Автоматизация процессов ориентации штучных изделий с использованием газовой несущей прослойки

Авцинов, Игорь Алексеевич

Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)

автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Автоматизация процессов ориентации штучных изделий с использованием газовой несущей прослойки

доктора технических наук: Авцинов, Игорь Алексеевич
город: Воронеж
год: 2003
специальность ВАК РФ: 05.13.06

Диссертация по информатике, вычислительной технике и управлению на тему «Автоматизация процессов ориентации штучных изделий с использованием газовой несущей прослойки»

Автореферат диссертации по теме "Автоматизация процессов ориентации штучных изделий с использованием газовой несущей прослойки"

На правах рукописи

АВЦИНОВ Игорь Алексеевич

УДК 621.867.229.6

АВТОМАТИЗАЦИЯ ПРОЦЕССОВ ОРИЕНТАЦИИ ШТУЧНЫХ ИЗДЕЛИЙ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ГАЗОВОЙ НЕСУЩЕЙ ПРОСЛОЙКИ

Специальность 05.13.06. - Автоматизация и управление

технологическими процессами и производствами (машиностроение)

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени доктора технических наук

Воронеж 2003

Работа выполнена в Воронежской государственной технологической академии

Научный консультант: Заслуженный деятель науки РФ,

доктор технических наук, профессор Битюков Виталий Ксенофонтович

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Волчкевич Леонид Иванович

Заслуженный деятель науки и техники РСФСР, доктор технических наук, профессор Клусов Игорь Александрович

доктор технических наук, профессор Гусев Алексей Алексеевич

Ведущее предприятие: Научно-исследовательский институт

полупроводникового машиностроения (НИИПМ г. Воронеж)

Защита состоится 18 июня 2003 г. в 1430 на заседании диссертационного совета Д 212.141.06 при Московском государственном техническом университете им. Н.Э. Баумана по адресу: 107005, Москва, 2-я Бауманская ул., 5

Ваш отзыв на автореферат в 1-м экземпляре, заверенный печатью, просим направить по указанному адресу на имя ученого секретаря

диссертационного совета. Автореферат разослан_2003 г.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Московского государственного технического университета им. Н.Э. Баумана. Телефон для справок 267-09-63

Ученый секретарь диссертационного совета д.т.н., профессор

Васильев А.С.

£.005- А

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. Одной из важнейших задач автоматизации производственных процессов является организация автоматической загрузки и ориентации штучных изделий. Это особенно важно с позиций сокращения малопривлекательного ручного труда и повышения производительности технологического оборудования.

Несмотря на многочисленные научные и конструкторские разработки, эта проблема до настоящего времени не может считаться решённой для класса мелких штучных изделий типа пластин с неявно выраженными конструкторскими признаками (ключами ориентации) и обладающими заниженными физико-механическими свойствами (хрупкость, малая жёсткость и прочность, ломкость и т. п.), так как к данным изделиям невозможно применить традиционные средства автоматизации загрузки и ориентирования с механическими захватами.

Одной из идей возможного решения поставленной задачи является использование эффектов, возникающих в тонкой газовой несущей прослойке (ТГНП), создаваемой между рабочей поверхностью автоматического загрузочно-ориентирующего устройства (АЗОУ) и опорной поверхностью транспортируемого изделия.

Идея метода состоит в следующем: на движущуюся рабочую поверхность АЗОУ поступают поштучно изделия, для которых необходимо выполнить первичное пассивное ориентирование с рассортировкой на несколько потоков. Для этого движущаяся рабочая поверхность АЗОУ полностью перфорирована соплами, создающими над ней ТГНП с направлением движения газа, независимым от перемещения рабочей поверхности. В результате этого при различном характере расположения изделий на рабочей поверхности АЗОУ, одни перемещаются совместно с ней, а другие всплывают на ТГНП и уносятся в ином направлении, независимо от движения рабочей поверхности.

Научная школа автоматизации производственных процессов с использованием ТГНП сложилась в Воронежской государственной технологической академии (ВГТА), где ранее были ре-

• кОС. НАЦИОНАЛЬНА» ^

¡БИБЛИОТЕКА 1

шены задачи линейного транспортирования штучных мелких изделий. В настоящей работе впервые решалась задача применения ТГНП для тонкого распознавания, сортировки и ориентирования специфических изделий плоскостного типа с маловыраженными признаками отличия при транспортировании к технологическому оборудованию.

Диссертационная работа выполнялась на кафедре информационных и управляющих систем ВГТА в рамках договоров с ОАО "ВЗПП" (г. Воронеж), ОАО "НИИПМ" (г. Воронеж), по грантам Российского фонда фундаментальных исследований "Развитие фундаментальных основ и разработка устройств манипулирования объектами с использованием эффектов несущей газовой прослойки" (№ 01-01-00349-а), а также по программе Министерства образования Российской Федерации по теме "Теоретические основы синтеза автоматизированного оборудования с эффектами аэродинамических несущих прослоек" (№ г. р. 01970001686).

Цель и задачи исследования. Целью диссертации является разработка научных основ автоматизации процессов ориентации штучных специфических изделий с использованием динамической распознающей тонкой газовой несущей прослойки и создание автоматических устройств, использующих в работе эффекты ТГНП.

Поставленная цель определила следующие задачи, решённые в диссертации:

1. Разработать концепцию и варианты схем создаваемых автоматических распознающих устройств.

2. Провести математическое моделирование процесса взаимосвязи конструктивных и режимных параметров разрабатываемых устройств, тонкой газовой прослойки и распознаваемого изделия.

3. Проанализировать влияние системы "рабочая поверхность - тонкая газовая несущая прослойка" на чувствительность создаваемых устройств к различным характеристикам опознаваемых изделий.

4. Исследовать влияние конструктивных и режимных параметров предлагаемых устройств на быстродействие процессов, происходящих в них, а также на производительность устройств.

5. Разработать структурные схемы систем управления процессом переналадки на основе анализа взаимосвязи различных параметров устройств, предложить методику их расчёта и выбора основных характеристик.

6. Провести стендовую и производственную апробацию, показать эффективность, оценить область рационального использования и расширенного применения разработанных устройств.

Методы исследования. Основные задачи диссертационного исследования решались на основе системного подхода, моделированием и анализом моделей с помощью математического аппарата теории газовой смазки, триботехники, машин и механизмов, теоретической механики и теории автоматического управления. Расчёт производительности АЗОУ осуществлялся в соответствии с общей теорией производительности автоматов и автоматических линий. Основные теоретические задачи решались с использованием традиционного математического аппарата, применяемого при решении дифференциальных уравнений в частных производных. Численное решение математических моделей, теоретические зависимости, статистические данные рассчитывались на ПЭВМ по разработанным программам на алгоритмическом языке высокого уровня СИ ++. С целью оценки значимости неучтённых факторов теоретических зависимостей и проверки расчётных соотношений были проведены экспериментальные исследования на сконструированных установках и действующих макетах.

Научная новизна заключается в разработке методологических принципов, научных основ процессов распознавания и ориентирования штучных специфических изделий на тонкой газовой прослойке:

1. Разработан новый метод распознавания по обобщённому критерию (удельная нагрузка), на основании чего получены два ключа ориентации (площадь опорной поверхности изделия и его масса), что позволило создать целый класс универсальных уст-

ройств, выполняющих разнообразные операции со специфическими изделиями.

2. Доказано, что газовая прослойка обладает высокой чувствительностью к изменению характерных параметров изделий, т. е. способна их распознавать, что обусловило необходимость введения в научную терминологию нового понятия-«несуще-рас-познающая тонкая газовая прослойка». В диссертации дана его сущностная характеристика.

3. Разработаны математические модели процесса распознавания штучных изделий по предложенным ключам ориентации и полученным зависимостям, характеризующим причинно-следственные связи режимных и конструктивных параметров системы «рабочая поверхность - ТГНП - изделие», что позволило целенаправленно выбирать основные параметры и режимы работы вновь создаваемых устройств.

4. Разработана методика выбора структурных, конструктивных и режимных параметров устройств с ТГНП, выделена область их рационального использования.

5. Созданы схемы автоматического и программного управления процессом переналадки при переходе с одного типоразмера изделия на другие, что позволяет автоматизировать данный процесс и повысить фактическую производительность разработанного оборудования.

Новизна предложенных теоретических решений подтверждена 16 авторскими свидетельствами и патентами на изобретения.

На защиту выносятся: научно - теоретические основы распознавания штучных изделий по обобщённому критерию удельной нагрузки; конструктивные схемы устройств, использующих в работе эффекты тонкой газовой несуще-распознающей прослойки и их классификация; математические модели распознавания штучных изделий при их транспортировании на перемещающейся рабочей поверхности; предложения по обеспечению высокой производительности разработанного оборудования и рациональная область его использования; методика синтеза устройств с тонкой газовой несуще-распознающей прослойкой.

Практическая значимость и реализация результатов диссертационного исследования. Теоретические и экспериментальные результаты легли в основу конструирования гаммы автоматических устройств, обладающих высокой универсальностью и надёжностью, способных к автоматической переналадке и распознаванию специфических изделий с неявно выраженными ключами ориентации. Разработанные устройства являются многофункциональными, позволяющими в процессе транспортирования изделий осуществлять сортировку их на несколько потоков, ориентирование, выбраковку, оценку качества поверхности, реализовывать разнообразные термические процессы.

Разработанные методы, принципы, модели, программы и алгоритмы могут быть реализованы при проектировании разнообразного оборудования, использующего эффекты тонких газовых прослоек.

Полученные научно-технические результаты использовались для конструирования устройств, прошедших как стендовую, так и промышленную апробацию на следующих предприятиях: 1)сборочный модуль - п/я Р-6644; 2)устройство для ориентированной загрузки транзисторов в пластмассовом корпусе - п/я А-7693; 3)А30У для подачи корпусов (баллонов) на участок герметизации - ОАО "НИИПМ" (Воронеж); 4)барабанное АЗОУ для сушки баллонов корпусных полупроводниковых приборов - ОАО ВЗПП (Воронеж); 5)устройство для сортировки и выбраковки лекарственных трав, спрессованных в виде таблеток - ЗАО "ВЕ-РОФАРМ" (Москва); 6)устройство для сортировки и выбраковки леденцовой карамели, оформленной в виде таблеток - ОАО "Воронежская кондитерская фабрика"; 7)АЗОУ для подачи пуговиц -ООО Дом моделей 'Таит" (Воронеж).

Экономический эффект от реализации разработок оценивается более, чем в 100000 руб.

Публикации и апробация работы. Подобная работа выполняется впервые, научно-практическая новизна подтверждена 86 публикациями, в том числе 16 авторскими свидетельствами и патентами, 1 монографией, 2 учебными пособиями и 33 статьями.

Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались на 24 научно-практических конференциях раз-

личного уровня. Полное содержание диссертационной работы было доложено и обсуждено на научно-методических семинарах кафедр "Информационные и управляющие системы" ВГТА и "Электронные технологии" МГТУ им. Н.Э. Баумана.

Структура и объём работы. Диссертационная работа состоит из введения, семи глав, выводов, перечня условных обозначений, списка литературы и приложений (отдельный том). Материал диссертации изложен на 401 странице машинописного текста, содержит 161 рисунок, 5 таблиц, списка литературы из 324 наименований. Объём приложений (отдельный том) содержит 276 страниц, где приведены материалы и документы, свидетельствующие о практических и экспериментальных результатах исследования и разработок автора, дополнительные материалы, отражающие специфику решаемых задач, а также представлены новые алгоритмические программы для ПЭВМ.

ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

В первой главе проведен анализ штучных изделий таких многономенклатурных отраслей промышленности, как электронная, радиотехническая, электротехническая, машиностроение, точное приборостроение, химическая малотоннажная многоассортиментная (фармацевтическая, парфюмерная, косметическая и т.д.), пищевая и ряд других. На основании проведенного анализа нами была выделена значительная группа изделий плоскостного типа (рис. 1), обладающая рядом специфических свойств.

Малогабаритные штучные из-

делия. требующие ориентации

Тонкие Стержневые Равноразмер- Пластинчатые Тонкие

стержни 1Ы>\ ные 1 / (1 а 1 //«/< 1 пластины

//¿>25 //¿<0,01

Плоскостного типа

0,05 <И<1< 0,80

Рис.1. Классификация штучных изделий 6

В общем случае специфика выделенной группы заключается в их характерных особенностях, которые не позволяют или делают нецелесообразными использование традиционных средств манипулирования. На рис.2 показана типологизация специфики объектов производства представленных выше отраслей промышленности.

Специфика характерных изделий различных отраслей промышленности

Физико-механические свойства Особенности опорной поверхности Геометрические параметры

Прочность, жёсткость Хрупкость, ломкость

Фрикционные свойства Масса

Высокий класс шероховатости

Габаритные размеры

Неявно выраженная асимметрия

Специальные покрытия

Сверхчистые поверхности

Поверхности со

свеженанесённым

покрытием

Поверхности с

промежуточным

покрытием

Рис.2. Типологизация объектов производства

Процесс манипулирования штучными мелкими изделиями является неотъемлемой частью большинства технологических операций. Однако представленная специфика объекта производства затрудняет автоматизацию данного процесса традиционными средствами и выдвигает определенные требования к оборудованию, организующему данный процесс. К наиболее характерным требованиям можно отнести - нецелесообразность жесткого фрикционного контакта трущейся пары вида «опорная поверхность изделия - рабочая несущая поверхность устройства» и высокая чувствительность к изменению параметров распознаваемого изделия. В первую очередь это относится к автоматиче-

ским загрузочно-ориентирующим устройствам (АЗОУ), где реализуется распознавание и ориентация штучных изделий.

Вопросами автоматизации процесса загрузки занимались Артоболевский И.И., Балакшин О.Б., Битюков В.К., Блехман И.И., Бобров В.П., Богуславский Б.Л., Веретенников Е.В., Влад-зиевский А.П., Волчкевич Л.И., Гусев A.A., Давыденко Э.П., Иванов A.A., Иоффе Б.А., Камышный Н.И., Капустин И.И., Клу-сов И.А., Корсаков B.C., Кошкин Л.Н., Лебедовский М.С., Малое А.Н., Медвидь М.В., Муценек К.Я., Новиков М.П., Пови-дайло В.А., Попов Г.В., Прейс В.Ф., Рабинович А.Н., Рувинов Д.Я., Усенко H.A., Усов Б.А., Шабайкович В.А., Шаумян Г.А., Шершевский Н.И., Яхимович В.А. и другие.

К настоящему времени опознавание изделий в АЗОУ реализуется по трем основным критериям: геометрическим параметрам предмета производства, физическим и механическим его свойствам. Каждый из представленных критериев описывает характерные параметры или свойства предмета распознавания и состоит из набора различных ключей ориентации. Ключи ориентации представляют собой конкретную особенность предмета производства в общей информации о его параметрах (свойствах). В подавляющем большинстве используемые в АЗОУ ключи ориентации связаны с детерминированными признаками распознаваемого объекта, например, с его характерными геометрическими особенностями конфигурации (отверстия, выступы, впадины и т.п.).

Таким образом, существующий подход в разработке ориентирующих устройств, заключающийся в том, что выбор ключа ориентации зависит от параметров изделия, а принцип действия ориентатора - от выбранного ключа, привел к созданию огромного многообразия различных специальных или узкоспециализированных устройств загрузки. Кроме того, анализ их конструкций показал, что в большинстве перемещение объекта загрузки по рабочим (несущим) элементам устройств реализуется при их жестком контакте, что недопустимо для специфических изделий многономенклатурных отраслей промышленности (см. рис.2).

Таким образом, установлено, что для специфических штучных изделий многономенклатурных отраслей промышленности необходим новый концептуальный подход к процессу ориенти-

рования и разработка на его базе гаммы универсальных устройств манипулирования.

Вторая глава посвящена описанию нового метода распознавания изделий и схем устройств, реализующих его. Одним из перспективных путей решения задачи манипулирования специфическими изделиями является использование тонкой газовой прослойки (ТГНП) между опорными поверхностями изделия и рабочей поверхностью устройства.

' На рис.3 представлена принципиальная схема устройства и процесса распознавания и ориентации штучных изделий. В пнев-мокамеру 2 подается сжатый воздух, который, истекая из перфорации 3 рабочей поверхности 1, создает под изделиями 5 и 6 воздушную прослойку.

