автореферат диссертации по технологии, машинам и оборудованию лесозаготовок, лесного хозяйства, деревопереработки и химической переработки биомассы дерева, 05.21.01, диссертация на тему:Разработка и обоснование параметров механизма поворота захвата лесопогрузчика перекидного типа

На правах рукописи

Аверьянов Вячеслав Сергеевич

РАЗРАБОТКА И ОБОСНОВАНИЕ ПАРАМЕТРОВ МЕХАНИЗМА ПОВОРОТА ЗАХВАТА ЛЕСОПОГРУЗЧИКА ПЕРЕКИДНОГО ТИПА

05 21 01- Технология и машины лесозаготовок и лесного хозяйства

АВТОРЕФЕРАТ

диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук

ооз 1 г-ч^о«-"

Красноярск 2007

003174260

Работа выполнена на кафедре «Технологий и машин природообустройства» Сибирского государственного технологического университета

Научный руководитель

Официальные оппоненты

доктор технических наук, профессор Полетайкин Владимир Федорович

доктор технических наук, профессор Лозовой Владимир Андреевич

доктор технических наук, профессор Козлов Владимир Игоревич

Ведущая организация

- ОАО «Красноярский завод лесного машиностроения»

Защита диссертации состоится « 8 » ноября 2007 г в 10®® на заседании диссертационного Совета Д 212 253 04 при Сибирском государственном технологическом университете по адресу 660049, Красноярск, проспект Мира 82

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке Сибирского государственного технологического университета

Автореферат разослан « 2007 1

Ученый секретарь диссертационного совета / Мелешко А В

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ Актуальность темы

Наиболее энергоемкими в лесной промышленности являются погрузочно-разгрузочные, штабелевочные и другие переместительные операции, поэтому вопросы создания подъемно-транспортных машин с оптимальными характеристиками являются актуальными

В настоящее время в лесной промышленности России на погрузке древесного сырья в виде хлыстов и деревьев с кроной применяются лесопогрузчики перекидного типа классов грузоподъемности 25 - 40 кН (ЛТ-65Б, ЛТ-188, ЛТ-240) В конструкциях выпускаемых лесопогрузчиков применяется механизм поворота нижней челюсти захвата, состоящий из звездочек и роликовых цепей, установтенных в жесткие направляющие В процессе эксплуатации лесопогрузчиков возникают следующие характерные неисправности данного механизма износ зубьев звездочек, образование кольцевых канавок на пальцах цепи в зоне контакта со щеками, износ отверстий щек цепи механизма в продольном направлении Эти неисправности вызывают порывы цепей и другие отказы при наработке менее установленного ресурса машины Из анализа материалов эксплуатационных испытаний на надежность опытных и серийных образцов лесопогрузчиков можно сделать вывод о том, что наиболее слабыми элементами механизма поворота нижней челюсти является роликовая цепь и звездочка Для повышения надежности указанного механизма требуется проведение комплексных научно-исследовательских и опытно-конструкторских работ по созданию эффективных конструкций механизмов поворота захвата лесопогрузчиков перекидного типа

Проведенный анализ материалов патентного фонда за последние 40 лет показал, что существует ряд изобретений, касающихся механизмов поворота захвата, в конструкциях которых звездочка и цепь заменены рычажными звеньями Рычажные механизмы более надежны за счет меньшего количества шарнирных звеньев Но эти механизмы не получили распространения в конструкциях лесопогрузчиков перекидного типа, что объясняется отсутствием результатов исследований и обоснований их кинематических параметров и динамических нагрузок, возникающих в процессе набора пачки лесоматериалов Следовательно, тема диссертации, направленная на обоснование параметров и разработку конструкции механизма поворота захвата лесопогрузчика перекидного типа, является актуальной

Целью работы является совершенствование кинематики и динамики механизма поворота захвата гусеничных лесопогрузчиков перекидного типа классов 25 — 40 кН

Задачи исследования Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи

1 Разработать и обосновать кинематическую схему и конструкцию механизма поворота захвата гусеничного лесопогрузчика перекидного типа

2 Разработать математические модели систем «Лесопогрузчик -груз», «Механизм поворота - груз», «Механизм поворота - рабочий орган -груз», учитывающие влияние на величину динамических нагрузок в элементах конструкции механизма поворота конструктивных и эксплуатационных факторов в процессе набора пачки лесоматериалов

3. Исследовать влияние на динамическую нагруженность элементов конструкции механизма поворота эксплуатационных и конструктивных факторов Выполнить обоснование параметров кинематики механизма поворота захвата рычажного типа

4 Выполнить экспериментальные исследования с целью проверки адекватности математических моделей и достоверности полученных результатов

Объектами исследований являются лесопогрузчики перекидного типа, процессы набора пачки лесоматериалов, динамика системы «лесопогрузчик -груз»

Предметом исследований является рычажный механизм поворота захвата лесопогрузчика перекидного типа

Методы исследования Методы математического и имитационного моделирования с применением ЭВМ, теория планирования эксперимента, методы тензометрирования с применением информационно-измерительной системы

Научная новизна

1 Разработаны математические модели процесса набора груза лесопогрузчиком перекидного типа, позволяющие выполнять оптимизацию конструктивных параметров рычажного механизма поворота захвата на стадии проектирования

2 Впервые выполнен анализ кинематики и динамики рычажного механизма поворота захвата лесопогрузчика перекидного типа

Практическая значимость работы

Разработан рычажный механизм поворота захвата (заявка на предполагаемое изобретение № 204107207/11 от 10 03 2004), обеспечивающий снижение динамических нагрузок на элементы конструкции рабочего оборудования Результаты исследований могут быть использованы при проектировании рычажных механизмов поворота рабочих органов лесных машин

Результаты исследований динамики процессов набора груза и влияния на уровень нагруженности механизма поворота захвата конструктивных и эксплуатационных факторов обеспечивают повышение надежности механизмов поворота захвата лесопогрузчиков перекидного типа

Реализация работы Результаты работы приняты ОАО «Завод Краслесмаш» для использования при проектировании лесопогрузчиков, а так же внедрены в учебный процесс Сибирского государственного технологического университета на кафедре «Технологий и машин природообустройства»

Апробация работы. Результаты исследований и разработок докладывались и обсуждались на Всероссийских научно-практических конференциях «Химико-лесной комплекс - проблемы и решения» в 2004 -2006 гг, на семинарах кафедры «Технологий и машин природообустройства» СибГТУ

Публикации По теме диссертации опубликовано 7 печатных работ

Основные положения, выносимые на защиту

1 Кинематическая схема рычажного механизма поворота захвата лесопогрузчика перекидного типа

2, Математические модели систем «Лесопогрузчик - груз», «Механизм поворота - груз», «Механизм поворота - рабочий орган - груз» в процессе набора пачки лесоматериалов

3 Методика обоснования параметров механизма поворота захвата с учетом инерционных сил, возникающих при движении лесопогрузчика в процессе внедрения захвата в штабель, установившемся движении штоков гидроцилиндров и неравномерном вращении нижней челюсти с грузом по критерию максимальных нагрузок на штоки гидроцилиндров привода поворота захвата

4 Результаты экспериментальных исследований нагруженности элементов конструкции захвата в процессе набора груза

Личное участие автора заключается в разработке основных положений, определяющих новизну и практическую значимость, определении целей и задач работы Все основные научные результаты работы получены лично автором, результаты совместных исследований снабжены ссылками на соответствующие источники

Структура и объем работы Диссертация состоит из введения, четырех глав, общих выводов, библиографического списка из 106 наименований и 3 приложений Диссертация изложена на 133 страницах и содержит 28 рисунков и 21 таблицы

Работа выполнялась в 2004 - 2007 годах в Сибирском государственном технологическом университете на кафедре «Технологий и машин природообустройства»

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении дается обоснование актуальности темы диссертации

В первой главе работы приводится обзор конструкций механизмов поворота захвата и исследований процесса набора лесоматериалов челюстными лесопогрузчиками, сформулированы цель и задачи исследований

Проведенный сравнительный анализ нагруженности элементов механизмов поворота захвата с рычажными звеньями показал, что их недостатком является наличие перегруженных элементов конструкции, таких как направляющие, что снижает надежность Недостатками механизма, содержащего звездочки и роликовые цепи являются сложность конструкции

из-за большого количества шарпирно "соединенных звеньев, что также тедет к снижению надежности лесопогрузчика. В связи с этим возникает необходимость создания конструкции механизма попорота захвата, обеспечивающего повышение надежности лесопогрузчика перекидного типа.

