автореферат диссертации по машиностроению и машиноведению, 05.02.02, диссертация на тему:Выбор рациональных конструктивных параметров для проектирования пневмомеханических приводов мобильных роботов

Введение.

1 . Анализ конструктивных решений систем приводов и транспортно-механических систем мобильных роботов, способных перемещаться по произвольно ориентированным в пространстве поверхностям. Обоснование целей и задачи исследования.

1.1. Классификация мобильных роботов, способных перемещаться по произвольно ориентированным в пространстве поверхностям.

1.2. Анализ способов удержания роботов на вертикальных и наклонных поверхностях.

1.3. Анализ средств создания вакуума.

1.3.1. Вакуумные насосы.

1.3.2. Эжектора.

1.3.3. Вентиляторы.

1.4. Способы движения по произвольно ориентированным поверхностям.

1.5. Методы перехода с одной поверхности на другую.

1.6. Цели и задачи исследования.

Выводы по главе 1.

2. Разработка и исследование систем приводов мобильных двумодульных роботов для перемещения по поверхностям, расположенным под углами друг к другу до 270 градусов.

2.1. Особенности конструктивных схем двумодульных шагающих роботов и их влияние на функциональные возможности.

2.2. Выбор рациональных геометрических параметров двумодульного шагающего робота и алгоритм перехода с одной поверхности на другую.

2.3. Выбор параметров СП двумодульного шагающего робота

2.4. Исследования динамики и точности электропневмомеханического привода МРПП с учетом параметров механической передачи.

2.4.1. Исследование линейной модели следящего электромеханического привода МРПП.

2.4.2. Исследование механической передачи.

2.4.3. Исследование влияние параметров механической передачи на динамические характеристики привода МРПП.

2.4.4. Анализ динамики и выбор параметров пневмопривода с позиционной системой управления и непрерывным управляющим воздействием.

2.4.5. Исследование динамических (переходных) характеристик пневмодвигателя.

2.4.6. Исследование позиционной системы управления пневмоприводом.

2.5. Конструктивная схема двумодульного колесного МРПП

Выводы по главе 2.

3. Выбор и обоснование конструктивных параметров приводов МРПП колесного типа со "скользящим" уплотнением.

3.1. Особенности конструктивные схем транспортных модулей МРПП со "скользящим" уплотнением.

3.2. Исследование влияния конструктивных параметров ВЗУ со "скользящим" уплотнением на его рабочие характеристики

3.3. Определение условий устойчивого движения транспортного модуля МРПП со "скользящим уплотнением" по вертикальной поверхности.

3.3.1 Определение требуемого разряжения в камере ВЗУ при заданных конструктивных параметрах.

3.3.2. Определение условий гарантированного сцепления колеса робота с вертикальной поверхностью.

3.3.3. Определение условий движения без проскальзывания колеса робота при действии силы трения качения.

Выводы по главе 3.

4. Обоснование и выбор конструктивных параметров многозвенного шагающего робота (МШР) с вакуумными захватными устройствами.

4.1. Конструктивная схема и принцип движения многозвенного шагающего робота.

4.2. Анализ взаимовлияния конструктивных параметров МШР

4.2.1. Анализ взаимовлияния конструктивных параметров МШР на его массо-габаритные характеристики и зоны достижимости.

4.2.2. Выбор параметров вакуумных захватных устройств для МШР.

4.3. Некоторые кинематические соотношения для многозвенного шагающего робота.

4.3.1. Кинематика плоского движения.

4.3.2. Пространственная кинематика.

Выводы по главе 4.

5. Использование результатов исследований для разработки систем приводов мобильных роботов, перемещающихся по произвольно ориентированным в пространстве поверхностям.

5.1. Двухплатформенный шагающий робот.

5.2. Многозвенный шагающий робот.

5.3. Транспортный модуль вертикального перемещения со

Развитие робототехники является важным показателем научно-технического потенциала страны, характеристикой ее технического прогресса.

