автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.18, диссертация на тему:Численные методы анализа и синтеза многоконтурных механизмов высоких классов

НАЦИОНАЛЬНАЯ АКАДЕМИЯ НАЛС РЕСПУБЛИКИ КАЗАХСТАН ИНСТИТУТ МЕХАНИКИ И ШШОБЩШК

На правах руношс* . ,'Дая служебного пользованал Зкз. :»:■ ¿S

■АДПРАШЮВ'ТРМ ТУТКАЕАЕЕ1ГС • •

■7Ж 621.01

ЧИСЛЕННЫЕ lETQEE АНАЛИЗА 1Г СИНТЕЗА МЮГОлОЕГУРБНХ !£ШШВ ВЫСОКИХ КЛАССОВ - --

05.02.IS" - Теория мегашзаоз'а машн "'

АВТОРЕФЕРАТ

дассертацля нз соискание ученой стяпвна доктора техЕЗчеснах наук

Адматн, IS9S

Работа выполнена ъ Институте механики и машиноведения .Национальной академии наук Республики Казахстан.

Научный консультант: академик Международной инженерной академии л Академии наук Республики Казахстан, доктор технических наук, профессор Дролдасбеков у.а.

Официальные оппоненты:

Заслуженный деятель науки и техники РСФСР, доктор технических наук, профессор Левитский К.И.

Доктор технических наук, профессор Лебедев ILA.

доктор технических наук, профессор Иванов К.С.

Ведущая организация: ! Институт -.машиноведения Академии наук Республики Кыргызстан.

Защита диссертации состоится " Я " frituJ! 19ЭЗГ. t ^^

в и О часов на заседании Специализированного совета Д.058.01.05. при Институте механики и машиноведения HAH PI по адресу: 480064, Алмагы, пр.Абая, 31.

С диссертацией моено ознакомиться в библиотеке Академия наук.

Автореферат разослан ' 1933г.

Ученый секретарь. Специализированного совета

кандидат технических наук

ОБДАЛ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. Первостепенная роль в повышении этнического уровня производства принадлежит машиностроению, эеди различных видов механизмов, применяемых в современные зтоматах, полуавтоматах, роботах, манипуляторах и др.машинах. 1роко используются рычажные механизмы, чему способствовал щ присущих им положительных свойств , таких, как относитель-1я простота изготовления, высокая надежность и долговечность силу наличия в них только низших кинематических пар, возмож-)сть передачи значительных усилий и т.д. Еще в XIX веке не-!цхий ученый А.Кемпе доказал, что возможности рычажных меха-[змов для воспроизведения заданного движения теоретически не-•раничены и что любая алгебраическая кривая может быть воо-юизведена точно соответствующим рычажным механизмом. Однако >вершенно очевидно, что прямое решение такой задачи с помо-I» тех цепей, которые рассмотрел Кемпе,.в подавляющем числе ¡учаев приведет к настолько сложным механизмам, что практичное их осуществление явится совершенно нереальным. Современ-[е исследования показали, что этим требованиям наилучшим обрам удовлетворяет плоские рычажные механизмы высоких классов 1БХ), которые благодаря наличию изменяемых замкнутых контуров, ставленных из одних липь подзижных звеньев, обладают широки-клнематичвскимп и динамическими возможностями воспроизведа-я заданных кривых. Более того, в МБК имеется возможность ре-изащш сложных программных траекторий одного, двух и более бочих органов от одного привода, что значительно упрощает стему управления роботом..

К недостаткам плоских одноконтурных МБК слв-г/е? отнести

то, "что с усложнением вида алгебраических кривых увеличивается класс и порядок механизмов, воспроизводящих их, что ведет к неоправданному усложнению конструкции механизмов, увеличению количества звеньев и кинейашческих пар. Упростить конструкции воспроизводящих механизмов, уменьшить число звеньев и кинематических пар в указанных задачах оказалось возможным с увеличением количества изменяемых замкнутых контуров из подвижных звеньев в МВК, т.е. с использованием многоконтурных механизмов высоких классов (ШВК).

Делью работы является создание теоретических основ анализа я синтеза ШЗК, включающих в себя аналитические методы:

- структурного анализа и синтеза многоконтуркых групп Ас-сура и механизмов высоких классов;

- кинематического анализа ШВК;

- кинетостатического и динамического анализа ШВК;

- структурно-кинематического синтеза ШВК. •

Методы исследования. Доведенные исследования основаны на современных методах аналитической -механики, теории механизмов и машин и прикладной математики. Достоверность теоретических положений обеспечивается строгой формулировкой задач и корректным использованием методов теоретической и прикладной механика.

Эффективность предложенных методов и алгоритмов подтверждается результатами численного моделирования на ЭВМ и решениями конкратЕых задач проектирования устройств на базе ММЗК.

Научная новизна. В работе получены,все возможные виды много контурных групп Ассура СмгА) высоких клнссое и КОК, предложена 2х структурная классификация, отвечавшая требованиям единства методов анализа и синтеза.

Разработакы численные методы анализа положений, кинетостатики и динамики ЫйШК.

Разработана теория и обобщенный метод структурно-кинематического синтеза ИКЦ для- плоских рычаяных механизмов по заданным законам движения входного и выходного звеньев. Предложен единый для механизмов любых классов способ их структурного образования из ИКЦ,и на его основе разработаны обобщенные методы структурно-кинематического синтеза механизмов, МВК, в манипулящонных устройств высоких классов (МУЕК) с двумя к более рабочими органами.

Практическая ценность и реализация результатов работы. . Разработанные аналитические методы анализа и синтеза ММЕК являются научной основой для создания новых прогрессивных конструкций машин и устройств на базе ШЕК.

Основные научные результаты доведены до практического использования и реализованы в виде комплекса программ анализа положений, перемещений, статики и динамики ММБК, структурно-кинематического синтеза ИКЦ и ЫУЕК с двумя и болве'.рабочиыи органами по заданным законам движения входного и выходных звеньев.. ¿Шективность комплекса программ проверена на многих примерах анализа и синтеза ШЕК и МУБК, техническая новяэна которых защищена авторскими свидетельствами на изобретения.

Модифицированный вариант грузоподъемной машины ВЩ-8 принят к серийному производству на ПО "Петропавловский завод тяжелого машиностроения"; механизированные леса дая^строительно-монтажных работ на базе двухконтурного направлявшего механизма внедрены-а-ПО "Киноремснаб" (г.Джамбул), а опытный образец аналогичной конструкции лесов, но на базе поступательно-переме-

— о —

щавдего двухконтурного механизма высокого класса изготавлзвает-ся еэ Ш "ШИТ (г.Петропавловск).

Методы, алгоритмы и комплекс прикладные программ анализа а синтеза ММБК используется в учебном процессе кафедры прикладной механики КазЕЕУ им.Аль-5араби и кафедры "Теория механизмов и машин" Петропавловского филиала Карагандинского политехнического института, а комплекс прикладных программ внедрен з практику конструкторских раоот при проектировании изделий на ПО

-JJ-' А..-. .

