автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Автоматизация синтеза регуляторов цифровых электроприводов

ВВЕДЕНИЕ.

1. ПОСТАНОВКА. ЗАДАЧИ АВТОМАТИЗАЦИИ СИНТЕЗА РЕГУЛЯТОРОВ даровых ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ.

1.1. Модели элементов системы цифрового электропривода.

1.1.1. Модели силового блока.

1.1.2. Модели управляющей фМ.

1.1.3. Модели датчиков координат.

1.2. Основные методы синтеза цифровых регуляторов.

1.2.1. Использование желаемых передаточных функций.

1.2.2. Метод переменного коэффициента усиления.

1.2.3. Импульсная система с заданными параметрами переходного процесса.

1.2.4. Регулятор, оптимальный в смысле квадратичного показателя качества.

1.2.5. Регулятор, минимизирующий дисперсию выходной величины.ЭО

1.2.6. Сравнительная оценка рассмотренных регуляторов.

1.3. Методы автоматизированного анализа и синтеза электроприводов.

1.3.1. Автоматизированный анализ непрерывных систем электропривода.

1.3.2. Автоматизированный синтез непрерывных систем электропривода.

1.3.3. Автоматизированный анализ и синтез цифровых электроприводов.

1.4. Выводы по главе 1.

2. РАЗРАБОТКА МОДЕЛЕЙ ЭЛЕМЕНТОВ СИСТЕМЫ ЦИФРОВОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА, ОРИЕНТИРОВАННЫХ НА АНАЛИЗ С ПОМОЩЬЮ ЦВМ.5Q

2.1. Общие вопросы.

2.2. Структурное представление цифровой системы электропривода дня исследования на ЦВМ.

2.3. Модель управляющего блока.

2.4. Модель электрической части силового блока.

2.4.1. Модель СШУ.

2.4.2. Модель собственно вентильного преобразователя и якорной цепи для ТУБ с раздельным управлением.

2.4.3. Модель собственно вентильного преобразователя и якорной цепи для ТУБ с совместным управлением.

2.5. Модель механической части силового блока.

2.6. Цифровые модели силового блока.

2.6.1. Обоснование раздельного рассмотрения процессов в электрической и механической частях силового блока.

2.6.2. Анализ способов получения цифровых моделей.

2.7. Модели датчиков координат.

2.8. Выводы по главе 2.

3. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ.

3.1. Синтез последовательных корректирующих устройств.

3.2. Квазиоптимальный регулятор.

3.3. Регуляторы, использующие вектор состояния.

3.4. Наблюдатели состояния электропривода постоянного тока.

3.4.1. Наблюдатель тока и момента.

3.4.2. Редуцированные наблюдатели.

3*5. регулятор для режима црерывистых токов.

3.6. Исследование способов представления цифровых регуляторов.

3.7. Выводы по главе 3.

4. АВТОМАТИЗИРОВАННЫЙ СИНТЕЗ РЕГУЛЯТОРОВ.

4.1. Выбор показателя качества.

4.2. Методы нелинейного программирования.

4.2.1. Методы поиска глобального экстремума.

4.2.2. Однопараметрические методы оптимизации.

4.2.3. Метода многопараметрической оптимизации.

4.3. Библиотека методов нелинейного программирования.

4.3.1. Исследование геометрии линии равного уровня.

4.3.2. Структура библиотеки методов нелинейного программирования.

4.3.3. Состав библиотеки.

4.4. Решение задач оптимального проектирования с помощью библиотеки методов НП.

4.4.1. Общий подход.

4.4.2. Использование линейных моделей.

4.4.3. Идентификационный метод.

4.4.4. Идентификация параметров неизменяемой части.

4.4.5. Определение требуемой точности реализации коэффициентов цифрового регулятора.

4.4.6. Определение оптимальной частоты квантования.

4.5. Программное обеспечение оптимального цроектирования.

4.5.1. Принципы разработки программного обеспечения.

4.5.2. Структура и состав пакета прикладных программ для автоматизированного синтеза цифровых регуляторов.

4.6. Решение задач автоматизированного анализа и синтеза.

4.7. Стенд для исследования цифровых электроприводов.

4.7.1. Организация связи мини-ЭВМ с внешними устройствами.

4.7.2. Организация связи мини-ЭВМ с цифровым измерителем скорости и цифро-аналоговым преобразователем.

