автореферат диссертации по электротехнике, 05.09.03, диссертация на тему:Адаптивное управление электроприводами подач внутришлифовальных станков

Введение.

Глава I. Анализ систем автоматического управления приводами подач шлифовальных станков.

1.1. Системы программного управления приводами подач.

1.2. Системы автоматического регулирования приводами подач.

1.3. Адаптивные системы автоматического управления приводами подач.

1.4. Повышение производительности и качества обработки шлифованием путем совершенствования систем управления приводами подач.

Быводы по главе 1.

Глава 2. Алгоритмизация и структурный синтез адаптивных систем управления электроприводами подач внутришлифовальных станков.

2.I. Критерий оптимальности прцесса шлифования и требования к системе управления электроприводами подач.

2.-2. Первичная статическая оптимизация режимов обработки на шлифовальных станках.

2.3; Алгоритмы управления и структуры адаптивных систем управления электроприводами подач.

2.4. Математическое описание процесса шлифования как объекта автоматического регулирования.

2.5. Анализ устойчивости и синтез корректирующих устройств адаптивных систем управления электроприводами подач.;

Выводы по главе 2.

Глава 3. Стабилизация динамических свойств систем управления электроприводами подач шлифовальных станков.

3.1. Динамическая оптимизация процесса врезного шлифования.

3.2. Синтез структуры самонастраивающейся системы управления электроприводом поперечной подачи.•• ЮЗ

3.3. Синтез структуры самонастраивающейся системы управления электроприводом продольной подачи. НО Выводы по главе 3.

Глава 4. Разработка информационных устройств адаптивных систем автоматического управления электроприводами подач.

4.1. Устройства измерения постоянной времени процесса шлифования.

4.2. Устройства измерения коэффициента передачи процесса шлифования.

4.3. Устройства измерения нагрузки, действующей на шлифовальный круг.

Выводы по главе 4.

Глава 5* Реализация и экспериментальные исследования систем автоматического управления электроприводами подач шлифовальных станков.

5.1. Система автоматического управления электроприводом поперечной подачи.

5.2. Устройство программирования поперечной подачи шлифовальных станков.

5.3. Адаптивная система автоматического управления приводами подач внутришлифовального станка.

5.4. Самонастраиващаяся система управления электроприводом поперечной подачи внутршшшфовального станка.

Выводы по главе 5.

Актуальность темы. В последние годы до четверти всех операций обработки металлов резанием производится на шлифовальных станках [85, 154, 160 ] . Удельный вес шлифовальных операций в машиностроении продолжает непрерывно увеличиваться в связи с ростом культуры производства и внедрением новых прогрессивных безотходных технологий. Производство металлорежущих станков, работающих с применением абразивного инструмента, в нашей стране в 1982 г. составило более 25$ от общего выпуска станков [l37] . Причем повышение их эффективности достигается как за счет совершенствования конструкции станков, применения новых абразивов, внедрения скоростного и силового шлифования, так и за счет применения и совершенствования систем автоматического управления (САУ) процессом шлифования. Последнее направление является наиболее эффективным, обеспечивающим значительное повышение производительности и качества обработки изделий [5, 24, 47, 55, 65, 72, 94, 106, ПО, 119, 125, 155, 174 и другие] .

Теория и практика САУ процессами шлифования возникли и получили свое развитие за последние 30 лет, причем ведущая роль и приоритет в этой области принадлежат советским специалистам. Так, в 1953 году Е.С.Железновым впервые в мировой практике были созданы системы электропривода для автоматического регулирования поперечной подачи в функции величины снимаемого припуска, внедренные на сферошлифовальных станках. Им же были разработаны основы теории автоматической компенсации влияния упругих деформаций и износа круга на процесс шлифования, а также разработаны совместно с В.Н.Михелькевичем принципы построения оптимальных алгоритмов управления поперечной подачей на шлифовальных станках [б9, 60J • Значительный вклад в развитие теории и практики САУ прсзцессами шлифования внесли исследователи Куйбышевского политехнического института во главе с В.Н.Михелькевичем, решившие ряд важных задач автоматизации шлифовальных станков [51, 75, 92] , идентификации процессов шлифования [79, 9б] и построения самонастраивающихся систем управления поперечной подачей [бО, 94] .

Большое значение для теории и практики автоматизации шлифовальных станков имеют работы научной школы Б.С.Балакшина, выполненные в Московском станкоинструментальном институте [б, 24, 26, 126, 139] • Еще в 1947 году Б.С.Балакшин предложил идею управления процессом металлообработки на основе измерения силы резания, которая вызывает изменение упругих деформаций системы "станок-приспособление-инструмент-деталь" (СПИД) и является основным фактором, оказывающим влияние на качество и производительность обработки. Созданные на этом принципе системы с контролем упругих деформаций [б, 90,91, 106, 139] показали высокую эффективность в работе благодаря использованию объективной информации о характере протекания процесса обработки.

Учеными Московского энергетического института под руководством А.А.Сиротина разработаны основы теории и практика применения релейных систем автоматического регулирования (САР) поперечной подачей [57, 119, 120] и оптимальных САУ шлифовальными автоматами [з, I2l] . Большой вклад в разработку и внедрение в практику программных и адаптивных систем управления шлифовальными станками [l7, Iio] вносят сотрудники экспериментального НИИ металлорежущих станков*

В настоящее время САУ процессами шлифования как наиболее эффективное средство повышения производительности и качества обработки получили широкое признание в нашей стране [4, 5, 48, 55, 65, 72, 75, 94, 98, 106, 109, 119, 122] и за рубежом [4, 6, 47,

153, 154, 155, 160, 161, 170, 171, 174, 175] . Так, например, применение САУ упругими деформациями позволяет повысить точность обработки деталей в 2*5 и более раз, улучшить качество поверхностного слоя обрабатываемых деталей, увеличить производительность ния целесообразно не только на вновь создаваемых станках, но и при модернизации станков, находящихся в эксплуатации, при этом дополнительные затраты на автоматизацию окупаются за 4-5-8 месяцев