В последнее время большое внимание уделяется созданию робототехнических средств, оснащенных специализированными устройствами для выполнения необходимых операций в экстремальных условиях и ситуациях, когда присутствие человека в рабочей зоне связано с опасностью, риском для жизни, отсутствием опыта или просто неудобствами [40, 41, 44, 56, 67, 70, 73, 81, 84]. Разработка роботов для экстремальных условий и ситуаций .является одним из важнейших направлений робототехники и охватывает различные аспекты в области систем приводов, теоретической и прикладной механики, вычислительной техники, искусственного интеллекта и в других смежных областях знаний и практического применения. Роботы для экстремальных ситуаций должны обладать способностью автономно перемещаться, т.е. быть мобильными. На основании публикации [ 21 ], можно выделить четыре принципиально различных типа мобильных роботов: наземные (сухопутные), воздухоплавающие, водоплавающие и подземные. С учетом последних достижений классификацию наземных мобильных роботов можно представить следующим образом (Рис. В1).

Если исследования и разработки мобильных роботов горизонтального перемещения, в том числе для перемещения по сложным наземным поверхностям, имеющим какие-либо препятствия (уступы, стены, лестницы) ведутся более 30 лет [21,23,41,53,69,71], а исследования в области роботов вертикального перемещения (РВП) -около 15 лет [10, 12, 13, 16, 45, 47-50, 52, 64, 66, 75, 80, 83, 85, 86], то научное направление по созданию мобильных роботов, способных перемещаться по произвольно-ориентированным поверхностям (МРПП) - горизонтальным,

Рис. В1 вертикальным, наклонным, потолкам, и т.п., и при этом переходить с одной поверхности на другую является достаточно новым. Работы по созданию роботов, способных перемещаться по поверхностям, расположенным под произвольными углами по отношению к горизонту, например по маршруту пол-стена-потолок, преодолевать препятствия (например перелезать через стену), влезать в окно, подниматься по лестнице ведутся в Японии, США, странах Западной Европы, в России [4, 1,9, 11, 43, 44, 54, 68, 72, 75, 77, 79]. Создание таких роботов ставит перед учеными и инженерами ряд принципиально новых задач. Основная задача состоит в том чтобы надежно удержать робот на вертикальной поверхности (потолке, наклонной поверхности) в момент перехода с одной поверхности на другую. Эта особенность отличает МРПП от РВП. Следующая задача сводится к обеспечению надежного удержание робота на вертикальной поверхности или потолке. Для этого необходимо прижать робот к стене или потолку так, чтобы прижимающие силы и силы сухого трения между опорной поверхностью и контактными поверхностями робота смогли предотвратить его отрыв от опорной поверхности и скольжение по ней. В настоящее время для создания прижимающих усилий используются вакуумные захватные устройства, магнитные схваты (для ферромагнитных поверхностей) и воздушные винты. Еще одна задача состоит в разработке эффективного способа движения по поверхностям, расположенным под различными углами по отношению к горизонту, и перехода с одной' поверхности на другую. Эта задача сводится, прежде всего, к выбору кинематической схемы робота, типа движителя ( колеса, гусеницы, ноги и т.п.), приводов и созданию соответствующего алгоритма управления.

В области робототехники, как пожалуй, ни в одной другой области машиностроения, конструктор встречается с ситуацией, когда на большинство важных вопросов, связанных с основами устройства робота, с выбором основных параметров приводов, построением движений, он вынужден отвечать, опираясь лишь на свои опыт и интуицию. Вероятно, этим, в частности можно объяснить многообразие структур, конструкций, размеров нескольких десятков типов роботов, построенных в последние годы [4, 7, 10-12, 37, 41- 43, 46,60,62, 64,69,72-83,88,90].

Фантазию и «произвол» конструктора в области робототехники должны регулировать и направлять методы расчета и проектирования, позволяющие обоснованно выбирать основные параметры робототехнических систем и сопоставлять важнейшие качества различных их конструкций. Создание этих методов - одна из центральных задач теории роботов [14].

Можно рассматривать мобильный робот, как комплексную систему, состоящую из :

- транспортно-механической системы;

- системы управления и связанной с ней сенсорной системой;

- технологического модуля;

Важной частью в составе транспортно-механической системы мобильного робота является система приводов (СП). Приводам роботов посвящены многочисленные исследования, в частности преимущества использования пневматических приводов, их расчет и динамика рассмотрены в [5, 6, 17]. Особенности СП роботов вертикального перемещения (РВП) рассматривались в [ 8, 12, 32, 36, 51, 82,87]. Однако СП роботов способных перемещаться по произвольно ориентированным в пространстве поверхностям имеет ряд существенных особенностей, главная из которых - обеспечение перехода с одной поверхности на другую. Также повышенные требования предъявляются к снижению числа цепей питания, уменьшению веса.

