автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.01, диссертация на тему:Анализ и синтез самонастраивающихся релейных систем управления с переменным гистерезисом

005006149

РАГАЗИН Дмитрий Александрович

АНАЛИЗ И СИНТЕЗ САМОНАСТРАИВАЮЩИХСЯ РЕЛЕЙНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ С ПЕРЕМЕННЫМ ГИСТЕРЕЗИСОМ

Специальность 05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (промышленность)

Автореферат

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

1 5 ДЕК 2011

Самара - 2011

005006149

Работа выполнена на кафедре «Автоматика и управление в технических системах» Федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Самарский государственный технический университет».

Научный руководитель: доктор технических наук, доцент

Вохрышев Валерий Евгеньевич

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Кузнецов Павел Константинович

кандидат технических наук Сергеев Антон Владимирович

Ведущая организация: Учреждение Российской академии наук

«Институт проблем управления сложными системами РАН», г. Самара

Защита диссертации состоится 27 декабря 2011 г. в 13 часов на заседании диссертационного совета Д212.217.03 ФГБОУ ВПО «Самарский государственный технический университет», по адресу: г. Самара, ул. Галактионовская 141, корпус №6, аудитория №33.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке ФГБОУ ВПО «Самарский государственный технический университет» по адресу: г. Самара, ул. Первомайская,18.

Отзывы и на автореферат в двух экземплярах просим присылать по адресу: 443100, г. Самара, ул. Молодогвардейская, 244, ФГБОУ ВПО «Самарский государственный технический университет», главный корпус на имя ученого секретаря диссертационного совета Д212.217.03.

Автореферат разослан 2.5 ноября 2011 г.

Ученый секретарь диссертационного совета Д212.217.03, к.т.н., доцент

Общая характеристика работы

Диссертация посвящсна разработке специального класса релейных самонастраивающихся систем автоматического регулирования с переменной шстерезисной характеристикой релейных элементов в алгоритмах управления.

Актуальность работы

В характерных для многих технических приложений условиях неполноты исходной информации о свойствах объекта управления и ограниченном доступе к измерительной информации о его состоянии возникает актуальная проблема построения в такой ситуации систем автоматического регулирования, обладающих статическими и динамическими характеристиками, достаточно близкими к оптимальным по заданным критериям эффективности. В этих целях широко применяются самонастраивающиеся алгоритмы, обеспечивающие высокие качественные показатели функционирования системы путем использования дополнительного объема рабочей информации, получаемой в ее замкнутом контуре.

Несмотря на известные достижения в отрасли . разработки самонастраивающихся систем (СНС), задача поиска простых и практически эффективных законов и алгоритмов субоптимального управления в условиях параметрической и структурной неопределенности характеристик объекта сохраняет свою актуальность. В этом отношении большой интерес представляют широко применяемые на практике релейные системы автоматического управления динамическими объектами, обладающие простотой конструкции, алгоритмической и программной реализации, высоким быстродействием, надежностью и высокой степенью инвариантности к вариациям параметров объекта. Существенным преимуществом релейного управления является также возможность получения заданных динамических свойств системы при значительном упрощении исполнительных управляющих устройств. Изучением релейных автоматических систем, в том числе и самонастраивающихся, в разное время занимались многие специалисты в области нелинейной динамики, теории и практики автоматического регулирования и управления (А, А. Кампе-Немм, A.C. Клюев, Б. Н. Петров, М. В, Старикова, С. В. Емельянов, Ю. В, Долголенко, Ю. И. Неймарк, Г. С. Поспелов, Б. Н. Наумов, Р. А. Нелепин, С. М. Федоров, А.Л.Фрадков, Е. Н. Розенвассер, Р. М. Юсупов, Е. И. Хлыпало, С. Н. Шаров, А, А. Вавилов, Я. 3. Цыпкин, Д. X. Имаев, а также зарубежные авторы Дж, Тэлер (G. J. Thaler), М. Пестель (M.R.Pastel), D.P. Atherton, В, Hamel, I. Flugge-Lotz и др.), в работах которых получен целый ряд научных результатов, расширяющих возможности релейных СНС.

Тем не менее, существующие резервы в отрасли построения релейных систем с самонастраивающимися алгоритмами управления далеко не исчерпаны. В частности, существующий класс релейных систем с переменной гистерезисной характеристикой изучен недостаточно. Настоящая диссертационная работа посвящена дальнейшему совершенствованию методов и средств реализации самонастраивающихся релейных систем применительно к релейным элементам с переменной гистерезисной характеристикой в алгоритме управления.

Диссертация выполнялась в рамках аналитической ведомственной целевой программы Минобрнауки РФ «Развитие научного потенциала высшей школы» (проект №2.1.2/4236).

Целью работы является разработка и исследование реализуемых на промышленных контроллерах самонастраивающихся дискретно-непрерывных и релейных автоколебательных систем автоматического регулирования с переменным гистерезисом в алгоритме управления при ограниченном доступе к измерительной информации о состоянии системы.

Для достижения поставленной цели в диссертации решаются следующие задачи:

1. Разработка самонастраивающихся автоколебательных систем

автоматического регулирования с переменным гистерезисом релейной характеристики в алгоритме управления, функционирующих в условиях параметрической и структурной неопределенности математических моделей объекта.

2. Разработка дискретно-непрерывных, субоптимальных по заданным

критериям эффективности систем управления динамическими объектами, построенных на основе релейных регуляторов с переменным гистерезисом их статических характеристик.

3. Цифровое моделирование элементов, алгоритмов и систем автоматического

управления с переменным гистерезисом характеристик релейных регуляторов.

4. Разработка программного обеспечения промышленных контроллеров для

реализации разработанных алгоритмов и систем автоматического управления.

Методы исследования. Для решения поставленных задач использовались методы линейной теории автоматического управления, анализа и синтеза релейных систем автоматического регулирования, аналитического конструирования агрегированных регуляторов, цифрового и компьютерного моделирования.

Научная новизна. Диссертационная работа расширяет и углубляет теоретические представления в области построения релейных и дискретно-непрерывных систем автоматического управления, работающих в условиях неполного измерения состояния объекта.

В диссертации получены следующие основные результаты, отличающиеся научной новизной:

1. Релейный регулятор с самонастраивающейся гистерезисной характеристикой для управления линейными нестационарными системами в условиях параметрической неопределенности моделей объекта, формирующий, в отличие от известных, алгоритм управления с обратной связью по локальным экстремумам сигнала ошибки, который позволяет получить требуемые характеристики процесса автоматического

регулирования при ограниченном объеме измерительной информации о состоянии системы.

2. Структуры дискретно-непрерывных систем управления нестационарными динамическими объектами, отличающиеся от известных совместным функционированием непрерывного и релейного регулятора с переменным гистерезисом и зоной нечувствительности, которые обеспечивают субоптимальный характер процессов управления по различным критериям качества в зависимости от уровня отклонений регулируемой величины от заданных значений.

3. Самонастраивающиеся алгоритмы управления в релейных системах с переменным гистерезисом, использующие, в отличие от известных, информацию об экстремальных значениях регулируемых величин, за счет чего обеспечивается стабилизация амплитуды автоколебаний и их симметрия относительно заданного конечного состояния в условиях неопределенности значений параметров объекта.

4. Методом компьютерного моделирования доказана эффективность предложенных регуляторов, обеспечивающих достижение целевых показателей при управлении объектами с нестационарными параметрами при наличии значительных внешних возмущений.

Практическая полезность диссертационных исследований определяется следующими результатами:

- разработаны простые и эффективные релейные и дискретно-непрерывные самонастраивающиеся системы управления, субоптимальные по совокупности переменных критериев оптимальности, которые могут применяться для автоматического регулирования управляемых функций состояния динамических объектов различного технического назначения с неопределенными параметрами без использования производных в алгоритме управления;

- разработано специальное математическое, алгоритмическое и программное обеспечение для моделирования, анализа и синтеза самонастраивающихся алгоритмов и систем с изменяющимся гистерезисом характеристик релейных регуляторов;

- обоснована целесообразность практического использования разработанных методов построения самонастраивающихся систем управления релейными регуляторами специального типа.

Реализация результатов работы. Результаты диссертационных исследований использованы при разработке системы автоматического управления установкой стабилизации газового конденсата ЗАО «НВФ Грифон» Покровского участка Оренбургской области, при управлении системами водо и теплоснабжения в ООО «Спецпроектсервис» (г. Самара), при автоматизации цеховой системы нагрева воздуха на Самарском металлургическом заводе (г. Самара), а также в учебном процессе ГОУ ВПО СамГТУ при подготовке инженеров по специальности 22.02.01 «Управление и информатика в технических системах», бакалавров и

магистров техники и технологий по направлению 22.02.00 «Автоматизация и управление».

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертации докладывались и обсуждались на международной научно-технической конференции «Информационно-измерительные и управляющие системы» (ИИУС-2010) (Самара, 2010 г) и научно-технических семинарах в Самарском государственном техническом университете (2007-2009 г.г.). По теме диссертации опубликовано 8 печатных работ, в том числе 4 статьи в периодических научных изданиях, рекомендованных ВАК РФ.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы, включающего 102 наименования, содержит 76 рисунков, пять приложений, три из которых подтверждают внедрение полученных результатов.

