автореферат диссертации по технологии, машинам и оборудованию лесозаготовок, лесного хозяйства, деревопереработки и химической переработки биомассы дерева, 05.21.01, диссертация на тему:Оптимизация параметров балансирной тележки с целью снижения уплотняющего воздействия движителя трелевочного трактора на почву

На правах рукописи

Иванюк Альберт Анатольевич

ОПТИМИЗАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ БАЛАНСИРНОЙ ТЕЛЕЖКИ С ЦЕЛЬЮ СНИЖЕНИЯ УПЛОТНЯЮЩЕГО ВОЗДЕЙСТВИЯ ДВИЖИТЕЛЯ ТРЕЛЕВОЧНОГО ТРАКТОРА НА ПОЧВУ

05.21.01 - «Технология и машины лесозаготовок и лесного хозяйства»

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Санкт-Петербург 2003

2004-4 25103

На правах рукописи

Иванюк Альберт Анатольевич

ОПТИМИЗАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ БАЛАНСИРНОЙ ТЕЛЕЖКИ С ЦЕЛЬЮ СНИЖЕНИЯ УПЛОТНЯЮЩЕГО ВОЗДЕЙСТВИЯ ДВИЖИТЕЛЯ ТРЕЛЕВОЧНОГО ТРАКТОРА НА ПОЧВУ

05.21.01 - «Технология и машины лесозаготовок и лесного хозяйства»

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Санкт-Петербург 2003

1ч ' *.-

1»

Работа выполнена на кафедре лесных гусеничных и колесных машин Санкт-Петербургской государственной лесотехнической академии им. С.М. Кирова

Научный руководитель: доктор технических наук, профессор,

академик международной академии наук высшей школы Кочнев А.М.

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор,

Заслуженный деятель науки и техники Р.Ф. Патякин В.И.

кандидат технических наук, старший научный сотрудник Провоторов Ю.И.

Ведущая организация - Государственный Карельский

научно-исследовательский институт лесной промышленности (КарНИИЛП)

Защита диссертации состоится 30 декабря 2003 г. в 13 часов на заседании диссертационного Совета Д 212.220.03 в Санкт-Петербургской государственной лесотехнической академии (194021, Санкт-Петербург, Институтский пер., 5, главное здание, зал заседаний).

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке академии.

Автореферат разослан «_» ноября 2003 г.

Ученый секретарь диссертационного

Совета, доктор технических ^^.ЩЮ^^Й^ЬМАЯ { Анисимов Г.М.

БИБЛИОТЕКА

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. В Российской Федерации на законодательном уровне предусмотрена система мер, направленных на повышение почвенного плодородия и охраны почв. К магистральным направлениям научно-технического прогресса лесозаготовительной промышленности относят снижение уплотнения почвы лесосечными машинами и персоналом при выполнении лесосечных работ. Вертикальные и горизонтальные воздействия движителей колесных и гусеничных лесопромышленных тракторов разрушают почвенный покров, особенно при многократных проходах; по образующимся колеям в период ливневых дождей устремляются селевые потоки, превращая их в микроовраги и ущелья. С взрыхленного участка лесосеки только после одного ливневого дождя может быть смыт слой почвы толщиной 5-10 см, для восстановления которого потребуется до тысячи лет.

В Российской Федерации технологические процессы лесозаготовительного производства базируются в основном на лесосечных машинах гусеничного типа. Однако, в зарубежных странах с развитой лесозаготовительной промышленностью на лесосеке, а также при механизации лесохозяйственных работ доминируют лесопромышленные тракторы на колесном движителе.

Сформулирована общая теория управления экологической совместимостью системы «движитель трелевочного трактора - лесная почва», развивать которую предлагается следующими путями: организационный, технологический, эксплуатационный, лесоводческий и конструкторский. Последний - наиболее конкретный и перспективный с точки зрения снижения уплотняющего воздействия лесосечных машин на лесную почву. В широком спектре технических решений,

принимаемых в конструкции колесного трелевочного трактора, сложным и недостаточно изученным остается обоснование оптимальных параметров ходовой системы, в том числе и балансирной тележки. Следует отметить, что внедрение тяжелых колесных лесосечных машин может сдерживаться, особенно в лесных регионах, имеющих почвогрунты с низкой несущей способностью, как не отвечающих по давлению движителя на опорную поверхность лесоводственным требованиям.

В этой связи тему диссертации можно считать актуальной, а диссертационные исследования будут способствовать выполнению Постановления № 1414 от П. II. 96 г председателя Правительственной комиссии по науке и технике «Критические технологии Федерального уровня»; раздел «Экология и рациональное природопользование».

Цель исследования. Снижение уплотнения и разрушения структуры почвы трелевочной системой на базе колесного трелевочного трактора оптимизацией параметров балансирной тележки.

Научная новизна исследования: разработана и исследована математическая модель оптимизации параметров балансирной тележки с учетом реактивных контуров, тяговой и общей динамики трелевочной системы на базе трелевочного трактора, позволяющая выравнить силовое воздействие колес заднего моста на почву.

Значимость для теории и практики. Математические модели оптимизации параметров балансирной тележки колесного лесопромышленного трактора 6К6, позволяющие выравнивать силовое воздействие колес тележки на почвогрунт углубляют теорию движения трелевочной системы.

Результаты исследования позволяют при модернизации существующих и проектировании новых колесных лесопромышленных тракторов' выбирать параметры балансирной тележки, при которых силовое воздействие колес на почвогрунт будет равным.

В работе обоснованы цель, задачи и исходная информация исследования, разработана математическая модель оптимизации параметров балансирной тележки с учетом реактивных контуров и тяговой динамики трелевочной системы, подготовлен экспериментальный колесный трелевочный трактор с электроизмерительным оборудованием, проведены исследовательские испытания в производственных условиях для подтверждения адекватности математической модели.

На защиту выносятся следующие положения:

обоснование исходной информации и расчетной эквивалентной схемы динамической системы «двигатель — трансмиссия - ходовая система»;

математическая модель снижения уплотняющего воздействия движителя с учетом реактивных связей и тяговой динамики машины;

оптимальные параметры балансирной тележки ходовой системы лесопромышленное трактора 6К6.

Апробация работы. Основные наложения и результаты исследования докладывались и получили одобрение на научно-технических конференциях Брянской инженерно-технологической академии (2000 г.); международной конференции «Лесное хозяйство, лесопользование, приоритетные технологии для Российского лесозаготовительного рынка» (2003 г.); научно-технические советы холдинга «Русь Пром Авто» (Москва, 2000, 2001 г.); научно-технические советы ОАО ОТЗ (г. Петрозаводск, 2002,2003 гг.).

Реализация работы. Результаты работы внедрены в Карельском научно-исследовательском институте лесной промышленности (КАРНИИЛП) при разработке Перспективных лесопромышленных тракторов.