4.7.3. Силовой блок стенда.

4.7.4. Экспериментальные исследования.

4.8. Выводы по главе 4.

Важное место в решениях ХХУ1 съезда КПСС отводится совершенствованию технологии и разработке машин и механизмов, обеспечивающих комплексную механизацию и автоматизацию производства. Решению этой задачи подчинено и развитие гибких автоматизированных производств (ГАП). Последние строятся как иерархические системы, нижний уровень которых образуют локальные системы автоматического управления.

Одним из перспективных классов локальных САУ являются электроприводы постоянного тока с управлением от микро-ЭВМ. Это обусловлено простотой сопряжения цифрового электропривода (ЦЭ) с системой управления более высокого уровня и возможностью реализации сложных законов управления.

Цифровой электропривод является сложной электромеханической системой, включающей в свой состав управляющую ЦВМ, датчики координат, силовой преобразователь, двигатель, механическую передачу и исполнительный механизм. Усиление требований к статическим и динамическим характеристикам электроприводов, обусловленное повышением общего уровня и гибкости технологии, приводит к необходимости использования более точных математических моделей для описания отдельных элементов и всей системы электропривода в целом.

Сложность математического описания цифровых электроприводов, необходимость улучшения качества и сокращения сроков ихразработки предопределяют потребность перехода к автоматизации анализа и синтеза.

Диссертационная работа выполнялась в рамках межвузовской целевой научно-исследовательской программы "Оптимум", утвержденной приказом Министерства высшего и среднего специального образования СССР » 399 от 17.04.80.

Наибольшее развитие вопросы автоматизированного проектирования получили применительно к электронным схемам и цифровым вычислительным машинам /I, 54 65 91, 97 98/. Автоматизация проектирования систем автоматического управления, в частности систем электропривода, имеет ряд особенностей, что обусловлено, главным образом, разнородностью входящих в САУ элементов.

Переход к автоматизированному анализу и синтезу систем электропривода ставит ряд проблем научно-технического характера, среди которых важнейшими являются следующие: совершенствование существующих и разработка новых моделей элементов электропривода, ориентированных на анализ с помощью ЦВМ; формализация процедур анализа и синтеза; разработка методик и алгоритмов автоматизированного проектирования.

Основные результаты работ по автоматизированному проектированию систем электропривода получены применительно к непрерывным электроприводам /7-9, 55-58/. Вопросы автоматизации процедур анализа и синтеза систем цифрового электропривода получили значительно меньшее развитие.

Математическое описание цифровых электроприводов имеет ряд принципиальных отличий по сравнению с непрерывными электроприводами, обусловленных, главным образом, спецификой цифровой обработки информации (квантование сигналов по времени и уровню). Принципиальные отличия также имеют методики синтеза цифровых регуляторов по сравнению с аналогичными методиками для непрерывных регуляторов.

Практическая реализация систем автоматизированного анализа и синтеза цифровых электроприводов связана со значительными трудностями и требует разработки соответствующих инженерных методик, содержанием которых должно быть решение следующих задач.

1. Развитие вопросов построения моделей элементов цифрового электропривода, ориентированных на анализ с помощью ЦВМ.

2. Разработка моделей управляющей ЦВМ и датчиков координат как элементов САУ, учитывающих квантование сигналов по времени и уровню, свойственных этим элементам.

3. Совершенствование моделей тяристорных управляемых выпрямителей в направлении более полного учета особенностей их динамики как элементов цифрового электропривода.

4. Разработка алгоритмов автоматического быстрого анализа динамических процессов систем цифрового электропривода.

5. Разработка структур цифровых регуляторов, позволяющих реализовать достоинства цифровой обработки информации и улучшить качество управления. Формализация способов синтеза их параметров.

6. Разработка математического и программного обеспечения автоматизированного синтеза цифровых электроприводов.

Решение указанных задач позволило получить следующие новые научные результаты, выносимые на защиту.

1. Обосновано структурное представление цифрового электропривода для исследования на ЦВМ, позволяющее произвести рациональную декомпозицию задачи анализа.

2. Предложена имитационная модель управляющей ЦВМ как элемента САУ, учитывающая основные способы обмена данными между УЦВМ и внешними устройствами, ограниченную длину машинного слова и конечное быстродействие УЦВМ.