Вместе с тем, несмотря на имеющийся положительный опыт, об щее состояние и масштабы применения САУ процессами шлифования еще далеки от потребности современного машиностроительного производства. Требования к повышению эффективности использования оборудования и качества выпускаемых изделий не могут быть удовлетворены без дальнейшего развития теории и практики САУ процессами шлифования и особенно для внутреннего шлифования [бб, 67, 89, 92, 108, 115, 122, 141 ] , где возмущающие воздействия изменяются в широких пределах и имеют наибольшую степень влияния на ход процесса обработки по сравнению с другими видами шлифования. Для ускорения темпов развития и внедрения САУ процессами шлифования необходимо решить вопросы их оптимального построения и функционирования, а также практической реализации [55, 65, 72, 106, 174] . Актуальность этих задач отмечена в решениях ХХУ1 съезда КПСС и декабрьского (1983 г.) Пленума ЦК КПСС, поставивших задачи создания нобого высокопроизводительного оборудования, осуществлении автоматизации производства и широком применении безотходных технологий. В постановлении ЦК КПСС и Совета Министров СССР от 18 февраля 1980 г. о развитии станкоинструментальной промышленности, а также в решениях обработки

Применение САУ процессами шлифова

Всесоюзных научно-технических конференций и совещаний по автоматизированному электроприводу, системам управления металлорежущими станками и автоматизации процессов машиностроения.

Основой САУ процессами шлифования являются системы управления рабочими движениями - поперечной и продольной подачами абразивного инструмента, вращения шлифовального круга и изделия, качания изделия или шлифовального круга. Вышеприведенными исследованиями установлено, что главными движениями, определяющими все основные показатели процесса шлифования, являются (при прочих равных условиях) подачи абразивного инструмента. Поэтому автоматизация управления процессами шлифования связана прежде всего с решением основной задачи - автоматизации управления приводами подач. На большинстве шлифовальных станков подачи осуществляются электроприводами, на части станков - электрогидравлическими приводами. Во всех случаях для оптимизации процесса шлифования необходимо решение задач создания системы оптимального управления приводами подач шлифовального станка, что и является предметом исследований в настоящей диссертационной работе.

Диссертационная работа является частью плановых научных исследований, проводимых в НИИ автоматики и электромеханики при Томском институте автоматизированных систем управления и радиоэлектроники (НИИ АЭМ при ТИАСУРе) в рамках заданий межвузовской целевой программы "Оптимум", утвержденной приказом Минвуза СССР от 17.04.80 & 399 И программы ШНТ СССР 0.18.01, утвержденной постановлением ГЕСНТ СССР и Госплана СССР № 472/248 от 12.12.80.

Цель работы. Исследовать и разработать принципы построения, методики проектирования и пути реализации высокоэффективных САУ электроприводами подач шлифовальных станков, обеспечивающих повышение производительности и качества обработки.

Для достижения поставленной цели в работе решены следувдие основные задачи.

1. Разработаны оптимальные алгоритмы управления и проведен структурный синтез САУ электроприводами подач внутришлифовальных станков по условиям статической оптимизации (по максимуму производительности и минимуму приведенных затрат).

2. Разработаны методики анализа устойчивости и синтеза корректирующих устройств САУ электроприводами подач внутришлифовальных станков.

3. Разработаны алгоритмы управления и САУ электроприводами подач шлифовальных станков, обеспечивающие стабилизацию динамических свойств при воздействии параметрических возмущений.

4. Разработаны информационные устройства для измерения основных характеристик процесса шлифования в САУ электроприводами подач шлифовальных станков (постоянной времени, коэффициента передачи, нагрузки на шлифовальный круг).

Методы исследований. Поставленные в работе задачи решаются классическими и частотными методами теории автоматического управления, методом Лагранжа для решения задач нелинейного программирования, методом математического моделирования систем на ЭЦВМ, методами экспериментального исследования.

Научная новизна:

- разработаны алгоритмы управления электроприводами продольной и поперечной подач, обеспечивающие статическую оптимизацию процесса внутреннего шлифования;

- разработана структура самоорганизующейся системы стати -ческой оптимизации для автоматического управления электроприводами подач внутришлифовальных станков;

- разработаны методики анализа абсолютной устойчивости и синтеза корректирующих устройств адаптивных САУ электроприводами подач, оптимизирующих процесс внутреннего шлифования с учетом основных нелинейноетей;

- разработаны алгоритмы управления и структуры САУ электроприводами подач шлифовальных станков, обеспечивающие стабилизацию динамических свойств системы при воздействии параметрических возмущений;

- разработаны методы и новые устройства получения информации об основных характеристиках процесса шлифования, позволяющие с высоксй точностью и быстродействием измерять коэффициент передачи, постоянную времени и нагрузку на шлифовальный круг.

Новизна предложенных в работе технических решений подтверждена шестью авторскими свидетельствами на изобретения.

Щактическая ценность. Разработаны рациональные структуры построения высокоэффективных адаптивных САУ электроприводами подач шлифовальных станков, инженерные методики их расчета и проектирования, обеспечивающие сокращение времени обработки на внутри-шлифовальных станках при сохранении заданных качественных и точностных показателей обработки шлифованием без изменения конструкции станков и абразивного инструмента.

Предложенные автором алгоритмы, структуры, методики расчетов, схемы отдельных устройств и САУ электроприводами подач использованы при модернизации внутришлифовальных станков на Красноярском комбайновом заводе и Государственном подшипниковом заводе J£ 5 (г.Томск).