Публикации. Научные положения и результаты диссертационных исследований обобщены и изложены в пяти печатных работах.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех разделов, основных выводов и рекомендаций, списка литературы, общий объем работы - 187 е., из них 144 страниц машинописного текста, 43 рисунка, 24 таблицы. Список литературы содержит 154 наименования.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ Во введении показана актуальность темы, сформулирована цель работы, научная новизна, практическая значимость результатов исследования и основные положения, выносимые на защиту; дана краткая аннотация диссертации.

Состояние проблемы и задачи исследования. Рассмотрены состояние проблемы, включая перспективные технологии лесозаготовительного производства на базе отечественных колесных лесопромышленных тракторов, перспективные схемы транспортного освоения лесных массивов, воздействие технологических процессов на уплотнение почвогрунтов, современные методы исследования.

В перспективных технологиях лесозаготовок на трелевке и прямой вывозке (до 5 км) древесины будут доминировать лесопромышленные трактора 6К6 и 8К8, в ходовой системе которых устанавливаются ведущие мосты с балансирной тележкой. Представителем семейства колесных лесопромышленных тракторов Онежского тракторного завода является трактор TJIK6-01, который предназначен для трелевки пачки древесины до 20 м3.Сравнительные производстственные испытания трактора ТЛК6-01 и колесных тракторов зарубежного производства показали, что трактор ОТЗ имел максимальную производительность.

Большой вклад в разработку теории и создание колесных отечественных тракторов внесли д.т.н. Анисимов Г.М., Гольдберг A.M., Горбачевский В.А., Жуков A.B., Ивень И.К., Ильин Б.А., Кочнев А.М., Немцов В.П., Орлов С.Ф., Таубер Б.А., научные сотрудники ЦНИИМЭ и КарНИИЛПа и др.

К наиболее ранним работам по выравниванию силового воздействия колес одной тележки можно отнести исследования проф. Кочнева AM., но в этих исследованиях математические модели разрабатывались без учета тяговой и общей динамики машины, реактивного контура и крюковой силы тяги.

Для достижения поставленной цели поставлены и решены следующие задачи:

• обосновать и составить эквивалентную расчетную схему динамической системы «движитель - трансмиссия - трактор пачка древесины» с учетом конструктивных особенностей моторно-трансмиссионной установки и колесной ходовой системы, влияющих на уплотнение почвы;

• разработать и исследовать математические модели оптимальных параметров балансирной тележки с учетом реактивных связей моторно-трансмиссионной установки и тягово-динамических свойств трактора;

• выбрать и оснастить трактор электроизмерительной аппаратурой;

• провести исследовательские испытания для установления адекватности математических моделей.

Теоретическое определение параметров балаисириой тележки.

При упрощении реальной динамически системы «двигатель- трансмиссия -трактор - пачка древесины» и приведения ее к эквивалентной расчетной схеме приняты следующие допущения:

трелевочная система движется прямолинейно и равномерно по горизонтальному участку трелевочного волока с незначительными микронеровностями;

гидротрансформатор работает при постоянном передаточном отношении с коэффициентом трансформации равным единице;

в процессе движения системы исключается отрывы колеса от опорной поверхности.

Дискретные массы динамической системы с малыми значениями момента инерции объединены с большими, которые связаны безинерционными связями с малыми значениями коэффициента крутильной жесткости. Поступательно движущиеся и дискретные массы, а также коэффициенты жесткости связаны дискретных масс приведены к одной скорости вращения - оси коленчатого вала. Обоснована линейность динамической системы.

4»

На рис. 1 приведена упрощенная разветвленная эквивалентная схема системы с учетом вязкого трения, где обозначены: - момент инерции маховика двигателя в сборе и переднего шарнира карданной передачи; Jг - приведенный момент инерции гидротрансформатора, зубчатых колес коробки передач и раздаточной коробки, шарниров карданной передачи; Ж, -Л - приведенные моменты инерции главных передач, зубчатых колес, балансирной тележки и колес (диски с шинами) передних и задних полурам соответственно; - приведенный момент инерции поступательно движущейся массы; С] - приведенный коэффициент крутильной жесткости карданной передачи; сг, сч - приведенные коэффициенты крутильной жесткости валов коробки передач и раздаточной коробки, карданной передачи и полуосей привода передних и задних мостов; Ць Цг, Цз - приведенные коэффициенты вязкого трения участков трансмиссии; Сщ,,, с^ - приведенные тангенциальные жесткости шин; Ме - крутящий момент двигателя; Мш, М„ - приведенные моменты внешнего воздействия на колеса передней и задней полурам соответственно; Мтс - приведенный момент, эквивалентный опрокидывающему моменту, действующему на раму трактора. Для расчета собственных частот системы Ме, М^, Мга и М^. можно считать равными нулю.

Уравнение равновесия инерционных масс с учетом вязкого трения в трансмиссии записывалось следующим образом:

■/2Ф2 ~с\(<р1 -ф2)+с2(<(>2-щ) + \*а(у>2 -Фз>+

+ с3(ф2-ф4; + ц3гф2 = 0

■'зФз ~ с2 Гф2 -Фз )~ЫФ2-<Рз) + сшп((Рз -ф5 ) = ~Мкп;

•/4Ф4 -с3(ф2 — Ф4)~Ш^Фг+ =

Частотный анализ эквивалентных расчетных схем с различной степенью упрощения с учетом и без учета реактивных контуров (таблица 1) позволил сделать два вывода. Первый - значение первой и второй собственных частот практически не изменяются с упрощением схемы от семи до трех масс. Второй - значение двух первых собственных частот системы схемы с реактивными контурами на 14-16% ниже схемы без учета реактивного контура.

Таблица 1

Значения собственных частот системы «двигатель - трансмиссия - трактор - пачка»_

Система Передача Частота, рад/с

©1 Юг

Без реактивного контура П 4,81 8,95

III 4,72 8,14

С реактивным контуром II 4,32 7,69

Ш 4,05 6,83

Для исследования динамической добавки крутящего момента в трансмиссии, а следовательно и момента на колесах, возникающей от колебания в поперечной плоскости двигателя трактора в сборе и полурам разветвленную схему целесообразно привести к цепной, но с выделением реактивных контуров (рис. 2).

На рис.2, обозначены: •/] - момент инерции маховика в сборе двигателя; ^ - приведенный момент инерции дискретных масс трансмиссии; ./тд - приведенный инерции поступательно движущейся массы трелевочной системы; - момент инерции блок-картера двигателя в сборе при его угловых колебаниях в поперечной плоскости, возникающих от воздействия реактивного момента; У2р - момент инерции массы трелевочной системы при ее повороте в поперечной плоскости, возникающий от воздействия реактивного момента; С\ -приведенный коэффициент крутильной жесткости валов трансмиссии; С2 - приведенный коэффициент крутильной жесткости карданной передачи от гидромеханического трансформатора до главной передачи; Сз - приведенный коэффициент крутильной жесткости полуосей и тангенциальной жёсткости шин; С]р - коэффициент крутильной жесткости подвески двигателя деформирующейся под воздействием реактивно момента; СгР - коэффициент тангенциальной жесткости шин; Д -зубчатые передачи; Ме - крутящий момент двигателя; М/ - момент сопротивления движения трелевочной системы, воздействующий на колеса движителя; Мю - опрокидывающий момент, возникающий под воздействием крюковой силы тяги; фь ф2,фз, ф1Р,ф2Р - углы поворота дискретных масс.