Рис.3. Принципиальная схема устройства и процесса распознавания и ориентации штучных изделий (ПНДЗУ, А.с.1320140,1337226, 1340978,1348003,1400951,1511045,1717309.П.2056122,2147942)

Расход воздуха выбирается таким образом, чтобы только под развитой (большей) опорной поверхностью изделия 5 создавалась воздушная прослойка такой толщины, при которой отсутствует контакт между опорной поверхностью изделия и рабочей поверхностью устройств. Другими словами, изделие всплывает на газовой прослойке, вращение рабочей поверхности 1 на нее не передается и осуществляется движение объекта в центр диска 1 под действием наклонной (скатывающей) составляющей силы тяжести и далее по каналу 4 к технологическому оборудованию. При подаче изделия 6 на рабочую поверхность 1 менее развитой (меньшей) опорной поверхностью (расход сжатого воздуха остается неизменным) под объектом также образуется воздушная прослойка, но меньшей толщины, т.е. процесс всплытия не реализуется. Изделие 6 касается рабочей поверхности 1 и начинается их совместное движение. На объект воздействует центробежная сила, которая и перемещает его к периферии диска 1. Таким образом, изделия 5, поданные на диск 1 своей развитой опорной поверхностью, будут собираться в центре рабочей поверхности, а поданные менее развитой 6 - на периферии.

В данном случае ключом распознавания объекта является площадь (э) опорной поверхности изделия, а, следовательно, для конкретного объекта, обладающего постоянной массой (ш) — его удельная нагрузка. Причём, как вытекает из определения удельной нагрузки ( Я.=т/з ), наряду с площадью опорной поверхности изделия ключом распознавания может быть и масса (т) обьекта.

В этом случае процесс распознавания происходит следующим образом: расход воздуха, подаваемого в пневмокамеру 2 (см. рис.3), выбирается из условия образования воздушной прослойки, достаточной для всплытия изделий заданной массы. Изделия, для которых процесс распознавания реализуется по массе, должны иметь одинаковую площадь опорных поверхностей. Если на диск 1 подается изделие с заданной массой (или меньшей), для которой подбирается расход воздуха, реализуется процесс всплытия объекта распознавания, и изделие на газовой прослойке движется в центр диска 1. При подаче изделия, обладающего большей массой, происходит продавливание воздушной прослойки.

Вследствие этого объект касается рабочей" поверхности 1, начинает вращаться совместно с ней и перемещается к периферии диска за счет действия центробежной силы.

Из сказанного следует, что в основу работы предлагаемых устройств положен принцип распознавания изделия по обобщенному критерию - удельной нагрузке. При этом ключом распознавать может быть как площадь опорной поверхности изделия, так и его масса. Процесс распознавания реализуется по логическим признакам, принимающим два значения истинности (например, «да-нет», «больше-меньше» и т.п.), у которых важна не величина признака распознаваемого объекта, а лишь факт попадания (или непопадания) в заданный интервал. Другими словами, если величина удельной нагрузки объекта распознавания попадает в выбранный интервал (логическое «да»), для которого подбираются расход сжатого воздуха, изделие всплывает и перемещается во взвешенном состоянии в центр диска (см. рис.3). Если значение удельной нагрузки больше некоторого установленного предела (логическое «нет»), всплытие не происходит, и изделие движется к периферии рабочей поверхности.

Использование логических признаков для распознавания изделий в совокупности с критерием удельной нагрузки, не зависящих от детерминированных признаков объекта, позволяет применить предлагаемый принцип для значительного многообразия типоразмеров изделий, в том числе и выделенной группы (см. рис.2). Поэтому предлагаемый принцип является достаточно универсальным. Кроме того, процесс переналадки при переходе на другие типоразмеры изделий в конечном счете сводится к подбору расхода воздуха, подаваемого под рабочую поверхность и угловой скорости ее вращения. Автоматизация данных процессов не представляет большой сложности и осуществляется традиционными средствами. Причем тонкая газовая прослойка между изделием и рабочей поверхностью является не только несущим элементом, но и распознающим, обеспечивая бесконтактное (или с частичным контактом) манипулирование объектом загрузки, что имеет первостепенное значение для специфических изделий многономенклатурных отраслей промышленности.

Использование предложенного принципа позволило создать ряд автоматических устройств распознавания, обеспечивающих загрузку, базирование, ориентирование, сортировку, выбраковку, разнообразные сборочные и контрольные операции для штучных изделий, а также дозирование сыпучих и маловязких материалов в жесткую тару. По разработанным конструкциям и принципу распознавания получены 16 авторских свидетельств на изобретения и патентов. В табл. 1 представлена классификация устройств, использующих в работе эффекты ТГНП.

Таблица 1. Классификация автоматических устройств с тонкой газовой несуще-распознающей прослойкой

№ п.п.

Классификационные признаки

Устройства с тонкой газовой несуще- распознающей прослойкой

Тип комбинированного воздействия

Вид рабочей поверхности

Пневмо-инерционное

Пневмомеханическое

Пневмо-струйное

Диск (ПНДЗУ)

Цилиндр (барабан) (ГТМБЗУ)

Конус (ПИКЗУ)

Лоток (ПСЛЗУ)

Ленточное полотно (ПИЛЗУ)

Диско-цилиндрический

Комбинированный (ПИКвЗУ)

Конусно-цилиндрический

Ключи распознавания

Площадь опорной поверхности изделия (ш—сопэ!)

Масса изделия (s = const)

Окончание табл. 1

Характер движения рабочей поверхности

Поступательное горизонтальное

Вращательное

В горизонтальной плоскости, относительно вертикальной оси В вертикальной плоскости, относительно горизонтальной оси.

Вид выполняемых технологических процессов (операций)

Основные

а. Сборочные операции (дисковые)

б. Дозирование (дисковые)

в. Нанесение покрытий (барабанные)

г. Термическая обработка (все виды)

д. Массообменные про-цессы(дисковые)

Вспомогательные

а. Ориентирование

активное (комбинированные, лотковые, барабанные)

пассивное (дисковые, ленточные)_

б. Контроль качества поверхности (дисковые, лен точные)

в. Загрузка основного технологического оборудования (дисковые, барабанные)

г. Базирование, позициони -рование(дисковые)

д. Выбраковка (ленточные, конусные, комбинированные)

е. Сортировка, классификация (конусные, комбинированные)_

В зависимости от вида рабочей поверхности, устройства с ТГНП получили следующие названия (см. рис. 4): пневмоинер-ционные дисковые загрузочные устройства (ПНДЗУ), пневмо -

механические барабанные загрузочные устройства (ПМБЗУ), пневмоинерционные конусные загрузочные устройства (ПИКЗУ), пневмоструйные лотковые загрузочные устройства (ПСЛЗУ), пневмоинерционные ленточные загрузочные устройства (ПИЛ-ЗУ) и пневмоинерционные комбинированные загрузочные устройства (ПИКаЗУ). /«^изделия подающий конвейер

а)

'Я

принимающий^г-подаюший конвейер конвейер 8

Вид А

пневмокамера-

секции конуса перфорация

пневмокамера

барабанI перфорации

барабан **

секции конуса

А к в

I—1 1—1 цу,

подающий в) конвейер

принимающие конвейеры

изделия

гНпг

принимающие'конвейеры

изделия д0Лййае проточки

А) ПМБЗУ (А.с. 1553471, П. 2130890, Б) ПИКЗУ (П. 2149714,2130419) 2151728,2159916)

прини№пощий_конвейер

изделия

перфорация

сжатый воздух, пневмокамер изделия__

изделия

перфорация

Подающий конвейер

ленточное полотно

б)

лоток

подающий конвейер

сжатый воздух

-Х-Т&г \

^¡да/ \ оотримртера V ' ^принимающий пневмокамера конвейер авл

_£==»► ленточное полотно <пневмокамера

„сборник для брака

перфорация

в) ЬА > Ив

В) ПСЛЗУ (П. 2151094) Г) ПИЛЗУ

Рис.4. Основные типы устройств, использующих в работе I I НП

С целью оптимального конструирования устройств с тонкой газовой несуще-распознающей прослойкой необходимо математически описать взаимосвязь конструктивных и режимных параметров . системы вида «рабочая поверхность-Г1НП-распознаваемое изделие».

В третьей главе теоретически обоснованы процессы распознавания штучных изделий на ТГНП для разработанных устройств.

Характерной особенностью всех разработанных устройств является наличие ТГНП. Очевидно, что при подаче сжатого воздуха под изделие, в первую очередь, изменяется сила трения, а, в частности, коэффициент трения, который не постоянен и зависит от параметров системы «рабочая поверхность-11 НП-изделие».В результате проведенных исследований было установлено, что на коэффициент трения значительное влияние оказывает зазор между рабочей поверхностью устройства и опорной поверхностью изделия. Поэтому были получены две зависимости для коэффициента трения при постоянном зазора (1) и переменном (2)

л ^

№

кЖСБ

тр

Qfls2 зт«'

(2)

где /-коэффициент трения (модифицированный), Д,-номинальный коэффициент сухого трения, О-общий расход воздуха, подаваемого в пневмокамеру, ц-динамический коэффициент вязкости воздуха, к-поправочный коэффициент, ДЬ-зазор между изделием и рабочей поверхностью, Б-площадь рабочей поверхности, в-сила тяжести изделия, а-характерный параметр опорной поверхности изделия, г-расстояние до изделия по образующей рабочей поверхности, 11к и гк-

соответственно, радиусы большего и меньшего основания конуса, (1„3-диаметр опорной поверхности изделия

Зависимость (1) целесообразнее использовать для ПМБЗУ, ПСЛЗУ и ПИЛЗУ рис.4(А,В,Г), а (2) - для ПНДЗУ, ПИКЗУ и ПИКеЗУ рис.3,4(Б).

Учитывая синтез выражений (1) и (2), была получена обобщенная зависимость для коэффициента трения вида

f = fr,

тр

1-1.224*

,0.114 * т)0.154 „,^0.234 0,011 N ш,код код ¡¿код из,код

j-0.073 * -0.088 "0 ¿сод ткод

(3)

где (Зкод, <1о код, икод, Окод, с1из>код, шкод-кодированные значения параметров системы «рабочая поверхность-ТГНП-изделие», приведенные к безразмерному виду.

Процесс распознавания изделия реализуется при движении объекта по рабочей поверхности устройств. В связи с этим были получены зависимости, характеризующие закон движения объекта распознавания по рабочим поверхностям в виде диска, барабана, конуса, ленточного полотна и лотка. Для ПНДЗУ (рис.З)за-кон движения описывается системой дифференциальных уравне-

ний второго порядка вида

г = г(а> - éf sin2 a' -gcosa' - rH

в = 2-{о) - в)- вН

при

ТР

н=-

Q^siru

Wr->2 -dlftia+dÜoM -r¡)

+M)2 rcosoj:

siria

)¡r2 +(#-sim)2

(4)

где г, 6-подвижная система координат, со-угловая скорость вращения диска, §-ускорение свободного падения.

На рис.5,6 представлены теоретические зависимости, ха -

ГхЮ2, и

6.5

5.6 4.5 3,Ь

\ /

ч /

ГхМ2,

а и ао 1хюг,с

Рис.5

И 20 1х10г,с

Рис.6

растеризующие зависимость траектории движения изделия в ПНДЗУ, соответственно, от диаметра опорной поверхности объекта распознавания (1-с1ш=0.03м, 2-с1Из=0.06м) и его силы тяжести (1-00.2Н, 2-0=0.1Н, 3-0=0.02Н)

Сравнение теоретических зависимостей, полученных в результате численного решения системы (4), с экспериментальными данными показало, что среднее отношение лежит в пределах 3%, что вполне допустимо для инженерных расчетов.

Для барабанных устройств (см. рис.4А) процесс распознавания и ориентирования характеризуется: перемещением всплывшего изделия вдоль барабана (7), вращением распознанного объекта совместно с барабаном (5,6) и осуществление колебательного движения сориентированного изделия, независимого от вращении барабана (8,9).

/У*

±Ж/2+1)-

(р = агсвт

/41

У(Д-/„)5ИШ0 £

+ап

х = ^ту' - /со5уУ2 +

(5)

(6) (7)

у' = -^¡п^' - да,0 + + /соге - 2/соу + / ^со- сое1) К к

(8) 17

у/' = - f sin( у' + a>.t) - fw'2 - fco] - 2 fco У - /-f cos( / + coet) К к

где R-радиус барабана (цилиндра), 1ц-расстояние до центра масс изделия, (р0-угол начала скольжения изделия по барабану, (р-угол начала её переворота, а0-угол характеризующий положение центра масс изделия, у'-угол наклона барабана к горизонту, Т'—угол перемещения изделия в относительной системе координат.

Зависимости (5)-(9) представляют собой математическую модель процесса распознавания и ориентирования изделий в ПМБЗУ.

0,066 0,066 0.046 0.026

.0.014 ' — -от-за-о-а—0-г^я__:--л--Эцмре.—;— -2„-5—г-ь—з^-л--:

.0.03 4 ----Г" ^------— -----------

• 0.054 --------------"-----------

• 0,074 ---------------------------

.0,094 *-----------I—У------------

1, С

Рис.7. Расчетная и экспериментальная траектории движения сориентированного изделия в цилиндре, при Л=0.094 м

Сравнение теоретических данных с экспериментальными (рис.7) свидетельствует об адекватности представленной математической модели.

Для струйных лотковых устройств (см. рис.4В) были разработаны экспериментально-статистические модели для параметров системы «рабочая поверхность-ТГНП-изделие». Модель №1 (10) адекватно описывает процесс в заданной области варьирования, а модель №2 (11) - в более широком диапазоне.

0— ПОПОВА Ь-0.0»6М т 0,05323 ,-0,04851 г. 0,00916 ^0,06431 0,12764 ,0,05378 из ~ " "а»,код ' а0,код ' 1ш,кяд ' иц,кад ' "т.код ткод ' 1ст,код

(10)

Результаты в виде графических зависимостей представлены на рис.8,9.

ñ \— а Э к • Рас» ITNU Дам* ы e

- -V- - i /г Ц ч- >J !— — äla>

-0 0-4-- г- -J 4 cV , ' 5 - 2- 5--2

Qu, = 0.000915 + 0.000028 • d0mô - 0.000016 • hM<) + 0.000347 • dujae + 0.000028 • 1ш тд + 0.000013 • mKOà + 0.000063 • D4 kaä - 0.000604 • - 0.000015 • ¿вгю + 0.000023 • /гД - 0.000027 • d^^ + 0.000018 ■ m^ + 0.000303 • tl^ + 0.000031 • ^ ■ dU3^ + 0.000027 • d0ltoà ■ ткод + 0.000026 • dU3 KOà ■ D4 KOà - 0.000043 • du, KOà ■ 1ш тд - 0.000035 - D4 KOä ■ 1ш ко0

(П)

0.0006 -Q , м 5/с

0,0005 -

0,0004 -

0,0003 -

0,0002 -

0,000t -

0 -

0,006 0.008 0.0 1 0,01 2 0.014 0.0 1 6

m , к r

Рис.8. Зависимость расхода,подаваемого под лоток сжатого газа,

необходимого для процесса ориентирования, от массы изделия, при R=0.115 м, £¿0= 6-10"4 м, tur 7,5-10'3 м, <4,= 3-10'2м.

О „О О 1 4

0,00 1 0,0008 0,0006 0,0 004 0,0002 О

0,02 0,03 0,04 0,05

d «зд. м

Рис.9. Зависимость расхода, подаваемого под лоток сжатого газа, необходимого для процесса ориентирования, от диаметра изделия, приЯ=0.115 м, d0= 610"4 м, /ш=7,5-10'3 м, hm= 7-Ю'3 м.

Для создания математической модели процесса распознавания и сортировки изделий при движении по конусной поверх-

m h ,— *1 _ <э

А ▲ H -н —'

й1 2> —«»—Расчетные данные (модель Ne 1 ) ▲ Экспериментальные данные

ности ПИКЗУ (см. рис.4Б) было использовано уравнение Навье-Стокса в совокупности с уравнением неразрывности. В результате численного решения последних были получены зависимости, характеризующие поле распределения скоростей и давления (12) (рис.10) в ТГНП. С учётом условия зависания и остановки (13) распознанного изделия на конусе было получено выражение (14), позволяющее определить результирующую силу воздействия ТГНП на опорную поверхность объекта ориентации.

с С \ \

20*„S4r2ln г + Qchn\rJ ~rJ

\ \Гиз (12)

Р, Па

K2s2mr

ОQ04 ' "3 OOS

г, м

Рис.10. Поле распределения давления в воздушной прослойке под изделием, где--ß=6,9-Ю'3 м3/с; □-£=4,6-10"3 м3/с; o-ß=2,3-10° м3/с

2/г

Pcsc + j ^rPdrckp = g\ cos у - —sin у

\ f

'о 0

(13)

xpQc

r2 +r2

'm 1 'c

f ( \ Y\ r.