■Ъязь темы диссертации с планами отраслей науки и производства . .Диссертационная работа выполнена в соответствии с межгосударственной Программой фундаментальных исследований по комплексной проблеме "Машиностроение и технология" на 1Э85-2С00г.г. "Разработка новых схем и проектирование манипуляторов с замкнутыми кинематическими цепями на базе плоских и пространственных механизмов высоких классов" (гос.регистр.J6 ÖI900006424) и: Республиканской научно-технической программой "Создание мапин и робототехническях систем на базе МВК".

Адробапия работы. Основные результаты диссертационной работы докладывались на У1, УН и П. Республиканских межвузовских научных конференциях по математике и механике (Алма-Ата, 1ЭТ7; Караганда, 1981; Алма-Ата, 1359), межвузовской конференции по применению вычислительной техники и математических методов в научных исследованиях (Алма-Ата, 1Э80), 17,7 а 71 Национальных конгрессах по теоретической и прикладной механике (Варна, 1Э31, 1985, 1989), II Всесоюзном съезде по ТШ (Одесса, 1362)г конференции-конкурсе молодых ученых КазГУ им. СЛ. Кирова (Алма-Ата, IS8I), 711 и ЛП всемирных конгрессах по

ТММ (Севилья, Испания, 1Э37; Прага, ЧС2Р, 1391), Международном совещании (ДрездеЕ, 1551), 1У Научно-методическом совещании заведующих кафедрами, ведущих лекторов по ТММ Б7Ьоь пес-публик Средней Азии и Казахстана (длиа-Ата. Z9Z1), научно-техническом совете Ленинградского научно-исследовательского института Академии коммунального хозяйства им.К.Д.Памфилове . (Ленинград, 19БЗ), Казахском и Киргизском семинарах по Titoi (Алыаты, 1ЭЭЗ; Бишкек, 1993).

Публикации. По результатам выполненных исследований в печати опубликовано научных .работ, среди которых один препринт, одно учебное пособие, и получено ^ авторских свидетельств и положительных решений на . выдачу авторских свидетельств.

Структура и объем раооты. Диссертационная работа состоит г? введения, семи глав, -заключения, списка лптуратуры из 303 наименований и приложений.-Основной текст работы изложен на ~ страницах машинописного текста, поясняется Ч-6- рисунками е ? таблицами.

Содержание работы

Во введении обосновывается актуальность проблемы, определены научное направление и основные положения, выносимые нэ защиту, и дана оОщая характеристика диссертации.

3 песво* главе проводится обзор современно" г состояния исследований плоских и пространственных рычажных мехашзуэ; п МЫ'.

Существенный вклад в развитие методов анализа и синтеза рычахных"механизмов внесли исследования ученых II.И.Артоболевского, 3.Ш.Блоха, Н-Г.Бруевича, Ф.М.Диментберга, 7.А.ДкоддасбехоБа,

В.В.Добровольского, В.И.Доронина, Вяч.А.Зиновьева, С.Г.Хисла-цина, С.Н.Кожевшкова, П.А.Лебедева, Н-.И.Левитского, Ю.2,.Мо-рошкина, З.Е.Пейсаха, В.П.Полухина, Ю.Д.Саркисяна, Д.С.Тавхе-лидзе, С.А.Черкудинова, К.Х.Шахбазяна, Х.Х.Уеманходаева, Бегси, Хунты, Даффи, Денавита, Роса, Уикера, Фокса, Фрейден-штейна, Хартенберга, Янга и других.

Исследованиям плоских одноконтурных МВК посвящены работы И.л.Артоболевского, Д.В.Ассура, Ж.Ж.Байгунчекова, К.Г.Бруеви-ча. У.А.Джолдасбекова, В.И.Доронина, Вяч.А.Зиновьева, К.С.Иванова, Х.Р.Казыханова, С.Е.Кожевникова, О.И.Кульбачного, К.И. Лезитского, М.М.Моддабекова, А.М.Муратова, О.Г.Озола, З.Е.Дей-саха,, Ю.Д.Саркисяна, Фрейденштейна, Манолеску, Паул, Осман и других.

Механизмы высоких классов с подвижными замкнутыми контурами давно привлекают внимание исследователей и проектировщиков новых машин и механизмов, поскольку обладай; существенно большими возможностями по сравнении с традиционными механизмами 2-го класса. .

Это обстоятельство подтверждается накопленным за последнее время опытом проектирования машпуляционных устройств высоких классов (МУЖ) на основе графо-авалитической, численной и аналитической теорий плоских одноконтурных МВК, разработанных акад.НАЛ РК У.А.Джолдасбековым и его учениками Ж.2.Еайгун-чековым, К.С.Ивановым, А.М.Муратовым, М.М.Молдабековым и др. Анализ накопленного опыта позволяет утверждать, что перспективы широкого применения МВК в конструкторской практике связаны с дальнейшим выявлением ранее неизвестных их свойств и проектирование новых нетрадиционных и высокоэффективных МУВК.'3 этой

связи разработка методов анализа и синтеза ШВК является актуальной проблемой.

Плава завершается обоснованием задач диссертационной работы.

Во второй главе изложены вопросы структурного синтеза и анализа многоконтурных групп и механизмов высоких классов.

йногоконтурные группы Ассура высоких классов содержат V изменяемых контуров (^=2,3,.:. Д); обладает нулевой относительной степенью свободы/ не распадаются на самостоятельные контуры и кинематические цепи нормального типа.

Многоконтурные группы Ассура (мгА) высоких классов могут быть образованы :

- замыканием сложной открытой кинематической цепи нормального типа с отбрасыванием поводков в.замыкаемых парах;

- присоединением к одноконтурным группам Ассура групп П г III классов, отбрасывая поводки- замыкаемых шарниров;

- воссоединением двух и более отдельных одноконтурных групп Ассура между собой. При этом в каждой из присоединенных сторон хотя бы одна внешняя кинематическая пара должна превратиться во внутреннею. Кроме того, в целях получения всех возможных разновидностей. мгА . предложены методы их образования, основанные на перестановке поводков и кинематических.пар в одноконтурных МВК и развитии многоконтурной замкнутой кинематической цепи. . _

Б основу первого метода положены изменяемые-замкнутые контуры с числом звеньев пк =1,2,..., , числом относительной степени с1о0ода Wsrtfl (рис. i ). Если из этой цепи необходимо получить двухкоктуряув (N =2) группу Ассура, то следует прежде

наложить геометрическую связь на относительные движения двух любых ее несмежных звеньев путем ввода двухшарнирного звена-поводка (рис. 1а ) или общего шарнира (рис.15 ), затем наложить на полученную кинематическую цепь = ~ внесших сйязей так, чтобы они не распадались на самостоятельные контуры ила на открытые кинематические цепи нормального типа.

-К примеру, для случая =6, V =3 (рис.2a.fi,¿) для получения ыгА следует налокить на контурные звенья =4 внешние связи с помощью:

а) двух внешних шаршров;

б) одного внешнего шарнира л двух поводков;

в) четырех поводков.