Рис. 2. Эквивалентная расчетная схема с двумя реактивными контурами

Уравнения движения масс эквивалентной схемы динамической системы (рис.1) можно представить следующим образом: ЛФ1 + ¿1-2^1 -Ч>2 -Ф\р) = ме> •1\р§\р - С1-2 (Ф1 - Ф2 - Ф1р > + - Ф2р ) = 0; ЛрФ2р ~с1р<Ф1р-Ф2р> + с2рФ2р (2)

ЛррФг -С12^Ф1-Ф2 -Ф^^ + Сз^-Фз^0; ЛсФз -сз (Чг -Фз ) = ^сетр . где ^Мсощ,=М/+М„.

При движении трелевочной системы по волоку с малыми микронеровностями изменчивость сил сопротивления качению трактора и скольжению пачки вызывает возмущающееся воздействие на систему «движитель - трансмиссия - двигатель», которые представлены спектральной плотностью стационарного случайного процесса.

В результате исследования системы с учетом первой собственной частоты системы и спектральной плотности возмущающих воздействий определен коэффициент динамичности Кд, учитывающий динамическую добавку, возникающую в системе

®

Рис. 3. Силы действующие на трелевочную систему

НаПиШ передачах коэффициент динамичности на всех режимах движения трелевочной системы изменяется довольно в узком диапазоне Кд= 1,24... 1,37.

Анализ сил действующих на трелевочную систему и ее геометрических параметров, смысл которых пояснен на рис.3, позволил определить реакции опорной поверхности на колеса Ъг, и оптимизировать параметры системы. Суммарная сила сопротивления движения трелевочной системы по волоку с учетом коэффициента Кд определяется

= = (4)

где - коэффициент сопротивления движению трелевочной системы; г -уклон, %0; - коэффициент сопротивлению движению трелевочной системы по волоку,

Для определения параметров балансирной тележки составлены уравнения моментов сил относительно осей Оь 02,03

-г2(ь-12)-23(ь+13)+0(1-ь-12)+с„](1-1кр)+

Я=1

г, а-12)-гъ(12 +1,)-о(ь-1х-12)+впХ(12-1кр)+

+ РКр1Кр+Ч>Т12,гд!=0;

Л=1

г, а+13)+г2(12 +/3;-ог1-/, +13)-оп1окр +/3;+

п=\

где /кр - расстояние между вертикальной осью коника и осью качания балансирной тележки.

В построенной системе уравнений (5) неизвестными являются силы реакции гь г2,73 и геометрические параметры 12, ¡з, V А^» Ь.

В основу оптимизации положим выравнивание силового воздействия колес одной балансирной тележки на почву. Поэтому целевая функция определена как минимальное значение модуля разности сил действующие на колеса, или реакции опорной поверхности на колеса одной балансирной тележки и

фа-Щ-ьша. (6)

Минимальное значение модуля равно нулю, поэтому целевая функция принимает вид

|22-23|->0илиг2 = г3. (7)

Целевая функция рассматриваемой задачи является минимизация неравенства силового воздействия передних и задних колес балансирной тележки на почвогрунт при движении трелевочной системы. В этой связи для определения оптимальных параметров балансирной тележки решение определялось так

Анализ математических моделей, по результатам которых построены графические зависимости (рис.4) показал, что при существующей компоновке трактора и параметров подвески неравномерность силового воздействия колес балансирной тележки достигает 20%. Равенство силового воздействия колес одной тележки достигает при смещении коника от оси качания балансирной тележки ориентировочно на 1 метр. Уменьшение отношения 1/13 сопровождается выравниванием сил, действующие на колеса.

2-1 — ¿'

X 4

Рис. 4. Зависимость А от соотношения и /2 и /,

Методика, объект и аппаратура исследовательских испытаний.

Методикой обоснованы следующие основные положения: выбор характерной зоны и типичного участка трелевочного волока для лесопромышленного региона по физико-механическим свойствам почвы;

климатические условия;

типичные режимы работы трактора по тягово-скоростным свойствам;

состояние и подготовка объекта исследовательских испытаний; выбор измеряемых процессов и параметров; тип и перечень датчиков-преобразователей, место их установки; способы измерения и регистрации физических величин; обоснование достоверности экспериментального материала, включая методы первичной и математической обработки экспериментальных данных, число опытов и их продолжительность.

В качестве объекта исследовательских испытаний был лесопромышленный трактор ОТЗ ТЛК6-01 оснащенный электроизмерительной аппаратурой позволяющей измерять и регистрировать на светолучевой осциллограф К12-22 следующие процессы и показатели: крутящий момент, передаваемый карданной передачей, нормальные напряжения в балансирной тележке, частота вращения турбинного колеса, отметка оборотов карданной передачи, время протекания процессов.

Крутящий момент измерялся динамометрической карданной передачей с линейным вращающимся трансформатором (ЛВТ). Установка датчиков-преобразователей, градуировка измерительных схем и подготовка электроизмерительной аппаратуры к работе обеспечивали высокую точность измерения физических величин. Относительная погрешность измерения процессов и показателей находилась в диапазоне 2,0-4,5%. Аппаратура и экспериментатор размещались на тракторе.

Организация и результаты исследовательских испытаний.

Обоснованность и достоверность эксперимента обеспечены обоснованием: рейсовой нагрузки, способа трелевки, условий проведения опытов, их числа и длительности. Особое внимание уделялось техническому состоянию объекта исследований, выбору оператора и подготовке электроизмерительной аппаратуры к работе. Длительность опыта или длина мерного участка волока определялась по таблице достаточно больших чисел с назначением доверительной вероятности е, относительной ошибки Р и предварительным определением коэффициента вариации Уп сил действующих на колеса. Для контроля находилась нормированная корреляционная функция сил действующих на колеса.

Эргодичность этой функции позволила утверждать, что она отражает весь ансамбль реализации, а случайный процесс эргодичен и стационарен. Анализ показал, что при заданных Р, е, У„, скорости движения трелевочной системы 2 м/с и времени квантования процессов т,с=0,5..Л,0 с минимальная длина мерного участка волока 67.. .384 м.

Доказано, что число опытов, определяемое через ошибки и вероятность (или надежность) измерения, в проводимых исследованиях должно быть не менее трех.

Первичная обработка осциллограмм проводилась методом случайных ординат с шагом квантования 1 с. По статистическим рядам определены законы распределения. Крутящий момент в трансмиссии и силы, действующие на колеса, распределяющиеся по нормальному закону.

Из таблицы 3 видно, что математическое ожидание силы, действующей на переднее колесо, на 19,2... 19,8 больше, чем на заднее.

