автореферат диссертации по , 05.06.02, диссертация на тему:Динамические нагрузки опорных элементов лесных колесных подборочно-транспортных машин и их снижение

ВВЕДЕНИЕ

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Особенности динамики лесных колесных подборочно-транспортных машин и нагруженности их опорных элементов при функционировании в режимах погрузки и разгрузки

1.2. Анализ исследований по определению динамических нагрузок, возникающих при функционировании манипулятора лесной машины

1.3. Анализ исследований по определению нагрузок на опорные элементы грузоподъемных машин

1.4. Анализ исследований колебаний машин с шарнирно--сочлененными рамами

1.5. Постановка задач исследования

2. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ ДЛЯ ИССЛЕДОВАНИЯ

ДИНАМИЧЕСКИХ НАГРУЗОК НА ОПОРНЫЕ ЭЛЕМЕНТЫ ЛЕСНОЙ КОЛЕСНОЙ МАШИНЫ С МАНИПУЛЯТОРОМ ПРИ РАБОТЕ В РЕЖИМАХ

ПОГРУЗКИ И РАЗГРУЗКИ.

2.1. Общие принципы построения математических моделей для исследования динамических процессов в многомассовых системах

2.2. Определение параметров динамической модели и обоснование эквивалентной расчетной схемы.'

2.3. Разработка полной.математической модели для исследования динамических нагрузок на опорные элементы лесной колесной машины с манипулятором

2.4. Модели для исследования частных нагрузочных режижимов

2.4.1. Упрощенная модель для исследования динамических нагрузок на опорные элементы при работе машины в режиме подъема (опускания) груза-пачки над возом

2.4.2. Упрощенная модель для исследования динамических нагрузок на опорные элементы при работе машины в режиме поворота манипулятора в горизонтальной плоскости

2.4.3. Упрощенная модель для исследования динамических нагрузок на опорные элементы при работе машины в режиме подъема (опускания) груза-пачки над землей

2.4.4. Упрощенная модель для исследования динамических нагрузок на опорные элементы при аварийном падении груза на воз

2.5. Оценка потери точности при применении упрощенных моделей по сравнению с полной моделью

Выводы.

3. МЕТОДИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ ДИНАМИЧЕСКИХ

НАГРУЗОК НА ОПОРНЫЕ ЭЛЕМЕНТЫ ЛЕСНОЙ КОЛЕСНОЙ МАШИНЫ С

МАНИПУЛЯТОРОМ ПРИ РАБОТЕ В РЕЖИМАХ ПОГРУЗКИ И РАЗГРУЗКИ

3.1. Общие вопросы

3.2. Задачи экспериментальных исследований

3.3. Методика проведения экспериментальных исследований и фиксируемые параметры

3.4. Разработка измерительной аппаратуры для экспериментальных исследований, выбор регистрирующей аппаратуры и источников питания

3.4.1. Основные требования к измерительной и регистрирующей аппаратуре и источникам питания

3.4.2. Разработка аппаратуры для исследования динамической нагруженности опорных элементов лесной манипуляторной машины

3.5. Тарировка измерительной аппаратуры

3.6. Методика экспериментального определения нормальной и боковой жесткости шин и коэффициентов демпфирования

3.7. Программа экспериментальных исследований динамической нагруженности опорных элементов

3.8. Методика осциллографирования исследуемого процесса

3.9. Методика обработки осциллограмм и погрешность измерений .III

Выводы.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ НАГРУЗОК НА ОПОРНЫЕ ЭЛЕМЕНТЫ ЛЕСНОЙ КОЛЕСНОЙ МАШИНЫ С МАНИПУЛЯТОРОМ ПРИ ФУНКЦИОНИРОВАНИИ В РЕЖИМАХ ПОГРУЗКИ И РАЗГРУЗКИ .ИЗ

4.1. Объект исследований . .ИЗ

4.2. Характеристики опытного участка и технологического процесса.

4.3. Подготовка и условия проведения эксперимента . П

4.4. Размещение измерительной аппаратуры на объекте исследований .HQ

4.5. Осциллографирование процесса погрузки и разгрузки.j

4.6. Результаты экспериментальных исследований

4.6.1. Результаты экспериментальных исследований динамических нагрузок на опорные элементы при работе машины в режиме подъема (опускания) груза-пачки над возом .J

4.6.2. Результаты экспериментальных исследований динамических нагрузок на опорные элементы при работе машины в режиме поворота манипулятора в горизонтальной плоскости . J

4.6.3. Результаты экспериментальных исследований динамических нагрузок на опорные элементы при работе машины в режиме подъема (опускания) груза-пачки над землей .132,

4.6.4. Результаты экспериментальных исследований динамических нагрузок на опорные элементы при аварийных режимах нагружения

4.7. Сопоставление результатов экспериментальных исследований и теоретических расчетов

Выводы

5. ОБОСНОВАНИЕ КОМПОНОВКИ И ПАРАМЕТРОВ ДИНАМИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ П0ДБ0РЩЙКА-С0РТИМЕНТ0В03А.