3. Разработаны имитационные модели электрической части силового блока, включающего тиристорные управляемые выпрямители с раздельным и совместным управлением и учитывающие все основные особенности их динамики как элементов цифрового электропривода.

4. Получены имитационные модели датчиков скорости, учитывающие следующие особенности их динамики: переменное запаздывание, квантование сигналов по времени и уровню.

5. Разработана методика синтеза структуры и расчета параметров цифрового регулятора, обеспечивающего заданное время переходного процесса с учетом насыщения силового преобразователя.

6. Показана возможность реализации адаптивного регулятора для режима прерывистых токов в рамках структуры векторного управления.

7. Разработана методика определения требований к точности реализации коэффициентов регулятора, основанная на анализе чувствительности показателя качества динамического поведения системы к изменениям параметров.

8. Усовершенствованы алгоритмы автоматизированного синтеза регуляторов с использованием детализированных и упрощенных моделей.

9. Разработан пакет прикладных программ, включающий библиотеки моделей элементов цифрового электропривода, предназначенный для автоматизации синтеза регуляторов цифровых электроприводов.

4.8. Выводы по главе 4

1. Проведенный анализ показателей качества показал, что при синтезе систем вентильного электропривода требования к динамике целесообразно задавать в виде допустимой зоны для переходных характеристик. Показатель качества при этом вычисляется как сумма отклонений переходной характеристики от допустимой области.

2. Обоснована необходимость использования библиотеки методов нелинейного программирования для решения задачи синтеза оптимальных регуляторов. Разработана библиотека, включающая одномерные и многомерные методы поиска. Предложены методики синтеза оптимальных регуляторов.

3. Разработан пакет прикладных программ, предназначенный для решения задачи автоматизированного синтеза регуляторов цифровых электроприводов постоянного тока. Приведены примеры использования пакета.

4. Экспериментальная проверка показала высокую эффективность разработанного математического и программного обеспечения.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Сложность математического описания цифровых электроприводов t необходимость улучшения качества и сокращения сроков их разработки вызывают потребность перехода к автоматизации анализа и синтеза. Предложено решать эту задачу путем разработки имитационных моделей и алгоритмов быстрого анализа как основы синтеза с использованием поисковых методов.

2. Обосновано структурное представление цифрового электропривода для исследования на ЦВМ, позволяющее произвести рациональную декомпозицию задачи анализа.

3. Предложена имитационная модель управляющей ЦВМ как элемента САУ, учитывающая особенности способов обмена информацией с внешними устройствами, ограниченное быстродействие и конечную длину машинного слова.

4. Разработаны имитационные модели электрической части силового блока, учитывающие основные особенности динамики тирис-торных управляемых выпрямителей.

5. Предложены рациональные способы алгоритмизации математической модели механической части, представленной двухмассовой упругой системой с учетом основных нелинейностей.

6. Разработаны имитационные модели датчиков скорости, учитывающие основные особенности их динамики: запаздывание, квантование сигналов по времени и уровню.

7. Обоснованы структуры последовательных регуляторов, позволяющих реализовать в цифровой системе электропривода требуемые динамические свойства, нормируемые стандартными полиномами.

8. Предложена методика синтеза цифрового регулятора, обеспечивающего заданное время переходного процесса с учетом насыщения силового преобразователя.

9. В классе структур управления по вектору состояния получены модели дискретных наблюдателей тока и момента и расчетные соотношения для определения вектора коэффициентов обратных связей.

10. Разработан цифровой адаптивный регулятор режима цреры-вистых токов на основе алгоритмов управления по вектору состояния.

11. Предложена методика определения точности реализации коэффициентов регуляторов, основанная на вычислении чувствительности показателя качества к коэффициентам регуляторов.

12. Разработаны алгоритмы автоматизации процедур синтеза цифровых электроприводов с использованием моделей различной степени сложности.

13. На основании анализа принципов построения программного обеспечения разработан пакет прикладных программ для решения задач автоматизированного анализа и синтеза цифровых электроприводов.

14. Достоверность результатов подтверждена приемлемой сходимостью теоретических и экспериментальных исследований.

1. Автоматизированное проектирование цифровых устройств / С.С.Бадулин, Ю.М.Барнаулов, В.А.Бердышев и соавт.; под ред.С.С. Бадулина. - М.: Радио и связь, 1981. - 240 с.