Предложен механизм поворота захвата (заявка 204107207/11 от 10.03.2004 п соавторстве с Гуськовым С. Ю.) (рисунок 1) лесопмрузчика перекидного типа, состоящий из гидроцилипдра 3, смонтированного на стреле 1, шток которого шарнирно соединен с коромыслом 6 и тягой 5 по цо рота рычага 4, соеди пени ого с нижней челюстью 2 по средствам шдицевого соединения. Неподвижная стойка 7 закреплена via стреле 1.

Рисунок 1 - Механизм поворота захвата

Механизм работает следую!цим образом: при втягивания штока гидроцилиндра 3 тяга 5, связанная со штоком, поворачивает рычаг 4, и нижняя челюсть 2 закрывается. Угол поворота челюсти составляет 181°.

Преимуществами предлагаемо]-о механизма являются простота конструкции за счет применения более простых составляющих элементов, малое количество шарнирно соединенных между собой звеньев, что обеспечивает повышение надежности лесопогрузчика. Механизм не содержит направляющих, подвергающихся действию значительных нагрузок в режиме набора груза, что вызывает их износ, вследствие чеш возникают дополнительные на1рузки на рабочее оборудование лесопшруэтшса.

Вопросами исследования динамики процесса набора лесоматериалов захватами челюстного типа занимались В С Кузин, В А Драгомиров, В Ф Ильин, Б Н Мирошниченко, В И Шустов и др В работах указанных авторов рассмотрен режим внедрения захвата лесопогрузчика в штабель лесоматериалов, его силовые и энергетические показатели

По результатам анализа опубликованных работ можно сделать следующие выводы

1 Отсутствуют работы по исследованию влияния на нагруженность механизма поворота захвата эксплуатационных и конструктивных факторов

2 В имеющихся работах по исследованию процесса набора груза не решен вопрос создания оптимальной конструкции механизма поворота захвата, обеспечивающей снижение усилий в его элементах и повышение надежности конструкции

3 Не разработаны методы обоснования и оптимизации параметров рычажного механизма поворота захвата лесопогрузчиков перекидного типа

Во второй главе разработаны математические модели систем «Лесопогрузчик - груз». «Механизм поворота - груз». «Механизм поворота -рабочий орган - груз»

Процесс набора пачки лесоматериалов из штабеля можно разделить на два последовательных режима

1 Внедрение захвата в штабель за счет тягового усилия базового трактора

2 Отделение пачки лесоматериалов вращением нижней челюсти захвата посредством механизма поворота и гидроцилиндров

Указанные режимы по уровню и характеру действия нагрузок на элементы конструкции отличаются, поэтому в данной работе рассматриваются оба этих режима нагружения

Внедрение захвата в штабель осуществляется за счет силы тяги, создаваемой движителем при его взаимодействии с поверхностью погрузочной площадки Исследования ЦНИИМЭ показывают, что при наборе груза на захват действуют Рс - сила сопротивления перемещению захвата по грунту, Руд — сила сопротивления перемещению деревьев при упоре в захват, - сила инерции перемещаемых деревьев

Равнодействующая этих сил Р0бЩ приложена в точке, находящейся на середине высоты челюсти - Н и направлена под углом (3Р=45-56 градусов к поверхности пути (рисунок 2)

На основе уравнения тягового баланса лесопогрузчика получены уравнения движения системы «лесопогрузчик-груз» для трех вариантов работы при движении по площадке без уклона (1), при движении на спуск (2) и на подъем (3) Расчетная схема системы «лесопогрузчик-груз» для варианта движения машины на спуск представлена на рисунке 2

Офсц=-- § + С (/, ят(/?,) + со5(/?Р)), (1)

сфС„;С05(сет)=С- кт^)■ ( О / ■ ^(«„л + % (У, ■ Д„)ее«!/?,)), (2)

(3)

на спуск

На рисунке 2: Рк — касательная сила тяги; Рг - сила со противления качению; Р; - сила сопротивления уклона; Pj - сила инерции при разгоне или торможении; Р№ — сила сопротивления воздушной среды; Ркр ™ сила тйги па крюке; ггм- угол уклона погрузочной площадки.

В выражениях (1), (2), (3): Г - коэффициент сопротивления качению; С - сила тяжести лесопогрузчика; х - глубина внедрения захвата в штабель; § - коэффициент трения челюсти о грунт; ф— коэффициент сцегтясния движителя с поверхностью пути. Выражения используются для нахождения величины равнодействующей сил сопротивления внедрению в зависимости от эксплуатационных факторов (коэффициентов сцепления и сопротивления движению, угла уклона погрузочной площадки) в условиях потери сцепления движителей с опорной поверхностью.

В процессе внедрения захвата в штабель лесопогрузчик перемещает призму лесоматериала переменного объема. В это время имеет место торможение масс лесопогрузчика и груза, в элементах конструкции лесопогрузчика возникают динамические нагрузки, которые необходимо учитывать при выборе параметров механизма поворота захвата.

Для установления закономерностей влияния внешних сил на динамическую нагружешгость элементов механизма поворота и штоков гидроцилиндров привода поворота захвата, составлена расчетная схема системы «Механизм поворота - груз» (рисунок 3) и математическая модель (4). При разработке математической модели приняты следующие услоэия и ограничения: а) груз, находящийся в захвате, нижняя челюсть, элементы механизма наворота принимаются жесткими телами, сжатие, жидкости в гидроцилиндрах привода поворота захвата не учитывается; б) продольная ось челюстного захвата лесопогрузчика находится в одной вертикальной

плоскости с центром тяжести пачки хлыстов, принятой как одномассовое твердое тело; в) полезная нагрузка на рабочий орган принята равной свободной силе тяги, которую может развить лесопогрузчик; г) 0 < Км < 7°; Д) 0,06 < I < 0,25; с) 0,5 < <рщ < 1,1. Пределы варьирования эксплуатационных факторов (а1Ш, | <р,:1]) установлены на основе анализа условий эксплуатации лесопогрузчиков. Математическая модель системы «Механизм поворота -Груз» представлена в следующем виде

Рисунок 3 - Расчетная схема системы «Механизм поворота - груз»

На рисунке 3: М0 - момент силы Р0&ц относительно точки О; Мк -момент реакций связи К,« относительно точка О; М. - момент от сил инерции пачки лесоматериалов Р|„ относительно точки О; 1р - плечо действия равнодействующей сил сопротивления относительно точки О; — реакция связи в шарнире А; 1, — дайна рычага механизма; 1у - плечо действия сил инерции пачки лесоматериалов относительно -точки О; Ь - высота штабеля, перемещаемого захватом; фг, - угол естественного откоса штабеля, 11|сл -длина нижней челюсти захвата.

В уравнении (4): ш - масса лесоматериалов, передвигаемых захватом; } - ускорение лесоматериалов при наборе. Математическая модель используется для исследования режима внедрения захвата в штабель и влияния эксплуатационных (коэффициентов сцепления и сопротивления движению, угла уклона погрузочной площадки) и конструктивных (размеров звеньев механизма поворота и нижней челюсти) факторов на пагруженность элементов конструкции механизма поворота и штоков гидроцилиндров привода поворота захвата.

(4)

0,

Следующим этапом набора пачки лесоматериалом является процесс отделения ее от штабеля посредством механизма поворота и гидроцилиндров. Для моделирования работы системы и определения величины возникающих динамических нагрузок и данном режиме составлена расчетная схема системы «Механизм поворота - рабочий орган - груз» (рисунок 4).

В качестве точек приведения масс элементов конструкции и фуза приняты; центр масс груза (т, С) и ось крепления штока к коромыслу и тяге (т. В), К точке С приведены массы груза, нижней челюсти, рычага и части тяги, к точке В массы штока с поршнем, коромысла и части тяги. Положение рассматриваемой системы в любой момент времени однозначно определяют следующие параметры: угол поворота челюсти — а и угол поворота коромысла - ¡3, которые и принимаются за обобщенные координаты системы.