На защиту выносятся следующие положения:

Алгоритм управления с самонастраивающейся гистерезисной характеристикой в релейных системах автоматического регулирования с обратной связью по локальным экстремумам сигнала ошибки:

Метод структурного синтеза субоптимальных по изменяющимся в зависимости от уровня сигнала ошибки критериям качества дискретно-непрерывных систем управления, построенных на основе релейных регуляторов с зоной нечувствительности и переменной гистерезисной характеристикой;

Самонастраивающиеся алгоритмы управления в релейных системах с переменным гистерезисом, обеспечивающие стабилизацию амплитуды автоколебаний и их симметрию относительно заданного конечного состояния объекта в условиях параметрической неопределенности его характеристик;

Результаты численного моделирования процессов управления в самонастраивающихся релейных системах с переменным гистерезисом;

Программное обеспечение промышленных контроллеров для технической реализации предложенных алгоритмов и систем автоматического управления.

Основное содержание диссертации:

Во введении обосновывается актуальность темы исследования, рассматривается состояние ее научной разработанности, формулируются цели и конкретные задачи работы, определяются методы исследования, выявляются научная новизна, теоретическая и практическая значимость результатов исследования, дается характеристика основных положений, выносимых на защиту.

Первая глава посвящена анализу статических и динамических характеристик релейных систем, законов и алгоритмов их управления, а также изучению и исследованию особенностей динамики релейных систем в условиях действия сигнальных и параметрических возмущений. Релейный регулятор в автоколебательной системе рассматривается как модулятор, высокочастотное

воздействие на входе релейного элемента - как сигнал несущей частоты, а входные низкочастотные сигналы (задающее воздействие, постоянно действующие возмущения) - как модулирующие сигналы. Показано расчетами и цифровым моделированием, что при несимметричном управлении и действии сигнальных возмущений в релейной системе возникает неустранимая статическая ошибка, понимаемая как отклонение среднего значения автоколебаний регулируемой координаты от своего заданного значения (уставки) в установившемся и переходном режимах работы. Подтверждено, что при действии как параметрических, так и сигнальных возмущений показатели качества управления могут выходить за пределы допустимых ограничений, как в переходном, так и установившемся режимах работы. При этом возможности управления параметрами автоколебаний в системе при использовании алгоритмов, реализованных в известных релейных управляющих устройствах, оказываются ограниченными или вообще невозможными, если исполнительный механизм работает по принципу «включено-выключено», «открыто-закрыто». Организация скользящего режима в релейной системе позволяет повысить точность в установившемся режиме работы системы, но существенно усложняет управление требованием доступа к вектору состояния, не устраняет ошибки, обусловленной постоянно действующими возмущениями, и увеличивает динамическую ошибку в переходном процессе.

Вторая глава посвящена разработке, анализу и исследованию статических и динамических характеристик релейных систем с переменными гистерезисными характеристиками, законов и алгоритмов их управления, а также изучению и исследованию особенностей их динамики в условиях действия сигнальных и параметрических возмущений.

Под «переменным гистерезисом» в настоящей работе понимается релейная гистерезисная характеристика в алгоритме управления с границами зоны гистерезиса, линейно зависящими от уровня входного сигнала. Релейные системы с переменным гистерезисом, основанные на использовании в обратной связи только регулируемой координаты и ее экстремальных значений, позволяют получить практически тот же результат (при некоторых несущественных для практики ограничениях), что и при наличии производных в законе управления, что существенно упрощает их техническую и алгоритмическую реализацию.

В работе обоснованы, исследованы и изучены существенные особенности процессов в динамических системах, содержащих линейный объект и регуляторы с релейным законом управления следующего вида:

и = 3-Я£/т(М(х)), (1)

с функцией переключения

М(х) = хкш + к ■ (х (0 - хюн )-*(/), (2)

Здесь:

хкои - заданное конечное значение регулируемой координаты *(/);

к-постоянный коэффициент, -1<А<1; В - максимальная величина управляющего воздействия.

хДО- ближайшие к рассматриваемому моменты времени 1 экстремальные значения х(/) (локальные максимумы *„,(/) или минимумы хшп(/)), достигаемые в момент г <1 на предшествующей стадии процесса управления и фиксируемые по принципу запоминания экстремума в системах экстремального регулирования:

(0 = *(*■)> 1 > Т' еС™ Х(' + ~ Х^ < 0 ПРИ ' ~ Т> И Х(Т ~ ~ *< 0 (3)

= От, если х(1 + Л/) - х(0 > О при < > г, и х(т — Д/) - х(т) > 0. где АО0

Рисунок 1 - Формирование хе(1).

Согласно (2) и (3) получаем гистерезисную характеристику и{х) алгоритма

управления (1) (рис. 2).

[В при хчоу а<х<Ь, если хД0 = х™(0 и = < (4)

В при х>Ь\/ а<х<Ь, если хД/) = хтп(/)

а = ХКОН + к(Х..... (0 ~ 6 = ХКОН + (0 - )'

V - знак дизъюнкции

и

■НОИ

В соответствии с (1)-(4) ширина зоны гистерезиса и ее границы скачкообразно изменяются в процессе управления при появлении новых точек „ локальных экстремумов кривой х(/)

переходного процесса.

Регулятор (1) при изменении коэффициента к в диапазоне 0<£<1 обеспечивает переключения управления с опережением по отношению к уставке хкон > что равносильно введению производной в закон управления. Управление

х|У

■В

Рисунок 2 - Статическая характеристика релейного регу.чятора с переменным гистерезисом.

реализует релейный закон с нечувствительности шириной 2Л, где

М(х) = хн + k(xc <t)-xN)- x(t), если x(t) < хи ;

М(х) - хв + к(хе(t) -xg)~ x{t), если x(t) > хв; хн= Хтн-А Хв= л„„, +Л;

Статическая характеристика регулятора (5) представлена на рисунке 3.

В диссертации показано, что благодаря изменению настроек регулятора по величине В, к. А, удается расширить функциональные возможности алгоритмов управления (1) и (3): в широких пределах изменять частоту и амплитуду автоколебаний в системе или осуществить их срыв, а также реализовать оптимальное по быстродействию управление линейными объектами второго порядка, обеспечив лишь одно переключение релейного элемента.

В работе исследованы процессы в релейных системах с неременным гистерезисом, сущность которых заключается в организации колебательного переходного процесса путем переключения управления на удалении от требуемого конечного состояния не только при равенстве регулируемой величины некоторому заданному значению, но и в точках экстремума кривой переходного процесса. Показано, что организация подобных режимов работы релейных систем управления, названных в диссертации квазискользящими, позволяет реализовать переходные процессы,

B-Sign(M(x)),npu x(t) О, при хИ <x(t)<xs,

переменным гистерезисом и зоной

"<х> в *кая

1

Л'И+'Ф

А

k

_J

Рисунок 3 - Статическая характеристика релейного регулятора с переменным гистерезисом и зоной нечувствительности.

близкие к монотонным, и обеспечить заданную точность в установившемся режиме работы при обеспечении симметричности автоколебаний. Расширяются также возможности неискаженной передачи модулирующего сигнала на входе объекта без использования дополнительных средств.

Вместе с тем, показано, что в релейных системах с переменным гистерезисом вибрационная линеаризация нелинейности, так же как и в релейных системах с другими типами регуляторов, не исключает наличия неустранимой статической ошибки в системе, вызванной как постоянно действующими возмущающими и несимметричными управляющими воздействиями, так и особенностями динамических характеристик объекта.

Третья глава посвящена исследованию предложенных новых самонастраивающихся алгоритмов управления нестационарными объектами, описываемыми системами дифференциальных уравнений следующего вида:

ы

где аД0> КО переменные в общем случае во времени коэффициенты с заданными границами all,a2i;bl,b1 диапазона их возможного изменения: аи < а, (/) < аи, bt < b{t) < 62 коэффициенты, f, (t) - ограниченные сигнальные возмущения, х- фазовые координаты, Xi - управляемая величина,

Xi = для / = 2, и, и(ху )- скалярное управление. dt ~

Из (6) видно, что синтез замкнутой системы осуществляется с обратной связью только по выходной величине ^ без использования ее производных. На базе релейного закона (1), (2) предложен и исследован самонастраивающийся алгоритм управления, обеспечивающий за счет самонастройки параметров регулятора стабилизацию амплитуды автоколебаний на заданном уровне в условиях параметрических и сигнальных возмущений при несимметричных ограничениях 0<и<В, накладываемых на управляющее воздействие. Закон управления имеет вид:

u^BSjgn{M^)1(7) где М,(*,) = Л(0 + Ш) ■ (х1е(0 - .4(0) - х,(0,

Алгоритм управления (7) отличается от (1),(2) наличием двух переменных параметров: k(t) и ДО-

k(t) - представляет собой выходной сигнал ПИ-регулятора в системе

стабилизации заданного значения i амплитуды автоколебаний:

t

k(t) ~к[+ки J(z -\хи - хК0Н\)d + k„ ■ (z -\xlf - хкон\),

о

где |х1г - хкои\ - текущее значение амплитуды автоколебаний; /с, 6 [-1,1] -начальное значение коэффициента k(t)\ ku и kn - постоянные коэффициенты, обеспечивающие сходимость процессов самонастройки.