Актуальность темы.

Актуальность темы следует из необходимости исследования и сопоставления влияния конструктивных параметров систем приводов МРПП на их функциональные возможности, что позволяет выбрать рациональные конструктивные параметры специализированных пневмомеханических приводов, обеспечивающих движение робототехнических систем по произвольно ориентированным в пространстве поверхностям с возможностью переходить при этом с одной поверхности на другую, что существенно расширяет области применения МРПП при работе в экстремальных ситуациях, а также при проведении различных технологических операций в строительстве, обслуживании объектов нефтяной, химической газовой промышленности, судостроении и т.д.

Предложенные ранее схемы транспортно-механических систем и систем приводов РВП не могут быть использованы без существенных доработок при проектировании МРПП, поскольку система приводов МРПП должна обеспечить необходимую ориентацию, переход робота с одной поверхности на другую и надежное его удержание на поверхности. Поэтому существует необходимость как теоретических, так и практических разработок, направленных на создание систем приводов и транспортно-механических систем МРПП. Данные обстоятельства предопределили выбор темы, цели, задачи, а также основные направления настоящего диссертационного исследования.

Цель диссертационной работы.

Целью диссертационной работы является решение актуальной научной задачи по выбору рациональных конструктивных параметров для проектирования приводов мобильных роботов, способных перемещаться по произвольно ориентированным в пространстве поверхностям.

Для достижения поставленной цели необходимо было решить следующие задачи:

- провести анализ известных конструктивных схем приводов роботов вертикального перемещения, транспортно-механических систем МРПП и определить эффективность их использования при движении по пересекающимся в пространстве поверхностям.

- обосновать и разработать конструктивные схемы транспортно-механических систем роботов, способных перемещаться по произвольно ориентированным в пространстве поверхностям и способных при этом переходить на поверхности, расположенные по отношению друг к другу под углами более 90 градусов ;

- составить математическую модель пневмомеханического привода МРПП и исследовать влияние жесткости, упругой податливости на его динамические характеристики;

- предложить и исследовать способы перехода с одной поверхности на другую;

- предложить методы расчета и проектирования МРПП с учетом упругости в месте контакта с поверхностью;

- экспериментально исследовать систему приводов робота со "скользящим" уплотнением;

Методы исследований.

Приведенные в работе исследования основаны на системном подходе, как общем методе познания, использовании физического и математического моделирования процессов, законов механики, вакуумной техники, гидрогазодинамики, динамики электропневмоприводов .

Научная новизна диссертации.

Получены новые зависимости, связывающие функциональные характеристики с конструктивными параметрами СП МРПП колесного типа со "скользящим" уплотнением. Обоснованы и предложены способы перехода МРПП с одной поверхности на другую и методы расчета геометрических параметров двумодульных роботов, позволяющих осуществлять переход с поверхности на поверхность расположенные под углом более 90 градусов по отношению друг к другу. Для многозвенного шагающего робота исследовано и установлено влияние конструктивных параметров на его функциональные возможности. Разработана классификация МРПП.

Практическая ценность.

Разработанные в диссертационной работе методы выбора рациональных параметров транспортно-механических систем и систем приводов МРПП, исследование функциональных возможностей разработанных МРПП различных классов позволяют создавать на этой основе образцы мобильных роботов различного назначения, способных перемещаться по произвольно- ориентированным поверхностям, актуальность которых возрастает в связи с неуменьшающимся количеством чрезвычайных ситуаций в различных сферах человеческой деятельности.

Реализация работы.

Методы выбора рациональных параметров приводов МРПП были использованы при выполнении ряда исследовательских и опытно-конструкторских работ в рамках проекта Министерства науки и технологий РФ " Технологии, машины и производства будущего", (раздел "Машины новых поколений"), Международного проекта INTAS "MORES", договорам с организациями Российской Федерации.

Апробация работы.

Основные разделы работы докладывались на научных семинарах по робототехнике и мехатронике в ИПМех РАН, на Международной конференции по перспективной робототехнике 1СА11'95, в Испании, на 6 и 7 Международной конференциях по проектированию и производству машин в Средневосточном Техническом Университете г. Анкары (Турция) в 1994 и 1996 гг., на 2 Международной конференции ЕСРБ по перспективной робототехнике в г. Вена (Австрия) в 1996 г., на 2 Международном совещании по сервисным роботам в г. Генуя (Италия) в 1997 г., на 4 Международной конференции ЕСРБ по перспективной робототехнике в г. Москва в 1998 г., на 2 -й международной конференции по шагающим и ползающим роботам СЬА\УА11'99 в г. Портсмуте (Великобритания), на кафедре Гидропривода и гидропневмоавтоматики МАДИ.

