автореферат диссертации по технологии, машинам и оборудованию лесозаготовок, лесного хозяйства, деревопереработки и химической переработки биомассы дерева, 05.21.01, диссертация на тему:Влияние состояния подкрановых путей на нагруженность ходовой тележки лесопогрузчика типа КБ

МАКОВЕЕВА Елена Владимировна

Влияние состояния подкрановых путей на нагруженность ходовой тележки лесопогрузчика типа КБ

Специальность 05.21.01 - Технология и машины лесозаготовок и лесного хозяйства

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание учёной степени кандидата технических наук

1 О ОЕВ 2011

Архангельск - 2011

4854022

Работа выполнена в «Северном (Арктическом) федеральном университете».

Научный руководитель: доктор технических наук, профессор

Дмитрий Геннадьевич Мясищев

Официальные оппоненты: доктор технических наук, профессор

Александр Степанович Торопов

кандидат технических наук, доцент Василий Михайлович Дербин

Ведущая организация: Экспертная организация ОАО «ПО»Севмаш»,

164500 г.Северодвинск, Архангельское шоссе

Защита диссертации состоится 1 марта 2011 г. в 13— часов на заседании д сертационного совета Д 212.008.01 при Северном (Арктическом) федеральном у верситете по адресу: 163002, г. Архангельск, Набережная Северной Двины, главный корпус, ауд. 1228.

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Северного (Арктическо федерального университета.

Автореферат разослан «28» января 2011 г.

Учёный секретарь диссертационного совета,

кандидат технических наук, доцент ¿^Х^Р*™* А.Е. Земцовский

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность темы. В настоящее время на промышленных предприятиях многих отраслей промышленности, существует проблема обеспечения безопасной эксплуатации технологического оборудования. Особенно остро данная проблема характерна для лесного комплекса. Большинство единиц оборудования давно выработали нормативный срок службы, в том числе и такое оборудование повышенной опасности, как краны - лесопогрузчики.

Для обеспечения безопасной эксплуатации кранов-лесопогрузчиков выполняется техническое освидетельствование, с целью продления срока службы безопасной эксплуатации. Краны-лесопогрузчики эксплуатируются в условиях циклических нагружений и воздействия окружающей среды, что приводит к коррозии, постепенному ухудшению прочностных характеристик материала и появлению развивающихся трещин в наиболее нагруженных зонах крановых металлоконструкций. В связи с этим актуальными признаются исследования по повышению эксплуатационной эффективности лесопогрузчиков типа КБ, создание технологических систем, обеспечивающих своевременное и качественное выполнение работ по техническому обслуживанию техники.

Цель исследований - является выявление зависимости влияния состояния подкрановых путей на нагруженность ходовой тележки лесопогрузчика типа КБ. Для решения поставленной цели, разрабатывались следующие вопросы:

1. обзор литературы по теме исследований;

2. разработка теоретической модели на основе операционных исчислений для нахождения передаточной функции;

3. определение передаточной функции в виде амплитудно - частотной и импульсной характеристик динамической системы «микропрофиль подкранового пути - нагруженность ходовой тележки» лесопогрузчика типа КБ;

4. проведение экспериментальных исследований, выявление зависимости влияния состояния подкрановых путей на металлоконструкцию ходовой тележки лесопогрузчика типа КБ.

Объектом исследования является кран башенный передвижной (лесопогрузчик) КБ - 403, 1987 г. выпуска. Предприятие - изготовитель - ПО «Завод «Красное Сормово», г. Горький. Максимальная грузоподъемность - 8 тонн. Максимальный вылет - 30 м, база -6 м, скорость подъема - 22,5 м/мин, скорость передвижения крана - 18,2 м/мин, материал ходовой рамы - 09Г2С - 12. Группа режима работы механизмов: главного подъема - легкий (4К); подъема стрелы - легкий (4К); передвижения крана - легкий (4К); поворота - легкий (4К). Шпалы -1=1,35 м, рельсы - Р -65.

Предметом исследования является процесс изменения напряжений, возникающих в ходовой тележке лесопогрузчика типа КБ, при движении крана по- неровностям подкранового пути.

Методологической основой диссертационного исследования является комплекс методов анализа свойств и возможностей совершенствования сложных многофункциональных систем: системный и экспертный анализ, математическое, ими-

тационное и компьютерное моделирование, теория эксперимента, информационны технологии.

Научная новизна состоит в комплексном изучении процесса возникновени напряжений в ходовой тележке лесопогрузчика типа КБ при движении крана п неровностям подкранового пути. Впервые поставлена задача исследования влия ния состояния подкрановых путей на нагруженность ходовой тележки лесопогру: чика. Имеется выход на вопросы прогнозирования и повышения надежности лесс погрузчиков типа КБ.

Практическая значимость. Заключается в возможности ее использовани специалистами организаций, проводящих техническую диагностику и техническо освидетельствование оборудования данного типа, применяемого на различных пр< изводствах.

Апробация и реализация результатов работы. Основные результаты иссл< дования, сформулированные в диссертации, опубликованы, апробированы в уст; новленном порядке и доложены на научно-практической конференции, посвяще! ной 40 - летию Севмашвтуза (Северодвинск, июнь 2005 г.); XXXV Ломоносовски чтениях (Архангельск, февраль 2007 г.); научно - практической конференции в А{ хангельской области ГРЦАС и Севмашвтуза (Северодвинск, ноябрь 2007 г.); научн - практической конференции, посвященной 80 - летию АГТУ (ноябрь 2009 г.); Д< вятой международной научно - практической конференции (Санкт - Петербург, ai рель 2010 г.).

Основные научные положения и результаты исследования, выносимы на защиту:

1. Результаты теоретических исследований по выбору и обоснованию м< дели для нахождения передаточной функции.

2. Динамическая модель системы «микропрофиль подкрановых путей - н; груженность ходовой тележки» лесопогрузчика типа КБ.

3. Методика экспериментальных исследований нагруженности ходовой ti лежки крана типа КБ и подкрановых путей.

4. Результаты программного моделирования нагруженности ходовой т лежки лесопогрузчика типа КБ.

5. Результаты экспериментальных исследований по установлению влияни состояния подкрановых путей на нагруженность ходовой тележки лесопогрузчик типа КБ.

Структура диссертации. Диссертация изложена на 111 страницах, состоит и введения, 4 разделов, заключения, приложения. Список используемых источнико содержит 107 наименования. Текст иллюстрирован 26 рисунками и 2 таблицами.

Работа выполнена на кафедре транспортных машин Северного (Арктического федерального университета в процессе обучения соискателя в аспирантуре очно формы (2007-2010). Исследования поддержаны стипендией главы Администраци Архангельской области.

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении представлена общая характеристика проблемы, ее актуальность.

В первом разделе приведен анализ состояния вопроса.