/1(0- есть смещение сигнала задания хюн, обеспечивающее отклонение регулируемой величины х, (i) относительно хкои до тех пор, пока ее среднее на интервале [0,г] значение, оцениваемое по величине xe(t) и определяемое в

интегральной форме ¿X, не станет равным х:

о 2

Здесь

ki -постоянный ограниченный коэффициент 0<Л2<1,

' х (А) + х СЯ1

q(t) = А\ ■ ¡(хкш—-- ---—--)dX ; А3 -постоянный коэффициент, xma(t),

о 2

xmin(t) - экстремальные значения сигнала хе(t) регулируемой координаты.

Введение перемешюго параметра A(t) позволяет компенсировать смещение выходной величины х,(г) относительно хкои, возникающее в результате действия сигнальных возмущений.

Структурная схема системы с законом управления (7) представлена на рисунке 4:

Система управления объектом (6) с регуляторами (1),(2) и (7) исследована методом цифрового моделирования. На рисунках 5 и 6 в качестве примера представлены некоторые результаты, полученные для модели третьего порядка

= х2 Хг — X,

X. = -(5 • х3 + 9.5 • X, + 5• X,) + ка ■ U(x,)+F(i)

Были найдены параметры настроек регуляторов (1),(2) и (7), при которых объект с ¿0=1,5 переводится из нулевого начального состояния в конечное хКОН=0,3 с амплитудой автоколебаний в установившемся режиме ±0,05 относительно хкои при отсутствии возмущающих воздействий, и исследовать процессы в замкнутой системе с этими настройками регуляторов при воздействии ступенчатых сигнальных (F=0,15) и параметрических возмущений (коэффициент передачи к0 объекта увеличен на 35%). Из приведенных данных видно, что при прочих равных

условиях в системе без самонастройки с алгоритмом (1),(2) (рисунок 5) амплитуда автоколебаний увеличилась на 21% и имеет место сдвиг автоколебаний относительно уставки, в то время как в самонастраивающейся системе с регулятором (7) (рисунок 6) параметры автоколебаний не выходят за границы заданного допустимого диапазона их изменения.

п (П

-р

1 \ Л Л Л Л Л Л Л Л Л Л Л

1 'У ! I

1

F

О 5 10 15 20 /

Рисунок 5 - Процессы в релейной системе управления с законом управления (1 ),(2)

хтт

т -У *« <38- « | 1 ! > •«

1 /Ч X

■ А а А А А А А А А £

Л ы ■ & тъ ► * 1 "Ты «В , Ф

1 ** чт"-"" V |

>1(0

° Аф 5 г

Рисунок 6 -Процессы в релейной системе управления с законом управления (7)

На базе релейного регулятора (1.) предложен и исследован самонастраивающийся алгоритм управления, обеспечивающий за счет самонастройки параметров регулятора стабилизацию амплитуды автоколебаний на заданном уровне в условиях параметрических и сигнальных возмущений при симметричных ограничениях -В<и<В на управляющие воздействия. Уравнение регулятора в отмеченных условиях принимает следующий вид:

u = B(t)Sign(M(xt)) + Ba(i) (8)

M(*, ) = *кон + *(')■ (xle(l) - xKOH) - (/), Алгоритм (8) отличается от предыдущих наличием трех самонастраивающихся параметров Ba(t), B(t)и k(t).

Здесь kit) и 5(f) определяются подобно к{1) в (7) в виде выходных ПИ-регуляторов амплитуды автоколебаний с управлением, соответственно, по частоте переключений релейного элемента и максимуму Bit) управляющего воздействия релейной формы

I

k(t) = К + К J(Z Ч*1с ~ хкон\)d?- + кг ' (г ~ Кс - хкон I)

а

I

В(1) = В,+k2 f(z --xK0H\)dX + кг (z-\xle - хК0Н\), Д < Bit) < В2

о

Аналогичным образом формируется аддитивная составляющая В0 (/) алгоритма управления (8), обеспечивающая симметричность автоколебаний в установившемся режиме относительно заданного значения хКОН:

Д0(') = *4 • \(-хко,1 -xja + k, (хкон -*,), 0<во(0^,>

о

В последних выражениях к2.. kg -постоянные коэффициенты; В\, В2 - заданные ограничения на величины B(t), Bo(t).

Система управления объектом (6) с регуляторами (8) исследована методом цифрового моделирования. На рисунках 7 и 8 в качестве примера представлены некоторые результаты, полученные для модели третьего порядка с передаточной

2

функцией W(р)~----

Шр + 1)(0.5р + 1)(2р + 1)

ХКОИ

xtf)

О 5 1 0 15 20 25 30 35 40 45' 50 Рисунок 7 -Процессы в релейной нестационарной системе управления с регулятором (8)

/ \! ! / 1 /\ ........L

V/ \ 4t) Л \J

/ r-L 1 t) <> ■о / н -2 ■ <к о н 7

/ 1

i (-

л — i— Ь 1- 1- -+ 4 -1

л

О 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

Рисунок 8 -Процессы в релейной нестационарной системе управления с регулятором (8)

Из рисунков 7,8 видно, что при изменении параметра объекта управления Т\(!) амплитуда автоколебаний остается симметричной относительно заданного значения хкон и не выходит за заданные границы.

Введение контуров самонастройки параметров В0((), В(1)и /с(7)обеспечивает стабилизацию амплитуды автоколебаний и их симметричность относительно заданной величины хкон при действии сигнальных и параметрических возмущений.

и исследован алгоритм дискретно-субоптимального по совокупности

(9)

В четвертой главе предложен непрерывного самонастраивающегося критериев качества управления:

\B(t) Sign(M(Xl)) + B0(t),npu xB(t)<x(t)vx(t)<xH(t),

\B0(t),npu xB(t)>x(t)>xH(t\ с функцией переключения МО,)

\х„ (0 + Щ) • (хе (0-*н (0) (t), если х, (t) < хн (г) |хг (í) + k(t) ■ (л(/) - хв(/))-х, (0, если х,(í) >xB(t) хн(1)=хконгШ xB(.t)- xKQH +A(t\ Д(Г) = к2 ■ \хКОН - x,(f)| A S A(í) < А2; хкон - заданное конечное состояние регулируемой координаты хД/); Д(0 - половина величины зоны нечувствительности, задающая границу области малых отклонений;

Д,и Д2- заданные пределы изменения Д(/);

Максимальная величина управляющего воздействия B(t) изменяется по закону:

М(х,) =

B(t) = B,+k3-\xKm-xe{t)\, при ограничении В, <B(t)< В2, где В, > О, В,-заданные граничные значения B(t) и к2, L - постоянные коэффициенты.

Аддитивная составляющая Во (') (сдвиг релейного управляющего воздействия) ограниченная значением В2, формируется в виде выходного сигнала ПИ-регулятора, подобно алгоритму, используемому в (8), либо синтезируется методом аналитического конструирования агрегированных регуляторов для нелинейных объектов с использованием макропеременных, выбираемых в форме, содержащей экстремальные значения xe(t) управляемой величины.

В соотношении (9) выражение B(t) • Sign{M (/)) представляет собой релейную составляющую управления u(x(i)), переключения которой происходят с опережением, в зависимости от знака коэффициента k(t) по отношению к заданному конечному состоянию. Его техническая или алгоритмическая реализация представляет собой модифицированный релейный регулятор с отрицательным или положительным переменным гистерезисом и зоной нечувствительности, который на протяжении управления способен менять знак не менее чем один раз без использования производных на своем входе. Таким образом, при больших отклонениях регулируемой координаты в системе реализуется субоптимальное по быстродействию (двух интервальное) управление, а в зоне малых отклонений (в зоне нечувствительности) субоптимальное в смысле улучшенной интегральной оценки.

Стратегия управления заключается в переводе объекта из произвольного начального состояния в зону нечувствительности за одно или несколько переключений управления. Гарантированный срыв возможных автоколебаний в системе обеспечивается путем соответствующей настройки параметров регулятора B(t), k(t), А(/), которые могут быть как постоянными, так и изменяющимися во времени. Автоматическое изменение одного, двух или параметров одновременно, или последовательно во времени осуществляется при отсутствии априорной информации о характеристиках объекта или их значительных изменениях в определенных пределах. Переменная величина B0(t) обеспечивает устранение статической ошибки в зоне нечувствительности, а ее линейная зависимость от амплигуды входного сигнала делает дискретное управление инвариантным к граничным условиям.