Публикации.

По теме научных исследований опубликовано 16 печатных работ, в том числе 4 патента РФ на изобретения.

Структура и объем диссертации.

Работа состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы и приложения. Работа содержит 79 рисунков, 6 таблиц, включает библиографию из 90 использованных источников.

В первой главе на основе отечественных и зарубежных публикаций проводится анализ и приводится классификация существующих МРПП, анализируются способы удержания МРПП на вертикальных и наклонных поверхностях и методы движения по произвольно ориентированным поверхностям, приводятся требования к СП МРПП, обосновываются цели и задачи исследований.

Во второй главе рассматриваются два варианта двумодульных МРПП - шагающего типа и колесного типа со "скользящим уплотнением". Приводятся формулы для расчета геометрических параметров двумодульных МРПП. Предложена и исследована конструктивная схема усовершенствованного электропневмомеханического привода. Приведены результаты теоретических исследований динамики электро-пневмопривода МРПП шагающего типа.

В третьей главе приведены результаты экспериментальных и теоретических исследований транспортного модуля МРПП со скользящим уплотнением, даны методы выбора основных модулей и методы расчета конструктивных параметров МРПП.

В четвертой главе приводятся результаты теоретических и экспериментальных исследований по взаимовлиянию различных конструктивных параметров на функциональные характеристики для многозвенного шагающего робота.

В пятой главе приводятся примеры использования результатов проведенных исследований при разработки систем приводов МРПП, описаны разработанные прототипы МРПП.

Диссертационная работа выполнена в Институте проблем механики РАН в лаборатории робототехники и мехатроники.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. На основе анализа транспортно-механических систем МРПП, методов и средств удержания МРПП на вертикальных поверхностях, сформулированы требования к системам приводов МРПП и их захватным устройствам (ЗУ).

2. Обоснованы, на основе экспериментальных исследований, преимущества использования в составе приводных систем МРПП ЗУ с эжектором и вентилятором в качестве средств создания разряжения. Предложен метод выбора воздухоотсасывающего агрегата, и материалов уплотнения ЗУ.

3. Предложены схемы конструкций транспортно-механических систем МРПП, отличающиеся от известных возможностью движения по поверхностям, расположенным по отношению друг к другу до 270 градусов, способы перехода с одной поверхности на другую. Для МРПП со складывающимися платформами с шагающей и колесной транспортно-механической системами разработана методика расчета их приводных систем и геометрических параметров.

4. Разработаны модели электромеханического и пневматического следящих приводов МРПП с учетом механической передачи, и проведены исследования их динамических характеристик. Получены зависимости динамических (переходных) характеристик приводов МРПП от конструктивных параметров электромеханической передачи и пневмоцилиндра, сформулированы рекомендации по выбору структур и параметров следящих приводов в составе МРПП.

5. Разработана методика расчета конструктивных параметров МРПП колесного типа со "скользящим" уплотнением:

- определены особые условия управляемого движения МРГТП со "скользящим" уплотнением;

- определены силы и моменты, действующие на механическую систему;

- определено требуемое разряжение в камере вакуумного захватного устройства (ВЗУ) при заданных конструктивных параметрах;

- получены условия гарантированного сцепления колеса робота с вертикальной поверхностью;

- получено условие, которому должна удовлетворять движущая сила Р для обеспечения движения по вертикальной поверхности без проскальзывания колеса робота при действии сил трения.

6. Сформулированы требования к системе управления транспортным модулем МРПП. Предложена конструктивная схема саморегулирования зазора "скользящего" уплотнения.

7. На основании моделирования и анализа взаимовлияния конструктивных параметров, установлены зоны достижимости, массо-габаритные характеристики, параметры вакуумных захватных устройств для одномодульного многозвенного шагающего робота для передвижения по сложно-ориентированным в пространстве поверхностям. Для разработанного экспериментального образца многозвенного МРПП рассмотрены динамика и пример расчета плоскопараллельного движения.

8. На основе теоретических и экспериментальных исследований разработаны конструкции транспортно-механических систем экспериментальных образцов МРПП для выполнения различных технологических операций.