Рисунок 4 - Расчетная схема системы «Механизм поворота - рабочий орган - груз»

На рисунке 4: Р - усилие на штоке гидроцилиндра; Р - расстояние от оси вращения коромысла до оси вращения гидр о цилиндра; 8т|п — минимальная длина гидроцилиндра; X - ход поршня; 1К - длина коромысла; 1)сВ - переносная скорость точки В; у1Г, - скорости поступательного движения поршня со штоком; Рга — усилие на тяге механизма; Игр — расстояние от точки С до оси »ращения нижней челюсти точки О; а0 — угол между Нгр и осью ординат; Ь - расстояние от оси тяги до оси вращения нижней челюсти; —

расстояние от оси тяги до оси вращения коромысла, р0 - угол между отрезком F и коромыслом в крайнем положении, Ц - плечо действия усилия Р относительно точки D, иА - скорость поступательного движения точки А, юк, сош, сОф - угловые скорости соответственно, коромысла, поршня со штоком и груза

При разработке модели движения системы в данном режиме приняты следующие условия и ограничения а) процесс поворота нижней челюсти протекает при нулевой податливости рабочей жидкости, элементов гидропривода и звеньев механизма поворота и нижней челюсти, б) центр тяжести груза находится в одной вертикальной плоскости с продольной осью лесопогрузчика (захвата), в) 0 < а < 181°, г) 0 < X < 560 мм На основе уравнения Лагранжа второго рода составлена система дифференциальных уравнений

{j'T + JP +J.,+J,r) а = Рт l2-m„pC g R.p sin(a0+a)

' (J" +JJ P = P I, --F~-- sm(P0 + P)-Pm /, (5)

(Smln + X - v„ t)

В уравнениях (5) Jp, J4, 1Ф, JK — моменты инерции, соответственно, рычага, челюсти, груза, коромысла, J'T, J"T - моменты инерции тяги, приведенные соответственно, к токе А и к точке В, шпрс - приведенная к точке С масса поднимаемой пачки лесоматериалов, нижней челюсти и части механизма поворота Математическая модель используется для исследования режима отделения пачки лесоматериалов от штабеля и влияния параметров рычажного механизма поворота захвата на значение усилий на его элементы и штоки гидроцилиндров

В третьей главе выполнено математическое моделирование работы систем «Лесопогрузчик - груз», «Механизм поворота — груз». «Механизм поворота — рабочий орган - груз»

Для моделирования влияния эксплуатационных факторов на величину свободной силы применен метод покоординатного спуска, реализуемый в табличном процессоре Excel Определено влияние коэффициентов сцепления, сопротивления движению и угла уклона погрузочной площадки на величину свободной силы тяги, расходуемой на преодоление сил сопротивления внедрению захвата в штабель

При движении на спуск составляющая веса машины действует в сторону ее движения, увеличивая силу надвигания, а значит и нагрузки, действующие на рабочий орган Исходя из этого данный режим принят за основной На рисунке 5 представлен ряд кривых, полученных в результате моделирования режимов работы, каждая из которых соответствует углу уклона погрузочной площадки а„л = 0, 1, 2 7° и выражает зависимость величины свободной силы тяги (Рсв) от коэффициентов сцепления (<рсц) и сопротивления движению (f)

При определении внешних нагрузок на элементы конструкции захвата на основе исследований процессов взаимодействия ходовых устройств

машин с грунтом, приняты пределы варьирования эксплуатационных факторов: 0,06 <f <0,15; 0,7<<pw< ),

150000 НОМ» 130000 ' 1 I . Лч ! --6 — -5 -4 . -3 . -2

& в \

N jtr \

ноооо 10DOOO г 1 1 1 N i у 1

p 1 €

8 1 ft N 1 3

Ь 1 Ч | 1 -

70000 &300О SOOOO 40000 зоооо ■1 р t" p

Г ■К '1 4 i

| i

11 j

: iv S|

о : Я 0 ! а о, в. с И Р!?1Я Й Й 8 ¡»¡* ri ь • ojij" j с: о" cf|0|<i 'J фи Jf{&- с5 |й c^ijn. s о в и 9 0 v j.ajc'.^C'.liftijjc вл|а i o" 3(1.0 g E!i f. о о о о о а 8:.з ! :

Рисунок 5 - Зависимость свободной силы тяги при варьировании факторов а™, I, фгч для лесопогрузчика класса 25 - 30 кН (ЛТ-240)

При выполнении оптимизации параметров механизма поворота, в качестве критерия оптимальности принято усилие на штоках гидроцилиндров привода поворота захвата. Это обусловлено тем, что данный критерий достаточно полно отображает состояние системы (уровень динамических нагрузок), имеет четкий физический смысл, что соответствует требованиям к выбору критериев оптимальности. Были определены технологические требования к эффективной работе челюстного захвата: а) угол поворота нижней челюсти для обеспечения надежного зажатия груза минимального диаметра, исходя из опыта проектирования лесопогрузчиков перекидного типа, должен составлять не менее 181°; б) угол наклона нижней плоскости захвата к основанию штабеля в процессе внедрения обоснован в результате экспериментальных исследований Кузина B.C. и принимался равным 0°. В качестве варьируемых параметров приняты геометрические размеры ¡2, 14 (рисунок 4). При разработке схемы механизма во избежание соприкосновений элементов механизма и сохранения габаритов балки стрелы в месте расположения механизма поворота задавались минимальные расстояния при крайних положениях нижней челюсти: от оси вращения коромысла до оси гидроцилиндра, от оси коромысла до оси вращения нижней челюсти, от оси тяги до оси вращения нижней челюсти; опора

коромысла была расположена на нижнем срезе балки стрелы. Геометрические параметры боковины стрелы, характеристики гидроцилиндров приняты по конструкциям лесопогрузчиков классов 25 -40 кН (ЛТ-240, ЛТ-188)

С учетом принятых условий обоснованы ограничения параметров:

/0 2110лш

Jif+oTJ1 ¿475мм

/4 £358ла<

«¿181°

(6)

Задача нахождения оптимальных параметров механизма поворота захвата решена путем исследования систем «Механизм поворота - груз» и «Механизм поворота - рабочий орган - груз». Целевая функция минимизации усилия на штоках гидроцилиндров в режиме внедрения захвата в штабель представлена в следующем виде

2 РАЬ

► mm (7)

В выражениях (6), (7): Рд - усилие на рычаге механизма, равное по величине, но противоположное по направлению реакции связи в шарнире А -Ra; 10 - расстояние от оси коромысла до оси вращения нижней челюсти, а -угол поворота рычага (нижней челюсти)

Методом покоординатного спуска, реализуемым в табличном процессоре Excel, получен массив значений, из которого выбрано значение величины параметра выхода с соответствующими значениями управляемых переменных, которые являются оптимальными и соответствуют принятым конструктивным и технологическим ограничениям.

На рисунке 6 для иллюстрации результатов моделирования представлены кривые изменения усилий на штоках гидроцилиндров привода захвата в процессе отделения пачки лесоматериалов от штабеля лесопогрузчиком класса 25 - 30 кН (ЛТ - 240) до и после оптимизации параметров кинематики механизма поворота захвата в интервале угла поворота от положения челюсти при внедрении до закрытия челюстного захвата. В качестве базового варианта при выполнении оптимизации параметров была принята конструкция механизма поворота захвата, разработанная для лесопогрузчика класса 25 - 30 кН в СибГТУ Из первого уравнения системы (5) определяется усилие на тяге Рт, которое является возмущающим воздействием на механизм поворота. Из второго уравнения, получено выражение для определения усилия на штоках гидроцилиндров привода Р.

260000 240000 220000 200000 180000 160000 э: 140000 о-" 120000 100000 50000 60000 40000 20000 о

30 40 50 60 70 ВО 90 100 110 120 130 140 150 160

г—До оптимизации — Оптимальные параметры] |

Рисунок 6 - Изменение усилий на штоках гидроцилиндров привода захвата в процессе отделения пачки лесоматериалов от штабеля лесопогрузчиком класса 25-30 кН (ЛТ - 240)

Оптимизация параметров кинематики рычажного механизма позволила снизить максимальные значения нагрузок на штоки гидроцилиндров привода нижней -челюсти в процессе внедрения захвата в штабель на 15 %, в процессе отделения пачки лесоматериалов от штабеля на 29 %. Для оптимизации параметров механизма следует принимать первый случай нагружения -внедрение захвата в штабель, так как этот режим характеризуется большими нагрузками от перемещаемой массы груза и лесопогрузчика.

В четвертой главе приведены результаты экспериментальных исследований нагруженности элементов конструкции в процессе набора груза. С целью проверки адекватно оги математических моделей и достоверности результатов математического моделирования режимов работы проведены экспериментальные исследования нагрузок на элементы захвата лесопогрузчика перекидного типа. В качестве объекта экспериментальных исследований был выбран лесопогрузчик класса 35 кН (ЛТ-65Б). Экспериментальные исследования проводились в Верхнее-Бирюсинском лесничестве Учебно-опытного лесхоза СибГТУ.