Автор защищает:

- алгоритмы управления электроприводами продольной и поперечной подач, обеспечивавдие статическую оптимизацию процесса внутреннего шлифевания;

- структуру адаптивной самоорганизующейся САУ электроприводами подач, обеспечивающую статическую оптимизацию процесса внутреннего шлифования;

- методику анализа абсолютной устойчивости и синтеза корректирующих устройств адаптивных САУ электроприводами подач внутришлифовальных станков;

- алгоритмы управления и структуры САУ электроприводами подач, обеспечивающие стабилизацию динамических свойств системы при воздействии параметрических возмущений;

- метода и устройства измерения нагрузки на шлифовальный круг, постоянной времени и коэффициента передачи процесса шлифования»

Реализация результатов работы. По результатам диссертационной работы созданы и внедрены в опытно-промышленную эксплуатацию адаптивные системы управления приводами подач на внутришлифовальных станках моделей ЗА228 на Красноярском комбайновом заводе и ЛЗ-191А на Государственном подшипниковом заводе 5 (г.Томск).

В результате внедрения разработанной системы на Красноярском комбайновом заводе машинное время шлифования на станке ЗА228 сократилось на 42 58$ при обеспечении заданных качественных и точностных показателей процесса обработки.

На станках ДЗ-191А на 1ПЗ-5, оснащенных разработанной адаптивной системой время врезания шлифовального круга уменьшилось на 20 *■ 40%, а машинное время обработки колец шарикоподшипников типа 302 сократилось на 16 * 24$ без снижения качества шлифованной поверхности. Экономический эффект от внедрения новой системы на одном станке составляет 2250 рублей в год.

Основные результаты диссертационной работы можно сформулировать следувдим образом.

1. Проведен анализ существующих систем автоматического управления приводами подач шлифовальных станков,на основании которого определены области их рационального применениями показано, что дальнейшее повышение производительности и качества обработки, может быть достигнуто путем создания и внедрения адаптивных систем автоматического управления приводами подач.

2. Решена задача статической оптимизации режима внутреннего шлифования по критерию максимума производительности при использовании в качестве управляющих величин продольной и поперечной подач путем создания адаптивных систем автоматического управления электропривода подач. Разработаны алгоритмы управления и методика структурного синтеза таких систем.

3. Разработана математическая модель технологического процесса внутреннего шлифования в виде двухпараметрического объекта регулирования, учитывающая нестационарность установившегося процесса обработки вследствии изменений режущей способности шлифовального круга и позволяющая устанавливать сложные взаимосвязи между отдельными величинами, характеризующими процесс шлифования, а также оценивать воздействие возмущений на эти величины.

4. Разработаны методики анализа абсолютной устойчивости и синтеза корректирующих устройств систем взаимосвязанного управления электроприводами подач внутришлифовальных станков. Проанализированы структурные состояния разработанной адаптивной самоорганизующейся системы, представляющие собой нелинейные взаимосвязанные системы со сложным характером межканальных связей.

5. Разработаны алгоритмы управления и структуры систем автоматического управления электроприводами подач шлифовальных станков, обеспечивающие стабилизацию динамических свойств системы при воздействии на объект в процессе обработки параметрических возмущений.

6. Разработаны новые информационные устройства для адаптивных систем автоматического управления электроприводами подач, обеспечивающие измерение с высокой точностью и быстродействием постоянной времени и коэффициента передачи процесса шлифования и нагрузки, действующей на шлифовальный круг.

7. Разработаны и реализованы адаптивные системы автоматического управления приводами подач шлифовальных станков и отдельные устройства автоматизации, успешно апробированные в производственных условиях. Проведенные экспериментальные исследования в полной мере подтвердили правильность предложенных в работе основных теоретических положений и методик расчетов таких систем.

8. Разработанная система автоматического управления электроприводом поперечной подачи внутришлифовального станка модели 3484 обеспечивает повышение производительности обработки на 12% и уменьшение поля рассеяния размеров внутреннего диаметра в 2,8 раза. Разработанная адаптивная система автоматического управления приводами подач внутришлифовального станка модели ЗА228 обеспечивает сокращение машинного времени на обработку на 42*58% при стабильных качественных и точностных показателях процесса. Разработанная самонастраивающаяся система автоматического управления электроприводом поперечной подачи шлифовального станка модели ЛЗ-191А обеспечивает сокращение машинного времени на обработку колец шариковых подшипников типа 302 на 16*24$, времени врезания на 20*40$ и экономический эффект от внедрения системы на одном станке составляет 2250 рублей в год.

9. Предложенные в работе методики расчетов, алгоритмы, структуры и устройства автоматического управления электроприводом подач шлифовальных станков могут найти применение при разработке систем управления приводами подач других металлорежущих станков и различных систем управления нестационарными объектами.

10. Дальнейшее повышение производительности и качества обработки на шлифовальных станках возможно путем разработки многопараметрических адаптивных систем автоматического управления электроприводами подач, вращения шлифовального круга и изделия.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Проведенные исследования показали, что дальнейшее повышение производительности и качества обработки на шлифовальных станках может быть достигнуто за счет применения адаптивных систем автоматического управления электроприводами подач. Разработанные методики анализа и синтеза таких систем с учетом основных нелинейностей для технологического процесса внутреннего шлифования позволяют вести инженерные расчеты и проектирование таких систем с достаточной для практических целей точностью, что подтверждено экспериментальными исследованиями и промышленными испытаниями разработанных устройств и систем управления электроприводами подач.

1. Абразивная и алмазная обработка материалов. Справочник /Под ред.А.Н.Резникова.-М.:Машиностроение,1977.-391 с.

2. Абрамов ф.Н. Исследование производительности и качества обработанной поверхности при шлифовании со стабилизацией силы резания.-Автореф.дисс.канд.техн.наук.-Киев,1973.-23 с.

3. Агерцев В.И. Оптимальная система автоматического управления шлифовальными автоматами.-Дисс.канд.техн.наук.- М.,1971.-193 с.