2. Алексеев В.Н., Колосов В.Г., Некрасов С.П. Проектирование АСУШ на базе мини- и микро-ЭВМ. Учебное пособие. Л.: ЛЕИ, 1982. - 80 с.

3. Аоки М. Введение в методы оптимизации / пер.с англ. -М.: Наука, 1977. 344 с.

4. Барковский В.В., Захаров В.Н., Шаталов А.С. Методы синтеза систем управления / под ред.А.С.Шаталова. М.: Машиностроение, 1981. - 277 с.

5. Батищев Д.И. Поисковые методы оптимального проектирования. М.: Советское радио, 1975. - 216 с.

6. Бахвалов Н.С. Численные методы.41.- М.: Наука, 1973. -631 с.

7. Башарин А.В., Кепперман А.В. Синтез нелинейных систем автоматизированного электропривода. Электротехника, 1977, В 8, с. 13-16.

8. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами: Учебное пособие для вузов. Л.: Энергоиздат, 1982. - 392 с.

9. Бесекерский В.А. Цифровые автоматические системы. М.: Наука, 1976. - 576 с.

10. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Тиристорные системы электропривода с упругими связями. Л.: Энергия, 1979. - 160 с.

11. Вавилов. А.А., Имаев Д.Х. Машинные методы расчета систем управления. Л.: Издательство Ленинградского университета, 1981. - 232 с.

12. Вермишев Ю.Х. Методы автоматического поиска решения при проектировании сложных технических систем. М.: Радио и связь, 1982. - 152 с.

13. Вишняков К.С., Кирьянов А.И., Николаев М.А., Шарахин В.Е Программное обеспечение для исследования цифровых электроприводов. В кн.: Системы электропривода и промышленной автоматикис управлением от микропроцессоров и ЭВМ. Л.: ДДНТП, 1983, с.84-89.

14. Власов А.А., Ридов В.А. Программная реализация алгоритмов прямого цифрового управления электроприводами металлорежущих станков с ЧПУ. Оборудование с числовым программным управлением. Научно-технический реферативный сборник, 1982, вып.6, с.1-4.

15. Вульвет Дж. Датчики в цифровых системах / пер.с англ. -М.: Энергоиздат, 1981. 200 с.- 190

16. Геминтерн В.И., Каган Б.М. Метода оптимального проектирования. М.: Энергия, 1980. - 160 с.

17. Геминтерн В.И., Нуждин В.Н., Розенкноп В.Д. Имитационное моделирование при проектировании электротехнических объектов. М.: Информэлектро, 1981. - 72 с.

18. Голик С.Е., Кожненевский-Яковлев О.В. Моделирование на ЦВМ электромеханических систем с вентильными преобразователями. В кн.: Электромашиностроение и электрооборудование. Вып.31. -Киев: Техника, 1980, с.88-91.

19. Динамика вентильного электропривода постоянного тока / Н.В.Донской, А.Г.Иванов, В.М.Никитин, А.Д.Поздеев / под ред.АД. Поздеева. М.: Энергия, 1975. - 22^ с.

20. Динамика систем управления ракет с бортовыми цифровыми вычислительными машинами / В.Д.Арене, С.М.Федоров, М.С.Хитрик, С.М.Лучко / под ред.М.С.Хитрика и С.М.Федорова. М.: Машиностроение, 1976. - 272 с.

21. Дискретные нелинейные системы / А.Д.Аверина, А.Н.Герасимов, С.П.Забродин и соавт. / под ред.Ю.И.Топчеева. М.: Машиностроение, 1982. - 312 с.

22. Ершов А.П.,Ильин В.П. Пакеты прикладных программ как методология решения прикладных задач. В кн.: Пакеты прикладных программ. - М.: Наука, 1982, с.4-18.

23. Жук К.Д., Тимченко А.А. Автоматизированное проектирование логико-динамических систем. Киев: Наукова думка, 1981. -320 с.

24. Загальский Л.Н. Разработка и исследование тиристорного электропривода постоянного тока с микропроцессорным регулятором. Дисканд.техн.наук. Л., 1982. - 204 с.

25. Зелкович М., Шоу А., Гэннон Дж. Принципы разработки программного обеспечения / пер.с англ. М.: Мир, 1982. - 368 с.