5.1. Особенности работы пневматических шин как опорных элементов манипуляторных машин

5.2. Применение электронных моделей для исследования динамической нагруженности опорных элементов

5.3. Анализ компоновки манипулятора на базовой машине.

5.4. Оценка влияния жесткости шин на динамическую на-груженность опорных элементов

5.5. Оценка влияния демпфирования в системе на динамическую нагруженность опорных элементов

5.6. Оценка влияния инерционных и геометрических параметров на динамическую нагруженность опорных элементов .185,

В "Основных направлениях экономического и социального развития СССР на I98I-I985 годы и на период до 1990 года", принятых на ХХУ1 съезде КПСС, предусмотрено: "Обеспечить дальнейшее развитие лесозаготовительной промышленности, оснастить предприятия высокопроизводительными мшшнами для лесозаготовок, дорожного строительства и погрузочно-разгрузочных работ" /I/.Для успешного выполнения поставленных задач по обеспечению лесной промышленности и лесного хозяйства новой техникой необходимо учитывать основные тенденции развития этих отраслей с тем, чтобы обеспечить опережающее создание новых машин, отвечающих перспективным требованиям.В последние годы большое внимание уделяется разработке и созданию специальных лесных машин на колесной базе, имеющих ряд существенных преимуществ перед гусеничньми /2/.В Ленинградской лесотехнической академии имени М.Кирова на протяжении ряда лет проводятся работы по созданию лесных колесных машин на базе серийно выпускаемых сельскохозяйственных тракторов /3,4/. Оснащение созданных по этому направлению машин современным технологическим оборудованием манипуляторного типа открывает большие перспективы их использования в лесной промышленности и лесном хозяйстве. Применение таких машин позволит "полнее использовать лесосырьевые ресурсы в европейской части страны без ущерба окружающей среде" /I/ за счет развития системы постепенных, выборочных и санитарных рубок, а также механизировать лесохозяйственные работы.Одними из основных элементов лесных колесных машин являются пневматические шины. От их состояния в большой степени зависит эффективность, а в ряде случаев и безопасность работы колес- 8 ных машин. Пневматические шины являются не только одними из наиболее ответственных и дорогостоящих элементов конструкции лесных машин, но и отличаются исключительной сложностью рабочих процессов, происходящих при выполнении шинами их функций.Лесные колесные машины с манипуляторами выполняют помимо транспортных другие операции технологического процесса лесозаготовок, в частности, погрузочно-разгрузочные. В зависимости от режима функционирования лесной машины пневматические шины работают либо в качестве движителя, либо в качестве опорных элементов, воспринимающих динамические нагрузки, возникающие при взаимодействии манипулятора с предметом труда.С уменьшением времени работы манипуляторной машины в транспортных режимах и соответствующим увеличением времени работы машины в режимах погрузки и разгрузки увеличивается время работы пневматических шин в качестве опорных элементов. Поэтому при выборе шин для лесных манипуляторных машин, исследовании их работы, расчете долговечности нельзя ограничиваться рассмотрением только транспортных режимов и не учитывать возможность функционирования пневматических шин в качестве опорных элементов.Проводимые до настоящего времени исследования не затрагивали вопросы, связанные с работой шин как опорных элементов лесных колесных манипуляторных машин. Это объясняется рядом причин, одной из которых является отсутствие информации о характере и величине динамических нагрузок на опорные элементы, возникающих в процессе взаимодействия манипулятора с предметом труда. Для получения такой информации требуется всестороннее исследование режимов функционирования лесных колесных машин с манипуляторами и наличие теоретических и экспериментальных методов определения динамических нагрузок на опорные элементы. - 9 Цель настоящей работы состоит в разработке теоретических и экспериментальных методов определения динамических нагрузок на опорные элементы (пневматические шины) лесных колесных машин с манипуляторами и обосновании рекомендаций по снижению динамической нагру^кенности пневматических шин подборочно-транспортных машин при их функционировании в релсимах погрузки и разгрузки.На защиту выносятся следующие основные научные положения: 1. Математические модели для расчета и исследования динамических нагрузок на опорные элементы, возникающих при функционировании манипулятора лесной колесной подборочно-транспортной машины в режимах погрузки и разгрузки.2. Методика экспериментального определения нормальных и боковых динамических нагрузок на опорные элементы лесных колесных манипуляторных машин.3. Основные закономерности динамических нагрузок на опорные элементы подборочно-транспортных машин при их функционировании в режимах погрузки и разгрузки воза.4. Рекомендации по снижению уровня диналшческих нагрузок на опорные элементы подборочно-транспортных машин на примере подборщика-сортиментовоза Р-234 конструкции ЛТА-КарГОШЛП. Результаты работы использованы в ЛТА им.С.М.Кирова при выполнении хоздоговорных научно-исследовательских тем № госрегистрации 0I8290450I6 1982 г., № 01830039862 1984 г. и при создании второго экспериментального образца подборщика-сортиментовоза Р-234 конструкции ЛТА-КарШЖШ, разрабатываемого в соответствии с наряд-заказом Технического управления Минлесбумпрома СССР от 30 октября I98I года на базе сельскохозяйственного трактора МТЗ-80. - 10 I. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