Таблица 4

Значения статистик законов распределения усилия на колесе

Передача Колесо Статистики, кН

X а Хтах =Х + За Хт,т - X -

и Задние 44,7 6,7 64,7 24,7

Передние 37,3 5,5 53,8 20,8

III Задние 44,5 5,8 65,8 23,2

Передние 37,3 7,1 54,9 20,1

Анализ показал, что математические ожидания сил, действующих на колеса на 5,2% отличается от теоретических значений. Следовательно, можно утверждать об адекватности разработанным математических моделей.

Общие выводы

1. В зарубежных лесопромышленных странах на лесозаготовках доминируют колесные лесосечные машины. Отечественные и зарубежные колесные лесопромышленные тракторы 6К6 и 8К8 имеют в ходовой системе балансирные тележки.

2. Трелевочные системы на базе колесных тракторов оказывают отрицательное воздействие на лесную почву, уплотняя и разрушая ее структуры. Плотность почвы - основной показатель, оказывающий значительное влияние на ее плодородие, а следовательно, и лесовозобновление. Давление движителей колесных лесопромышленных тракторов на лесную почву превышают значения регламентированные лесеводственными требованиями.

3. Интенсивность уплотнения почвы движителем колесного трактора зависит не только от среднего давления, определяемого по ГОСТу, но от тягово-динамических свойств трелевочной системы, технических решений, применяемые в моторно-трансмиссионной установке и ходовой системе.

4. Математические модели оптимизации параметров балансирной тележки, влияющих на уплотнение почвы движителем разработаны без учета тягово-динамических свойств колесного трактора.

5. Исследовать процессы протекающие в динамической системе с учетом гидротрансформатора в реактивном контуре возможно при типизации режимов работы моторно-трансмиссионной установки с гидротрансформатором.

6. Частотный анализ эквивалентных расчетных схем с различной степенью упрощения с учетом и без учета реактивных контуров показал: значения первой и второй собственных частот, практически не изменяются с упрощением от семи до трех дискретных масс; при учете реактивных контуров системы значение первых двух ее собственных частот снижаются ма 14 -16 %.

1. Анализ математических моделей по результатам которых построены графические зависимости показал, что при существующей компоновке трактора и параметров подвески неравномерность силового воздействия колес балансирной тележки достигает 20%. Равенство силового воздействия колес одной тележки достигает изменением компоновки трактора и параметров тележки, например, смещение коника от оси качания балансирнЬй тележки ориентировочно на 1 метр. Уменьшением отношения /2//з сопровождается выравниванием сил, действующих на колеса тележки.

8. Размещение электроизмерительной аппаратуры на экспериментальном тракторе обеспечило автономность эксперимента при необходимой точности измерений и регистрации физических величин.

9. Исследовательские испытания трелевочного трактора ТЛК6-01 на волоке полигона показали, что неравномерность силового воздействия на почвогрунт колес одной балансирной тележки достигает 16,2-19,8%.

10. Анализ показал, что математическое ожидание сил, действующих на колеса на 5,2% отличается от теоретических значений. Следовательно, можно утверждать об адекватности разработанных математических моделей.

11. Результаты исследования приняты к внедрению Карельским научно-исследовательским институтом лесной промышленности.

Основное содержание диссертационной работы опубликовано в работах:

1. Луневич В.П., Иванюк A.A., Жулай В.А. и др. Новые автогрейдеры//Строительно-дорожные машины, 2000.№12. С.10-11.

2. Луневич В.П., Иванюк A.A. Автогрейдер ГС-14.02 с двигателем постоянной мощности //Строительно-дорожные машины, 2000. №12. С. 1213.

3. Иванюк A.A. Гидротрансформатор в реактивном контуре системы «двигатель - трансмиссия - колесный трактор» //Обоснование технических решений и параметров лесосечных машин, поддержание и восстановление потенциальных свойств: Межвуз. сб. науч. тр. СПб.: ЛТА, 2003. С.152-157.

4. Иванюк A.A. Математическая модель динамических процессов, протекающих в балансирной тележке колесного лесопромышленного трактора 6К6 //Обоснование технических решений и параметров лесосечных машин, поддержание и восстановление потенциальных свойств: Межвуз. сб. науч. тр. СПб.: ЛТА, 2003. С. 135-143.

5. Иванюк A.A., Кочнев А.М. Обоснование показателей оценки отрицательного воздействия лесной машины на почву //Обоснование технических решений и параметров лесосечных машин, поддержание и восстановление потенциальных свойств: Межвуз. сб. науч. тр. СПб.: ЛТА, 2003. С.95-98.

Просим принять участие в работе диссертационного Совета Д212.220.03 или прислать Ваш отзыв. на автореферат в двух экземплярах с заверенными подписями по адресу: 194021, Санкт-Петербург, Институтский пер., 5, Лесотехническая государственная академия, Ученый совет.

ИВАНЮК АЛЬБЕРТ АНАТОЛЬЕВИЧ

АВТОРЕФЕРАТ

Подписано в печать с оригинал-макета. 26.11.2003. Формат 60x84/16. Бумага офсетная. Печать трафаретная. Уч.-изд. л. 1,0. Печ. л. 1,25. Тираж 100 экз. Заказ № 342. С14а.

Санкт-Петербургская государственная лесотехническая академия Издательско-Полиграфический отдел СПбГЛТА 194021, Санкт-Петербург, Институтский пер., 3

ï 2

РНБ Русский фонд

2004-4 25103

«

г

s

•0

ВВЕДЕНИЕ ф 1. СОСТОЯНИЕ ПРОБЛЕМЫ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ

1.1. Условия эксплуатации колесных лесопромышленных тракторов.

1.2. Перспективные технологии лесозаготовительного производства на базе отечественных колесных лесопромышленных тракторов.

1.2.1. Вклад отечественных ученых в разработку технологий лесозаготовительного производства.

1.2.2. Схемы транспортного освоения лесных массивов.

1.2.3. Место колесных тракторов в лесозаготовительном процессе.

1.3. Конструктивные особенности отечественных колесных лесопромышленных тракторов.

1.4. Свойства почвогрунтов

1.4.1. Свойство грунтов

1.4.2. Свойство почвы

1.5. Воздействие технологического процесса на уплотнение лесной почвы

1.5.1. Уплотнение почвы лесосечными машинами.

1.5.2. Влияние технологии и организации лесосечных работ на уплотнение почвы.

1.6. Методы исследования.

1.6.1. Измерение основных свойств почвогрунтов.

1.6.2. Теоретические исследования уплотнения почвы ф трактором и трелевочной системой

Выводы

2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ОПТИМАЛЬНЫХ ПАРАМЕТРОВ БАЛАНСИРНОЙ ТЕЛЕЖКИ. ф 2.1. Технические решения и параметры динамической системы на базе ТЛК6

2.2. Обоснование показателей оценки отрицательного воздействия движителей машины на лесную почву.

2.3. Особенности составления эквивалентной схемы с гидротрансформатором в реактивном контуре системы двигатель — трансмиссия - колесный - трактор».

2.4. Математическая модель динамической системы двигатель - трансмиссия - трактор - пачка».

2.5. Математическая модель оптимизации параметров балансирной тележки.