Таким образом, для получения мгА из замкнутого контура с числом контурных звеньев 0^=1,2,...,необходимо предае нало- ' жить геометрические сеязи на относительные движения несмежных звеньев, при этом наложение первой связи предполагает получение двухконтурной цепи, второй - трехконтурной и т.д., после чего на эти цепи накладываются ^ = V/ =3п-2р5 внешних связей.1 Из того, что геометрическая связь накладывается на относительные движения двух звеньев замкнутого контура.следует, что для определения Есех возможных вариантов наложения первой, второй и т.д. связи, а значит и получения многочисленных разновидностей двух-, трех-г, .... мкогоконтурных групп Ас сур а, необходимо рассмотреть вое попарные сочетания ПК=1,2,...,С}, (с учетом появления в цепи новых звеньев) звеньев цепи, исключив из них те".варианты, которые соответствуют' попарным сочетаниям смеяных звеньев. Отсюда , "^¡доопределения ■ числа вариантов 1=1,2,..., п ) наложения геометрических связей имеем: "

"Г/

где - л* - число звеньев замкнутой цеди;

г

Ш - число шарниров. • При этом необходимым условием получения мгА будет неравенство вида

■*1 (2)

где

Рассмотренный метод образования мгА идентичен с перестановкой поводков и внешних шарниров в одноконтурных МВК, поэтому и назван методом перестановки поводков и кинематических пар в одноконтурных МВК.

В основе образования мгА зысоких классов согласно' методу развития многоконтурной замкнутой кинематической цепи лежат У-контурные замкнутые кинематические цепи, получаемые присоединением к замкнутым V-1-коЕтурнкн =2,3.....л) цепям открытой

цепи ее крайними кинематическими парами. При этом в зависимости от того, к каким звеньям и в каких точках замкнутой кинематической цепи.присоединяется открытая, цепь,- можно получить все основные разновидности мгА высоких классов, различаются между собой по числу смежных и общих звеньев и шарниров. Так, на рис.За. показана трехконтурная кинематическая цепь с одним общим звеном, полученная присоединением открытой пятизвенной цепи ее крайними шарнирами и ^ к двухконтурной цепи. Для получения из таких цепей мгА высоких классов необходимо надо-

ггть на езх внешних связей, равных числу относительной степени свободы этих цепей. В данном случае =П и для получения соответствувЕДХ трехконтурных групп Ассура высоких классов на звенья цепи накладываем-одиннадцать внешних связей с ■помояьв:

а) пяти внешних шарниров я одного поводка;

-б) четырех, внешних парнкров и трех поводков (рис.5 );

в) трех внешних шарниров и пяти поводков;

г) двух внешних шарниров и сени поводков;

д) одного внешнего шарнира к девяти поводков;

е) одиннадцати поводков.

¡¿ногоконтурные МВК с одной степенью свободы получаются путем присоединения одной из внешних кинематических пар мгА к механизму I класса, а всех остальных' внешних кинематических пар к стойке. Класс МьВК будем определять по классу мгА, которая образует этот механизм и класс которой характеризуется по числу контуров (" ) л контурных звеньев . Порядок группы соответствует количеству ее внешних кинематических пар. В зависимости от того, каким из своих внешних .шарниров группы Ассура порядка Г- присоединяется к ведущему звену, мозно получить г-различных механизмов.

Порядок »*■ мгА определится выражением

г =п + ш , ( 3 )

где П - количество поводкоз; __

Ш - ткачество внешних шарниров бесповодковнх контур-#

'_„ них звеньев.

Общее число внешних связей мгА

П + 2Ш , .. <4 ?

- Г4 -

х, если при этом:

а) Ш =0, 5Й = П = Г , мы имеем мгА с равномерным распределением поводков по контурным звеньям;

й) П. =0, =21Я =2 г , имеем бесповодковые мгА.

Л

Для мгА справедливо выражение .

= % . ■ - (5 )

где + +

- число контурных звеньев 1-го, V -го контуров; -К'с - число смежных и общих звеньев.

п=2 (б)

ш = г - г(ы-1) .

Изложенные соотношения справедливы- ддя любых мгА: высоких

1

классов.

Кроме того, отдельные изменяемые контуры в мгА различаются своей характеристикой. Характеристика каждого отдельного контура определяется как разность между числом сторон этого контура и числом внешних связей, накладываемых на этот же контур, т.е.

■ где ... " =2,3,..., л .

Поскольку в мгА число внешних связей каждого контура должно быть меньше числа сторон этого контура, т.е.

% > ^ - • то с\н> 9 . С9 >

Эти рассуждения позволяет правильно формировать мгА из

замкнутых многоконтурных цепей. Так, "для цепи "(рис.За) с учетом (5 ) И (в ) и того, что «с= пр-С*/-!) (тц- число -общих звеньев) можем написать

$е ~ 5ех + + = а, + о^ 4 а- - ас - г(ы-1) = = п.; + пъ-В , .

откупи, полагая

V1' '

= * > Яг = * » Чя-1

41=2 о5-а

, О-г 2 * и

V5

ГХ 1

> V2 » Я?=1

, имеем = Ч (рло.З? ), или

V3 ; » — ;

» — Яе=2 ;

о _ _ 1 -•

ГМ — 1 ^

— ;

— 1 , а если то = о , чего йыть не

должно согласно (9 ).

.На основании структурного анализа ММВК н в целях удобства их исследования с точка зрения единообразия методов структурного, кинематического и динамического анализов ММВК классифицированы по видам: ' "

- механизмы с игА со сы&г-^ж паршрами;

-Таёханизмы с мгА со'с- зеньями; •

- механизмы о мгА с обс^мь ¿«эеньяиа;

«

7

- механизмы с мгА со сметными и общлма звеньями и шарнирами.

Метод замены ведущего звена оказался эффективным и в случае структурного анализа ММВК,_ позволив выявить наличие во всех четырех видах:

- механизмов, которые распадается на механизмы II и III классов;

- механизмов с -контурными группами Ассура, которые распадаются ка одно-, двух-, .»., N -I контурные механизмы высоких классов с присоединенными к ним группами II и III классов; .

- механизмов, которые понижают только порядок, не изменяя класса;

- механизмов, которые не понижают ни класса, нн порядка. Б силу очевидных причин объектом дальнейшего исследования

данной работы будуг-.ИМБК последнего вида.

В третьей главе изложены методы кинематического анализа

шак. -

Ыатод анализа положений, излагаемый в работе, представляет собой развитие метода условных обобщенных координат, предложенного У.А.Дходдасбекоьым и Е.Ж»Байгунчековым.. для М5К,псдме-нзтелъно к сложным МЕК третьего вида и ШВК. Суть метода заклг-

чается в том, что освобождаясь от условия неизменкоста одного • *

аз углов жесткого контурного трехпарнирного звена г. группе Аз-сура сдваиванием соответствующего ыарнира и рассматривая образующие угол поводки как самостоятельные эвены,. получаеи каке-матаческую цепь с одной степенью свободы. При э-тсм рассматриза-экш! группа Ассура высокого класса аз статически определимой

системы сводится к-механизму с одной,степенью свободы. Например, при. сдваивании шарнира В группы Ассура ЗУ класса третьего вида (рис.-Ч ) приходим к механизму III класса со структурной формулой

ICZ) ш(3а, £, £, 9, 3 d) . ( Ю )

Целевая функция анализа положений представляется в. виде:-

^с*} = «ь- , к")

где - оС3 - постоянный угол при вершине & базисного звена 3; ei* - переменный угол между поводками и . .