1. Разработанные математические модели позволяют с достаточной для практики точностью определять динамические нагрузки на опорные элементы лесных колесных подборочно-транспортных машин при взаимодействии манипулятора с предметом труда. Так, применение упрощенных моделей, учитывающих нестационарную часть решения и демпфирование в системе, обеспечивает точность расчетных данных 85-95 % по сравнению с экспериментальными. При использовании упрощенных моделей, не учитывающих нестационарную часть решения и демпфирование в системе, точность расчетных данных находится в пределах 70-90 %.

2. Предложенная методика экспериментального определения нормальных и боковых динамических нагрузок на опорные элементы обеспечивает требуемую достоверность результатов экспериментальных исследований за счет дублированного замера нагрузок: определение нагрузок по величине деформаций шин и непосредственного замера нагрузок с помощью тензометрического стенда; а также позволяет исключить влияние проскальзывания и нормального прогиба шины на замеряемое значение боковой деформации. Разработанный в диссертации электромеханический дифференциальный измеритель обеспечивает выделение (селекцию) нормальных и боковых деформаций из сложной деформации шины, происходящей под действием нормальных и боковых сил реакций, во всем диапазоне проведения эксперимента.

3. Экспериментально установлено, что характер изменения динамических нагрузок на опорные элементы, возникающих при взаимодействии манипулятора с предметом труда, определяется законом изменения динамической нагрузки на манипулятор.

4. Установлено, что при работе подборщика-сортиментовоза в режиме погрузки-разгрузки максимальные динамические нагрузки на опорные элементы возникают в переходных ре?кимах работы манипулятора. Причем, при функционировании подборщика-сортиментовоза в режимах подъема-опускания груза над возом, поворота манипулятора в горизонтальной плоскости и в случае аварийного падения груза на воз при внезапном открытии захвата задние опорные элементы воспринимают большие динамические нагрузки, чем передние. В режиме подъема-опускания груза с земли большие динамические нагрузки воспринимают передние опорные элементы.

5. Снижение динамических нагрузок на опорные элементы лесной колесной манипуляторной машины возможно за счет уменьшения динамического воздействия манипулятора на базу. Наиболее рациональным местом расположения манипулятора с точки зрения уменьшения динамических нагрузок на базу для подборщика-сортиментовоза Р-234 является пространство между кабиной и центральным шарниром машины на передней секции посередине поперечной базы. В этом случае, наряду с меньшими значениями динамических нагрузок на опорные элементы по сравнению с вариантами размещения манипулятора на задней секции машины, обеспечивается условие досягаемости задней части грузовой платформы. Задняя секция машины целиком используется для размещения транспортируемого груза.

6. Установлено, что увеличение жесткости пневматических шин приводит к снижению максимальных величин динамических нагрузок на опорные элементы подборщика-сортиментовоза Р-234 при его функционировании в режимах погрузки и разгрузки. Поэтому в качестве опорных элементов следует применять шины с высокими коэффициентами жесткости как в нормальном, так и в боковом направлениях. Повышение коэффициента жесткости пневматических шин манипуляторных машин может осуществляться за счет повышения давления возду

- 195 ха в шинах или за счет применения шин, имеющих более жесткий каркас. С целью удовлетворения требований по плавности хода машины при функционировании в транспортных режимах рекомендуется оснащать лесные колесные манипуляторные машины шинами с регулируемым давлением воздуха.