Выводы.

3. МЕТОДИКА, ОБЪЕКТ И АППАРАТУРА ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИХ ИСПЫТАНИЙ.

3.1. Общие замечания

3.2. Методика экспериментальных исследований.

3.3. Объект исследовательских испытаний.

3.4. Электроизмерительная аппаратура.

3.4.1. Требования, предъявляемые к аппаратуре.

3.4.2. Датчики измерительной аппаратуры.

3.4.3. Измерительные схемы.

3.4.4. Градуировка

3.4.5. Схема электроизмерительного оборудования.

3.5. Обоснование точности измерения физических величин.

3.5.1. Методы повышения точности экспериментальных исследований.

3.5.2. Оценка относительной погрешности измерений

Выводы

4. ОРГАНИЗАЦИЯ И РЕЗУЛЬТАТЫ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИХ

ИСПЫТАНИЙ

4.1. Обоснование рейсовой нагрузки.

4.2. Условия проведения исследовательских испытаний

4.3. Обоснование длительности и числа опытов.

4.4. Методы обработки экспериментального материала.

4.5. Результаты исследовательских испытаний.

Выводы.

В Российской Федерации на законодательном уровне предусмотрена система мер, направленных на повышение почвенного плодородия и охраны почв. К магистральным направлениям научно-технического прогресса лесозаготовительной промышленности относят снижение уплотнения почвы лесосечными машинами и персоналом при выполнении лесосечных работ. Вертикальные и горизонтальные воздействия движителей колесных и гусеничных лесопромышленных тракторов разрушают почвенный покров, особенно при многократных проходах; по образующимся колеям в период ливневых дождей устремляются селевые потоки, превращая их в микроовраги и ущелья. С взрыхленного участка лесосеки только после одного ливневого дождя может быть смыт слой почвы толщиной 5-10 см, для восстановления которого потребуется до тысячи лет.

В Российской Федерации технологические процессы лесозаготовительного производства базируются в основном на лесосечных машинах гусеничного типа. Однако, в зарубежных странах с развитой лесозаготовительной промышленностью на лесосеке, а также при механизации лесохозяйственных работ доминируют лесопромышленные тракторы на колесном движителе.

Сформулирована общая теория управления экологической совместимостью системы «движитель трелевочного трактора - лесная почва», развивать которую предлагается следующими путями: организационный, технологический, эксплуатационный, лесоводческий и конструкторский. Последний - наиболее конкретный и перспективный с точки зрения снижения уплотняющего воздействия лесосечных машин на лесную почву. В широком спектре технических решений, принимаемых в конструкции колесного трелевочного трактора, сложным и недостаточно изученным остается обоснование оптимальных параметров ходовой системы, в том числе и балансирной тележки. Следует отметить, что внедрение тяжелых колесных лесосечных машин может сдерживаться, особенно в лесных регионах, имеющих почвогрунты с низкой несущей способностью, как не отвечающих требованиям по давлению движителя на опорную поверхность лесоводственным требованиям.

В этой связи тему диссертации можно считать актуальной, а диссертационные исследования будут способствовать выполнению Постановления № 1414 от II. II. 96 г председателя Правительственной комиссии по науке и технике «Критические технологии Федерального уровня»; раздел «Экология и рациональное природопользование».

ЦЕЛЬ ИССЛЕДОВАНИЯ. Снижение уплотнения и разрушения структуры почвы трелевочной системой на базе колесного трелевочного трактора оптимизацией параметров балансирной тележки.

НАУЧНАЯ НОВИЗНА ИССЛЕДОВАНИЯ: разработана и исследована математическая модель оптимизации параметров балансирной тележки с учетом реактивных контуров и тяговой динамики трелевочной системы на базе трелевочного трактора, позволяющая выравнить силовое воздействие колес заднего моста на почву.

В работе обоснованы цель, задачи и исходная информация исследования, разработана математическая модель оптимизации параметров балансирной тележки с учетом реактивных контуров и тяговой динамики трелевочной системы, подготовлен экспериментальный колесный трелевочный трактор с электроизмерительным оборудованием, проведены исследовательские испытания в производственных условиях для подтверждения адекватности математической модели.

На защиту выносятся следующие положения: обоснование исходной информации и расчетной эквивалентной схемы динамической системы «двигатель - трансмиссия - ходовая система»; математическая модель снижения уплотняющего воздействия движителя с учетом реактивных связей и тяговой динамики машины; оптимальные параметры балансирной тележки ходовой системы лесопромышленное трактора 6К6.

1. СОСТОЯНИЕ ПРОБЛЕМЫ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

11. Результаты исследования приняты к внедрению Карельским научно-исследовательским институтом лесной промышленности.

1. Лесная энциклопедия. М.: Советская энциклопедия, т.1, 1985. 564 с.

2. Лесная энциклопедия. М.: Советская энциклопедия, т.2, 1985. 632 с.

3. Анисимов Г.М. Об управлении экологической совместимостью системы движитель трелевочного трактора лесная почва //Лесной журнал. 1997. №3. С.27-32.

4. Анисимов Г.М., Кочнев A.M., Семенов М.Ф. и др. Управлением качеством лесных гусеничных и колесных машин в эксплуатации. СПб.:ЛТА, 2002. 420 с.

5. Лесоводственные требования к технологическим процессам несплошных рубок в лесах республики Карелия при использовании многооперационных машин. Петрозаводск: Государственный комитет по лесу, 1992. С.2.

6. Типизация природно-производственных условий лесозаготовительных районов. Химки: ЦНИИМЭ, 1986. 25 с.

7. Орлов С.Ф. Теория и применение агрегатных машин на лесозаготовках. М.: Гослесбумиздат, 1963. 271 с.

8. Орлов С.Ф., Кочегаров В.Г. Лесосечные работы без ручного труда. М.: Лесн. пром-сть, 1973. 160 с.

9. Вороницын К.Н., Гугелев С.М. Поточный метод разработки лесосек //Лесная промышленность. 1987. №4. С. 14.

10. Виногоров Г.К. Технология лесозаготовок. М.: Лесн. пром-сть, 1984. 296 с.И.Демин К.К., Тарасевич В.Э. Техника и технология несплошных рубок //Лесная промышленность. 1988. №11. С. 19-20.

11. Прохоров Л.Н., Зинин В.Ф. Механизация рубок ухода в молодняках //Лесное хозяйство. 1994. №3. С. 47-50.

12. Анисимов Г.М., Большаков Б.М. Новые концепции теории лесосечных машин. СПб.: ЛТА, 1998. 114 с.

13. Анисимов Г.М. Магистральные направления научно-технического прогресса в лесозаготовительной промышленности. //Известия Санкт-Петербургской лесотехнической академии. Выпуск 169. СПб.: ЛТА. 2003. С. 129-139.

14. Колида Л.Л. Скандинавская лесная концепция в лесах России //Лесная промышленность. 1990. №7. С.2-3.

15. Кюттяля Т. Финские лесозаготовительные машины //Лесная промышленность. 1990. №3. С. 22-24.