о

. Зафиксировав произвольное начальное положение условно ведущего звена 2, определим соответствующее начзльное положение (Лдс , )j0 ) сдваиваемого шарнира & . Примем в качестве условно ведущего одно из звеньев, образующих переменный угол

, к примеру, звено . Тогда полученный механизм II класса будет иметь структурную формулу:

9) —zf£.rj —- »(*.5)--► ¿{лa-,г) . (Л? )

Положения звеньев механизма-при заданных начальном поло*

жении шарнира В и значении условной обобщенной координаты определяется из анализа положений диад согласно {1Z ). Найденное значение угла является фулкцией условной обобщенной координаты , т.е.

•___

*

Заданное значение условной обобщенной координаты яв-ляется'ддизмым, если

- 1С -

. После э-того вычисляется значение целевой функции \г{ ), где истинное значение координаты % находится как решение уравнения ) = а .

Предлагаемый метод конкретизирован для каждого из четыре?, видов ШБК в виде методик, алгоритмов и программ анализа к:-: положений.

.Методика анализа положений ММЕК первого вида, а именно трехконтурного механизма ХУ класса со смежными шарнирами (рис. •5- ) сводится к следующему.

Сдваивая шарниры и ^ первого и второго контуров и разъединив шарнир оводим ытА к механизму II класса со структурной формулой

1(ТО)-*1(9а) — -Ер.?)-/¿Ч 95) —

4

■ й(г?а,;з]-

*■ а

Задавая угловые.положения и звеньев 10 » 9 л и решая задачи анализа положений диад , , /Д 7] и

${¿,93} , находим значения углов *?9а и . Переменный угол

_

вычисляется как

я* *

где т,ф и У^ц - определятся как решения уравнения невлз-ни вида

Определнв таким образом значения координат % и , переходим к решение задачи о положениях звеньев второго контура. Задавшись значением условной обобщенной координаты и решая задачи о положениях диад ¿/п)'3) , , и

, находим значения углов ^ и , которые определят нам значение переменного угла ас* -необходимого для вычисления невязки второго контура

^ (*„> = - ?*£/ (**)

Истинное значение ^ находится из уравнения

о. <">

И, наконец, для анализа положений звеньев последнего контура, задавшись значением координаты т/9 и решив задачи о положениях диад , и *') , /кг. ¿V , находим искомые значения координат центра разъединенного шарнира :

* г г г

' % ' 2 ' \

•которые должны удовлетворить уравнению

Изложенный метод справедлив для ШЛНК первого вида любого класса. Он удобен и хорошо согласовывается с возможностями ЭМ, поскольку позволил произвести декомпозиции переменных и трудную многопараметрическую оптимизационную задачу о положениях ШОК.'

"< : V (при традиционном решении методом условных обоб-

щенных координат), свел к решению совокупности уравнений с од-ни:л и двумя неизвестными. ■ .

. Методика анализа положений ШВК второго вида без нарушения общности рассуждений на примера трехконтурного механизма 711

класса со смежными звеньями (рас. 6 ) сводится к следующему:

. Сдваивая два шарнира в контурных звеньях либо разъединив (как в нашем случае) цсстры шарнира и выбрав за счет появившихся степеней свободы за условно ведущие звенья звено II и звено 10; имеем механизм второго класса со структурной формулой

?)—/А ¿у —К*, — ¿гз.я. (г/>

Уравнение целевой функции имеет вид

где л^ , т! и , - координаты центров разъединенного шарнира Э , определяемого решением задачи о положениях диад согласно формуле ).

Искомые - значения координат ^ и находятся решением уравнения

=г> {£3)

Методику анализа пологеней !ИЕК третьего вида рассмотрим на примере.трехконтурного механизма Х1П класса с двумя общими звеньями .(рис. ? ). «

. Сдвзиваем шарниры /5^ , и £ и за счет появившихся степеней свободы выбираем условные обобщенные координаты. Структурная формула*нового механизма будет выглядеть— г .

•-=—--1-----]-•

*1ГТ7,ТЗ.)-¿[9, №}Г} *--

Уразйения незязон выглядят:

= -<*-!Л) )

лг(Ъ, - " «Л ,

где , и «^у - постоянные углы базисных звеньев 7,

17 и 21, а

■ , и о^у - переменные углы, образованные поводками ^ и >£6 . ^^ и , и ^ соответственно. Задача о положениях механизма решается в два этапа. Задача первого этапа формулируется следующим образом: .

(2

гдв искомые значения ^ , , и определяются последовательным решением диад формулы при заданных значениях

. Определив значения и >5 с заданной степбньс точности

минимизацией функционала ), переходам к решению второго

р

этапа, для чего задаемся значением координаты ^ и находим значения углов ,. решением задача о положениях диад

и и невязки

^= < - - *. >

И, наконец^ методика анализа положений ШЗК четвертого вида баз нарушения общности рассуждений на примере трехконтурного

Es с . 8

механизма ХЛ класса (рис.8 ) сводится к следующему.

- Сдвоив шарнир ^ и разъединив гарнир. ^z • разложим на ; двухповодковые группы по структурной формуле .

I*C¿)-//Л 9J-éfcs/.—iñ*>tfj —-Jff* fij-JC%>) —"JffrSíSJ ,

LJ&S¿1>J — ¿fea, iz)

□ • V* )

г г)—<>•£/'/?, ну—>¿¿¿¿5,0).

Уравнения целевых функций для данной группы имеют вид = - ,

# - ) -- - ъ) ,

где , к , г- координаты центров разъеди-

ненного шарнира; с^, , сС^ - заданный постоянные угол

базисного звена и переменный угол, образованный поводками и

Задавшись значениями условных обобщенных координат ^г , f/is. затем выразив через нлх целевые функции ), ре-

шаем овтамазацдоннуо задачу bz.ü

****** • . • (02 )

Задачу решаем методом покоординатного спуска, з основе которого лежит, последователь -я оптамизаая кргтория оптимальности ?{*) по каждому параметру. Пусть ¿'-(^ ^

Xj'M

3 i

Z' /

Vi

x i 1 ¡я \ из, i m- \ 25?

~2 -

-3-

a)

Ye M

S1

\\

X3

W

'W;

V« \ \

w От ib'-. \ \

яс.Ю

Í-5 6)

I \7

УЛ

-ГЛ

J* л>

начальная точка поиска. Итерация получается из к при выполнении .однопараметриче ской оптимизации по ^ , т.е.