В процессе экспериментальных исследований проводились измерения нагрузок па элементы конструкции лесопогрузчика при внедрении захвата в штабель. Внедрение захвата производилось в беспрокладочный штабеле лесоматериалов. Высота штабеля составляла 1,8 метра, глубина — 8 метров. Торцы бревен были выровнены. Под воздействием осадков несущая способность грунтов изменялась, вследствие чего изменялись условия движения лесопогрузчика. Тип и состояние опорной поверхности можно было охарактеризовать как грунтовая дорога & период распутицы и целина

летом, увлажненная до пластичного состояния Уклон погрузочной площадки составлял 7 градусов

В процессе экспериментальных исследований одновременно записывались следующие величины

1 Давление в нагнетательных трубопроводах гидроцилиндров привода поворота нижней челюсти

2 Напряжения в элементах конструкции нижней челюсти

Для проведения экспериментальных исследований была скомплектована информационно-измерительная система (ИИС) (рисунок 7) Основой ИИ С является персональный компьютер Pentium III с тактовой частотой 550 МГц Компонентами ИИС являются плата аналого-цифрового преобразования (АЦП) L-154, тензометрический усилитель, тензометрические датчики, преобразователь давления МП-22517 Используемые измерительные приборы обеспечивают необходимую точность измерений Вероятная относительная ошибка составила 1 % Преобразователь давления был установлен на балке стрелы и включен в трубопровод штоковой полости гидроцилиндра (рисунок 8) Тензорезисторы наклеивались на подготовленные места на ребрах щек боковины нижней челюсти для нахождения нормальных напряжений и на связи нижней челюсти лесопогрузчика между фланцем и боковиной для нахождения касательных напряжений в конструкции (рисунок 9)

Рисунок 7 - Блок-схема информационно-измерительной системы

На рисунке 7: МП1 -- преобразователь давления МГТ-225Г7; ГЗ -тензор езистор; Цн,г - гидроцилиндры привода попорота захвата.

Штуцер штто&ш полости, ГцфоишиндР-

Птчик МП-22517

Кабина.лешагрутна.

Рисунок 8 гидросистему

Бшпбит^Щ

Установка преобразователя давления МП-22517 в

Фланец

ы

ш

/А

X/

1£нзррезмппоры.} Бпкобит

\ Косынка

а)

Рисунок 9 - Схема наклейки тензорезисторов: а - на боковину нижней челюсти, б - на участок связи нижней чепюсти

С преобразователя давления МГГ-22517 снималось напряжение, которое поступало на плату аналогово-цифрового преобразователя Ь-154, Сигналы с диагоналей тензометрических мостов поступали на тстгзоус плите ль, далее на каналы штаты акаяашве- цифра ваш преобразователя и записывались на жесткий диск компьютера.

Запись результатов экспериментальных исследований осуществлялась блокам в в программе «Ро\усгС?гар|1)>, предназначенной ДЛЯ регистрации, обработки и хранения аналоговых сигналов, записанных с помощью аналого-цифровых преобразователей. Каждый блок это непрерывный набор данных, полученных для каждого канала записи. Записи на осциллограмма* отражают процесс в функции времени, ось времени располагается вдоль осциллограммы и является абсциссой графика, изменение исследуемого процесса записано по ординате (рисунок 10),

Обработка полученных экспериментальных данных осуществлялась следующим образом:

с помощью модуля послесеансовой обработки программы «PowerGraph» полученный сигнал очищался от помех,

- ординаты осциллограмм, соответствующие изгибающему (а6), крутящему (ас) моменту или давлению (Р) при максимальной силе тяге, а следовательно при максимальной силе отпора штабеля, найденные с помощью инструментов программы «PowerGraph» копировались в табличный процессор Excel,

- полученные массивы данных умножались на соответствующие тарировочные коэффициенты для преобразователя давления или тензорезисторов и получалось, соответственно, давление в штоковых полостях гидроцилиндров или напряжения в сечениях боковины и связи нижней челюсти

брепя с

Рисунок 10 - Фрагменты осциллограмм нагрузок в режиме внедрения захвата в штабель

На рисунке 10 1 - сигнал от тензометрического моста на боковине нижней челюсти, 2 - сигнал от тензометрического моста на связи нижней челюсти, 3 — сигнал от преобразователя давления МП - 22517

В результате обработки полученных экспериментальных данных, найдены усилия на штоках гидроцилиндров и изгибающий момент в сечении, а также крутящий момент, действующий на связь нижней челюсти Сила сопротивления внедрению определялась из уравнений равновесия системы относительно оси вращения захвата

Экспериментальные исследования подтвердили выводы теоретических исследований о величине нагрузок на элементы конструкции захвата лесопогрузчика перекидного типа в процессе внедрения захвата в штабель Расхождение результатов не превышает 14,8 %

16ÖO&0 IGOa^o 1400(4 13ЯИО 120QC0 ПСООО tOÜOOO ЭОООО SÖ&DO 70OOD

50GOO 40000 30ÖOO

1OÜ0O ü

Рисунок 11 - Сравнение данных теоретических и экспериментальных исследований

На рисунке 11 приведены зависимости изменения силы сопротивления внедрению при варьировании коэффициента сцепления, сопротивления движения при разных углах наклона порузочной площадки. Точками отмечены силы сопротивления внедрению, полученные в результате экспериментальных исследований.

С целью исследования зависимости нагрузок на механизм наворота от конструктивных и эксплуатационных факторов, выполнен вычислительный (машинный) эксперимент на математических моделях с использованием метода имитационнош моделирования. Для этого применялся математический аппарат планирования многофакторно то эксперимента л полученные ранее математические модели движения систем «Лесопогрузчик - груз», «Механизм поворота - рабочий орган - груз».

Регрессионные модели, полученные и результате обработки вычислительного (машинного) эксперимента позволяют оценить влияние каждого конструктивного и эксплуатационного фактора на уровень нагрузок о а элементы конструкции, эффекты парных взаимодействий факторов, определить оптимальные конструктивные параметры механизма. Расхождение значений результатов, полученных по математическим моделям и уравнениям регрессии ее превышают V%.

Уравнение регрессии для режима движения лесопогрузчика на спуск

Y|=-0,008-123084,494-Xl+l37060,255-X^l 50660,5 59 Х3+

+83 62,125-Х,Хз-8362,128-Х2Х3. (8)

В уравнении 8 У| - свободная сила тя1и, Х| - коэффициент сопротивления качению, Х2 - коэффициент сцепления, Х3 - угол уклона погрузочной площадки

Уравнение регрессии для режима отделения пачки лесоматериалов от штабеля

У3=4150863,557-9473,183 Х,-22972,382 Х2-443,41 Х3+

+48,895 Х,Х2+1,051 Х,Х3 +0,781 Х2Х3 (9)

В уравнении 9 У3-усилия на штоках гидроцилиндров, Х| - параметр кинематики Ц, Х2- параметр кинематики 12, Х3 -масса поднимаемого груза

Общие выводы

1 Разработана кинематика и конструкция рычажного механизма поворота захвата лесопогрузчика перекидного типа

2 Разработаны математические модели, позволяющие анализировать нагруженность элементов конструкции рычажного механизма поворота захвата лесопогрузчика перекидного типа в двух режимах нагружения при внедрении захвата в штабель и отделении пачки лесоматериалов от штабеля в зависимости от изменения конструктивных и эксплуатационных факторов

3 Установлены пределы варьирования основных эксплуатационных факторов (коэффициентов сопротивления движения и сцепления и угла уклона погрузочной площадки) при определении величины внешних нагрузок 0,06 < Г < 0,15, 0,7 < <рсц < 1, 0 < <хпл < 7°

4 В результате теоретических и экспериментальных исследований обоснованы оптимальные параметры рычажного механизма поворота нижней челюсти с учетом инерционных нагрузок, а также конструктивных и технологических ограничений

5 Разработаны регрессионные модели, позволяющие определять величины внешних воздействий при внедрении захвата в штабель, оптимальные кинематические параметры рычажного механизма поворота захвата, а также оценить степень влияния конструктивных (12, Ц) И эксплуатационных (коэффициентов сопротивления движения и сцепления и угла уклона погрузочной площадки) факторов на уровень динамической нагруженности элементов конструкции

6 Экспериментальными исследованиями установлено, что математическое описание сил сопротивления внедрению с помощью уравнения тягового баланса достоверно отражает величины нагрузок, действующих в процессе внедрения захват в штабель, расхождение не превышает 14,8 %, что позволяет сделать вывод об адекватности математических моделей и достоверности полученных результатов

Материалы диссертации опубликованы в следующих работах

1 Гуськов, С Ю Разработка кинематики механизма поворота захвата перекидного лесопогрузчика /СЮ Гуськов, В С Аверьянов // Лесной и химический комплексы - проблемы и решения (экологические аспекты).