Лесопромышленный комплекс является одним из важнейших секторов экономики России. Он обеспечивает своей продукцией практически все отрасли народного хозяйства: строительство, машиностроение, горнодобывающие производства, сельское хозяйство, торговлю (тара и упаковка). В лесной и деревообрабатывающей промышленности велик объем погрузочно-разгрузочных и штабелевочных работ на складах лесозаготовительных и деревообрабатывающих предприятий, на лесоперевалочных базах и в лесных портах. Для выполнения этих работ применяют различные виды кранов, оснащенные крюками для строповки, зацепки лесоматериалов, грейферами различных типов и специальными устройствами для пакетов лесоматериалов и пиломатериалов.

Выбор типа крана и организационных форм его применения определяется конкретными производственными условиями: характером древесины, видом склада, составом операции по ее переработке, машинами и оборудованием, занятыми на смежных операциях и т.д. Для выполнения технологических операций с лесоматериалами, выполняемых на нижних складах, применяют лесопогрузчики.

Лесопогрузчик или лесопогрузочная машина предназначена для погрузочно-разгрузочных работ и лесоматериалов на лесоскладах лесозаготовительных и деревообрабатывающих предприятий, на лесовозный подвижной состав, ж/д ширококолейный подвижной состав, а также в баржи и суда.

В Архангельской области на предприятиях лесной и деревообрабатывающей промышленности на 2008 год на нижних складах лесопромышленного комплекса кранов типа КБ насчитывалось 73 единицы.

В первом разделе также приведен анализ научных исследований лесопогрузчиков типа КБ.

Исследованиями лесопогрузчиков типа КБ занимаются различные институты, исследовательские центры и организации. Главным вопросом являлось техническое состояние технологического оборудования лесопогрузчиков типа КБ. В том числе, актуальная в настоящее время, проблема остаточного ресурса грузоподъемных кранов. Разные институты и экспертные организации предлагают свои, часто очень противоречивые, методики с совершенно разными подходами и критериями.

В то же время можно отметить, что недостаточно изучен вопрос комплексного исследования систем «кран - подкрановый рельсовый путь». Как правило, техническое обследование лесопогрузчиков типа КБ и подкрановых рельсовых путей проводится по отдельности. При этом не учитывается влияние состояния подкрановых путей состояние крана, в частности на нагруженность ходовой тележки лесопогрузчика.

Определены цель работы и задачи исследования.

Во втором разделе приведены теоретические исследования по выбору и обоснованию модели для нахождения передаточной функции

В создании современных методов расчета грузоподъемных кранов ведущая роль принадлежит ученым: М.Л.Александрову, Д.П.Волкову, П.Й.Богуславскому,

А.А.Зайнсону, М.М.Гохбергу и другим. За рубежом большой вклад в развитие м< тодов расчета внесли: Ф.3едльмайер, Ф. Курт, А. Лутгерот и другие.

В качестве методологической основы теоретического исследования были вь браны статистическая динамика и вариационное исчисление.

Динамические нагрузки в ряде случаев являются основными. В настояще время общепризнано, что корректные теоретические исследования и разработк практических методов расчета конструкций на эти нагрузки должны основыватьс на вероятностных методах расчета, в основе которых лежит теория случайных пр< цессов.

Задачи механики, связанные с взаимодействием крановой системы с рельс< вым путем, в полной мере проявляются в тех случаях, когда передвижение самог крана является технологическим и повторяющимся, как правило, каждый рабочи цикл. Таким образом, движение и работу погрузчика можно описать динамическо моделью.

Для описания изменений, которые происходят с лесопогрузчиком типа КБ выявить связь во время работы системы «микропрофиль подкрановых путей - н> груженность ходовой тележки» лесопогрузчика типа КБ, была построена динамич* екая модель данной системы.

Условия построения динамической модели:

1. металлоконструкция крана принимается жесткой;

2. металлоконструкция крана не деформируется; рельсовый путь не д формируется;

3. скорость движения крана постоянна;

4. ветровой нагрузкой пренебрегаем.

Схема динамической модели рассматриваемой системы представлена на рис.1

Рис. 1 Динамическая модель на основе операционного исчисления для нахож дения передаточной функции

где

Р - текущий угол наклона образующей микропрофиля пути, / - расстояние между колесами тележки лесопогрузчика типа КБ, 4 - расстояние до центра тяжести лесопогрузчика с грузом типа КБ.

апгф

I/

(4).

Полученную динамическую модель, можно описать следующими уравнениями:

Д*„рт(0 = сг0 + П • !f ■ I- sin (Д№), (1)

где

AaMpl(t) - вариация вертикальных напряжений при движении лесопогрузчика,

МПа;

с0 - математическое ожидание вертикальных напряжений, МПа; П — постоянная конструктивная величина для лесопогрузчика типа КБ, 1/мм2; Gx - вес системы «кран + груз», Н;

AP(t) - вариация по углу наклона образующей микропрофиля пути при движении лесопогрузчика.

Дх(0 = х0 + F • Г • sin (Д/?(0), (2)

где

Дх (t) - вариация вертикальной координаты микропрофиля пути, мм;

Хо - математическое ожидание вертикальной координаты микропрофиля пути,

мм;

V - скорость движения крана, м/с; t — время движения крана, с.

Применив преобразование по Лаплассу уравнения (1) и (2) примут вид (3) и creepT(S) = a+n.b.G._éL_ (3)

+ ° (4)

Используя известный подход, предложенный математиками Винером и Хоп-фом, передаточная функция в динамической системе «микропрофиль пути - вертикальные напряжения» определятся так:

ФУ

где s — лаплассова переменная. В общем виде равна:

s = % + i • а (6)

где i co — комплексная частота, s0 = 0, в связи с устойчивостью системы.

Поэтому можно перейти от комплексной переменной s к действительной частоте разложения ш для вычисления квадрата модуля передаточной функции.

К- = П-^-С,МПа (7),

где

G = | (8),

где G - вертикальная нагрузка на 1 опору ходовой системы лесопогрузчика, Н, GK - учитывает а - угол наклона пути. Влиянием а пренебрегаем, т.к. его значение весьма мало (sina = 78/25000=0,00312).

После преобразований передаточная функция исследованной системы полу чена в виде (9):

Мш/ми <9

А в результате квадрат модуля передаточной функции системы равен:

1 1 л "^¡^Г^аГ' (

В третьем разделе приведена методика экспериментальных исследований на-груженности ходовой тележки крана типа КБ и подкрановых путей.

Для исследования нагруженного и деформированного состояния конструкцга ходовой тележки лесопогрузчика типа КБ использовался метод тензометрирования.

В июле 2007 года был проведен эксперимент по выявлению зависимости меж ду состоянием подкрановых путей и нагруженности ходовой тележки крана тип КБ.

При измерении высотного положения головки рельса относительно горизон тальной плоскости использовался нивелир, для автоматизации сбора и измерени сигналов с тензодатчиков использовалась микропроцессорная многоканальная тен зометрическая система ММТС - 64.01.

Целью проведенной работы являлось определение корреляционных связей на груженности ходовой тележки погрузчика типа КБ и микропрофиля подкрановы путей.

Для достижения этой цели была разработана программа исследовательски испытаний:

• выбран объект;

• определен объем испытаний;

• назначен порядок их проведения;

• произведена приемка оборудования;

• выбран испытательный участок (путь);

• определены последовательность и порядок обработки результатов;

• принят метод (способ) их оформления и оценки.