, У3 , ) , причем

^ 'П* >/, Г^) = f ¿Ъ , -г/, J

ъ

Итерация X получается из х* путем однопараметрической оптимизации по параметру и т.д. Далее лроцесс продолжается

X *

из точки * снова путем варьирования параметров ** и и т.д. Поиск заканчивается, если дальнейшее изменение значений конструктивных параметров не дает улучшения критерия оптимальности .

По вышеизложенным методикам разработаны алгоритмы и программы анализа положений, определения сборок и кинематических параметров ШЕК всех видов. Эффективность методов подтверждена анализом схем МУБК на базе механизма 1У класса [•?/'], на базе дзухкоктурйого направляющего механизма УШ класса (рис.£2) со сменным шарниром а ¡лМЗК УШ класза со смежным шарниром и разномерным распределением поводков.

График функций положения рабочей точки -S грузоподъемного устройства (pzc.&t*) указывает на наличие 4 ветвей, соответствуй^! четырем сборкам механизма, а двухконтурный механизм 7III класса при следующих значениях внешних данных

имеет 14 сборок.

В четвертой главе изложены аналитические методы динамического и кинегостатичоского анализа ММЗК.

Наиболее удобным методом составления системы дифференциальных уравнений движения механизмов со многими ведущими звонь-

ями является уравнения Лагранжа второго рода в независимых обобщенных координатах для системы с голонсмными связями

где - число степеней свободы;

- обобщенная координата и скорость;

- обобщенная сила;

т - кинетическая энергия механизма. Выразим Т ■звена ^ через обобщенные координаты и обобщенные скорости

где лг, и ^ - масса и угловая скорость звена ,/' ;

-"Абсолютная скорость центра тягести звена 4л - момент инерции звена у относительно его

Для

центра тяжести.

V*, - £ * ¿г V *»/

ТГ

СО- - X 1,*- Ък

^ К-1

и, следовательно,

г Г • ->2

(Л*)

в которых и ^¡л являются аналогами линейных а угловых

скоростей звеньев механизма в их частных двиасанаях. Распзсав

уравнения ) ж подставив их в выражение имеем

®> л»^ 7

гае

У7Г [ ** ' *

Величины • • и Ее зависят от утловш

скоростей и их модно рассматривать в качестве соответствующих передаточных отношений'. Из этого следует, что моменты инерции и зависят только от геометрии масс и могут быть вычислены как функции переменных . Имея выражение кинетической энергии ) можно определить производные, входящие в уравнение (¿З }, с учетом чего уравнения Лагранжа можно представить I виде . -

г*-*/*'*^ г

А»^; . ) . 7 - ^ т -27гг .2

(г ът: -

<гга2 _

[¿9 ;

- Дифференциальное уравнение движения ММНК с одной степены свобода получается из уравнения ), как частный случай при К =1, т.е.

•7 ^Г £>

После определения законов движения ведущих зэеньез ММЕК можно вычислить силы я моменты сил инерции, действующие на звенья, которые приводятся к главному вектору приложенной в центре масс и главному моменту^ сил инерций относител?но центра масс:

= -т- = - т % ,

^ = = .

Принимая, что ММВК представляет"собой голономную механическую систему с яг обобщенными координатами ^.....5% из

принципа Даламбера-Лагранжа, выведено соотношение для" уравнове- : шивашей силы

_ ._

. ^ И р£- % • , "Дц/Л ^ * - ()

где -э^ 22*1

Предварительно приложив урзвновешивандие силы и моменты к ведущим звеньям, заменой ведущего звена и сдваиванием шарнира зсе ХЕК сведены к механизмам II и III классов.

Задача кинетостатики ММВК решается методом, позволяющим получить решение задачи статики мгА в явном аналитическом виде. • Суть предлагаемого метода заключается з том, что с помощью мв-тода сдваивания шарниров и вспомогательных точек акад.Г.А.Дгол-дасбекоза, задача кинетостатики ММВК сводится к решению совокупности линейных уравнений с одним неизвестным. ШЗ . Эффективность метода подтверждается канетоэтатическим анализом конкретных ЖЖ.

3 пят oit глазе изложены теория г обобщенный метгд структурно-кинематического синтеза многоконтурных механизмов высзюи классов СШБК) по заданным законам движения их входных и выходных звеньев на основе синтеза пяти-, иестпззекных исходны:: кинематических- цепей и замыкающих целей (ЗКЦ). Здесь же излагаются методы структурно-кинематического синтеза ММЗК и Ю'ЬК с двумя ж белее рабочими органами на основе решения задачи коердкке-цеи. движений двух подвижных плоскостей.

Особенностью методов их синтеза является использование трех и более подвижных плоскостей (рис.П), связанных неизменно со входным -и двумя и более выходными звеньями. Из анализа полученных схем следует, что при синтезе манЕпуляционкых устройств с двумя и белее рабочими органами естественном образом приходим к ШВК, имеющим в своем составе два ж более изменяемых замкнутых контура из одних лишь подзккных звеньев. Одна из структурных схем такого устройства изображена на pzc.II.

Кроме тоге, в работе доказывается, что увеличение числа изменяемых контуров в МНК, т.е. применение ШИК дня воспроизведения сложных кривых позволяет' упростить конструкцию механизма,' уменьшить число его звеньев к кинематических пар.

Задача синтеза ИСК формулируется следующим образом. 1%гсть заданы л7 конечноудаленных положений лодепхных плоскостей г (рис.12г). определяемых по заданны« законам движения входного е выходного звеньев проектируемого механизма Е . , • »Y«-/ . Требуется синтезировать

кинематическую цепь, состоящую из ¡ЖЦ #èCE£ Е зхц( звенья Ixi которой -воспроизводили бы заданные законы движения. Такая задача возникает з том случае, если на плоскостях $ ,

^ ж нет точек ^¿С?, У") , &(**. и таких, чтобы расстоянае между точками s ж & ~ требуемой точностью отличалось от некоторой постоянной Я .

Задавшись координатами шарниров £(■*£(, > у*о) ж yJ0J,

соединим кх диадой , длины звеньев которой выбираются

кз -условий _

¿se + ¿a> Ъ/s¿2>¿)тлх s

\*г )

где

(B.2XJ / ' ^ "

t Г ■ "Хд" i-

Л. • Ya t

- Л/г У-¿ • <-

Л/г Й ГД5 Í" ,• - í ¿ -

( )

b¿

SülfL

co$¥¿

в

I

Связав.неизменно со звеньями I, 2 г 4 соответственно три подвижные плоскости , и , а с ними сЕ^темк коор-

динат , Зх.'у4 Е- ^--с . напишем

Где „г

Дальнейший этап - это ксордзнапдя движения выходной плоско ста з неподзизяоЗ плоскости @ банарику ззенои 5. Связав со ззэесм 5 додвиззуг: плоскость ,ас ней систему координат , задачу оптимизационного синтеза цепи ¿¿К*5" сводим задаче отыскания на плоскостях Я , 4 . & 3 ^

точек , . я *&»•/ т2кзх,

'гтобк: расстояние уезду тсчкзмз ^ з ^ насколько всзмозно мала отличалось от некстсро! постоянной; .

