автореферат диссертации по информатике, вычислительной технике и управлению, 05.13.06, диссертация на тему:Адаптивное управление сельскохозяйственными технологическими объектами с асинхронными электроприводами

На правах рукописи

ЛИПА ОКСАНААЛЕКСАНДРОВНА

АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫМИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ ОБЪЕКТАМИ С АСИНХРОННЫМИ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ

Специальности: 05.13.06 - «Автоматизация и управление технологическими

процессами и производствами (сельское хозяйство)»; 05.20.02 - «Электротехнологии и электрооборудование в сельском хозяйстве»

Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

Москва 2004

Работа выполнена на кафедре электрооборудования и автоматики Российского государственного аграрного заочного университета (РГАЗУ)

Научные руководители:

доктор технических наук, профессор Шавров А.В.;

доктор технических наук, доцент Солдатов В.В.

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Федоров П.В.,

кандидат технических наук, доцент Мухин B.C.

Ведущая организация: Всероссийский научно-исследовательский институт электрификации сельского хозяйства (ВИЭСХ)

Защита состоится 17 ноября 2004 г. в 10 часов на заседании диссертационного совета Д220.056.03 в Российском государственном аграрном заочном университете по адресу: 143900, Московская обл., г. Балашиха 8, ул. Ю. Фучика, д. 1.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Российского государственного аграрного заочного университета

Автореферат разослан 15 октября 2004 г.

Учёный секретарь диссертационного совета профессор

А.В.Шавров

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. Автоматизация технологических процессов сельскохозяйственного производства открывает широкие перспективы, как для роста производительных сил, так и для повышения эффективности их использования.

Наибольшие издержки сельскохозяйственных предприятий обусловлены расходами на корма, оборудование и энергоносители. В частности, расходы на эти цели животноводческих комплексов по производству говядины и свинины составляют ежедневно десятки миллионов рублей, приходящихся на один комплекс. Аналогичные затраты имеют место на тепличных комбинатах, птицефабриках, предприятиях по производству и переработке кормов, зерноочистительно-сушильных пунктах и других технологических объектах сельскохозяйственного производства, так или иначе оснащённых управляемыми электроприводами.

Автоматизация указанных объектов - доступный и сравнительно легко реализуемый практический способ увеличения эффективности производства. В первую очередь это объясняется тем, что технологические аспекты большинства сельскохозяйственных технологических процессов в настоящее время отработаны достаточно полно, а резервы повышения их эффективности, связанные с качеством управления и уровнем автоматизации в целом, использованы в меньшей степени.

В связи с этим актуальна тема рассматриваемой диссертации, нацеленной на экономию энергетических и материально-сырьевых ресурсов и увеличение выхода продукции благодаря повышению качества управления сельскохозяйственными объектами.

Многие важные направления теории и практики управления сельскохозяйственными объектами, оснащенными асинхронными электроприводами, освещены в научных работах: Бородина И.Ф., Шаврова А.В., Мамедова Ф.А., Судника Ю.А., Шичкова Л.П., Расстригина В.Н., Герасенкова А.А., Солдатова В.В. и других учёных.

Однако нерешёнными остаются задачи совершенствования методов управления сельскохозяйственными технологическими объектами с асинхронными электроприводами, а также разработки соответствующих алгоритмических и программных средств их реализации.

Настоящая работа посвящена решению указанных выше задач, т.е. экономии энергетических, материально-сырьевых и трудовых ресурсов, а также увеличению выхода продукции сельскохозяйственных предприятий.

Цель и задачи исследования. Цель настоящей работы заключается в разработке методов управления технологическими сельскохозяйственными объектами с асинхронными электроприводами, обеспечивающих экономию энергетических, материально-сырьевых и трудовых ресурсов, а также увеличение выхода продукции сельскохозяйственных предприятий.

В соответствии с целью поставлены следующие задачи:

1. Установить оптимальные законы управления скоростью вращения ротора асинхронного электродвигателя изменением амплитуды фазного напряжения.

2. Установить оптимальные законы упра£лрддон*виадШЛ>ДОДШения рото-

БИБЛПОТЕКА \

09 Ш7ажЖ/$

ра асинхронного электродвигателя изменением частоты фазного напряжения.

3. Разработать помехозащищённые методы идентификации объектов управления с электроприводами в разомкнутых и замкнутых системах.

4. Разработать эффективные методы адаптивной настройки микропроцессорных средств управления объектами с асинхронными электроприводами.

5. Разработать эффективные методы адаптивной настройки уже действующих систем управления сельскохозяйственными технологическими объектами с асинхронными электроприводами.

Методическая база иметоды исследования. Решение поставленных задач проведено на основе применения теорий автоматического управления, вероятностей и математической статистики, линейной алгебры, оптимизации, регрессионного, корреляционного и спектрального анализов, интегральных преобразований, дифференциальных уравнений, а также методов системного и функционального анализов.

Достоверность теоретических положений подтвердилась проверкой полученных результатов на имитационных и компьютерных моделях, а также испытаниями и эксплуатацией разработанных программных и технических средств управления на объектах АПК.

Научная новизна исследований. Установлены оптимальные по быстродействию законы управления скоростью вращения ротора асинхронного электродвигателя изменением амплитуды и частоты фазного напряжения.

Разработаны методы помехозащищённой идентификации объектов управления с асинхронными электроприводами в разомкнутых и замкнутых системах.

Определен оптимальный вид пробных сигналов, используемых при активной идентификации объектов в замкнутых контурах управления, применение которых обеспечивает заданную точность оценки частотных характеристик системы управления за минимальное время.

Разработаны методы адаптивной настройки микропроцессорных и традиционных средств управления.

Практическая ценность диссертации - в разработке новых методов управления сельскохозяйственными объектами с асинхронными электроприводами эффективных в условиях информационной неопределенности относительно динамических характеристик объектов и статистических характеристик действующих на них возмущений.

Разработанные методы управления позволяют снизить затраты на проектирование и внедрение новых эффективных средств управления на базе микропроцессорной техники, перевести процессы их наладки и периодической подстройки на индустриальную основу.

Применение новых разработанных алгоритмов, программных и технических средств управления позволяет сократить удельные затраты энергоресурсов на производство сельскохозяйственной продукции.

Внедрение результатов исследований. Результаты исследований использованы:

1. В госбюджетных № 20.2, № 30 и № 22 научно-исследовательских работах РГАЗУ;

2. В ЗАО «Агрофирма «Подмосковное»;

3. В учебном процессе Российского государственного аграрного заочного университета (РГАЗУ).

Апробация. Основные положения и результаты исследований по теме диссертации доложены, обсуждены и одобрены на следующих форумах:

Международная научно-техническая конференция, г. Углич, 1995 г.;

Международная научно-техническая конференция, г. Углич, 1997 г.;

Международная научная конференция «Соп1го1-2003», г. Москва, 2003 г.;

X Международная научно-практическая конференция «Стратегия развития

пищевой промышленности», г. Москва, 2004 г.

Публикации. Основные положения диссертационной работы отражены в 16 научных публикациях.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, 4 глав, заключения и приложения. Она изложена на 125 страницах, включая, 15 рисунков и список литературы из 176 наименований. Приложение включает материалы по внедрению результатов диссертации в научно-исследовательские работы, производство и учебный процесс.

На защиту выносятся следующие основные положения:

1. Метод управления скоростью вращения ротора асинхронного электродвигателя изменением амплитуды первичного фазного напряжения;

2. Метод управления скоростью вращения ротора асинхронного электродвигателя изменением частоты первичного фазного напряжения;

3. Оптимальный вид пробных сигналов, обеспечивающий достижение желаемой точности идентификации объекта управления при минимальных затратах времени на её проведение;

4. Методы идентификация объекта в замкнутой системе при оптимальных пробных сигналах;

5. Методы адаптивной настройки микропроцессорных средств управления;

6. Методы адаптивной настройки традиционных средств управления в действующих системах.

Совокупность сформулированных и обоснованных научных положений, а также результаты их внедрения представляют собой теоретическое обобщение и практическое решение актуальной научной задачи по разработке методов управления сельскохозяйственными объектами с асинхронными электроприводами при ограниченной информации о статистических характеристиках возмущающих воздействий и динамических характеристиках управляемых объектов.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность решаемой проблемы, изложено краткое содержание глав диссертации, приведены основные положения, выносимые на защиту.

В первой главе анализируются литературные источники, рассматриваются различные особенности управления сельскохозяйственными объектами с асинхронными электроприводами. Отмечено, что в сельскохозяйственном произвол-

стве имеют место самые разнообразные по своей природе потоки веществ и энергии. Для каждого из этих потоков применяют соответствующие его характеру регулирующие органы (РО). Рассмотрены основные РО сельскохозяйственных технологических объектов, области применения РО и их математические модели, а также способы управления РО с помощью асинхронных электродвигателей. Здесь же дан анализ известных решений с обоснованием необходимости их совершенствования.

В результате установлено, что актуальна разработка методов, обеспечивающих высокое качество управления сельскохозяйственными объектами с асинхронными электроприводами при возможных изменениях статистических характеристик аддитивных возмущений в широких пределах и отсутствии необходимой информации о динамических характеристиках объектов управления.

На основании анализа современных научных достижений в области теории и практики управления технологическими процессами сельскохозяйственного производства определены цель и задачи исследований.

Во второй главе рассматриваются асинхронные электродвигатели, получившие широкое распространение в сельскохозяйственном производстве, благодаря их простоте и надёжности в эксплуатации. Кроме того, они дешевле и значительно легче двигателей постоянного тока.

