автореферат диссертации по технологии, машинам и оборудованию лесозаготовок, лесного хозяйства, деревопереработки и химической переработки биомассы дерева, 05.21.01, диссертация на тему:Повышение эффективности валочно-пакетирующих машин снижением динамической нагруженности

^ .-а На правах рукописи

^ Чураков Алексей Александрович

ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ВАЛОЧНО-<\КЕТИРУЮЩИХ МАШИН СНИЖЕНИЕМ ДИНАМИЧЕСКОЙ НАГРУЖЕННОСТИ

05.21.01. - Технология и машины лесного хозяйства и лесозаготовок

АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Санкт-Петербург -1999.

Работа выполнена на кафедре проектирования спе1. альных \песных машин Санкт-Петербургской лесотехническ академии

Научный руководитель Научный консультант Официальные оппоненты

- доктор технических на; профессор Александров В.А.

- кандидат технических наук доцент Шестаков Я. И.

- доктор технических на профессор Андреев В.Н. кандидат технических наук,

с.н.с. Куличенко В.В..

Ведущая организация - Карельский научно -

исследовательский институт лесной промышленности /КарНИИЛП/

Защита диссертации состоится « 8 » 2000 г. в се на заседании диссертационного Сов< Д.063.50.01 в Санкт-Петербургской лесотехнической акадег /194018, Санкт-Петербург, Институтский пер. 5, главное э ние, зал заседаний/.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке г демии.

Автореферат разослан «/7» ЛяМ^А Ученый секретарь

диссертационного Совета, Г.М. Аниси!

пмощю

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы.

Применение машинных методов ведения лесозаготовитель-=>1Х работ, с целью повышения производительности, экологичности безопасности, предъявляет особые требования, как к надёжности ;пользуемых машин, так и к степени их воздействия на окружаю-ую среду.

Одним из способов машинной заготовки древесины является чыстовая технология с использованием валочно-пакетирующих ашин. Использование подобной техники позволяет снизить повре-цаемость деревьев, уменьшить уплотнение почвы при достаточно осокой производительности.

Необходимо принимать во внимание и то, что в настоящее эемя разрабатываются новые методы и технологии ведения лесо-эчных работ с широким применением машин, использующих в сво-\л рабочем цикле операции, выполняемые валочно-пакетирующими ашинами. Кроме того, в последние годы создаются образцы лесо-аготовительной техники, обеспечивающие возможность работы, как режиме валочно-трелёвочной, так и в режиме валочно-зкетирующей машины. Поэтому вопросы дальнейшего исследования динамики валочно-пакетирующих машин продолжают оставать-ч актуальными.

В работе валочно-пакетирующих машин операция перенесе-ля вертикально расположенного дерева поворотом платформы или анипулятора с позиции нагруженности является одной из основных малоизученных.

Так как по конструкции узла поворота манипулятора, в плос-эсти параллельной опорной поверхности, машины могут быть раз-елены на два основных типа: с поворотной платформой и с пово-отной колонной, то исследования необходимо проводить в двух на-равлениях.

Цель работы -разработка математических моделей валочно-акетирующих машин в режимах перенесения вертикально располо-енных деревьев поворотом манипулятора или платформы, позво-яющих на этапе разработки конструкторской документации обосно-анно выбирать совокупности параметров, обеспечивающих сниже-ие динамических нагрузок.

Объекты и методы исследования. . Объектом теоретических сследований являлась динамическая система «валочно-акетирующая машина с манипулятором - предмет труда-дерево.»

Объектом экспериментальных исследований являлись натур ный стенд валочно-пакетирующей машины на базе манипулятор< трактора ТБ-1 и валочно-пакетирующая машина ЛП-19Б

Научная новизна работы. Научная новизна работы заключа ется в разработке математической модели динамической системь «валочно-пакетирующая машина с манипулятором - предмет труда-дерево», позволяющей исследовать взаимодействие валочно пакетирующих машин с предметом труда - деревьями в процесс« перенесения их в вертикальном положении; в выявлении влияни! параметров деревьев и технологического оборудования на уровен динамических нагрузок на машину

Значимость для теории и практики. Разработанные матема тические модели взаимодействия современных валочнс пакетирующих машин с предметом труда - деревьями, результат! исследований дополняют теорию лесных машин и являются базо для их дальнейшего совершенствования и создания автоматизирс ванной системы проектирования машин. Использование теоретиче ских разработок и результатов исследований позволит обоснованн производить выбор основных параметров валочно-пакетирующи машин, повысить качество проектирования при существенном сс кращении стоимости проектных работ и сроков создания, а такж снизить металлоемкость при повышении надежности.

Научные положения, выносимые на защиту:

1. Математические модели динамических систем « валочнс пакетирующая машина - предмет труда» в режимах перенесени вертикально расположенного дерева поворотом манипулятор или платформы

2. Закономерности и уровни динамической нагруженное™ вг лочно-пакетирующих машин в режимах перенесения вертикальн расположенного дерева поворотом манипулятора или платфор мы.

3. Аналитические зависимости для определения исходных пг раметров механических систем.

4. Рекомендации и рациональные параметры валочнс пакетирующих машин, обеспечивающие снижение динамически нагрузок

Апробация работы. Результаты исследований докпадывалис и обсуждались: на научно-технических конференциях ЛТА (Санк Петербург, 1998, 1999г.г.).

Публикации. Материалы диссертации опубликованы в двух гьях.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, а разделов, основных выводов и рекомендаций, списка литерату-и приложений. Содержание работы изложено на 142 страницах ^нописного текста, иллюстрированного 60 рисунками и 20 таб-ами.

Реализация работы. Основные результаты исследований црены в учебный процесс кафедры проектирования специальных ных машин.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы, сформулирова-.|ель работы и основные научные положения, выносимые на за-

У. Общее состояние вопроса и основные задачи исследования.

В первой главе изложены основные проблемы механизации осечных работ, особенности рабочего цикла валочно-этирующих машин, дан анализ конструкций механизмов поворота 5зор зарубежных и отечественных валочно-пакетирующих ма-I, а также работ по исследованию динамической нагруженности □заготовительных машин.