А ззтз^г нзЛдя значения угла , опредзлягсегэ положения плоскости; , жестко связанного со звеном по ¿ор-щле

. * .'-К-**/ ( ./

' /

решаем задачу поиска на плоскостях Фг^^ * ж

/г. _ - г у

точек з таких, чтсбы расстояние .мезду

течками ^ л насколько возможно мала отличалось от некоторой постоянной -

Здесь возмсзео ж другое дродслязнаэ - наложение геометра- , ческой связи на относительные двззения звеньев 5 и 3, ж э этом случае задача оптимизационного синтеза искомой /5Ц сведется к задаче отнекаетя на плоскостях 9 , , <?г , % 1 точек , -V „ , >.**/ а.

Н^* ^ таких, чтобы расстояние мезду течкгмя ^ а на-

сколько возмсх-:о мало стличзлось от некоторой постоянная Сздс-ЯГ ).

Если за 5 рассмотренном случае нет точек и & , уде— злетзеряпцнх требованию постоянства расстояния мех^у ним?, то

возникает следующая задача: задавшись координатами Лув . шарнира М на плоскости 9 ж - хед , " у4 шарнира ? на плоскости , соединяем жх двухзвенником , размеры

которого выберем жз условий: (рис. 126 '

/и? $ гуип .

Определив положения звена 6 анализом диады и нало-

жив геометрическую связь на относительные движения звеньев 6 х 2 звеном 7, "задачу оптимизационного синтеза цепи ^¿ИСУ * сводим к поиску на плоскостях $ * , 4?? , ^ и # точек

У/ , у/; , и т*, V

таких, -чтобы расстояние между точками ¿ и К насколько возможно мало отличалось от некоторой постоянной Я? . Затем решив задачи координации движений плоскостей звеньев ) и относительно плоскости Я* , находим точки С(х'г, . , 2>& , У») , , у?) ж , У<*>I определяющее оптимальные размеры искомой кинематической цепи.

Б случае наложения геометрической связи на относительные' движения звеньев 5 и .2 мы имеем другой структурный модуль (рис ), и задача определения его оптимальных- размеров сводится к поэтапному оптимизационному синтезу цепей /¿¿ЛТ , ж

ВСЯ£ - по условию постоянства расстояний между точками С и К , 6 ж. # ъ £ х 2> соответственно.

Следующем после синтеза кинематических цепей, состоящих жз выбранных ЖЦ и замыкающих цепей, по заданным законам движений 'входного ж выходного звеньев механизма этапом является Ъск-лгчеЕие "липших" степеней свободы полученных цепей путем нахо-

'IfcCiH.:

жения соответствующего числа теокетрических связей либо путе^г "введения" двухшарнирного шведка ели ползуна, либо общего шарнира на абсолютные движения его контурных звеньев или на относительные движения несмежных звеньеЕ. Такой подход удобен для автоматизация всех этапов синтеза, однако на его основе можно проектировать лишь некоторые виды шогоконтурных МЗК, ж он не дает решения задачи в случае невозможности наложения связи на относительные .движения звеньев Ю£Ц. Решение на этот вопрос дается в работах У.А.Дсолдасбекова а £.£.БаЁгунчекова, где предлагается развить ИКЦ диадой, трехзвенникоы, во такой подход не до коецэ формализован, поэтому не.отвечает требованиям автоматизированного проектирования. Кроме того, в этом случае растет -риск получения нерациональных схем ыанилулятороз. Зо избежакге сказанного в реферируемой работе предлагается решить задачу увеличением'числа звеньев в ИКЦ (рис.^З ). с учетом изложенного выше задачу синтеза ШВК на основе такой пепж можно сформулировать следующий образом:

- заданы законы движений входного я выходного звеньев (рис. 13а-) механизма, определяемые координатами , Та , р е Я^. , у£1 , У- в системе ахг , л требуется найти оптг-.•¿зльные размеры структурного модуля (С1Д) кз ЕКЦ а

ЗХЦ, которые обеспечила бы выполнение требуемых законов'движений звеньев наилучшим образов.

Для .этого сначала решается задача координации абсолютного дзаженая выходного звена 5 в плоскости . Ьатем находим

* 4

оптимальные размеры цепи ЛЫ-КМ поиском точек )

л по условию постоянства расстояния между на-

ми. Наложив еще одну связь на относительные движения звеньев ИКЦ в замыкающей цепи, к привру звеньев 3 я 7 (рло.^Зо- ),

можно определить оптимальные размеры цепи , после че-

го оптимизируется размера цепи поиском точек ¿(^уз,^)

и по условии-постоянства■ расстояния меяду наш.

В случае невозможности координации абсолютного движения выходного звена- 5 ( % ) соединяем его с неподвижной плоскостью дзухзвенником (ряс. /Зй ) \ формируем 31Щ наложением

геометрических связей на относительные движения звеньев ИКЦ'и 5КЦ, к примеру 7 и 2. Тогда, задача оптимизационного синтеза цепа /¡ВМС.К сводится к отысканию на плоскостях* $ , и точек -V , &(, а

таких, чтобы расстояние между точкаыз к з ^ насколько возможно мало отличалось от постоянней .

Исключение "лишних" степеней свободы полученных цепей осуществляется. по изложенной выше методике.

Для каждого из рассмотренных вариантов разработацы методы синтеза, злюритм которого базируется на представлении минимизируемых функций в виде обобщенных полиномов, что позволило комбинировать методы нулевого и первого порядков для быстрого нахождения решений.

Объединяя методы синтеза рассмотренных ИКЦ и ЗКЦ попарно с учетом услозий перехода от одного к другому, разработан об- . общенный метод структурно-кинематического синтеза структурных модулей (СМ), который позволяет определить по заданным законам движений входного л выходного'звеньев параметры -СМ. После определения параметров СМ решается задача наложения геометрических связей либо на абсолютное движение некоторого звена, либо на относительные движения двух подвижных звеньев. На основе-зтого положения предложен способ структурного образования плос-

них рычажных механизмов «з СМ и разработан универсальный метох структурно-кинематического синтеза на основе ИКЦ и ЗКЦ, который позволяет получить все возможные структурные схемы плоские механизмов с заданным числом ввеньев независимо от.их класса.

Основные 'этапы структурно-кинематического синтеза разновидностей ЫМВК на основе ИКЦ иллюстрируются на рис. ^

3 шестой главе проводится структурно-кинематический синтез двух схем манипуляторов для грузоподъемных операдг:.