НПК Сборник статей студентов и аспирантов - Красноярск СибГТУ, Часть 2,2004 -С 118

2 Гуськов, С Ю Совершенствование кинематики рабочего оборудования перекидного лесопогрузчика /СЮ Гуськов, В С Аверьянов // Лесной и химический комплексы - проблемы и решения (экологические аспекты) НПК Сборник статей студентов и аспирантов. - Красноярск СибГТУ, Часть 2, 2004 - С. 119 - 121

3, Гуськов, С Ю Методика определения приведенного веса и расчета сил на элементы привода перекидного лесопогрузчика / СЮ. Гуськов, В, С Аверьянов // Лесной и химический комплексы - проблемы и решения (экологические аспекты): НПК. Сборник статей студентов и аспирантов -Красноярск СибГТУ, Часть 2, 2004 - С. 122 - 125

4 Аверьянов, В С Определение сил сопротивления при внедрении захвата в штабель /ВС Аверьянов // Лесной и химический комплексы -проблемы и решения (экологические аспекты) НПК Сборник статей студентов и молодых ученых - Красноярск СибГТУ, Том 2, 2005 -С 185188

5 Аверьянов, В С. Исследование процесса внедрения челюстного захвата в штабель лесоматериалов /ВС Аверьянов // Лесной и химический комплексы - проблемы и решения (экологические аспекты) НПК Сборник статей студентов и молодых ученых - Красноярск СибГТУ, Том 2, 2005 -С 242-243

6 Аверьянов, В. С Моделирование процесса внедрения захвата лесопогрузчика в штабель лесоматериалов на основе вычислительного эксперимента /ВС Аверьянов И Лесной и химический комплексы -проблемы и решения (экологические аспекты) Региональная научно -практическая конференция для студентов и молодых ученых. Сборник статей - Красноярск. СибГТУ, Том 1,2006 - С 125-128

7 Аверьянов, В С. Совершенствование механизма поворота нижней челюсти захвата перекидного лесопогрузчика /ВС Аверьянов // Вестник КрасГАУ -Красноярск КрасГАУ, Выпуск 13, 2006 -С 475-480

8 Изучение биотехнологических и динамических процессов в системе лесных машин при формировании основ рационального природопользования Этап 1 - Динамические процессы в системах лесных машин [Текст] Отчет о НИР / СибГТУ ; рук. д-р с -х наук, профессор Невзоров В Н - Красноярск, 2005 - 29 с - ИНД УДК 630 232 32 - № регистр 01200506509

Отзывы на автореферат в 2-х экземплярах, заверенные печатью учреждения, просим направлять по адресу 660049, г Красноярск, проспект Мира 82, ученому секретарю диссертационного совета

Сдано в производство 2 10 07 Формат 60x84 1/16 Уел печ л 1,0 Изд № 9-015 Заказ №2239 Тираж 100 экз

Редакционно-издательский центр СибГТУ 660049, г Красноярск, пр Мира, 82

Введение.

1 Состояние вопроса. Постановка цели и задач исследования.

1.1 Направления развития лесозаготовительной техники.

1.2 Обзор конструкций и исследований механизмов поворота захвата лесопогрузчиков.

1.3 Выводы по главе. Цель и задачи исследования.

2 Разработка математической модели системы «лесопогрузчик - груз».

2.1 Режим внедрения захвата в штабель.

2.1.1 Уравнение движения лесопогрузчика.

2.1.1.1 Режим внедрения захвата в штабель при движении лесопогрузчика по поверхности без уклона.

2.1.1.2 Режим внедрения захвата в штабель при движении лесопогрузчика на подъем.

2.1.1.3 Режим внедрения захвата в штабель при движении лесопогрузчика на спуск.

2.1.2 Построение математической модели системы «Механизм поворота -груз».

2.2 Режим отделения пачки лесоматериалов от штабеля.

2.3 Выводы по главе.

3 Математическое моделирование системы «лесопогрузчик - груз» в режиме набора груза.

3.1 Исследование влияния эксплуатационных факторов на величину силы надвигания захвата лесопогрузчика.

3.2 Обоснование кинематических параметров механизма поворота захвата.

3.2.1 Режим внедрения захвата в штабель.

3.2.2 Режим отделения пачки лесоматериалов от штабеля.

3.3 Выводы по главе.

4 Экспериментальные исследования.

4.1 Вычислительный (машинный) эксперимент.

4.1.1 Разработка уравнения регрессии для режима внедрения захвата в штабель при движении лесопогрузчика на спуск.

4.1.2 Разработка уравнения регрессии для режима отделения пачки лесоматериалов от штабеля.

4.2 Экспериментальные исследования нагрузок на элементы конструкции захвата на натурном образце лесопогрузчика при наборе груза.

4.2.1 Цели и задачи исследований.

4.2.2 Методика экспериментальных исследований.

4.2.3 Информационно-измерительная система.

4.2.4 Обработка результатов.

4.2.5 Определение погрешностей измерений.

4.2.6 Результаты экспериментальных исследований.

4.3 Выводы по главе.

Актуальность темы диссертации. После выхода в 1993 г. Постановления Правительства РФ за № 604 «Об особенностях разгосударствления в лесопромышленном комплексе» произошла неоправданно быстротечная приватизация лесозаготовительных и деревообрабатывающих предприятий. Приватизация привела к дроблению крупных лесозаготовительных и деревообрабатывающих предприятий на мелкие акционерные и частные фирмы с разрушением ранее сложившихся технологических и финансовых связей. Дробление концентрированного лесопромышленного производства на мелкие, обособленные фирмы и просто бригады привело к тому, что применение высокопроизводительной, но дорогостоящей техники на лесосечных и лесоскладских работах стало не выгодно из-за большой стоимости, отсутствия квалифицированных специалистов и ремонтно-технической базы для обслуживания [1].

Наиболее энергоемкими в лесной промышленности являются погрузочно-разгрузочные, штабелевочные и другие переместительные операции, поэтому вопросы создания подъемно-транспортных машин с оптимальными характеристиками являются актуальными.

В настоящее время в лесной промышленности России на погрузке древесного сырья в виде хлыстов и деревьев с кроной применяются лесопогрузчики перекидного типа классов грузоподъемности 25 - 40 кН (JIT-65Б, JIT-188, J1T-240). В конструкциях выпускаемых лесопогрузчиков применяется механизм поворота нижней челюсти захвата, состоящий из звездочек и роликовых цепей, установленных в жесткие направляющие. В процессе эксплуатации лесопогрузчиков возникают следующие характерные неисправности данного механизма: износ зубьев звездочек, образование кольцевых канавок на пальцах цепи в зоне контакта со щеками, износ отверстий щек цепи механизма в продольном направлении. Эти неисправности вызывают порывы цепей и другие отказы при наработке менее установленного ресурса машины. Из анализа материалов эксплуатационных испытаний на надежность опытных и серийных образцов лесопогрузчиков можно сделать вывод о том, что наиболее слабыми элементами механизма поворота нижней челюсти является роликовая цепь и звездочка. Для повышения надежности указанного механизма требуется проведение комплексных научно-исследовательских и опытно-конструкторских работ по созданию эффективных конструкций механизмов поворота захвата лесопогрузчиков перекидного типа.

Проведенный анализ материалов патентного фонда за последние 40 лет показал, что существует ряд изобретений, касающихся механизмов поворота захвата, в конструкциях которых звездочка и цепь заменены рычажными звеньями. Рычажные механизмы более надежны за счет меньшего количества шарнирных звеньев. Но эти механизмы не получили распространения в конструкциях лесопогрузчиков перекидного типа, что объясняется отсутствием результатов исследований и обоснований их кинематических параметров и динамических нагрузок, возникающих в процессе набора пачки лесоматериалов. Следовательно, тема диссертации, направленная на обоснование параметров и разработку конструкции механизма поворота захвата лесопогрузчика перекидного типа, является актуальной.

Объектами исследований являются: лесопогрузчики перекидного типа, процессы набора пачки лесоматериалов, динамика системы «лесопогрузчик -груз».

Предметом исследований является рычажный механизм поворота захвата лесопогрузчика перекидного типа.

Методы исследования. Методы математического и имитационного моделирования с применением ЭВМ, теория планирования эксперимента, методы тензометрирования с применением информационно-измерительной системы.

Научная новизна.

1. Разработаны математические модели процесса набора груза лесопогрузчиком перекидного типа, позволяющие выполнять оптимизацию конструктивных параметров рычажного механизма поворота захвата на стадии проектирования.

2. Впервые выполнен анализ кинематики и динамики рычажного механизма поворота захвата лесопогрузчика перекидного типа.

Практическая значимость полученных результатов.

Разработан рычажный механизм поворота захвата (заявка на предполагаемое изобретение № 204107207/11 от 10.03.2004), обеспечивающий снижение динамических нагрузок на элементы конструкции рабочего оборудования. Результаты исследований могут быть использованы при проектировании рычажных механизмов поворота рабочих органов лесных машин.