7. Повышение демпфирующих сопротивлений в конструкции манипулятора и пневматических шинах приводит к снижению уровня динамических нагрузок на опорные элементы подборочно-транспортных машин. Увеличение демпфирования в конструкции манипулятора в 5 раз приводит к снижению максимальных величин динамических нагрузок на шины примерно на 40 %. Увеличение демпфирующей способности пневматических шин в 5 раз вызывает снижение динамических нагрузок на опорные элементы на 25 %.

8. С возрастанием инерционных параметров механической системы возрастают и динамические нагрузки на опорные элементы. Снижение влияния инерционных параметров одной секции на другую может быть обеспечено за счет расположения центров масс секций над осями машины.

9. Установлено, что при увеличении расстояния между колесами в поперечном направлении и применении в качестве передних опорных элементов колес большого диаметра уменьшаются динамические нагрузки на передние опорные элементы при функционировании машины в режиме подъема-опускания груза над землей.

- 196

1. Материалы ХХУ1 съезда КПСС.-М.: Политиздат, 1981.- 223 с.

2. Горбачевский В.А. Колесные трелевочно-транспортные машины.-М.: Лесная промышленность, 1968.- 256 с.

3. Орлов С.Ф. и др. Лесная модификация трактора на базе сельскохозяйственных тракторов МТЗ.- В кн. .'Технология и механизация лесосечных работ. Труды ЦНИИМЭ, № 142.-Химки,1975, с.153-156.

4. Александров В.А., Харитонов А.Ф. Методы переналадки сельскохозяйственных тракторов для работы с активными полуприцепами. -В кн.: Машины и орудия для механизации лесозаготовок. Вып.7. Межвуз.сб.научн.тр.-Л.: ЛТА,1978, с.38-42.

5. Рогалюк Л.А. Качение ведущего пневматического колеса.- В кн.: Вопросы создания колесных трелевочных тягачей. Труды ЦНИИМЭ,103.- Химки, 1970, с.15-25.

6. Рогалюк Л.А., Егоров Л.И. Специальные лесные шины для трелевочных тракторов. Тракторы и сельхозмашины, 1979, № 5,с.37-38.

7. Абакумов В.Е., Чертков Ю.В. Эксплуатационные испытания шин для лесовозных автопоездов на автомобиле "МАЗ" и КрАЗ". В кн.: Вопросы автомобильного лесотранспорта. Труды ЦНИИМЭ, № 105. -Химки, 1970, с.27-39.

8. Фаденков А.А., Готовко И.И. Испытания различных типов шин для автомобилей "ЗИЛ-157" на вывозке леса.- В кн.: Вопросы автомобильного лесотранспорта. Труды ЦНИИМЭ, № 105. Химки, 1970,с.55-61.

9. Рогалюк Л.А., Егоров Л.И., Казанцев Г.М., Локтин М.А. Сравнительные испытания шин трелевочных тракторов. В кн.: Исследования лесопромышленных тракторов.-Химки:ЦНИИМЭ,1982, с.5-9.

10. Пашкин С.А., Силуков Ю.Д. Исследование деформаций нитей корда автомобильной шины при переезде через препятствие. В кн.: Машины и орудия для механизации лесозаготовок. - Л.: РИО ЛТА, 1977, с.49-51.

11. Пашкин С.А., Силуков Ю.Д., Максимов В.П. Исследование изменений деформаций элементов шины в условиях эксплуатации лесотранс-порта. В кн.: Лесосечные и лесоскладские работы и сухопутный транспорт леса. - Л.: РИО ЛТА, 1979, с.60-62.

12. Рейш А.К., Соколов А.В. Характер разрушения пневматических шин пневмоколесных экскаваторов. Строительные и дорожные машины, 1970, № 2, с.23-24.

13. Ровках С.Е. Работа опорных элементов пневмоколесных экскаваторов. В сб.: Строительные и дорожные машины; раздел "Экскаваторы и стреловые краны", № 4. - М.: ЦНМИТЭстроймаш, 1964,с.26-30.

14. Сюнёв B.C. Исследование нагруженности опорных элементов колесной лесной машины с манипулятором в режиме погрузки-разгрузки.

15. В кн.: Машины и орудия для механизации лесозаготовок и лесного хозяйства. Межвуз. сб.научн.тр. Л.: РИО ЛТА, 1984, с.30-32.

16. Колебания силового агрегата автомобиля. М.: Машиностроение, 1976. - 265 с.

17. Жуков А.В., Кадолко Л.И. Основы проектирования специальных лесных машин с учетом их колебаний. Минск: Наука и техника, 1978, -263 с.