МЗК благодаря наличию изменяемых замкнутых*контуров обладает широкими кинематическими и динамическими возможностями воспроизведения заданного закона движения рабочего органа. Эти качества МВК подтверждаются разработанными конструкциями устройств типа БШ (вышка шарнирная) на базе прямолинейно каправлк ющих механизмов 17 класса. На основе разработанных в работе ме тодов, алгоритмов и программ решены следующие задачи проектиро вания Ж: '

- решены задачи структурно-кинематического синтеза, кинематического и силового анализа грузоподъемных устройств типа

в ЕШ-8 на базе соответственно шестнзвенного и восъмиэвеЕ-ного механизмов 1У класса. Опытные образцы машин внедрены £ НПО "Казсельхозмеханизация", а ПО "Петропавловский ~авод тяжелого машиностроения" (ПЗТМ) освоил серийное производство машин БЩЦ-8 с улучшенными характеристиками;

- синтезирован новый направляющий двухконтурный механизм УИ1 класса со смежным шарниром (рис.Зй), предназначенный для создания ка его основе грузоподъемного устройства типа механизированны лесов с возможностью работы на' высоте бригады рабочих. На устройство подучено положительное решение о выдаче ав-

•горского свидетельства СССР и устройство принято к внедрении в лабораторию расчета и проектирования МУБК Института механики и машиноведения АН БК.

Седьмая глаза посвящена исследованиям схем направляющих а перемещающих ИЛЕК для вертикального подъема площадки.

• На основе разработанных в работе-методов,'алгоритмов и программ получены схемы нескольких МУЖ, для которых решены следу кпаэ задачи:

- яа-основе метода синтеза МУЕК с двумя рабочими органами синтезированы два двухконтурных направляющих механизма, на база которых были спроектированы механизированные леса для строительно-монтажных работ. Опытный образец одной такой машины внедрен в ПО "Кяноремснаб" (г.Джамбул), а выпуск опытной партии' осваивается з Ш "ШТМ" (г.Петропавловск);

- в целях устранения недостатков рассмотренных схем , что заключалось з образовании консолей на рабочей площадке вследствие приближенного воспроизведения прямых линий рабочими точками, синтезирована схема двухконтурного поступательно-перемещающего механизма- четвертого вида. Устройство принято к внедрению в ПО ПБЗТ?Г;

- более компактную ж жесткую конструкцию, а значит х. с большей грузоподъемностью, можно получить на базе разработанных • з работе трехконтурного л четырехкозтурного доступательио-пере-мештацего механизма 7111 а X классов о ведущими ползунами;

- на основе направляющего механизма предложена схема механизма грузоподъемника новой псгрузочно-раэгрузочной машины с возможностью работы в крытых вагонах, малогабаритных помещениях. Погрузчик принят к внедрению" в ПО "ЫЫ" (г.Мосза).

В Приложениях работы -приведены акты внедрения полученных

результатов, копии, авторских .свидетельств на изобретения и .распечатки основных программ анализа ж синтеза ММВК.

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ й ВЫВОДЫ

" I. В целях получения всех возможных разновидностей многоконтурных групл Ассура высоких классов разработаны пять способов их структурного образования.

Для правильного формирования из замкнутых кинематических цепей мгА высоких классов получены формулы, устанавливавшие связь между классом, порядком, количеством изменяемых пар, кроме того, введено понятие характеристики отдельного контура многоконтурных групп Acqypa высоких классов.

Для удобства их исследования, с точки зрения единообразия методов структурного, кинематического и динамического анализов ШБК классифицированы со видам:

- механизмы с мгА высоких классов со смежными шарнирами;

- механизмы с мгА высоких классов со смежными звеньями;

- механизмы с мгА высоких классов с обяиш звеньями;

- -г механизмы с ыгА высоких классов со смежными и общими звеньями и шарнирами.

2. £дя кинематического анализа МНК к ШЗК разработан мете основанный на сдваивании шарнироЕ, который позволил свести ело Еые задачи кинематики МЕК второго и третьего видов к ясследова еке механизмов П класса с использование!! только одной условно обобщенной.координаты. Бри решении задачи о положениях ЫРК ес пользование метода позволило добиться декомпозиции переменных уравнений целевых функций, что многократно облегчило задачу к; нематики и позволило определить число сборок механизма.

• 3. Составлены дифференциальные уравнения движения ММЕХ со многими ведущими звеньями в форме уравнений Дагратая второго-рода, Из принципа Даламбера-Лагранжа выведено выражение для определения уравновешивающих сил.

Разработан мапгтнно-ориентзрозанный метод кинетостатяческо-го анализа .'.¿.Ел, основанный на сдваивания гарниров и использовании вспомогательных точек Джолдаобекоза /.А., что сводят задач:/ кинетостатика к репюнию совокупности линейных уравнений с

ОДНИМ Н9ИЗВ5СТНЪ?.1,

4. Разработаны численные методы синтеза структурных модулей, состоящая из пятз—, шзстизвенных ИЩ з ЗВД с зращательны-ми кзнеыатзческими парами по заданным законам движения входного и выходного зззньев, основанные на представлении минимизируемых функций з виде обобщенных полиномов.

Разработаны обобщенные алгоритмы структурно-кинематического сннтэза lvr.DK различных видов по заданным законам движений

л

входного и выгодного звеньев, основанные на использовании структурных модулей.

.Решена задача структурно-кинематического синтеза манипуля-ционных уотролстз о двумя и более-рабочими органами.

5. Разраоотанные методы анализа д синтеза доведены до программно;; реализация.

5. С помощью разработанных методов анализа и синтеза выявлены ранее неизвестные функциональные зозмоянсстл ЖВК, с точки зрения реализации сложных законов движения рабочих органов манипуляцзонных устройств.

7. На базе прямолинейно направляющих механизмов П класса

спроектированы ж доведены до промышленной эксплуатации грузоподъемные машины типа БШ-6 к БШ-8. Конструкция машины ВШ-8 ос воена для серийного выпуска ПО "¡ВТК" (г.Петропавловск). С учетом результатов экспериментальных исследований и для ужесточения конструкции Ш-6 ь целях повышения его производительности разработана и исследована прогрессивная схема подъемника на Оазе двухконтурного прямолинейно направляющего механизма 5П1 класса со смежным шарниром

8. Разработана, спроектирована и исследована по всем эта пам теоретического анализа схема подъемника типа "механизированных лесов" (МЛ) на базе.двухконтурного направляющего (с дв; мя направляющими точками) механизма. Такая схема подъемз груз ооеспечзвает наименьшие габариты машины в транспортом положении . Конструкция МЛ-7 изготовлена, испытана и внедрена в ПО "Киноремснаб" (г.Джамбул)'.

9. £дя исключения недостатков конструкции М£-7, что закл чалось в образовании консоли на рабочей площадке, разработаны схемы грузоподъемников машины аналогичного типа на базе двухконтурного, трехконтурного и четырехконтурного перемещающие

.ЩЕК различных видов, на первую из которых ПО *ШТМ" (г.Петро павловск) разрабатывается проектно-конструкторская документация.

, 10. Разработана т исследована эффективная конструкция ма шины для погрузочЕО-разгрузсчных операций с возможностью рабо ты в малогабаритных помещениях, кркгых железнодорожных вагонах, контейнерах и т.д., представляюи&л собой самоходную маши ну со стрелой в.виде направляющего механизма вксокэгохласса.