4. Адаптивное управление металлорежущими станками.- М.: НИИМАШ, 1973.-227 с.

5. Адаптивное управление станками /Под ред.Б.С.Балакшина.-М. .-Машиностроение. 1973.-688 с.

6. Адаптивное управление точностью обработки.- М.:НИИМАШ, 1975.-135 с.

7. Актиеный контроль в машиностроении. Справочник /Под ред. Е.И.Педя.-М.:Машиностроение, 1978.-352 с.

8. Александровский Н.М.,Егоров С.В.,Кузин Р.Е. Адаптивные системы автоматического управления сложными технологическими про-це ссами.-М.:Энергия, 1973.-272 с.

9. Алехин А.Е.,Петров Я.В.,Суздорф В.И. К Еыбору способа плавного регулирования частоты Еращения Бала электродвигателя.-В сб.:Электрооборудование автоматизированных установок. Томск, 1980, с.20-23.

10. Аналитические самонастраивающиеся системы автоматического управления /Под рвд.В.В.СолодовникоЕа.-М.:Машиностроение,1965.-356 с.

11. Астраускас Ю.-В.П. Исследование процесса шлифоЕания как диагностируемого звена.-Дисс.канд.техн.наук.Каунас,1971,225 с.

12. А. с. 419847 (СССР). Самонастраивающаяся система управления подачей металлорежущего станка Опубл. в Б.И. 1975, I.

13. А.с. 467790 (СССР). Способ контроля нагрузки на режущий инструмент металлообрабатывающих станков/Попова В.В. Опубл.в Б.И. 1975, Ik 15.

14. А.с. 492354 (СССР). Способ определения упругой деформации системы СПИД шлифовального станка Дйхелькевич В.Н. и др. -Опубл. в Б.И. 1975, Je 43.

15. А.с. 576205 (СССР). Устройство для автоматического регулирования поперечной подачи шлифовальных станков /Бейнарович В.А., Бородин А.Г. Опубл. в Б.И. 1977, JS 38.

16. А.с. 645826 (СССР). Способ управления процессом врезного внутреннего шлифования /Глазков С.Г. и др. Опубл. в Б.И. 1979, гё 5.

17. А.с. 722746 (СССР). Способ адаптивного управления шлифовальным станком /Коныпин А.С., Ратмиров В.А., Чубуков А.С. -Опубл. в Б.И. 1980, J £ 12.

18. А.с. 739480 (СССР). Адаптивная система управления шлифовальным станком /Бейнарович В.А., Бородин А.Г. Опубл. в Б.И. 1980, Г& 21.

19. А.с. 824138 (СССР). Самонастраивающийся регулятор подачи металлорежущего станка /Бейнарович В.А., Бородин А.Г., Фадеев В. С. Опубл. в Б.И. 1981, В 15.

20. А.с. 921000 (СССР). Преобразователь переменного напряжения в постоянное /Алехин А.В., Бородин А.Г., Фадеев B.C. Опубл. в Б.И. 1982, № 14.

21. А.с. 931434 (СССР). Самонастраивающаяся система управления поперечной подачей /Бородин А.Г. Опубл. в Б.И.1982, В 20.

22. А.с. 931435 (СССР). Самонастривающееся устройство для автоматического контроля размеров деталей при врезном шлифовании

23. Бородин А.Г. Опубл.в Б.И. 1982, № 20.

24. А.с. 943613 (СССР). Устройство для измерения постоянной времени вихревых токов /Федоренко Ю.И. Опубл.в Б.И.1982,^26.

25. Базров Б.М. Технологические основы создания адаптивных систем управления процессом обработки деталей.-Дисс.докт.техн. наук.-М.,1973.-380 с.

26. Балакшин Б.С. Основы технологии машиностроения.-М.: Машиностроение,1969.-559 с.

27. Балакпщн Б.С.Необходимость оборудования программных станков системами адаптивного управления.-Станки и инструмент,1973,1Ь 3, с.4-6.

28. Баранчук Е.И. Взаимосвязанные и многоконтурные регулируемые системы.-Л.:Энергия,1968.-267 с,

29. Бейнарович В.А.,Зайцев А.И.Автоматизация желобошлифоЕаль-ных станков.- Подшипниковая промышленность,1963,М, с.23-28.

30. Бейнарович В.А.,Бородин А.Г.Оптимизация режима работы ЕзаимосЕязанных систем приводов на Енутришлифовальных станках.

31. В кн.:Оптимизация режимов работы электроприводоБ.Красноярск,1975, с.14-17.

32. Бейнарович В.А.,Бородин А.Г.Принципы построения адаптивных систем автоматического управления процессом обработки на Енутри-шлифоЕальных станках.- Труды ТИАСУРа. Томск,1976,т.20,с.54-57.

33. Бейнарович В.А.,Бородин А.Г.Первичная статическая оптимизация режимов обработки на шлифовальных станках.-В сб.:Аетомэти-ка, электромеханика и вычислительная техника. Томск, 1977, с.7-13.

34. Бейнарович В.А.,Бородин А.Г. Алгоритмизация и структурный синтез адаптивной системы управления приводами подач шлифовального станка.- В сб.:Электромеханические системы и устройстваавтоматического управления. Томск, 1977, с.3-8.

35. Бейнарович В.А., Бородин А.Г. Адаптивные системы автоматического управления приводами подач шлифовальных станков. В сб.: Автоматизированные электромеханические системы. Новосибирск, НЭТИ, 1979, с.89-95.

36. Бейнарович В.А., Бородин А.Г. Самонастраивающиеся системы автоматического регулирования подачи металлорежущего станка. -В сб.: Упр. электропривод и электропитание автоматиз;.установок. Томск, 1979, с.3-8.

37. Бейнарович В.А., Бородин А.Г. Оптимизация динамических свойств адаптивных взаимосвязанных систем управления приводами подач шлифовальных станков. В сб.: Электрооборудование автоматизированных установок. Томск, 1980, с.74-79.

38. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория системы автоматического регулирования. М.: Наука, 1972.- 767 с.

39. Бесекерский В.А. Динамический синтез систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1970.- 575 с.

40. Бенин В.Л., Кизилов В.У. Статические измерительные преобразователи электрической мощности. М.: Энергия, 1972.- 96 с.

41. Бородин А.Г. Математическое описание внутришлифовального станка как объекта регулирования. В сб.: Автоматизация производственных процессов и установок. Томск, 1975, с.28-34.

42. Бородин А.Г. Реализация устройства автоматического контроля режущей способности и диаметра абразивного круга для шлифовальных станков. Труды ТИАСУРа. Томск, 1976, т.20, с.58-60.

43. Бородин А.Г. Устройство для программирования технологического цикла поперечной подачи шлифовальных станков. В сб.: Электромеханические системы и устройства автоматического управления. Томск, 1977, с.9-13.

44. Бородин А.Г. Автоматизация процесса обработки на шлифо

45. Бальных станках. В сб.: Системы и устройства автоматики и электромеханики. Томск, 1979, с.37-40.

46. Бородин А.Г. Принципы построения вычислительного блока самонастраивающейся системы управления подачей на металлорежущих станках. В сб.: Упр. электропривод и электропитание автоматизированных установок. Томск, 1979, с. 9-13.

47. Борцов Ю.А.; Соколовский Г.Г. Тиристорные системы электропривода с упругими связями. Л.: Энергия, 1979.- 160 с.

48. Бургин Б.Ш., Фоттлер Ф.К. Синтез структуры управления электроприводом постоянного тока с учетом упругого звена в механической передаче. "Электромеханика", 1975, $ 5, с.517-525.

49. Вавилов А.А. Частотные методы расчета нелинейных систем.-Л.: Энергия, 1970. 324 с.

50. Вада Р. Применение самонастраивающейся системы управления к круглошлифовальному станку. Японская торговая ассоциация станков. Техническая информация. /Пер. с англ./. 1972, ib 12, с.35-38.

51. Гильман A.M. и др. Оптимизация режимов обработки на металлорежущих станках.- М.: Машиностроение, 1972.- 188 с.

52. Глаголовский Б.А., Кремень З.И. и др. Математическое описание и оптимизация параметров процесса шлифования. Труды ВНИИ абразивов и шлифования, 1975, J? 16, с.55-60.

53. Глушко В.В., Скориков Г.П. Анализ процесса шлифования как объекта автоматического управления. В сб.: Технология и автоматизация машиностроения. Киев, 1975, Вып.15, с.20-23.

54. Глущенко А.П., Бердичевский Е.Г. Вопросы управления качеством шлифуемой поверхности. В сб.: Машиностр. точность и конструир. Орджоникидзе, 1979, с.95-99.

55. Дехтяренко П.И., Коваленко В.П. Определение характеристик звеньев систем автоматического регулирования. М.:Энергия, 1973.- 120 с.

56. Дикушин В.И. Проблемы комплексной автоматизации процессов машиностроения. В сб.: Автоматизация привода, управления и контроля е машиностроении. М.: Наука, 1974, с.5-13.

57. Догановский С.А. Параметрические системы автоматического регулирования. М.: Энергия, 1973.- 168 с.

58. Елисеев В.А., Сиротин А.А. Автоматизированный электропривод шлифовальных станков со следящей подачей. "Электричество", I960, $ 7, с.15-19.

59. Елисеев В.А., Ромашко Г.А., Чернышев В.В. Применение частотно-управляемого электропривода в системе адаптивного управления шлифовальным станком. Тр. Моск.энерг.ин-та, 1975, вып.223, с.88-91.

60. Железнов Е.С., Михелькевич В.Н. Автоматическое управление поперечной подачей на внутришлифовальном станке. Станки и инструмент, I960, № 6, с.18-20.

61. Железнов Е.С. Принципы высокопроизводительного цикла шлифования и его автоматизация. В сб.: Основные вопросы высокопроизводительного шлифования /Под ред. Е.Н.Маслова. - М.:Маш-гиз, I960, с.109-120.

62. Жвирблис А.В. Исследование точности, производительности- lye обработки и алгоритмов управления процессом прецизионного шлифования на автоматизированных круглошлифовальных станках. Дисс. канд.техн.наук.-М., 1975.- 160 с.

63. Зайцев А.П. Уточненный графический способ расчета переходных процессов в нелинейных инерционных звеньях. В сб.: Авто-матиз. произвол.процессов и установок. Томск, 1975, с.67-76.

64. Зангвилл У.И. Нелинейное программирование. М.:СоЕет-ское радио, 1973.-213 с.

65. Казамаров А.А., Палатник A.M., Роднянский Л.О. Динамика двумерных систем автоматического регулирования. М.:Наука, 1967.308 с.

66. Каминская В.В. Направления развития адаптивных систем управления для станков с ЧПУ,- Станки и инструмент, 1973, J& 3, с.2-4.

67. Казаков Н.В. Исследование рабочих циклов внутришлифовальных автоматизированных станков. Дисс. канд.техн.наук. - Саратов. 1972.- 133 с.

68. Каленик Д.В. Исследование процесса внутреннего врезного шлифования при автоматическом управлении радиальным усилием.-Дисс. канд.техн.наук.-Челябинск, 1975.- 257 с.

69. Козлов Ю.М., Юсупов P.M. Беспоисковые самонастраивающиеся системы.- М.: Наука, 1969.- 456 с.

70. Козьминых Д.В., Михелькевич В.Н., Пряничников В.В. Синтез аналоговых систем программного управления с учетом вариации параметров отдельных звеньев. В сб.: Алгоритмизация и автоматизация процессов и установок. Куйбышев, 1970. Вып.1, с.3-6.