18. Рыскин Ю.Е. Поперечные колебания колесного трелевочного трактора. В кн.: Вопросы эксплуатации трелевочных тракторов. Труды ЦНИИМЭ, № 121. - Химки: 1971, с.42-49.- 198

19. Рыскин Ю.Е. Исследование колебаний негруженого колесного трелевочного транспортного тягача при двшкении в реальных дорожных условиях. В кн.: Вопросы создания колесных трелевочно-транспортных тягачей. Труды ЦНИИМЭ, № 103. - Химки: 1970, с.27-37.

20. Малиновский Е.Ю., Гайцгори М.М. Колебания колесных землеройно--транспортных машин. М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1970. - 65 с.

21. Комаров М.С. Динамика грузоподъемных машин. М.: Машгиз, 1962.- 265 с.

22. Комаров М.С. Динамика механизмов и машин. М.: Машиностроение, 1969. - 296 с.

23. Волков Д.П. Динамические нагрузки в универсальных экскаваторах-кранах. М.: Машгиз, 1958. - 268 с.

24. Волков Д.П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов.- М.: Машиностроение, 1965. 463 с.

25. Голубенцев А.Н. Динамика переходных процессов в машинах со многими массами. М.: Машгиз, 1959. - 146 с.

26. Григорьев Н.И. Нагрузка кранов. М.: Машиностроение, 1964.- 167 с.

27. Рахманин Г.А. Исследование динамики погрузочного устройства манипуляторного типа с гидравлическим приводом. В кн.: Вопросы механизации лесозаготовок. Труды ЦНИИМЭ, № 91. - Химки, 1968.с. 89-99.

28. Александров В.А. Аналитическое и экспериментальное исследование процесса подъема груза-дерева стрелой гидроманипулятора. В кн.: Машины и орудия для механизации лесозаготовок и лесного хозяйства. - Д.: РИО ЛТА, 1972, с.68-73.

29. Александров В.А. Аналитическое и экспериментальное исследование процесса подтаскивания груза-дерева рукоятью гидроманипулятора.- В кн.: Машины и орудия для механизации лесозаготовок. Вып. П. - 199 --Л.: РИО JITA, 1974, с.9-14.

30. Александров В.А. Исследование переходных процессов в лесосечных машинах манипуляторного типа. Лесной журнал, 1975, № Iс.51-55.

31. Александров В.А. Проектирование специальных лесных машин. -Л.: РИО ЛТА, 1977. -50 с.

32. Александров В.А. К вопросу исследования динамики валочно-па-кетирующей машины при повороте. В кн.: Машины и орудия для лесозаготовок. Вып. 7. -Л.: РИО ЛТА, 1978, с.10-14.

33. Александров В.А. Динамика манипулятора при наборе воза из пачек. Лесной журнал, 1978, № 3, с.34-38.

34. Александров В.А. К методике прогнозирования нагруженности лесосечных машин манипуляторного типа. Лесной журнал, 1980, № 3, с.95-98.

35. Алябьев В.И., Мушта В.Ф. Анализ динамики погрузочного манипулятора седельного автопоезда. В кн.: Исследование машин и механизмов. Труды МЛТИ, вып.47. - М.: МЛТИ, 1973, с.26-43.

36. Глебов А.И., Яновский Л.П. Исследование динамики грузоподъемного механизма колесного погрузчика. В кн.: Труды ЦНИИМОД, вып. 30. - Архангельск, 1973, с.31-34.

37. Шустов В.И. Исследование грузоподъемного механизма экспериментального образца погрузчика на пневмоколесном ходу грузоподъемностью 20 тонн. В кн.: Труды СНИИЛП, вып.5. - Свердловск, 1970, с.20-28.

38. Чернцов В.А. Разработка методики расчета и обоснование основных параметров агрегата для формирования плотов береговой сплотки. Автореферат дисс.на соиск.учен.степени канд.техн.наук.-Л.: РИО ЛТА, 1972. 20 с.

39. Чернцов В.А., Александров В.А. Исследование динамической на- 200 груженности формовщика плотов береговой сплотки. Лесной журнал, 1980, № 2, с.46-50.

40. Гоберман Л.А. Прикладная механика колесных машин. -М.: Машиностроение, 1974. 308 с.

41. Шгее W. L. J)ie Stalil< der Schverlast krane.

42. Verlag R. 0Idemhurq, Munchen-berlin, W9.

43. Monbaguon L. The determination of the loods and crane 19Щ Vol, Щp. Ш -707 and Ш

44. Розенбаум С.А. Опорные давления поворотных кранов. Вестник инженеров, 1927, № 10, с.445-449.