16. Ксеневич И.П., Яцкевич В.В. О перспективах развития унификации и создания модульных энергетических средств //Тракторы и сельхозмашины. 1997. №12.

17. Евтенко В.Г. Универсализация сельскохозяйственных тракторов и блочно-модульный метод создания мобильных агрегатов //Тракторы и сельхозмашины. 1989. №10. С. 15-17.

18. Кутьков Г.М. и др. Результаты исследования модульного энергетического средства (МЭС) //Тракторы и сельхозмашины. 1989, №12.

19. Кутьков Г.М. и др. Исследование МЭС в составе широкозахватных МТА на воздействие пропашных культур //Тракторы и сельхозмашины. 1992. №10. С.8-10.

20. Прохоров Л.Н., Крымцов В.Д., Климов О.Г. О реализации блочно-модульного принципа в лесохозяйственном машиностроении //Лесное хозяйство. 1995. №6. С.35-36.

21. Вараксин Ф.Д., Ступнев Г.К. Основные направления технического прогресса лесной и деревообрабатывающей промышленности. М.: Лесн. пром-сть, 1974. 400 с.

22. Ильин Б.А. Обоснование параметров размещения путей лесотранспорта. М.: Лесн. пром-сть, 1965. 140 с.

23. Ильин Б.А., Корунов М.М., Кувалдин Б.И. Проектирование, строительство и эксплуатация лесовозных дорог. М.: Лесн. пром-сть, 1971. 576 с.

24. Ильин Б.А., Кувалдин Б.И. Проектирование, строительство и эксплуатация лесовозных дорог. М.: Лесн. пром-сть, 1982. 384 с.

25. Дорохов Б.А. Размещение сети путей в лесном массиве в увязке с комплексной механизацией лесозаготовок. М.: Лесн. пром-сть, 1955. 78 с.

26. Дорофеев Л.Г. Транспортное освоение лесных массивов //Лесная промышленность. 1972. №1. С.11-13.

27. Лесные машины (тракторы, автомобили, тепловозы). Под общ. ред. Анисимова Г.М. М.: Лесн. пром-сть, 1989. 511 с.

28. Анисимов Г.М. Условия эксплуатации и нагруженность трансмиссии трелевочного трактора. М.: Лесн. пром-сть, 1975. 165 с.

29. Анисимов Г.М. Эксплуатационная эффективность трелевочных тракторов. М.: Лесн. пром-сть, 1990. 208 с.

30. Егоров Л.И., Гугелев С.М., Савицкий В.Ю. Система машин на базе колесного трактора МЛ-56 //Лесная промышленность. 1992. №7. С.20-21.

31. Горбачевский В.А. Колесные транспортные машины. М.: Лесн. пром-сть, 1968. 256 с.

32. Рыскин Ю.Е., Провоторов Ю.И., Нанский В.Б., Лабутин Н.В. Трелевочные тракторы на лесосеке //Лесная промышленность. 1989. №3. С.6-8.

33. Ступнев Г.К. пути совершенствования лесозаготовительного процесса. М.: Лесн. пром-сть, 1977. 199 с.

34. Промышленность России 1999г, №10(30). С.75-77.

35. Алябьев В.И. Оптимизация производственных процессов на лесозаготовках. М.: Лесн. пром-сть, 1977. 225 с.

36. Горбачевский В.А. Работа шин на лесотранспорте. М.: Лесн. пром-сть, 1970. 120 с.

37. Жуков А.В. Проектирование лесопромышленного оборудования. Минск: Высшая школа, 1990.312 с.

38. Жуков А.В., Леонович Н.И. Колебания лесотранспортных машин. Минск: Известия БГУ, 1973. 239 с.

39. Ивень И.К. О влиянии техники на развитие лесных насаждений //Лесное хозяйство, 1985. Ш1.С.11-18.

40. Коробов В.В. Многооперационные машины и окружающая среда //Лесная промышленность, 1993. №5. С. 13-14.

41. Котиков В.М., Сабо Е.Д., Макарова О.В. Уплотнение и разуплотнение почвы после концентрированной рубки еловых насаждений //Лесное хозяйство. 1994. №5. С.46-49.

42. Кочегаров В.Г., Бит Ю.А., Меньшиков В.Н. Технология и машины лесосечных работ. М.: Лесн. пром-сть, 1990. 392 с.

43. Кочнев A.M. Повышение эксплуатационных свойств колесных трелевочных тракторов путем обоснования их основных параметров: Дис. . д-ра техн. наук. СПб.: ЛТА, 1995. 424 с.

44. Мазуркин П.М. Концепция механизации лесозаготовок требует пересмотра//Лесная промышленность, 1982. №12. С.21-28.

45. Меньшиков В.Н. Основы технологии заготовки леса с сохранением и воспроизводством лесной среды. JI: ЛГУ, 1987. 240 с.

46. Патякин В.И., Дмитриев Ю.Я., Зайцев А.А. Водный транспорт леса. М.: Лесн. пром-сть, 1985. 336 с.

47. Прохоров В.Б. Эксплуатация машин в лесозаготовительной промышленности. М.: Гослесбумиздат, 1988. 304 с.

48. Таубер Б.А. Проблема совершенствования переместительных работ //Лесная промышленность. 1977. №12. С.3-4.

49. Ширнин Ю.А. Технология и машины лесосечных работ при вывозке сортиментов: Учебное пособие. Иошкар-Ола:МарГТУ, 1996. 148 с.

50. Анилович В.Я. Конструирование и расчет сельскохозяйственных тракторов. М.: Машиностроение, 1976. 456 с.

51. Барский И.Б. Конструирование и расчет тракторов. М.: Машиностроение, 1980. 335 с.

52. Гуськов В.В., Велев Н.Н., Атаманов Ю.И. Тракторы: теория. М.: Машиностроение, 1988. 376 с.

53. Забавников Н.А. Основы теории транспортных гусеничных машин. М.: Машиностроение, 1972. 448 с.

54. Зайчик Г.И., Вознесенский Н.П. Лесовозные тракторы и автомобили. Л.: Машгиз, 1958. 312 с.

55. Проектирование специальных лесных машин /М.И. Зайчик, С.Ф. Орлов, A.M. Гольдберг, Г.М. Анисимов и др. Под ред. М.И. Зайчика. М.: Лесн. пром-сть, 1976. 208 с.

56. Кацигин В.В., Нагорный Н.С., Горин Г.С. Моделирование движения гусеничного трактора //Механизация и электрофикация социалистического сельского хозяйства. 1970. №11. С. 15-17.

57. Ксеневич И.П., Скотников В.А., Ляско М.И. Ходовая система -почва урожай. М.: Агропромиздат, 1985. 304 с.

58. Тракторы. Проектирование, конструирование и расчет: Учебник для студентов машиностроительных специальностей вузов. /М.П. Ксеневич, В.В. Гуськов, Н.Ф. Бочаров и др. Под общ. ред. И.П. Ксеневича. М.: Машиностроение, 1991. 544 с.