26. Игнатьев И.П., Тихомиров Б.А., Чмут Е.И. Принципы построения и методы синтеза цифровых систем управления электроприводами. В кн.: Системы электропривода и промышленной автоматики с управлением от микропроцессоров и ЭВМ. - I.: ЛДНТП, 1983, с.26-29.

27. Кадочников А.А., Николаев М.А., Прихно В.И. Моделирование на ЦВМ системы управляемый преобразователь-двигатель / Труды ЛПИ, 1981, В 377, с.79-82.

28. Кацевич B.JL, Королев В.В. Метод моделирования на ЦВМ вентильного электропривода постоянного тока. Изв.вузов. Электромеханика, 1979, В 10, с.862-865.

29. Клейман Ш.Ш., Борейко Г.П. Цифровая модель реверсивного вентильного электропривода с раздельным управлением. Электротехническая промышленность. Электропривод, 1973, № I (18),с.5-9.

30. Клюжев Н.А., Николаев М.А., Сычев В.А. Анализ и синтез на ЦВМ цифрового регулятора электропривода. В кн.: Программное управление производственными процессами и установками. - I.: ДЩШ1, 1981, с.36-40.

31. Клюжев Н.А. Структурно-спектральное моделирование на ЦВМ электромеханических систем. Дис. .канд.техн.наук. I., 1983. - 147 с.

32. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода. М.: Энергия, 1971. - 380 с.

33. Козлов В.Н. Математические модели дня автоматизации проектирования нелинейных систем автоматического управления. -Изв .вузов. Электромеханика, 1982, $ 4, с.461-467.

34. Колганов А.Р. Структурное представление электропривода для моделирования на ЭЦВМ. В кн.: Электромашиностроение и электрооборудование. Вып.30. - Киев: Техника, 1980, с.6-13.

35. Колганов А.Р. Разработка автоматизированной системы мо- IS 2 делирования электроприводов. Автореф.дисканд.техн.наук. 1. Горький, 1981. 16 с.

36. Конев Ф.Б. Математическое моделирование статических преобразователей. Методы построения моделей и их применение. М.: Информэлектро, 1974. - 33 с.

37. Конев Ф.Б., Ярлыкова Н.Е. Методы численного решения систем дифференциальных уравнений, применяемые в цифровых моделях вентильных преобразователей. М.: Информэлектро, 1978. - 49 с.

38. Корытин A.M., Радимов С.Н., Ширарев И.К. Исследование на ЭВМ реверсивных вентильных электроприводов с согласованным управлением цреобразователями. В кн.: Электромашиностроение и электрооборудование. Вып.26. - Киев: Техника, 1978, с.16-19.

39. Кузин Л.Т. Раечет и проектирование дискретных систем управления. М.: Машгиз, 1962. - 683 с.

40. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. М.: Машиностроение, 1976. - 184 с.

41. Лингер Р., Миллс X., Уитт Б. Теория и практика структурного программирования / пер.с англ. М.: Мир, 1982. - 406 с.

42. Минимизация в инженерных расчетах на ЭВМ / С.Ю.Гуенин, Г.В.Резников и соавт. М.: Машиностроение, 1981. - 120 с.

43. Моисеев И.И.', Иванов Ю.П., Столярова Е.М. Методы оптимизации. М.: Наука, 1978. - 348 с.

44. Нетушил А.В., Белова Д.Д., Кузин Р.Е. О применении ЭВМ для параметрического синтеза оптимальных регуляторов. Изв. вузов. Электромеханика, 1980, № 6, с.860-867.

45. Нелинейная оптимизация систем автоматического управления / под ред.В.М.Пономарева. М.: Машиностроение, 1970. -308 с.

46. Никитенко А.Г. Автоматизированное проектирование электрических аппаратов. Учебное пособие для вузов. М.: Высшаяшкола, 1983. 192 с.

47. Николаев М.А. Метод синтеза импульсной системы с заданной формой переходной характеристики. В кн.: Молодые ученые и специалисты Псковщины - науке, технике, производству. - Псков, 1979, с.62-64.

48. Николаев М.А. Метод анализа цифровой системы электропривода с частотным датчиком скорости. В кн.: Молодые ученые и специалисты Псковщины науке, технике, производству. -Псков, 1979, с.65-66.