Исследованию динамической нагруженности лесосечных ма-i с гидроманипуляторами и предмета труда -деревьев посвящены оты, Рахманина Г.А., Александрова В.А., Жукова A.B., Бурмака ., Костюкевича В.М., Виногорова Г.К., Старкова Г.И., Федорова ., Лямина И.В., Пациньского З.М., Киркина С.Ф., Демакова В.М., нева В.С, Ле Тан Куиня, Чернцова В.А., Третьякова В.И., Каршева , Герасимова Ю.Ю., Шиловского В.Н.,

Взаимодействие валочно-пакетирующих машин с предметом за - деревьями и исследование процесса перенесения груза поэтом расмотренно в работах Александрова В.А., Безносенко П.Д., юяева В.Ф., Максимова Л.П., Бурмака П.С. Алферьева Н.П.,

На основании проведённого анализа опубликованных работ сно сделать следующие выводы:

Технологическая операция - перенесение вертикально расположенного дерева поворотом манипулятора или платформы яв-пяется одной из основных в работе валочно-пакетирующих машин.

В настоящее время наиболее полно исследована динамическая нагруженность лесосечных машин при выполнении таких техно

логических операций как валка дерева, подъем / опускание / ег стрелой, перемещение рукоятью. Технологическая операция - пер( несение вертикально расположенного дерева поворотом манипул: тора или платформы малоизучена. Отсутствуют исследования ж груженности валочно-пакетирующих машин с учетом влияния жес кости опорного массива и параметров гидропривода.

3. Учитывая недостаточную надежность отечественных машин, з; дача снижения динамической нагруженности валочж пакетирующих машин является актуальной.

4. Отсутствует система автоматизированного определения динам! ческих характеристик валочно-пакетирующих машин на стади проектирования.

Задачи исследования. В соответствии с целью работы опред< лены следующие основные задачи исследований:

разработать математическую модель механической сист< мы «валочно - пакетирующая машина с манипулятором предмет труда - дерево» и исследовать процесс перенес* ния вертикально расположенного дерева поворотом маж пулятора или поворотом платформы валочж пакетирующей машины;

провести экспериментальные исследования нагруженносп валочно-пакетирующих машин в процессе выполнения те: нологической операции перенесения вертикально распол< женного дерева поворотом манипулятора или платформы;

- разработать методику расчета нагруженности валочж пакетирующих машин в режиме перенесения дерева пов< ротом;

- осуществить прогнозирование основных динамических х< рактеристик создаваемых валочно-пакетирующих машин; создать программное обеспечение для автоматизирование го проектирования технологического оборудования вало« но-пакетирующих машин.

2. Теоретическое исследование динамики процесса перенесения вертикально расположенного дерева поворотом. Наибольшая нагруженность валочно-пакетирующих машин процессе перенесения вертикально расположенного дерева поворс том возникает во время пуско-тормозных режимов. На рис. 1. пре; ставлена трехмассовая расчетная схема системы «валочж пакетирующая машина - предмет труда - дерево.»

В расчетной схеме приняты следующие обозначения:

Рис.1. Трехмассовая расчетная схема.

Со - крутильная жесткость опорного массива;

С12 - крутильная жесткость металлоконструкции манипулятора, вала колонны и привода; С2з- крутильная жесткость дерева;^- момент инерции подрессоренной базы, приведенной к оси вращения колонны;^- момент инерции манипулятора, захватно-срезаю-щего устройства, приведенный к оси вращения колонны;^- момент инерции пакетируемого дерева, приведённый к оси вращения колонны;фо, Фг, Фз, Фг угловые перемещения масс, с моментами инерций ^ ¿2, Лз и безмассовой чки 1;МД- крутящий момент, создаваемый реечным механизмом; г момент статического сопротивления движению. Математическое описание динамической системы «валочно-кетирующая машина - предмет труда - дерево» может быть пред-звлено системой уравнений (1).

¿о-Ро + Со-Ро = Р-/-Г, (1)

Сх2-{<Р\-<Р2)=

•}2-{Ф2~ &>)+ С2з -{<Р2-<Р3)= С, 2 •(<», - <р2), Л

<Рх =

г

Последнее уравнение системы (1) является уравнением связи >рости движения поршня с параметрами гидропривода.

Уравнение (2) является решением системы (1) относительно зугой связи С12.

(2)

а-Ь-р-с-

¿\<Рх~<Р2) , л аЧ<р1 ~<Р2) | в ¿2(.<Рх ~<Р2) | с ~<Р2) ,

А

Л3 Л2

+ /)•((», -<Р2) = Е,

Л

где

А= ь-си.с0

С-Сп-С0+г2-/-С0+Г2./-С12 ' в = Л +г2-Г-Са-Сгз +г2 -/-С0 -С,2 +

+г2-/-С12-С23 )+Л-(с-С12-Сгз+/'2-/• С0-Сц+Г2-/-С23 ).

с =______b■C¡2■(J2+JJ)■C0■C23____ .

У2 -[с-С]2 -С0 +С0 •г2 -/ + г2 ■/■С^)'

Г -г2 - /".г -С

__ _^12 ______•

32 • ^зТс-Си ¿0 +С0 •'■2 -1 + г2 ./.С12")'

___А/с-С12.г2-/.С0-Си__

У2 -С0 +С0 -л2 ./ + г2

Частное решение уравнения (2) представляет с

бой приведенную деформацию манипулятора от действия стати^ ских моментов сопротивления движению.

Введя новую переменную У] =((*>,-<р2)-%, получим однорс

ное дифференциальное уравнение (3)

<*% , г, Л1У-1 ^ ^ ^ „ Л г-

—±+А----—]- + В-¥,=0- I-

А Л Л2 Л ' Его характеристическое уравнение будет иметь вид

X4 + СХ + £> = 0. (4)

Движение рассматриваемой динамической системы проис> дит с постоянной затратой энергии, расходуемой на преодолен сопротивлений её движению, то есть колебания являются затуха щими.

Уравнение (4) имеет две пары комплексно-сопряжённых корн) с отрицательными вещественными частями.

хп =-а±1-к', хгъ =-/?±/-и.

Здесь I = 1.

Таким образом, решением дифференциального уравнения ( будет:

7! = е~а'' • (С, -С05*-/ + С2 ■ьтк-^+е-Р'' -(С3-соби-Г + С4 -бши-/) (5] Для режима торможения дерева стрелой начальные услов! могут быть записаны в виде:

где скорость перенесения дерева; ^ - время торможения эелы, определяемое временем переключения золотника распре-пителя.