2 In

-1 r

\'m J у

+qx

r W Y\

1 + 21n

\ »3 /

-r:

КХ

(14)

где р-плотность воздуха, г^-радиус опорной поверхности изделия, Ьп-толщина воздушной прослойки, 8ш-площадь поперечного сечения криволинейной щели между поверхностями-опорной изделия и рабочей устройства, у-кинематическая вязкость возду-

ха, гс-радиус сопла, Рс-давление воздуха в сопле, 8с-площадь сопла. Система, состоящая из уравнений (13), (14), описывает процесс распознавания и сортировки изделий на конической поверхности, численное решение которой в виде графических зависимостей представлено на рис.11.

Р, Па.

¿е=5ЛЯ* м; N=360; <х=4,5";

1 - гт =0,0090 м; т=\ЛО"3 кг;

2 - гш =0,0085 м; т=9,3-Ю"4 кг;

3 - гт =0,0080 м; т=8,3-10'4 кг.

Рис. 11. Зависимость места посадки изделия на конической поверхности ПИКЗУ от давления в пневмокамере

Совпадение теоретических данных с экспериментальными свидетельствует об адекватности полученной модели.

В результате моделирования процесса распознавания изделия на ленточном полотне (см. рис.4Г) получена зависимость (15)

/трсо¿а д-ц-Б2 2

(15)

где а-угол наклона ленточного полотна, Ук-скорость движения ленточного полотна.

Зависимость (15) представляет модель процесса распознавания штучных изделий при перемещении по ленточному полотну. Сравнение теоретических точек с экспериментальными (рис.12) показало, что модель адекватно описывает физическую сущность процесса.

А- 2 \ •у 1 -1 2 = 0,2-10-3м3/с Ук = 0,3 м/с, ¿0 = 0,3-Ю-3 м тл =0,002 кг 1-^=0,02 м 2-^=0,03 м а=3° >-

0 1 2 3 4 5 6 у-Ю"3 м

Рис.12. Влияние размера опорной поверхности изделия на закон движения при распознавании в процессе транспортирования на ПИЛЗУ

В четвертой главе проведен анализ надежности и быстродействия разработанных устройств. Данный анализ показал, что быстродействие (шт./мин.) лежит в следующих пределах: ПНДЗУ -до 120, ПМБЗУ, ПИКЗУ-до 80, ПСЛЗУ-до 140, ПИЛЗУ-до 160.

На рис. 13,14 показаны зависимости длительности процесса распознавания (Тр) от расхода воздуха, подаваемого под изделие, и угловой скорости вращения рабочей поверхности для ПНДЗУ, где - - расчётные кривые (1-С>=0.003м3/с,2-(3=0.005м3/с,3-<3=0.008 м3/с,4-С)=0.01 м3/с) • » о экспериментальные данные, соответственно, ю =31,20,14 рад/с. Анализ графических зависимо-

го

1.2

0.6

0,4

V . 0,49 к/с ^ « 0,35 а.е&а' г™,- 0.066« Г,»»- 0,019» п\г * »-кг^г

4,0

(Ью^/с

а 1*юг,с

Рис.13

Рис.14

стей показал, что для ПНДЗУ (см. рис.3), для выбранной группы специфических изделий, увеличение а> ведет к сокращению Тр и, соответственно, росту быстродействия. При этом было получено минимальное критическое значение со, равное 6 рад/с, при котором процесс распознавания не реализуется. Расход воздуха необходимо выбирать минимальным, требуемым для распознавания, т.к. дальнейшее увеличение (¡) ведет к росту Тр и при (3=0.015 м3/с процесс распознавания не реализуется.

Для ПМБЗУ (см. рис.4А) время распознавания рассчитывается как

Т6

р 360-й)

+ 0.1 +

м.

у'~ f

(16)

Согласно (16) сокращение Тр возможно за счет увеличения ю и у. Увеличение угла наклона (у) барабана ведёт к расширению зоны активного ориентирования, т.е. длины цилиндра, что приводит к росту габаритных размеров ПМБЗУ и, соответственно, возрастанию энергозатрат. Для со получена зависимость характеризующая критическую (максимальную) частоту вращения барабана (17).

со

1.200 1,000 0,»00 0 600 0 400 0.200 0,000

Критическая частота аращеимя барабана

Со =

^со5(0,1ет + «0) (17)

(Д-/,)яп(а0)

0.126 [3 М

Рис.15. Зависимость критической частоты вращения барабана от его радиуса

Для осуществления процесса распознавания и ориентирования в ПМБЗУ необходимо соблюдение условия <Ро>ср. Как показали проведённые исследования (рис.16), это реализуется при 1^0.95, что невозможно достичь при применении ТГНП. Поэтому внутреннюю часть барабана (см. рис.4А) целесообразнее выполнять в виде многогранной призмы или с долевыми проточками для фиксации изделия требующего ориентации.

Для ПИКЗУ (см. рис.4Б) время распознавания и ориентирования рассчитывается из выражения (18)

unsnmransi оллд.охо мншимшин аагтттпггти «шиншкяни HJUU1 1 1 ILUUt ншинпнипни mjuuuuoggi --♦Л----и 1 ' ' 1 ййопайдвй ♦ Угол скольжения (ж=1.0 об/с) я Угол переворота <*=1 Ооб/с) А Угол скольжения (иг=0 75 об/с) □ Угол переворота (ж=0 75 об/с) о Угол скольжения («г=0 5 об/с) • Угол переворота (\м-0 5 об/с) — Угол скольжения (ж=0 25 об/с) - Угол переворота (ж=0 25 об/с) -Угол скольжения {ж=01 об/с) -Угол переворота (\»=01 об/с)

ф** л*

.¿щ

'АЙЙР^

0 0 2 0 4 0 «Ф 6 0 8 0.9 5 1

Рис.16. Зависимость углов скольжения и переворота от коэффициента трения при различной скорости вращения барабана

т к = № + 2gL„ sin у + Jo_ + 0>4 (18) gsin^ RKco

Очевидно, что с увеличением со время распознавания сокращается. При этом было получено критическое значение угловой скорости вращения конуса 6 рад/с. На основании проведённого анализа влияния Q на Тр было установлено, что с возрастанием Q увеличивается путь проходимый изделием по образующей конуса (Ln), а следовательно увеличивается время распознавания и сортировки. Характерные результаты представлены на рис.17. Кроме того, при дальнейшем увеличении Q изделие независимо от расположения будет проскакивать все секции конуса без реализации процесса распознавания.

Алогичное влияние на Тр и работоспособность оказывает Q для ПСЛЗУ, ПИЛЗУ и скорость подачи изделия (Уиз) для всех устройств с ТГНП.

Наряду с режимными параметрами на быстродействие и работоспособность устройств с ТГНП оказывают влияние и их конструктивные параметры. Так, для всех предлагаемых устройств, количество отверстий перфорации рабочей поверхности

О 0.0016 0.0016? 0.0017 0.00175 0.0018 0ХЮ1Ы5 ё^М

Рис.17. Зависимость пути, проходимого изделием по конусу, от расхода подаваемого под него воздуха

выбирается из условия - нахождение под развитой опорной поверхностью наименьшего изделия не менее трёх сопел. При этом шаг перфорации можно рассчитать из выражения

Было установлено, что чем меньше расстояние проходит изделие по рабочей поверхности устройств с ТГНП в процессе распознавания и ориентации, тем выше их быстродействие. Поэтому данное расстояние целесообразнее выбирать из условия равенства 2-м диаметрам наибольшего изделия, из группы планируемых, для ориентируемой загрузки. Кроме того, на работоспособность ПНДЗУ и ПИКЗУ оказывает влияние угол конусности рабочей поверхности, с увеличением которого возрастает, соответственно, для первого Тр, а для второго-С?. Наиболее целесообразным является угол 1-3°. С целью сокращения Тр необходимо стремиться, чтобы трущейся пары «рабочая поверхность-изделие» был как можно: больше для ПНДЗУ, ПИЛЗУ, ПИКеЗУ и меньше-ПМБЗУ, ПСЛЗУ, ПИКЗУ. На работоспособность ряда устройств с ТГНП первостепенное влияние оказывает угол наклона рабочей поверхности к горизонтальной плоскости. Для ПМБЗУ он равен 7°, ПИКЗУ, ПСЛЗУ-З0, а для ПИЛЗУ выбирается из рис.18.

(19)

Рис.18. Зависимость угла наклона и скорости перемещения ленточного полотна на работоспособность ПИЛЗУ

Одним из путей повышения фактической производительности представленных устройств является автоматизация процесса переналадки при переходе на другие изделия. Нами разработаны структурные и функциональные схемы автоматического и программного управления (см. рис.19) данным процессом.

О уппи

АЗОУс ТГНП

им

им 4

УУ УК

Рис.19. Обобщённая структурная схема программного управления процессом переналадки устройств с ТГНП

где УППИ-устройство поштучной подачи деталей, УУ-устройство управления, УК-устройство контроля, ИМ-исполнительный механизм, потоки: ^^ -транспортные и информационные.

В пятой главе проведен анализ влияния на чувствительность разработанных устройств режимных и конструктивных

¿0х104,м

Рис.20. Влияние диаметра отверстий перфорации рабочей по-

верхности на чувствительность ПНДЗУ

0.2

0.4 0.6 0.8 1.0 Оц,м

Рис.21. Влияние диаметра отверстий перфорации рабочей поверхности на чувствительность ПИЛЗУ

й?0 х10*,м

Рис.22. Влияние диаметра цилиндра (его части) на чувствительность ПМБЗУ (ПСЛЗУ)

параметров и показана область рационального использования устройств с ТГНП. Было выявлено, что на чувствительность ПНДЗУ, ПИЛЗУ и ПИКбЗУ оказывает влияние диаметр отверстий перфорации рабочей поверхности (рис.20,21). С увеличением диаметра воздухоподводящих отверстий чувствительность устройств падает. Максимальная чувствительность данных устройств достигает 95% при диаметре отверстий 0.1-0.2мм.

На чувствительность ПМБЗУ, ПСЛЗУ, ПИКЗУ и ПИКБЗУ оказывает существенное влияние зазор между рабочей поверхностью устройств и опорной поверхностью изделия. При зазоре 1 мм чувствительность ПМБЗУ составляет 85%, ПСЛЗУ-70%, ПИКЗУ-95%.

Область рационального использования устройств с ТГНП характеризуется их теоретической номинальной производительностью и уровнем чувствительности.

В шестой главе представлена методика выбора параметров разработанных устройств с ТГНП, приведены примеры расчета конструктивных и режимных параметров. Алгоритм расчета состоит в следующем: исходные данные для проектирования-вид технологической операции, требующей автоматизации; способ загрузки и скорость подачи изделия; необходимая производительность загрузочно-ориентирующего устройства; характерные параметры изделий выпускаемой номенклатуры. Этапы расчёта, а) Выбор типа устройства с целью автоматизации конкретного вида технологической операции, б) Расчёт основных конструктивных параметров выбранного типа устройства: геометриче-ских-диаметр, радиусы большего и меньшего основания, угол конусности, величина образующей, ширина и длина, угол наклона; фрикционных-материал рабочей поверхности; необходимых для создания ТГНП-диаметр воздухоподводящих отверстий перфорации, их количество, шаг между ними и наклон; специфиче-ских-размер и количество проточек цилиндра, количество секций конуса, величина области перфорации лотка, в) Подбор режимных параметров-расход сжатого газа, подаваемого под рабочую поверхность и скорость её перемещения, г) Проверка граничных условий работоспособности устройства. Пример расчёта. По

представленной методике рассчитаны основные устройства с ТГНП, успешно прошедшие производственную апробацию.

В седьмой главе показаны некоторые примеры промышленного использования устройств с ТГНП, подтверждённые актами производственных испытаний, представлены способы загрузки и расширение функциональных возможностей разработанных АЗОУ.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ

2. Разделение общего потока разноориентированных плоскостных изделий может быть достигнуто, если над движущейся рабочей поверхностью АЗОУ создавать тонкую газовую прослойку с независимым направлением движения газа. Это обеспечивает, в зависимости от ориентации подаваемых изделий, либо их транспортировку на рабочей поверхности АЗОУ, либо всплытие на газовой прослойке и подачу в ином направлении.

3. Основным управляющим параметром процесса является несущая способность газовой прослойки и возможность всплытия изделия с приоритетной (развитой) площадью нижней (опорной) поверхности на величину до Змм над рабочей поверхностью АЗОУ.

4. Необходимые свойства газовой прослойки для распознавания изделий с отношением веса к площади опорной поверхности от PIO"4 кг /20мм2 до 0,2кг/0,01м2 (при удельной нагрузке объекта распознавания на газовую прослойку от 0,1Н/м2 до ЗОООН/м2 ) обеспечиваются шагом отверстия перфорации от 0,5мм до 20мм, их диаметром от 0,1мм до Змм и расходом газа от 0,0001м3/с до 0,01м3/с.

5. Одним из наиболее рациональных схемных вариантов реализации предложенного метода является быстро вращающаяся "тарелка" с углом конуса Н3°, наружным диаметром до 0,5м и

скоростью вращения до 35рад/с. Данное устройство позволяет распознавать, сортировать, с дальнейшим ориентированием, плоскостные специфические штучные изделия с различием их опорных площадей до 5%, при возможной производительности до 120шт/мин.

6. Использование обобщенного критерия распознавания по удельной нагрузке, независящего от конкретных конструктивных особенностей загружаемого объекта, является признаком универсальности разработанных АЗОУ. Процесс переналадки при переходе на другие изделия сводится к регулировке расхода газа, подаваемого под объект загрузки и на основании анализа разработанных структурных схем автоматического и программного управления не превышает, соответственно, одной и трёх минут.

7. Автономность, конструктивная законченность, простота, многофункциональность, надёжность, отсутствие жёсткого фрикционного контакта объекта производства с рабочими элементами устройства обеспечивают успешное функционирование разработанных устройств при решении разнообразных задач автоматизации производственных процессов в приборо- и машиностроении, электронике, радиотехнике, электротехнической, химической (малотоннажной многоассортиментной), пищевой и др. отраслевой промышленности.

8. Перспективность предложенных методов и устройств состоит в возможности их применения для распознавания величины волнистости, неплоскостности, несоосности опорных поверхностей изделий, а также смещения центра тяжести объектов транспортирования.

Экономический эффект от реализации результатов исследования подтверждён актами производственной апробации и оценивается более 100 тыс. рублей.

Основное содержание работы отражено в следующих опубликованных диссертантом работах:

1. А. с. 1320140 СССР, МКИ В 65 в 47/24. Загрузочное устройство / И.А. Авцинов, В.К. Битюков, Г.В. Попов (СССР) // Открытия. Изобретения.... - 1987. - № 24.

2. А. с. 1337226 СССР, МКИ В 65 Р 19/04. Устройство для сборки / В.К. Битюков, Г.В. Попов, Ю.В. Царенко, И.А. Авцинов (СССР) // Открытия. Изобретения.... -1987. - № 34.

3. А. с. 1340978 СССР, МКИ В 23 Q 7/02. Устройство для ориентации деталей / И.А. Авцинов, В.К. Битюков, Г.В. Попов (СССР) // Открытия. Изобретения.... - 1987. - № 36.

4. А. с. 1348003 СССР, МКИ В 07 С 5/04. Устройство для сортировки изделий по качеству поверхности / И.А. Авцинов, В.К. Битюков, Г.В. Попов (СССР) // Открытия. Изобретения. ... 1987. -№40.

5. А. с. 1400951 СССР, МКИ В 65 В 1/06. Устройство для наполнения тары сыпучим материалом / И.А. Авцинов, В.К. Битюков, Г.В. Попов (СССР) // Открытия. Изобретения. ...

- 1988.-№21.

6. А. с. 1511045 СССР, МКИ В 23 Р 19/04. Устройство для автоматической сборки / И.А. Авцинов, С.Н. Аксенов, В.К. Битюков, Г.В. Попов (СССР) //Открытия. Изобретения.... - 1989.

- № 36.

7. А. с. 1553471 СССР, МКИ В 23 G 47/14. Устройство для ориентированной подачи деталей / И.А. Авцинов, В.К. Битюков, В.Л. Мурзинов, Г.В. Попов (СССР) // Открытия. Изобретения. ... - 1990. - № 12.