49. Николаев М.А., Шарахин В.Н. Электропривод с обратными связями по скорости и току. Изв.вузов. Электромеханика, 1983, № 10, с.97-100.

50. Николаев М.А., Шестацкий В.В., Яковлев В.А. Синтез цифрового регулятора электропривода постоянного тока. В кн.: Электромашиностроение и электрооборудование. Вып.37. - Киев: Техника, 1983.

51. Новак Ян. Разработка и исследование систем управления тиристорным электроприводом с предельным быстродействием. Авто-реф.дис.канд.техн.наук. М., 19Ш. - 18 с.

52. Норенков И.П., Маничев В.Б. Системы автоматизированного проектирования электронной и вычислительной аппаратуры. Учеб.пособие для вузов. Высшая школа, 1983. - 272 с.

53. Нуждин В.Н. Моделирование электроприводов с управляемыми выпрямителями. Иваново: Ивановский энергетический институт, 1972. - 73 с.

54. Нуждин В.Н. Автоматизация проектирования и исследования электроприводов. Иваново: Ивановский гос.университет, 1978.79 с.

55. Нуждин В.Н., Колганов А.Р. Автоматизированное построение моделей электропривода. В кн.: Электромашиностроение и- 194 электрооборудование. Вып.27. Киев: Техника, 1978, с.3-8.

56. Нуждин В.Н. Автоматизация проектирования систем электропривода на основе эвристического подхода. Иваново: Ивановский гос.университет, 1980. - 76 с.

57. Острей К.Ю. Введение в стохастическую теорию управления.- М.: Мир, 1973. 321 с.

58. Панов Д.Н. Автоматизированное проектирование вентильных электроприводов постоянного тока. Автореф.дис.канд.техн.наук.- М., 1982. 19 с.

59. Пашкеев С.Д., Минязов В.Д., Могилевский В.Д. Машинные метода оптимизации в технике связи. М.: Связь, 1976. - 272 с.

60. Перельмутер В.М. Анализ микропроцессорных систем регулирования тиристорных электроприводов. В кн.: Автоматизированный электропривод. - М.: Московский дом научно-технической пропаганды, 1980, с.49-53.

61. Перельмутер В.М., Соловьев А.К. Цифровые системы управления тиристорным электроприводом. Киев: Техника, 1983. - 103с.

62. Петренко А.И., Власов А.И., Тимченко А.П. Табличные методы моделирования электронных схем на ЭЦВМ. Киев: Вища школа. 1977. - 192 с.

63. Пратт Т. Языки программирования: Разработка и реализация / пер.с англ. М.: Мцр, 1979. - 574 с.

64. Разработка методики расчета цифровых электроприводов постоянного тока с импульсным датчиком скорости на ЭВМ: Отчет / Псковский филиал Ленингр.политехи.ин-та; Руководитель Н.А.Клюжев. J* IOX; Инв.гё Б 940 979. - Псков, 1979. - 86 с.

65. Разработка принципов оптимизации и методики автоматизированного синтеза цифровых систем управления электроприводов для станков с числовым программным управлением: Отчет / ЛПИ им. М.И.Калинина; Руководитель И.М.Семенов. № 803 004: Инв.

66. Я 0283.0029 258. Л., 1982. - 157 с.

67. Ракитский Ю.В., Устинов С.М., Черноруцкий И.Г. Численные методы решения жестких систем. М.: Наука, 1979. - 208 с.

68. Растригин Л.А. Статистические методы поиска. М.: Наука, 1968. - 376 с.

69. Рыдов В.А. Разработка и исследование цифрового электропривода для станков с ЧПУ: Дис.канд.техн.наук. Л., 1980. -258 с.

70. Смит, Джон М. Математическое и цифровое моделирование для инженеров и исследователей / пер. с англ .Н.П.Ильиной / под ред.О.А.Чембровского. М.: Машиностроение, 1980. - 271 с.

71. Соколовский Ю.Б. Датчики вентильного электропривода. -В кн.: Системы и устройства электромеханики / под ред.Г.П.Лы-щинского. Новосибирск: НЭТИ, 1982.

72. Староверов Б.А., Терехов В.Г. Астатическое регулирование скорости электропривода с помощью микропроцессора. В кн.: Системы электропривода и промышленной автоматики с управлением от микропроцессоров и ЭВМ. - ДДНТП, 1983, с.40-43.