45. Fnc/fe J. Beilray tur Berecfihung des <jr often Rci 6 dru ekes von T)re h kra пей.- For dor techn i кund Frachiver Jcefir, 40*9, В J. ЛХП,

46. Коган И.Я. Распределение давлений на колеса четырехопорныхкранов.- В кн.: Некоторые вопросы расчета крановых конструкций. ВНИИПТмаш, 1959, сб.24, с.54-70.

47. Коган И.Я. Строительные башенные краны. М.: Машгиз, 1964.379 с.

48. Резников В.Б. Распределение нагрузок между опорами портального крана. В кн.: Труды ЦНИИМФ, вып.24.- Л.: 1958, с.69-79.

49. Резников В.Б. К расчету опорных давлений портального крана. -В кн.: Труды ЦНКИМФ, вып.26.-Л.: I960, с.12-24.

50. Баранов Н.А. Сравнительный анализ существующих методов расчета давлений на колеса четырехопорных поворотных кранов на рельсовом ходу. В кн.: Конструкции и расчет машин. Труды ЛПИ, № 25. - Л.: 1965, с.81-91.

51. Штейнберг Л.Б. Определение давлений на колеса многоопорных пневмоколесных кранов. Строительные и дорожные машины, 1968, № 9,с. 25-26.

52. Никитинский М.П., Глушко М.Ф. Расчет распределения давлений на опоры пневмоколесных стреловых кранов. Строительные и дорожные машины, 1972, № 7, с. 6-8.

53. Глушко М.Ф., Никитинский М.П., Пахомов И.Ф. Нагрузки на опоры пневмоколесных стреловых кранов. Строительные и дорожные машины, 1972, № 3, с. 31-32.

54. Мушта В.Ф. Исследование силового воздействия гидроманипулятора на шасси тягача седельного лесовозного автопоезда. В кн.: Вопросы автомобильного лесотранспорта. Труды ЦНИИМЭ, вып. 105.-Химки: 1970, с.150-166.

55. Методика расчета одноковшовых погрузчиков. М.: ЦНИИТЭстрой-маш, 1970. - 114 с.

56. Провоторов Ю.И. Вертикальные реакции на колесах трелевочного трактора с шарнирной рамой в положении поворота. В кн.: Вопросы эксплуатации трелевочных тракторов. Труды ЦНИИМЭ, № 121. -Химки: 1971, с.76-82.

57. Рыскин Ю.Е. Провоторов Ю.И. К вопросу расчета устойчивости колесного трелевочного трактора. В кн.: Технология и механизация лесосечных работ. Труды ЦНИИМЭ, № 142. - Химки: 1975,с. I77-I8I.

58. Горбачевский Ю.В. Теоретическое исследование статической устойчивости лесозаготовительной машины на базе шарнирно-сочленен-ного многоосного шасси. В кн.: Исследование лесопромышленныхтракторов. Химки: ЦНИИМЭ, 1982, с.36-44.

59. Сюнёв B.C. Методика оценки устойчивости колесного сортимен-товоза с шарнирно-сочлененной рамой и манипулятором. В кн.: Машины и орудия для механизации лесозаготовок и лесного хозяйства. Межвуз.сб.научн.тр., вып.II. - JI.: РИО JITA, 1982, с.45-48.

60. Вайнсон А.А. Подъемно-транспортные машины. М.: Машгиз,1962.

61. Шеффлер М., Дресиг X., Курт Ф. Грузоподъемные краны: в 2-х кн. Кн.2. Сокр.пер.с нем. М.: Машиностроение, 1981. - 287 с.

62. Тимошенко С.П. Колебания в инженерном деле. М.: Наука,1967.

63. Гоберман JI.A. Влияние переходных процессов привода подъемного механизма погрузчиков на их опрокидывающие моменты. В кн.: Исследование машин и механизмов лесозаготовительной промышленности. Труды МЛТИ, вып.20. - М.: 1969, с.40-57.

64. Степонян К.В. Теоретическое и экспериментальное исследование продольной устойчивости гусеничных погрузчиков. Автореферат дисс. на соиск. учен.степени канд.техн.наук. М.: МЛТИ, 1967.- 23 с.

65. Жуков А.В. 0 динамической устойчивости лесозаготовительных самоходно-погрузочных машин. Тракторы и сельхозмашины, 1972, № 5, с.29-31.

66. Жуков А.В., Леонович И.И. Колебания лесотранспортных машин. Минск: БГУ им.В.И.Ленина, 1973. - 239 с.

67. Бурмак П.С., Вожак В.Л. Об устойчивости широкозахватных ва-лочно-пакетирующих машин. В кн.: Технология и механизация лесосечных работ. Труды ЦНИИМЭ, вып.142. - Химки, IS75, с.157265 с.