1. Бать М.И., Джанелидзе Г.Ю., Кельзон A.C. Теоретическая механика в примерах и задачах, том 2. М.: Наука, 1985, 560 с.

2. Болотник H.H., Вешников В.Б., Градецкий В.Г., Черноусько Ф.Л. Многозвенный универсальный шагающий робот: некоторые проблемы динамики. // Изв. РАН. Механика твердого тела. 1993. №4. с. 93-106.

3. Вакуумная техника. Справочник. М. Машиностроение, 1992, 480 с.

4. Герц Е.В. Динамика пневматических систем машин. М.: Машиностроение, 1985, 255 с.

5. Герц Е.В., Крейнин Г.В. Расчет пневмоприводов. Справочное пособие. М.: Машиностроение, 1975, 272 с.

6. Градецкий В.Г., Рачков М.Ю., Сизов Ю.Г., и др. Мобильные системы с роботами вертикального перемещения // Изв. АН СССР. Техн. кибернетика. 1991. №6, с. 171-190.

7. Градецкий В.Г., Рачков М.Ю., Нанди Г.Ч., и др. Механика вакуумных педипуляторов / Препринт ИПМех РАН. М. 1992 45 с.

8. Градецкий В.Г., Вешников В.Б., Калиниченко C.B., и др. Мобильные механические системы перемещающиеся по произвольно ориентированным в пространстве поверхностям. / Препринт ИПМ РАН № 537, М., 1994, 38 с.

9. Градецкий В.Г., Вешников В.Б., Калиниченко C.B., Кравчук JI.H. Управляемое движение мобильных роботов по произвольно ориентированным в прстранстве поверхностям. М.: Наука, 2001. 359 с.

10. Градецкий В.Г., Рачков М.Ю. Роботы вертикального перемещения. М.: ИПМ РАН, М., 1997, 223 с.

11. Дьяченко В.А., Краснослободцев В.Я., Скворцов В.Ю. Исследование вакуумной удерживающей системы робота-стенохода // Вакуумная техника и технология, томб, №2, 1996. -с.34-38.

12. Кобринский A.A., Кобринский А. Е. Манипуляционные системы роботов М., Наука, 1985, 344 с.

13. Красковский Е.Я., Дружинин Ю.А., Филатова Е.М. Расчет и конструирование механизмов приборов и вычислительных систем, М., Высшая школа, 1983,431 с.

14. Краснослободцев В.Я., Скворцов В.Ю. Адаптивные пневмовакуумные захваты и опоры роботов. С-Петербургский технический университет.СПб., 1996, 100 с.

15. Крейнин Г.В., Кривц И.Л., и др. Гидравлические и пневматические приводы промышленных роботов и автоматических манипуляторов. М., Машиностроение, 1993, 304 с.

16. Лайцянский J1., Лурье А. Курс теоретической механики, Т.2 Динамика, М., Гостехиздат, 1955, 595 с.

17. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин, М., Наука, 1979, 576 с.

18. Механика промышленных роботов в 3-х книгах. Под ред. Фролова К.В., Воробьева Е.И. М., Высшая школа, 1989.

19. Накано Э. Введение в робототехнику, М., Мир, 1988, 334 с.

20. Основы проектирования следящих систем, под ред. Лакоты Н.А. М.: Машиностроение, 1978. 391 с.

21. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К. Проблемы создания шагающих машин // Механика управления движением шагающих машин. №1 Волгоград, 1990, с.88-93.

22. Патент РФ 2033365 Cl, B62D57/032. Шагающий транспортный механизм, Градецкий В.Г., Рачков М.Ю., Вешников В.Б., Семенов Е.А., Калиниченко C.B., и др. Опуб. 20.04.95, Бюл. № 11.

23. Патент РФ 2092367 Cl, B62D57/02. Шагающий транспортный механизм, Климов Д.М., Градецкий В.Г., Кравчук Л.Н., Вешников В.Б., Калиниченко C.B., и др. Опуб. 10.10.97, Бюл. №28.

24. Патент РФ 2092369 Cl, B62D57/032. Транспортное средство для перемещения по произвольно ориентированным в пространстве поверхностям, Климов Д.М., Градецкий В.Г., Кравчук Л.Н., Вешников В.Б., Калиниченко C.B., и др. Опуб. 10.10.97, Бюл. №28.