После разработки программы была обоснована методика, в которой:

• произведен анализ технической документации - паспорт крана, акть предыдущих обследований, вахтенный журнал с целью выявления истории повреж дений и ремонтов крана, а также справки о характере работы крана и фактическо производительности технологических установок;

• определено количество отсчетов;

• определены зоны закрепления тензометрических датчиков;

• произведен монтаж датчиков;

• произведена разбивка датчиков по группам и подключение их к измери тельной системе (рис. 2);

• проведено измерение подкрановых путей. Длина подкранового пути со ставила 25 м; проведены измерения при движении крана с грузом лесной промыш ленности весом 3700 кг. По паспорту крана максимальная грузоподъемность 8 т При последнем техническом освидетельствовании от 17.12.2006 г. грузоподъем ность была снижена до 5 т. Подъем груза производился при вылете стрелы 20 м.

По результатам эксперимента сделаны следующие выводы:

• нагрузка, возникающая в металлоконструкции ходовой тележки, значительно изменяется при движении крана по путям;

• состояние подкрановых путей определяет нагруженность ходовых элементов лесопогрузчика, их ресурс и эксплуатационные затраты.

Рис. 2 Разбивка датчиков по группам.

В четвертом разделе приведены результаты экспериментальных исследований. 1

По результатам исследований намеченных параметров были получены выборки. По известным методикам они были обработаны, в частности после обработки данных, был построен график высотного положения головки рельса относительно горизонта (рис. 3).

Для проверки справедливости предположений о законе распределения случайной величины используем наиболее распространенный и наглядный способ, в котором в качестве критерия используется «критерий %2» Пирсона.

Рис. 3 График высотного положения головки рельса относительно линии тренда насыпи

Идея метода - определение степени расхождения соответствующих частот п1 и X набЛ2; чем больше это расхождение, тем больше значение:

При этом объемы выборок должны быть не меньше 50 и необходимо условие равенства сумм частот, т.е.

2><=2Х

* »

Если Хнабл2 < Хкр2 - нет оснований отвергнуть гипотезу о нормальном распреде лении генеральной совокупности. Другими словами, эмпирические и теоретически частоты различаются незначимо (случайно). Если Хнабл2 > Хч>2 ~ гипотезу отвергаю Другими словами, эмпирические и теоретические частоты различаются значимо.

Используя критерий Пирсона, были определены Хнабл12 = 6,3 и х*р12 = 14,1 да согласования гипотезы о нормальном распределении совокупности значений Ь от клонений положения головки рельса относительно линии тренда насыпи. Из чег можно сделать вывод Хнабл2 < Хкр2» следовательно характер распределения являете нормальным.

Аналогично были определены Хнаблг2 = 7,71 и Хкр22 = 15,5 для согласования ги потезы о нормальном распределении совокупности значений вертикальных напря жений а2. Из чего можно сделать вывод Хнабл2 < ХчЛ следовательно характер распре деления является нормальным.

В результате получаем функцию распределения для положения головки рельс относительно линии тренда насыпи. Общий вид функции:

-(Х+0^0212

!(х) =-=« е 2'3-«>72 (11)

При этом математическое ожидание составило 0,302 мм, среднее квадратич ное отклонение 3,007 мм.

График функции распределения положения головки рельса относительно ли нии тренда насыпи представлен на рис. 4.

Анализ полученных значений вертикальных и горизонтальных напряжени показал, что различие между этими значениями напряжений незначительно. В вид того, что максимальное воздействие на нагруженность ходовой тележки лесопо грузчика оказывают вертикальные напряжения, то было принято решение влияние горизонтальных напряжений пренебречь. ВД/ 0,4 035 0,3 0,25 0,2 0,15 ОД 0,05 0,00

-4-3 -2 -1 0 1 2 3 4 х

Рис. 4 Функция распределения положения головки рельса относительно линии

тренда насыпи

На рис. 5 представлен график вертикальных напряжений о2.

ЛШа А

90 с

Рис. 5 График вертикальных напряжений о2

Используя критерий Пирсона определяем функция распределения вертикальных напряжений.

Общий вид функции распределения вертикальных напряжений:

(Х-0,76065)2 , е з-о.ц-^

Г(х) =

(12)

0Д17т/2х

В данном случае математическое ожидание составило 0,76065-10г = 76,065 МПа, среднее квадратичное отклонение 0,117-Ю2 = 11,7 МПа.

Аналогично построению графика функции распределения высотного положения головки рельса относительно линии тренда насыпи, был построен график функции распределения вертикальных напряжений, который представлен на рис. 6.

-745-5-» -3 -2 -1 О 12 И И 7 1

Рис. 6 Функция распределения вертикальных напряжений

Для определения линейной зависимости между изменениями положения головки рельса относительно горизонта и вертикальными напряжениями, возникающими в ходовой тележке лесопогрузчика, был определен коэффициент корреляции:

- ■

35,182

г = 1

Т^оо^-л/Пт7 * (13)'

где 35,182 - ковариация кривизны подкранового пути относительно горизонта и вертикальных напряжений,

3,007 и 11,7 - соответственно среднеквадратичные отклонения пути и вертикальных напряжений.

Ях,у = 1, следовательно кривизна подкранового пути относительно горизонта и вертикальные напряжения, которые возникают в ходовой тележке крана линейно зависимы между собой.

По проведенным исследованиям можно сделать следующие выводы:

• характер распределений является нормальным;

• система линейна;

• возможно применение статистической идентификации передаточной функции.

Для оценки степени зависимости состояния подкрановых путей и нагруженно-сти ходовой тележки лесопогрузчика используем корреляционный анализ.

По имеющимся выборкам строим корреляционные функции пути и вертикальных напряжений.

- - экспернменгая нормированная

корреляционная функция - сглаженная линия эеспернмеягапьной нормированной корреляционной функции

Рис. 7 Нормированная корреляционная функция положения головки рельса относительно линии тренда насыпи

Получены аппроксимации пути и вертикальных напряжений. Аппроксимация пути:

^=*"'08И-СО50,263< (14)

где коэффициенты а и Ь соответственно равны 0,08 и 0,263. Аппроксимация вертикальных напряжений:

"0050,258/ (15)

где коэффициенты ао и Ь0 соответственно равны 0,126 и 0,258.

г «А

0.8 0.6 0.4 0Л 0 чи

■0.4 ■0,6 ■0.8

уА^Ч^Л-Ч,,-,--,.,-^

* 30 40 50 60 70 80 Я

• эксперимента нормированная корреляционная функция - сглаженная линия эесперимапальной нормфованной корреляционной функдон

Рис. 8 Нормированная корреляционная функция вертикальных напряжений.

Для упрощения исследования числовых характеристик и качественных свойств положения головки рельса относительно линии тренда насыпи и вертикальных напряжений, возникающих в ходовой тележке лесопогрузчика, используем аппроксимацию.

Графики аппроксимаций корреляционных функций пути и вертикальных напряжений представлены на рис. 9-10.