Вычисляя соответствующие производные и используя началь-е условия (6), получаем уравнения для определения произволь-х постоянных:

0 = С, +С2;

0 = С2-к-Сх.а+СА-п~Сг-р-,

(7)

■■Сх-(а2-к2)-2-С2 -к-сс+Съ-{рг -и)-2-С4

0 = С, -(-а3 +3-к2 а)+С2 •(-к3 +3.&а2)+

Окончательно выражения для определения произвольных по->янных будут иметь вид:

м>

Тт

[{к2-п2)-2-(а2-р2)]

С,

С,

С,

¡к2-л2)2 + 2• {к2 + «2>(Д.-а)2 + (/?-«)' _ \уI [з -а • (к2 + Р2)- 2• р■ (п2 + р2)~а■ (п2 + а2)1 'г \ к ■ [(¿2 - п2)2 + 2 ■ (¿г2 + и2)- 0? - а)2 + (/? - а)4]

[(к2-п2)-Ъ.{*2 ~Р2)\

(8)

IV

У - п2 )2 + 2 • (к2 + п2 )• {р - а)2 + {р - а) [д (к2 +р2)-3-р. (г2 + а2)+ 2 • а-(к2 + а2)]

(Р -л2)2 + 2-(&2 -ьп2).(/?-а)г +

Для режима разгона

Ух

н-

<=0"

раз

Амплитуды колебаний нагрузки выражаются соответственно |рмулами

а^^Тс2; ап=,1с27с2. (9)

где а^ иап- соответственно амплитуды высокой и низкой час-■ колебаний.

Максимальное давление в гидроприводе можно определить по |рмуле (10)

_ Ушах ,С\2 +МС

■г тах г

г-/

Разработанная модель динамической системы «валочнс пакетирующая машина с манипулятором - предмет труда - дерево позволяет определять характер и уровень динамических нагрузок реечном механизме привода колонны, а также, в отличие от ране опубликованных, учитывает диссипацию энергии в приводе мехг низма поворота и жесткость опорного массива ВПМ.

3 Результаты теоретических исследований нагруженности валоч-но-пакетирующих машин в процессе перенесения вертикально

расположенного дерева На рис. 2. представлены графики зависимости максимальног изгибающего момента в упругой связи С12 от объема переносимь деревьев и параметров технологического оборудования и гидропр! вода для ВПМ с поворотной колонной.

В таблице 1 приведены основные динамические характерней ки системы при торможении в процессе перенесения вертикальн расположенных деревьев поворотом манипулятора, для градаци объемов деревьев от 0.1 до 1 м .

Таблица

Динамические характеристики механической системы в режимах торможения при перенесении вертикально расположенного дерева.

V, м3 п, 1/с к, 1/с а, 1/с (3, 1/с Ртах.МПа

0.1 3.13 13.8 -4.472 -0.418 13.5

0.2 2.40 13.7 -4.472 -0.279 17.3

0.3 2.11 13.6 -4.472 -0.24 19.7

0.4 2.03 13.7 -4.472 -0.239 20.3

0.5 2.02 13.7 -4.472 -0.258 20.0

0.6 1.93 13.7 -4.472 -0.251 20.7

0.7 1.97 13.7 -4.472 -0.281 19.8

0.8 1.96 13.7 -4.472 -0.297 19.6

0.9 2.0 13.7 -4.472 -0.327 18.9

1 1.89 13.7 -4.472 -0.31 19.8

На рис. 3. представлены графики зависимости максимального гибающего момента в упругой связи С12 от параметров технологи-ского оборудования и гидропривода для ВПМ с поворотной платимой.

МтахЛм

7 5-11

МтаяЛм

| |

а-ш3 | 1

1 \

1-и5 \ I """ ........1" ............

1

----- -1-..... /

----- -

В)

1'10 2'10

3-Й „

Смащйм

д)

Рис. 2. Зависимость максимального изгибающего момента в тругой связи С12 а) - от объема переносимых деревьев; б) - от емени торможения; в) - от скорости поршня, при времени тормо-

с й

жения 0.4с; г)- от вылета манипулятора; д)- от приведенной крутиль ной жесткости манипулятора.

В таблице 2 приведены основные динамические характернее ки системы при торможении в процессе перенесения вертикальн расположенных деревьев поворотом платформы, для градации 061 емов деревьев от 0.5 до 2.25 м3.

1,4-ю*

МтахЛм

не* е-а* е-»4

4-»<

11 В1 112 31 С 4 95 се 8 7 Я] а} 04 05 0£ 0?

*ТОр1

1 МО* МтахДм

I-)«1

И14

7'М*

¡•¡а*

в) Г)

Рис. 3. Зависимость максимального изгибающего момента в упругой связи С12 а) - от времени торможения; 6) - от скорости поршня, при времени торможения 0.2с; в)- от вылета манипулятор*

г}- от приведенной крутильной жесткости манипулятора.

По результатам исследований сделаны следующие выводы:

- На манипулятор валочно-пакетирующей машины, как с п воротной колонной и реечным механизмом, так и с пов ротной платформой в режиме перенесения вертикалы расположенного дерева действует деухчастотная колеб тельная нагрузка.

- при перенесении вертикально расположенных деревы объемом от 0.1 до 1 м3 поворотом манипулятора значения

а) б)

частот амплитуд колебаний нагрузки находятся в пределах -низкие от 1.93 1/с. до 3.33 1/с., высокие от 13.6 1/с. до 13.8 1 /с. Максимальное давление находится в пределах 13.5 ... 20.7 МПа. Причем наибольшие значения давления приходятся на объем переносимых деревьев от 0.4 до 0.6 м3

Таблица 2

Динамические характеристики механической системы при перенесении вертикально расположенного дерева.

V, м3 п, 1/с к, 1/с Ртах, МПа

0.50 30.7 2.3 19.5

0.75 30.9 2.2 19.3

1.00 30.9 2.5 19.3

1.25 30.9 2.4 19.3

1.50 30.9 2.6 19.2

1.75 30.9 2.7 19.2

2.00 30.9 2.5 19.4

2.25 30.9 3.0 19.2

- Увеличение времени торможения манипулятора, в процессе перенесения вертикально расположенного дерева поворотом манипулятора, с 0.2 до 0.6 с. позволяет снизить максимальное давление в гидроприводе механизма поворота в 3 раза.

Увеличение скорости поршня гидропривода механизма поворота валочно-пакетирующей машины, с поворотной колонной, с 0.04 до 0.08 приводит к повышению максимального давления в 2 раза.