В дискретно-непрерывном управлении (9) используется только выходная координата объекта и ее экстремальные значения и отсутствует необходимость согласования параметров дискретного управления вне зоны нечувствительности с параметрами непрерывного управления, действующем в зоне малых отклонений. В диссертации показано, что вне зоны нечувствительности релейное и непрерывное управления формируются одновременно в процессе движения изображающей точки. В зоне малых отклонений, когда дискретная составляющая равна нулю, воздействие на объект осуществляется через изменение уже сформированного управления 5о(0 в функции ошибки:

где , къ - постоянные коэффициенты (в данном случае это ПИ-закон). Для астатических объектов в выражении (10) следует исключить интегральную составляющую.

Переменные величины Я(г),Д(/), к¡(/) в зависимости от объема априорной информации о свойствах объекта могут быть назначены постоянными или изменяющимися по закону (7).

Структурная схема системы с законом управления (9) представлена на

рисунке 9.

43

—

К2Р

кг,"

М(*1)

->| <6 >-

к7р

ИУ

ОУ п

Рисунок 9 - Структурная схема замкнутой системы с законом управления (9).

На рисунке 10 приведены некоторые результаты исследований алгоритма управления (6) объектом, который описывается дифференциальным уравнением вида

х, = х2; х2 = х3; х3 =-5.5-х3 + 9.5-х2 + 5-х, = К(1)-и, при параметрическом возмущении путем изменения коэффициента ДО на 30%.

Перевод объекта в заданное конечное состояние осуществляется за несколько переключений релейного управления, (в системе возникает квазискользящий процесс).

1

Рисунок 10 - Процессы в системе с законом управления (9) 16

В диссертации исследовано также управление (9) нелинейным объектом, поведение которого описывается системой дифференциальных уравнений

Л", = х2, хг - ахз + Ьх*, х, = -и'.г, + си, при начальных условиях - ^(0)= 0.8, х2(0)--0.15, л-3(0)=0, где .г, = ЛЛ - координата центра масс, х2=АИ(1), хг-8 - отклонение управляющего органа, а, 6, с,™ -постоянные коэффициенты, равные соответственно 2, 0.2, 1 и 1. Составляющая Ва(1) синтезирована с помощью регулярной процедуры аналитического конструирования агрегированных регуляторов (АКАР) при использовании в качестве макропеременной линейной комбинации фазовых координат и их экстремальных значений, что позволило упростить синтезированное управление использованием в нем только регулируемой координаты х, и ее первой производной. На рисунке 11 в качестве примера представлены процессы с управлением (9) (пунктирные линии) и управлением, синтезированным методом АКАР (сплошные линии). Использование управления (9) позволило уменьшить время регулирования более чем на 40% по сравнению с управлением, синтезированным на основе сопровождающего функционала.

1.4 1.15 С.9 «Л5

£.4

0.15

-ел

-0.35

Рисунок 11 - Процессы в нелинейной системе.

На рисунке 11 хв и хн - соответственно верхняя и нижняя границы зоны отклонений координаты *)(/), поставленные в линейную зависимость от ее экстремальных значений, внутри которой действует управление, синтезированной методом АКАР, г/1 и г<ц - управления соответственно синтезированные по уравнению (9) и методом АКАР, х\ и Хц -процессы изменения регулируемой координаты соответственно под управлением и\ и г;п.

Один из разделов главы посвящен разработке программ реализации предложенных алгоритмов управления для промышленных контроллеров в системе программирования контроллеров SoftLogic TraceMode 6. Программы написаны на языке Techno FBD. Управление (9) реализовано в виде готового для использования функционального блока. Созданный функциональный блок регулятора можно использовать как функцию, вызывая его в любой программе, написанной на любом из языков программирования TraceMode с возможностью его модификации.

В работе также представлены результаты практического применения разработанных алгоритмов для управления конкретными процессами, в частности, процессом вентиляции производственного помещения. Особенности объекта управления связаны с его параметрической неопределенностью и неопределенностью параметров окружающей среды (особенно в зимнее время), а также необходимостью ежедневного утреннего запуска системы, когда возникает угроза «заморозки» при низких температурах наружного воздуха. Применение разработанных алгоритмов для автоматизации процесса вентиляции, как показали исследования на действующем оборудовании, позволило построить систему управления, отличающуюся от существующей повышенной точностью и быстродействием, простотой конструкции и большой надежностью в процессе эксплуатации.

Основные результаты работы:

- предлагаемые самонастраивающиеся алгоритмы управления в релейных системах с переменным гистерезисом, обеспечивают стабилизацию амплитуды автоколебаний на заданном уровне и их симметричность относительно заданного конечного состояния (уставки) в условиях постоянно действующих сигнальных и параметрических возмущений при неполной информации о состоянии объекта;

- разработанные дискретно-непрерывные алгоритмы управления с переменным гистерезисом характеристик релейных регуляторов обеспечивают субоптимальное по совокупности критериев качества управление и плавное согласование параметров релейного управления при больших отклонениях регулируемой координаты от заданной величины с параметрами управления, действующего в заданной окрестности конечного состояния (в зоне малых отклонений), путем одновременного их формирования в процессе движения изображающей точки в фазовом пространстве системы в заданное конечное состояние;

- цифровое моделирование разработанных алгоритмов управления подтверждает эффективность их использования применительно к широкому классу управляемых объектов по целому ряду качественных показателей функционирования релейных систем автоматического регулирования;

- разработанные в системе программирования SoftLogic TraceMode 6. программы для промышленных контроллеров, реализующие предложенные законы управления, использованы при проектировании и промышленном внедрении систем автоматизации ряда производственных объектов.

ПУБЛИКАЦИИ ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ Публикации в изданиях по списку ВАК РФ:

1. Рагазин Д.А. Квазискользящие процессы в релейных системах с отрицательным переменным гистерезисом [Текст] / В.Е.Вохрышев, Д.А. Рагазин// Вестник Самарского гос. техн. ун-та. - 2008. - № 1(21). -С.5-9.

2. Рагазин Д.А. Исследование квазискользящих процессов в релейных системах с переменным гистерезисом [Текст]/ В.Е.Вохрышев, Д.А. Рагазин // Известия Самарского научного центра Российской академии наук. - Том 10, № 3 (25), 2008.-С.818-823.

3. Рагазин Д.А. Синтез релейных самонастраивающихся систем с заданными показателями качества [Текст] /В.Е.Вохрышев,И.А.Капустин, Д.А.Рагазин, //Вестник Самарского гос. техн. ун-та. Сер. Техн. науки - 2009. - № 1(23).-С. 2226.

4. Рагазин Д.А. Субоптимальный по совокупности критериев качества самонастраивающийся алгоритм управления динамическими объектами [Текст] / В.Е.Вохрышев, ИЛ.Ерофеев, К.А.Омельяненко, Д.А. Рагазин, //Вестник Самарского гос. техн. ун-та. Сер. Техн. науки - 2010. - № 2(26). -С.32-36.

Публикации в других изданиях:

5. Рагазин Д.А. Алгоритм релейного управления системой вентиляции с использованием в обратной связи экстремумов регулируемой координаты [Текст] / Д.А. Рагазин// Информационно - измерительные и управляющие системы (ИИУС-2010). Материалы Международной науч.-техн. конф..- Самара, 2010,-С. 41-44.

6. Рагазин Д.А. Скользящие режимы в автоматических системах [Текст]/ Д.А. Рагазин, К.Ш. Либерзон, А.И. Кучканова // Математическое моделирование информационных процессов и систем в науке, технике и образовании. Самара, 2005г, - С. 42-47.

7. Рагазин Д.А. Скользящие режимы в системах управления [Текст] / В.Е.Вохрышев, Д.А. Рагазин //Актуальные проблемы педагогики и психологии высшей школы: сб. науч. статей. - Самара:Изд-во СГАКИ, 2008. - (Сер. «Академические тетради». Вып. 6). -С. 179-187.

8. Рагазин Д.А. Исследование скользящих и квазискользящих процессов в релейных системах: учебно-метод. указ. [Текст] / В.Е.Вохрышев, Д.А. Рагазин// Самара, СамГТУ, 2008. -17с.

Автореферат отпечатан с разрешения диссертационного совета Д212.217.03 ФГБОУ ВПО Самарский государственный технический университет (Протокол №6 от 16 ноября 2011 г.)

Заказ №1121. Тираж 100 экз. Отпечатано на ризографе.

ФГБОУ ВПО Самарский государственный технический университет

Отдел типографии и оперативной печати

443100, г. Самара, ул. Молодогвардейская, 244. Корпус XI' 8

ВВЕДЕНИЕ.

1 РЕЛЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ: СПЕЦИФИКА И ДИНАМИКА В УСЛОВИЯХ СИГНАЛЬНЫХ И ПАРАМЕТРИЧЕСКИХ ВОЗМУЩЕНИЙ.

1.1 Базовые понятия, термины и определения.

1.2 Релейные системы и их характеристики.

1.2.1 Структурная схема релейной системы.

1.2.2 Статические характеристики и уравнения релейных регуляторов.

1.3 Особенности динамики релейных систем и их исследование.

1.3.1 Скользящие процессы в релейных системах.

1.3.2 Оптимальные по быстродействию процессы в релейных системах.