По известным методикам рассчитаны и построены графики спектральных плотностей пути и вертикальных напряжений.

Спектральная плотность пути:

°2+а2+Ь2 (16)

У^-хиСо) = 2 • а ■

(о2 +а2 -Ь2)2 -Ы-а2 -Ь2 где и - текущее значение по частоте, а = 0,08 и Ь = 0,263.

Спектральная плотность вертикальных напряжений:

(о) = 2 ао = 0,126 и Ь0 = 0,258.

(о2+а|-Ь|)2+4'

а|-Ь|

(17)

- аппроксимация корреляционной функции пути

Рис. 9 Аппроксимация корреляционной функции пути 13

- аппроксимация корреляционной фунвдин вертикальных напряжений

Рис. 10 Аппроксимация корреляционной функции вертикальных напряжений

Анализ результатов всех статистических исследований, осуществленных и в данном подразделе, и ранее, дает возможность сделать важный вывод. То, что все исследованные входные и выходные процессы описываются нормальным законом распределения, позволяет считать их стационарными и эргодическими. Все системы, которые эти процессы осуществляют, следует рассматривать как линейные с постоянными параметрами. Значит допустимо использовать корреляционную теорию случайных процессов. Основным положением этой теории является то, что она оперирует с математическими ожиданиями процессов и интегралами импульсных характеристик переходных функций динамических систем. При этом последние являются постоянными величинами. В общем виде это интерпретируется выражением:

ту = тж/0°° Л(г)йт (18)

ту = С(0) • тх

(19),

где в(0) /г(т)с?Г - постоянная для данной системы величина - интеграл импульсной характеристики переходной функции системы;

шх- математическое ожидание процесса на входе системы; шу - математическое ожидание процесса на выходе. В нашем случае:

С(0) = ? (20),

т.е.

С( 0)

76,065

251,87

МПа

0,302 мм

Данная импульсная характеристика позволяет определить математическое ожидание вертикальных напряжений в исследуемой зоне, имея значение математического ожидания микропрофиля рельсового пути для данного исследуемого лесопогрузчика типа КБ.

На рис. 11-12 изображены графики нормированных спектральных плотностей пути и вертикальных напряжений.

/ \|

N \

о 0.05 0.1 0.13 0.2 0О5 03 035 0.4 0.15 0.5

1.1/с

Рис. 11 График нормированной спектральной плотности пути •с А

У (и).

»фт. 4 г •

0.4 0.5

Ы.1/С

Рис. 12 График нормированной спектральной плотности вертикальных напряжений

В итоге получена экспериментальная нормированная амплитудно - частотная характеристика процесса:

|АО)1

* еерт.налр.

График экспериментальной нормированной АЧХ представлен на рис. 13.

м'

(21)

/1

/ 1 \

/ \

4 \

Рис. 13 Экспериментальная нормированная АЧХ По результатам проведенных исследований можно сделать следующие выво-

ды:

• динамическая система «микропрофиль подкрановых путей - максимальных вертикальных напряжений ходовой тележки» крана типа КБ-403 является линейной в динамическом смысле,

• максимумы спектральных плотностей совпадают по частоте процесса, которая равна 0,25 с"1,

• получена передаточная функция данной динамической системы в виде квадрата АЧХ,

• характеристика АЧХ позволяет для других характеристик микропрофиля пути определить вероятностные характеристики нагруженности ходовой тележки данного погрузчика при прочих равных условиях,

• данная статистическая идентификация будет использована при проверке корректности теоретической модели передаточной функции системы «микропрофиль подкрановых путей - максимальных вертикальных напряжений ходовой тележки» крана типа КБ-403.

Повышение надежности машин и их долговечности связано с достоверным определением «опасных» мест конструкции.

Для решения данной задачи использовалась бесплатная DEMO версия программного продукта ANSYS, использующая метод конечных элементов. От полной версии DEMO версия отличается ограничением в разбивке на конечные элементы. Это ограничение не влияет на моделирование геометрии ходовой тележки погрузчика типа КБ.

В результате моделирования были получены значения напряжений, возникающих в ходовой тележке лесопогрузчика (рис. 14).

.062331 Г £9.694 1*9.725 205.55Й 279.386

>¡§».978 104.S09 174.Ö41 244.472 314.3D3

Рис. 14 Напряжения, возникающие в ходовой тележке лесопогрузчика.

Описание материала:

• плотность материала 7.8* 103 кг/м3;

• модуль Юнга 2*10" Па;

• коэффициент Пуассона = 0.3;

• предел текучести по напряжениям = 0.06;

• касательный модуль = 0.1.

По результатам проведенного моделирования можно сделать следующие выводы:

• максимальные значения напряжений, принимают в месте крепления тен-зодатчиков, по оси колеса. Это связано с воздействием нагрузки, передающейся от движения колеса по подкрановым путям на ходовую тележку лесопогрузчика;

• результаты моделирования нагружения крана в статике по программе АШУЗ позволили определить постоянные составляющие

теоретической модели: К = 1570,875 (7) и П = 0,00885, в частности параметр П используется в (7) для определения промежуточного коэффициента К по данной зависимости, т.к. данные коэффициенты являются конструктивными и не зависят от режима нагружения.

Для согласия теоретических исследований с экспериментальными необходимо провести сравнение между ними.

По имеющейся теоретической модели (1) - (9) был построен график ненормированной передаточной функции амплитудно - частотной характеристики.

/ \

/ \

/

/ \

/ \

/ \

о 0.03 0.1 0.13 02 023 03

Рис. 15 Ненормированная теоретическая АЧХ В результате обработки экспериментальных данных аналогично был построен

Рис. 16 Ненормированная экспериментальная АЧХ

По известным методикам рассчитаны и построены графики спектральных плотностей пути и вертикальных напряжений.

МП» им2

25

1 -. /

/ л

у2

\ч

—=»

и ,1/с

0.05 0.1 0.15 0Л 0Л5 03 035

1 - теоретическая ненормированная спеюрапьная плотность

2 ■ экспериментальная ненормированная спектральная плотность

Рис. 17 График теоретической и экспериментальной ненормированных плотностей

Анализируя полученные результаты можно сделать следующие выводы:

• полученная динамическая модель «микропрофиль подкранового пути -нагруженность ходовой тележки» лесопогрузчика типа КБ адекватна;

• отличие площадей под кривыми графика теоретических и экспериментальных ненормированных спектральных плотностей не превышает 5 %, отличие по частоте между экспериментальной и теоретической ненормированными спектраль ными плотностями не превышает 8%;

• полученная теоретическая передаточная функция в виде квадрата АЧ! дает достоверные результаты.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В результате выполненного комплекса теоретических и экспериментальны исследований сделаны выводы и рекомендации:

1. Экспериментально доказано существование линейной корреляции мик ропрофиля пути и горизонтальных напряжений, коэффициент корреляции раве Кх.У = 1 •

2. Экспериментально доказана линейность рассматриваемой динамически системы «микропрофиль подкрановых путей - нагруженность ходовой тележки» ле сопогрузчика типа КБ, т.к. входной и выходной процессы имеют нормальный зако распределения.