II. Бее рассмотренные конструкции машин е устройств явля

гатся принципиально новкли и не имепг аналогов з Угаровой прак -тике машиностроения. Оки защищены авторскими свидетельствами СССР. На конструкцию Щ-6 продана лицензия рирмэ "'¿его-18 Но-вембри''. _

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ. ДИССЕРТАЦИИ ОПУНШКОВАНЫ В РАБОТАХ:

1. Анализ з синтез грузоподъемного устройства с применением 5ВУ// Материалы докладов межвузовской конференция. Алма-Ата,

2. Теоретическое обоснование применения механизмов высоких классов в грузоподъемных устройствах// Уатериалы II Всесоюзного съезда по ТЖ. Одесса, 1582. (в соавтоост.ве с Вайгунчекозым т(^

; 3. Разработка нозых методов анализа и синтеза механизмов высоких классов (отчет по госбюджетной НИР)// 'А Гос.регистрами 02.85.СС?С|С6Э, инз.л 02.55.С031124.

\

4. Новоо грузоподъемное устройство на базе механизма 17 класса и некоторые результаты его теоретического исследования (отчет по госбюджетной НИР)// Гос.регистрации 02.95.0080060, янг.:в С2.85.ССЗ.

3. "трела грузоподъемного устройства// Положит.решение на выдачу а. : от 23.IC.9I. по заявке 4881918/ГГ от II.II.9C. (в соавторстве с Джолдасбековым У.А.).

6. "Пространственный схват манипулятора// Положит.решение на зытг.ачу а.с. от I8.C7.3I. по заявка 4829451/08 от 28.05.90. (з соавторстве Джолдзсбековым С./.).

7. Об одном способе определения размеров звеньев плоских механизмов// Сб.научн.тр."Вопросы теории механизмов и управле-

ния машинами"; &з1У:Алма-Ата, 1986.

8. Повышение эффективности грузоподъемного устройства путем применения новой кинематической схемы подъемника// Со.тр. "Повышение надежности и эффективности использования строительных и мелиоративных машиь".Ташкент, 1Э35(в соавторстве с Тайжа-нобыг^ ь.).

Э. Разработать.и внедрить механизированные леса для строительно-монтажных работ (отчет по хоздоговорной НИР)// В Гос. регистрации 01.83.0098 8510, инв.]« 02.67.0020683.

10. Кинематический синтез механизма подъема механизированных лесоЕ для строительно-монтажных работ// Сб.научн.тр."Математическое моделирование задач теории механизмов и машин". КазГУ:Алма-Ата, 1987.

11. Определение функции положений звеньев механизмов (отчет по госбвджетной НИР)// Л Гос.регистрации 01.55.0080 60.

X2. Разработать и внедрить механизированные леса для строительно-монтажных работ (отчет по хоздоговорной НИР)// X Гос.регистрации 01.86.0098 510.

13. Определение положения канипуляционного устройства высокого класса с тремя ведущими звеньями// Сб.научн.тр."Рычажные механизмы и манипуляционные устройства". КазГ7:Алма-Ата, 198Э£в соавторстве с Еижановым А.Х.).

14. Проектирование к внедрение канипуляцаокнкх устройств высоких классов// ¡.етериалг до:-:ладоБ республиканской конференции. Алма-Ата, 1ЭЗ£.

15. Манипуляционные устройства высоки! классов и методы и: теоретического исследования// Материалы Ух Национального конгр! сэ по теоретической и прикладной механике. Варна (Болгария),

98Э (в соавторстве с Вгжановыы А.Х.):

15. Теоретический анализ механизма грузоподъемника погру-очно-разгрузочной машины// Сб.научн.тр."Рычажные механизмы к анипуляцгонные устройства". КазХУ:Алма-Ата, 1985 (б соэзтор-тве с Бижановым А.Х.).

1?. Синтез манияуляционных устройств на базе многокоет;™-ых механизмов высоких классов// Г&терналы 1У научно-;/етодг-еского совещания зав.кафедрами, ведущих лекторов по Теории еханизмов и мапин ВУЗов республик Средней Азии а Казахстзкз. пма-Ата, 1991 (з соавторстве с Дколдасбековым У.А.).

18. Кинематический анализ механизма П класса с равномер-э распределенными поводками методом сдваивания шарнирв// Ма-эриалы 1У научно-методического совещания заз.кафедра\ги, веду-гх лекторов по Терли механизмов и машин ЗУЗоз республик Сред-, зй Азии и Казахстана (в соваторстве с Кансеитовым К.И.).

19. Плоские и пространственные манипуляторы высоких клас-зз с двумя степенями свободы// Материалы специализированного гминара "Проблемы формирования систем машин и техники новых зкоклений". Москва, 1991 (в соавторстве с Байгунчековым £.£.).

20. Анализ и синтез грузоподъемного устройства на базе зханизма 1У класса// Дисс. ... канд.техн.наук. Алма-Ата, ?54 170с. ~ '

21. К теоретическому оооснованив применения механизмов юоких классов г грузоподъемных устройствах'/ Тезисы докла-)в седьмой межвузовской конференции по математгке~2' механике. тагакдэ, 1951 (в'соавторстве с Байгунчековым £.£.).

22. йгадрзтический синтез грузоподъемного механизма на ба-! группы Ассура четвертого класса// Там же(в соавторстве с 1ЙЧИ6ВЫ.М Т.Т.).

- 4 о -

23. Аналитическое решение задачи о положениях механизма высокого класса I вида// Сб.научн.тр."Рычажные механизмы и ма-нипуляцксннне устройства". КазГ/:Алма-Ата, 1989 (в соавторстве с Дзсолдасбековым У.А.).

24. Синтез манипулягионных устройств на базе двухконтурных / Материалы IX Республиканской межвузовской научной конференции по математике и механике. Алма-Ата, 1989 (в соавторстве с Днолдасбековым /.А.).

25. Манигтуляционные устройства на базе двухконтурных механизмов и методы их исследований// Материалы Всесоюзной научно-практической конференции. Ташкент, мехмат, 1990 (з соавторстве с Джолдасбековым /.А.).

26. Определение функции положения одного механизма третьего вида// Сб.научн.статей Каз1У "Рычажные механизмы и манипу-ляцаонкые устройства", 1990 (в соавторстве с Дкоддасбековым УЛ.).

27. Многоконтурные механизмы высоких классов методы их исследования// Дрезденский технический университет, Дрезден (Германия), 1991 (в соавторства с Джслдасбековам! /.А,).

28. Силовой анализ одноконтурных механизмов высоких классов/7/ Учебное пособие. Алма-Ата. 1991, 47с. (а соавторстве с Джолдасбековым /.А.).

29. Структурны:! анализ .многочонтуркых механизмов высоких классов// Препринт АБ РК,'Алма-Ата, 1992, е'Ос. (з соавторстаэ с Дколдасбековым /.А.).

30. Структурио-кикаааяическнй ь-^саз \'а;гсгулд.циоЕшых устройств с двумя рабочими органами// Доклады /Л г71, £ 5, 1992

(а соавторстве с Джолдасбековым -7.А.).