73. Страхов С.В., К0рнелевич Ф.И. Современные методы расчета оптимального управления и перспективы их применения при проектировании электроприводов / В кн.: Автоматизированный электропривод / под ред.И.И.Петрова. -М.: Энергия, 1980, с.118-127.

74. Строганов Р.П. Управляющие машины и их применение. Учебное пособие для вузов. М.: Высшая школа, 1978. - 246 с.

75. Табак Д., Куо Б. Оптимальное управление и математическое программирование / пер.о англ. М.: Наука, 1975. - 279 с.

76. Теория автоматического управления. Нелинейные системы, управление при случайных воздействиях. Учебник для вузов / Нетушил А.В., Бальтрушевич А.В., Бурляев В.В. и соавт. / под ред. А.В.Нетушила. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш.школа, 1983. - 432 с.

77. Терзян А.А. Автоматизация проектирования электрических машин. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 256 с.

78. Трахтенберг P.M. Импульсные астатические системы электропривода с дискретным управлением. М.: Энергоиздат, 1982. -168 с.

79. Ту Ю.Т. Цифровые и импульсные системы автоматического управления / пер.с англ. М.: Машиностроение, 1964. - 704 с.

80. Ту Ю.Т. Современная теория управления / пер.с англ. -М.: Машиностроение, 1971. 472 с.

81. Уайлд Д.Д. Методы поиска экстремума / пер.с англ. М.: Наука, 1967. - 267 с.

82. Удут Л.С., Яковенко П.Г. Моделирование вентильных электроприводов постоянного тока на АВМ. В кн.: Машинное моделирование. Материалы семинара. - М., 1979, с.98-102.

83. Файнштейн Э.Г., Файнштейн В.Г., Жуков Н.С. Прямое цифровое регулирование вентильного электропривода постоянного тока. Электричество, 1982, $ 12, с.48-53.

84. Файнштейн Э .Г., Файнштейн В .Г. Выбор интервала повторения вычислений и регулирующего параметра токового контура при цифровом управлении тиристорным приводом постоянного тока. -Электромеханика, 1983, $ 4, с.26-33.

85. Фалеев М.В. Исследование динамических характеристик астатических дискретных электроприводов и разработка методов и средств их коррекции: Дисканд.техн.наук. Иваново, 1983.

86. Химмелъблау Д. Прикладное нелинейное программирование / пер.с англ. М.: Мир, 1975. - 534 с.

87. Хофер Э., Лундерштедт Р. Численные методы оптимизации / пер.с нем. Т.А.Летова / под ред.В.В.Семенова. М.: Машиностроение, 1981. - 192 с.

88. Хьюз Дж., Мичтом Дж. Структурный подход к программированию / пер.с англ. М.: Мир, 1980. - 278 с.

89. Цифровая имитация автоматизированных систем / А.А.Болтянский, В.А.Виттих, М.А.Кораблин и соавт. М.: Наука, 1983. -263 с.

90. Цифровые системы управления / под ред.В.П.Живоглядова. -Фрунзе: Илим, 1981. 176 с.

91. Цифровые системы управления электроприводами / А.А.Ба-товрин, П.Г.Дашевский, В.Д.Лебедев и соавт. Л.: Энергия, 1977.- 256 с.

92. Цыпкин Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах. М.: Наука, 1968. - 346 с.

93. Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем. М.: Наука, 1977. - 560 с.

94. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер А.С. Теория автоматизированного электропривода. -М.: Энергия, 1979. 619 с.

95. Чуа Л.О., Лин Пен-Мин. Машинный анализ электронных схем. Алгоритмы и вычислительные методы / пер.с англ. М.: Энергия, 1980. - 640 с.

96. Чхартишвили Г.С., Чхартишвили Л.П. Цифровое моделирование. Учебное пособив. М.: МЭИ, 1978. - 76 с.

97. Чхартишвили Г.С., Доценко В.И. Алгоритмический состав пакета прикладных программ для расчета параметров промышленных регуляторов / Труды МЭИ, 1980, Ш 469, с.35-39.

98. Шеннон Р. Имитационное моделирование систем искусство и наука / пер. с англ. - М.: Map, 1978. - 418 с.

99. Шипилло В.П. Исследование процессов в замкнутых вентильных системах методом Z -преобразования. Электричество, 1969, № II, с.63-68.