При увеличении вылета манипулятора валочно-пакетирующей машины с поворотной колонной с 4 до 12 м максимальное давление возрастает в 10 раз, а при уменьшении жесткости с 5*10® Нм до 1*106 Нм снижается в 5 раз. При перенесении вертикально расположенных деревьев объемом от 0.5 до 2.25 м3 поворотом платформы значения частот амплитуд колебаний нагрузки находятся в пределах - низкие от 2.3 1/с. до 3.1 1/с., высокие около 30 1/с, значе

ние максимального давления в гидроприводе механизи поворота около 19 МПа.

- Увеличение скорости поворота платформы валочн пакетирующей машины с 0.35 до 0.7 1/с приводит к увел чению максимального давления в 1.9 раз.

- При увеличении вылета манипулятора валочн пакетирующей машины с поворотной платформой с 4 до м. максимальное давление возрастает на 50%, а п уменьшении жесткости с 3*107 до 1*106 Нм возрастает , 5%. Дальнейшее уменьшение жесткости приводит к бьк рому росту максимального давления в виду возникновен резонансных явлений.

4. . Экспериментальные исследования нагруженности валочно-пакетирующих машин в процессе перенесения вертикально ра положенного предмета труда - дерева

Для определения нагрузок в упругих связях валоч* пакетирующих машин в процессе перенесения груза-дерева, ус новления связи между нагрузкой на манипулятор и давлением в г» роприводе, а также для проверки сходимости расчетных характе| стик динамической системы с фактическими фиксировались а дующие параметры: скорость протекания технологической операц! положение манипулятора и груза-дерева в пространстве, нагруж! ность гидропривода механизма поворота.

Экспериментальные исследования проводились на натурн стенде в лаборатории кафедры проектирования специальных л ных машин Санкт-Петербургской лесотехнической академии в м те-апреле 1997 года и на производственной базе АО «Й.З.Л» г. Йс кар-Ола в августе 1997 года.

По результатам экспериментальных исследований можно с, лать следующие выводы:

- режим переноса деревьев, как поворотом манипулято так и поворотом платформы валочно-пакетирующей ма1 ны сопровождается значительными динамическими нагр ками;

- определяющее влияние на уровень динамических нагру оказывает скорость и время протекания переходного п цесса;

- на полученных осциллограммах процесса переноса сор ментов манипулятором натурного стенда прослеживаю затухающие колебания нагрузки одной частоты;

время разгона манипулятора стенда находилось в пределах от 0.4 до 0.8 е.; время торможения от 0.1 до 0.2 с; на полученных осциллограммах процесса переноса деревьев поворотом платформы ВПМ ЛП-19Б прослеживаются затухающие колебания нагрузки двух частот; процесс перенесения сосредоточенных грузов ВПМ ЛП-19Б представляет собой двухчастотные затухающие колебания нагрузки;

время разгона платформы ВПМ ЛП-19Б находится в пределах от 0.2 до 0.3 е.; время торможения от 0.1 до 0.2 с; режим реверсирования при переносе деревьев поворотом манипулятора валочно-пакетирующей машины также сопровождается большими динамическими нагрузками. При этом значительное влияние на уровень динамических нагрузок оказывает, как скорость переноса деревьев, так и время между окончанием одного и началом другого движения;

при исследовании процесса переноса: сортиментов манипулятором натурного стенда значения пиковых давлений находятся в интервале от 15.2 до 17.5 МПа; сосредоточенного груза ВПМ ЛП-19Б значения пиковых давлений, во время разгона, составляют 12.1 ... 18.3 МПа, пиковых давлений, во время торможения, 18.3 ... 19.2 МПа; в процессе перенесения деревьев ВПМ ЛП-19Б значения пиковых давлений, во время разгона, составляют 11.2 .. 17.2 МПа, во время торможения 18.7 .. 19.8 МПа; в режимах реверсирования на ВПМ ЛП-19Б значения пиковых давлений, во время разгона, составляют 15.7 .. 19.6 МПа, во время торможения 18.0.. 21.1 МПа; - давление от действия сил сопротивления повороту незначительно и мало изменяется с увеличением массы переносимого груза.

5. Оценка корректности математических моделей валочно-

пакетирующих машин. В виду того, что при проведении экспериментальных исследо-1й на натурном стенде на результаты оказывали существенное жие ряд факторов, в том числе и конструктивные, а также и то, деревья, при проведении исследований, были заменены сорти-гами возникла необходимость корректирования математической

модели, описывающей динамику валочно-пакетирующей машиж ограниченной грузоподъёмности.

Математическая модель натурного стенда может быть пре/ ставлена двумя расчетными схемами: двухмассовой с учетом влиу ния гидропривода и двухмассовой, но без учета влияния параметро гидропривода. Двухмассовая расчетная схема с учетом влияни гидропривода может быть решена, как относительно упругой связ С12, так и относительно упругой связи Со.

В результате исследования корректности математических мс делей было установлено:

1. Наиболее точные результаты дает двухмассовая расчетна схема с учетом влияния гидропривода, математическое описание кс торой решено относительно упругой связи С12.

2. При моделировании нагруженное™ валочно-пакетирующе машины с поворотной платформой на основании двухмассовой ра< четной схемы без учета влияния гидропривода было получено зн; чительное расхождение теоретических и экспериментальных да1 ных, 50 ... 65%, что может быть объяснено использованием в кач< стве начального условия завышеной угловой скорости поворот платформы.

3. При моделировании нагруженности валочно-пакетирующе машины с поворотной платформой на основании модели, предл« женной Александровым В.А., расхождение теоретических и экспер! ментальных данных составили 4 ... 7.5%.

Следовательно, трехмассовая математическая модель, пре, ложенная в теоретической части работы корректна, принятые доп щения приемлимы. Исходя, из этого трехмассовая математичеекг модель может быть рекомендована к использованию для проектир вания нового и анализа существующего лесозаготовительного об рудования.

Для расчета нагруженности валочно-пакетирующих машин поворотной платформой наиболее корректной является математ ческая модель предложенная Александровым В.А.

6. Выводы и рекомендации.

Разработанные в диссертации математические модели и пр граммы исследований на ЭВМ в среде MatcCAD 5.0 PLUS, позвол ли решить задачу изучения динамической нагруженности валочн пакетирующих машин с манипуляторами и получить следующие р зультаты:

1. Несмотря на большое число опубликованных работ, посвященных динамике лесосечных машин, до настоящего времени продолжает оставаться малоизученной технологическая операция - перемещение срезанного дерева в вертикальном положении поворотом манипулятора или платформы

2. При перенесении вертикально расположенного дерева поворотом манипулятора или платформы происходит наложение двух гармонических затухающих колебаний нагрузки с различными частотами. Высокочастотные колебания составляют: для валочно-пакетирующей машины с поворотной колонной 13.6- 13.8 1/с, низкочастотные 1.93-3.33 1/с; для машины с поворотной платформой высокочастотные около 30 1/с, низкочастотные 2.3 - 3.1 1/с. Причем затухание высокочастотных колебаний происходит быстрее низкочастотных, в среднем, в 20 раз.