3. Доказана статистическая однородность исследуемых динамически процессов, а именно стационарность и эргодичность.

4. Имеется выход на вопросы прогнозирования и повышения надежност лесопогрузчиков типа КБ. Полученная информация позволит проводить освидетел ствование технического состояния кранов типа КБ с большей достоверностью, как лесной промышленности, так и во всех остальных видах.

5. Полученная теоретическая модель передаточной функции динамической системы «микропрофиль подкрановых путей - нагруженность ходовой тележки» может использоваться по результатам сравнения для оценки нагруженности ходовой тележки лесопогрузчика типа КБ в различных условиях микропрофиля подкрановых путей при различных скоростях движения крана.

6. Сравнение теоретических и экспериментальных данных по спектральным плотностям по площади под кривыми не превышает 5%, т.е. по дисперсии процесса и 8% по частоте максимума.

7. Определена импульсная характеристика для оценки математического ожидания вертикальных напряжений в наиболее нагруженной зоне по математическому ожиданию высоты микропрофиля пути, оная для данного типа оборудования составляет 251,87 МПа/мм.

8. Полученные результаты рекомендуются для организаций, осуществляющих контроль и проектирование аналогичного подъемно-транспортного оборудования лесного комплекса.

Основные результаты работы опубликованы:

1. Маковеева Е.В., Руденко A.B. Об определении остаточного ресурса металлоконструкций грузоподъемных машин, отработавших нормативный срок службы / Проблемы корабельного машиностроения. Сборник докладов. Выпуск 4. - Северодвинск. - Севмашвтуз, 2005. - С. 8 - 13.

2. Маковеева Е.В., Мясищев Д.Г. Проведение эксперимента для определения зависимости влияния состояния подкрановых путей на ходовую тележку лесопогрузчика. / XXXVI Ломоносовские чтения в Северодвинске. Сборник докладов. -Северодвинск: ГРЦАС; Севмашвтуз, 2008. - С. 63 - 67.

3. Маковеева Е.В., Мясищев Д.Г. Проведение эксперимента для определения зависимости влияния состояния подкрановых путей на ходовую тележку лесопогрузчика / Вестник Архангельского государственного технического университета. - Архангельск, 2007. - Вып.72. - С. 68 - 71.

4. Маковеева Е.В., Мясищев Д.Г. Статистическая идентификация динамической системы: «микропрофиль подкрановых путей - нагруженность ходовой тележки» крана типа КБ. / Высокие технологии, исследования, промышленность. Т.4: сборник трудов Девятой международной научно-практической конференции «Исследование, разработка и применение высоких технологий в промышленности», СПб.: Изд-во Политехи, ун-та, 2010. - С. 248 - 249.

5. Маковеева Е.В. Статистическая идентификация динамической системы: «микропрофиль подкрановых путей - нагруженность ходовой тележки» крана типа КБ. / Лесн. журнал - 2011 - № 1 - С. 12-16 (Изв. высш. учеб. заведений).

Ваши отзывы на автореферат в двух экземплярах с заверенными подписями просим направлять по адресу: 163002, г. Архангельск, ул. наб. Северной Двины, д. 17, С(А)ФУ, ученому секретарю диссертационного совета Д212.008.01 Земцов-скому А.Е.

Подписано в печать 26.01.2011. Формат 70x84/16. Усл. печ. л. 1,00. Тираж 100 экз. Заказ №895.

Редакционно - издательский отдел Севмашвтуза 164500, г. Северодвинск, ул. Воронина. 6

Введение.

1. Анализ состояния вопроса и задачи исследований.

1.1. Классификация лесопогрузчиков, применяемых на нижних складах.

1.2. Классификация кранов.

1.3. Нагрузки, действующие на краны.

1.4. Особенности применения различных видов кранов на определенных работах, выполняемых на нижних складах.

1.5. Краны - лесопогрузчики типа КБ.

1.6. Крановый путь.

1.7. Анализ научных исследований лесопогрузчиков типа КБ.

1.8. Цели и задачи исследований.

2. Теоретические исследования по выбору и обоснованию модели для нахождения передаточной функции.

2.1. Методы исследования в статистической динамике.

2.2. Основные положения по вариационному исчислению.

2.3. Разработка динамической модели системы «микропрофиль подкрановых путей - нагруженность ходовой тележки» лесопогрузчика типа КБ.

2.4. Выводы.

3. Методика экспериментальных исследований нагруженности ходовой тележки крана типа КБ и подкрановых путей.

3.1. Тензометрирование.

3.2. Оборудование и аппаратура исследований.

3.2.1. Нивелир и нивелирная рейка.

3.2.2. Микропроцессорная многоканальная тензометрическая система ММТС - 64.01.

3.2.3. Тензорезисторы.

3.3. Условия эксперимента.

3.4. Выводы.

4. Результаты экспериментальных исследований.

4.1. Результаты экспериментальных исследований по полученным данным.

4.1.1. Определение корреляционной связи нагруженности ходовой тележки погрузчика типа КБ и микропрофиля подкранового пути.

4.1.2. Определение коэффициента корреляции Пирсона для определения линейной зависимости между кривизной подкранового пути относительно горизонта и вертикальными напряжениями.

4.1.3. Статистическая идентификация динамической системы «микропрофиля подкрановых путей — нагруженность ходовой тележки» погрузчика типа КБ.

4.1.4. Определение импульсной характеристики.

4.1.5. Результаты численного исследования.

4.2. Сравнение теоретических и экспериментальных данных.

4.3. Выводы.

В настоящее время на промышленных предприятиях многих отраслей промышленности, существует проблема обеспечения безопасной эксплуатации технологического оборудования. Особенно остро данная проблема характерна для лесного комплекса. Большинство единиц оборудования давно выработали нормативный срок службы, в том числе и такое оборудование повышенной опасности, как краны - лесопогрузчики [42].

Для обеспечения безопасной эксплуатации кранов-лесопогрузчиков выполняется техническое освидетельствование, с целью продления срока службы безопасной эксплуатации. Краны-лесопогрузчики эксплуатируются в условиях циклических нагружений и воздействия окружающей среды, что приводит к коррозии, постепенному ухудшению прочностных характеристик материала и появлению развивающихся трещин в наиболее нагруженных зонах крановых металлоконструкций. Поэтому актуальной задачей повышения эксплуатационной эффективности лесопогрузчиков типа КБ является создание технологических систем, обеспечивающих своевременное и качественное выполнение работ по техническому обслуживанию техники.

Проведение технического освидетельствования с оценкой остаточного ресурса, является сложной технической задачей. Необходимо привлечение обученных специалистов и использование сложнейшей измерительной техники. В настоящее время оценка технического состояния лесопогрузчиков осуществляется по бальной системе [23, 52, 68, 69]. Такая методика не позволяет с достаточной точностью определить срок безопасной эксплуатации крана и назначить время следующего освидетельствования. Следует отметить, что методик прогнозирования остаточного ресурса ходовых тележек лесопогрузчиков в настоящее время не существует, несмотря на то, что повреждения ходовых тележек часто приводят к авариям кранов. В связи, с чем актуальной задачей является разработка методики по определению влияния состояния подкрановых путей на нагруженность ходовых тележек погрузчиков типа КБ.