100. Шипилло В.Л. Автоматизированный вентильный электропривод. М.: Энергия, 1969. - 400 с.

101. Шуп Т. Решение инженерных задач на ЭВМ. Практическое руководство / пер. с англ. М.: Мир, 1982. - 238 с.

102. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления: оценивание параметров и состояния / пер. с англ. под ред. Н.С.Райбмана. ДА.: Мир, 1975. - 683 с.

103. ЭВйй "Электроника ЮО/И". Эксплуатационная документация. Устройства ввода-вывода информации - книга 6. Стандартные программы - книга 8.

104. Ющенко А.С., Макунин И.М. Применение метода случайного поиска для расчета автоматических систем. Изв.вузов. Приборостроение, 1981, Л 9, с.21-24.

105. Яворский В.Н., Маишанов В.И., Ермолин В.Л. Проектирование нелинейных следящих систем с тиристорным управлением исполнительным двигателем. JI.: Энергия. Денингр.отд-ние, 1978. - 208 с.- 199

106. Astrom K.I., Wittenmark B. On self tuning regulators. Ф Automatica, 1973, vol.9, p.185-199

107. Auslander D.M., Tokahashi Y., Tomizuka M; Direct digital process control: Practice and algorithms for microprocessor application. -Proc. IEEE, 1978, vol.66, N 2, p.199-208.

108. Bar-Hess Y., Peinstein I. Design of optimal tracking discrete control systems . Int.I.Control, 1980, vol.32, Ы 6, p 1079-Ю97.

109. Chellamuthy Cj Sastry V.V. Simulation of a I-phase static converter DC mot ox* drive system. - Electrical machines and Electromechanics, 1981, vol.6, IT 3, p .263-279.

110. Dahlin E.B; Designing and tuning digital controllers. Instx'uments and control systems, 1968, vol.41, N 6, p.33-36.

111. Frank В., Grovers J.R. New Ideas in practical control and tuning teckniques. ISA Transaction, 1970, vol. 17, N2., p.9-19.

112. Gordon G., System simulation. New Jersey: Prentice -Hall, I no., Englewood Cliffs, 1978-324 p.

113. Kuo-Cheng Chin ; Сorripio А.В., Smith C.L. Digital control algorithms. Instruments and control systems, 1973, vol. 46, N II p.55-58.

114. Kuo-Cheng Chin, Сorripio A.B., Smith C.L. Tuning PI and PID-controilers Instruments and Control systems 1973, vol.46 IT 12, p 35-37.

115. Lopez A.A., Murril P.W., Smith C.L. Tuning PI and PID digital controllers-»— Instruments and control systems, 1969,vol.42 IT 2, p.89-95.

116. Luenberger D.G., Observers for multivariable systems. -IEEE. Trans, on Automatic Control, 1966, vol. AC -II, 12, p;190-197

117. Luenberger D.G. An introduction to observers . IEEE Trans, on Automatic Control, 1971, vol. AC-I6, N 6, p.596-602.- 200

118. Mordecal Avriel. If о ul in ear programing. Analisis and methods. New Jersey : Prentice - Hall, I no., Englewood Chiffs, 1976-512. P .

119. Neumann L.P., Smith G.L., Marril P.V. Digital control algorithms. Instruments and control systems, 1969, vol.42,1. N 5, p.97-100.

120. Povera A.A., Murril M.V., Smith G.L. Tuning controllers for setpoint changes. Instruments and control systems. 1969, vol.42, N 12, p.67-69.

121. Systems: Decompositions, optimization and control / Edited Ъу M.G.Singh. Pergamon Press, 1978, 645 P;

122. Tabak D. An algorithm for real-time computer control of a tracking systems with a nonlinearity. IEEE Trans, an auto-tomatic control, 1970, vol. AG -15, N 6, p.679-682.

123. Takeshi I. Improved direct digital control algorithm for mictoprocessor implementation . IEEE. ^rans. on Automatic control, 1982, vol. AG-27, N 2, p.295-306.

124. Vidyasagar M. Nonlinear systems analysis New Jersey: Prentice-Hall, Inc. Englewood Eliffs, 1978-302 p.

125. Unbehanen H., Schmid G.R., Bottiger P. Comparison and application of БВС algorithms for a heat exchanger. Automati-ca, 1976, vol. 12, P.393-402.- f