3. Теоретическими и экспериментальными исследованиями установлен высокий уровень динамических нагрузок на манипулятор и машину в целом. Добавочные динамические моменты в упругих связях валочно-пакетирующих машин достигают: при перенесении дерева поворотом манипулятора 6.5*104 Нм, при перенесении поворотом платформы 7*104 Нм.

4. Анализ данных исследований показывает, что динамические нагрузки в упругих связях валочно-пакетирующих машин в основном зависят от скорости перенесения груза, времени протекания пуско-тормозных режимов, а также от вылета и жесткости манипулятора.

5. В процессе исследований выявлено, что время нарастания нагрузки от статической до максимальной составляет 0.15 ... 0.25 с.

6. Экспериментальными исследованиями установлен диапазон изменения времени протекания пуско-тормозных режимов. Для серийных ВПМ типа ЛП-19А, ЛП-19Б он составляет:

- время торможения платформы 0.15 ... 0.25с;

- время разгона платформы 0.25 ... 0.35с.

7. Полученные при математическом моделировании аналитические зависимости позволяют установить связь:

- между параметрами конструкции манипулятора, базы I гидропривода;

между величиной и характером изменения динамическое нагрузки.

8. При исследовании процесса перенесения вертикально рас положенного дерева поворотом платформы или манипуля тора была установлена удовлетворительная сходимост! расчетных пиковых нагрузок с экспериментальным! /погрешность 5 ...8% в сторону завышения расчетных дан ных/.Таким образом, принятые допущения при математиче ском моделировании, значительных ошибок в результат исследований не вносят.

9. Выбор основных параметров валочно-пакетирующих маши! следует производить по наиболее тяжелому режиму - тор можение масс системы в процессе перемещения дерева вертикальном положении. Необходимо также принимать В' внимание режимы реверсирования, которые не являютс основными, но в эксплуатации часто используются. Экспе риментальными исследованиями, проводимыми на вало«-но-пакетирующей машине ЛП-19Б, выявлено, что в режима реверсирования динамические нагрузки достигают высоки значений.

10. Разработанная методика экспериментальных исследовани и примененная аппаратура обеспечивают получение с ДО( таточной точностью динамических характеристик систем! «валочно-пакетирующая машина с манипулятором - пре/ мет труда - дерево». С некоторым корректированием и дс полнением разработанная методика может быть рекоме! дована для экспериментальных исследований в произвол ственных условиях.

11. Для снижения пиковых нагрузок в упругих связях валочн< пакетирующих машин необходимо:

- увеличение времени разгона и торможения до 0.6 секунд;

- снижение приведенной жесткости манипулятора валочн( пакетирующей машины с поворотной колонной путем вв( дения дополнительных упругих элементов /снижение пр| веденной крутильной жесткости манипулятора валочн' пакетирующей машины с поворотной платформой недопу тимо в виду возможности возникновения резонансных я лений/;

- увеличение угловой скорости перенесения дерева в вертикальном положении, без значительного возрастания пиковых давлений, допустимо на 15 ... 20%.

Материалы диссертации опубликованы в следующих работах:

Чураков A.A., Александров В.А. Нагруженность ВПМ ограни-мой грузоподъемности в пуско-тормозных режимах. Межвуз. сб. (ч. тр., С-Пб., Л ТА, 1998.

Чураков A.A. Нагруженность ВПМ ограниченной грузоподъем-гги в пуско-тормозных режимах. Межвуз. сб. науч. тр., С-Пб., ЛТА, 39.

Просим принять участие в работе диссертационного Совета 163.50.01 или прислать Ваш отзыв на автореферат в двух экземп-зах с заверенными подписями по адресу: 194018, Санкг-гербург, Институтский пер., 5, Лесотехническая академия, Ученый вет.

Лицензия ЛР N2 020578 от 04.07.97.

Подписано в печать с оригинал-макета 17.12.99. Формат 60x841/16. Бумага офсетная. Печать трафаретная. Уч.-изд.л. 1.0. Печ. л. 1.25. Тираж 100 экз. Заказ 245. С27.а.

Санкт-Петербургская государственная лесотехническая академия Издательско-полиграфический отдел СПбЛТА 194021, Санкт-Петербург, Институтский пер., 3

Введение

1. Состояние вопроса и основные задачи исследований

1.1. Основные проблемы в механизации лесосечных работ

1.2. Анализ конструктивных особенностей механизмов поворота

1.3. Обзор отечественных и зарубежных валочно-пакетирующих машин

1.4. Обзор исследований нагруженности механизмов поворота технологического оборудования грузоподъемных машин

1.5 Актуальность выбранной темы и задачи исследований

2. Теоретические исследования динамики процесса перенесения вертикально расположенного дерева поворотом

3. Результаты теоретических исследований нагруженности валочно-пакетирующих машин в процессе перенесения вертикально расположенного дерева

3.1. Результаты теоретических исследований нагруженности валочно-пакетирующей машины с реечным механизмом поворота

3.2. Результаты теоретических исследований нагруженности валочно-пакетирующей машины с поворотной платформой 54 ^Экспериментальные исследования валочно-пакетирующих машин в процессе перенесения вертикально расположенного предмета труда - дерева

4.1 Общие вопросы и методика исследований

4.2 Проведение экспериментальных исследований

4.3 Результаты экспериментальных исследований динамики пуско-тормозных режимов и режима реверсирования при работе валочно-пакетирующих машин

4.4. Экспериментальное определение общей жесткости элементов манипулятора стенда в горизонтальной плоскости 105 5. Оценка корректности математических моделей валочно-пакетирующих машин

Применение машинных методов ведения лесозаготовительных работ, с целью повышения производительности, экологичности и безопасности, предъявляет особые требования, как к надёжности используемых машин, так и к степени их воздействия на окружающую среду.