2 ИССЛЕДОВАНИЕ РЕЛЕЙНЫХ СИСТЕМ С ПЕРЕМЕННЫМ ГИСТЕРЕЗИСОМ.

2.1 Статические и динамические характеристики регулятора с переменным гистерезисом.

2.2 Анализ релейных регуляторов с переменным гистерезисом и зоной нечувствительности.

2.3 Оптимальные по быстродействию и квазискользящие процессы в релейных системах с отрицательным переменным гистерезисом.

Выводы.

3 САМОНАСТРАИВАЮЩИЕСЯ АЛГОРИТМЫ > И СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ С ПЕРЕМЕННЫМ ГИСТЕРЕЗИСОМ.

3.1 Общая характеристика задач, решаемых релейными самонастраивающимися системами.

3.1.1 Самонастраивающийся алгоритм управления автоколебательной системой с переменным гистерезисом и ее исследование методомцифрового моделирования.

3.1.2 Самонастраивающаяся автоколебательная системас автоматическим «срывом» автоколебаний и ее исследование.'.

3.2 Самонастраивающийся алгоритм управления релейной автоколебательной системой с переменным гистерезисом при симметричных управляющих воздействиях и постоянно действующих возмущениях.

3.2.1 Исследование методом цифрового моделирования процессов в самонастраивающихся релейных системах с переменным гистерезисом при действии сигнальных и параметрических возмущений.

3.3 Самонастраивающийся алгоритм управления релейной автоколебательной системой с переменным гистерезисом при несимметричных ограничениях на управляющее воздействие.

3.3.1. Исследование методом цифрового моделирования процессов в самонастраивающихся релейных системах с переменным гистерезисом при дейсгвии сигнальных и параметрических возмущений.

Выводы.

4 СУБОПТИМАЛЬНЫЕ ПО СОВОКУПНОСТИ КРИТЕРИЕВ КАЧЕСТВА ДИСКРЕТНО-НЕПРЕРЫВНЫЕ АЛГОРИТМЫ УПРАВЛЕНИЯ С ПЕРЕМЕННЫМ ГИСТЕРЕЗИСОМ.

4.1 Методы синтеза многокритериального управления.

4.2 Критерии оптимальности и их использование для синтеза управления динамическими объектами.

4.2.1 Методы синтеза оптимального по быстродействию управлениями их анализ в замкнутых динамических системах.

4.2.2 Методы синтеза замкнутых систем управления в областималых отклонений

4.3 Синтез многокритериального управления динамическими объекгами на основе сопровождающего функционала.

4.4 Субоптимальный по совокупности критериев качества дискретно-непрерывный алгоритмов управления.

4.5 Разработка и исследование алгоритмов многокритериального управления нелинейными объектами, построенных на основе совокупности методов синтеза.

4.6 Разработка программ исследованных алгоритмов для промышленных контроллеров

4.7 Реализация управления системой вентиляции с использованием исследованных алгоритмов.

Выводы.

В характерных для многих технических приложений условиях неполноты исходной информации о свойствах объекта управления и ограниченном доступе к измерительной информации о его состоянии возникает актуальная проблема построения в такой ситуации систем автоматического регулирования, обладающих статическими и динамическими характеристиками, достаточно близкими к оптимальным по заданным критериям эффективности. В этих целях широко применяются самонастраивающиеся алгоритмы, обеспечивающие высокие качественные показатели функционирования системы путем использования дополнительного объема рабочей информации, получаемой в ее замкнутом контуре.

Несмотря- на известные достижения в отрасли разработки самонастраивающихся систем (СНС), задача поиска простых и практически эффективных законов и алгоритмов субоптимального управления в условиях параметрической и структурной неопределенности характеристик объекта сохраняет свою актуальность. В этом отношении большой интерес представляют широко применяемые на практике релейные системы автоматического управления динамическими объектами, обладающие простотой конструкции, алгоритмической и программной реализации, высоким быстродействием, надежностью и высокой степенью инвариантности к вариациям параметров объекта. Существенным преимуществом релейного управления^ является-также возможность получения заданных динамических свойств системы* при значительном упрощении исполнительных управляющих устройств. Изучением релейных автоматических систем, в том числе и самонастраивающихся, в разное время занимались многие специалисты в области нелинейной динамики, теории и практики автоматического регулирования и управления- (А, А. Кампе-Немм, A.C. Клюев, Б. Н. Петров, М. В, Старикова, С. В?. Емельянов, Ю. В, Долго-ленко, Ю. И. Неймарк, F. С. Поспелов, Б. Н. Наумов, Р: А. Нелепин,. С. М. Федоров, А.Л.Фрадков, Е. П. Розенвассер, P. Ml Юсупов, Е. И. Хлыпало, С. Н. Шаров, А, А. Вавилов, Я. 3. Цыпкин, Д. X. Имаев, а также зарубежные авторы Дж, Тэлер (G. J. Thaler), М. Пестель (M.R.Pastel), D.P. Atherton, В, Hamel, I. Flugge-Lotz и др.), в работах которых получен целый ряд научных результатов, расширяющих возможности релейных СНС.

Тем не менее, существующие резервы в отрасли построения- релейных систем с самонастраивающимися алгоритмами- управления' далеко не исчерпаны. Настоящая диссертационная работа посвящена разработке математического, алгоритмического и программного обеспечения, методов и средств реализации самонастраивающихся релейных систем с переменной гистерезисной характеристикой релейного элемента в алгоритме управления, существенно расширяющих возможности этого класса СНС.

Объект исследования - процессы, протекающие в замкнутых динамических системах.

Предмет исследования - процессы, законы и алгоритмы управления в релейных динамических системах с переменным гистерезисом в условиях неопределенности параметров объекта и среды.

Целью работы является разработка и исследование самонастраивающихся дискретно-непрерывных и релейных автоколебательных систем автоматического регулирования с переменным гистерезисом в алгоритме управления при ограниченном доступе к измерительной информации о состоянии системы.

Для достижения поставленной цели в диссертации решаются следующие задачи:

- Разработка самонастраивающихся автоколебательных систем автоматического регулирования с переменным гистерезисом релейной характеристики в алгоритме управления, функционирующих в условиях параметрической и структурной неопределенности математических моделей объекта.

- Разработка дискретно-непрерывных, субоптимальных по заданным критериям эффективности систем, управления динамическими объектами, построенных на основе релейных регуляторов с переменным гистерезисом их статических характеристик.

- Цифровое моделирование элементов, алгоритмов и систем автоматического управления с переменным гистерезисом характеристик релейных регуляторов.

- Разработка программного обеспечения промышленных контроллеров для реализации разработанных алгоритмов и систем автоматического управления.

Методы исследования. Для решения поставленных задач использовались методы линейной теории автоматического управления, анализа и синтеза ре-1 лейных систем автоматического регулирования, аналитического конструирования агрегированных регуляторов, цифрового и компьютерного моделирования.

Научная новизна. Диссертационная работа расширяет и углубляет теоретические представления в области построения релейных и дискретно-непрерывных систем автоматического управления, работающих в условиях неполного измерения состояния объекта. '

В диссертации получены следующие основные результаты, отличающиеся научной новизной:

1. Предложен релейный регулятор с самонастраивающейся гистерезисной характеристикой для управления линейными нестационарными системами в условиях параметрической неопределенности моделей объекта, формирующий, в отличие от известных, алгоритм управления с обратной связью по локальным экстремумам сигнала ошибки.

2. Разработаны структуры дискретно-непрерывных систем управления нестационарными динамическими объектами, отличающиеся от известных совместным функционированием непрерывного и релейного регулятора с переменным гистерезисом и зоной нечувствительности, которые обеспечивают субоптимальный характер процессов управлеI ния по различным критериям качества в зависимости от уровня отклонений регулируемой величины от заданных значений.

3. Самонастраивающиеся алгоритмы управления в релейных системах с переменным гистерезисом, использующие, в отличие от известных, информацию об- экстремальных значениях регулируемых величин, за счет чего обеспечивается стабилизация амплитуды автоколебаний и их симметрия относительно заданного конечного состояния в условиях неопределенности значений параметров объекта.

4. Методом компьютерного моделирования доказана эффективность предложенных регуляторов, обеспечивающих достижение целевых показателей при управлении объектами' с нестационарными параметрами при наличии значительных внешних возмущений.

Практическая полезность диссертационных исследований определяется следующими результатами:

- разработаны простые и эффективные релейные и дискретно-непрерывные самонастраивающиеся системы управления, субоптимальные по совокупности переменных критериев оптимальности, которые могут применяться для автоматического регулирования управляемых функций состояния динамических объектов различного технического назначения с неопределенными параметрами без использования производных в алгоритме управления;

- разработано специальное математическое, алгоритмическое и программное обеспечение для моделирования, анализа и синтеза самонастраивающихся алгоритмов и систем с изменяющимся гистерезисом характеристик релейных регуляторов;

- обоснована целесообразность практического использования разработанных методов построения самонастраивающихся систем управления релейными регуляторами специального типа.

Результаты исследований использованы при разработке системы автоматического управления температурным режимом в помещении и применены в автоматизированной системе управления установкой стабилизации газового конденсата.