Результаты исследований динамики процессов набора груза и влияния на уровень нагруженности механизма поворота захвата конструктивных и эксплуатационных факторов обеспечивают повышение надежности механизмов поворота захвата лесопогрузчиков перекидного типа.

Личный вклад автора заключается в разработке основных положений, определяющих новизну и практическую значимость, определении целей и задач работы. Все основные научные результаты работы получены лично автором, результаты совместных исследований снабжены ссылками на соответствующие источники.

Реализация работы.

Результаты работы приняты ОАО «Красноярский завод лесного машиностроения» для использования при проектировании лесопогрузчиков перекидного типа.

Результаты работы используются в учебном процессе Сибирского государственного технологического университета на кафедре «Технологий и машин природообустройства».

Апробация результатов диссертации.

Результаты исследований и разработок докладывались и обсуждались на Всероссийских научно-практических конференциях «Химико-лесной комплекс - проблемы и решения» в 2004 - 2006 гг., на семинарах кафедры «Технологий и машин природообустройства» СибГТУ.

Публикации.

По теме диссертации опубликовано 7 печатных работ.

Основные положения диссертации, выносимые на защиту.

1. Кинематическая схема рычажного механизма поворота захвата лесопогрузчика перекидного типа.

2. Математические модели систем «Лесопогрузчик - груз», «Механизм поворота - груз», «Механизм поворота - рабочий орган - груз» в процессе набора пачки лесоматериалов.

3. Методика обоснования параметров механизма поворота захвата с учетом инерционных сил, возникающих при движении лесопогрузчика в процессе внедрения захвата в штабель, установившемся движении штоков гидроцилиндров и неравномерном вращении нижней челюсти с грузом по критерию максимальных нагрузок на штоки гидроцилиндров привода поворота захвата.

4. Результаты экспериментальных исследований нагруженности элементов конструкции захвата в процессе набора груза.

Структура диссертации, ее объем.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, общих выводов, библиографического списка из 106 наименований и 3 приложений. Диссертация изложена на 133 страницах и содержит 28 рисунков и 21 таблицы.

Общие выводы

1. Разработана кинематика и конструкция рычажного механизма поворота захвата лесопогрузчика перекидного типа.

2. Разработаны математические модели, позволяющие анализировать нагруженность элементов конструкции рычажного механизма поворота захвата лесопогрузчика перекидного типа в двух режимах нагружения: при внедрении захвата в штабель и отделении пачки лесоматериалов от штабеля в зависимости от изменения конструктивных и эксплуатационных факторов.

3. Установлены пределы варьирования основных эксплуатационных факторов (коэффициентов сопротивления движения и сцепления и угла уклона погрузочной площадки) при определении величины внешних нагрузок 0,06 < f < 0,15; 0,7 < <рсц < 1; 0 < апл < 7°.

4. В результате теоретических и экспериментальных исследований обоснованы оптимальные параметры рычажного механизма поворота нижней челюсти с учетом инерционных нагрузок, а также конструктивных и технологических ограничений.

5. Разработаны регрессионные модели, позволяющие определять величины внешних воздействий при внедрении захвата в штабель, оптимальные кинематические параметры рычажного механизма поворота захвата, а также оценить степень влияния конструктивных (12, Ц) и эксплуатационных (коэффициентов сопротивления движения и сцепления и угла уклона погрузочной площадки) факторов на уровень динамической нагруженности элементов конструкции.

6. Экспериментальными исследованиями установлено, что математическое описание сил сопротивления внедрению с помощью уравнения тягового баланса достоверно отражает величины нагрузок, действующих в процессе внедрения захват в штабель, расхождение не превышает 14,8 %, что позволяет сделать вывод об адекватности математических моделей и достоверности полученных результатов.

116

1. Репях, С. М. Проблемы лесопромышленного комплекса Красноярского края Текст. / С. М. Репях, В. А. Лозовой, В. А. Загоскин // Лесная промышленность. 2002. - № 2.- С.8-9.

2. Гороховский, К. Ф. Машины и оборудование лесосечных и лесоскладских работ Текст. : учеб. пособие для вузов / К. Ф. Гороховский, Н. В. Лившиц. М.: Экология, 1991.-528 с.

3. Суконкин, С. Е. Воздействие научно технического прогресса на развитие лесозаготовок Текст. / С. Е. Суконин // Лесная промышленность. -2005. -№ 1.-С. 7-10.

4. Наумов, М Модернизация тернистый путь к успеху Текст. / М. Наумов // Дерево.Ш. - 2003. - № 3. - С. 22-27.

5. Шостак, М. Н. Лесной склад на базе манипуляторной техники / М. Н. Шостак, В. Ф. Свойкин, В. И. Андреев // Лесной комплекс: состояние и перспективы развития : сб. ст. Брянск, 2001. - Вып. 2. - С. 11-13.

6. Кузин, В. С. Исследование процесса зачерпывания круглых лесоматериалов челюстным захватным органом лесопогрузчика : автореф. дисс. . канд. техн. наук : 05.06.02 / B.C. Кузин. М, 1975. - 32 с.

7. Кузин, В. С. Основное уравнение движения лесопогрузчика при внедрении челюстного захвата в штабель лесоматериалов / В. Ф. Ильин, В. С. Кузин // Механизация погрузочно-разгрузочных работ Труды ЦНИИМЭ : сб. ст.-Химки, 1972.-С. 40-48.

8. Кузин, В. С. Динамические нагрузки на челюстной захват лесопогрузчика / В. С. Кузин, В. Ф. Ильин // Механизация погрузочно-разгрузочных работ. Труды ЦНИИМЭ : сб. ст. Химки, 1972. - С. 49-56.

9. Кузин, В. С. Исследование работы челюстного захватного органа лесопогрузчика / В. С. Кузин, В. Ф. Ильин // Механизация погрузочно-разгрузочных работ. Труды ЦНИИМЭ : сб. ст. Химки, 1972. - С. 70-76.

10. Драгомиров, В. А. Исследование параметров лесопогрузчика с гидрообъемной трансмиссией в процессе зачерпывания : автореф. дисс. канд. техн. наук : 05.06.02 /В.А. Драгомиров. М., 1981. - 19 с.

11. Драгомиров, В. А. Исследование процесса набора лесоматериалов погрузчика с гидрообъемной трансмиссией / В. А. Драгомиров // Комплексная механизация и автоматизация работ на нижних складах : Труды ЦНИИМЭ : сб. ст. Химки, 1983. - С. 97-103.

12. Ильин, В. Ф. О рациональной форме кривой челюстного захвата лесопогрузчиков / В. Ф. Ильин // Перспективные технологические процессы и системы машин на нижних лесных складах. Труды ЦНИИМЭ : сб. ст. Химки, 1976.-С. 126-130.

13. Сенченко, J1. П. Определение сил действующих на бульдозерно-грейферный захват погрузчика при зачерпывании хлыстов / JI. П. Сенченко // Исследование машин и механизмов лесной промышленности. Труды МЛТИ : сб. ст.-М, 1975.-С. 62-70.

14. Шустов, В. И. Исследование некоторых вопросов динамики погрузчиков на пневмоколесном ходу грузоподъемностью 20 т. на перевозкехлыстов: автореф. дисс. . канд. техн. наук : 05.420 : / В. И. Шустов. -Свердловск, 1971. 29 с.

15. Полетайкин, В. Ф. Проектирование лесопогрузчиков Текст.: Учебное пособие к курсовому и дипломному проектированию для студентов специальностей 17.04 всех форм обучения / В. Ф. Полетайкин Красноярск : КПИ, 1991.-116 с.

16. Давыденко, В. А. Челюстные гусеничные лесопогрузчики Текст. / В. А. Давыденко, В. И. Алябьев, М. М. Померанцев М. : Лесн. пром-сть, 1969 -140 с.

17. Андронов, В. В. Механика в лесоинженерном деле Текст.: Учебное пособие. Изд. 2-е, испр. / В. В. Андронов М.: МГУ Л, 2000. - 176 с.

18. Гоберман, В. А. Прикладные расчеты по теории и проектированию тягово-транспортных систем и процессов Текст. : учеб. пособие: в 2 т. Т. 2. / В. А. Гоберман, Л. А. Гоберман. М.: ГОУ ВПО МГУЛ, 2006. - 320 с.

19. Алябьев, В. И. Лесные погрузочно-разгрузочные и штабелевочные машины Текст. : основы производственно-технических расчетов / В. И. Алябьев. М.: Лесн. пром-сть, 1968. - 184 с.

20. Гоберман, В. А. Прикладные расчеты по теории и проектированию тягово-транспортных систем и процессов Текст.: учеб. пособие : в 2 т. Т. 1. /В. А. Гоберман, Л. А. Гоберман. М.: ГОУ ВПО МГУЛ, 2006. - 312 с.