71. КондашеБский В.В., Лотце В. Актиеный контроль размеров деталей на металлорежущих станках. Омск.Зап.-Сиб.книжн.изд-во, 1976,- 431 с.

72. Корытин A.M., Шапарев Н.К. Оптимизация управления металлорежущими станками.- М.Машиностроение, 1974.- 200 с.

73. Красовскпй А.А. Динамика непрерывных самонастраивающихся систем.- М.:Физматгиз, 1963.- 467 с.

74. Костюк А.И. Исследование круглого шлифования деталей машин с продольной подачей при стабилизации силы резания.- Дисс. . канд.техн.наук.- Киев, 1974.- 227 с.

75. Костюков К.М., Михелькевич В.Н. Автоматические устройства для сокращения вспомогательного времени при металлообработке.-Куйбышев, 1973.- 95 с.

76. Костюк В.И. Самонастраивающиеся следящие системы.- Киев: Техника, 1966,- 243 с.

77. Кудинов В.А. Динамика станков.- М.:Машиностроение, 1967,360 с.

78. Кудинов В.А., Гришин В.М. Динамические частотные характеристики процесса шлифования.- Станки и инструмент, 1972, J£ I, с. 7-9.

79. Курган В.П., Куперман В.Г., Михелькевич В.Н, Идентификация процесса круглого шлифования с продольной подачей.- В сб.: Автоматизация технолог, процессов в различи, отраслях нар.хоз-ва. Куйбышев, 1975, с.26-28.

80. Левин А.И., Машинистов В.М. Оптимизация цикла врезного круглого шлифования.- Станки и инструмент, 1977, $ 12, с.27-29.

81. Лищинский Л.Ю., Мошков Е.А. Основы построения поисковых адаптивных систем дяя оптимизации металлообработки резанием.-Станки и инструмент, 1974, № 7, с.5-7.

82. Лищинский JI.I0. Динамические характеристики автоматических станочных систем многосеязного регулирования. Станки и инструмент, 1975, $ 2, с.1-3.

83. Лурье Г.Б., Жвирблис А.В. Повышение эффективности автоматизации круглого наружного шлифования с продольной подачей. Механизация и автоматизация производства, 1973, 10, с.42-45.

84. Лурье Г.Б., Гичан В.В. Адаптивная система управления процессом круглого Ерезного шлифования. Станки и инструмент, 1974, J* 7, с.5-7.

85. Маслов Б.Н. Теория шлифования материалоЕ. М.: Машиностроение, 1974.- 320 с.

86. Машинистов В.М., Соболев М.П., Этингоф М.И. и др. Динамические характеристики приборов активного контроля.- Измерительная техника, 1977, JS I, с.45-47.

87. МеероЕ М.В. Системы многосеязного регулирования.- М.: Наука, 1965.- 384 с.

88. Меламед В.И., Католин М.Н., Курносов А.Д. Измерение сил резания, износа шлифовального круга и съема металла.- Измерительная техника, 1965, $ 6, с.62-64.

89. Митрофанов В.Г. Влияние динамических свойств системы СПИД на точность и производительность внутреннего шлифования.-В сб.: СамоподнастраИЕащнеся станки /Под ред. Б.С.Балашкина.-М. .'Машиностроение, 1967, с.340-369.

90. Митрофанов В.Г., Даватидзе А.Д. Система а в т ома ти че ской коррекции режима Енутреннего шлифования.- Вестник машиностроения, 1972, $ 8, с.68-69.

91. Митрофанов В.Г. Система автоматического регулирования для повышения точности и производительности внутреннего шлифования,- В кн.: Автоматизация программирования и кодирования процессов обработки в машиностроении.- М.:Наука, 1969, с.160-163.

92. Михелькевич В.Н., Щукин Б.Д. Системы автоматического регулирования технологических процессов шлифования.- Куйбышев, 1969.- 152 с.

93. Михелькевич В.Н., Глазков С.Г., Чабанов Ю.А. Автоматические системы управления поперечной подачей при внутреннем шлифовании. Станки и инструмент, 1974, № 8, с.27-29.

94. Михелькевич В.Н. Автоматическое управление шлифованием.-М.Машиностроение, 1975.- 304 с.

95. Михелькевич В.Н. Идентификация технологических процессов металлообработки.- Куйбышев, 1975.- 70 с.

96. Михелькевич В.Н. Влияние стартовых режимов на динамическую точность системы автоматического управления процессом шлифования,- В сб.: Алгоритмизация и автоматизация технологических процессов и промышленных установок. Куйбышев, 1977, Вып.6, с.46-50.

97. Михайлов О.П., Цейтлин Л.Н. Измерительные устройства в системах адаптивного управления станками.- М.:Машиностроение, 1977.- 152 с.

98. Морговский Ю.А., Рубашкин И.В., Гольдин Я.Г. Взаимосвязанные системы электропривода.- Л.гЭнергия, 1973.- 200 с.

99. Морозовский В.Т. Многосвязные системы автоматического регулирования. М.: Энергия, 1970,- 288 с.

100. Набиев О.М., Мухамедов A.M. Математическая модель динамики процесса внутреннего шлифования. Вопросы кибернетики. Ташкент, 1973, Вып. 63, с.75-82.

101. Новиков В.Ю., Брятова Л.И. Исследование и разработка адаптивной системы управления шлифованием. Вестник машиностроения, 1977, IS 2, с.38-41.

102. Новиков В.Ю., Брятова Л.И. Исследование алгоритма управления шлифованием с использованием коррекции при временном и размерном выхаживании. Вестник машиностроения, 1978, J3 5, с.37-41.

103. Новиков В.Ю., Гореликов В.Я. Адаптивное управление врезным шлифованием с дискретной подачей. Станки и инструмент, 1981, № 9, с.17-19.