8. А. с. 1717309 СССР, МКИ В 23 Q 7/02. Устройство для ориентации деталей / И.А. Авцинов, В.К. Битюков, В.Л. Мурзинов, Г.В. Попов (СССР) // Открытия. Изобретения.... - 1992.

- № 9.

9. Патент 2056122 РФ, МКИ 6 В 01 D 15/00. Тарелка массооб-менного аппарата / И.А. Авцинов, В.К. Битюков, В.Л. Мурзинов (РФ) // Открытия. Изобретения.... - 1996 - № 8.

10. Патент 2130419 РФ, МКИ 6 В 65 G 47/14. Устройство для активной ориентации и сортировки изделий / И.А. Авцинов, В.К. Битюков, Д.Ю. Новиков (РФ) // Б.И. - 1999. - № 14.

11. Патент 2130890 РФ, МКИ 6 В 65 G 47/14. Устройство для сушки и ориентированной подачи деталей / И.А. Авцинов, В.К. Битюков, Г.В. Попов, C.B. Степанов (РФ) // Б.И. - 1999. - № 15.

12. Патент 2147942 РФ, МКИ 7 В 07 В 7/08. Устройство для сортировки изделий / И.А. Авцинов, В.К. Битюков, Д.Ю. Новиков (РФ) // Б.И. - 2000. - № 12.

13. Патент 2149714 РФ, МКИ 7 В 07 В 4/00, В 07 С 3/06. Пневматический сепарирующий лоток / И.А. Авцинов, В.К. Битюков, Д.Ю. Новиков (РФ) // Б.И. - 2000. - № 15.

14. Патент 2151094 РФ, МКИ 6 В 65 G 47/248. Способ активного ориентирования / И.А. Авцинов, В.К. Битюков, C.B. Степанов (РФ) // Б.И. - 2000. - № 17.

15. Патент 2151728 РФ, МКИ 7 В 65 G 47/17,47/24. Устройство для сушки, ориентации и подачи изделий / И.А. Авцинов, В.К. Битюков, Г.В. Попов, C.B. Степанов (РФ) // Б.И. - 2000. -№ 18.

16. Патент 2159916 РФ, МКИ 7 F 26 В 11/04. Устройство для сушки изделий с автоматическим контролем влажности / И.А. Авцинов, В.К. Битюков, C.B. Степанов (РФ) // Б.И.

- 2000, - № 33.

17. Авцинов И.А., Битюков В.К., Попов Г.В. Автоматизация загрузки штучных изделий в ГПС // Механизация и автоматизация пр-ва. - 1988. - № 12. - С. 1-3.

18. Авцинов И.А., Битюков В.К., Попов Г.В. Моделирование процесса распознавания образа изделия в пневмоцентробеж-ном загрузочном устройстве // Изв. вузов. Машиностроение. -1989,-№2.-С. 141-145.

19. Авцинов И.А., Битюков В.К., Попов Г.В. Расчет пневмоцен-тробежного загрузочного устройства для гибких производственных систем механообработки // Механизация и автоматизация пр-ва. - 1989. - № 6. - С. 28-31.

20. Авцинов И.А., Битюков В.К., Попов Г.В., Новиков Д.Ю. Сортирующие устройства с распознающей прослойкой // Автоматизация и современные технологии. - 2000. - № 6. - С. 17-22.

21. Авцинов И.А., Битюков В.К., Степанов C.B. Пневматические загрузочные устройства, как элемент ГПС // Автоматизация и современные технологии. - 2000. - № 9. - С. 10-15.

22. Авцинов И.А., Битюков В.К. Роботизация химико-технологи-

ческих процессов и устройства с несуще-распознающей тонкой газовой прослойкой - Воронеж, 2002. - 372 с.

Подписано в печать 2 6.03- 2003.

Формат 60 х 84 1/16. Бумага офсетная. Гарнитура Тайме. Ризография. Усл. печ. л. 2,0. Тираж 100 экз. Заказ № 146

Воронежская государственная технологическая академия (ВГТА) Участок оперативной полиграфии ВГТА Адрес академии и участка оперативной полиграфии 394017, г. Воронеж, пр. Революции, 19

Оглавление автор диссертации — доктора технических наук Авцинов, Игорь Алексеевич

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ.

1.1. Анализ штучных изделий многономенклатурных отраслей промышленности как объекта автоматической загрузки

1.2. Конструкции автоматических загрузочно-ориентирующих устройств и области их применения.

1.3. Обзор предшествующих исследований и разработок.

1.4. Цель и задачи исследования.

ГЛАВА 2. КОНЦЕПТУАЛЬНЫЕ ОСНОВЫ РАЗРАБОТКИ

МЕТОДОВ И УСТРОЙСТВ РАСПОЗНАВАНИЯ ШТУЧНЫХ ИЗДЕЛИЙ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ТОНКОЙ ГАЗОВОЙ НЕСУЩЕЙ ПРОСЛОЙКИ.

2.1. Принципиальная новизна предлагаемого метода распознавания, сортировки и ориентирования штучных изделий.

2.2. Классификация загрузочно-ориентирующих устройств, использующих в работе эффекты тонкой газовой несуще-распознающей прослойки.

2.3. Систематика геометрических параметров рабочих поверхностей автоматических загрузочно-ориентирующих устройств.

ГЛАВА 3. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ

АВТОМАТИЧЕСКИХ ЗАГРУЗОЧНО-ОРИЕНТИРУЮЩИХ УСТРОЙСТВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ТОНКОЙ ГАЗОВОЙ НЕСУЩЕ-РАСПОЗНАЮЩЕЙ ПРОСЛОЙКИ.

3.1. Влияние системы "рабочая поверхность - газовая прослойка - изделие" на коэффициент трения при распознавании, сортировки и ориентировании штучных изделий.

3.2. Распознавание изделий при их транспортировании по вращающейся рабочей поверхности АЗОУ, выполненной в виде вогнутого диска.

3.3. Опознавание изделий при перемещении внутри вращающегося полого цилиндра и на лотке.

3.4. Распознавание изделий при движении по перемещающемуся усечённому секционному конусу.

3.5. Опознавание изделий при транспортировании на движущемся ленточном полотне.

ГЛАВА 4. АНАЛИЗ БЫСТРОДЕЙСТВИЯ И НАДЁЖНОСТИ

ПРЕДЛАГАЕМЫХ АЗОУ.

4.1. Теоретическая номинальная производительность АЗОУ с тонкой газовой несуще-распознающей прослойкой.

4.2. Влияние конструктивных и режимных параметров системы "рабочая поверхность - газовая прослойка - изделие" на время и процесс распознавания при транспортировании, сортировке и ориентировании штучных изделий.

4.3. Пути повышения теоретической номинальной производительности разработанных АЗОУ.

4.4. Управление процессом переналадки в предлагаемых

АЗОУ при переходе на другие изделия.

ГЛАВА 5. ЧУВСТВИТЕЛЬНОСТЬ И РАЦИОНАЛЬНОЕ

ИСПОЛЬЗОВАНИЕ РАЗРАБОТАННЫХ АЗОУ.

5.1. Чувствительность процесса распознавания для АЗОУ с тонкой газовой прослойкой.

5.2. Влияние конструктивных и режимных параметров системы "рабочая поверхность - газовая прослойка - изделие" на чувствительность предлагаемых устройств.

5.3. Область рационального использования разработанных t* АЗОУ.

ГЛАВА 6. ОБОСНОВАНИЕ ВЫБОРА ПАРАМЕТРОВ

ПРЕДЛАГАЕМЫХ АЗОУ.

6.1. Расчёт дисковых АЗОУ.

6.2. Расчёт барабанных (цилиндрических) АЗОУ.

6.3. Расчёт конусных АЗОУ.

6.4. Расчёт ленточных АЗОУ.

6.5. Расчёт лотковых АЗОУ.

6.6. Примеры расчёта АЗОУ с тонкой газовой несуще-распознающей прослойкой.

ГЛАВА 7. ПРАКТИЧЕСКОЕ ИСПОЛЬЗОВАНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ

РАБОТЫ.

7.1. Промышленное использование АЗОУ с тонкой газовой несуще-распознающей прослойкой.

7.2. Способы загрузки описанных АЗОУ.

7.3. Расширение функциональных возможностей АЗОУ с тонкой газовой несуще-распознающей прослойкой.

ВЫВОДЫ. УСЛОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ.

Введение 2003 год, диссертация по информатике, вычислительной технике и управлению, Авцинов, Игорь Алексеевич

Несмотря на многочисленные научные и конструкторские разработки, эта проблема до настоящего времени не может считаться решённой для класса мелких штучных изделий типа пластин с неявно выраженными конструкторскими признаками (ключами ориентации) и обладающими заниженными физико-механическими свойствами (хрупкость, малая жёсткость и прочность, ломкость и т. п.), так как к данным изделиям невозможно применить традиционные средства автоматизации операции загрузки и ориентирования с механическими захватами.

Одной из идей возможного решения поставленной задачи является использование, эффектов,возникающих в тонкой газовой несущей прослойке (ТГНП), создаваемой между рабочей поверхностью автоматического загрузочно-ориентирующего устройства (АЗОУ) и опорной поверхностью транспортируемого изделия.

Научная школа автоматизации производственных процессов с использованием ТГНП сложилась в Воронежской государственной технологической академии (ВГТА), где ранее были решены задачи линейного транспортирования штучных мелких изделий. В настоящей работе впервые решалась задача применения ТГНП для тонкого распознавания, сортировки и ориентирования специфических изделий плоскостного типа с маловыраженными признаками отличия при транспортировании к технологическому оборудованию.

Идея метода состоит в следующем: на движущуюся рабочую поверхность АЗОУ поступает поток изделий, для которых необходимо выполнить первичное пассивное ориентирование с рассортировкой на несколько потоков. Для этого движущаяся рабочая поверхность АЗОУ полностью перфорирована соплами, создающими над ней ТГНП с направлением движения газа, независимым от перемещения рабочей поверхности. В результате этого при различном характере расположения изделий на рабочей поверхности АЗОУ, одни перемещаются совместно с ней, а другие всплывают на ТГНП и уносятся в ином направлении; независимо от движения рабочей поверхности. Поэтому основным управляемым параметром представленного процесса являются характеристики ТГНП.

Поставленная цель определила следующие задачи, решённые в диссертации:

1. Разработать концепцию и варианты схем создаваемых автоматических распознающих устройств.

2. Провести математическое моделирование процесса взаимодействия конструктивных и режимных параметров разрабатываемых устройств, тонкой газовой прослойки и распознаваемого изделия.

3. Проанализировать влияние системы "рабочая поверхность - тонкая газовая несущая прослойка" на чувствительность создаваемых устройств к измеt нению характеристик опознаваемого изделия.

Научная новизна заключается в разработке методологических принципов, научных основ распознавания и ориентирования штучных специфических изделий на тонкой газовой прослойке:

1. Введено понятие «специфические штучные изделия» выделенные из многих отраслей промышленности, дана их характеристика, типологизация, что показало необходимость разработки устройств для манипулирования ими.

2. Разработан новый метод распознавания по обобщённому критерию (удельная нагрузка) на основании чего получены два новых ключа ориентации (площадь опорной поверхности изделия и его масса), что позволило создать целый класс универсальных устройств, выполняющих разнообразные операции со специфическими изделиями. 3. Доказано, что газовая прослойка обладает высокой чувствительностью к изменению характерных параметров изделий, т. е. способна их распознавать, что обусловило необходимость введения в научную терминологию нового понятия - «несуще-распознающая тонкая газовая прослойка». В диссертации дана его сущностная характеристика.

4. Впервые разработаны математические модели процесса распознавания штучных изделий по предложенным ключам ориентации и полученным зависимостям, характеризующим причинно-следственные связи режимных и конструктивных параметров системы «рабочая поверхность-ТГНП-изделие», что позволило целенаправленно выбирать основные параметры и режимы работы вновь создаваемых устройств.

5. Впервые разработаны методики синтеза конструкций устройств с ТГНП, выделена область их рационального использования.

6. Созданы структурные схемы систем автоматического и программного управления процессом переналадки при переходе с одного типоразмера изделия на другие, что позволяет автоматизировать данный процесс и повысить фактическую производительность разработанного оборудования.

На защиту выносятся: научно - теоретические основы опознавания штучных изделий по обобщённому критерию - удельная нагрузка; конструк тивные схемы устройств, использующих в работе эффекты тонкой газовой несуще-распознающей прослойки и их классификация; математические модели опознавания штучных изделий при их транспортировании на перемещающейся рабочей поверхности устройств; предложения по повышению теоретической номинальной производительности разработанного оборудования и рациональная область его использования; методика синтеза устройств с тонкой газовой несуще-распознающей прослойкой.

Полученные при диссертационном исследовании научно-технические результаты использовались для конструирования устройств прошедших как стендовую, так и промышленную апробацию на следующих предприятиях: сборочный модуль - п/я Р-6644; устройство для ориентированной загрузки транзисторов в пластмассовом корпусе - п/я А-7693; АЗОУ для подачи корпусов (баллонов) на участок герметизации - ОАО "НИИПМ" (Воронеж); барабанное АЗОУ для сушки баллонов корпусных полупроводниковых приборов - ОАО ВЗПП (Воронеж); устройство для сортировки и выбраковки лекарственных трав, спрессованных в виде таблеток - ЗАО "ВЕРОФАРМ" (Москва); устройство для сортировки и выбраковки леденцовой карамели, оформленной в виде таблеток

- ОАО "Воронежская кондитерская фабрика"; АЗОУ для подачи пуговиц -ООО Дом моделей "Таит" (Воронеж).

Экономический эффект от реализации разработок оценивается более 100000 руб.

Публикации и апробация работы. Подобная работа выполняется впервые, научно-практическая новизна подтверждена 80 публикациями, в том числе 16 авторскими свидетельствами и патентами, 1 монографией, 2 учебными пособиями и 33 статьями.

Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались на 24 научно-практических конференциях различного уровня. Полное содержание диссертационной работы было доложено и обсуждено на научно-методических семинарах кафедр "Информационных и управляющих систем" ВГТА и МТ-11 МГТУ им. Н.Э. Баумана.

Заключение диссертация на тему "Автоматизация процессов ориентации штучных изделий с использованием газовой несущей прослойки"

1. Автоматизация процессов ориентации и загрузки мелких штучных изделий плоскостного типа с неявно выраженными ключами ориентации, малой прочности и жесткости представляет самостоятельную научно техническую задачу, которая не решается известными методами и средствами механического захвата.2. Разделение общего потока разноориентированных плоскостных изделий может быть достигнуто, если над движущейся рабочей поверхностью АЗОУ создавать тонкую газовую прослойку с независимым направлением движения газа. Это обеспечивает, в зависимости от ориентации подаваемых изделий, либо их транспортировку на рабочей поверхности АЗОУ, либо всплытие на газовой прослойке и подачу в ином направлении.3. Основным управляющим параметром процесса является несущая способность газовой прослойки и возможность всплытия изделия с приоритетной (развитой) площадью нижней (опорной) поверхности на величину до 3мм над рабочей поверхностю АЗОУ.

4. Необходимые свойства газовой прослойки для распознавания изделий с отношением веса к площади опорной поверхности от 1 * 10"^ кг /20мм^ до

0,2кг/0,01м (при удельной нагрузке объекта распознавания на газовую прослойку от ОДН/м до ЗОООН/м ) обеспечиваются шагом отверстия перфорации от 0,5мм до 20мм, их диаметром от 0,1мм до 3мм и расходом газа от 0,0001MVC до 0,05MVC.5. Одним из наиболее рациональных схемных вариантов реализации предложенного метода является быстро вращающаяся "тарелка" с углом конуса устройство позволяет распознавать, сортировать, с дальнейшим ориентирова -

нием, плоскостные специфические штучные изделия с различием их опорных площадей до 5%, при возможной производительности до 120шт/мин.6. Использование обобщенного критерия распознавания по удельной нагрузке, независящего от конкретных конструктивных особенностей загружа емого объекта, является признаком универсальности разработанных АЗОУ. Процесс переналадки при переходе на другие изделия сводится к регулировке расхода газа, подаваемого под объект загрузки и на основании анализа разработанных структурных схем автоматртческого и программного управления не превышает, соответственно, одной и трёх минут.7. Автономность, конструктивная законченность, простота, многофункциональность, надёжность, отсутствие жёсткого фрикционного контакта объекта производства с рабочими элементами устройства обеспечивают успешное функционирование разработанных устройств при решении разнообразных задач автоматизации производственных процессов в приборо- и машиностроении, электронике, радиотехнике, электротехнической, химической (малотоннажной многоассортиментной), пищевой и др. отраслевой промышленности.8. Перспективность предложенных методов и устройств состоит в возможности их применения для распознавания величины волнистости, неплоскостности, несоосности опорных поверхностей изделий, а также смещения центра тяжести объекта производства.Экономический эффект от реализации результатов исследования подтверждён актами производственной апробации и оценивается более 100 тыс. рублей.УСЛОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ \. а иЬ - коэффициенты уравнения, характеризующего изменение К у от KQ.2. а, - ширина проточки цилиндра в ПМБЗУ.

