автореферат диссертации по технологии, машинам и оборудованию лесозаготовок, лесного хозяйства, деревопереработки и химической переработки биомассы дерева, 05.21.01, диссертация на тему:Повышение технического уровня гусеничных лесопогрузчиков на основе анализа динамики их рабочего оборудования

ГОСУДАРСтаНШЛ У.С'.ШЗТ СССР ПО НАРОДНОМУ ОЬРАЗОаУШ

МОСКОВСКИЙ ЛЕСОГШИЧЕСКйй МЛ^ТУТ

lia npssax рукописи

П О Л Е Т А Й К И Н. ВЛАДИ?.!/!? ¿ЕДОРЭЖЙ

УДК 630^371

ПОШШЕШЕ ТЮШЧ2СКСГО УРОВНЧ ГУСЕН;-1ЧШ.< ЛЕСОПОГРУЗЧ;ЙСП НА ОСБСйЗ АНАЛИЗА ДИЕЙШ! ИХ РАБОЧЕГО ОБОРУДОВАНА

05.21.01. Технология и ¡латаны ласного хозяйства ¡i лесозаготовок.

.АВТОРЕФЕРАТ диссертации на соискание ученой степени доктора те:<!!"'-оск;1:с на ух

"осгва - 1983.

Работа внполнена в Сибирском ордена Трудового Красного значат; технологическом институте и на Красноярском завода лесного машностроэшгя

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор Л.А.Го<5ермап, доктор технических наук, профессор В.1!.Семенов, доктор технических наук А.Б.Жуков.

Ведущее предприятао - Всесоюзный проектяо-конструкторский

Д053.31.01 ггр;! Московском лесотехническом института (Мнтида-1, Московской обл.).

Отзывы на автореферат ОБЯЗАТЕЛЬНО 3 ДВУХ ЭКЗЕМПЛЯРАХ с заверениями подписями направлять по адрес;/: 141С01, -Мтищи-1, Московской области, Московский лесотехнический институт. Ученому секретарю.

С диссертацией могло ознакомиться в й:;йлкотег-;е института.

институт лесного машностроения

Защита состоится

в ' ** часов на заседании специализированного Сонета

Автореферат разослан

Учений секретарь специализированного Совета, доктор технических наук, профессор Л.В.Леонов

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы. Одной из валнейшж задач, вьщвинутих ХХУП съездом Ш1СС, является повышенна технического уровня и качества машин, оборудования и приборов, как основы дальнейшего роста эффективности общественного производства. Создание ново/5 техники с высоким уровнем показателей надежности является неотъемлемой частью этой задачи. Реализация намечечшх мер должна обеспечить увеличение удельного в'еса изделий машиностроения, соответствующих мирово),iy уровню, до 80-95 а вновь разрабатываемых -практически до 100 %.

Погрузо-разгрузочныэ операции з лесной промышленности являются одними из наиболее трудоемких и опасных. На этих вида.< работ занято в отрасли около 60,0 ть;с. человек, при згом уровень механизации до недавнего времени немногим превшая 50 %. Если учесть, что от ритмичной работы на погрузке в лесосеках зависит успевшая работа лесоьозього транспорта и последующих фаз производства, то становится очевидной актуальность задачи создания и освоения мобильных машин с высокими показателями надежности, обеспечивающих погрузку древесины во всех природно-производст-венных зонах: страны.

Постановлениями ЦК КПСС перед лесной лромшленностою была поставлена задача резкого повышения уровня механизации технологических процессов лесозаготовок и доведение к 1975 году объема погрузки без применения ручного труда до 180 млн.м3. Для решения зтой. задачи потребовалось создание высокоэффективных самоходных лесопогрузчиков, позволяющих отделить .операции трелевки от погрузки, обеспечить значительное повышение производительности груда на лесосечных и лесотранспоргмк работах, устранить ручной труд на погрузочных операциях и связаннпЯ с ним травма-

тизм.

Условия эксплуатации в различных регтаках страны диктует необходимость включения а системы лесотракспортных папин гусэ-ничннх лесопогрузчиков классов грузоподъемности 25,35,63 кН. При создании и совериенствовании этих машкк применение зарубежного опыта, а так же опыта смежных отраслей промышленности не представляется возможным. Поэтому задача создания теоретических основ разработки и повышения технического урезая гусеничных лесопогрузчиков класса 25. ..63 кН является крупной научно!! проблемой, имеющей важное народнохозяйственное значение. Актуальность проблемы определяется необходимостью обеспечения научнообосно-ванного подхода к работам по проектировании новых и модернизируемые лесопогрузчиков, как основы повышения технического уровня и эффективности их использования.