104. Отчет по НИР: Исследование и разработка адаптивной системы управления шлифовальным станком. Номер гос.регистрации 78052992,инв. номер Б 982766/ Авт. Бейнарович В.А., Бородин А. Г., Волков Н.Г., Щипков А.Н. Томск, 1981.- 121 с.

105. Подураев В.Н. Автоматически регулируемые и комбиникрованные процессы резания.- М.Машиностроение, 1977.- 304с.

106. Пряничников В.В. Синтез систем программного управления поперечной подачей шлифовальных станков.- Автореф. дисс. канд.техн.наук.- Куйбышев, 1970.-20 с.

107. Пряничников В.В., Третьяк В.Б., Щетинин В.Г. Области применения адаптивных систем управления шлифованием со ступенчатым алгоритмом.ГВ сб.Алгоритмизация и автоматизация технологических процессов и промышленных установок. Куйбышев, 1978, Вып.9, с.87-93.

108. Ратмиров В.А. Основы программного управления станками.- М. .-Машиностроение, 1978.-240 с.

109. НО. Ратмиров В.А., Чубуков А.С. Система адаптивно-программного управления круглошлифовальным станком.- В сб.:Системы управления металлорежущими станками и комплексами станочного оборудования. М., 1978, с.99-112.

110. Розман Г.И. Исследование адаптивной системы предельного регулирования с переменной структурой на шлифовальных станках.- "Проблемы создания автоматиз.металлореж. станков". М., 1981, с.104-115.

111. Растригин Л.А. Системы экстремального управления.-М.; Наука, 1974.-632 с.

112. Рубашкин И.Б. Адаптивные системы взаимосвязанного управления электроприводами.- Л.: Энергия, 1975.-160 с.

113. Рыбкин И.М., Митрофанов В.Г. и др. Выбор режима обработки на станках, оснащенных адаптивными системами управления.- "Станки и инструмент, 1974, JS 8, с.12-15.

114. Рюмкин В.Я. Повышение производительности внутреннего шлифования с активным контролем размеров.- Станки и инструмент, 1978, й II, с.39-40.

115. Самонастраивающиеся системы. Справочник /Под ред. П.И.Чинаева. Киев: Наукова думка, 1969.- 528 с.

116. Сандлер А.С. Электропривод и автоматизация металлорежущих станков.- М.: Высшая школа, 1972.- 440 с.

117. Сипайлов Г.А., Лоос А.В. Математическое моделирование электрических машин. Томск, 1974.- 360 с.

118. Сиротин А.А. Автоматическое управление электроприводами. М.-Л.: Энергия, 1969.- 560 с.

119. Сиротин А.А., Елисеев В.А. Нобый электропривод шлифовальных станков, работающих по заданному циклу с поддержанием постоянства мощности и скорости шлифования. Автоматизация процессов машиностроения. М.: Изд-во АН СССР, 1962, т.1, с. 368-379.

120. Сиротин А.А., Елисеев В.А., Аверцев В.И. Оптимальная система автоматического управления шлифовальными станками для массового производства. Автоматизация электропривода в нар.хоз-ве. М.:Энергия, 1971, т.2, с.59-61.

121. Сиротин А.А., Бейлин Л.П. и др. Развитие теории и практики адаптивных систем электропривода. Тезисы долд. 7-й Всесоюзн.научно-техн.конф. по автоматиз. электропривода. М., 1975, с.40-42.

122. Солодовников В.В., Шрамко Л.С. Расчет а проектирование аналитических самонастраивающихся систем с эталонными моделями,- М.: Машиностроение, 1972,- 270 с.

123. Соколов Н.Г., Елисеев В.А. Расчеты по автоматизированному электроприводу металлорежущих станков.- М.: Высшая школа, 1970.- 294 с.

124. Соломенцев Ю.М. Технологические основы оптимизации процесса обработки деталей на станках. Дисс. докт.техн. наук.- M.f 1974.- 501 с.

125. Соломенцев Ю.М. и др. Адаптивное управление технологическими процессами. М.: Машиностроение, 1980.- 536 с.

126. Семенцев Г.Н. О повышении точности автоматического контроля момента на валу механизмов.- Автоматиз. произв. процессов в машиностр. и приборостр. Львов, 1981, Js 20, с.104-107.

127. Смирнов В.К. О защите механизмов металлорежущего станка от перегрузок. В сб.: Электрооборудование автоматизированных установок. Томск, 1980, с.86-88.

128. Сороколетов Л.П., Гейшерик B.C. Способы переключения быстрой подачи на рабочую на шлифовальных станках.- Станки и инструмент, 1967, JS I, с.9-10.

129. Солод В.И., Глушко В.В., Гегелов Г.Г. Автоматическое управление режимами резания металлов.- М.: Машиностроение, 1979.-157 с.

130. Сулига В.Н., Глушко В.В. Системы автоматического управления резанием.- Донецк: Донбасс, 1973.- 128 с.

131. Танкунас Р.Ю. Исследование электроизмерительной системы контроля контакта шлифовального круга с изделием.-Дисс. канд.техн.наук. Каунас, 1972.- 166 с.

132. Тверской М.М. Технологические осноеы оптимального автоматического управления процессами механической обработки деталей инструментами малой прочности и жесткости. Дисс. канд.техн.наук.- Челябинск, 1975.- 394 с.

133. Теория и методы построения систем многосеязного регулирования /Под ред. Б.Н.Петрова и М.В.МеероЕа. М., 1973.340 с.

134. Терехин В. Система адаптивного управления процессом врезного шлифования. В сб.: Тр. Кузбас. политехи.ин-та. Кемерово, 1972, )& 49, с ,112-119.

135. Техническая кибернетика. Теория автоматического регулирования. Кн.: 3: Теория нестационарных, нелинейных и самонастраивающихся систем автоматического регулирования /Под ред. В.В.Солодовникова.- М.:Машиностроение, 1969.- 607 с.