3. дГд - абсолютное ускорение материальной точки.4. ог^ - кориолисовое ускорение материальной точки.5. йГ/ - переносное ускорение материальной точки.6. а^ - относительное ускорение материальной точки.I. С - глубина проточки цилиндра в ПМБЗУ. ^. d^ диаметр изделия.9. d' - диаметр меньшего основания рабочей поверхности устройств.\0. dg - диаметр питающих отверстий.II. d^ - характерный размер опорной поверхности изделия.12. d^ - диаметр опорной поверхности образца.13. Z) - диаметр большего основания рабочей поверхности устройств.14. £>, -коэффициент.15. D^p - ширина подающего транспортера.16. Вц - диаметр цилиндра в ПМБЗУ.

17./- модифицированный коэффициент трения.18. f^p - коэффициент трения.19. F - сила сопротивления движению.20. Р^ - результирующая сила, обусловленная избыточным давлением в

21. F^ - сила избыточного давления в газовой прослойке.22. Fp - результирующая сил воздействия ТГНП на опорную поверхность изделия.23. F^p - сила трения.24. F^ - центробежная сила инерции.25. g - ускорение свободного падения.26. G - сила тяжести изделия.27. h - глубина улавливателя сборочного устройства.28. hg^ - высота внутренней части объекта загрузки.29. h^ - кратчайшее расстояние от поверхности изделия до рабочей по верхности устройства.30. /2^ 3 - величина плоскопараллельного кольцевого зазора между издели ем и рабочей поверхностью.31. /7„ - толщина:несущей прослойки.32. h' - средний зазор между рабочей поверхность устройства и опорной изделия.33. Н - коэффициент системы дифференциальных уравнений.34. к - поправочный коэффициент.35. К^^р - коэффициент переналадки.36. Kj- - коэффициент сравнения.37. Kg - критерий зависания.38. Kj^ - коэффициент чувствительности АЗОУ с ТГНП.

39. К^ - коэффициент чувствительности, характеризующий изменение массы объекта загрузки.40. К1 - коэффициент чувствительности, характеризующий изменение площади опорной поверхности объекта загрузки.4 1 . / - высота изделия.42. /' - зазор между осью вращения и вертикальной осью канала, подаю щего продукт в дозирующем автомате.43. /^ - длина дуги меньшего основания конуса ГШКЗУ.

44. /^ - длина дуги большего основания конуса ПИКЗУ.

45. /^ - расстояние от центра масс изделия до меньшей опорной её поверх ности.46. /•" - длина изделия.47. L - расстояние по образующей конуса до распознаваемого изделия.48. LQ - длина рабочей поверхности (усеченного горизонтально расположенного конуса) ПИКЗУ. ^дв ' расстояние, проходимое объектом загрузки вдоль барабана до момента активного ориентирования.50. L^ - расстояние, проходимое объектом загрузки вдоль барабана в про цессе активного ориентирования.51. Lj,^^ -длиналотка.52. Z,„ - наибольшее расстояние, пройденное изделием по рабочей поверх ности до места посадки на конусе.53. L^p - среднее расстояние, проходимое изделием по образующей конуса.54. Lj^ - длина цилиндра (барабана).55. L^„ - длина ленточного полотна.56. Z,^ „ - ширина ленточного полотна.57. т - масса изделия.58. m^g - масса образца.59. М„„ - число инструментов в магазине.60. и - число различимых изделий требующих сортировки.61. «д - число отверстий перфорации рабочей поверхности перекрываемых изделием.62. N - реакция опоры (рабочей поверхности).63. Л'^ ^ - общая годовая программа выпуска изделий.64. N^ - количество отверстий в рабочей поверхности устройств.65. N'^Q - общее количество изделий изготовляемых за одну смену (480

66. О - количество систем.67. Р^ - количество партий изделий.68. Р^ - избыточное давление в пневмокамере усеченного кругового кону са.69. Р^ - количество продукции, выдаваемой оборудованием в единицу времени.70. Р^ - избыточное давление воздуха в струе.^ 71. Р^ - надежность работы оборудования.72. г - место расположения изделия на образующей конуса.73. Tj - кратчайшее расстояние от точки Л/до оси вращения диска.74. г^ - радиус изделия.75. г^ - радиусы подающего канала и меньшего основания усечённого ко нуса (вогнутого диска).76. Гд - радиус питающего отверстия.77. 7-^ а^ - максимальный размер образующей конуса.78. Гп^ |„ - образующая отсеченного условного конуса.% 79. Л - радиус цилиндра.80. R^ - радиус большего основания усечённого конуса.81. R^ - радиус сопла перфорации конуса.82. Rg - радиус большего основания конуса ПИКЗУ.

83.5- площадь опорной поверхности транспортируемого изделия.84. S - площадь рабочих поверхностей АЗОУ с ТГНП.

85. 5^ - площадь рабочей поверхности ПИКЗУ.

86. t^^ - толщина боковой стенки объекта загрузки.87. / - шаг отверстий перфорации рабочей поверхности.88. Тр - время распознавания загружаемого изделия в ПНДЗУ.

89. Т^д - время изготовления единицы продукции.90. Г^ ерл • Время на переналадку п партии изделий.91. Т^^р - затраты на предупредительный ремонт.92. 7"^ - время распознавания в ПИКЗУ.

93. Т^^ - общее время, затрачиваемое на изготовление партии изделий.94. Т^р - время переналадки одного инструмента в магазине.95. Т'^^р - время переналадки контрольного устройства.If 96. Т^р - время переналадки приспособления.97. f^^gp - среднее время на переналадку.98. T^gp - время переналадки управляющей программы.99. Tf^ - общее время цикла АЗОУ с ТГНП. 100. Т^р - время распознавания в ПМБЗУ. 101. Т^р - время распознавания в ПСЛЗУ. 102. Q - общий объём расход сжатого газа, подаваемого в питающую каме ру АЗОУ с ТГНП. ^ 103. |2мзд " расход сжатого газа, подаваемого под изделие.104. i2min ' общий min расход воздуха необходимый для всплытия изделия.105. ^^п - min расход сжатого газа, вытекающего из одного отверстия/ю даваемого под изделия и необходимый для реализации процесса всплы тия.106. V - скорость движения изделия внутри барабана в плоскости его вра щения.107. К - скорость подачи изделия на рабочую поверхность АЗОУ с ТГНП. * 108. Гц - начальная скорость изделия при движении вдоль барабана.09. V^ - скорость перемещения ленточного полотна.10. Ж- длина рабочей поверхности пневмоконвейера.11. 77^ - производительность технологического оборудования.12. 77^ - цикловая производительность технологического оборудования.13.or - угол наклона рабочей поверхности к горизонту,

14. а' - угол наклона образующей рабочей поверхности устройств к оси её вращения.15.-а" - угол конусности рабочей поверхности ПИКЗУ.

16. QTQ - угол между направлением действия F^ и лучом проходящим че рез центр масс и крайнюю точку опорной поверхности изделия.17. «J - угол наклона отверстий перфорации в средней части конуса.18. «2 - угол наклона отверстий перфорации на периферии конуса.19. ag - угол между векторами сил F^ и равнодействующей Т в барабан ном загрузочном устройстве.20. а^^ - угол наклона склиза.21. а'^^ - угол смещения склиза в направлении вращения рабочей поверх ности устройств.22. а"^ - угол смещения склиза против направления вращения рабочей поверхности устройств.2Ъ. Р - угол между направлением вектора скорости движения точки в от носительном движении и образующей рабочей поверхности.24. S - максимальное отклонение от среднего значения L^^.25. Ah - зазор между изделием и рабочей поверхностью устройств без воздуха.26. AL - приращение расстояния проходимого изделием по образующей конуса.27. Aw - приращение массы изделия.128. АР - избыточное давление в пневмокамере барабана.129. APj - избыточное давление в улавливателе сборочного устройства.130. APj - избыточное давление в пневмокамере дискового устройства.131. (р - текущий угол расположения изделия внутри цилиндра.132. ср' - угол поворота диска.133. Q^ - угол начала скольжения изделия по внутренней поверхности ба рабана.\34. у - угол наклона образующего конуса к горизонту.135. у' - угол наклона барабана к горизонту.136. у" - угол поворота конуса для ПИКЗУ. 137. 7/ " коэффициент расхода питающих отверстий.138. т] - коэффициент потерь времени цикла по организационным при чинам.139. Л - удельная нагрузка изделия на ТГНП. 140. Я^ - коэффициент, характеризующий геометрические размеры рабо чей поверхности пневмоконвейера и транспортируемого изделия.141. JU - динамический коэффициент вязкости Сжатого газа (воздуха).142. v„ - коэффициент (экспериментальный), учитывающий параметры системы "пневмокамера - изделие".143. р - плотность сжатого газа (воздуха).144. Тд - время на восстановление работоспособности системы.145. со - угловая скорость вращения рабочей поверхности разработанных устройств.146. coi - относительная угловая скорость барабана.147. со^^ - скорость вращения барабана при которой активное ориентирование не реализуется.l48. \f/ - абсолютное угловое смещение загружаемого изделия при пере мещении на диске.159. ц/' - угол, на который смещается изделие в относительной системе ко ординат в цилиндре.160. у/„ - поправочный коэффициент.161. у/^^ - угол, определяющий размер области цилиндра, под которую по дается сжатый газ.ОСНОВНЫЕ СОКРАЩЕНИЯ

1т ПНДЗУ - пневмоинерционное дисковое загрузочно-ориентирующее устройство.2. ПМБЗУ - пневмомеханические барабанные загрузочно-ориентирующие устройства.3. ПИКЗУ - пневмоинерционное конусное загрузочно-ориентирующее устройство.4. ПСЛЗУ - пневмоструйные лотковые загрузочно-ориентирующие уст ройства.5. ПИЛЗУ - пневмоинерционные ленточные загрузочно-ориентирующие устройства.6. ПИКбЗУ - пневмоинерционные комбинированные загрузочно-ориенти рующие устройства.7. АЗОУ - автоматические загрузочно-ориентирующие устройства.8. ТГНП — тонкая газовая несущая прослойка.9. ОЗУ - обобщённое загрузочное устройство.

Библиография Авцинов, Игорь Алексеевич, диссертация по теме Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)

1. Абрамов Г.В. Математические модели управления процессами в тонких аэродинамических слоях при производстве изделий микроэлектроники: Дис.д-ра техн. наук. — Воронеж, 2001. 356 с.

2. Абрамов Г.В., Битюков В.К., Попов Г.В. Управление микромеханическими процессами в гидродинамических слоях при производстве полупроводниковых приборов — Воронеж, 2001. 213 с.

3. Авдеев Н.Е. Центробежные сепараторы для зерна. -М.: Колос, 1975. 152 с.

4. Авдеев Н.Е. Научные основы процесса центробежного сепарирования зерновых материалов и методы расчета инерционных сепараторов: Дис. . д-ра техн. наук. Воронеж, 1983. - 495 с.

5. Автоматические линии в машиностроении: Справочник. В 3-х т. М.: Машиностроение, 1985. Т. 3 - Комплексные автоматические линии и участки / Под ред. А.И. Дащенко, Г.А. Навроцкого - 480 с.

6. Автоматизация дискретного производства / Б.Е. Бонев, Г.И. Бохачев, И.К. Бояджиев и др.; Под ред. Е.И. Семенова, Л.И. Волчкевича. М. - София: Машиностроение, 1987. - 376 с.

7. Автоматизация загрузки прессов штучными заготовками / В.Ф. Прейс, И.С. Бляхеров, В.В. Прейс и др. М.: Машиностроение, 1975. - 280 с.

8. Автоматическая загрузка технологических машин: Справочник / И.С. Бляхеров, Г.М. Варьяш, А.А. Иванов и др.; Под ред. И.А. Клусова. М.: Машиностроение, 1990. - 400 с.

9. Авцинов И.А., Аксёнов С.Н., Емельянов А.Е. Моделирование процесса распознавания изделий на газовой смазке // Информационные технологии и системы: Материалы науч. конф. Воронеж, 1994. - С. 18-22.

10. Авцинов И.А., Битюков В.К., Емельянов А.Е. Автоматическое управление процессом переналадки гибкого производственного модуля ориентацииштучных изделий // Системы управления и информационные технологии: Межвуз. сб. науч. тр. — Воронеж, 1998. С. 168-175.

11. Авцинов И.А., Битюков В.К., Попов Г.В. Автоматизация загрузки штучных изделий в ГПС // Механизация и автоматизация пр-ва- 1988 № 12 - С. 1-3.

12. Авцинов И.А., Битюков В.К., Попов Г.В. Моделирование процесса распознавания образа изделия в пневмоцентробежном загрузочном устройстве // Изв.вузов. Машиностроение. — 1989. № 2. - С. 141-145.

13. Авцинов И.А., Битюков В.К., Попов Г.В. Расчет пневмоцентробежного загрузочного устройства для гибких производственных систем механообработки // Механизация и автоматизация пр-ва. 1989. - № 6. - С. 28-31.

14. Авцинов И.А., Битюков В.К., Попов Г.В. Сортирующие устройства с распознающей прослойкой // Автоматизация и современные технологии. 2000. -№6.-С. 17-22.

15. Авцинов И.А. и др. Пневматические устройства с распознающей газовой прослойкой // Вестник ВГТА (Воронеж). 1999. № 4. - С. 49-56.

16. Авцинов И.А., Битюков В.К., Степанов С.В. Пневматические загрузочные устройства, как элемент ГПС // Автоматизация и современные технологии. -2000.-№ 9.-С. 10-15.

17. Авцинов И.А., Мурзинов B.JI. Устройство разделения маловязких жидкостей в центробежном поле // Прогрессивные технологии и оборудование для пищевой промышленности: Науч.-технич. конф. Воронеж, 1997. - С. 279

18. Авцинов И.А., Битюков В.К., Степанов С.В. Исследование процесса ориентирования в барабанных загрузочных устройствах // Материалы XXXVII отчет, науч. конф. за 1998 г. Воронеж, 1999. - С. 226.

19. Авцинов И.А., Битюков В.К., Новиков Д.Ю. Автоматизация процесса сепарирования штучных изделий на основе пневмоинерционных лотков / Материалы XXXVI отчет, науч. конф. за 1997 г. Воронеж, 1998. - С. 180.

20. Авцинов И.А., Битюков В.К., Новиков Д.Ю. Автоматическое управление процессом переналадки гибких пневмоинерционных загрузочных устройств Информационные технологии моделирования и управления: Межвуз. сб. науч. пер. Воронеж, 1999. - С. 29-36.

21. Авцинов И.А., Битюков В.К., Новиков Д.Ю. Гибкие пневмоинерционные загрузочные устройства бесконтактного манипулирования // Современные проблемы механики и прикладной математики. Воронеж, 1998. - С. 11.

22. Авцинов И.А., Битюков В.К., Новиков Д.Ю. Математическое моделирование процесса ориентирования и сортировки изделий на газовой прослойке // Математические методы в химии и технологиях: XI Междунар. науч.-техн. конф. — Владимир, 1998. С. 75.

23. Авцинов И.А., Битюков В.К., Новиков Д.Ю. Математическое моделирование процесса сортировки изделий на пневматических лотках // Материалы XXXVII отчет, науч. конф. за 1998 г. Воронеж, 1999. - С. 227.

24. Авцинов И.А., Битюков В.К., Степанов С.В. Автоматизация процесса ориентирования и сушки штучных изделий на базе барабанных пневмоинерци-онных устройств //Материалы XXXVI отчет, науч. конф. за 1997 г. Воронеж, 1998. - С. 179.

25. Авцинов И.А., Битюков В.К. Лабораторный практикум по роботизации химико-технологических производств: Учеб. пособие Воронеж, 1993.- 180 с.

26. Авцинов И.А., Битюков В.К., Степанов В.В. Практикум по курсу роботизации химико-технологических процессов Воронеж, 2002. - 210 с.

27. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента % при поиске оптимальных условий М.: Наука, 1981. — 283 с.