25. Патент РФ 2093281 Cl, В08В9/04. Внутритрубное транспортное средство, Градецкий В.Г., Кравчук Л.Н., Вешников В.Б., Рачков М.Ю., Калиниченко C.B. Опуб. 20.10.97, Бюл. № 29

26. Патент РФ 2093282 Cl, В08В9/04. Внутритрубное транспортное средство, Градецкий В.Г., Кравчук JI.H., Калиниченко C.B., и др. Опуб.20.10.97,Бюл.№ 29

27. Патент РФ 2098337 Cl, B65G51/00. Внутритрубное транспортное средство, Градецкий В.Г., Кравчук JI.H.,Калиниченко C.B., и др. Опуб. 10.12.97, Бюл. №34

28. Патент РФ 2119310 Cl, A61F5/01. Ортопедический аппарат, Градецкий В.Г., Вукобратович М., Кравчук JI.H., Калиниченко C.B., и др. Опуб. 27.09.98,Бюл. № 27.

29. Рачков М.Ю., Семенов Е.А., Исследование пневматического привода для роботов вертикального перемещения, Вестник машиностроения, № 2, Машгиз, 1992, с.22-28.

30. Свидетельство на полезную модель РФ 2969 Ul, В62 D 57/028. Внутритрубное транспортное средство Вешников В.Б., Градецкий В.Г., Калиниченко C.B., и др. Опуб. 16.10.96, Бюл. № 10.

31. Свидетельство на полезную модель РФ 3921 Ul, В62 D 57/028. Внутритрубное транспортное средство Градецкий В.Г., Кравчук JI.H., Вешников В.Б., Калиниченко C.B. Опуб. 16.04.97, Бюл. № 4.

32. Свидетельство на полезную модель РФ 4270 Ul, В62 D 57/028. Внутритрубное транспортное средство Градецкий В.Г., Кравчук JI.H., Вешников В.Б., Рачков М.Ю., Калиниченко C.B. Опуб. 16.06.97, Бюл. №6.

33. Семенов Е.А., Рачков М.Ю. Экспериментальная оптимизация характеристик комбинированного привода для транспортных роботов. Техническая кибернетика, М., РАН, 1993, с. 201-206.

34. Семидубередкий М.С. Насосы, компрессоры, вентиляторы. Высшая школа, М., 1966, 262 с.

35. Справочник конструктора точного приборостроения под ред. Явленского К.Н. Л.: Машиностроение, 1989,792 с.

36. Тарг С.М., Краткий курс теоретической механики. , Высшая школа, 1986, 416 с.

37. Черноусько Ф.Л., Болотник Н.Н., Градецкий В.Г. Манипуляционные роботы: динамика, управление, оптимизация. М., Наука, 1989, 368 с.

38. Эйрис Р., Миллер С. Перспективы развития робототехники. М., Мир, 1986, 328 с.

39. Aoyama Н., Iwasaki Т., Sasaki A., Shimokohbe A. Micro Climber with Piezo Thrust and Magnetic Lock // Proc. Int. Symp. on Theory of Machines and Mechanisms,September 24-26, 1992, Nagoya, Japan, pp.282-287.

40. Bahr В., Li Y., Najafi M. Design and Suction Cup Analysis of a Wall Climbing Robot. Computers Elect. Engn. Vol.22, No. 3, 1996, pp. 193-209.

41. Briones L., Bustmante P., Serna M.A. Wall Climbing Robot for Inspection in Nuclear Power Plants. Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, San Diego, 1994, Vol. 2, pp. 1409-1414.

42. Butel F., Morar M., M'Sirdi N.K., Ben Ouezdou F. Conception d'une Commande Pour Structure Flexible Multi-bras: Application un Robot Grimpeur, Colloque de Recherche Doctorale AGIS'97, France, pp. 135-147.

43. Collie A., Bilingsley J., Puttkamer E., Design and Performance of the Portsmouth Climbing Robot, Proc. 7th Int. Symp. on Automation and Robotics in Construction, Vol.1, Bristol, 1990, pp. 16-20.

44. Chen S., Sattar T., Khalid A., Fan A., Bridge B. Climbing Robots -Off the Shelf, Industrial Robot, Vol. 21, No. 5, 1994, pp.27-30.

45. Fukuda T., Arai F., and others. A Study on Wall Surface Mobile Robots. JSME Int. Journal, Series C, Vol. 38, No. 2, 1995, pp. 292-299.