Для реверсивных асинхронных электродвигателей определяются управляющие воздействия, обеспечивающие за кратчайшее время изменение скорости вращения ротора (О — 11$ от значен Щ д о значения СО2.

Это управление можно реализовать, изменяя амплитуду С/ф первичного фазного напряжения = [/ф ЗШ(2я/?) асинхронных электродвигателей.

В качестве устройства для регулирования напряжения используется

тиристорный регулятор, с помощью которого плавно изменяется действующее значение напряжения что приводит к изменению мгновенной угловой

скорости ротора й)(/) , значение которой определяется из уравнения движения

где Л/да(*) и Мс(/) - соответственно развиваемый двигателем вращающий момент и момент сопротивления на его валу; J - момент инерции привода.

Для асинхронных двигателей взаимосвязь величин и уста-

навливается выражением

м __

дв + + (2)

где ^ и " первичное и вторичное приведённые активные сопротивления; Х^ и Х'2 - первичное и вторичное приведённые реактивные сопротивления рассея-

ния; Щ = 2я/"/й - синхронная угловая скорость двигателя, причём п,

= (¿Ц) —С0)1 (Оо - частота сети, число пар полюсов и скольжение двигателя.

Зависимость между скоростью вращения ротора СО и моментом сопротивления регулирующего органа Мс, приведёнными к валу двигателя, называют механической характеристикой регулирующего органа, которая выражается следующей эмпирической формулой:

(3)

где - момент сопротивления трения в движущихся частях регулирующего

органа;

; М,

ном

- момент сопротивления при номинальной угловой скорости

(О,

НОМ

а - показатель степени, характеризующий изменение момента сопротив-

ления при изменении скорости

Значение показателя степени а в выражении (3) зависит от вида регулирующего органа. Например, для подъёмных кранов, механизмов подач металлорежущих станков, поршневых насосов при неизменной высоте подачи и конвейеров с постоянной массой передвигаемого материала а = 0. В том случае, когда регулирующим органом является вентилятор или центробежный насос, а = 2. Выражение (3) можно представить также в следующем виде:

где

(4)

С помощью соотношений (1), (2) и (4) можно установить зависимость мгновенной угловой скорости ротора (О(t) от первичного фазного напряжения Поэтому скоростью Ü)(t) можно управлять, подавая фазное напряжение на обмотки двигателя со стороны регулятора, что выражается равенством

f%(0 = u(0, (5)

где: u(t) = Uq sifl(2/t/i) - выходной сигнал регулятора, причём UQ - амплитуда указанного сигнала.

С учётом (2), (4) и (5) уравнение (1) принимает следующий вид:

Уравнение (6) относится к классу нелинейных дифференциальных уравнений и выражает зависимость амплитуды ^ управляющего воздействия ы{1) от

величины СО

Пусть С1 = (й>о - й>) / ¿Уд, тогда

б) = (1-С1)щ.

С учётом выражения (7) уравнение (6) принимает вид:

, . я »«л _ з&рЦот

(8)

й '" и (од +а2(х1 +х'2)2'

Определим промежуток времени

в течение которого угловая скорость вращения СО ротора двигателя изменяется от значения до значения (02, причём й)\ < Щ; й>2 < Шд.

ГГТТСТ 'ПМГМ 1ГП|' ГС'1МИ1Т\Т ГМ1 У11ТМТТТ|ЧТШ" /к! Р, ШТ Г1' ПМРлЧТГТРМ

(0^ ¿1П

■=л

(9)

(Щ+К'2)2+П2(Х1+Х'2)2

и проинтегрируем равенство (9) от до , где

«О й>0

В результате получаем следующее выражение:

со^ <10.

"1.

■ = А/.

(10)

(И)

{Щ+ПЬУ+СГЫ+Х'гУ

Рассмотрим случай, когда Ю] <й)2 и ввиду (10) выполняется неравенство

(12)

Меняя в (11) порядок интегрирования, с учётом (12) получим равенство

_й)0У </П

/

п»

■ = А/. (13)

{щ+ъг

(14)

ПХ\+Х'гУ

Как видно из равенства (13), выполнение условия

2

1/0 =шах

обеспечивает выполнение следующего требования:

А/ = шт. 05)

Отметим, что условие (14) выполняется, если и=ис, где и - амплитуда сетевого напряжения.

В случае > й^, а значит ^ < £^2 , выражение (11) представим в виде

(16)

(17)

Поскольку — А? < 0, то потребуем, чтобы

-Д( = шах.

Согласно равенству (16) требование (17) выполняется, если С/р =0.

Отметим, что выполнение требований (15) и (17) обеспечивает переход от скорости вращения ротора двигателя ¿У| к скорости (О^ за минимальное время, причём, когда требуемое значение скорости СО2 достигнуто, то его следует поддерживать, т.е. необходимо выполнить условие

л

Из уравнения (8) с учётом равенства (18) получим уравнение

ЗщЩЯ'2П2

(18)

(19)

(П 2Я1+ЪУ+П22(Х1+Х'2У

Из уравнения (19) устанавливаем, что поддержание скорости вращения ротора, соответствующей условию Г2 = И2, обеспечивается, если

и1=и1,

(20)

причем

гг2 _ [/?о+/?Ха-^2)а][(ЗД +Я'2У+П22(Х1+Х'2)2] 2

Следовательно, если (0\ < С02 , переход от скорости Щ к скорости 0)2 достигается за кратчайшее время Д? при следующем законе управления:

= Щ2ф\ если ({<(< ы [С/2 в\г\(2ф), если I > 12.

Если <У| > О)2 , переход от скорости 0)\ к скорости С02 выполняется в течение минимального времени А/ при следующем законе управления:

[0, если Ц <( < 5 [и2 5\п{2ф), если / > 12.

Перейдем к рассмотрению ситуации, когда

0)1<Щ;&2>Щ. (22)

Согласно выражениям (10) и неравенствам (22) выполняются следующие соотношения: Г2] >0; П2 <0. Но, из равенств (20), (21) следует, что поддержа-

ние скорости С02 невозможно, т.к. при данных обстоятельствах левая часть равенства (21) положительна, а правая отрицательна.

Таким образом, установлен оптимальный закон управления скоростью вращения ротора асинхронного электродвигателя изменением величины иф.

Рассмотрим также случай частотного управления скоростью вращения ротора асинхронного электродвигателя, т.е. изменением частота / первичного фазного напряжения.

Выходной сигнал регулятора при частотном управлении асинхронным электродвигателем принимает вид: , где - частота. Так как

первичное Х1 и вторичное Х'2 приведенные реактивные сопротивления рассеяния, а также синхронная угловая скорость двигателя зависят от у :

1

1

Xi = 27гуЦ--; Х'2 = 2Л^2--7> =

2 7tyC\

IftyCi

(23)

то изменение у приводит к изменению Мдв(1;), как это видно из выражений (2)

и (23), где Ь1 и Ь'2 - индуктивности, а С1 и С'2 - емкости, соответственно первичного и вторичного приведенных реактивных сопротивлений рассеяния.

Пусть требуется за кратчайшее время изменить скорость вращения ротора электродвигателя СО от СО\ до (О2 . Если при СО = СО\ частота сигнала регулятора У =У\, то для решения поставленной задачи необходимо определить закон изменения частоты у выходного сигнала регулятора и(/) = С/с ЭШ(27Г/ {) от значения У] до значения у2 , при котором выполняется равенство СО — О)2

Установим значение частоты У2, воспользовавшись уравнением (6), которое с учётом выражений (23) принимает вид:

(24)

В установившемся режиме, когда

dco(t)

dt

= 0; у = у2,

дифференциальное уравнение (24) превращается в алгебраическое уравнение

решая которое, определим неизвестное значение у^

Теперь, чтобы определить закон изменения частоты у, уравнение (24) представим в следующем виде:

где

Интегрируя левую часть равенства (25) от С0\ до й>2, а его правую часть -от ¿1 до > получим

(27)

Полагая для определенности, что ß>2 > ®1, установим, при каких условиях выполняется требование (15).

Строго говоря, для этого каждому значению СО необходимо сопоставить значение у, при котором выполняется условие

D{r, ®)-ßQ- ßa®" = max > (28)

т.е. при заданном значении СО решить относительно у следующее уравнение:

dD(y,co)

dy

■ = 0.

Однако для электродвигателя выполняется неравенство

2

2яу

1 1

— + —

(29)

с учетом которого можно упростить решаемую задачу.

На основании неравенства (29) можно считать, что условие (28) выполняется независимо от значения СО, если

Г = Утт> (30)

т.к. в этом случае, т.е. при выполнении равенства (30), в е л и ч £)(?/,<в) гласно выражению (26) близка к максимальному значению.

Следовательно, при й>2 > (0\ оптимальный закон изменения частоты у во временем имеет вид:

y(t) =

ym{n,ecjiutx<t<t2, y2,ecnut>ti.

Если й>2 < , то равенство (27) можно записать следующим образом:

(3D

Согласно (31) на переход от скорости СОх к скорости ft>2 будет затрачено минимальное время, если

D(y, co)-ß0- ßacoa = min. (32)

Условие (32) выполняется в том случае, если частота у изменяется в соответствии со следующим законом:

Таким образом, установлен оптимальный закон управления скоростью вращения ротора асинхронного электродвигателя изменением величины f

Для изменения частоты f целесообразно использовать специальный преобразователь, например Altivar 58, выпускаемый фирмой Schneider Electric.

Преобразователь частоты Altivar 58 для трёхфазных асинхронных двигателей с короткозамкнутым ротором разработан на основе самых последних технологических достижений и имеет различное применение: вентиляторы и установки для кондиционирования воздуха; насосы и компрессоры; транспортировочное оборудование; специализированные механизмы.