Материалы исследований положены в основу спецкурсов по теории автоматического управления и используются в учебном процессе при подготовке инженеров и магистров в Самарском государственном техническом университете.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертации докладывались и обсуждались на международной научно-технической конференции «Информационно-измерительные и управляющие системы» (ИИУС-2010) (Самара, 2010 г) и научно-технических семинарах в Самарском государственном техническом университете (2007-2009 г.г.). По теме диссертации опубликовано 8 печатных работ, в том числе 4 статьи в периодических научных изданиях, рекомендованных ВАК РФ. На защиту выносятся следующие положения:

Алгоритм управления с самонастраивающейся гистерезисной характеристикой в релейных системах автоматического регулирования с обратной связью по локальным экстремумам сигнала ошибки:

Метод структурного синтеза субоптимальных по изменяющимся в зависимости от уровня сигнала ошибки критериям качества дискретно-непрерывных систем управления, построенных на основе релейных регуляторов. с зоной нечувствительности и переменной гистерезисной характеристикой;

Самонастраивающиеся алгоритмы управления в релейных системах с переменным гистерезисом, обеспечивающие стабилизацию амплитуды автоколебаний и их симметрию относительно заданного конечного состояния объекта в условиях параметрической неопределенности его характеристик;

Результаты численного моделирования процессов управления в самонастраивающихся релейных системах с переменным гистерезисом;

Программное обеспечение промышленных контроллеров для технической реализации предложенных алгоритмов и систем автоматического управления.

Основное содержание диссертации:

Во введении обосновывается актуальность темы исследования, рассматривается состояние ее научной разработанности, формулируются цели и конкретные задачи работы, определяются методы исследования, выявляются научная новизна, теоретическая и практическая значимость результатов исследования, дается характеристика основных положений, выносимых на защиту.

Первая глава «Релейные системы автоматического управления: специфика и динамика в условиях сигнальных и параметрических возмущений» посвящена анализу статических и динамических характеристик релейных систем, законов и алгоритмов их управления, а также изучению.и исследованию особенностей динамики релейных систем в условиях действия сигнальных и параметрических возмущений. Релейный регулятор в автоколебательной системе рассматривается как модулятор, высокочастотное воздействие на входе релейного элемента - как сигнал несущей частоты, а входные низкочастотные сигналы (задающее воздействие, постоянно действующие возмущения) - как модулирующие сигналы. Показано, расчетами и'цифровым моделированием, что при несимметричном управлении и действии сигнальных возмущений в релейной- системе возникает неустранимая статическая ошибка, понимаемая как отклонение среднего значения автоколебаний регулируемой координаты от своего заданного значения в установившемся и переходном режимах работы. При действии как параметрических, так и сигнальных возмущений показатели качества управления могут выходить за пределы допустимых ограничений, как в переходном, так и установившемся режимах работы, при этом возможности управления параметрами автоколебаний в системе при использовании алгоритмов, реализованных в известных управляющих устройствах, оказываются ограниченными или вообще невозможными, если исполнительный механизм работает по принципу «включено-выключено», «открыто-закрыто».

Организация скользящего режима в релейной системе позволяет повысить точность в установившемся режиме работы системы, но существенно усложняет управление требованием доступа к вектору состояния, не устраняет ошибки от постоянно действующих возмущений и увеличивает динамическую ошибку в переходном процессе.

Вторая глава «Исследование релейных систем с переменным гистере зисом» посвящена анализу и исследованию статических и динамических характеристик релейных систем с переменным гистерезисом, законов и алгоритмов их управления, а также изучению - и исследованию особенностей их динамики в условиях действия сигнальных и параметрических возмущений.

Релейные системы с переменным гистерезисом основанные на использовании в обратной связи только регулируемой координаты и ее экстремумов позволяют получить тот же результат (при некоторых несущественных для практики ограничениях), что и при наличии производных в законе управле т» ния, что существенно упрощает его техническую и алгоритмическую реализацию.

Возможность вручную изменять настройки управления, структуру и алгоритм управления позволяют расширить функциональные возможности управления: в широких пределах изменять частоту и амплитуду автоколебаний в системе или осуществить их срыв, а также реализовать оптимальное по быстродействию управление линейными объектами второго порядка.

Организация изученных и исследованных автором квазискользящих процессов в релейных системах с переменным гистерезисом, сущность которых заключается в организации колебательного переходного процесса путем переключения управления вдали от заданного конечного состояния не только в моменты равенства величины регулируемой координаты некоторому заданному значению, но и в моменты появления экстремумов регулируемой координаты, позволяет реализовать в системе переходные процессы близкие к монотонным и обеспечить заданную точность в установившемся режиме работы.

Возможности неискаженной передачи модулирующего сигнала через релейный регулятор с переменным гистерезисом расширяются и связаны с возможностью управления частотой входного сигнала в широких пределах по сравнению с другими известными типами релейных регуляторов при прочих равных условиях без использования каких-либо дополнительных средств, а именно изменением параметров в функции переключения регулятора. Его увеличение до единицы приводит к повороту инверсного комплексного коэффициента усиления на комплексной плоскости в сторону мнимой оси и как следствие к увеличению частоты автоколебаний в системе управления динамическим объектом, что повышает точность слежения за входным сигналом в следящих системах.

Вместе с тем, в релейных системах с переменным гистерезисом вибрационная линеаризация нелинейности, так же как и в релейных системах с другими типами регуляторов не исключает наличия статической ошибки в системе, вызванной как постоянно действующими возмущающими или несимметричными управляющими воздействиями, так и особенностями динамических характеристик объекта.

Третья глава «Самонастраивающиеся алгоритмы и системы управления с переменным гистерезисом» посвящена исследованию новых самонастраивающихся релейных алгоритмов управления нестационарными динамическими объектами, обеспечивающими стабилизацию амплитуды автоколебаний регулируемой координаты и их симметричность относительно заданной величины (уставки) как при симметричных, так и несимметричных управляющих воздействиях в условиях постоянно действующих как сигнальных, >, так и параметрических возмущений, При несимметричных управляющих воздействиях симметричность автоколебаний достигается путем автоматического изменения величины уставки на основе информации об ошибке, определяемой как разность между средним значением регулируемой координаты в установившемся режиме работы и уставкой. Среднее значение в алгоритме вычисляется на каждом полупериоде автоколебаний как полуразность их экстремальных значений. При симметричных знакопеременных управляющих воздействиях симметричность автоколебаний в условиях неопределенности параметров объекта и среды достигается автоматическим смещением симметричных управляющих воздействий на основе информации также определяемой как разность между средним значением регулируемой координаты в установившемся режиме работы и уставкой.

Стабилизация амплитуды автоколебаний достигается автоматическим изменением параметров управления. Алгоритмы построены на базе модификации законов, реализованных в релейных регуляторах с переменным гистерезисом.

В четвертой главе «Суботимальные по совокупности критериев качества дикретно-непрерывные алгоритмы управления с переменным гистере-5 зисом» предложен и исследован алгоритм дискретно-непрерывного самонастраивающегося субоптимального по совокупности критериев качества управления нестационарными и нелинейными объектами, на,базе алгоритмов реализованных в релейных регуляторах с переменным гистерезисом и зоной нечувствительности.

При больших отклонениях регулируемой координаты в системе реализуется субоптимальное по быстродействию (двух интервальное) управление, а в зоне малых отклонений (в зоне нечувствительности) субоптимальное в смысле улучшенной интегральной оценки, а для нелинейных объектов - субоптимальное, синтезированное на основе сопровождающего функционала методом аналитического конструирования агрегированных регуляторов с использованием макропеременной, содержащей экстремумы фазовьк координат.

Стратегия управления заключается в переводе объекта из произвольного начального состояния в зону нечувствительности за одно или несколько переключений управления. Гарантированный срыв возможных автоколебаний в системе обеспечивается путем соответствующей настройки параметров управления, которые могут быть как постоянными, так и изменяющимися во времени. Автоматическое изменение части из них или всех сразу осуществляется при отсутствии априорной информации о характеристиках объекта ч или их значительных изменениях в ограниченной области. Линейная зависимость релейной составляющей управления от амплитуды входного сигнала делает дискретное управление инвариантным к граничным условиям.

Один из разделов главы посвящен разработке программ реализации предложенных алгоритмов управления для промышленных контроллеров в системе программирования контроллеров SoftLogic TraceMode 6. Программы написаны на языке Techno FBD. Управление реализовано в виде готового для использования функционального блока, Созданный функциональный блок регулятора можно использовать как функцию, вызывая его в любой программе, написанной на любом из языков программирования TraceMode с возможностью его модификации.

В работе также представлены результаты практического использования разработанных алгоритмов для управления конкретными процессами.