46. Gradetsky V. "State of the Art on Wall Climbing Robot Technology". Proc. Mekatronik Tasarim ve Modeleme, Tubitak-Modisa, Ankara, 1993, p.23-42.

47. Gradetsky V., Veshnikov V., Kalinichenko S., Comparative Analysis of the Transport Mechanical Systems for Wall Climbing Robots. Proc. 6th Int. Machine Design and Production Conference. METU. Ankara, 1994, p.67-80.

48. Gradetsky V., Veshnikov V., Ulyanov S. Mechatronic Structure of Wall Climbing Autonomous Vehicle. Proc. of 2nd IFAC Conference on Intelligent Autonomous Vehicle, Espoo, Finland, 1995, pp. 150-155.

49. Gradetsky V., Ulyanov S., Dwivedi S., Khobotov Ye. "Mobile Robots Motion on Undetermined Environments", Proceed, of 11th ISPE/IEE/IFAC International Conference on CAD/CAM, Robotics and Factory of the Future, Pereira, South America, 1995, pp.7-14.

50. Gradetsky V., Veshnikov V., Kalinichenko S. Multilinks Walking Robot, Proc. of International Conf. on Advanced Robotics, ICAR'95, Spain, 1995, pp. 401-405.

51. Gradetsky V., Veshnikov V., Kalinichenko S., Fedorov V. Mechatronic Design of the Systems with Intelligent Control, Proc. of 2nd Int. Mechatronic Design and Modelling Workshop, Turkey, 1995, pp. 141-149.

52. Gradetsky V., Rachkov M., Kalinichenko S. "Climbing Robots for Underwater Technology" , Poc. of 6 IARP'96 Workshop of Uderwater Robotics, Toulon, France, 1996.

53. Gradetsky V., Veshnikov V., Kalinichenko S., Rachkov M., "High Precision Mechatronic Drive: Design and Application", Int. Journal of Intelligent Mechatronics: Design and Production vol. 2 , Nol, 1997, pp. 51-61.

54. Gradetsky V., Veshnikov V., Kalinichenko S., Moiseenko A. Distributed Control of Multilink Mobile Robot, Proc. of the 3rd Int. Mechatronic Design and Modelling Workshop, September 15-18, 1997, METU, Ankara, Turkey, pp.27-40.

55. Gradetsky V., Rachkov M., Kalinichenko S., Semenov E. "Service Robot for Cleaning of Vertical Surface", Proc. of the II Inter. Workshop on Service and Personal Robots: Technologies and Application, 23-24 October, 1997 Gen ova, Italy.

56. Gradetsky V., Kalinichenko S., Kravchuk L., Lopashov V., Solovtsova E. "Interaction Between Man and Machine into Exoskeleton System", Proc. of the I Int. Workshop on Humanoid and Human Friendly Robotics, October 1998, Tsukuba, Japan pp. 1-5.

57. Gradetsky V. Wall Climbing Robot: Evoluation to Intelligent Autonomous Vehicle. Proc of the I Int. Syrnp. on Climbing and Walking Robots, CLAWAR'98, November 26-28, 1998, Brussels, Belgium, pp.53-60.

58. Gradetsky V., Veshnikov V., Kalinichenko S., Lyapunov V., Fedorov V. Trajectory Planning System in Modular Design for Mobile Robots Proc. of the 2nd International Conference on Climbing and Walking Robots "CLAWAR 99", Portsmouth, 1999, UK. pp. 887-900.

59. Hirose S., Nagakubo A., Toyama R. Machine that Can Walk and Climb on Floors, Walls and Ceillings, Proc. of 5 -th Int. Conf. of Advanced Robotics, Italy, 1991, pp.753-758.

60. Hirose S., Kato K. Development of Quadruped Walking Robot with the Mission of Mine Detecting and Removal. Proc. of the WS-9 "Robotics for Humanitarian De-mining" Leuven, Belgium, 1998. p. 6.

61. Hirose S., Kawable K. Ceiling walk of Quadruped Wall Climbing Robot NINJA-II. Proc. of the I Int. Symp. on Climbing and Walking Robots, CLAWAR'98, November 26-28, 1998, Brussels, Belgium, pp.143-147.

62. Hirai K., Hirose M., Haikawa Y., Takenaka T. The Development of Honda Humanoid Robot. Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1998, Leuven, Belgium, pp. 1321-1326.