Третья глава посвящена методам идентификации объектов управления. При этом рассматриваются методы идентификации, как в разомкнутых, так и в замкнутых системах управления.

В первом случае идентификация осуществляется на основе оценки временных характеристик объектов, получаемых при подаче на их входы достаточно больших ступенчатых воздействий, что позволяет пренебречь влиянием различ-

ных факторов, искажающих исследуемые характеристики.

Такими характеристиками могут быть переходная h{t) или весовая w{t) = dh(t)/dt функции.

При этом для передаточной функции ^g(s) канала управления идентифицируемого объекта используется следующее выражение:

= (33)

где к0g - коэффициент передачи объекта; X^ - постоянная времени транспортного запаздывания объекта; i?0g - постоянная времени ёмкостного запаздывания; s - комплексная переменная; п - показатель степени.

Передаточные функции (33) достаточно хорошо описывают тепло - и мас-сообменные процессы теплиц, сушилок и ряда других технологических объектов сельскохозяйственного производства.

Поскольку разомкнутая система управления является неработоспособной, то методами идентификации на основе оценок временных характеристик объекта можно пользоваться на этапах проектирования систем управления и выполнения пусконаладочных работ.

В ходе наладки и эксплуатации систем автоматического управления более удобны методы идентификации-оптимизации, использующие не переходную характеристику h (t), а оценки отдельных точек частотных характеристик объекта или системы управления в целом, получаемые с помощью корреляционного метода.

Суть этого метода заключается в том, что на вход замкнутой системы с характеристикой M{i(0) (/ = V""T) с помощью генератора Г1 (рис. 1) подают пробный гармонический сиг"атт

г(<) = Аг sin (cot)

и получают на выходе соответствующий сигнал

ХО = Ar\M(ico)\sm[a>t + arg M(ico)],

где ,Ар - амплитуда пробного сигнала.

Произведения y(t)Aр sin(fi)/) и y(t)A^ COS(fi)i) сначала интегрируют по времени, а затем умножают на с и г

поступающий от генератора Г2.

Аг 8т(й*)

п щ М{ш)

у( О

-т

Аг СОБ(й^

-14-у(ОАг эт(а#)

Г2

Г(Г)

1т М(/ф)

ЯеМ(ш)

Рис. 1. Структурная схема вычислительного устройства для определения КЧХ системы управления

Это позволяет получить сигналы, определяемые следующими выражения-

Л т

!>-(/) = |М(/й))|со8[а^М(г"(У)] = ЯеМ(/<у); (34)

АгТ о

!>>(/) соз(ба<)Л = \М(1б))\81п[ащМ(1б))] = 1ш М(ш),

если

Т = 2я ^ / (У, а й,- целое число. Поскольку

(35)

то ввиду (36)

(36)

(37)

где и - комплексные частотные характеристики (КЧХ) объекта

и регулятора соответственно.

Следовательно, с учётом равенства (37) можно использовать выражения (34) и (35) для экспериментального определения КЧХ ^д(г'(У), т.е. для идентификации объекта в рассматриваемой замкнутой системе. Такая идентификация является помехозащищённой ввиду отсутствия корреляции между пробным сигналом Г (?) и другими воздействиями на систему.

Однако выбор пробных сигналов V (?) зачастую недостаточно обоснован в плане достижения желаемой точности идентификации при минимальных затра-

ми:

тах времени на её проведение. Поэтому актуальна задача выбора оптимальных пробных сигналов, обеспечивающих выполнение данного требования.

Чтобы пробный сигнал ?"(/) не оказывал существенного влияния на качество управления при идентификации объекта без размыкания системы, потребуем выполнения условия

шах| г(<) | < 0; 0</ <Гнад, (38)

где предельно допустимое значение сигнала Г (/); Тиа$ - время наблюдения. Выполнение условия

М[г(т)] = 0, (39)

позволяет устранить влияние возмущений и других посторонних факторов на результаты идентификации.

Условие оптимальности сигнала Г (¿) имеет следующий вид:

(40)

т.е. среди всего множества сигналов Т (?), удовлетворяющих условию (38) и требованию (39), выбираем такой сигнал, для которого выполняется критерий оптимальности (40).

В результате проведённого анализа установлено, что оптимальный пробный сигнал Г (?) на интервале (0,2я/10) задается выражением

\в, если 0< / <п!(о\

(41)

\-в, если яш< / <2лш.

Кроме того, оптимальный пробный сигнал /"(/) является периодическим, т.е. прямоугольными колебаниями с периодом Тг:

гЦ) = гЦ + Тг), (42)

Оптимальный пробный сигнал, заданный выражениями (41) - (43), удовлетворяет требованиям (38) - (39) и весьма просто реализуется на практике.

Он содержит лишь нечетные гармоники, причём уже амплитуда Ап третьей гармоники Арз вш(й)з?) втрое меньше амплитуды Ап первой гармоники С учётом сильных фильтрующих свойств технологических объектов по отношению к высокочастотным гармоникам можно сделать вывод о целесообразности использования для выполнения расчётов по формулам (34), (35) лишь Аг 1 зт((У1/) и Агз зт(йу)

Таким образом, в целях идентификации объекта в замкнутой системе в качестве пробного сигнала можно использовать как прямоугольные колебания (41)

- (43), так и соответствующую сумму первой и третьей гармонических составляющих прямоугольных колебаний. Значения Tß (или Щ и öij) выбираются из

условия нахождения соответствующих значений КЧХ, заданной выражением (37), в пределах второго и третьего квадрантов комплексной плоскости.

При этом для определения значения постоянной времени в выражении (33) используется следующее трансцендентное уравнение:

1п[(^2+1)/(^2+1)] о>3 arctgícy^g) - щ arctgO36>06)

IhW^i^lW^iw,)]

где

Значения остальных параметров в выражении (33) устанавливаются по формулам

=0,

(44)

П =

21п[^об(Ц)/Жоб0-Шз]

1)]

4>б

и/2.

«"об = [К^,з) + ^/2 - и arctg(íy130o6)]/(Щ '

(45)

(46)

(47)

В четвертой главе рассматриваются методы адаптивной настройки систем управления с асинхронными электроприводами на основе использования микропроцессорных и традиционных технических средств управления.

В качестве критерия управления в стационарных режимах работы используется свободный член ОГд характеристического уравнения замкнутой системы. Причем выбор показателя СИд обусловлен тем, что при его максимизации достигается минимум экономических потерь, возникающих при отклонении управляемой величины от значений, заданных требованиями технологии. Требование оптимальности управления = ШЭХ выполняется с учётом ограничения Мт < Мп , где Мт и Мп - соответственно показатель колебательности замкнутой системы и его заданное предельно допустимое значение.

Для оценки качества управления в переходных режимах работы применяется показатель

И-^чол.

где £(() - ошибка управления.

Интегральный квадратичный критерий Ц^Ц является одной из наиболее эффективных оценок качества управления в переходных режимах работы систе-

мы.

На основе анализа зависимости критерия ||f| от величины Мт получено

неравенство Мт > 1,334, учёт которого в значительной мере способствует повышению качества работы системы в переходных режимах.

В диссертации предлагается вычислительная процедура идентификации-оптимизации, использующая оптимальный пробный сигнал (41) - (43) и выполняемая в следующем порядке:

1. Действующую систему автоматического управления подачей оптимального пробного воздействия (41) - (43) вводят в колебательный режим для вычисления корреляционным методом значений ReA/(l'cyj 3) и ltnM(iO\^);

2. После необходимого усреднения результатов вычисления значений ReMiia^ 3) и ЫМ{щг), используя (37), определяют соответствующие

оценки векторов КЧХ объекта управления | 3) | и у(б>[ 3)1;

3. Подставляя в уравнение (44) оценки | W0fi(iCO\ 3) ^(й^ 3)1 и отвечающие им значения частоты й>[ и й)^., сначала численно определяют значение постоянной времени 0Од, а затем вычисляют П, kQд, Г0д по формулам (45) - (47);

4. По найденным параметрам $0gjW,£0g,r0g находят частотные характеристики:

А(б)) = ко6/(в2б>2+\)"'2-, y(a) = -O,5/jarctg(0ia)-7r/2; (48)

5. Подставляя (48) в выражения для вспомогательной функции А.В.Шаврова, вычисляют оптимальные для принятой модели объекта параметры настройки регулятора и соответствующую им резонансную частоту ;

6. Действующая система автоматического управления подачей оптимального пробного воздействия (41) - (43) вводится в колебательный режим с периодом

Гг1 =2я7й)р[. После этого ввода вычисляют новые оценки

^(^13)2, позволяющие уточнить коэффициенты 0од,П,согласно (44) -(47) и определить новые значения параметров настройки регулятора и соответствующую им резонансную частоту 0)р2. Если новые значения достаточно близки к старым значениям, то процедура идентификации-оптимизации считается законченной. В противном случае её продолжают.

Рассмотренное построение алгоритма адаптации позволяет сочетать достоинства различных классов систем адаптивного управления: высокую скорость и точность автоматической настройки с общностью результатов, стремлением к минимизации необходимой априорной информации. Алгоритм реализуем как с помощью центральной микроЭВМ, так и на базе автономных микроконтроллеров.

ТобКз)!;

Традиционные технические средства управления (регулирующие приборы) всё ещё широко распространены на практике, причём их замена на микропроцессорные средства управления идёт пока крайне медленно.

Контур адаптивной настройки традиционных технических средств управления почти всегда должен включать в себя человека-оператора. Исключение состав: тет приборы агрегатированного комплекса электрических средств регулировании (АКЭСР). Настройка регулирующих приборов системы АКЭСР может осуществляться электрическим сигналом, поступающим от ЭВМ. Однако эта система не получила заметного распространения на практике.