21. Гоберман, В. А. Колесные и гусеничные машины. Математическое моделирование и анализ технико-эксплуатационных свойств Текст. : учеб. пособие. / В. А. Гоберман, Л. А. Гоберман. М.: МГУЛ, 2002. - 322 с.

22. Хорош, А. И., Гидропривод сельскохозяйственных и дорожных машин Текст. : в 2 ч. Ч. 1. Объемные гидромашины :учеб. пособие / А. И. Хорош, И. А. Хорош. Красноярск : Краснояр. гос. аграр. ун-т, 2000. - 141 с.

23. Руководство по эксплуатации лесопогрузчиков Текст. / ОНТИ ЦНИИМЭ.-Химки, 1975.-36 с.

24. Лесопогрузчик челюстной ЛТ-65Б Текст. : техническое описание и инструкция по эксплуатации ЛТ-65Б. 00. ООО. ТО / Красноярский завод лесного машиностроения. Красноярск, 1983. - 55 с.

25. Положение по организации лесосечных работ Текст. : утв. 12.11.85 / ОНТИ ЦНИИМЭ. Химки, 1986. - 40 с.

26. ГОСТ 15594-80. Лесопогрузчики челюстные гусеничные перекидного типа : технические условия. Взамен ГОСТ 15594-70; введ. 01.12.80. - М.: Изд-во стандартов, 1985. - 8 с.

27. Типизация природно-производственных условий лесозаготовительных районов Текст. : рекомендации : утв. 12.12.85 / ОНТИ ЦНИИМЭ. Химки, 1986. - 24 с.

28. Жендаев, С. Г. Основы тяговой и общей динамики. Проходимость лесотранспортных машин Текст. : учеб. пособие для студентов специальности 0519 / С. Г. Жендаев Л.: ЛТА, 1984. - 80 с.

29. Холодов, А. М. Основы динамики землеройно-транспортных машин Текст. / А. М. Холодов. -М.: Машиностроение, 1968. 156 с.

30. Алябьев, В. И. Оптимизация производственных процессов на лесозаготовках Текст. / М.: Лесн. пром-сть, 1977. 232 с.

31. Редькин, А. К. Основы моделирования и оптимизации процессов лесозаготовок Текст. : уч. для вузов / А.К. Редькин. М. : Лесн. пром-сть, 1988.-256 с.

32. Полетайкин, В. Ф. Проектирование лесопромышленного оборудования Текст. : Учеб. пособие / В. Ф. Полетайкин Красноярск : Издательство Красноярского университета, 1988. - 176 с.

33. Гороховский, К. Ф., Основы технологических расчетов оборудования лесосечных и лесоскладских работ Текст. : учеб. пособие для вузов / К. Ф. Гороховский, Н. В. Лившиц. М.: Лесн. пром-сть, 1987. - 256 с.

34. Розенблит, М. С. Практикум по планированию эксперимента Текст. / М. С. Розенблит, Н. С. Житарев ; под общ. ред. А. А. Пижурина. М.; МЛТИ, 1983.-75 с.

35. Амосов, А. А., Вычислительные методы для инженеров Текст. : учеб. пособие / А. А. Амосов, Дубинский Ю.А., Копченова Н.В. М. : Высш. шк., 1994.-544 с.

36. Емтыль, 3. К. Повышение технического уровня гидравлических манипуляторов лесозаготовительных и лесохозяйственных машин : автореф. дисс. канд. техн. наук.: 05.21.01 / 3. К. Емтыль. Воронеж, 1997. - 20 с.

37. Герасимов Ю. Ю. Оптимизационный расчет параметров гидравлических механизмов привода манипулятора лесной машины Текст. / Ю. Ю. Герасимов, В. С. Сюнёв, А. П. Соколов // Строительные и дорожные машины. 2006. - № 12. - С 26-31.

38. Стариков, Н. А. Основы конструирования машин Текст. : учеб. пособие для студентов механических специальностей / Н. А. Стариков, А. Б. Виноградов. Красноярск.: САА, 1995. - 131 с.

39. Теория механизмов и машин Текст.: учеб. пособие для студ. высш. учеб. заведений / М. 3. Коловский [и др]. М. : Издательский центр «Академия», 2006. - 560 с.

40. Лачуга, Ю. Ф. Теория механизмов и машин. Кинематика, динамика и расчет Текст. /Ю. Ф. Лачуга, А. Н. Воскресенский, М. Ю. Чернов. М. : КолосС, 2006.-304 с.

41. Теория механизмов и механика машин: учеб. для вузов Текст. 4-е изд., испр. / К. В. Фролов [и др.]. М.: Высш. шк., 2003. - 496 с.

42. Пижурин, А. А. Основы моделирования и оптимизации процессов деревообработки Текст.: уч. для вузов / А. А. Пижурин, М. С. Розенблит. М. : Лесн. пром-сть, 1998. - 296 с.

43. Колесников, П. Г. Обоснование параметров механизмов подъема и изменения вылета телескопической стрелы поворотного лесопогрузчика Текст. : дис. . канд. техн. наук : 05.21.01 : защищена 17.06.05 / П. Г. Колесников. -Красноярск, 2005. 161 с.

44. Плехотин, А.П. Методы организации эксперимента и обработки его результатов Текст. / А.П. Плехотин. Ленинград, 1982. - 60 с.

45. ГОСТ 2292-88. Лесоматериалы круглые : маркировка, сортировка, транспортирование, методы измерения и приемка. Взамен ГОСТ 2292-74 ; введ. 01.01.91. - М.: Изд-во стандартов, 2000. - 9 с.

46. Лесотаксационный справочник Текст. 2-е изд., перераб. /Б. И. Грошев [и др.]. М.: Лесн. пром-сть, 1980. - 288 с.

47. Уголев, Б. Н. Древесиноведение с основами лесного товароведения Текст.: уч. для лесотехнических вузов. 4-е изд. / Б. Н. Уголев. М.: ГОУ ВПО МГУЛ, 2005.-340 с.

48. Гуськов, С. Ю. Совершенствование технологического оборудования лесопогрузчика перекидного типа Текст.: дис. . канд. техн. наук : 05.21.01 : защищена 22.03.07 / С. Ю. Гуськов. Красноярск, 2007. - 151 с.

49. Тасьман, Д. М Применение тензометрии в лесной промышленности Текст. / Д. М. Тасьман,., Н. И. Гедз. М.: Лесн. пром-сть, 1965. - 112 с.

50. Проектирование специальных лесных машин Текст. / С. Ф. Орлов [и др.]. Л.: РИО ЛТА, 1975. - 220 с.

51. Практикум по мелиоративным машинам Текст. / Б. А. Васильев [и др.].; под ред. И. И. Мера. М.: Колос, 1984. - 192 с.

52. ГОСТ 21616-91. Тензорезисторы : общие технические условия. -Взамен ГОСТ 21616-76 ; введен 01.01.92. -М.: Изд-во стандартов, 1991. -47 с.

53. Сопротивление материалов Текст. / Г. С. Писаренко [и др]. Киев. : Государственное издательство технической литературы УССР, 1963 - 792 с.

54. Лихачев, В. С. Испытания тракторов Текст. : учеб. пособие для вузов / В. С. Лихачёв. М.: Машиностроение, 1974. - 288 с.

55. Верхов, Ю. И. Теоретические основы проектирования лесных погрузочно-транспортных машин Текст. / Ю. И. Верхов. Красноярск : Изд-во Краснояр. ун-та, 1984. - 268 с.

56. Леонтьев, Н. Л. Техника статистических вычислений Текст. 2-е изд. / И. Л. Леонтьев. М.: Лесн. пром-сть, 1966. - 247 с.

57. Анилович, В. Я. Конструирование и расчет сельскохозяйственных тракторов Текст. : справочное пособие. 2-е изд., перераб. и доп. / В. Я. Анилович, Ю. Т. Водолажченко. М.: Машиностоение, 1976 - 456 с.

58. Трелевочный трактор ТТ-4 Текст. / Минченко М. Е. [и др.]. М. : Лесн. пром-сть, 1971. - 272 с.

59. Методы организации экспримента и обработки его результатов Текст. / А. П. Плехотин [и др.]. Ленинград.: 1983. - 59 с.

60. Федоров, Ю. М. Разработка лесопогрузчиков перекидного типа : автореф. дисс. . канд. техн. наук : 05.06.02 / Ю. М. Федоров. Химки, 1984. -27 с.

61. Проектирование и расчет специальных лесных машин Текст. / М. И. Зайчик [и др.]. М.: Лесн. пром-сть, 1976. - 208 с.