Целью диссертационной работы является выявление зависимости влияния состояния подкрановых путей на нагруженность ходовой тележки лесопогрузчика типа КБ.

Объектом исследования является кран башенный передвижной (лесопогрузчик) КБ — 403, 1987 г. выпуска. Предприятие — изготовитель — ПО «Завод «Красное Сормово», г. Горький. Максимальная грузоподъемность - 8 тонн. Максимальный вылет — 30 м, база -6 м, скорость подъема - 22,5 м/мин, скорость передвижения крана — 18,2 м/мин, материал ходовой рамы — 09Г2С -12. Группа режима работы механизмов: главного подъема - легкий (4К); подъема стрелы - легкий (4К); передвижения крана — легкий (4К); поворота -легкий (4К). Шпалы -1=1,35 м, рельсы - Р - 65.

Предметом исследования является процесс изменения напряжений, возникающих в ходовой тележке лесопогрузчика типа КБ, при движении крана по неровностям подкранового пути.

Методологической основой диссертационного исследования является комплекс методов анализа свойств и возможностей совершенствования сложных многофункциональных систем: системный- и экспертный^ анализ, математическое, имитационное; и компьютерное моделирование, теория эксперимента, информационные технологии.

Научная новизна исследования состоит в комплексном изучении процесса возникновения напряжений' в ходовой тележке ¡лесопогрузчика типа КБ при движении крана по неровностям подкранового пути. Впервые поставлена1 задача исследования влияния состояния подкрановых, путей на нагруженность; ходовой: тележки* лесопогрузчика. Имеется выход на вопросы прогнозирования и повышения надежности лесопогрузчиков типа КБ.

Практическая значимость полученных результатов данной работы заключается в возможности ее использования специалистами организаций, проводящих техническую диагностику и техническое освидетельствование оборудования данного типа, применяемого на различных производствах.

Апробация и реализация результатов работы. Основные результаты исследования, сформулированные в диссертации, опубликованы; апробированы в установленном порядке и доложены на научно-практической конференции, посвященной 40 - летию Севмашвтуза (Северодвинск, июнь 2005 г.); XXXV Ломоносовских чтениях (Архангельск, февраль 2007 г.); научно — практической конференции в Архангельской области ГРЦАС и Севмашвтуза (Северодвинск, ноябрь 2007 г.); научно — практической конференции, посвященной 80 - летию

АГТУ (ноябрь 2009 г.); Девятой международной научно - практической конференции (Санкт - Петербург, апрель 2010 г.).

Основные научные положения и результаты исследования, выносимые на защиту:

1. Результаты теоретических исследований по выбору и обоснованию динамической модели для нахождения передаточной функции.

2. Динамическая модель системы «микропрофиль подкрановых путей - нагруженность ходовой тележки» лесопогрузчика типа КБ.

3. Методика экспериментальных исследований нагруженности ходовой тележки крана типа КБ и подкрановых путей.

4. Результаты программного моделирования нагруженности ходовой тележки лесопогрузчика типа КБ.

5. Результаты экспериментальных исследований по установлению влияния состояния подкрановых путей на нагруженность ходовой тележки лесопогрузчика типа КБ.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ. Теоретические и экспериментальные исследования по влиянию подкрановых путей на нагруженность ходовой тележки лесопогру^ КБ позволяют сделать следующие выводы:

1. Экспериментально доказано существование линейной микропрофиля пути и горизонтальных напряжений, коэффициент равен Ы.х,у = 1 • о стояния типа

М=>реляции ►Зрреляции

2. Экспериментально доказана линейность Рассм^*^~хгр:иваемой динамической системы «микропрофиль подкрановых путей — наг^г>-^з^з>Ке11ность ходовой тележки» лесопогрузчика типа КБ, т.к. входной и выходнод^жг процессы имеют нормальный закон распределения.

3. Доказана статистическая однородность исследуемых ди^^^г^^лугических процессов, а именно стационарность и эргодичность.

4. Имеется выход на вопросы прогнозирования и надежности лесопогрузчиков типа КБ. Полученная информац проводить освидетельствование технического состояния кранов большей достоверностью, как в лесной промышленности, так остальных видах.

5. Полученная теоретическая модель передаточной: функции динамической системы «микропрофиль подкрановых путей - наг~~Ц==>зокенность ходовой тележки» может использоваться по результатам сравнениям .^хля оценки нагруженности ходовой тележки лесопогрузчика типа КБ в различных условиях микропрофиля подкрановых путей при различных скоростях движения крана.

6. Сравнение теоретических и экспериментальных данных по спектральным плотностям по площади под кривыми не превышает 5%, т.е. по дисперсии процесса и 8% по частоте максимума.

7. Определена импульсная характеристика для оценки математического ожидания вертикальных напряжений в наиболее нагруженной зоне по математическому ожиданию высоты микропрофиля пути, она для данного типа оборудования составляет 251,87 МПа/мм.

8. Полученные результаты рекомендуются для организаций, осуществляющих контроль и проектирование аналогичного подъемно-транспортного оборудования лесного комплекса.

100

1. Адлер Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий - М.: Наука, 1976. - 279 с.

2. Александров М.П. Грузоподъемные машины: Учебник для вузов. -М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана; Высшая школа, 2000. 552 с.

3. Андреев В.Н. Надежность лесных машин и оборудования: Учебн. пособие. Л., ЛТА, 1991. 152 с.

4. Андреев В.Н., Миляков В.В., Балихин В.В., Романенко В.И. Ремонт и техническая эксплуатация лесохозяйственного оборудования. Л.: Агропроиздат, 1989. -312 с.

5. Башенные краны / Л.А. Невзоров, A.A. Зарецкий, Л.М. Волин и др. М.: Машиностроение, 1979. — 292 с.

6. Беккер И.Г. Краны грейферные, механизмы в лесной и деревообрабатывающей промышленности. М.: Лесная промышленность, 1978 г. - 224 с.

7. Беляев Н.М. Сопротивление материалов М.: Наука, 1976.-608 с.

8. Бен дат Д., Пирсол А. Применение корреляционного и спектрального анализа. М.: Мир, 1983. - 312 с.

9. Березовский Ю.А. Детали машин. Учебник для машиностроительных техникумов.; М.: Машиностроение, 1983 г. -384 с.

10. Болотин В.В. Методы теории вероятности и теории надежности в расчетах сооружений. — 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Стройиздат, 1982. 351 с.

11. Болотин В.В. Прогнозирование ресурсов машин и конструкций. — М.: Машиностроение, 1984. 312 с.

12. Болотин В.В. Ресурс машин и конструкций. М.: Машиностроение, 1990.-448 с.

13. Болотин В.В. Статистические методы в строительной механике. -М.: Стройиздат, 1961, 202 с.

14. Бородулин И.П. Основы теории, расчет и конструирование локомотивов. М.: Машиностроение, 1969 г. - 264 с.