Контур адаптивной настройки можно подключать к действующей системе управления (ДСУ) лишь эпизодически, если непредвиденные изменения динамических свойств объекта управления протекают сравнительно медленно. Более того, функция подключаемого устройства может заключаться лишь в целенаправленном выявлении (идентификации) некоторых динамических свойств ДСУ, быстро приводящем к её оптимальной настройке. В этом случае человек-оператор вводит результаты идентификации ДСУ в портативную микроЭВМ и по полученным с её помощью результатам вручную корректирует настройку регулятора. Рассмотрим соответствующую процедуру идентификации-оптимизации ДСУ.

Как известно из работ В.Я.Ротача и В.Ф.Кузищина, подключаемые к ДСУ устройства идентификации содержат два последовательно соединённых элемента: нелинейный элемент (НЭ), обычно двухпозиционное реле, и линейный динамический элемент (ЛДЭ) со специально подобранными свойствами, причём эти свойства в устройстве можно исключить, шунтируя ЛДЭ кнопкой (К) (рис. 2).

Управляемая величина через НЭ и ЛДЭ (или НЭ и К) поступает на отрицательный вход элемента сравнения ДСУ. При надлежащем выборе характеристик НЭ в полученном контуре идентификации возникают автоколебания, амплитуда и период которых могут быть по желанию изменены в нужном направлении изменением настройки регулятора ДСУ и (или) подключаемого к ней устройства.

Возбуждаемые в контуре автоколебания обычно имеют достаточно высокую частоту, так что высшие гармоники на входе НЭ практически полностью отфильтровываются в линейной части системы, что, как известно, позволяет проводить анализ автоколебаний методом гармонического баланса.

Рис. 2. Структурная схема идентификации системы с использованием реле и фазосдвигающего фильтра

Пусть комплексная частотная характеристика

ДСУ от задания до управляемой величины Тогда при замкнутой

кнопке К частота возникающих в ДСУ автоколебаний определяется точкой пересечения годографа

М{ио) с отрицательной вещественной полуосью, когда /(й)|) = 0 . При надлежащем выборе ЛДЭ и разомкнутой кнопке К частота (0% соответствующих автоколебаний определяется точкой пересечения годографа с отрицательной мнимой полуосью, когда Пусть в ДСУ использован ПИД-регулятор с КЧХ

№р(1со) = кр +1кр[Тла>-\1{Тя(о)\, (49)

а динамические свойства объекта управления в существенном для расчёта настройки диапазоне частот определяет вытекающая из выражения (33) модель

Кб (/«) - Кб (ш)\е-Мт)+«12] = /Цвоб +1)", (50)

где - установленные в регуляторе (49) параметры настройки: коэффи-

циент передачи, постоянные времени интегрирования и дифференцирования, а параметры объекта могут в достаточно широких пределах мед-

ленно изменяться во времени при неизменной структуре модели (50).

Тогда для оценки параметров модели (50) и коррекции по ней параметров настройки регулятора (49) методом вспомогательной функции человеку-оператору достаточно фиксировать периоды

и соответствующие

им амплитуды автоколебаний, введя их значения в портативную микроЭВМ. Эти амплитуды определяют значения и

\М{Ш2} = 1(^12.

МикроЭВМ сначала находит для модели (50) величины

а затем - параметры ^об>^об»^об>" и соответствующие им оптимальные параметры настройки регулятора кр,Тв,Тд . Исходя из равенства ЯеМ(1(0) = 0, находит также значение частоты для вычисленных значений параметров объекта (50) и регулятора (49).

Если после установки в регуляторе значений частота автоколе-

баний практически совпадает с , то процедура оптимизации ДСУ считается законченной. В противном случае она повторяется.

Изложеииый метод обычно позволяет настроить ДСУ в течение двух периодов , что и подтверждено практической настройкой регуляторов температуры воздуха в теплицах ЗАО «Агрофирма «Подмосковное».

В тех случаях, когда модель С50} не отвечает динамическим свойствам объекта, накапливаемые значения пар А(0(^у) (/=1, 2,...) определяют точки вспомогательной функции, максимуму которой отвечают искомые параметры настройки регулятора. Однако метод, предусматривающий поиск этого максимума, уже не такой быстродействующий.

В результате применения разработанных методов адаптации при настройке регуляторов температуры воздуха в теплицах ЗАО «Агрофирма «Подмосковное» удалось существенно повысить качество переходных процессов. Экспериментально полученные и приведённые к безразмерному виду графики этих процессов представлены на рис. 3.

Поскольку в результате перенастройки регуляторов температуры воздуха в теплицах 7возд(0 = ЗКО'^зд удалось значительно уменьшить величину перерегулирования и повысить точность управления величиной 7возд(0 в стационарных режимах работы соответствующих систем, то заданное значение 7зд температуры ^возд(') было приближено к нижнему пределу допустимого интервала температур. Благодаря этому на 5% снизились затраты топлива, расходуемого на обогрев теплиц, что составило 156 тыс. руб. годовой экономии в расчете на 1 га площади теплиц.

Рис. 3. Переходные процессы по каналу задания температуры воздуха в теплице:

1 - процесс после адаптивной перенастройки регулятора температуры; 2 - процесс при начальной настройке регулятора температуры

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Совершенствование методов управления сельскохозяйственными технологическими объектами с асинхронными электроприводами - важный резерв экономии энергетических, материально-сырьевых ресурсов и увеличения выхода продукции.

2. Для разомкнутых автоматических систем разработан оптимальный по быстродействию метод управления скоростью вращения ротора асинхронного электродвигателя изменением амплитуды первичного фазного напряжения.

3. Для разомкнутых автоматических систем разработан оптимальный по быстродействию метод управления скоростью вращения ротора асинхронного электродвигателя изменением частоты первичного фазного напряжения.

4. Разработан оптимальный вид пробных сигналов, обеспечивающий достижение желаемой точности идентификации объекта управления при минимальных затратах времени на ее проведение.

5. В целях повышения эффективности методов многокритериального управления технологическими процессами в условиях неопределённости улучшены специальные оценки качества управления в переходных и установившихся режимах работы замкнутых систем.

6. Разработаны методы идентификации объекта в замкнутой системе, позволяющие увеличить темп адаптивной настройки систем управления.

7. Используя методы идентификации объекта в замкнутой системе при оптимальных пробных сигналах, с учётом полученных оценок качества управления разработаны' эффективные методы адаптивной настройки микропроцессорных средств управления объектами с асинхронными электроприводами.

8. Разработаны эффективные методы адаптивной настройки традиционных средств управления сельскохозяйственными технологическими объектами с асинхронными электроприводами в уже действующих автоматических системах.

9. Эффективность разработанных методов подтверждена практикой настройки регуляторов температуры воздуха в теплицах ЗАО «Агрофирма «Подмосковное», в результате которой удалось на 5 % снизить затраты топлива на обогрев теплиц и сэкономить 156 тыс. руб. в расчете на 1 га площади теплиц.

Основное содержание диссертации опубликовано соискателем в следующих работах:

1. Толстой А.Ф., Липа ОА Автоматическая настройка систем управления технологическими процессами // Электромеханические и электротехнологические системы и управление ими в АПК: Сб. науч. тр. - М: Изд-во ВСХИЗО, 1992. -С.88-94.

2. Шавров А.В., Толстой А.Ф., Липа ОА.' К расчету настройки регуляторов методом вспомогательной функции // ВСХИЗО - агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. ВСХИЗО. - М, 1994. - с. 187-189.

3. Толстой А.Ф., Липа ОА Параметрическая чувствительность типовых систем управления тепловыми процессами // ВСХИЗО - агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. ВСХИЗО. - М, 1994. - с. 191-192.

4. Алгоритм адаптивного управления технологическими процессами / АВ.Шавров, А.П.Коломиец, А.Ф.Толстой, ОАЛипа // ВСХИЗО - агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. ВСХИЗО. - М , 1995. - С. 214-215.

5. Методы, алгоритмические и технические средства адаптивного управления технологическими процессами. / А.В.Шавров, А.П.Коломиец, А.Ф.Толстой, О.А.Липа // Автоматизация производственных процессов в сельском хозяйстве: Тез. докл. Междунар. науч.-техн. конф., г. Углич, 13-15 марта 1995 г. - М: ВИМ, 1995. -С. 43-46.

6. Методы оптимизации систем управления в условиях неопределенности / А.В.Шавров, А.П.Коломиец, А.Ф.Толстой, ОАЛипа // Автоматизация производственных процессов в сельском хозяйстве: Тез. докл. Междунар. науч.-техн. конф., г.Углич, 13-16 мая 1997 г.-М.: ВИМ, 1997.-Т. 1.-С. 31-33.

7. Методы оптимизации систем управления в условиях неопределенности / А.В.Шавров, А.Ф.Толстой, ОА.Липа, АА.Переверзев // РГАЗУ - агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ.-М., 1998.-С. 170-171.

8. Шавров А.В., Толстой А.Ф., Липа ОА Параметрическая чувствительность систем управления тепловыми процессами // РГАЗУ - агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ. - М., 1998. - С. 171-172.

9. Примеры построения и испытания систем адаптивного управления / А.В.Шавров, А.П.Коломиец, А.Ф.Толстой, ОАЛипа // Шавров А.В., Коломиец А.П. Автоматика. - М.: Колос, 1999. - С. 212-235.

10. Толстой А.Ф., Липа ОА Методы параметрической оптимизации систем управления технологическими процессами // РГАЗУ - агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 262-264.