62. Поддубный, В. В. Исследование и оценка рабочего оборудования мобильных лесопогрузчиков с целью уменьшения металлоемкости и энергетических затрат : автореф. дисс. канд. техн. наук : 05.06.02 / В.

63. B. Поддубный. Химки, 1982. - 18 с.

64. Самарский, А. А. Математическое моделирование : Идеи. Методы. Примеры. Текст. / А. А. Самарский, А. П. Михайлов М. : Наука, 1997. - 320 с.

65. Яблонский, А. А., Курс теории колебаний Текст., А. А. Яблонский,

66. C. С. Норейко, М.: Высшая школа, 1966. 245 с.

67. Корниенко, В. В. Переходные процессы в элементах конструкции поворотного лесопогрузчика с комбинированным манипулятором Текст. : дис. . канд. техн. наук : 05.21.01 : защищена 21.05.02 / В. В. Корниенко -Красноярск, 2002. 163 с.

68. Мосеев, Е. Н. Нагрузочные режимы в телескопической стреле поворотного лесопогрузчика Текст. : дис. . канд. техн. наук : 05.21.01 : защищена 25.12.01 / Е. Н. Мосеев Красноярск, 2001. - 159 с.

69. Климов, А. А. Формирование нагрузочных режимов в навесном оборудовании колесных погрузчиков : автореф. дисс. . канд. техн. наук : 05.02.02 / А. А. Климов. Красноярск, 2000. - 21 с.

70. Щеглов, Е. М. Снижение динамических нагрузок в гидроприводе лесопогрузчика : автореф. дисс. канд. техн. наук : 05.02.02 / Е. М. Щеглов. -Красноярск, 2001. 24 с.

71. Бать, М. И. Теоретическая механика в примерах и задачах Текст. : учеб. пособие для втузов : в 3 т. Т. 1. Статика и кинематика. 9-е изд., перераб. / М. И. Бать, Г. Ю. Джанелидзе, А. С. Кельзон М. : Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1990.-672 с.

72. Бать, М. И. Теоретическая механика в примерах и задачах Текст. : в 3 т. Т. 2. Динамика. 7-е изд., перераб / М. И. Бать, Г. Ю. Джанелидзе, А. С. Кельзон ; под ред. Д.Р. Меркина. М. : Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1985. -560 с.

73. Ли, Т. Г., Управление процессами с помощью вычислительных машин. Моделирование и оптимизация. Пер. с англ. Текст. / Т. Г. Ли, Г. Э. Адаме, У. М. Гейнз. -М.: Изд-во «Советское радио», 1972. 312 с.

74. Яблонский, А. А. Курс теоретической механики Текст. : в 2 ч. Ч. 2. Динамика / А. А. Яблонский. М.: Высшая школа, 1966. - 412 с.

75. Александров, В. А. Моделирование взаимодействия лесных машин с предметом труда и внешней средой Текст. : учеб. пособие для студентов лесомеханического факультета / В. А. Александров. JI.: J1TA, 1987. - 84 с.

76. Рекомендации по проведению ускоренных ресурсных испытаний лесозаготовительных машин Текст. / ОНТИ ЦНИИМЭ. Химки, 1976 - 71 с.

77. Сергиенко, А. Б. Цифровая обработка сигналов Текст. / А. Б. Сергиенко. СПб. : Питер, 2002. - 608 с.

78. Михайленко, А. В. Основы научных исследований Текст. : в 2 ч. Ч. 2: Учебный справочник для студентов специальности 170400, 170400С направления 651600 всех форм обучения / А. В. Михайленко, Б. А.Ерыгин, Е. Н. Мосеев. Красноярск : СибГТУ, 2004. - 264 с.

79. Сухарев, И. П. Экспериментальные методы исследования деформаций и прочности Текст. / И. П. Сухарев. М. : Машиностроение, 1987. -216с.

80. Большаков, Б. М. Некоторые аспекты сортиментной технологии Текст. / Б. М. Большаков // Лесная промышленность. 1997. - № 1.- С. 16-18.

81. Коршун, В. Н. Роторные рабочие органы лесохозяйственных машин. Механика взаимодействия с предметом труда Текст. : монография / В. Н. Коршун. Красноярск : СибГТУ, 2005. - 272 с.

82. Бендат, Дж. Применение корреляционного и спектрального анализа. Пер. с англ. Текст. / Дж. Бендат, А. Пирсол. М.: Мир, 1983. - 312 с.

83. Свитачев, А. И. Динамика трансмиссий гусеничных тракторов с учетом навесного оборудования Текст. / А. И. Свитачев. Красноярск : КрасГАУ, 2005.- 190 с.

84. Жуков, А. В., Основы проектирования специальных лесных машин с учетом их колебаний Текст. / А. В. Жуков, Л.И. Кадолко. Минск : Наука и техника, 1978. - 264 с.

85. Грановский, В. А., Методы обработки экспериментальных данных при измерениях Текст. / В. А. Грановский, Т. Н. Сирая. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отделение, 1990. - 288 с.

86. Полетайкин, В. Ф. Проектирование лесопромышленного оборудования Текст. : учеб. пособие / В. Ф. Полетайкин. Красноярск : КПИ, 1984.-120 с.

87. Митропольский, А. К. Техника статистических исследований Текст. / А. К. Митропольский. М. : Государственное издательство физико-математической литературы, 1961 - 480 с.ч

88. Зеленин, А. Н. Машины для земляных работ Текст. /А. Н. Зеленин, В. И. Баловнев, И. П. Керов. М.: Машиностроение, 1975. - 424 с.

89. Баринов, К. Н. Проектирование лесопромышленного оборудования Текст. : учеб. пособие / К. Н. Баринов, В. А. Александров. Л. : Издательство Ленинградского университета, 1988 - 240 с.

90. Фалалеева, Р. В. Механика машин и манипуляторов Текст. : учеб. пособие / Р. В. Фалалеева, И. А. Канунник. Красноярск. : Изд. Краснояр. Аграрного ун-та, 1991. - 241 с.

91. Ушанов, С. В. Применение многомерных статистических методов при принятии решений Текст. : учеб. пособие для студентов экономических специальностей и аспирантов / С. В. Ушанов. Красноярск : СибГТУ, 2003. -239 с.

92. Сергиенко, А. Б. Цифровая обработка сигналов Текст. / А. Б. Сергиенко. СПб. : Питер, 2002. - 608 с.

93. Гришко, Г. С. Повышение эффективности универсального малогабаритного погрузчика с рабочим оборудованием безнапорного типа Текст. : дис. . канд. техн. наук : 05.05.04 : защищена 12.03.04 / Г. С. Гришко. Красноярск, 2004 - 185 с.

94. Чепелев, В. И. Нагрузочные режимы в элементах конструкции прицепных пресс-подборщиков Текст. : дис. . канд. техн. наук : 05.02.02 : защищена 03.03.98 / В. И. Чепелев. Красноярск, 1998 - 145 с.

95. Полетайкин, В. Ф. Некоторые вопросы динамики элементов конструкции гусеничного лесопогрузчика Текст. : дис. . канд. техн. наук: 05.420 : защищена 22.10.72 / В. Ф. Полетайкин. Красноярск, 1998 - 166 с.

96. Ивашкевич, П. Н. Исследование динамики гидропривода челюстных погрузчиков в режиме грузового хода : автореф. дис. . канд. техн. наук : 05.420 / П. Н. Ивашкевич. Москва, 1971. - 22 с.

97. Стручков, А. В. Нагруженность навесного оборудования погрузчика ПЭА-1,0 : автореф. дис. . канд. техн. наук : 05.02.02 / А. В. Стручков. Красноярск, 2000. - 23 с.

98. Полетайкин, В. Ф. Повышение технического уровня гусеничных лесопогрузчиков на основе анализа их рабочего оборудования : автореф. дис. докт. техн. наук : 05.21.01 / В. Ф. Полетайкин. Москва, 1989. - 41 с.

99. Интегральные микросхемы : Операционные усилители. Обзор Текст. / ДОДЭКА. М., 1994. - 48 с.

100. Гальперин, М. В.Усилители постоянного тока Текст. 2-е изд., перераб. и доп./ М. В. Гальперин, Ю. П. Злобин, В. А. Павленко. М.: Энергия, 1978.-248 с.

101. Полетайкин, В. Ф. Погрузочные машины Текст. : учеб. пособие для студентов специальности 17.11.00 всех форм обучения / В. Ф. Полетайкин, Е. В. Авдеева. Красноярск : СибГТУ, 1999. - 201 с.

102. Карелин, В. С. Проектирование рычажных и зубчато-рычажных механизмов : Справочник Текст. / В. С. Карелин. М. : Машиностроение, 1986.- 184 с.127