136. Улучшить структуру парка металлообрабатывающего оборудования в машиностроении. Станки и инструмент, 1981, № 8, с.1-2.

137. Хедли Дж. Нелинейное и динамическое программирование.- М.:Мир, 1967.- 506 с.

138. Худобин Л.В. Повышение производительности круглошли-фовальных станкоЕ. В сб.: Самонастраивающиеся станки /Под ред. Б.С.Балакшина.- М.: Машиностроение, 1967, с.311-328.

139. Цыпкин Я.З. Адаптация, обучение и самообучение в автоматических системах. М.: Наука, 1968.- 399 с.

140. Чабанов Ю.А., Михелькевич В.Н. и др. Управление процессом внутреннего Ерезного шлифования при вариациях параметров объекта.- В сб.: Алгоритмизация и автоматизация технол. процессов и промышл. установок. Куйбышев, 1974. вып.5, с.12-19.

141. Чабанов Ю.А., Михелькевич В.Н., Глазков С.Г. Области достижимого качества управления процессом врезного шлифования.-В сб.: Алгоритмизация и автоматизация промышл. установок и тех-нол. процессов. Куйбышев, 1978, вып.9, с.48-58.

142. Чинаев П.И. Самонастраивающиеся системы.- М.: Машгиз, 1963.-303 с.

143. Шамлиев В.К., Ямпольский Л.С. Выбор и построение структурных схем управления шлифованием. Станки и инструмент, 1973, JS 8, с.5-8.

144. Шапарев Н.К., Водичев В.А. К вопросу построения поисковой системы управления электроприводом шлифовального станка.-Электромашиностр. и электрооборуд. Киев, 1979, № 29, с.19-24.

145. Шапарев Н.К. Расчет параметров автоматизированной системы управления металлообработкой. Вестник машиностроения, 1979, В 5, с.38-40.

146. Этин А.О., Городецкий М.С. и др. Расчет режимов резания для обработки на металлорежущих станках. Вестник машиностроения, 1972, гё 5, с.57-62; В 7, с.68-72.

147. Эльянов В.Д. Выбор черновой подачи при внутреннем шлифовании. Станки и инструмент, 1972, й 3, с.22-24.

148. Юсупов P.M. Получение информации об управляемом процессе в самонастраивающихся системах. Л.: Энергия, 1966.142 с.

149. Якимов А.В. Оптимизация процесса шлифования. М.: Машиностроение, 1975.-176 с.

150. Якубович В.А. Частотные условия абсолютной устойчивости систем управления с несколькими нелинейными или нестационарными блоками. Автоматика и телемеханика, 1967, J& 6, с.5-30.

151. Ящерицын П.И., Жалнерович Е.А. Шлифование металлов.-Шнек: Беларусь, 1970.-463 с.

152. Abrasion: се qui bouge .- Mach. prod, 1978, N 217, 20-23. 154-. Bottomley В.Н. Tomorrows grinding machine.- Eng.Dig.

153. Gr.Brit.). 1973, 34, N 9, 45.

154. Dyke R ,M. Advances in adaptive control.- Can.Coutr. and Instrum. 1974, 13, N I, 27-30.

155. CNC grinder concept has modular simplicity.- Tool and Prod., 1980, 46, N 4, 98-99.

156. CNC continuons path control unit with microprocessor for use with grinding machines.- Prod. Finish. 1979, 32, N I, 26 .

157. Grinding process. Pat. USA, N 3232010, 1966.

158. Colding В., Col-well L.V., Smith D.N. Zukunftsstudie liber Fertigungssysteme und verfanken. "Werkstatt und Betr.", 1979, 112, N 5, 299-305.

159. Fev/er, more productive machines. "Aner Mach", 1978, 122, N 12, 133-148.

160. Frey R. Repetitorium: Spanevde Formung."Schweis". Maschinenmarkt", 1980, 80, N 25, 58-61.

161. Hahn Robert S. Grinding software an important factor in reducing gronding costc."Proc. Int .Conf .Prod.EngTokyo, 1974, Part I. Tokyo, 1974, 650-654.

162. NC equipment speccially used for gronder. "Technocrat", 1975, 8, N 9, 54.

163. Nagashima Kazuo, Ouo Tadahiro. Mothodand apparatus for contrdling the accuracy of maching of a teol. Pat. USA1. N 38II228, 1974.- 2Ш

164. I.Ioritomo Sadao, Tatsumi Youju, Sugita Terumitsu. Method for controlling gronding process. Pat. USA N 4HS900, 1978.166 . Programmierfare Rechnerstenerung fllr einen Innens-chlufantomaten. "Werkstattes technik", 1975, 65, N 10, 645-64.6.

165. Rohillard Edward G. Lizotte Robert H. Grinding machine. Pat. USA, N 3736704, 1973.

166. Rohillard Ednard G. &ribding machine control. Pat. USA, N 407**67, 1977.

167. Rectification: decouverte fondamentale affectant precit? sion etrendement, "Mach.-Prod.», 1980, IT 251, 15-17, 19-20.

168. Stremhski Siegfried. SINUMERIK56S, eine numerische Stenerung zum Anotomatisuren von Schlufmaschinen. "Siemens 2», 1976, 50, N 8.

169. Smith Roderick L. Energy-Adaptive CNC of Precision grinding."Cutt .Tool Eng.", 1980, 32, N 1-2-3-1, 6-7, 10-11 .

170. Sugita Terunutsu, Tateishi Yasuo. Controlling method for a drinding machine. Pat. USA N 4-117634, 1978.

171. Takeyana Nidehiko, Honda Tsunenori • Automatic adaptive controller. Pat .USA N 3873816, 1975.

172. What the future holds for grinding. "Metalwork" . Prod., 1974, 118, N 12.

173. V/erkzengmaschinen zur IMTS78 in Chicago. "Maschinen—Yfelt—Elektrotechn, 1978, 33, N 12, 187-190.