Одним из способов машинной заготовки древесины является хлыстовая технология с использованием валочно-пакетирующих машин. Однако существующие образцы подобных машин отечественного производства отличаются невысокой надёжностью, что частично может быть объяснено тем, что при проектировании были использованы методы расчётов по максимальной статической нагрузке с использованием коэффициентов запаса, значения которых принимались не всегда достаточно обоснованными. Использование подобных методов проектирования увеличивает время доводки опытного образца до серийной машины, неоправданно высокие коэффициенты запаса приводят к увеличению массы металлоконструкции, что не только не способствует повышению надёжности, но и увеличивает динамические нагрузки на технологическое оборудование.

Учитывая то, что в настоящее время разрабатываются новые методы и технологии ведения лесосечных работ с широким использованием машин, использующих в своем рабочем цикле операции выполняемые валочно-пакетирующими машинами, а также создаются образцы лесозаготовительной техники обеспечивающие возможность работы, как в режиме валочно-трелёвочной, так и в режиме валочно-пакетирующей машины, вопросы дальнейшего исследования динамики валочно-пакетирующих машин продолжают оставаться актуальными.

В работе валочно- пакетирующих машин операция перенесения вертикально расположенного дерева поворотом платформы или манипулятора с позиции нагруженности является одной из основных и малоизученных. Поэтому исследование данного режима является актуальным.

Так как по конструкции узла поворота манипулятора, в плоскости параллельной опорной поверхности, машины могут быть разделены на два основных типа: с поворотной платформой и с поворотной колонной, то исследования необходимо проводить в двух направлениях.

Исходя из вышеизложенного целью настоящей работы является разработка математических моделей валочно-пакетирующих машин в режимах перенесения вертикально расположенного дерева поворотом манипулятора или платформы, позволяющих на этапе разработки конструкторской документации обоснованно выбирать совокупности параметров, обеспечивающих снижение динамических нагрузок.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

- разработать динамические модели валочно-пакетирующих машин в режимах перенесения срезанных деревьев поворотом манипулятора или платформы;

- провести исследование на разработанных моделях взаимодействия валочно-пакетирующих машин с предметом труда - деревьями;

- оценить адекватность полученных результатов путём сравнения теоретических и экспериментальных данных;

- разработать рекомендации по снижению динамической нагруженности валочно-пакетирующих машин.

Диссертация состоит из введения, пяти глав, основных выводов и рекомендаций, списка литературы и приложений. Общий объём работы

Выводы и рекомендации.

Разработанные в диссертации математические модели и программы исследований на ЭВМ в среде MatcCAD 5.0 PLUS, позволили решить задачу изучения динамической нагруженности валочно-пакетирующих машин с манипуляторами и получить следующие результаты:

1. Несмотря на большое число опубликованных работ, посвященных динамике лесосечных машин, до настоящего времени продолжает оставаться малоизученной технологическая операция -перемещение срезанного дерева в вертикальном положении поворотом манипулятора или платформы

2. При перенесении вертикально расположенного дерева поворотом манипулятора или платформы происходит наложение двух гармонических затухающих колебаний нагрузки с различными частотами. Высокочастотные колебания составляют: для валоч-но-пакетирующей машины с поворотной колонной 13.6 - 13.8 1/с, низкочастотные 1.93 - 3.33 1/с; для машины с поворотной платформой высокочастотные около 30 1/с, низкочастотные 2.3 - 3.1 1/с. Причем затухание высокочастотных колебаний происходит быстрее низкочастотных, в среднем, в 20 раз.

3. Теоретическими и экспериментальными исследованиями установлен высокий уровень динамических нагрузок на манипулятор и машину в целом. Добавочные динамические моменты в упругих связях валочно-пакетирующих машин достигают: при перенесении дерева поворотом манипулятора 6.5*104 Нм, при перенесении поворотом платформы 7*104 Нм.

4. Анализ данных исследований показывает, что динамические нагрузки в упругих связях валочно-пакетирующих машин в основком зависят от скорости перенесения груза, времени протекания пуско-тормозных режимов, а также от вылета и жесткости манипулятора.

5. В процессе исследований выявлено, что время нарастания нагрузки от статической до максимальной составляет 0.15 . 0.25 с.

6. Экспериментальными исследованиями установлен диапазон изменения времени протекания пуско-тормозных режимов. Для серийных ВПМ типа ЛП-19А, ЛП-19Б он составляет:

- время торможения платформы 0.15 . 0.25с;

- время разгона платформы 0.25 . 0.35с.

7. Полученные при математическом моделировании аналитические зависимости позволяют установить связь:

- между параметрами конструкции манипулятора, базы и гидропривода;

- ме>кду величиной и характером изменения динамической нагрузки.

8. При исследовании процесса перенесения вертикально расположенного дерева поворотом платформы или манипулятора была установлена удовлетворительная сходимость расчетных пиковых нагрузок с экспериментальными /погрешность 5 .8% в сторону завышения расчетных данных/.Таким образом, принятые допущения, при математическом моделировании, значительных ошибок в результаты исследований не вносят.

9. Выбор основных параметров валочно-пакетирующих машин следует производить по наиболее тяжелому режиму - торможение масс системы в процессе перемещения дерева в вертикальном положении. Необходимо также принимать во внимание режимы реверсирования, которые не являются основными, но в эксплуатации часто используются. Экспериментальными исследованиями, проводимыми на валочно-пакетирующей машине ЛП-19Б,

133 выявлено, что в режимах реверсирования динамические нагрузки достигают высоких значений.

10. Разработанная методика экспериментальных исследований и примененная аппаратура обеспечивают получение с достаточной точностью динамических характеристик системы «валочно-пакетирующая машина с манипулятором - предмет труда - дерево». С некоторым корректированием и дополнением разработанная методика может быть рекомендована для экспериментальных исследований в производственных условиях.

11. Для снижения пиковых нагрузок в упругих связях валочно-пакетирующих машин необходимо:

- увеличение времени разгона и торможения до 0.6 секунд;

- снижение приведенной жесткости манипулятора валочно-пакетирующей машины с поворотной колонной путем введения дополнительных упругих элементов /снижение приведенной крутильной жесткости манипулятора валочно-пакетирующей машины с поворотной платформой недопустимо в виду возможности возникновения резонансных явлений/;

- увеличение угловой скорости перенесения дерева в вертикальном положении, без значительного возрастания пиковых давлений, допустимо на 15 . 20%.

1. Александров В.А. Динамические нагрузки в лесосечных машинах. П.: ЛГУ, 1984.-152 с.

2. Александров В.А. Научные основы динамики рабочих процессов и прогнозирование нагруженности лесосечных машин с манипуляторами: Дис. на соиск. учен. степ. д.т.н.-ЛТА,1982. 247 с.