Выводы

1. Разработаные дискретно-непрерывные алгоритмы управления динамическими нестационарными конечномерными и стационармыми нелинейными объектами на базе релейных с переменным гистерезисом алгоритмов, обеспечивают субоптимальное по совокупности критериев качества инвариантное к граничным условиям управление и плавное, без скачков согласование параметров субоптимального по быстродействию двухинтервально-го управления при больших отклонениях регулируемой координаты от заданной величины с параметрами управления, синтезироавнного на основе интегральных квадратичных критериев и действующего в заданной окрест-ностИс конечного состояния (в зоне малых отклонений). Это согласование достигается путем одновременного их формирования в процессе движения изображающей точки в- фазовом пространстве системы* в заданное конечное состояние;

2. Разработанные цифровые модели алгоритмов и проведенные численные эксперименты подтверждают высокую эффективность алгоритмов управления, которые, в частности, при прочих равных условиях позволяют существенно повысить быстродействие систем по сравнению с управлениями, синтезированными с использованием интегральных квадратичных и сопровождающих функционалов.

3. Программы, реализующие предложенные алгоритмы, проверены на виртуальных моделях объектов управления, встроенных в среду разработки Trace Mode, и показали работоспособность алгоритмов и их эффективность при управлении процессами вентиляции и отопления помещений. ~

Заключение

В практике конструирования и применения систем автоматического управления благодаря относительно простой конструкции, высокому быстродействию и надежности широкое распространение находят релейные системы управления динамическими объектами,- работающие по принципу «включено-выключено». Этот класс систем достаточно хорошо исследован и изучен. Однако, в условиях параметрической неопределенности и особенностей динамических свойств объекта (астатический, неастатический пр.), несимметричности управляющих воздействий, исчезающих и постоянно действующих сигнальных возмущений в релейных системах возникает неустранимая ошибка в установившемся режиме работы объекта, понимаемая как разность между средним значением автоколебаний регулируемой координаты (в автоколебательных системах) и заданной величиной (уставкой), (то есть имеют место несимметричные относительно уставки автоколебания, пониI жающие точность управления). В релейных системах с зоной нечувствительности, когда целью управления является «срыв» автоколебаний, добиться удовлетворительных показателей качества в условиях неопределенности параметров объекта и среды оказывается весьма затруднительно. Ухудшаются также в этих условиях и качественные показатели управления в переходном и установившемся режимах работы (увеличивается время регулирования при пусках объекта и изменениях режимов работы, перерегулирование, колебательность, изменяется амплитуда автоколебаний), которые мог^т выходить за пределы заданных ограничений.

Данные обстоятельства определили круг проблем, которые исследованы и решены в диссертации. Предложены, обоснованы и исследованы самонастраивающиеся алгоритмы на базе законов, реализованных в релейных регуляторах с переменным гистерезисом.

Первый из разработанных алгоритмов применим для управления объектами, которые не оснащены следящими исполнительными механизмами, а только клапанами или переключателями, работающими по- принципу «открыто-закрыто», «включено-выключено». Симметричность автоколебаний в подобных системах с учетом ограничений на величину управления, диапазон I изменения параметров объекта и среды достигается автоматическим изменением уставки в управлении, а заданные показатели качества обеспечиваются автоматическим изменением величины гистерезиса.

Второй результат связан с разработкой и исследованием алгоритма управления объектом, который оснащен следящим исполнительным меха

1. Александров, А. Г. Оптимальные и адаптивные системы / А.Г. Александров. М.: Высш. шк., 1989. - 263 с.

2. Андриевский Б.Р., Фрадков A.JI. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке Matlab. СПб.: Наука. 1999. 467 с.

3. Андриевский, Б. Р. Избранные главы теории автоматического управления /Б. Р! Андриевский, А. Л. Фрадков. СПб.: Наука, 2000. - 471 с.

4. Антомонов, Ю. Г. Оптимальные системы / Ю. Г. Антомонов. Киев: Наукова думка, 1972. -264 с

5. Бесекерский, В.А. Теория систем автоматического регулирования// В.А. Бесекерский Е.А. Попов.// М.: Наука, 1979. 767 с

6. Борисов, В. И. Проблемы векторной оптимизации / В. И., Борисов*// Исследование операций: методологические аспекты : сб. М.: Наука, 1972. -С.45-54.

7. Бурляев, В. В. Условия возникновения полигармонических колебаний в двухпозиционных регуляторах с отрицательным гистерезисом / В'. В.Бурляев // Изв. вузов. Электромеханика. 1970. - № 6. - С. 706-709:

8. Воронин, А.Н. О" формализации выбора схемы компромиссов в задачах многокритериальной оптимизации / A. Hi Воронин // Изв. АН СССР: Техн. кибернетика. 1984. -№ 2. - С. 173-176.

9. Воронин, А.Н. Многокритериальная оптимизация динамических систем управления / А. Н. Воронин // Кибернетика. 1980. - № 4. - С. 56-68.

10. Воронин, А.Н. Нелинейная критериальная функция- в многокритериальных задачах управления / А. Н. Воронин // Изв. вузов. Электромеханика. 1978. - № 6. - С. 580-583

11. Воронин, А.Н. Принципы рациональной организации в многокритериальных задачах управления / А. Н. Воронин // Изв. вузов. Электромеханика. 1979. -№Ю. - С. 918-924.

12. Вохрышев, В.Е. Адаптивная самонастраивающаяся система со стабилизацией амплитуды и частоты автоколебаний. / В. Е. Вохрышев// Датчики и системы 2006. - №5. -С.20-2

13. Вохрышев, В.Е. Синтез управления динамическими объектами с использованием метода диверсификации экстремумов фазовых координат : учеб. пособие / В. Е. Вохрышев. Самара: СамГТУ, 2004. - 134 с

14. Вохрышев, В.Е. Метод диверсификации экстремумов'фазовых координат в прикладных задачах синтеза у прав л ения; динамическими объектами: монография / В.Е. Вохрышев. Самара: Изд-во Самар. науч. центра РАН, 2004. - 116 с.

15. Вохрышев, В.Е. Субоптимальное многокритериальное управление динамическими объектами // Вестн. Самар. гос. техн. ун-та. Сер.Техн. науки- 2005. № 33. - С. 300-303.

16. Гермейер, Ю.Б. О свертывании векторных критериев эффективности в единый критерий при наличии неопределенности в параметрах свертывания / Ю. Б. Гермейер // Кибернетику на службу коммунизму: сб. -Т. 6. - М.: Энергия, 1971. - С. 233-248.

17. Гороховик, В'.В: К проблеме векторной1 оптимизации / В! В. Гороховик //Изв. АН СССР. Техн. кибернетика. 1972. - № 6. -33-39.

18. Дьяконов, В. Mathcad 2001: специальный справочник / В. Дьяконов. -СПб.: Питер, 2002. 832 с.

19. Евдокимов С. М*., Звягинцева Т.Е. Существование предельного цикла в системе с гистерезисной функцией релейного типа / Международный конгресс «Нелинейный динамический анализ -2007». Тезисы док-ладов.Санкт-Петербург,4-8 июня 2007 г. 365 с.

20. Емельянов, C.B. Модели и методы векторной оптимизации / С. В. Емельянов, В. И. Борисов, A.A. Малевич, А. М. Черкашин // Итоги науки и техники. Т. 5. Техническая кибернетика. - М.: Изд-во ВИНИТИ АН СССР, 1973. -С.386-448.

21. Емельянов, С. В. Теория систем с переменной структурой / С. В. Емельянов, В. И. Уткан, В. А. Таран и др.. М.: Наука, 1970. - 592 с.

22. Имаев, Д. X. Анализ и синтез структур и законов управления в автоколебательных релейных системах: канд. дис. / Д. X. Имаев. М. ,1977.-180 с.

23. Кабанов, С.А. Оптимизация« динамических систем по различным кри- * териям / С. А. Кабанов,1 JI. Ю. Меньков, А. С. Шалыгин // Изв. АН1. С. 78-81. :

24. Леонов, Г.А. Анализ и управление нелинейными колебательными системами / Г. А. Леонов, А.Л; Фрадков СПб.:Ыаука. 1998. 252 с.

25. Летов, А.М. Теория оптимального управления- / А. М. Летов // Оптимальные, системы статические методы: тр. II конгресса ИФАК. М.: Наука, 1965. - С. 7-38.

26. Масленников, В.А. Качественное управление нейтрального объекта астатическим регулятором / В. А. Масленников // Автоматика и телемеханика. 1956г - № 2. - С. 12-22 .

27. Методы анализа нелинейных систем Сб. научных тр. // Ин-т системного анализа РАН; Иод ред. В. Емельянова, К. Коровина. -М. -ДиапогМГУ, 1997-110 с. ил.

28. Методы, исследования нелинейных систем автоматического управления / под ред. Р.А. Нелепина. - М.: Наука, 1975. - 447 с.

29. Методышсследованияшелинейных систем автоматического управления. Под ред. НелепинаР.'А. М!: Наука. 1975. 448 с

30. Мотченко, А. И* Синтез;нелинейных,систем электропривода с низкой чувствительностью1 к.параметрическим возмущениям / А. И; Мотченко, В. Н. Столяров, Электротехника, N5,1999. -С.29-30.

31. Мирошник, И.В: Нелинейное и-адаптивное управление: сложными динамическими системами/ И- В; Мирошник, В. О. Никифоров, А. Л: Фрадков. СПб.: Наука, 2000.-. -548 с.

