеза линеаризованных систем автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1966. - 328 с.

77. Солодов А.В., Петров Ф.С. Линейные автоматические системы с переменными параметрами. М.: Наука, 1971. - 620 с.

78. Солодовников В.В., Плотников В.Н., Яковлев А.В. Основы теории и элементы систем автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1985.-608 с.

79. Солодовников В.В., Плотников В.Н., Яковлев А.В. Теория автоматического управления техническими системами. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1993.-492 с.

80. Солодовников В.В., Филимонов Н.Б. Проблема динамического качества систем автоматического управления: Учеб. пособие. М.: МВТУ, 1987.

81. Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред. В.А.Елисеева и А.В. Шинянского.-М.: Энергоатомиздат, 1983.-616 с.

82. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А.А. Красовского -М.: Наука, 1987. 712 с.

83. Степанов В.В. Курс дифференциальных уравнений. М.: ГИФМЛ, 1958.-468 с.

84. Структуры систем управления автоматизированным электроприводом / Под ред. А. Г. Галкина. Минск: Наука и техника, 1978. -368 с.

85. Теория управления. Терминология. Вып. 107М. М.: Наука, 1988.56 с.

86. Тимошенко С.П., Янг Д.Х., Уивер У. Колебания в инженерном деле. -М.: Машиностроение, 1985.-472 с.

87. Тихонов А.Н., Арсенин В.Я. Методы решения некорректных задач. -М.: Наука, 1974.-224 с.

88. Тищенко Н.М. Введение в проектирование систем управления. М.: Энергоатомиздат, 1986.-248 с.

89. Топчеев Ю.И., Цыпляков АЛ. Задачник по теории автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1977. - 720 с.

90. Управление вентильными электроприводами постоянного тока / Е.Д. Лебедев, В.Е. Неймарк, М.Я Пистрак, О.В. Слежановский. М.: Энергия, 1970.- 197 с.

91. Филипс У., Харбор Р. Системы управления с обратной связью. М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2001. - 615 с.

92. Фишбейн В.Г. Расчет систем подчиненного регулирования вентильного электропривода. М.: Энергия, 1972. - 136 с.

93. Фомин В.Н., Фрадков А.Л., Якубович В.А. Адаптивное управление динамическими объектами. -М.: Наука, 1981.

94. Фрер Ф., Орттенбургер Ф. Введение в электронную технику регулирования. М.: Энергия, 1973.-423 с.

95. Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем. М.: Наука, 1977.-650 с.

96. Чиликин М.Г, Сандлер А.С. Общий курс электропривода. М.: Энергоиздат, 1981.-576 с.

97. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер А.С. Теория автоматизированного электропривода. М.: Энергия, 1979. - 616 с.

98. Шаталов А.С. Преобразование сигналов автоматического управления. М.-Л: Энергия, 1965. - 344 с.

99. Шестаков В.М., Егоров В.Н. Типовые замкнутые системы автоматического управления Л.: СЗПИ, 1979 - 70 с.