3. Александров В.А. Исследование динамики гидроманипулятора безчокерного трактора типа ТБ-1: Дис. на соиск. учен. степ. к.т.н.-ЛТА. 1971.-151с.

4. Александров В.А., Третьяков В.Н. Исследование динамики гидроманипулятора валочно-пакетирующей машины. В кн.: Научные труды ЛТА, № 150. Л., ЛТА, 1972, с.80-85.

5. Александров В.А. Аналитическое и экспериментальное исследование процесса подъема груза-дерева стрелой гидроманипулятора. В кн.: Научные труды ЛТА, № 147, Л., ЛТА, с.68-73.

6. Александров В.А., Осмаков С.А. Исследование динамики взаимодействия манипулятора валочно-пакетирующей машины с пакетируемым деревом при повороте. В кн.: Межвуз. сб., вып. У 1., Л., ЛТА, 1977. с. 21-24.

7. Александров В.А. Моделирование технологических процессов лесных машин:Учебник для вузов. -М. Экология, 1995. 256с.

8. Алферьев Н.П. Исследование процесса переноса круглых лесоматериалов и хлыстов манипуляторами на лесных складах. Дисс. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. Химки, 1979. - 191с.

9. Анучин Н.П. Определение объемов хлыстов и сортиментов. М.: Лесн. пром-ть. 1985. - 185 с.

10. Артамонов Ю.Г. Вопросы исследования и совершенствования тракторной трелевки, исключающие применение ручного труда: Автореф. на соиск. учен. степ, к.т.н. Л.: ЛТА. 1970. -16 с.

11. Баринов К.Н., Александров В.А. Проектирование лесопромышленного оборудования. Л.: ЛГУ, 1988, - 240 с.

12. Башта Т.М. Объемные насосы и гидравлические двигатели систем. М.Машиностроение, 1974. - 435с.

13. Безносенко П.Д. Исследование динамических нагрузок на механизм поворота и стреловой гидроманипулятор машины ЛП-2. Экспресс-информация. М., ВНИПИЭИЛеспром, 1973, 6 с.

14. Бидерман П.Д. Прикладная теория мешанических колебаний. М. Высш. Школа, 1972. - 416с.

15. Бурмак П.С. Исследование устойчивости валочно-пакетирующих машин против опрокидования. Дисс. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. Химки, 1974 - 148с.

16. Валочно-пакетирующая машина ЛП-19. Кругов В.С., Барман М.А., Ермольев В.П., Королев В.Е. Попов Б.В. М. Лесн. Пром-сть, 1982. -288с.

17. Виногоров Г.К. Лесосечные работы. Ы.: Лесная промышленность, 1981, -272с.

18. Виноградов Г.К. к методике обоснования расчетных деревьев при решении эксплуатационных задач // Труды ЦНИИМЭ. Химки: ЦНИИМЭ. -1971. - № 2. - с.39- 44.

19. Волков Д.П. Динамические нагрузки в универсальных экскаваторах -кранах. М.: Машгиз. 1958. -268с.

20. Верхов Ю.И. Определение жесткости гидросистем лесопогрузчиков. Лесоэкспл. И лесосплав, 1976. - №24 - с4-5.

21. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления. М. машиностроение, 1972. - 376с.

22. Гийон М. Исследование и расчет гидравлических систем. -М.: Машиностроение. 1964. 388с.

23. Герасимов Ю.Ю. Повышение качества и надежности манипуляторов лесных машин. Автореф. дис. д-ра техн. наук. 05.21.01/Воронежская гос. лесотехн. акад. Воронеж, 1993. - 33с.

24. Демаков В.М. Повышение производительности передвижных рубильных установок снижением динамических нагрузок: Автореф. на соиск. учен. степ. к.т.н. Л.: ЛТА. 1990. -19 с.

25. Динамика крупных машин / Под ред. Соколовского В.И., Казака С.А., Кирпичникова Б.М. и др. М.: Машиностроение 1969. - 511с.

26. Дмитриев A.A., Чобиток В.А., Тельмнов A.B. Теория и расчет нелинейных систем подрессоривания гусеничных машин. М.: Машиностроение. 1976. - 203 с.

27. Ермольев В.П. Динамика стрелового манипулятора с жестким захватом дерева // Труды ЦНИИМЭ. Химки: ЦНИИМЭ, - 1971. -№120. с. 138-165.

28. Жуков A.B., Кадолко Л.И. Основы проектирования специальных лесных машин с учетом их колебаний. М.: Наука и техника. 1978. -263 с.

29. Жуков A.B. Проектирование лесопромышленного оборудования. -Минск: Высшая школа. 1990. 312 с.

30. Жуков A.B., Леонович И.И. Колебания лесотранспортных машин. -Минск: БГУ, 1973. 239 с.

31. Каршев Г.В. Обоснование параметоров манипуляторов лесных машин по металлоемкости и быстродействию. Дисс. на соиск. учен, степ. канд. техн. наук052101/ЛТА им. С.М.Кирова., 1989. 206с.

32. Киркин С.Ф. Анилиз условий работы разобщающих устройств при отделении деревьев от пакетов различными способами // Труды ЦНИИМЭ. Химки: ЦНИИМЭ. - 1968. - № 91. с. 164-174.

33. Коротяев A.B. О положении центра тяжести стволов с кроной и хлыстов, заготавливаемых в лесах Европейского севера СССР // Лесной журнал. Архангельск. -1959. - № 2. - с. 104-110.

34. Кочегаров В.Г., Михайлов Л.М. К вопросу взаимодействия дерева со стрелой гидроманипулятора трактора ТБ-1 // Материалы НТК ЛИФ.- Л.: ЛТА,-1971. с.8-11.

35. Кочегаров В.Г. Теоретические исследования техологии лесосечных работ: Дис. на соиск. учен. степ. д.т.н. Л.: Л ТА. 1973. - 416 с.

36. Кушляев В.Ф. Исследование некоторых вопросов процесса работы ВПМ с гидроманипулятором: Автореф. на соиск. учен. степ, к.т.н. -М.: ЦНИИМЭ ЛТА. 1972. - 20 с.

37. Кушляев В.Ф. Лесозаготовительные машины манипуляторного типа. М.: Лесн. пром-ть 1981. - 248 с.

38. Кушляев В.Ф. К вопросу исследования колебаний срезанного дерева // Труды ЦНИИМЭ. Химки: ЦНИИМЭ. - 1971. - № 120. с.94-102.