68. Рrzeglctd Mechanic?лу ZZ(lS63)t s. Gf3-ВЯГ(рр/».).- 444 с.- 203

69. Бурмак П.С. 0 математическом моделировании устойчивости ва-лочно-пакетирующих машин против опрокидывания. В кн.: Технология и механизация лесосечных работ. Труды ЦНИИМЭ, вып. 142. -Химки, 1975, с. 187-194.

70. Ермольев В.П. Исследование колебаний шасси гусеничной машины при работе гидроманипулятора. Механизация лесосечных работ. Труды ЦНИИМЭ, № 132. Химки, 1973, с.73-79.

71. Мушта B.Q. Исследование силового воздействия навесного погрузочного устройства гидроманипуляторного типа на шасси тягача седельного лесовозного автопоезда. Автореферат дисс. на соиск.учен. степени канд. техн. наук. Л.: JITA, 1971. - 25 с.

72. Лошкарев П.Ф. 0 динамической нагруженности рамы и ходовой системы лесосечных машин. В кн.: Машины и орудия для механизации лесозаготовок и лесного хозяйства. Межвуз. сб.научн. тр., вып.8.-Л.: РИО ЛТА, 1979, с.38-40.

73. Рейш А.К., Соколов А.В. Распределение нагрузок между опорными элементами шасси экскаватора. В сб.: Строительные и дорожные машины, № 2. - М.: НИИИнформстроймаш, 1970, с.21-23.

74. Рейш А.К., Соколов А.В. Долговечность опорных элементов пнев-моколесных экскаваторов. М.: Стройиздат, 1976. - 70 с.

75. Заннес Г.Н., Стамбровский А.С. Сочлененные колесные машины.- В кн.: Исследование и совершенствование лесотранспортных машин.- Л.: РИО ЛТА, 1970, с.117-123.

76. Пархиловский И.Г. Автомобильные листовые рессоры. М.: Машиностроение, 1978. - 232 с.

77. Мельников Б.Г., Гастев В.И. Основы динамики лесовозного подвижного состава. М.: Лесная промышленность, 1967. - 220 с.

78. Певзнер Я.М. К расчету вертикальных колебаний автомобиля. -Автомобильная промышленность, 1976, № I, с.21-23.- 204

79. Колебания автомобиля /Под ред. Я.М. Певзнера. М.: Машиностроение, 1979. - 208 с.

80. Ротенберг Р.В. Подвеска автомобиля и его колебания. М.: Маш-гиз, I960. - 356 с.

81. Силаев А.А. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин. М.: Машгиз, 1963. - 166 с.

82. Динамика системы " дорога шина - автомобиль - водитель ". /Под ред. проф.А.А.Хачатурова. - М.: Машиностроение, 1976.- 535 с.

83. Яценко Н.Н., Прутников O.K. Плавность хода грузовых автомобилей. М.: Машиностроение, 1969. - 220 с.

84. Яценко Н.Н. Колебания, прочность и форсированные испытания грузовых автомобилей. М.: Машиностроение, 1972. - 368 с.

85. Добрынин Ю.А. Исследование вертикальной динамики колесного трактора на трелевке леса в условиях рубок промежуточного пользования. Автореферат дисс. на соиск. учен, степени канд. техн. наук.-Л.: ЛТА, 1973. 20 с.

86. Малиновский Е.Ю., Гайцгори М.М. Динамика самоходных машин с шарнирной рамой. Колебания и устойчивость движения. М.: Машиностроение, 1974. - 175 с.

87. Рыскин Ю.Е. Исследование вопросов плавности хода лесного колесного тягача. Автореферат дисс. на соиск. учен.степени канд. техн. наук. Л.: ЛТА, 1974. - 22 с.

88. Варава В.И., Помогаев С.А., Добрынин Ю.А. Установление компоновки и параметров амортизации лесного колесного тягача. В кн.: Машины и орудия для механизации лесозаготовок. Вып. I. -Л.: РИ0 ЛТА, 1972, с.65-70.

89. Гернет М.М., Ратобыльский В.Ф. Определение моментов инерции. М.: Машиностроение, 1969. - 245 с.

90. Шины для сельскохозяйственных машин /Справочное пособие. М.:1. Химия, 1980. 128 с.

91. Работа автомобильной шины /Под ред. В.И.Кнороза. М.: Транспорт, 1976. - 238 с.

92. Отечественные и зарубежные тракторные шины. Краткие технические характеристики. М.: ОНТИ-НАТИ, 1961. - 33 с.

93. Кнороз В.И., Кленников Е.В. Шины и колеса. М.: Машиностроение, 1975. - 184 с.