15. Босой Е.С. Теория, конструкция и расчет сельскохозяйственных машин /Е.С. Босой,. О.В. Верняев, И.И. Смирнов, Султан-Шах; под ред. Босого Е.С. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1978. - 567 с.

16. Брауде В.И., Семенов Л.Н. Надежность подъемно-транспортных машин. Л.: Машиностроение, 1986. — 183 с.

17. Вайнберг Д.В. Концентрация напряжений в пластинах около отверстий и выкружек. Киев: Изд-во Техника, 1969. - 221 с.

18. Веденяпин Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных М.: Колос, 1967- - 159 с.

19. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. — М.: Наука, 1969. 564 с.

20. Вентцель Е.С. Теория вероятностей и ее инженерные приложения / Е.С. Вентцель, Л.А. Овчаров. М.: Высш. шк., 2000. - 480 с.

21. Вентцель Е.С. Теория случайных процессов и ее инженерные приложения / Е.С. Вентцель, JI.A. Овчаров. М.: Издательский центр «Академия», 2003. - 432 с.

22. Вольф В.Г. Статистическая обработка опытных данных М.: Колос, 1966. - 134 с.

23. Воскобойников И.В. Техническое диагностирование лесозаготовительных машин. -М.: Лесная промышленность, 1987. 192 с.

24. Гмурман В.Е. Теория вероятностей и математическая статистика. -М.: Высшая школа, 1977. 479 с.

25. Голенищев A.B., Щевелев Ю.В. Грузоподъемные краны лесопромышленных предприятий: монография/ Урал. гос. лесотехн. ун-т, УралНИИЛП. Екатеринбург: УГЛТУ., 2006. - 343 с.

26. ГОСТ 21878-76. Случайные процессы и динамические системы. -М.: Изд-во Стандартов, 1976. 30 с.

27. ГОСТ 28609-90. Краны грузоподъемные. Основные положения расчета. -М., 1990. 8 с.

28. Григорьев Н.И. Нагрузки кранов. М.: Л.: Машиностроение, 1964. - 168 с.

29. Гурский Д.А. Вычисления в MathCAD Минск: Новое знание, 2003.-814 с.

30. Добронравов B.B. Курс теоретической механики / В.В. Добронравов, H.H. Никитин, A.JI. Дворников. М.: Высшая школа, 1966. -624 с.

31. Зарецкий A.A. Расчет металлоконструкций башенных кранов на усталость / / Тр. ВНИИСтройдормаш. 1979. - №85. - С. 15-25.

32. Казак С.А. Усилия и нагрузки в действующих машинах. -Свердловск, 1961. 147 с.

33. Когаев В.П. Расчеты на прочность при напряжениях, переменных во времени / Под ред. А.П. Гусенкова. М.: Машиностроение, 1993. - 364 с.

34. Коллинз Д. Повреждение материала в конструкциях. Анализ, предсказание, предотвращение. М.: Мир, 1984. — 624 с.

35. Корн Т. Справочник по математике. Для научных работников и инженеров М.: Наука, 1977. - 831 с.

36. Круг Г.К. Статистические методы в инженерных исследованиях -М.: Высшая школа, 1983. 216 с.

37. Кудрявцев И.В., Наумченков Н.Е. Усталость сварных конструкций.- М.: Машиностроение, 1976. 270 с.

38. Лампси Б.Б. Прочность тонкостенных металлических конструкций.- М.: Стройиздат, 1987. 270 с.

39. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики. Т. II.- 1983.-640 с.

40. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов М.: Колос, 1981. - 382 с.

41. Маковеева Е.В., Мясищев Д.Г. Вестник Архангельского государственного технического университета. Сер. Информационные технологии. — Архангельск: Архангельский государственный технический университет, 2007.- Вып. 72. — С. 68-71.

42. Маковеева Е.В., Руденко A.B. Проблемы корабельного машиностроения. Сборник докладов. Выпуск 4. — Северодвинск. Севмашвтуз, 2005.-С. 8-17.

43. Мартынов Б.Г. Методы и средства диагностирования машин лесного и сельскохозяйственного назначения.: Учебное пособие, СПб., 1998. — 96 с.

44. Математическая статистика в технологии машиностроения. / И.С. Солонин М.: Машиностроение, 1972. - 216 с.

45. Машиностроение. Энциклопедия. Ред. совет: К.В. Фролов (пред.) и др. М.: Машиностроение. Сельскохозяйственные машины и оборудование, т.1.-16 / И.П. Ксеневич, Г.П. Варламов, H.H. Колчин и др.; под. ред. И.П. Ксеневича. 1998. 720 с.

46. Машины, механизмы и оборудование лесного хозяйства: Справ. / В. Н. Винокуров, В. Е. Демкин, В. Г. Маркин и др. 2-е изд.,стер. - М.: Изд-во МГУЛ, 2002. - 440с.

47. Мельников C.B., Алешкин В.Р., Рощин П.М. Планирование эксперимента в исследованиях сельскохозяйственных процессов. М.: Транспорт, 1977. - 259 с.

48. Механика разрушения и прочность материалов: Справ, пособие: В 4 т. Т. 1 / Под общ. ред. В.В. Панасюка. Киев: Наукова Думка, 1988. - 487 с.

49. Механика разрушения и прочность материалов: Справ, пособие: В 4 т. Т. 2 / Под общ. ред. В.В. Панасюка. Киев: Наукова Думка, 1988. - 620 с.

50. Механика разрушения и прочность материалов: Справ, пособие: В 4 т. Т. 3 / Под общ. ред. В.В. Панасюка. Киев: Наукова Думка, 1988. - 435 с.

51. Механика разрушения и прочность материалов: Справ, пособие: В 4 т. Т. 4 / Под общ. ред. В.В. Панасюка. Киев: Наукова Думка, 1990. - 680 с.

52. Михлин В.М., Сельцер A.A. Методические указания по прогнозированию технического состояния машин. — М.: Колос, 1972. — 216 с.

53. Монтгомери Д. К. Планирование эксперимента и анализ данных: Пер. с англ. — Л.: Судостроение, 1980. — 384 с.

54. Мхитарян B.C., Трошин Н.И. Исследование зависимостей методами коррелящш и регрессии. — М.: МЭСИ, 1991. 122 с.

55. Мюнзе В.Х. Усталостная прочность сварных стальных конструкций. М.: Машиностроение, 1964. - 311 с.

56. Натансон Н.П. Краткий курс высшей математики М.: Наука, 1968.721 с.

57. Никол аенко H.A., Ульянов C.B. Статистическая динамика машиностроительных конструкций. М., Машиностроение, 1977. - 368 с.

58. Новицкий П.В., Зограф И.А. Оценка погрешностей результатов измерений. JL: Энергоатомиздат, Ленинградское отделение, 1985.-248 с.

59. Основы лесного хозяйства. Учебное пособие /Г.М. Куликов, В.Н. Старжинский и др. Екатеринбург: УГЛТА, 2000 г. 352 с.

60. ПБ 10-382-00. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов. — М.: 2001. 127 с.