39. Кушляев В.Ф. О моделировании процесса взаимодействия валочно-пакетирующей машины ЛП-2 с деревом. В кн.: Труды ЦНИИМЭ, № 120, Химки, 1971, с. 116-125.

40. Кушляев В.Ф. Моделирование дерева как механической системы //Лесная пром-ть. М.: Лесн. пром-ть. - 1970. - № 11. - с.29-30.

41. Кушляев В.Ф. Исследование кинематики и динамики дерева при бесповальном способе рубки в молодняке // Труды ЦНИИМЭ. Химки: ЦНИИМЭ. - 1979. - № 101. - с.25-34.

42. Ле Тан Куинь Прогнозирование нагруженности лесосечных машин с манипуляторами в условиях лесозаготовок Вьетнама. Дисс. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук. 05.21.01/ ЛТА им. С.М. Кирова., 1989. -206с.

43. Баранцев A.C. Сравнительная экологическая оценка отечественной и зарубежной техники. М.: ж-л « Лесная промышленность», №3 1995. -C20-21

44. Большаков A.C. Средощадящая технология на базе валочно-трассирующей машины. . М.: ж-л « Лесная промышленность», №5 1995.-C25-27

45. Лямин И.В. Исследование процесса пакетирования деревьев гидроманипулятором нового типа на рубках промежуточного пользования: Автореф. на соиск. учен. степ, к.т.н. Л. ЛТА, 1973. - 20 с.

46. Машины и оборудование лесозаготовок: Справочник/ Е.И. Миронов, Д.Б. Рохленко, Л.Н. Беловзоров, Л.С. Матвеенко, Ю.М. Кулагин М.: Лесн. Пром-сть, 1990. - 440с.

47. Максимов Л.П.Повышение технико-экономических показателей валочно-пакетирующих машин за счет более эффективного использования мощности силовых установок в технологическом цикле. Автореф. на соиск. учен. степ. к.т.н. -Химки 1985. - 20 с

48. Можаев Д.В. Плюшкин С.Н. Механизация лесозаготово за рубежом. М.: Лесн. Пром-сть, 1988. - 296с.

49. Мушта В.Ф. Исследование силового воздействия навесного погрузочного устройства гидроманипуляторного типа на шасси тягача седельного лесовозного автопоезда: Автореф. на соиск. учен. степ. к.т.н.-Л.: ЛТА, 1971.-25 с.

50. Нехай С.М. Проектирование гидроприводов прессов. М.: Киев Машгиз. 1963. - 159с.

51. Орлов С.Ф. Теория и применение агрегатных машин на лесозаготовках М.: Гослесбумиздат. 1963. - 271 с.

52. Орлов С.Ф., Помогаев С.А., Жуков A.B., Александров В.А. Проектирование специальных лесных машин Л.: ЛТА, 1979. - 220 с.

53. Пациньский З.М. Исследование процесса пакетирования деревьев во время их повала: Автореф. на соиск. учен. степ, к.т.н. Л.: ЛТА, 1972. - 18 с.

54. Панин И.А. Определение динамических нагрузок в гидроприводе вращательного действия в период переходных процессов. Науч. Тр./ ЦНИИСа 1974 вып.91,- с.22-36

55. Пановко Я.Г. Введение в теорию механических колебаний. М.: Наука, 1971.-240с.

56. ПолищукА.П. Валка леса. М.: Лесн. пром-ть. 1972. - 175 с.

57. Полищук А.П. Эксплуатационные показатели деревьев и древостоев лесного фонда СССР. Химки: ЦНИИМЭ. 1968. - 59 с.

58. Помогаев С.А., Соломатников Б.И. Основы общей динамики валки и пакетирования леса // Лесной журнал. Архангельск, - 1976. - №2. -с.39-44.

59. Помогаев С.А. К вопросу управления валки леса // Лесной журнал. -1976.-№ 3.-с.41-44.

60. Рахманин Г.А. Исследование кинематики и динамики навесных шарнирно-сочлененных устройств (манипуляторов) для погрузки и штабелевки лесоматериалов: Автореф. на соиск. учен. степ, к.т.н. -М.: МЛТИ. 1970.-20 с.

61. Рахманин Г.А. Исследование динамики погрузочного устройства манипуляторного типа с гидравлическим приводом //Труды ЦНИИМЭ. -Химки: ЦНИИМЭ.-1968.-Вып. 91. -с. 88-89.

62. Старков Г.И. Исследование динамики процесса повала деревьев валочными машинами при пилении без подпила: Дис. . канд. техн. наук./ ЛТА им. С.М. Кирова. М. 1966. - 190с.

63. Сюнев B.C. Динамические нагрузки опорных элементов лесных колесных подборочно транспортных машин и их снижение, Дис. . канд. техн. наук. 05.06.02./ЛТА им. С.М. Кирова. - Л., 1984. -216с.

64. Тайсман Д.М. Гедз Н.И. Применение тензометрии в лесной промышленности. М.: Лесн. Пром-сть,1965 - 86с.

65. Третьяков В. И. Повышение эффективности лесопосадочных агрегатов снижением динамической нагруженности: Автореф. на соиск. учен. степ, к.т.н. СПб.: ЛТА, 1992. - 20 с.

66. Третьяков Н.В., Горский П.В., Самойлович Г.Г. Справочник таксатора. М.: Лесн. пром-ть. 1965. - 459 с.

67. Тюрин А.В., Науменко И.М. и др. Лесная вспомогательная книжка. -М.; Л.: Гослесбумиздат. 1956. - 531 с.

68. Федоров В.В. Исследование процесса сбора и трелевки пачек деревьев (хлыстов) тракторами, оборудованными манипуляторами, в условиях Северо-Западной зоны СССР: Автореф. на соиск. учен, степ, к.т.н. Л.: ЛТА. 1973. - 20 с.

69. Хаймович Е.М. Гидроприводы и гидроавтоматика станков. М.: Машгиз. 1959. - 555с.

70. Хохлов В.А. Гидравлические усилители мощности. М.: Изд-во АН СССР, 1963.-104с.

71. Чернцов В.А. Разработка методики расчета и обоснование основных параметров агрегата для формирования плотов береговой сплотки. Дис. на. соиск. учен. степ, к.т.н. ЛТА. 1982. - 342с.

72. Электортензометры сопротивления Б.А. Глаговский, И.Д. Пивен. -Л. Энергия, 1972. -88с.141

73. Яблонский А.А. Норейко O.K. Курс теории колебаний. М.: Высшая Школа, 1961