11. Методы адаптивной настройки действующих систем управления технологическими процессами / А.В.Шавров, ОА.Липа, ААЛереверзев, Е.В.Козлачкова // РГАЗУ - агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2.-М., 2000,- С. 268-269.

12. Анализ эффективности алгоритмов реализации цифрового ПИД регулятора / В.В.Солдатов, А.Ф.Толстой, ОАЛипа, ААЛереверзев // РГАЗУ - агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 273-275.

13. Шавров А.В., Липа ОА Методы оптимизации действующих систем управления технологическими процессами // Инженерный факультет - агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. - М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. ун-та, 2001. -С. 273-275.

14. Шавров А.В., Липа О.А Оценки качества управления и их взаимосвязь // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Тр. Международ, науч. конф. «Соп1го1-2003», 22-24 окт. 2003 г. - М.: Изд-во МЭИ, 2003. - С. 39-44.

15. Липа О А. Автоматическое управление сельскохозяйственными технологическими объектами с электроприводами // Конструирование, использование и надежность машин сельскохозяйственного назначения: Сб. науч. раб. - Брянск: Изд-во Брянской ГСХА, 2004. - С. 127-136.

16. Солдатов В.В., Шавров А.В., Липа О.А Оптимальное управление асинхронными электродвигателями // Стратегия развития пищевой промышленности: Тр. X Международ, науч.-практ. конф., 27-28 мая 2004 г., г. Москва. - Вып. 9, т. 2. - М.: МГУТУ, 2004. - С . 398-402.

Оригинал-макет подписан к печати 10.10 2004 г. Формат 60x84 1/16. Печать офсетная. Объем 1,0 п л. К-445 Тираж 100 экз.

Издательство РГАЗУ 143900, Балашиха 8 Московской области

119659

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ ПРОБЛЕМЫ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ

1.1. Вводные замечания по терминологии и свойствам объектов и систем управления.

1.2. Регулирующие органы сельскохозяйственных технологических объектов.

1.3. Управление угловой скоростью вращения ротора электродвигателя

1.4. Широтно-импульсное управление поворотом ротора электродвигателя

1.5. Задачи повышения эффективности управления технологическими объектами с электроприводами

1.6. Выводы по первой главе.

2. МЕТОДЫ УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮ ВРАЩЕНИЯ РОТОРА АСИНХРОННЫХ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕЙ

2.1. Управление скоростью вращения ротора двигателя изменением амплитуды первичного фазного напряжения

2.2. Управление скоростью вращения ротора двигателя изменением частоты первичного фазного напряжения

2.3. Выводы по второй главе.

3. МЕТОДЫ ИДЕНТИФИКАЦИИ ОБЪЕКТА УПРАВЛЕНИЯ.

3.1. Идентификация объекта в разомкнутой системе.

3.2. Корреляционный метод идентификации объекта в замкнутой системе.

3.3. Оптимизация пробных сигналов.

3.4. Методы идентификации объекта в замкнутой системе при оптимальных пробных сигналах

3.5. Выводы по третьей главе

4. РАЗРАБОТКА И ВНЕДРЕНИЕ МЕТОДОВ

АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ

ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ ПРОЦЕССАМИ.

4.1. Оценки качества управления и их взаимосвязь.

4.2. Методы адаптивной настройки микропроцессорных средств управления

4.3. Методы адаптивной настройки традиционных средств управления в действующих системах.

4.4. Выводы по четвёртой главе.

Наибольшие издержки сельскохозяйственных предприятий обусловлены расходами на корма, оборудование и энергоносители. В частности, расходы на эти цели животноводческих комплексов по производству говядины и свинины составляют ежедневно десятки миллионов рублей, приходящихся на один комплекс. Аналогичные затраты имеют место на тепличных комбинатах, птицефабриках, предприятиях по производству и переработке кормов, зерноочисти-тельно-сушильных пунктах и других технологических объектах сельскохозяйственного производства, так или иначе оснащённых управляемыми электроприводами.

Автоматизация указанных объектов - доступный и сравнительно легко реализуемый практический способ увеличения эффективности производства. В первую очередь это объясняется тем, что технологические аспекты большинства сельскохозяйственных технологических процессов в настоящее время отработаны достаточно полно, а резервы повышения их эффективности, связанные с качеством управления и уровнем автоматизации в целом, использованы в меньшей степени.

Указанные резервы повышения эффективности технологических процессов производства особенно велики в случае автоматизации объектов, оснащённых управляемыми электроприводами.

В связи с этим актуально решение проблемы повышения эффективности технологических процессов на рассматриваемых объектах, обеспечивающее значительную экономию энергетических и материально-сырьевых ресурсов и увеличение выхода продукции.

Различным вопросам теории и практики решения данной проблемы посвящены работы [1 . 151].

Однако нерешёнными остаются задачи совершенствования методов управления сельскохозяйственными технологическими объектами с электроприводами, а также разработки соответствующих алгоритмических и программных средств их реализации.

Настоящая работа посвящена решению указанных выше задач, т.е. экономии энергетических, материально-сырьевых и трудовых ресурсов, а также увеличению выхода продукции сельскохозяйственных предприятий. Её результаты отражены в публикациях [152 . 176] и некоторых материалах по внедрению в научно-исследовательские работы, производство и учебный процесс (Приложение) и использованы:

1. В госбюджетных № 20.2, № 30 и № 22 научно-исследовательских работах РГАЗУ [152, 153, 155, 156, 161, 163, 166, 172, 174];

2. В ЗАО «Агрофирма «Подмосковное»:

- методы управления скоростью вращения асинхронных электродвигателей;

- методы адаптивной настройки действующих систем управления технологическими процессами;

3. В учебном процессе Российского государственного аграрного заочного университета (РГАЗУ).

Основное содержание диссертационной работы представлено в четырёх главах.

В первой главе изложены замечания по терминологии и свойствам объектов и систем управления, представленным матричными линейными дифференциальными уравнениями и передаточными функциями. Отмечено, что в сельскохозяйственном производстве имеют место самые разнообразные по своей природе потоки веществ и энергии. Для каждого из этих потоков применяют соответствующие его характеру регулирующие органы (РО). Рассмотрены основные РО сельскохозяйственных технологических объектов, области применения РО и их математические модели, а также способы управления РО с помощью асинхронных электродвигателей. Здесь же дан анализ известных решений с обоснованием необходимости их совершенствования. В заключение главы даны выводы, определяющие конкретные задачи диссертации.

Вторая глава посвящена разработке методов управления скоростью вращения ротора асинхронных электродвигателей, приводящих в действие те или иные РО разомкнутых систем. Установлены оптимальные законы управления скоростью вращения ротора асинхронного электродвигателя, как при изменении амплитуды фазного напряжения, так и при изменении его частоты. Глава завершается выводами с резюме о необходимости разработки методов адаптивного управления технологическими процессами как для вновь создаваемых, так и для уже действующих автоматических систем.

В третьей главе для адаптивного управления технологическими процессами рассматриваются наиболее совершенные и предлагаются новые эффективные методы идентификации объекта в разомкнутой и замкнутой системе. В заключение главы даются выводы с резюме о необходимости разработки методов адаптивного управления технологическими процессами, прежде всего, адаптивной настройки действующих автоматических систем, с использованием предлагаемых методов идентификации объекта.

Четвёртая глава посвящена разработке и внедрению методов адаптивного управления технологическими процессами с использованием различных технических средств: современных микропроцессорных средств и традиционных (аппаратных) средств, широко распространённых в действующих системах управления в сельскохозяйственном производстве. Глава завершается выводами.

В приложении даны некоторые материалы по внедрению результатов диссертации в научно-исследовательские работы, производство и учебный процесс.

На защиту выносятся:

1. Метод управления скоростью вращения ротора асинхронного электродвигателя изменением амплитуды первичного фазного напряжения;

2. Метод управления скоростью вращения ротора асинхронного электродвигателя изменением частоты первичного фазного напряжения;

3. Оптимальный вид пробных сигналов, обеспечивающий достижение желаемой точности идентификации объекта управления при минимальных затратах времени на её проведение;

4. Методы идентификация объекта в замкнутой системе при оптимальных пробных сигналах;

5. Методы адаптивной настройки микропроцессорных средств управления;

6. Методы адаптивной настройки традиционных средств управления в действующих системах.

Диссертация выполнена на кафедре электрооборудования и автоматики РГАЗУ под руководством доктора технических наук, профессора Шаврова Александра Васильевича и доктора технических наук, доцента Солдатова Виктора Владимировича, которым автор выражает признательность и благодарность.

Автор выражает также благодарность инженеру Кудинову Александру Ивановичу и другим сотрудникам ЗАО «Агрофирма

Подмосковное», оказавшим содействие и помощь по внедрению результатов диссертации в производство.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Совершенствование методов управления сельскохозяйственными технологическими объектами с электроприводами -важный резерв экономии энергетических, материально-сырьевых ресурсов и увеличения выхода продукции.

2. Для разомкнутых автоматических систем разработан оптимальный по быстродействию метод управления скоростью вращения ротора асинхронного электродвигателя изменением амплитуды первичного фазного напряжения.

3. Для разомкнутых автоматических систем разработан оптимальный по быстродействию метод управления скоростью вращения ротора асинхронного электродвигателя изменением частоты первичного фазного напряжения.

4. Разработан оптимальный вид пробных сигналов, обеспечивающий достижение желаемой точности идентификации объекта управления при минимальных затратах времени на её проведение.

5. В целях повышения эффективности методов многокритериального управления технологическими процессами в условиях неопределённости улучшены специальные оценки качества управления в переходных и установившихся режимах работы замкнутых систем.