1'елью работы является теоретическое обобщение и решение научной проблемы разработки и повышения технического уровня широкого класса гусеничных лесопогрузчиков на базе всесторонние исследований рабочих процессов, влияния важнейших конструктивных и эксплуатационных факторов" на уровень динамической нзгружекности машин и условия работы машинистов-операторов.

Объекты исследования. Объектами исследований являлись рабочие процессы погрузки древесины, динамика внешних сил и элементов конструкций, случайнее процессы взаимодействия ходовой части гусеничных лесопогрузчиков с опорной поверхностью и внесших возмущений в системе "оператор-сиденье" при выполнении погрузочных операций с учетом передовой технологии лесозаготовок. Объектами экспериментальных исследований служили натурные образцы гусеничных лесопогрузчиков перекидного типа.

Общие методы выполнения исследований. При выполнении исследований динамики рабочих процессов, внешних сил и элементов конструкций применялся комплекс кногоинфораационшх моделей дииами-

о

ческик систем "лесопогрузчик-груз", математическое моделирование „ прикладная теория других колебаний» корреляционный н спектральный анализ нарамзтрез случайных процессов, теория планирования эксперимента, вероятноство-етатимкчзскке методы обработки информации, вычислительные комплексы.

Научная новизна. В работе обобщены исследования по решению проблемы разработал к повышения технического уровня широкого класса гусеничных лесопогрузчиков, являющихся одними из основных машин, определяющих .уровень механизации труда в лесной промышленности. Б равдах решения указанной проблемы виюлнены исследования основных рабочих процессов лесопогрузчиков (грузовой ход, разгон, остановка и др.), получены значения коэффициентов динамичности нагрузок, определены границн их применения при проектировании, установлено влияние на динамическую нагр^енность машину скорости двжзния, высоты преодолеваемых препятствий, жест-

Т.ГТ TTiT.fi Tit.fr ртч.ттч »лтгшяплт(ппп_

ти груза, условий движения в реаиме лесопогрузчика. Впервые ис-

*

следовали случайные процессы взаимодействия ходовой части с опорной поверхности, а так^хе процессы внешних возмущений в системе "оператор-сиденье" лесопогрузчика. Получены характеристики процессов, позволяющие прогнозировать нагрукенность ммшны при случайных внешних возмущениях^ влияние ре геймов работы на состояние системы виброизоляции рабочего места оператора. Разработан алгоритм и выполнена оптимизация элементов кинематики рабочего оборудования лесопогрузчика перекидного типа. Полученные результат» обеспечивав? научно обоснованный подход к разработке новых моделей и давыпенио технического уровня гусеничных лесопогрузчиков. Новизна технических решений, использовании* при создании гамм/гусеничных лесопогрузчиков защищена авторскими свидетельствами, веденными соискатели.

Практическая значимость работы.

.Математические модели динамических систем; результаты исследований динами:« рабочих процессов к влияния на уровень наг-руженности маиин конструктивных и эксплуатационных факторов, параметров случайных процессов взаимодействия ходовой части машины с опорной поверхностью и внешних возмущений в системе "оператор-сиденье" являются научной основой разработки и повышения технического уровня широкого класса гусеничных лесопогрузчиков.

Алгоритмы исследования и расчетов динамической кагруженкссти, оптимизации кинематики рабочего оборудования, прогнозирования влияния режимов рао'оты на Еиброзащищеннссть оператора позволяют сократить сроки разработки и повысить технический уровень и качество лесопогрузчиков.

Результаты исследований обеспечивают повышение основных показателей технического уровня лесопогрузчиков (назначения, надежности, оргокомических, экономических к др.). Создание и освоение лесопогрузчиков позволило перейти на технологию лесозаготовок с отделением трелевки леса от погрузки, что обеспечило повмление производительности труда на погрузке в 4...5 раз, на трелевке, вывозке и по комплексу лесосечных работ на 25 %,.исключит^ручной труд и травматизм на погрузочных операциях, решить ряд социальных вопросов.

В 1975 году группе специалистов, включая соискателя, за работу "Разработка и широкое внедрение в промышленность высокоэффективной технологии лесозаготовок с отделением трелевки леса от погрузки на базе челюстных лесопогрузчиков перекидного типа" присуждена Государственная премия СССР в области науки и техники.

Реализация работы. Результаты работы использованы при создании и промышленном освоении гамш гусеничных лесопогрузчиков,

при их ?.:одернизгции с целью повьиешя технического уровня и качества, при научном обеспечении разработки государственных стандартов, при разработке непитательного оборудования.