59. Кутьков Г.М. Тяговая динамика трактора. М.: Машиностроение, 1980. 215 с.

60. Скотников В.А., Пономарев А.В., Климанов А.В. Проходимость машин. Минск: Наука и техника, 1982. 328 с.

61. Скотников В.А., Мащенский А.А. Основы расчета трактора и автомобиля. М.: Агромпромиздат, 1986. 384 с.

62. Можаев Д.В., Плюшкин С.Н. Механизация лесозаготовок за рубежом. М.: Лесн. пром-сть, 1988. 295 с.

63. Акимов В.В. Наши лесные машины //Лесная промышленность, 1992. №6. С.7-9.

64. Андрюшин М.И. Для повышения проходимости лесозаготовительных машин //Лесная промышленность. 1992. №3. С. 18-19.

65. Анисимов Г.М. Основы научных исследований. Л.: ЛТА, 1988. 76 с.

66. Зеленин A.M., Баловнев В.М., Керров И.П. Машины для землеройных работ. М.: Машиностроение, 1975. 422 с.

67. Зеленин A.M. Основы разрушения грунтов механическими способами. М.: Машиностроение, 1988. 375 с.

68. Рубинштейн А.Я., Кулачкин Б.И. Динамическое зондирование грунтов. М.: Недра, 1984. 92 с.

69. Ребрик Б.М., Вишневский В.Ф. Ударно-вибрационное зондирование грунтов. М.: Стройиздат, 1979. 88 с.

70. Черкасов И.И. Механические свойства грунтов в дорожном строительстве. М.: Транспорт, 1976. 248 с.

71. Санглера Г. Исследование грунтов методом зондирования. М.: Стройиздат, 1971. 232 с.

72. Бабков В.Ф., Гербург-Гейбович А.В. Основы грунтоведения. М.: Стройиздат, 1982. 254 с.

73. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность машина. М.: Машиностроение, 1973. 520 с.

74. Рубинштейн А.Я., Канаев Ф.С. Инженерно-геологические изыскания для строительства на слабых грунтах. М.: Стройиздат, 1984. 108 с.

75. ГОСТ 20069-84. Грунты. Метод их испытаний статистистическим зондированием. М.: Изд стандартов, 1984.

76. Трофименков Ю.Г., Воробков JI.H. Полевые методы исследования строительных свойств грунтов. М.: Стройиздат, 1981. 216 с.

77. Грязнов Т.А. Оценка показателей свойств пород полевыми методами. М.: Недра, 1984. 200 с.

78. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств. М.: Машиностроение, 1982. 284 с.

79. Рубцов М.В., Дерюгин А.А., Гурцев В.И. Влияние лесозаготовительной техники на почву и сохраняемость подлеска. //Лесное хозяйство. 1985. №6. С.18.

80. Русаков В.А. Проблема переуплотнения почвы движителями и эффективные пути ее решения. М.: Изд. ВИМ, 1998. 368 с.

81. Савицкий В.Ю. Формирование и параметры волоков. //В кн. Технология, оборудование и машины для лесосечных работ. Сб. науч. тр. ЦНИИМЭ. Химки, 1990. С. 19-25.

82. Савицкий В.Ю. Влияние лесосечных машин на почву //Лесная промышленность. 1992. №1. С.24.

83. Jansson K.-J., Johansson J. Soil changes after traffic with a tracked and a wheeled forest machine: a cause study on a silt loam in Sweden /Forestery, 1998. Vol. 71, No. l,Pp. 57-66.

84. Johansson J. Earth-moving equipment as base machines in forest work /The Swedish University of Agricultural Sciences, 1997. Rep. 294, 71 p.

85. Анисимов Г.М., Большаков Б.М. Основы минимизации уплотнения почвы трелевочными системами. СПб.: ЛТА, 1988. 108 с.

86. Шишов Л.Л., Соколов Н.А. Генетическая классификация почв СССР //Почвоведение. 1989. №4. С. 112-117.

87. Ревут И.Б. Физика почвы. Л.: Колос. С. 172-365.

88. Иванова Е.Н. Классификация почв СССР. М.: Наука, 1976. 180 с.

89. Чухина В.В. К вопросу о принципах классификации земель //Лесоведение. 1985. №5. С.9-16.

90. Шитов В.Н. К вопросу обоснования областей применения основных параметров колесных трелевочных тягачей //Труды ЦНИИМЭ. Химки, 1970. Вып. 103. С. 79-103.

91. Виногоров Г.К. Некоторые лесоэксплуатационные характеристики почвенно-грунтовых условий и рельефов /В кн. Вопросы технологии и механизации лесосечных работ. Сб. науч. тр. ЦНИИМЭ. Химки, 1972. №123. С.3-9.

92. Бондарев А.Г., Сапожников П.М., Уткаев В.Ф. и др. Изменения физических свойств и плодородия почв при их уплотнении движителями сельскохозяйственной техники. М.: Сборник науч. тр. ВИМ. Т.118-1988. С.46-57.

93. Золотаревксая Д.И. Расчет уплотнения почвы тракторами /Тракторы и сельхозмашины. 1990 №4. С. 10-14.

94. Nitami Т. The factual structure of mountainous terrain and its influence on logging operations. Proceeding of 10 th international Confererce of the JSTVS. Kobe, Japan, 1990. Vol. 1. P. 15-24.

95. Рыскин Ю.Е., Андрюшин М.И. Воздействие колесных тракторов на грунт //Лесная промышленность, 1990. №5. С. 18-20.

96. Газизулин А.Х., Сабиров А.Т. Влияние тяжелой лесозаготовительной техники на физические свойства дерново-подзолистых почв //Почвоведение, 1989. №2. С. 99-108.

97. Патент на изобретение №2157986 «Способ бесконтактного определения плотности лесных почв с целью минимизации уплотнения почвы трелевочными системами. М.: 20 октября 2000.

98. Лесохозяйственный справочник для лесозаготовителя. /Судьев Н.Г., Новиков Б.Н., Рожин Л.Н. /М.: Лесн. пром-сть, 1989. 328 с.

99. Российская академия наук. Сибирское отделение. Конференция ООН по окружающей среде и развитию. (Рио-де-Жанейро, июнь 1992 года). Информационный обзор /Костюг В.А. Новосибирск, 1992. 54 с.

100. Ермольев В.П., Виногоров Г.К. Ученые лесоводы о механическом воздействии на почву //Лесная промышленность. 1985. №4. С. 18.

101. Котиков В.М., Сладкевич Я.В. Ходовые свойства машин и экология //Лесная промышленность. 1990. №12. С.5.

102. Исаев В.И. Влияние техники и технологии лесосечных работ на изменение вводно-физических свойств почв. /В кн. Пути и методы лесорастительной оценки почв и повышения их плодородия. Сб. науч. тр. ВНИИЛМ. М.: 1980. С. 80-82.

103. Савицкий В.Ю. Влияние лесосечных машин на почву //Лесная промышленность. 1992. №1. С.24.

104. Залибеков З.Г. Изучение почвенного покрова при интенсификации антропогенного воздействия //Почвоведение. 1982. №7. С.26-38.