28. Аксенов С.Н. Моделирование динамических процессов в пневмовихревых захватных устройствах с элементами технического осязания: Автореф. дис. . канд. техн. наук. Воронеж, 1992. - 16 с.

29. Александрова А.Т., Ермаков Е.С. Гибкие производственные системы электронной техники М.: Высшая школа, 1989. - 319 с.

30. Альтшульт А.Д., Киселев Г.Г. Гидравлика и аэродинамика М.: Стройиз-дат, 1975.-328 с.

31. Андронов А.А., Витт А.А., Хайкин С.Э. Теория колебаний М.: Наука, 1981.-568 с.ц

32. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин: Учебник для студентов втузов. 4-е изд. перераб. и доп. - М.: Наука, 1988. - 640 с.

33. Асфаль Р. Роботы и автоматизация производства / Пер. с англ. М.Ю. Ев-стегнеева и др. М.: Машиностроение, 1989. - 448 с.

34. А. с. 1320140 СССР, МКИ В 65 G 47/24. Загрузочное устройство / И.А. Авцинов, В.К. Битюков, Г.В. Попов (СССР) // Открытия. Изобретения. 1987.-№24.

35. А. с. 1337226 СССР, МКИ В 65 Р 19/04. Устройство для сборки / В.К. Битю-ков, Г.В. Попов, Ю.В. Царенко, И.А. Авцинов (СССР) // Открытия. Изобретения. .- 1987. -№34.

36. А. с. 1340978 СССР, МКИ В 23 Q 7/02. Устройство для ориентации деталей /И.А. Авцинов, В.К. Битюков, Г.В. Попов (СССР) // Открытия. Изобретения. .- 1987.-№36.

37. А. с. 1348003 СССР, МКИ В 07 С 5/04. Устройство для сортировки изделий по качеству поверхности / И.А. Авцинов, В.К. Битюков, Г.В. Попов (СССР) //Открытия. Изобретения. . 1987. — № 40.

38. А. с. 1400951 СССР, МКИ В 65 В 1/06. Устройство для наполнения тары сыпучим материалом / И.А. Авцинов, В.К. Битюков, Г.В. Попов (СССР) // Открытия. Изобретения. . 1988. - № 21.

39. А. с. 1511045 СССР, МКИ В 23 Р 19/04. Устройство для автоматической сборки / И.А. Авцинов, С.Н. Аксенов, В.К. Битюков, Г.В. Попов (СССР) // Открытия. Изобретения. . 1989. — № 36.

40. А. с. 1553471 СССР, МКИ В 23 G 47/14. Устройство для ориентированной подачи деталей / И.А. Авцинов, В.К. Битюков, B.JI. Мурзинов, Г.В. Попов (СССР) // Открытия. Изобретения. . 1990. - № 12.

41. А. с. 1717309 СССР, МКИ В 23 Q 7/02. Устройство для ориентации деталей / И.А. Авцинов, В.К. Битюков, B.JI. Мурзинов, Г.В. Попов (СССР) // Открытия. Изобретения. . 1992. — № 9.

42. А. с. 1775752 РФ, МКИ 5 Н 01 L 21/00. Способ ориентации полупроводниковых подложек и устройство для его осуществления / JI.M. Банный, Г.А. Петкевич (РФ) // Открытия. Изобретения. . — 1992. № 42.

43. А. с. 1421427 СССР, МКИ B01L 5/28, G 01 G 19/28. Устройство для бесконтактной сортировки по весу предметов с развитой поверхностью / В.К. Битюков, О.В. Симоненко, Е.Д. Чертов (СССР) // Открытия. Изобретения. . — 1988.-№ 33.

44. А. с. 11281912 СССР, МКИ G 016 11/00. Способ бесконтактного контроля массы движущихся изделий / В.К. Битюков, Г.В. Попов, Е.Д. Чертов (СССР) // Открытия. Изобретения. . 1987. - № 1.

45. А. с. 1673222 СССР, МКИ В 07 С 5/16. Устройство для сортировки штучных изделий / А.Е. Емельянов, Б.И. Кущев, Е.Д. Чертов (СССР) // Открытия. Изобретения. . 1991. — № 32.

46. А. с. 1574282 СССР, МКИ В 07 С 5/16, G 016 11/00. Устройство для автоматической сортировки штучных изделий / А.Е. Емельянов, Б.И. Кущев, Е.Д. Чертов (СССР) // Открытия. Изобретения. . 1990. - № 24.

47. Барри С. Символьная математика: Новые времена новые формы // PC Magazine. - 1992. - № 5. - 18 с.

48. Бахвалов Н.С. Численные методы. 2-е изд. - М.: Наука, 1975. - 631 с.

49. Бахолдин A.M. Совершенствование процесса охлаждения кондитерских изделий с использованием несущей воздушной прослойки: Дис. . канд. техн. наук. Воронеж, 1988. - 194 с.

50. Бахолдин A.M. Расчет параметров несущей прослойки при асимметричном течении воздуха//Известия вузов. Машиностроение-1987.-№ 11—С. 154-167.

51. Белянин П.Н. Робототехнические системы для машиностроения. М.: Машиностроение, 1986. - 256 с. (Автоматические манипуляторы и робототехнические системы).

52. Битюков В.К. Научно-технические основы межоперационного автоматического перемещения изделий электронной техники транспортными устройствами с воздушной прослойкой: Дис. . д-ра техн. наук. М., 1983. - 299 с.

53. Битюков В.К. Аэродинамические конвейеры // Механизация и автоматизация производства. 1981. -№ 10 —С. 11-12.

54. Битюков В.К. Пневматическое транспортирование штучных изделий // Механизация и автоматизация производства. -1971.-№5-С. 12-15.

55. Битюков В.К., Колодежнов В.Н. Расчет оптимальных параметров автоматических сборочных линий // Прогрессивные технологические процессы в приборостроении. Киев: РД ЭНТП, 1977. - С. 46-47.

56. Битюков В.К., Колодежнов В.Н., Чертов Е.Д. О некоторых особенностях проектирования пневмотранспортных устройств // Известия вузов. Машиностроение! 1977. - № 11 - С. 80-83.

57. Битюков В.К., Колодежнов В.Н., Чертов Е.Д. Толщина воздушной прослойки на струйном пневмолотке // Известия вузов. Машиностроение. 1977. -№ 12-С. 161-164.

58. Битюков В.К., Кущев Б.И., Чертов Е.Д. Экспериментальное исследование распределения давлений в воздушной прослойке // Механизация производственных процессов пищевой и химической промышленности. 1976. -Вып. 2.-С. 140-145.

59. Битюков В.К., Колодежнов В.Н. Гидродинамика и теплоперенос в системах с тонкими несущими слоями вязкой несжимаемой жидкости. Воронеж: Изд-во Воронеж, гос. ун-та, 1999. — 192 с.

60. Битюков В.К., Колодёжнов В.Н., Кущев Б.И. Пневматические конвейеры. -Воронеж: Изд-во Воронеж, гос. ун-та, 1984. 164 с.

61. Битюков В.К., Колодёжнов В.Н., Сирицын JI.M. Области применения гидродинамической смазки в полимерном машиностроении. Воронеж: Изд-во ЦИНТИХимнефтемаш АО РиМ, 1993.-104 с.

62. Блехерман М.Х. Гибкие производственные системы: (Организационно-экономические аспекты). — М.: Экономика, 1988. 221 с.- 74. Блехман И.И., Джанелидзе Г.Ю. Вибрационное перемещение. М.: Наука, 1964.-410 с.

63. Бобров В.П. Вибробункера в гибких производственных системах // Механизация и автоматизация производства. — 1985. № 6. — С. 21 - 23.

64. Бобров В.П. Накопители промышленных роботов // Механизация и автоматизация производства. 1988. -№ 5. - С. 42 - 45.

65. Бобров В.П. Проектирование загрузочно-транспортных устройств к станкам и автоматическим линиям. — М.: Машиностроение, 1964. 291 с.

66. Бобров В.П. Пневматические лотки для транспортирования изделий. М.: ЭНИИМС, 1960. - Вып. 12 - 26 с. (Руководящие материалы для загрузочно-транспортных устройств.).

67. Бобров В.П., Чеканов Л.И. Транспортные и загрузочные устройства автоматических линий. М.: Машиностроение, 1980. - 286 е.: ил.

68. Бодров В.И., Калинин В.Ф., Погонин В.А. Роботы в химической промышленности. М.: Радио и связь, 1989. - 136 с.

69. Боровитченко А.А. Автоматизация переналадки основа повышения производительности // Механизация и автоматизация производства. - 1986. №11. -С. 38 - 41.

70. Ботез И.Г., Замятин В.К., Попа В.М. Механизация и автоматизация сборочных работ. Кишинев: Каря Молдовянескэ, 1987. - 213 с.

71. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся вузов. М.: Наука, 1986. - 544 с.

72. Брылев Е.А. Транспортирование и формование высоковязких конфетных масс на воздушной прослойке: Автореф. дис. . канд. техн. наук. — Воронеж, 1982. 21 с.

73. Булгаков Б.В. Колебания. М.: Государственное изд-во технико-теоретической литературы, 1954. - 891 с.

74. Бурдаков С.Ф., Дьяченко В.А., Тимофеев А.Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов: Учебное пособие для студ. вузов, обучающихся по спец." Роботехнические системы". М.: Высшая школа, 1986. - 264 с.

75. Буренин В.В., Михайлова В.Л. Безопасность труда при применении промышленных роботов: Учебное пособие.-М.: Высшая школа, 1987.-71 с.

76. Бух М.Г. Внедрение автоматических манипуляторов и промышленных роботов на предприятия пищевой промышленности // Пищевая и перерабатывающая промышленность. 1986. — № 1. - С. 22-24.

77. Бухгольц Н.Н. Основной курс теоретической механики. Кинематика, статика, динамика материальной точки. М.: Наука, 1967. — 467 с.

78. Васильев В.Н., Садовская Т.Г. Организационно-экономические основы гибкого производства: Учебное пособие для машиностроительных спец. вузов. М.: Высшая школа, 1988. - 272 с.

79. Веретенников Е.А. Автоматические загрузочно-ориентирующие устройства и механизмы дискретного питания станков: Учебное пособие. Куйбышев: Кн. изд-во, 1976. - 207 с.

80. Верхаген К., Дейн Р., Грун Ф. Распознавание образов: Состояние и перспективы. — М.: Радио и связь, 1985. 104 с.

81. Власов С.Н., Позднеев Б.М., Черпаков Б.И. Транспортные и загрузочные устройства и робототехника. М.: Машиностроение, 1988. - 144 с.

82. Воднев В.Т., Наумович А.Ф., Наумович Н.Ф. Основные математические формулы. — Минск: Вышейшая школа, 1988. 270 с.

83. Войчинский A.M., Диденко Н.И., Лузин В.П. Гибкие автоматизированные производства. Управление технологичностью РЭА. — М.: Радио и связь, 1987.-272 с.

84. Волков Е.А. Численные методы: Учебное пособие для вузов. -М.: Наука, 1987.-248 с.

85. Волчкевич Л.И. Автоматизация производства электронной техники: Учебное пособие. — М.: Высшая школа, 1988. 287 е.: ил.

86. Волчкевич Л.И., Усов Б.А. Гибкие производственные системы, промышленные роботы, робототехнические комплексы; В 14 кн. // Транспортно-накопительные системы ГПС. М.: Высшая школа, 1989. - Кн. 4. - 112 с.

87. Волчкевич Л.И., Степаньянц Ю.Р. Организационно-технические мероприя тия по повышению производительности технологического автоматизированного оборудования: Учебное пособие. М.: Высшая школа, 1988. - 80 с

88. Волчкевич Л.И. ГАПО эйфория и прозрение // Техника и наука. - 1988. — № 3. - С. 4-8.

89. Волчкевич Л.И., Ковалёв М.П., Кузнецов М.М. Комплексная автоматизация производства. М.: Машиностроение, 1983. - 260 с.

90. Воронин Н.А., Семенов А.П. Смазочные покрытия газодинамических подшипников. М.: Наука, 1982. - 88 с.

91. Гавриш А.П., Двойных Н.А. Автоматические загрузочные устройства для промышленных роботов. Киев: Техника, 1985. - 176 с.

92. Ганулич А.А. Роботизированная технология швейных изделий. М.: Лег-промбытиздат, 1990. - 200 с.

93. Гаркунов Д.Н. Триботехника: Учебник для студентов втузов. 2-е изд. пе рераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1989. - 328 с.

94. Генкин В. Л., Ерош И.Л., Москалев Э.С. Системы распознавания автомата зированных производств. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1988. -246 с.

95. Герасимова И.В. Технология карамели. — М.: Пищевая промышленность, 1978.-97 с.

96. Герметизация сваркой и пайкой полупроводниковых приборов и интегральных микросхем / А.П. Ляшок, А.Н. Грачев, Р.Г. Закиров и др. М.: ЦНИИ электроника, 1987. - 60 с.

97. Гибкое автоматическое производство / В.О. Азбель, В.А. Егоров, А.Ю. Звоницкий и др.; Под ред. С.А. Майорова, Г.В. Орловского, С.Н. Халкиопо ва. 2-е изд., перераб. и доп. - Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1985.-454 с.

98. Гибкие автоматизированные гальванические линии: Справочник / B.JI. Зубченко, В.И. Захаров., В.М. Ротор и др.; Под ред. B.JI. Зубченко. М.: Машиностроение, 1989. — 672 с.

99. Гибкие производственные комплексы / Под ред. П.Н. Белянина, В.A. Ле-щенко. М.: Машиностроение, 1984. - 384 с.

100. Гибкие сборочные системы / Под ред. У.Б. Хегинботама; Пер. с англ. Д.Ф. Миронова. М.: Машиностроение, 1988. - 400 с.

101. Гибкие технологические системы холодной штамповки / С.П. Митрофанов, Л.Л. Григорьев, Ю.М. Клепиков и др.; Под ред. С.П. Митрофанова. -Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1987. -287 с.

102. Говорухин Б.Н., Цибулин В.Г. Введение в MAPLE V // Математический пакет для всех. — М.: Мир, 1997. 208 с.

103. Гончаревич И.Ф., Вайсман Е.Г. Теория вибрационной техники и технологии.-М.: Наука, 1981.-319 с.

104. Горелик А.Л., Гуревич И.Б., Скрипкин В.А. Современное состояние проблемы распознавания. М.: Радио и связь, 1985. — 161 с.

105. Горелик А.Л., Горелик А.Л., Скрипкин В.А. Методы распознавания: Учебное пособие. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Высшая школа, 1984. - 208 с.

106. ГОСТ 6477-88 Карамель. Общие технические условия. М.: Изд-во стандартов, 1988. - 14 с.

107. Грачев Ю.П. Математические методы планирования экспериментов. М.: Пищевая промышленность, 1979. - 200 с.

108. Гринштейн Я.Г., Вайсман Е.Г. Системы питания автоматов в приборостроении. М.: Машиностроение, 1966. - 179 с.

109. Давыденко Э.П., Канаев А.С. Автоматизация производства средствами ЭМАГО. Рига: Зинатне, 1984. - 224 с.

110. Давыденко Э.П. Универсальные вибробункеры для робототехнических комплексов. Рига: Издательство НИИНТИ, 1983. - 43 с.

111. Джонсон Н., Лион Ф. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке.-М.: Мир, 1980. 610 с.

112. Дзамоев Э.Р., Печерский Ю.Н. Модели роботизированных производств. -Кишинев: Штийнца, 1985. 112 с.

113. Довбня Н.М., Кондратьев А.Н., Юревич Е.И. Роботизированные технологические комплексы в 111С. М.: Машиностроение. 1990. - 303 с.

114. Драгилев А.И. Оборудование"для производства карамели. М.: Легкая и пищевая промышленность, 1981. - 168 с.

115. Драгилев А.И. Технологическое оборудование предприятий кондитерского производства. -М.: Колос, 1997. 432 с.

116. Дроздов Ю.Н., Павлов В.Г., Пучков В.Н. Трение и износ в экстремальных условиях: Справочник. М.: Машиностроение, 1986. - 224с.

117. Дьяконов В.П. Математическая система MAPLE. М.: Солон, 1998.-400 с.

118. Дьяконов В.П. MAPLE V мощь и интеллект компьютерной алгебры! //Монитор-Аспект. - 1993. - № 2. - С. 48.

119. Дэвенпорт Дж., Сирэ И., Турнье Э. Компьютерная алгебра. Системы и алгоритмы алгебраических вычислений. М.: Мир, 1991. - 352 с.