61. Пестриков В.М., Морозов Е.М. Механика разрушения твердых тел. СПб.: Профессия, 2002. - 320 с.

62. Петерсон Р. Коэффициенты концентрации напряжений. М.: Мир, 1977 г.-302 с.

63. Пособие по расчету элементов стальных конструкций (к СТО 24.095821-01-93). -М.:ВНИИПТМАШ, 1993.- 119 с.

64. Пошарников Ф.В. Технология и техника в лесной промышленности. Учебное пособие в 2-х частях. Воронеж: Воронежская гос. лесотехн. акад., 1998 г.-41 с.

65. Применение метода конечных элементов к расчету конструкций: Учеб. пособие для вузов / P.A. Хечумов, Х.Кеплер, В.И. Прокопьев: Под общ. ред. P.A. Хечумова. М.: Изд-во Ассоциации строительных вузов, 1994. -353 с.

66. Проблемы динамики и прочности исполнительных механизмов и машин. Материалы науч. конф. / Астрахан. гос. техн. ун-т. Астрахань: Изд — во АГТУ, 2002.-316 с.

67. Пронников A.C. Надежность машин. М.: Машиностроение, 1978. - 590 с.

68. Прохоров В.Б. Эксплуатация машин в лесозаготовительной промышленности. — М.: Лесная промышленность, 1978. — 304 с.

69. Рабинович С.Г. Погрешности измерений. — Л.: Энергия, 1978. -261 с.

70. РД 10-112-3-97. Методические указания по обследованию грузоподъемных машин с истекшим сроком службы. Часть 3. Башенные, стреловые несамоходные и мачтовые кран, краны — лесопогрузчики. / СКТБ БК. -М., 1997, 74 с.

71. РД 10-112-1-04. Рекомендации по экспертному обследованию грузоподъемных машин. Основные положения./М. 2004 , 33 с.

72. РД 10-117-95 Требования к устройству и безопасной эксплуатации рельсовых путей козловых кранов. /НПО ОБТ, 2001, 35 с.

73. РД 10-138-97. Комплексное обследование крановых путей грузоподъемных машин. Часть 1. Общие положения. Методические указания. --М., 2004, 39 с.

74. РД 22.16-96. Машины грузоподъемные. Выбор материалов для изготовления, ремонта и реконструкции сварных стальных конструкций / АО «ВНИИСтройдормаш». М., 1996.

75. РД 24.090.97-98. Оборудование подъемно-транспортное. Требования к изготовлению, ремонту и реконструкции металлоконструкций грузоподъемных кранов / АО «ВНИИПТМАШ». М., 1998. - 35 с.

76. Савин Г.Н., Тульчий В.И. Справочник по концентрации напряжений. Киев.: Вища школа, 1976. - 411 с.

77. Савочкин В. А., Дмитриев A.A. Статистическая динамика транспортных и тяговых гусеничных машин. — М., Машиностроение, 1993 г. -320 с.

78. Свешников A.A. Прикладные методы теории случайных функций / -М.: Наука, 1968.-463 с.

79. Серов A.B., Миляков В.В., Назаренко A.C. Техническая эксплуатация лесозаготовительного оборудования. — М.: Лесная промышленность, 1987.— 271 с.

80. Смирнов Н.В., Дунин Барковский И.В. Курс теории вероятностей и математической статистики. - М.: Наука, 1969. - 511 с.

81. СНиП 2.01.07-85. Нагрузки и воздействия / Госстрой России. — М.: ГУП ЦПП, 2003.-44 с.

82. СНиП 3.08.01 85. Механизация строительного производства. Рельсовые пути башенных кранов / Госстрой СССР, 1985. - 23 с.

83. Соколов С.А. Вероятностные основы расчета ресурса металлических конструкций по методу предельных состояний / / Проблемы машиностроения и надежность машин. 1997. - №4. - с. 105-112.

84. Сопротивление материалов / Под ред. H.A. Костенко. Изд-е 2-е, испр. и дополн. М.: Высшая школа, 2004. - 432 с.

85. Справочник по кранам: В 2 т Т.2 / М.П. Александров, М.М. Гохберг, A.A. Ковин и др.; Под общ. ред. М.М. Гохберга. Л.: Машиностроение, 1988. — 559 с.

86. Справочник по технологическим и транспортным машинам лесопромышленных предприятий и техническому сервису /Под общ. ред. В.В.Быкова, А.Ю. Тесовского. М.: Изд-во МГУлеса, 2000 г. 553 с.

87. Степнов М.Н. Статистические методы обработки результатов механических испытаний. Справочник. М.: Машиностроение, 1985. - 232 с.

88. СТО 24.09-5821-01-93. Краны грузоподъемные промышленного назначения. Нормы и методы расчета элементов конструкций / Стандарт ВНИИПТМАШ. М., 1993. - 136 с.

89. Сухарев И.П. Экспериментальные методы исследования деформаций и прочности. М.: Машиностроение, 1987. - 216 с.

90. Тарг СМ. Краткий курс теоретической механики /— М.: Наука, 1972.-471 с.

91. Технология и проектирование лесных складов. Учебное пособие / А.К. Редькин и др. М.: Экология. 1991. 288 с.

92. Тимошенко С.П. История науки о сопротивлении материалов. М.: Гос. издательство технико - теоретической литературы , 1957. — 536 с.

93. Тимошенко С.П. Устойчивость упругих систем. — М.; JL: ОГИЗ-Гостехиздат, 1946. — 532 с.

94. Толстов Г.П. Ряды Фурье М.: Наука, 1980. - 381 с.

95. Труханов В.М. Надежность изделий машиностроения. Теория и практика. М.: Машиностроение, 1996. - 336 с.

96. Тюрин Ю.Н. Статистический анализ данных на компьютере / Ю.Н. Тюрин, A.A. Макаров, под ред. В.Э. Фигурнова М.: ИНФРА -М.: 1998.-528 с , ил.

97. Фаддеев М.А. Экспериментальная обработка результатов эксперимента. — СПб.: Изд-во «Лань», 2008. 128 с.

98. Филин А.П. Прикладная механика твердого деформируемого тела. T.II. М.: Наука, 1978. - 616 с.

99. Хеллан К. Введение в механику разрушения. М.: Мир, 1988.364с.

100. Шелгунов Ю.В. и др. Технология и оборудование лесопромышленных предприятий. Учебник. М.: МГУ Л, 1997 г., 589 с.

101. Школьник JI.M. Методика усталостных испытаний: Справочник. -М.: Металлургия, 1978. 304 с.

102. Шпете Г. Надежность несущих строительных конструкций. М.: Стройиздат, 1994. - 288 с.

103. Щупляков С.М. Колебания и нагруженность трансмиссии автомобиля. -М.: Транспорт, 1974. — 328 с.

104. Becker R. The great book of mobile and crawler cranes. Griesheim: KM-Verlags GmbH, 2001. 26lp.

105. EN 12999:2002. Cranes-Loader cranes. Brusseles, 2002. - 96 p.

106. Maddox S. The Effect of Plate Thickness on the Fatigue Strength Fillet Welded Joints. Afington: Weld. Inst., 1987. 45p.