6. Разработаны методы идентификации объекта в замкнутой системе, позволяющие увеличить темп адаптивной настройки систем управления.

7. Используя методы идентификации объекта в замкнутой системе при оптимальных пробных сигналах, с учётом полученных оценок качества управления разработаны эффективные методы адаптивной настройки микропроцессорных средств управления объектами с электроприводами.

8. Разработаны эффективные методы адаптивной настройки традиционных средств управления сельскохозяйственными технологическими объектами с электроприводами в уже действующих автоматических системах.

9. Эффективность разработанных методов подтверждена практикой настройки регуляторов температуры воздуха в теплицах ЗАО «Агрофирма «Подмосковное».

1. Автоматизация настройки систем управления / В.Я.Ротач, В.Ф.Кузищин, А.С.Клюев, С.И.Лейкин, В.К.Ярыгин; Под ред. В.Я.Ротача. - М.: Энергоатомиздат, 1984. - 272 с.

2. Автоматика. Исполнительные механизмы / А.А.Герасенков, Л.Г.Вихрова, В.И.Загинайлов, С.А.Суворов. М.: Изд-во Московского государственного университета леса, 2001. - 129 с.

3. Ажикин В.А., Волгин В.В. К расчёту АСР с типовыми цифровыми алгоритмами регулирования // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Сб. науч. тр. МЭИ. -М., 1998.-С. 53-60.

4. Алгоритмические и технические средства цифрового управления технологическими процессами / А.В.Шавров,

5. A.А.Переверзев, Е.В.Козлачкова, А.И.Болдырев//РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. -М., 2000. - С. 264-266.

6. Алгоритмы самонастройки систем автоматического регулирования теплоэнергетических блоков / В.Я.Ротач,

7. B.Ф.Кузищин, В.П.Зверьков, М.В.Мелюшкин, Е.Г.Мондрус // Тр. МЭИ. 1972. - Вып. 136: Автоматизированные системы управления тепловыми процессами. - С. 16-21.

8. Александров А.Г. Частотные свойства оптимальных линейных систем управления // Автоматика и телемеханика. 1969. - № 9. - С. 176-182.

9. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высш. шк., 1989.-263 с.

10. Андреев Н.И. Корреляционная теория статистически оптимальных систем. М.: Наука, 1967. - 454 с.

11. Андреев Н.И. Теория статистически оптимальных систем управления. М.: Наука, 1980. - 416 с.

12. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. М.: Наука, 1976. - 424 с.

13. Астапов Ю.М., Медведев B.C. Статистическая теория систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1982.-304 с.

14. Балакирев B.C., Дудников Е.Г., Цирлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. М.: Энергия, 1967. - 226 с.

15. Беликов Ю.М. Автоматизация управления микроклиматом в тепличных комбинатах // Техника в сельском хозяйстве. -1984.-№ 1.-С. 26-29.

16. Беликов Ю.М., Стеценко Н.А. Регулирование температуры воздуха в теплицах с учётом естественной освещённости // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. 1979. - № 12. - С. 7-8.

17. Беллман Р. Динамическое программирование / Пер с англ. -М.: Изд-во иностр. лит., 1960. 230 с.

18. Беллман Р. Процессы регулирования с адаптацией. М.: Наука, 1966.-458 с.

19. Беляев Г.Б., Кузищин В.Ф., Смирнов Н.И. Технические средства автоматизации в теплоэнергетике. М.: Энергоиздат, 1982.-320 с.

20. Бесекерский В.А., Изранцев В.В. Системы автоматического управления с микроЭВМ. М.: Наука, 1987. - 320 с.

21. Бесекерский В.А., Небылов А.В. Робастные системы автоматического управления. М.: Наука, 1983. - 240 с.

22. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1972. - 768 с.

23. Бородин И.Ф., Кирилин Н.И. Основы автоматики и автоматизации производственных процессов. М.: Колос, 1977. - 325 с.

24. Бородин И.Ф., Недилько Н.М. Автоматизация технологических процессов. М.: Агропромиздат, 1986. - 368 с.

25. Бородин И.Ф., Судник Ю.А. Автоматизация технологических процессов. М.: КолосС, 2003. - 344 с.

26. Браммер К., Зиффлинг Г. Фильтр Калмана Бьюси: Детерминированное наблюдение и стохастическая фильтрация // Пер. с нем. под ред. И.Е.Казакова. - М.: Наука, 1982. - 200 с.

27. Бровцин В.Н., Хазанова С.Г. Моделирование автоматической системы регулирования температуры воздуха в теплицах // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1986. -№ 3. - С. 24-26.

28. Быховский M.JI. Чувствительность и динамическая точность систем управления // Изв. АН СССР. Сер. техн. киберн. -1964.-№4.-С. 130-143.

29. Ванурин В.Н. Электрические машины. М.: Колос, 1995. -256 с.

30. Вентцель Е.С. Исследование операций: Задачи, принципы, методология. -М.: Наука, 1980. 208 с.

31. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Наука, 1964. - 576 с.

32. Волгин В.В. Выбор структуры и параметров устройств компенсации промышленных комбинированных систем регулирования при низкочастотных возмущениях // Приборостроение.-1966.-№ 1.-С. 5-7.

33. Волгин В.В. К определению оптимальных настроек ПИД-регуляторов // Автоматика и телемеханика. 1962. - № 5. - С. 620-630.

34. Волгин В.В. Модели корреляционных функций случайных процессов в системах управления // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Сб. науч. тр. МЭИ. -М., 1998.-С. 174-192.

35. Волгин В.В. Технологически обоснованные критерии качества в стохастических системах управления // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Тр. Международ. науч. конф. «Control-2003», 22-24 окт. 2003 г. М.: Изд-во МЭИ, 2003.-С. 34-38.

36. Волгин В.В., Ажикин В.А. Отрицательные производные в алгоритмах управления // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Тр. Международ, науч. конф. «Control-2000», 26-28 сент. 2000 г. М.: Изд-во МЭИ, 2000. -С. 103-107.

37. Волгин В.В., Каримов Р.Н. Некоторые свойства амплитудно-частотных характеристик линейных систем автоматического регулирования при случайных воздействиях // Изв. вузов. Сер. электромех. 1973. - № 2. - С. 197-205.

38. Волгин В.В., Каримов Р.Н. Оценка корреляционных функций в промышленных системах управления. М.: Энергия, 1979. -80 с.

39. Волгин В.В., Каримов Р.Н., Корецкий А.С. Учёт реальных возмущающих воздействий и выбор критериев качества регулирования при сравнительной оценке качества регулирования тепловых процессов // Теплоэнергетика. 1970. - № 3. - С. 25-30.

40. Волгин В.В., Куликов Ю.А. О случайных погрешностях экспериментальных частотных характеристик промышленных объектов управления // Изв. вузов. Сер. энергет. 1972. - С. 100-104.

41. Волгин В.В., Младенов Г.М. Синтез оптимальных алгоритмов регулирования промышленных объектов с запаздыванием при заданном запасе устойчивости // Изв. вузов. Сер. энергет. -1974. -№ 5. -С. 100-103.

42. Волгин В.В., Панько М.А. Синтез одноконтурных автоматических систем регулирования / Под ред. И.А.Сакова. М.: Изд-во МЭИ, 1982.-52 с.

43. Волгин В.В., Харитонова О.С. Выбор робастных настроек ПИД-алгоритмов регулирования // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Тр. Международ, науч. конф. «Control-2003», 22-24 окт. 2003 г. М.: Изд-во МЭИ, 2003.-С. 149-153.

44. Герасенков А.А. Построение дискретных схем управления электроприводами. М.: Изд-во Московского государственного агроинженерного университета им. В.П.Горячкина, 1999. -35 с.

45. Герасимов А.Н. Определение чувствительности показателя колебательности по частотным характеристикам разомкнутой системы // Автоматика и телемеханика. 1968. - № 6. - с. 7678.

46. Гирнык Н.Л. Многомерные системы автоматического управления тепло- и массообменными процессами сельскохозяйственных объектов: Автореф. дис. . д-ра техн. наук. — Киев, 1986.-37 с.

47. Дудников Е.Г. Основы автоматического регулирования тепловых процессов. М.; Л.: Госэнергоиздат, 1956. - 264 с.

48. Загинайлов В.И., Шеповалова Л.Н. Основы автоматики. М.: Колос, 2001.-200 с.

49. Зайцев A.M., Шавров А.В., Солдатов В.В. Параметрическая оптимизация автоматических систем управления микроклиматом // Науч. тр. / ВИЭСХ. 1987. - Т. 68. - С. 115-127.

50. Калман Р.Е. Об общей теории систем управления // Теория дискретных, оптимальных и самонастраивающихся систем: Тр. 1 Междунар. Конгр. ИФАК. Т. 2. - М.: Изд-во АН СССР, 1961.-С. 521-547.

51. Козлов О.М. К вопросу об условиях тождественности систем оптимальных по различным критериям // Автоматика и телемеханика. 1963. - № 11. - С. 1454-1460.

52. Кокотович П.В. Метод точек чувствительности в исследовании и оптимизации линейных систем управления // Автоматика и телемеханика. 1964. - № 12. - С. 1670-1676.

53. Колмогоров А.Н., Фомин С.В. Элементы теории функций и функционального анализа. М.: Наука, 1981. - 543 с.

54. Коломиец А.П. Управление электрифицированными поточными линиями кормления животных: Дис. . д-ра техн. наук. -М, 1995.-74 с.

55. Коломиец А.П., Шавров А.В., Войнова Н.Ф. Система управления температурным режимом теплиц // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000.-С. 261-262.