105. Санкин И.Н., Иванчиков А.А., Фрорлов В.И. Машины и лесная среда//Лесная промышленность. 1988. №8. С.9-10.

106. Лесоводственные требования к технологическим процессам лесосечных работ. М.: 1993. 18 с.

107. Лесоводственные требования к технологическим процессам рубок ухода. М.: 1993. 16 с.

108. Смирнов Н.Н., Есафов В.Д. Проходимость тракторов и пути ее повышения //Лесной журнал. 1992. №4. С.83-84.

109. ГОСТ 27141-88. Тракторы лесопромышленные. Общие технические требования.

110. ГОСТ 26955-86. Техника сельскохозяйственная мобильная. Нормы воздействия движителей на почву.

111. ГОСТ 27546-87. Машины валочно-пакетирующие, валочно-трелевочные и трелевочно-бесчокерные (тракторы трелевочные с гидроманипулятором). Общие технические требования.

112. ГОСТ 23734-74. Тракторы промышленные. Методы испытаний.

113. ГОСТ 7057-81. Тракторы сельскохозяйственные. Методы испытаний.

114. ГОСТ 26984-86. Техника сельскохозяйственная мобильная. Методы определения максимального нормального напряжения в почве.

115. ГОСТ 26953-86. Техника сельскохозяйственная мобильная. Методы определения воздействия движителей на почву.

116. Водянин. М.И. несовершенство методов определения нормированных показателей воздействия движителей на почву //Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1989. №5. С. 18.

117. Панов Н.М. Вопросы развития теории разрушения почвы //Тракторы и сельскохозяйственные машины 1998. №4. С. 19.

118. Юшков Е.С., Баутин В.М., Ильченко И.Р. Изменение структуры почвы под воздействием движителей тракторов. /В кн. Исследование системы движитель-почва. М.: ВИМ, 1984. Т. 102. С.71-75.

119. Серый B.C., Засухин Д.П., Вялый Н.Ц. Влияние нарушений почвенного покрова при сплошных рубках на последующее возобновление и рост молодняка //Лесное хозяйство. 1991. №3. С.27-28.

120. Вороницын К.И., Гугелев С.М. Технологическая оценка лесосечных машин//Лесная промышленность. 1988. №4. С.9-10.

121. Баранцев А.С. Лесоводственно экономическая оценка отечественной и финской техники и технологии при реконструкции лиственных насаждений //Лесное хозяйство. 1997. №2. С. 21-23.

122. Серый B.C., Засухин Д.П., Вялый Н.И. Влияние нарушений почвенного покрова при сплошных рубках на последующие возобновление и рост молодняка //Лесное хозяйство. 1991. №19. С.27-30.

123. Хабатов Р.Ш., Захаренков А.Н., Золотаревская Д.И. и др. О Государственных стандартах по воздействию движителей мобильной сельскохозяйственной техники на почву //Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1985. №5. С. 7-9.

124. Ляско М.И., Терзян В.А. Уплотняющее воздействие колесного горного трактора на почву //Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1990. №5. С. 18-20.

125. Цзе Ф.С., Морзе И.В., Хинкл P.P. Механические колебания. М.: Машиностроение, 1966. 510 с.

126. Успенский И.Н., Савинов Б.В. Крутильные колебания в трансмиссии грузовых автомобилей Горьковского автозавода //Автомобильная промышленность. 1970. №9. С. 16-18.

127. Семенов В.М., Анилович Р.Г., Ковалева Т.В. и др. Динамические системы с реактивными элементами //Автомобильная промышленность, 1975. №2. С.15-17.

128. Транспортные средства на высокоэластичных движителях. М.: Машиностроение, 1974. 208 с.

129. Физический энциклопедический словарь. М.: Советская энциклопедия, 1984. 296 с.

130. Транспортные моторно-трансмиссионные установки с двигателем постоянной мощности. /С.И. Дорменов, А.И. Банник, И.А. Коваль и др. М.: Машиностроение, 1987. 184 с.

131. Бреннер В.А., Калюс А.А., Палев П.П. и др. Динамика проходческих комбайнов. М.: Машиностроение, 1977. 224 с.

132. Яценко Н.Н. Форсированные полигонные испытания грузовых автомобилей. М.: Машиностроение, 1984. 328 с.

133. Шупляков B.C. Колебания и нагруженность трансмиссии автомобиля. М.: Транспорт, 1974. 328 с.

134. Пирковский Ю.В. Некоторые вопросы качения автомобильного колеса//Автомобильная промышленность. 1965. №12. С. 26-29.

135. Иванов С.Н., Баженов П.И. Аппроксимирующие зависимости для определения моментов инерции. //Автомобильная промышленность, 1992. №10. С. 19-20.

136. Чураков А.В. Повышение эксплуатационной эффективности колесных трелевочных тракторов обоснованием параметров моторно-трансмиссионной установки. Дис. . канд. техн. наук. СПб.: ЛТА, 2002. 217 с.

137. Тольский В.Е., Корчемный Л.В., Латышев Т.в. и др. колебания силового агрегата автомобиля. М.: Машиностроение, 1976. 264 с.

138. Капица П.Л. Эксперимент, теория, практика. М.: Наука, 1981.496 с.

139. Баранов Д.С. Измерительные приборы, методика и некоторые результаты исследования распределения давлений в песчаном грунте //Научное сообщение. М.: ЦНИИСК. 1969. Вып. 7. С. 61.

140. Метрология, стандартизация, сертификация. Терминологический словарь (Под ред. Акад Л.П. Курапова) М.: ИПН Изд-во стандартов, 1977. 104 с.

141. Анисимов Г.М. Основы научных исследований. Методические указания к выполнению лабораторных работ. Д.: ЛТА, 1987. 34 с.

142. Бухарин Н.А, Голяк В.К. Испытание автомобиля с использованием электрических методов измерения. М.: Машгиз, 1963. 208 с.

143. Васильев А.В., Раппопорт Д.М. Тензометрирование в исследованиях тракторов. М.: Машгиз, 1963. 168 с.

144. Фронов И.Б. Измерение крутящего момента. М.: Энергия, 1967.120 с.

145. Митков А.П., Кардашевский С.В. Статистические методы с сельхозмашиностроении. М.: Машиностроение, 1978. 360 с.

146. Митропольский А.К. Техника статистических исчислений. М.: М.: Физматгиз, 1961, 576 с.

147. Пугачев B.C. Теория случайных функций и ее применение к задачам автоматического регулирования. М.: Физматгиз, 1962. 883 с.

148. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов. Л.: Колос, 1970. 376 с.

149. Анисимов Г.М., Пустошный П.М. Применение метода математического планирования эксперимента при исследовании производительности трелевочных тракторов //Лесной журнал. 1979. №2. С.11-22.

150. Завалицкий Ф.С., Манцев М.Г. Методы исследований по механизации сельскохозяйственного производства. М.: Колос, 1982. 232 с.

151. Венцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Наука, 1964. 576 с.