94. Синельников Е.Д. Радиальная жесткость автомобильных шин. -Автомобильная промышленность, 1959, № 6, с.14-16.

95. Тракторные поезда. /Под ред. проф.В.В.Гуськова. М.: Машиностроение, 1982. - 183 с.

96. Бидерман В.Л. и др. Автомобильные шины. М.: Госхимиздат, 1963. - 384 с.

97. Яценко Н.Н. Поглощающая и сглаживающая способность шин. М.: Машиностроение, 1978. - 132 с.

98. Варава В.И. Расчет и конструирование упругих систем транспортных машин. М.: Лесная промышленность, 1975. - 144 с.

99. Иориш Ю.И. Виброметрия. М.: Машиностроение, 1963. - 771 с.

100. Поновко Я.Г. Основы прикладной теории упругих колебаний. М.: Машиностроение, 1967. - 315 с.

101. Кислицын Н.М. и др. Устройство для определения сил и моментов, действующих на колесо. Автомобильная промышленность, 1975, № 10, с.27-28.

102. Шестаков Я.И. К вопросу определения полного давления колес трелевочно-транспортной системы на грунт. В кн.: Машины и орудия для механизации лесозаготовок. Межвуз. сб. научн.тр., № 150. -- Л.: РИО ЛТА, 1972, с.40-45.

103. Сюнёв B.C. Методика исследования вертикальных и боковых нагрузок на колеса лесной машины с манипулятором. В кн.: Машиныи орудия для механизации лесозаготовок и лесного хозяйства. J1.: РИО ЛТА, 1983, с.34-35.

104. Применение тензометрии в машиностроении. /Под ред. П.З.Пету-хова. Свердловск: Машгиз, 1956. - 235 с.

105. Тасман Д.М., Гедз Н.И. Применение тензометрии в лесной промышленности. М.: Лесная промышленность, 1965. - 110 с.

106. Нуберт Г.П. Измерительные преобразователи неэлектрических величин. М.: Энергия, 1970. - 360 с.

107. Туручин A.M. Электрические измерения неэлектрических величин. М.: Энергия, 1966. - 690 с.

108. Баранников А.Ф. и др. Аналитическое определение весов и координат центров тяжести секций лесотранспортной машины с шарнирно--сочлененной рамой. Л.: РИО ЛТА, 1970. - 4 с.

109. Ахназарова С.Л., Кафаров-В.В. Оптимизация эксперимента в химии и химической технологии. М.: Высшая школа, 1978. - 319 с.

110. Богданович Н.И. Расчеты в планировании эксперимента. Л.: РИО ЛТА, 1978. - 79 с.

111. Андреев В.Н. Математическое планирование экспериментов. Л.: РИО ЛТА, 1982. - 37 с.

112. Орлов С.Ф. и др. Проектирование специальных лесных машин. -Л.: РИО ЛТА, 1975. 219 с.

113. Пневматические шины. /Под ред. С.М.Цукерберга. М.: Химия, 1973. - 264 с.

114. Эллис Д.Р. Управляемость автомобиля. /Пер.с англ. под ред. Я.М.Певзнера. М.: Машиностроение, 1975. - 216 с.

115. Александров В.А. Научные основы динамики рабочих процессов и прогнозирование нагруженности лесосечных машин с манипуляторами. Дисс. на соиск. учен, степени докт. техн. наук. -Л.: ЛТА, 1982. 427 с.- 207

116. Башкиров B.C., Воловиков Б.П., Дудков 10.Н. Устранение динамических нагрузок в погрузочных манипуляторах с гидравлическим приводом клапанами с управляемой настройкой от рабочего давления.-Омск: СибАДИ, 1983. 36 с. Деп. в ЦНИИТЭ № 83 сд - Д 83.

117. Варава В.И. Характеристики рессорного подвешивания лесотран-спортных машин. Л.: РИО ЛТА, 1981. - 81 с.

118. Савельев Г.В. Автомобильные колеса. М.: Машиностроение, 1983. - 151.с.

119. Демпфирующие колеса для землеройно-транспортных машин. Строительные и дорожные машины, 1972, № II. с.18-19.

120. ПРОГРАММА РЕШЕНИЯ СИСТЕМЫ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ ПОЛНОЙ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ1. ОС i 3 И 1 St -22 . 71. DATE в 1 .04,83 <«9111. PL i

121. С О И ' I t R OPTIONS S E . IF I E 0 д-Е ftS F9H-CWS

122. HOL , -J; .B-L ^GH-NS^ .nFT=2iKTio-iS :AIM RIOTER;0 2 0 0 0 10 01 2