56. Красовский А.А. Динамика непрерывных самонастраивающихся систем. М.: Физматгиз, 1963. - 468 с.

57. Красовский А.А., Поспелов Г.С. Основы автоматики и технической кибернетики. М., JL: Государственное энергетическое издательство, 1962. - 600 с.

58. Кузищин В.Ф. Блок возбуждения автоколебаний для оптимизации динамической настройки систем регулирования // Тр. МЭИ. 1975. - Вып. 212: Автоматизированные системы управления теплоэнергетическими процессами. - С. 79-83.

59. Кузищин В.Ф., Зверьков В.П. Алгоритм расчёта оптимума для итерационной процедуры автоматизированной настройки регуляторов // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Сб. науч. тр. М.: Изд-во МЭИ, 1998. - С. 7079.

60. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. М.: Машиностроение, 1976. - 184 с.

61. Курятов В.Н. Оптимизация систем управления промышленными энергетическими объектами в условиях неопределённости исходной информации: Автореф. дис. . канд. техн. наук. -М., 1985.-19 с.

62. Кухтенко А.И. Проблема инвариантности в автоматике. Киев: Гостехиздат УССР, 1963. - 376 с.

63. Мартыненко И.И. Проектирование, монтаж и эксплуатация систем автоматики. М.: Колос, 1981. - 304 с.

64. Методы адаптивного управления технологическими процес-ссами / А.В.Шавров, Е.В.Козлачкова, А.А.Переверзев, Н.Ф.Войнова // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 266-267.

65. Микропроцессорные системы управления электротепловыми процессами / В.Н.Расстригин, А.М.Зайцев, А.В.Шавров, В.В.Солдатов // Науч. тр. / ВИЭСХ. 1987. - Т. 67: Микропроцессорная техника в автоматизации животноводства и птицеводства. - С. 53-60.

66. Ордынцев В.М. Автоматизация математического описания объектов управления. М.: Машиностроение, 1969. - 206 с.

67. Панько М.А. К расчёту автоматических систем регулирования с дифференцированием вспомогательной регулируемой переменной // Теплоэнергетика. 1998. - № 10. - С. 28-33.

68. Панько М.А., Буй Хай Шон. К выбору показателя запаса устойчивости при расчёте настроек ПИ- ПИД-регуляторов // Теплоэнергетика. 2003. - № 10. - С. 27-32.

69. Панько М.А., Иванов А.В. К расчёту оптимальных настроек ПИД-регуляторов // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Сб. науч. тр.- М.: Изд-во МЭИ, 1998. -С. 35-43.

70. Панько М.А., Харахорин Д.А. Расчёт оптимальных настроек регулятора в автоматической системе регулирования с сигналом по производной // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Сб. науч. тр. М.: Изд-во МЭИ, 1998. -С. 61-69.

71. Переверзев А.А. Методы и средства цифрового управления технологическими процессами энергоёмких сельскохозяйственных объектов: Автореф. дис. . канд. техн. наук. М., 2001.-21 с.

72. Пикина Г.А., Верховский А.В. Об одном методе расчёта оптимальных настроек типовых регуляторов // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Сб. науч. тр. -М.: Изд-во МЭИ, 1998. С. 44-52.

73. Плетнев Т.П., Долинин И.В. Основы построения и функционирования АСУ тепловых электростанций. М.: Изд-во МЭИ, 2001.-156 с.

74. Ротач В .Я. Автоматизированная настройка ПИД регуляторов экспертные и формальные методы // Теплоэнергетика. -1995.Ю.-С. 9-16.

75. Ротач В.Я. О методологии построения адаптивных систем автоматического управления технологическими процессами // Теплоэнергетика. 1989. - № 10. - С. 2-8.

76. Ротач В.Я. Об уточнении основных положений теории автоматического управления недетерминированными объектами // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Сб. науч. тр. М.: Изд-во МЭИ, 1998. - С. 5-15.

77. Ротач В.Я. Расчёт динамики промышленных автоматических систем регулирования. М.: Энергия, 1973. - 440 с.

78. Ротач В.Я. Расчёт каскадных систем автоматического регулирования // Теплоэнергетика. 1997. - № 10. - С. 2-8.

79. Ротач В.Я. Расчёт систем автоматического регулирования методом многомерного сканирования // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Тр. Международ, науч. конф. «Control-2000», 26-28 сент. 2000 г.- М.: Изд-во МЭИ, 2000.-С. 52-57.

80. Ротач В.Я. Расчёт систем автоматического регулирования со вспомогательными регулируемыми величинами // Теплоэнергетика. 1998. - № 3. - С. 46-51.

81. Ротач В.Я. Расчёт систем несвязного и автономного управления многомерными объектами // Теплоэнергетика. 1996. -№10.-С. 8-15.

82. Ротач В.Я. Системный подход к разработке автоматического управления технологическими процессами // Теплоэнергетика. 1990. - № 10. - С. 61-63.

83. Ротач В.Я. Теория автоматического управления теплоэнергетическими процессами. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 396 с.

84. Ротач В.Я., Зверьков В.П., Кузищин В.Ф. Автоматизация проектирования и настройки систем регулирования в составе распределённых АСУ ТП // Теплоэнергетика. 1998. - № 10. -С. 20-27.

85. Ротач В.Я., Шавров А.В., Бутырев В.П. Синтез алгоритмов машинного расчёта оптимальных параметров систем регулирования // Теплоэнергетика. 1977. -№ 12. - С. 76-79.

86. Сафронова И.Н., Волгин В.В. Метод кратных корней при оптимизации систем регулирования с ПИД-алгоритмом // Теплоэнергетика. 1989. - № 10. - С. 65-67.

87. Солдатов В.В. Автоматическое управление энергоёмкими и электротехнологическими процессами АПК: Автореф. дис. . д-ра техн. наук. М., 2001. - 38 с.

88. Солдатов В.В. Адаптивное аналоговое управление обогревом теплиц // Вестник сельскохозяйственной науки. 1992. — № 2. -С. 97-105.

89. Солдатов В.В. Критерии надёжности и экономической эффективности управления технологическими процессами // Повышение надёжности электрооборудования в сельском хозяйстве: Тр. ВСХИЗО. М., 1987. - С. 48-59.

90. Солдатов В.В. Оптимизация пробного сигнала при активной идентификации объектов АПК // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 275-278.

91. Солдатов В.В. Управление нелинейными системами в условиях статистической неопределённости // Общество, экономика и научно-технический прогресс: Сб. науч. тр. М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. ун-та, 1999. - С. 84-89.

92. Солдатов В.В. Управление энергоёмкими и электротехнологическими процессами // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 269-271.

93. Солдатов В.В., Шавров А.В. Многокритериальная оптимизация автоматических систем регулирования: Сб. науч. тр. ЦНИИКА.-М.: Энергоиздат, 1982.-С. 13-18.

94. Солдатов В.В., Шавров А.В., Герасенков А.А. Технические средства автоматизации. М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. унта, 2004. -174 с.

95. Солодовников В.В. Некоторые вопросы теории и принципы построения аналитических самонастраивающихся систем автоматического управления // Аналитические самонастраивающиеся системы автоматического управления / Под ред.

96. B.В.Солодовникова. М.: Машиностроение, 1965. - С. 9-33.

97. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А.А.Красовского. М.: Наука, 1987. - 712 с.

98. Толстой А.Ф. Повышение эффективности тепловых процессов в автоматических системах защищенного грунта: Авто-реф. дис. . канд. техн. наук. -М., 2001. 23 с.

99. Фёдоров С.М., Лучко С.В. Об одной оценке качества автоматических систем // Изв. АН СССР. Сер. техн. киберн. — 1971. —1. C. 213-216.

100. Цыпкин Я.З. Адаптация и обучение в автоматических системах. М.: Наука, 1968. - 400 с.

101. Честнат Г., Майер Р.В. Проектирование и расчёт следящих систем и систем регулирования. М.; Л.: Государственное энергетическое изд-во, 1959. -487 с.

102. Шавров А.В. Адаптивное управление мощностью водогрейных котлов по энергопотреблению теплиц // Вестник сельскохозяйственной науки. 1991. - № 1. - С. 141-144.

103. Шавров А.В. Идентификация теплового объекта управления в замкнутой системе // ВСХИЗО агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. ВСХИЗО. - М., 1994. - С. 185-187.

104. Шавров А.В. К вопросу оптимизации качества систем регулирования // Теплоэнергетика. 1978. - № 8. - С. 85-90.

105. Шавров А.В. К математическому обеспечению автоматизации проектирования и адаптации тепловых систем регулирования // Теплоэнергетика. 1979. - № 4. - С. 74-78.

106. Шавров А.В. Методы многокритериального управления сельскохозяйственными технологическими процессами в условиях неопределённости: Автореф. дис. . д-ра техн. наук. М., 1993.-33 с.

107. Шавров А.В. О возможности вычисления среднеквадратичной ошибки по короткому участку частотной характеристики системы регулирования // Теплоэнергетика. 1978. - № 5. - С.88.90.

108. Шавров А.В. О точности настройки действующих автоматических систем регулирования методом вспомогательной функции // Тр. МЭИ. 1977. - Вып. 338: Рационализация и автоматизация работы тепловых электрических станций. - С.89.93.

109. Шавров А.В. Показатель изменения управляющих воздействий в автоматических системах // Вестник сельскохозяйственной науки. 1991. - № 8. - С. 126-127.

110. Шавров А.В. Солдатов В.В., Переверзев А.А. Настройка цифровых систем управления методом вспомогательной функции // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 271-273.