63. Klimov D., Gradetsky V., Kalinichenko S., Odintsov Y., Yakovlev S. Main Problems for Field and Special Demining, Proc. of the I Inter. Workshop on Robotics for Humanitarian Demining, September 14-16, 1998, Tolouse, France, pp. 21-28.

64. Kemurdjian A.L. Planet Rover as an Object of the Engineering Design Work. Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1998, Leuven, Belgium, pp. 140-145.

65. Kotay K., Rus D. Self-reconfigurable Robots for Navigation and Manipulation. Proc. of 5th Int Symp. on Experimental Robotics, Barcelona, 1997, pp. 525-535.

66. Nakamura S. Development of Firefighting Robots II Fire Engineers Journal, June 1995, pp.36-40.

67. Nishi A., Ohkura M., Miyagi H. A Robot Capable of Moving on a Vertical Wall, using Thrust Force, IEEE Int. Workshop on Intelligent Robots and systems, IROS ' 90, pp. 455-458.

68. Nishi A. A Biped Walking Robot Capable of Moving on a Vertical Surface. Jour. Mechatronics, Vol. 2, No.6, 1992, pp.543-554.

69. Nishi A., Miyagi H. A Wall Climbing Robot Using Propulsive Force of a Propeller (Mechanical and Control in a Mild Wind). JSME Int. Jour. Ser. C., Vol.36, No.3, 1993, pp.361-367.

70. Nishi A., Miyagi H. Development of a Flying-type Wall-Moving Robot, Proc. of the 2nd International Conference on Climbing and Walking Robots "CLAWAR 99", Portsmouth, 1999, UK, pp. 699-705.

71. Oomichi T., Ibe T., Nakajima M., Hayashi K., Takemoto Y. The Wall Inspection Robot with Adaptive Mechanism for Wall Surface .

72. Proc. Int. Symp. on Theory of Machines and Mechanisms. September 24-26, Nagoya, 1992., Japan, pp. 336-342 .

73. Rust H., Schreck G., Leister P. SOLIST- a Lightweight Climbing Robot with Highly Flexible Kinematics. Proc. of the I Int. Symp. on Climbing and Walking Robots, CLAWAR'98, November 26-28, 1998, Brussels, Belgium, pp. 193-196.

74. Sato K., Honda K., Hasegawa A., Shiota T., Morita H. On-Wall Lokomotive Vechicle // Report of Agency of Industrial Science and Technology of MITI, 1992., pp 1-8.

75. Sato K., Fukugawa Y., Tomanaga I. "Inspection Robot for Tanks Wall in Nuclear Power Plant", Proc. Int. Topical Meeting on Remote Systems and Robotics in Hostile Environments, 1987, pp. 177-181.

76. Serna M., Avello A., Briones L., Bustamanta P. ROBICEN: A Pneumatic Climbing Robot for Inspection of Pipes and Tanks., Proc. of 5th Int Symp. on Experimental Robotics, Barcelona, 1997, pp. 261-270.

77. Sugiyama S., Naitoh S., Satoh C., Ozaki N. and Watahiki S. Wall Surface Vehicles with Magnetic Legs or Vacuum Legs., Proc. of 16th ISIR, Brussels, Belgium, 1986, pp. 691-696.

78. White T. S., Collie A., Billigsley J., and others. Robot Climbing Vehicle and its Man-Mashine Interface for Use in the Nuclear Industry, Proc. of the 8th Int. Symp. on Automation and Robotics in Construction, vol. 2, Stuttgard, Germany, pp.851-859.

79. Xu D., Liu S., Zhou D., Wang Y. Design of a Wall Cleaning Robot with a Single Suction Cup, Proc. of the 2nd International Conference on Climbing and Walking Robots "CLAWAR 99", Portsmouth, 1999, UK, pp. 405-411

80. YamafujiK., GradetskyV., RachkovM., Semenov E., Mechatronics Drive for Intelligent Wall Climbing Robots, Journal of Robotics and Mechatronics, v.5, 1993, pp. 164-171.

81. Yano T., Suwa T., Murakami M., Yamamoto T. Development of a Semi Self-Contained Wall Climbing Robot with Scanning Type Suction Cups., Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, Grenoble, France, 1997, vol. 2, pp. 900-905.

82. Шокин А.И. к '"Серебряков С.С. Старостин Г.И.