120. Егоров В.А., Лузаков В.Д., Щербаков С.М. Транспортно накопительные . системы для ГПС. - Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1989. - 293 с.

121. Егоров В.А. Разработка и исследование системы автоматического ориентирования деталей для гибкой роботизированной сборки: Дис. . канд. техн. наук. М., 1987. - 232 с.

122. Жаботинский Ю.Д., Исаев Ю.В. Адаптивные промышленные роботы и их применение в микроэлектронике. М.: Радио и связь, 1985. - 104 с.

123. Жавнер B.JI. Особенности применения промышленных роботов в пищевых отраслях промышленности // Вопросы расчета и проектирования элементов конструкций пищевых производств и холодильной техники. JI.: Агро-НИИТЭИПП, 1988. - С. 2-8.

124. Захаров Б.В., Киреев B.C., Юдин Д.Л. Толковый словарь по машиностроению: Основные термины / Под ред. A.M. Дальского. М.: Русский язык, 1987.-304 с.

125. Зуев Ф.Г. Пневматическое транспортирование на зерноперерабатывающих предприятиях. М.: Колос, 1976. — 344 с.

126. Иванов А.А. Автоматизация сборки миниатюрных и микроминиатюрных изделий. М.: Машиностроение, 1977. - 248 с.

127. Иванов А.А. Гибкие производственные системы в приборостроении. М.: Машиностроение, 1988. - 304 с.

128. Иванов А.А. Проектирование систем автоматического манипулирования миниатюрными изделиями. — М.: Машиностроение, 1981. 271 с.

129. Иванов Ю.В., Лакота И.А. Гибкая автоматизация производства РЭА с применением микропроцессоров и роботов: Учебное пособие для вузов. — М.: Радио и связь, 1987. 464 с.

130. Иванова В.М., Калинина В.Н., Нешумова Л.А. Математическая статистика: Учебник. 22-е изд., перераб. и доп. - М.: Высшая школа, 1981.-371 с.

131. Идельчик И.Е. Справочник по гидравлическим сопротивлениям. М.: Гос-энергоиздат, 1980. -464 с.

132. Инженерное обеспечение гибкого производства изделий радиоэлектроники / С.Д. Кретов, В.М. Литвинов, Я.Е. Львович М.: Радио и связь, 1989 - 208 с.

133. Иоффе Б.А., Калнинь Р.К. Ориентирование деталей электромагнитным полем. Рига: Зинатне, 1972. — 299 с.

134. Иродов И.Е. Основные законы механики: Учебное пособие для вузов. — 3-е изд., перераб. и доп. М.: Высшая школа, 1985. - 248 е.: ил.

135. Кадыкова Г.И., Фонарев Г.С., Хвостикова В.Д. Материалы для производства изделий электронной техники: Учебное пособие. -М.: Высшая школа, 1987.-247 е.: ил.

136. Камке Э. Справочник по обыкновенным дифференциальным уравнениям. М.: Наука, 1976. - 576 с.

137. Камышный Н.И. Автоматизация загрузки станков. -М.: Машиностроение, 1977.-288 с.

138. Карпов В.В., Мачихин С.А. Роботизация производственных отраслей // Пищевая промышленность. 1989. - № 2. - С. 16-19.

139. Кафаров В.В., Макаров В.В. Гибкие автоматизированные производственные системы в химической промышленности: Учебник для вузов. М.: Химия, 1990.-320 с.

140. Клусов И.А., Волков Н.В., Золотухин В.И. Автоматические роторные линии. М.: Машиностроение, 1987. - 288 е.: ил.

141. Клусов И.А. и др. Научно-технические достижения в машиностроении. — Тула: Приок. кн. изд-во, 1987. 96 с.

142. Козловский В.А., Козловская Э.А., Макаров В.М. Эффективность переналаживаемых роботизированных производств. Л.: Машиностроение. Ле-нингр. отд-ние, 1985. - 224 с.

143. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1988. - 392 с.

144. Колодежнов В.Н. Гидромеханические и теплообменные процессы в системах с несущими прослойками при подаче и технологической обработке пищевых продуктов: Дис. . д-ра техн. наук: 05.18.12. -М., 1992. -304 с.

145. Константинеску В.Н. Газовая смазка : Пер. с румынского. М.: Машиностроение, 1968.-718 с.

146. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров: Пер. с англ. М.: Наука, 1978. - 232 с.

147. Коровин Б.Г., Прокофьев Г.И., Рассудов JI.H. Системы программного управления промышленными установками и робототехническими комплексами: Учебное пособие для вузов. — JL: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1990.-352 с.

148. Корсаков B.C., Алексеев А.В., Попов М.Л. Выбор структуры гибких сборочных систем с ПР // Механизация и автоматизация производства. 1985. -№ 8.-С. 31-34.

149. Крагельский И.В., Виноградова И.Э. Коэффициенты трения: Справочник. М.: МАШГИЗ, 1962. - 220 с.

150. Крагельский И.В., Добычин М.Н., Комбалов B.C. Основы расчетов на трение и износ. М.: Машиностроение, 1977. - 526 с.

151. Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1987. — 560 е.: ил.

152. Кузнецов М.М., Волчкевич Л.И., Замчалов Ю.П. Автоматизация производственных процессов: Учебник для втузов. 2-е изд., перераб. и доп. / Под ред. Г.А. Шаумяна. - М.: Высшая школа, 1978. - 431 с.

153. Курносов А.И. Материалы полупроводниковых приборов и интегральных микросхем. М.: Высшая школа, 1980. - 327 с.

154. Курносов И.А. Технология производства полупроводниковых приборов и интегральных микросхем. -М.: Высшая школа, 1988. — 367 с.

155. Лебедовский М.С. Автоматические загрузочные устройства: Учеб. пособие. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1980. - 75 с.

156. Леонтьев A.M., Лукаш С.П. Регулятор напряжения с фазоимпульсным управлением // Радио, 1992. № 9. - С. 12.

157. Лищинский Л.Ю. Структурный и параметрический синтез гибких производственных систем. — М.: Машиностроение, 1990. — 312 с.

158. Логашев В.Г. Технологические основы гибких автоматических производств. -Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1985. 176 с.

159. Лойцянский Л.Г. Механика жидкости и газа. М.: Наука, 1972. - 848 с.

160. Лунин О.Г., Драгилев А.И., Черноиванник А .Я. Технологическое оборудование предприятий кондитерской промышленности. 3-е изд., перераб. и доп. -М.: Легкая и пищевая промышленность, 1984. - 384 с.

161. Лунин О.Г. Поточные линии кондитерской промышленности. -М.: Пищевая промышленность, 1984. 373 с.

162. Львовский Е.Н. Статистические методы построения эмпирических формул Учебное пособие. М.: Высшая школа, 1982. — 224 е.: ил.

163. Малов А.Н. Загрузочные устройства для металлорежущих станков. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1972. - 400 с.

164. Манзон Б.М. MAPLE V Power Edition. М.: Филинь, 1998. - 240 с.

165. Маткин Ю.Л. Агрегатирование вибрационных загрузочных устройств // Механизация и автоматизация производства. 1987. - № 6. - С. 19-21.

166. Маткин Ю.Л., Клусов И.А. Структура вибрационных загрузочных устройств модульной компоновки // Механизация и автоматизация производства. 1987.-№ 2. - С .27-31.

167. Маткин Ю.Л., Камышный Н.И., Клусов И.А. Вибрационные устройства загрузки штучных заготовок в технологическое оборудование. — М.: НИИ-маш, 1983.-32 с.

168. Маткин Ю.Л., Клусов И.А., Варьяш Г.М. Модульный принцип агрегатирования вибрационных загрузочных устройств М.: ВНИИТЭМР, 1986 - 44 с.

169. Медвидь М.В. Автоматические ориентирующие загрузочные устройства и механизмы. М.: МАШГИЗ, 1963. - 298 с.

170. Металлорежущие системы машиностроительных производств: Учебное пособие для студентов технических вузов / О.В. Таратынов, Г.Г. Земсков, И.М. Баранчукова. М.: Высшая школа, 1988. - 464 с.

171. Меткин Н.П. и др. Гибкие производственные системы. М.: Изд-во стандартов, 1989. - 312 с.

172. Механизация и автоматизация сборки в машиностроении / А.В. Воронин, А.И. Гречухин, А.С. Калашников и др. -М.: Машиностроение, 1985 272 с.

173. Мишкинд С.И. Применение систем технического зрения для автоматизации производства // Механизация и автоматизация производства. 1983. -№11.-С. 35-39.

174. Мишкинд С.И. Системы технического зрения для автоматизации произ-водства//Механизация и автоматизация производства.-1983.-№ 6.-С. 39-42.

175. Мишкинд С.И. Системы технического зрения для автоматизации машиностроительного производства // Технология машиностроительного производства. М.: НИИмаш, 1982. - 88 с.

176. Морозов А.И. Автоматизация загрузки-выгрузки изделий: Учеб. пособие для студентов специальности 0636. Горький: Изд-во ГПИ, 1985. - 80 с.

177. Морозов А.И. Автоматизация загрузки заготовок в РТК холодной штамповки // Механизация и автоматизация производства. 1985. - № 6. - с. 2-4.

178. Москвин В.К. Научно-техническое обоснование и разработка электрогидравлического привода устройств для автоматизации загрузки штучных деталей в станочных комплексах. Дис. . канд. техн. наук—М., 1983.-244 с.

179. Мурзинов B.JI. Аэродинамические процессы в рабочих элементах самонастраивающихся конвейеров с воздушной прослойкой для штучных пищевых изделий: Дис. . канд. техн. наук. Воронеж, 1982. - 191 с.

180. Мысловский Э.В. Промышленные роботы в производстве радиоэлектронной аппаратуры. М.: Радио и связь, 1988. — 224 с.

181. Накано Э. Введение в робототехнику. М.: Мир, 1988. - 334 с.

182. Новиков Д.Ю. Модели синтеза устройств с конической несущей поверхностью для сортировки штучных изделий на тонкой газовой прослойке: Дис.. канд. техн. наук. Воронеж, 2000. — 200 с.

183. Новоселов С.И. Специальный курс тригонометрии. 5-е изд. -М.: Высшая школа, 1967. — 536 с.

184. Ныс Д.А. Понятие гибкости в современных станочных системах // Станки и инструмент. 1984. - № 10. - С. 4-5.

185. Организационно-технологическое проектирование ГПС / В.О. Азбель, А.Ю. Звоницкий, В.Н. Каминский и др.; Под ред. С.П. Митрофанова. М.: Машиностроение, 1986. — 294 с.

186. Пальчевский Б.А. Производительность ГПС // Механизация и автоматизация производства. 1988. -№ 6. - С. 30-32.

187. Панфилов Ю.В., Рябов В.Т., Цветков Ю.Б. Оборудование производства интегральных микросхем и промышленные роботы. М.: Радио и связь, 1988. -320 с.

188. Пасынков В.В. Материалы электронной техники. — М.: Высшая школа, 1980.-178 с.

189. Патент 2056122 РФ, МКИ 6 В 01 D 15/00. Тарелка массообменного аппарата с. 87-98 / И.А. Авцинов, В.К. Битюков, B.JI. Мурзинов (РФ) // Открытия. Изобретения. . 1996 - № 8.

190. Патент 2130419 РФ, МКИ 6 В 65 G 47/14. Устройство для активной ориентации и сортировки изделий / И.А. Авцинов, В.К. Битюков, Д.Ю. Новиков (РФ) // Б.И. — 1999. № 14.

191. Патент 2130890 РФ, МКИ 6 В 65 G 47/14. Устройство для сушки и ориентированной подачи деталей / И.А. Авцинов, В.К. Битюков, Г.В. Попов, С.В. Степанов (РФ) // Б.И. 1999. - № 15.

192. Патент 2147942 РФ, МКИ 7 В 07 В 7/08. Устройство для сортировки изделий / И.А. Авцинов, В.К. Битюков, Д.Ю. Новиков (РФ) // Б.И.-2000 № 12.

193. Патент 2149714 РФ, МКИ 7 В 07 В 4/00, В 07 С 3/06. Пневматический сепарирующий лоток / И.А. Авцинов, В.К. Битюков, Д.Ю. Новиков (РФ)Б.И. 2000. - № 15.

194. Патент 2151094 РФ, МКИ 6 В 65 G 47/248. Способ активного ориентирования/И. А. Авцинов, В.К. Битюков, С.В. Степанов (РФ) // Б.И.-2000. № 17.

195. Патент 2151728 РФ, МКИ 7 В 65 G 47/17, 47/24. Устройство для сушки, ориентации и подачи изделий / И.А. Авцинов, В.К. Битюков, Г.В. Попов, С.В. Степанов(РФ) // Б.И. 2000. - № 18.

196. Патент 2159916 РФ, МКИ 7 F 26 В 11/04. Устройство для сушки изделий с автоматическим контролем влажности / И.А. Авцинов, В.К. Битюков, С.В.Степанов (РФ) // Б.И. 2000, - № 33.

197. Patent 4529050 USA MKI G 01 G 7/00 19/22. Combination weighing machine with adaptive segnal correction / Mocher Oren A., Douglas Ellwood S., Package Machinary Co//NKI 177/1. 1985. - № 6.

198. Патент 4512447 США, MKI G 01 G 19/00, G 01 G 19/22. Combinatorial weighing method and apparatus / Minomida Kazukiyo; K.K. Ishido Koki // NKI 177/1.- 1985. -№ 4.

199. Patent 4570728USA, MKI G 01 G 19/22, G 01 G 19/52. Combination weighing ? system / Toyoda Yoshiharu; Yamoto Scale, // NKI 177/25. 1986. - № 5.

200. Patent 4529049 USA, MKI G 01 G 19/22. Combinatorial weighing or counting method / Fukuda Masao, K.K. Ishida Koki Seisa Rusho//NKI 177/1.-1985.-№ 2.

201. Patent 4512428 USA, MKI G 01 G 23/22, G 01 G 19/52. Weighing apparatus and method / Builivant Kenneth W. K-Tran International, Iuc. NKI 177/25.- 1985.-№4.

202. Patent 4487277 USA, MKI G 01 G 13/24, 19/00. Container distributing and chargiag apparatus / Mozita Souji, Mikami Yoshiharu; K.K. Ishida Koki // NKI 177/25.- 1984.-№1.

203. Patent 4549278 USA, MKI G 01 G 19/04, G 01 G 23/22. Combinatorial weigh* ing method and apparatus / Minamida Kazukijo, Haze Setsuo; K.K. Ishida KokiSeisakusho //NKI 364/567. 1985. - № 3.

204. Patent 4549617 USA, MKI G 01 G 19/00, С 01 G 19/22. Combinatorial weighing and combinatorial counting method and apparatus / Matsumoto Seishi; Nako-shimizu Takeo, Abe Yuji; K.K. Ishida Koki Seisakusho// NKI 177/1.-1985.-№ 3.

205. Patent 4535855 USA, MKI G 01 G 19/22/ Article discharge apparatus and method in automatic weighing system / Isumi Asashiro, Mikami Yoshihari, Ya-mada Seiji; K.K. Ishida Koki Seisakusho //NKI 177/1. 1985. - № 6.

206. Patent 4589406 USA, MKI G 01 G 19/22. Combination weighing machine having volume confining function / Pringle Frank E., Inoul Shinichi; Yamato Scale Co. Ltd // MKI 1/25. 1986. - № 4.

207. Патент 1-173631 Япония, МКИ 4 H 01 L 21/68. Устройство ориентирования полупроводниковых пластин / Ohkura electric Со LTD. (Япония) // РЖ ИСМ. 1990. - Вып. 129, № 10.

208. Патент 5-52065 Япония, МКИ 5 Н 01 L 21/68. Устройство для позиционирования полупроводниковых пластин / Ниппон дэнки К.К. (Япония) // РЖ ИСМ. 1995. - Вып. 104, № 24.

209. Патент 3-43781 Япония, МКИ 5Н01 L21/68. Устройство для ориентации подложек / Токе эрэкуторон Сагами К.К. (Япония) // РЖ ИСМ. 1992. -Вып. 104, № 19.

210. Патент 3-54859 Япония, МКИ 5 Н 01 L 21/68. Устройство для позиционирования полупроводниковых пластин / Нитидэн кикай К.К. (Япония) // РЖ ИСМ. 1993. - Вып. 104, № 2.

211. Патент 5-32904 Япония, МКИ 5 Н 01 L 21/68. Способ и устройство для упорядочивания положения полупроводниковых пластин / К.К. Тосиба. (Япония). И РЖ ИСМ. 1995. - Вып. 104, № 16.