111. Шавров А.В. Теория управления технологическими процессами в условиях неопределённости // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 259-260.

112. Шавров А.В. Управление микроклиматом теплиц // Достижения науки и техники АПК. 1990. - № 12. - С. 24-25.

113. Шавров А.В., Болдырев А.И., Клепикова Н.В. Общие вопросы автоматизации технологических процессов // Инженерный факультет — агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. -М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. ун-та, 2001. С. 169-171.

114. Шавров А.В., Герасенков А.А. Системы управления электроприводами сельскохозяйственных машин. М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. ун-та, 2003. - 261 с.

115. Шавров А.В., Жильцов В.И. Принципы построения и наладки автоматических систем // Механизация и электрификация Сельского хозяйства. 1982. - № 9. - С. 54-58.

116. Шавров А.В., Клепикова Н.В. Особенности управления тепло-и массообменными процессами // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 281-283.

117. Шавров А.В., Коломиец А.П. Автоматика. М.: Колос, 1999. -264 с.

118. Шавров А.В., Мамаев А.Н. Методика адаптации систем управления тепловыми процессами // Математические модели, средства вычислительной и преобразовательной техники в электрификации и автоматизации сельского хозяйства: Тр. ВСХИЗО. М., 1990. - С. 76-88.

119. Шавров А.В., Солдатов В.В. Математическое обеспечение адаптивного управления электрифицированными объектами агропромышленного комплекса на базе микропроцессорной техники // Тр. ВСХИЗО. М., 1985. - С. 39-59.

120. Шавров А.В., Солдатов В.В. Метод активной идентификации объекта в замкнутых системах цифрового управления // Общество, экономика и научно-технический прогресс: Сб. науч. тр. М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. ун-та, 1999. - С. 95-100.

121. Шавров А.В., Солдатов В.В. Многокритериальная оптимизация стационарных систем в условиях статистической неопределённости // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1986. - № 12. - С. 11-16.

122. Шавров А.В., Солдатов В.В. Многокритериальная оптимизация стационарных систем с запаздыванием в условиях статистической неопределённости // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1987. - № 1. - С. 49-52.

123. Шавров А.В., Солдатов В.В. Многокритериальная оптимизация управления электрифицированными объектами агропромышленного комплекса на базе микропроцессорной техники // Тр. ВСХИЗО. М., 1985. - С. 60-78.

124. Шавров А.В., Солдатов В.В. Многокритериальное управление в условиях статистической неопределённости. М.: Машиностроение, 1990. -160 с.

125. Шавров А.В., Солдатов В.В., Переверзев А.А. Настройка цифровых систем управления методом вспомогательной функции // Общество, экономика и научно-технический прогресс: Сб. науч. тр. М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. ун-та, 1999.-С. 89-94.

126. Шапиро Ю.М. Новые регулирующие программируемые микропроцессорные приборы ПРОТАР // Теплоэнергетика. -1987.-№10.-С. 5-11.

127. Andreev N.A. New Dimension of Self Tuning Controller that continually optimizes PID Constants // Control Engineering. 1981. — V. 28.-P. 84-85.

128. Astrom К., Hagglung Т. Automatic Tuning of Simple Regulator // Proc. of the IF AC 9-th World Congress. Budapest, 1984. - V. 3. -P. 267-272.

129. Astrom K.J. Adaptation, Auto-Tuning and Smart Controls // Proc. of the 3-th International Conference on Chemical Process Control. California, 1987. - P. 427-466.

130. Astrom K.J., Hagglung T. Automatic Tuning of Simple Regulator with Specifications on Phase and Amplitude Margins // Automatic. 1984. - V. 20, № 5. - P. 645-651.

131. Box G.E.P. Non-normality and tests on variances // Biometric. -1953.-V. 40.-P. 318-335.

132. Brammer R.E. Controllability of Linear Autonomous Systems with Positive Controllers // SIAM J. on Control. 1972. -V. 10, №2.-P. 339-353.

133. Bucy R. Nonlinear filtering theory // IEEE Trans. Automat. Control. 1965. - V. AC-1, № 2. - P.198.

134. Cho Y.S., Narendra K.S. An off-axis circle criterion for the stability of feedback systems with a monotonic none-linearity // IEEE Trans. Automat. Control. 1968. - V. AC-13, № 4. - P. 413-416.

135. Clarke D.W., Gawthrop P.G. Implementation and Application of Microprocessor-Based Self-Tuners // Automatic. 1981. - V. 17, № l.-P. 233-244.

136. Hess P., Radke F., Shuman R. Industrial Application of a PID Self-tuner Used for System Start-Up // Proc. of the IF AC 10-th World Congress. Munich, 1987. - P. 21-26.

137. Horowitz I.M. Optimum linear adaptive design of dominant type systems with large parameter variations // IEEE Trans. Automat. Control. 1969. - V. 14, № 3. - P. 261-269.

138. Marsik J., Streja V. Application of Identification Free Algorithms for Adaptive Control // Proc. of the IF AC 10-th World Congress. - Munich, 1987. - P. 15-20.

139. Muchopadya S. PID equivalent of optimal regulator // Electronic Letters. 1978. - V. 14, № 25. - P. 821-822.

140. Seborg D.E. The prospects for advanced Process Control // Proc. of the IF AC 10-th World Congress. Munich, 1987. - P. 281-289.

141. Методы робастного управления тепловыми процессами: Отчёт о НИР (промежуточ.) / Минсельхоз РФ. ВСХИЗО; Руководитель А.ВЛЛавров. Тема 20.2; № ГР 01910045639; Инв. № 02930001674. - Балашиха, 1992. - 15 с.

142. Методы адаптивного управления тепловыми процессами: Отчёт о НИР (промежуточ.) / Минсельхоз РФ. ВСХИЗО; Руководитель А.В.Шавров. Тема 20.2; № ГР 01910045639; Инв. № 02940001032. - Балашиха, 1993. - 23 с.

143. Шавров А.В., Толстой А.Ф., Липа О.А. К расчёту настройки регуляторов методом вспомогательной функции // ВСХИЗО — агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. ВСХИЗО. М., 1994.-с. 187-189.

144. Толстой А.Ф., Липа О.А. Параметрическая чувствительность типовых систем управления тепловыми процессами // ВСХИЗО агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. ВСХИЗО. -М., 1994.-с. 191-192.

145. Алгоритм адаптивного управления технологическими процессами / А.В.Шавров, А.П.Коломиец, А.Ф.Толстой, О.А.Липа // ВСХИЗО агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. ВСХИЗО. - М., 1995. - с. 214-215.

146. Методы оптимизации систем управления в условиях неопределённости / А.В.Шавров, А.П.Коломиец, А.Ф.Толстой,

147. О.А.Липа // Автоматизация производственных процессов в сельском хозяйстве: Тез. докл. Междунар. науч.-техн. конф., г.Углич, 13-16мая 1997г.-М.:ВИМ, 1997.-Т. 1.-С. 31-33.

148. Параметрическая чувствительность систем управления: Отчёт о НИР (промежуточ.) / Министерство сельского хозяйства и продовольствия РФ. РГАЗУ; Руководитель А.В .Шавров. -Тема 30; № ГР 0190003065; Инв. № 02980000871. Балашиха, 1997.-16 с.

149. Методы оптимизации систем управления в условиях неопределённости / А.В.Шавров, А.Ф.Толстой, О.А.Липа, А.А.Переверзев // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ. - М., 1998. - С. 170-171.

150. Шавров А.В., Толстой А.Ф., Липа О.А. Параметрическая чувствительность систем управления тепловыми процессами // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ.-М., 1998.-С. 171-172.

151. Примеры построения и испытания систем адаптивного управления / А.В.Шавров, А.П.Коломиец, А.Ф.Толстой, О.А.Липа // Шавров А.В., Коломиец А.П. Автоматика. М.: Колос, 1999. -С. 212-235.

152. Толстой А.Ф., Липа О.А. Методы параметрической оптимизации систем управления технологическими процессами // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 262-264.

153. Методы адаптивной настройки действующих систем управления технологическими процессами / А.В.Шавров, О.А.Липа, А.А.Переверзев, Е.В.Козлачкова // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000.-С. 268-269.

154. Анализ эффективности алгоритмов реализации цифрового ПИД регулятора / В.В.Солдатов, А.Ф.Толстой, О.А.Липа, А.А.Переверзев // РГАЗУ агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. РГАЗУ, ч. 2. - М., 2000. - С. 273-275.

155. Шавров А.В., Липа О.А. Методы оптимизации действующих систем управления технологическими процессами // Инженерный факультет агропромышленному комплексу: Сб. науч. тр. - М.: Изд-во Рос. гос. агр. заоч. ун-та, 2001. - С. 273275.

156. Методы идентификации объекта в замкнутых системах цифрового управления: Отчёт о НИР (промежуточ.) / Минсельхоз РФ. РГАЗУ; Руководитель А.В.Шавров. Тема 22; № ГР 01910045639; Инв. № 02950000611. - Балашиха, 2001. - 29 с.

157. Шавров А.В., Липа О.А. Оценки качества управления и их взаимосвязь // Теория и практика построения и функционирования АСУ ТП: Тр. Международ, науч. конф. «Control-2003», 22-24 окт. 2003 г. М.: Изд-во МЭИ, 2003. - С. 39-44.

158. Методы идентификации объекта в замкнутых системах цифрового управления: Отчёт о НИР (промежуточ.) / Минсельхоз РФ. РГАЗУ; Руководитель А.В.Шавров. Тема 22; № ГР 01910045639; Инв. № 02950000611. -Балашиха, 2003.-29 с.