32. Мицумаки, Т. Модифицированная оптимальная! система: регулирования;. Теоршк дискретных, оптимальных и самонастраивающихся систем;/ Т. Мицумаки. -М.: Изд-во АН СССР, 1961. С. 608-623

33. Павлов,, А.А. Синтез: релейных систем;, оптимальных по быстродействию / А. А. Павлов. М.: Наука, 1966; - 390 с.

34. Пат. Российская Федерация: № 2302029 Регулятор с релейной характеристикой: / В.Е. Вохрышев Опубл;; 2007, Бюл., № 18. с.703:.

35. Пат. Российская Федерация. № 2302029 Регулятор е релейной характеристикой. / В.Е. Вохрышев Опубл.; 2007, Бюл., № 18. с.703.

36. Перельман, И.И. Анализ современных, методов адаптивного управления с позиций приложения к автоматизации технологических процессов / И. И. Перельман //Автоматика и телемеханика. 1991. - № 7. -С.3-32.

37. Понтрягин, А.С. Обыкновенные дифференциальные уравнения / А. С. Понтрягин. М.: Наука, 1974. — 331 с.

38. Нонтрягин, Л.С. Математическая* теория^ оптимальных процессов / Л. С. Понтрягин, В. Г. Болтянский, Р. В. Гамкрелидзе, Е. Ф; Мищенко. -М.: Наука, 1969:

39. Попов, Е.А. Теория нелинейных систем / Е. А. Попов. М.: Наука 1979.-293 с.

40. Рагазин Д.А. Синтез релейных самонастраивающихся систем с заданными, показателями качества Текст. /В':Е.Вохрышев,И. А.Капустин, Д;А.Рагазищ //Вёстнию Самарского гос. техн. ун-та. Сер. Техн. науки -2009;-.\2 1(23).-С. 22-26: : .

41. Репников^ А.В*! "К6лебания% в? оптимальных по быстродействию системах / А. В. Репников.- М::Машиностроение,1968;.- 239 с.

42. Розенвассер'Е.Н1 Колебанияшелинейных систем. Метод интегральных уравнений.М.: Наука. 1969. 576 с.

43. Руднев, С.А. Исследование периодических движений в релейных сис-, темах, содержащих звенья с ограничителями / С.А Руднев, Н.В., Фал-дин // Изв. РАН; .'Теориями системы управления:. 2007,№2. С. 15-27.

44. Салуквадзе, М.Е. Задачи векторной оптимизации в теории управления / М. Е. Салуквадзе. Тбилиси:.Мецниерба, 1975. - 201с. ,

45. Салуквадзе, М.Е. Об оптимизации векторных.функционалов. Ч: 1- 2 / М. Е. Салуквадзе//Автоматика и телемеханика. -1971. - № 8. - С. 162-168; № 9. - С. 42-46.

46. Сиразетдинов, Т. К. Методы решения многокритериальных задач синтеза технических систем / Т. К. Сиразетдинов. М.: Машиностроение,1988. 158 с.

47. Смольников, Л.П. Синтез казиоптимальных систем автоматического управления/ JI. П. Смольников. JL: Энергия, 1967. - 168 с.

48. Современная прикладная теория управления. Ч. 1. Оптимизационный подход в теории управления / под ред. А. А. Колесникова. - Таганрог: ТРТУ, 2000. -400 с.

49. Современная прикладная теория управления. 4.2. Синергетический подход в теории управления / под ред. A.A. Колесникова. - Таганрог, ТРТУ, 2000. - 558 с.

50. Справочник по теории автоматического управления / Г. А. Александров, А. А. Красовский; под ред. А. А. Красовского. М.: Наука, 1987. -711 с.

51. Старикова М1В. Автоколебания и скользящий режим в системах автоматического регулирования / М.В. Старикова //Машгиз, 1962. 186 с.

52. Степанов, O.A. Европейские конференции по управлению 1991-2003 гг. / О. А. Степанов // Автоматика и телемеханика. 2004. - № 9. -С.184-189.

53. Теория автоматического управления: Учеб.для вузов / С.Е.Душин, 1 ) Н.С.Зотов, Д.Х.Имаев и др.; под.ред В.Б.Яковлева.-М.:Высш. Школа,2003 .-567 е.: ил.

54. Томберг Э.А., Якубович В.А. Условия автоколебаний в нелинейных системах// Сибирский математический журнал., 1989. Т. 30, 4 180-195.

55. Туренко Т.В. Разработка методов исследования релейных и логических систем управления'по гибридным моделям : диссертация. кандидата технических наук : 05.13.01 Санкт-Петербург, 2007.-98 с.

56. Тюрин C.B.Разработка и исследование релейной системы управления электроприводом позиционных механизмов /Дис. Канд.техн. наук. ТулГТУ,2004.-162 с.

57. Уткин, В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления / В. И. Уткин. М.: Наука, 1981. - 367 с.

58. Фалдин, Н.В. Релейные системы автоматического управления / Фал-дин Р.В // Математические модели, динамические характеристики и анализ систем автоматического управления/ Под ред. К.А.Пупкова,

59. Н.Д.Егупова. M.: МГТУ им. Баумана, 2004. С.573-636 •

60. Фалдин, Н.В. Релейные системы автоматического управления / Фал-дин Р.В // Математические модели, динамические характеристики и анализ систем автоматического управления/ Под ред. К.А.Пупкова, Н.Д.Егупова. М.: МГТУ им. Баумана, 2004. С.573-636.

61. Фельдбаум, A.A. Основы теории оптимальных автоматических систем / А. А. Фельдбаум. М.: Наука, 1963. - 340 с.

62. Феофилов C.B. Анализ автоколебаний в системах с трехпозиционным релейным элементом и цифровым управлением//Вестник ТулГУ. Сер. Системы управления. Вып.1 Тула: Изд-во ТулГУ, 2008. -С. 161-165.

63. Феофилов C.B. Прикладные методы анализаи синтеза релейных автоколебательных систем с нелинейными объектами управления / Дис.канд. техн. наук. ТулГТУ. 2009.-178 с.

64. Феофилов C.B., Чудин Д.В. Контроль автоколебаний в релейных сис- >î темах с трехпозиционным управлением //Приборы и управление: сборник статей молодых ученых. Выпуск 6.-Тула, Изд-во:ТулГУ, 2008.-С.112-116.

65. Филаретов, В.Ф. ,А.А. Дыды, В 1С. Огкал. Адаптивные системы с переменной структурой для управления электроприводами роботов // Автоматизированный электропривод.-М. :Энергоатомиздат, 1990.-с.169-174.

66. Цыпкин, Я.З. Релейные автоматические системы / Я. 3. Цыпкин. М.: Наука, 1974.-575 с.

67. Цыпкин, Я.З. Релейные автоматические системы / Я.З. Цыпкин //.М.:Наука, 1974. 704 с.

68. Черноусько Ф.Л. Управление колебаниями / Ф. Л. Черноусько, Л. Д. Акуленко, Б. Н. Соколов. М.: Наука,1980. - 363 с.

69. Черноусько, Ф.Л. Манипуляционные роботы: динамика управления / Ф. Л. Черноусько, H. Н. Болотин, В. Г. Градецкий. М.: Наука, 1989. 264 с.

70. Юревич Е.И. Теория автоматического управления /Е.И.Юревич.-Л.:Энергия,1969.-375 с.

71. Bushaw D. Optimal discontinuons forsing terms. Contribution to the Theory of Nonlinear Oscillations / D/ Bushaw // Princeton University Press, V.4. 1958.

72. Devand F.M. and Caron J. Y. Asymptotic Stability of Model Reference Systems with Bang-Bang Control-IEEE Trans, 1975, vol. AC-20, pp.694696.

73. Fasol K.H., Springer T. Ein Beitrag zur Vereifachung der analyse von Relais-Regelsystemen. Regelungstechnik, t. 16, No. 3. -1968, 97-104 c.

74. Hamel B. A mathematical study of on-off controlled higher-order systems Proc. of the Symposium on nonlinear circuit analysis. New York, Polytechnic Institute of Brooklyn, 1956. V. VI. P. 225 232.

75. Kurman J. Ventilation and air conditioning /Kurman J //Landis and Staefa Basic Training, 1981. 234 c.

76. Lochak, C. Irreversibility Physics. Reflections on the Evolution of Ideal in Mechanics / C. Lochak // Found of Physics. 1981. - Vol. 11.- № 7-8. -P.593-621.

77. Shaked U. Design Technique for High FeedBack Gain Stability.-Int. J. Contr.,1976,vol.24,№l,pp.l37-144

78. Tian, Y.C. Nonlinear open-plus-closed-loop (NOPCL) control of dynamic systems / Y.C. Tian, M.O. Tade, J.Y. Tang // Chaos Solitons Fractals. -2000. -V. 11. P. 1029-1035.

79. Young K.-K. D. Asymptotic Stability of Model Reference Systems with Variable Structure Systems.-IEEE Trans., 1977, vol. AC-22, pp. 279-282.