212. Переналаживаемые сборочные автоматы / В.А. Яхимович, Ю.А. Хащин, О.Н. Вертоградов и др.; Под ред. В.А. Яхимовича. Киев: Техника, 1979. -176 с.

213. Петросюк М.И. Исследование пневмоимпульсных лотков для легкой промышленности: Автореф. дис. . канд. техн. наук. Киев, 1970. - 16 с.

214. Петросюк М.И., Пискорский Г.А. Исследование поля давления в пространстве между несущей пластиной лотка и транспортируемой деталью // Изв. вузов. Технология легкой промышленности. 1973. - № 2. - С. 117-120.

215. Пинегин С.В. Прецизионные опоры качения и опоры с газовой смазкой / С.В. Пинегин, А.В. Орлов, Ю.Б. Табачников, 1984. 216 с.

216. Плоткин Е.М., Левин Ю.Ш. Комплексная механизация на предприятиях радиопромышленности и приборостроения. -М.: Машиностроение, 1968. -288 с.

217. Повидайло В.А. Расчет и конструирование вибрационных питателей. -М.: Машгиз, 1962.- 150 с.

218. Повидайло В.А., Беспалов К.И. Расчет и конструирование бункерных загрузочных устройств для металлорежущих станков. — М.: Машгиз, 1959. — 156 с.

219. Повидайло В.А. Переналаживаемый транспортно-ориентирующий модуль для плоских деталей // Механизация и автоматизация производства. — 1984. -№11.-С. 5- 6.

220. Подшипники с газовой смазкой / Под ред. Н.С. Грэссема, Дж. Пауэла. М. Мир, 1966.- 176 с.

221. Пожидаев В.Ф., Рабочий Г.М., Румянцев Б.П. О распределении давления газа по площади опорной поверхности перемещаемого бесконтактным устройством груза // Известия вузов. Машиностроение. — 1985. № 10. - С. 108-112.

222. Полис А.В. Типовые электромагнитные устройства для ориентирования ферромагнитных деталей // Механизация и автоматизация производства. -1988.-№7.-С. 11.

223. Польцер Г., Майсснер Ф. Основы трения и изнашивания / Под ред. М.Н. Добычина. — М.: Машиностроение, 1984. — 264 с.

224. Поляков В.А., Усенко Н.А., Фомина И.В. Математическое описание процесса ориентирования деталей на виброприводах // Автоматизация технологических процессов. 1981. - № 5. - С. 58-65.

225. Попов Г.В. Повышение эффективности автоматического транспортирования изделий электронной техники на базе устройств с вибрирующей воздушной прослойкой: Дис. . канд. техн. наук. — Воронеж, 1984. -218 с.

226. Попов Г.В. Теоретические основы синтеза технологического оборудования с аэродинамическими прослойками при автоматизации производства изделий микроэлектроники. Дис. . д-ра техн. наук. М., 1994. - 397 с.

227. Попов Е.П. Робототехника и гибкие производственные системы. М.: Наука., 1987. - 192 с. (Проблемы науки и техн. прогресса).

228. Приймак Д.В. Низковольтный тринисторный регулятор напряжения. // Радио. 1989.-№ 5.-С. 9-11.

229. Применение автоматических транспортно-манипуляционных систем в пищевой промышленности / В.З. Шапран. М.: - ЦНИИТЭИПП, 1985. - 32 с.

230. Проектирование систем автоматизации технологических процессов: Справочное пособие / А.С. Клюев, Б.В. Глазов, А.Х. Дубровский и др.; Под ред. А.С. Клюева. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Энергоатомиздат, 1990 - 464 с.

231. Промышленные роботы: Внедрение и эффективность: Пер. с японского / К. Асан., С. Кигами, Т. Кодзима и др. М.: Мир, 1987. - 384 с.

232. Промышленные роботы для миниатюрных изделий / Р.Ю. Бансавичус, А.А Иванов, Н.И. Камышный и др.; Под ред. В.Ф. Шаньгина. -М.: Машиностроение, 1985. 264 с

233. Промышленные роботы и роботизированные системы /В.И. Орлов; Под. ред. Е.К. Гаврилюка. -М.: ЦНИИ "Электроника", 1987. 65 с.

234. Промышленная робототехника и гибкие автоматизированные производства: Опыт разработки и внедрения / Под ред. Е.И. Юревича. Л.: Лениздат, 1984.-223 с.

235. Проников А.С. Надежность машин. -М.: Машиностроение, 1978. 592 с.

236. Прохорорв Г.В,, Леденев М.А., Колбесов В.В. Пакет символьных вычислений MAPLE V. М.: Петит, 1997. - 200 с.

237. Рабинович А.Н. Автоматическое ориентирование и загрузка штучных деталей. Киев: Техника, 1968. - 292 с.

238. Рапопорт Г.Н., Солин Ю.В. Применение промышленных роботов. М.: Машиностроение, 1985. - 272 с. (Библиотека технолога).

239. Робототехника / Ю.Д. Андрианов, Э.П. Бобриков, В.Н. Гончаренко и др.; Под ред. Е.П. Попова, Е.И. Юревича. — М.: Машиностроение, 1984. 228 с.

240. Робототехника в кондитерской промышленности за рубежом / О.И Волков. М.: АгроНИИ ТЭИПП, 1988.-28 с.

241. Роботизированные производственные комплексы /Ю.Г. Козырев, А.А. Ку-динов, В.Э. Булатов и др.; Под ред. Ю.Г. Козырева, А.А. Кудинова. М.: Машиностроение, 1987. - 272 с

242. Рувинов Д.Я. Автоматическая загрузка бесцентрошлифовальных станков. -М.: Машгиз, 1963. 107 с.

243. Румшинский JI.3. Математическая обработка результатов эксперимента. -М.: Наука, 1971. -192 с.

244. Самарский А.А., Гулин А.В. Численные методы: Учебное пособие для вузов. М.: Наука, 1989. - 432 с.

245. Сатановский P.JI. Организационное обеспечение гибкости машиностроительного производства. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1987.-96 с.

246. Сборка и монтаж изделий машиностроения: Справочник в 2-х т. / Ред совет: B.C. Корсаков (пред.) и др. М.: Машиностроение, 1983. - Т. 1 - Сборка изделий машиностроения. - 480 с.

247. Себер Дж. Линейный регрессионный анализ. М.: Мир, 1980. - 156 с.

248. Седов Л.И. Методы подобия и размерности в механике. — М.: Наука, 1972. -368 с.

249. Седов Л.И. Механика сплошных сред. 4-е изд. — М.: Наука, 1983. - 528 с.

250. Селиванов М.Н., Фридман А.Э., Кудряшова Т.Ф. Качество измерений: Метрологическая справочная книга. — Л.: Лениздат, 1987. — 295 с.

251. Семенов Е.И., Кравченко Н.Ф. Робототехнологические комплексы для листовой штамповки мелких деталей. — М.: Машиностроение, 1989. — 288 с.

252. Системы технического зрения (принципиальные основы аппаратного и математического обеспечения) / А.Н. Писаревский, А.Ф. Чернявский, Г.К.Афанасьев и др.; Под ред. А.Н. Писаревского, А.Ф. Чернявского. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1988. - 424 с.

253. Скороходов Е.А., Законников В.П., Пакнис А.Б. Общетехнический справочник / Под ред. Е.А. Скороходова. 4-е изд. испр. - М.: Машиностроение, 1990.-496 е.: ил.

254. Скотт П. Промышленные роботы-переворот в производстве/Сокр. пер. с англ.; Авт. предисл. и науч. ред. Л.И. Волчкевич-М.: Экономика, 1987.-304 с

255. Соломенцев Ю.М., Сосонкин В.Л. Управление гибкими производственными системами. М.: Машиностроение, 1988. — 352 с.

256. Спиридонов А.А., Васильев Н.Г. Планирование эксперимента при исследовании и оптимизации технологических процессов: Учебное'пособие. -Свердловск: Изд-во УПИ ими. С.М. Кирова, 1975. 140 с.

257. Справочник по промышленной робототехнике: В 2-х кн. / Под ред. Ш. Но-фа; Пер. с англ. Д.Ф. Миронова и др. М.: Машиностроение, 1989. - Кн. 1- 480 с.

258. Справочник по промышленной робототехнике: В 2-х кн. / Под ред. Ш. Но-фа; Пер. с англ. Д.Ф. Миронова и др. М.: Машиностроение, 1990. - Кн. 2- 480 с.

259. Справочник по специальным функциям с формулами, графиками и математическими таблицами / Под ред. М. Абрамовича и И. Стиган. М.: Физ-матлит, 1979.-832 с.

260. Справочник по теории вероятностей и математической статистике / B.C. Королюк, Н.И. Портенко, А.В. Скороход и др. — М.: Наука, 1985. 640 с.

261. Статистическая обработка результатов экспериментов на микроЭВМ и программируемых калькуляторах / А.А. Костылев, П.В. Миляев, Ю.Д. Дор-ский и др. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1991. - 304 с.

262. Степанов С.В. Повышение эффективности автоматизированной загрузки штучных изделий на базе пневматических загрузочных устройств: Дис. . канд. техн. наук. Воронеж, 2000. - 222 с.

263. Сурикова Е.И. Погрешность приборов и измерений. — JL: Изд-во Ленингр. ун-та, 1975.-160 с.

264. Сырицын Л.М. Моделирование и управление процессами формирования, транспортирования и технологической обработки протекторного полотна в системах с несущими прослойками:. Дис. . д-ра техн. наук. Тамбов, 1996. -385 с.

265. Техническое зрение роботов / В.И. Мошкин, А.А. Петров, B.C. Титов и др.; Под ред. Ю.Г. Якушенкова. — М.: Машиностроение, 1990. 272 с.

266. Техническое зрение роботов / Под ред. А. Пью. М.: Машиностроение, 1987.-320 с.

267. Технологическая подготовка гибких автоматизированных сборочно-монтажных производств в приборостроении / Н.П. Меткин, М.С. Лапин, В.И. Гольц и др. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1986. - 192 с.

268. Технологическое оборудование для сушки пищевых продуктов: Учеб. пособие / С.Т. Антипов, Б.Я. Валуйский, И.Т. Кретов. Воронеж, 1989. - 80 с.

269. Технологическая подготовка гибких производственных систем/ С.П. Митрофанов, Д.Д. Куликов, О.Н. Миляев и др.; Под ред. С.П. Митрофанова. — Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1987. 352 с.

270. Тимофеев А.В. Адаптивные роботехнические комплексы. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1988. — 332 с.

271. Тойберт П. Оценка точности результатов измерений. -М.: Энергоатомиз-дат, 1988.-88 с.

272. Трение, изнашивание и смазка: Справочник / Под ред. И.В. Крагельского, В.В. Алисина. М.: Машиностроение, 1978. - 399 с.

273. Турчак Л.И. Основы численных методов: Учебное пособие. М.: Наука, 1987. - 320 с.

274. Управление технологическими роботами и гибкими модулями / В.А. Афонин, В.Е. Ковалев. М.: Наука, 1992. - 143 с.

275. Усенко Н.А. Автоматические загрузочно-ориентирующие устройства / Н.А. Усенко, И.А. Бляхеров. М.: Машиностроение, 1984. - 112 с.

276. Успенский Б.Т. В помощь радиолюбителю: Сборник. М.: ДОСААФ, 1987. -78 е.: ил.

277. Федотов А.П. Исследование и разработка струйных средств автоматизации сборочных процессов: Дис. . канд. техн. наук. -М., 1980. 176 с.

278. Фор А. Восприятие и распознавание образов / Под ред. Г.П. Катыса. М.: Машиностроение, 1989. - 272 с.

279. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника:. М.: Мир, 1989. - 624 с.

280. Хофманн Д. Техника измерений и обеспечение качества: Справочная книга. Л.: Машиностроение, 1989. - 287 с.

281. Цейтлин Г.Е., Хархота А.Г. Применение роботов в пищевой промышленности. -Киев: Урожай, 1988. 184 с.

282. Челпанов И.Б., Колпашников С.Н. Схваты промышленных роботов. — Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1989. 287 с.

283. Ченских В.Р. Разработка и исследование устройств для ориентирования деталей в робототехнических комплексах: Автотреф. дис. . канд. техн. наук. -Новосибирск, 1983.-25 е.: ил.

284. Черпаков Б.И. Загрузочные и транспортные устройства в автоматизированном производстве. 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Высшая школа, 1988. -715 с.

285. Чертов Е.Д. Автоматизация бесконтактного контроля масс в поточных линиях // Теоретические основы проектирования технологических систем и оборудования автоматизированных производств: Межвуз. сб. науч. тр. — Воронеж, 1995. С. 29-40.

286. Чертов Е.Д. Разработка и исследование пневматических контрольно-сортировочных автоматов для пищевой промышленности: Дис. . канд. техн. наук. Воронеж, 1979. - 187 с.

287. Чертов Е.Д. Теоретические основы синтеза средств автоматизации пневматического контроля массы: Дис. . д-ра техн. наук. — М., 1996. — 396 с.

288. Шабайкович В.А. Автоматическое ориентирование деталей на переналаживаемых устройствах сборочных автоматов: Автореф. дис. . д-ра техн. наук: 05.13.07. Москва, 1988.-32 с.

289. Шабайкович В.А. Автоматическое ориентирование деталей на универсальных ориентирующих устройствах с программным управлением: Дис. . канд техн. наук: 05.13.07. М., 1968. - 259 с.

290. Шабайкович В.А. Программное ориентирование деталей. Львов: Виша шк., 1983.- 168 с.

291. Шабайкович В.А. Ориентирующие устройства с программным управлением. -Киев: Техника, 1981. 183 с.

292. Шапран В.З. Автоматические питатели заверточных машин. Киев: Техника, 1969. - 253 с.

293. Шахинпур М. Курс робототехники / Пер. с англ. М.: Мир, 1990. - 527 с.

294. Шаумян Г.А. Комплексная автоматизация производственных процессов. -М.: Машиностроение, 1973. — 640 с.

295. Шипинский В.Г. Автоматизация процесса загрузки заготовок в технологическое оборудование. Гомель, 1986. - 16 с. (Сер. Машиностроение. Рефе-ратив. обзор).

296. Шлихтинг Г. Теория пограничного слоя. М.: Наука, 1974. - 711 с.

297. Штейнберг С.А., Жедь В.П., Шишеев М.Д. Опоры скольжения с газовой смазкой. М.: Машиностроение, 1969. - 334 с.

298. Яблонский А.А., Никифорова В.М. Курс теоретической механики. Ч. 1: Статика. Кинематика: Учебник для втузов. - 5-е изд., испр. - М.: Высшая школа, 1977. - 368 с.

299. Яхимович В.А. Транспортно-загрузочные и сборочные устройства и автоматы. -Киев: Техника, 1976. 192 с.

300. Bric G., Kelley R., Martins H. Orientation robot for feeding workpeace stored in bins // IEEE Trans. Systems, Man and Cybernetics. 1981. - V. 2. - P. 151-160."

301. Brown J. Classification of flexible manufacturing systems // The FMS Magazine. 1984.-V. 2.-P. 114-117.

302. Builey J. R. Product design for robotic assembly // Proceedings of the 13-th International Symposium on Industrial Robots. Chicago (Illinois), 1983. - P. 1144-1157.

303. Harry J. Levinson Lithografy process control // Solid Stute Technology. 1997. -№ 11.-P. 131-137.

304. Heal M., Hansen L.M., Rickard K.M. Maple V Release 5. Leaning Guide. L., 1998.-284 p.

305. Hill D.A. Solving illumination problems// Proc. Of the 4-th Int.Conf. on Robot Vision and Sensory Controls. London, 1984. - P. 37-44.

306. Martini P., Nehr J. Recognition of angular orientation of objects with help of optical sensors // The industrial Robot. 1979. - V. 6. - P. 62-69.

307. Monagan В., Geddes K.O., Heal K.M. Maple V Release 5. Programming Guide. Springer. 1998.-380 p.

308. Vanashina H. Flexible manufacturing systems in Japan an overview // Proc. of the 5-th Jnt. Conf. on FMS. - Stratfod-upon-Avon. - 1988. - P. 405-416.

309. Waldz D.B. Flexible manufacturing systems some fact, some fiction // Proc. of the 5-th Jnt. On FMS. - Stratfod-upon-Avon. - 1986. - P. 427-434.

Похожие работы

Информатика, вычислительная техника и управление
05.13.00