Лгеобация •работы. Результаты исследований и разработок док-ладнвалггь и обсуждались: на научно-технических конференциях ЦКИИМЭ (г.Химки, 1971, 197Э, 1980гг.), на техническом совете завода Краслескаш (г.Красноярск, 197-2, 1973, 1983 гг.), на Бсесо-изной конференции "Опыт эксплуатации тракторов в условиях лесозаготовительной промышленности" (г.Рубцовск, АТЗ, 1974 г.), на научно-технических советах Минлесбумпрока СССР и МинсгроЦцормаша в 1959 и 1979 гг., на краевых'научно-практических конференциях С г.Красноярск, 197В, 1982, .1984, 1988 гг.), ка секции ученого совета СибВШП (г.Красноярск, 1972, 1901 гг.), на научно-техническом созэте ВШШесмаш С г.Майкоп, 1978, 1989 гг.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 46 работ общим объемом 20,4 печатных листов, получено 25 авторских свидетельств на изобретения.

Объем таботы. Диссертация написана на 427 страницах машинописного текста, включая 84 таблицы и 89 рисунков,содержит введение, 9 разделов, выводы, список литературы (174 наименований) и приложения на 78 страницах.

■ ОСНОВНОЕ СОДЕРЖАНИЕ РАБОИ I. Состояние проблемы и задачи исследования

Гусеничные лесопогрузчики широко применяются в лесной промышленности страны. В связи с этим научное обеспечение процессов проектирования и повипения технического уровня, обоснование требований к режимам их эксплуатации является научной проблемой. По своему конструктивному исполнение они близки к погрузчикам для дорогло-строительных работ. Однако условия эксплуатации, ха-

е

рактер взаимодействия малины с предметом труда и ca.« предает труда имеет специфические особенности. Поперечное размещение деревьев со свисающими колеблющимися частями характерны только для работы лесопогрузчиков. Эксплуатация их отличается тяжелннн режимами, на элементы конструкции воздействует значительные динамические нагрузки. Последние зависят от больного числа эксплуатационных и конструктивных факторов, характерных только для работы лесопогрузчиков. Учет их ка стадии проектирования обеспечивает управление показателям качества (назначения, надекностк, эргономики, эффективности). В силу специфики условий эксплуатации, характера взаимодействия калины с предметом труда и конструктивного исполнения рабочего оборудования использование результат 1 исследований лесосечиьх, лесотранспоргкых, грузоподъемных, дорожно-строительных машин при разработке и повышении технического уровня лесопогрузчиков не представляется возможным.

Фундаментальные исследования динамики рабочих процессов грузоподъемных, дорожно-строительных, подъемно-транспортных машин выполнены в трудах Волкова Д.П., Понкратона С.А., Богуславского П.Е., Комарова М.С., Козака G.A., Голубенцева А.Н., Го-бермана Л.А., Таубера Б.А., Брауде В.И, и других исследователей.

Исследованиям нагруяенкости ходовых систем и трансмиссий транспортных машин посвящены работы Силаева A.A., Ротенберга Р.В., Аксенова Н.В., Анисимова Г.М. и др.

Вопроси взаимодействия лесопогрузчиков с предметом труда освещены в работах Алябьева В.И., Воеводы. Д.К., Жукова A.B., . Ильина B.S., Давыденко В.А., Федорова Ю.М., Ивашкевича П.Н., Кузина B.C., Подцубного В.В., Мельникова В.П., Драгошрова В.А. и др. Динамике лесосечных машин с манипулятора«« посвящены труды Орлова С.Ф., Александрова В.А., Рахманина Г.А., Беэносенко П.Д., Кушяева B.S., Захарова О.Т. и др. В исследование дерева и паке-

та деревьев, как предмета труда, внесли вклад Гастев Б.Г., Цо-ф;н! З.С., Лозовой В.А., Вккогоров Г.К., Нелъникоз D.H.. Полищук Л.П., Некрасов Р.М. Изучение и типизация природно-проипБодственкьж и почвенно-грунтових условий лесозаготовительных районов страны выполнены Зиногоровй:.! Г.К., Шитовым B.1L, Лахно В.П.

Анализ опубликованных работ показал, что,несмотря на наличие ряда работ, нет обобщающих теоретических исследований рабочих процессов, динамики внеалпх сил и элементов конструкции, которые могли бы слуянть научной основой проектирования и повышения технического уровня лесопогрузчиков,, а так же обоснования эксплуатационных рокнмов. Отсутствуй? обобщенные данное по исследованиям влияния на вагрухокность иашнь; эксплуатационных и конструктивных факторэз, о влиянии режимов работа лесопогрузчика на эргономические показатели.

Таким образик,дэ настоящего времени проблема научного обеспечения процессов создания -а пог^ляекия технического уровня гусеничных лесопогрузчиков разработана недостаточно.-

Исходя из актуальности задачи и анализа предшествующих работ, целью настоящих исследований является решение проблемы теоретического обеспечения разработки и повышения технического уровня гусеничных лесопогрузчиков классов грузоподъемности 25...63 кН. Для чего необходимо:

1. Исследовать динамику процесса грузового хода, определить влияние на динамическую нагрукенность элементов конструкции эксплуатационных и конструктивных факторов (скорости движения, высоты неровностей пути, типа ходовой части, вида груза, жесткости рабочего оборудования и др.).

2. Исследовать динамику процессов разгона и остановки маюинн с грузом при раэличнк* условия: движения.

3. Выполнить экспериментальные исследования случай!»'/, процессов воздействия опорной поверхности погрузочных площадок на ходонуи

часть базовой машины в реянке грузового хода, а так^жо процессов внешних возмуценнй з система "оп.ератср-еидекье".

4. Исследовать динамику движения лесопогрузчика с грузом при возмущениях в виде случайных процессов и разработать алгоритм прогнозирования нагруаенности элементов конструкции на стадии проектирования.

5. Разработать ангориты оптимизации элементов кинематики рабочего оборудования лесопогрузчика перекидного типа.

6. Разработать алгоритм и выполнять исследование системы "оператор-сиденье" с целью прогнозирования влияния рохимов работы гусеничного лесопогрузчика на устройства вдброизоляция базовой машины и виброза^шценность оператора.

7. Разработать рекомендации по перспективном направлениям работ по погнетешю технического уровня к расширении области применения гусонпчшк лесопогрузчиков.

Оценка состояния проблемы позволила уточнить основше направления и цели научного поиска и разработать общий алгоритм исследования, приведенный на рис.1.

2. Математические модели динамических: систем "лесопогруз-чик-гр.уз" ,

При выполнении технологических операций погрузки древесины (грузовой ход, разгон, остановка и др.). возникают сдожпке динамические процессы взаимодействия лесопогрузчика с предмете« труда и опорной поверхностью. Результаты всесторонних исследований указании;: процессов служат теоретической основой разработки и по-вниения технического уровня лесопогрузчиков , обоснования требований к базовым машинам, а так ке к режимам эксплуатации. Приме-ненке современных методов исследований динамических систем потребовало разработки математических моделей их функционирования, при агом в зависимости от решаемых задач использовались как детерминированные, так и.стохастические модели. Перечень эквивалентных динамических систем, рассмотренных в работе, приведен в таблице. На рис.2 показала формализованная схема динамичес-

Переченьэквивалентных динамических систем

Обозначение ! Отличительные !

системы ' особенности !

Назначение

У1

Несткая подвеска - упругий груз

п Жесткая подвеска -- жесткий груз

111 Полужесткая подвеска -- кесткпй груз

1У Полужесткая подвеска -- упругий груз

У . Эластичная подвеска -- кссткий груз

Исследование динамики процесса гру-зовоги хода (про-дольно-угловыз колебания)

Эластичная подвеска -

- 7ПГ7ГМ'" ^гтэ и "и - ' .1»/

УП

УИ

IX

Полутемная. подвеска -- кестккй груз

йесгяэя подвеска - жесткий груз

Полужесткая подвеска - упругий груз

Исследование динамики нагрузок при лоперечко-углоди/. колебаниях в процессе грузового хода

Костная подвзска -- упругий груз

XI

т

хи

Х1У

Полужесткая подвеска -- упруги Г! груз

Йесткая подвеска - упругий груз

Исследование динамики процессов разгона и остановки машины с грузом

Полужесткая подвеска- жесткий груз

Жесткая подвеска -- ¡сесгкмП груз

коя системы "лесопогрузчик-груз", сличавшая в себя приведенные дискретные касси , Шо .¡¡¿¿^/¿т^Ьч соединенные упругими связями, представленными на схеме приведенными жест-кол тями здзмектов конструкции рабочего оборудования, базозой майя-ны, груза и опорной поверхности С^ ^¡-¡Сэ.С^С-, С$, Сй' и соответствующими демпфирующими сопротивлениям;.: Л"/, кГ) ^ ^ . Перемещения центров приведенных ласс характеризуется яараштраш Х,,Х2/ Х5> ^ Уг>

Рассматриваемая схема может быть сущзственно упроцена, если принять во внимание только факторы, определяющие уровень д',:нгми-ческих нагрузок, а так-где основной признак линейкой динамической

- с:

Рис.2. Схема динамической системы "лесопогруэчик--груз"

систему - подчиненность ее принципу суперпозиции.

На рис.3 приведены упрощенные формализованные схемы дина-

мических систем, принятые для раврабсш.и математических моделей, позволяли/. проводить теоретические исследования динамических нагрузок, деАствукхд'/.^ а процессе грузового хода, разгона, остановки. масикк с учетои влияния на их уровень больного многообразия эксплуатационных к конструктивны* факторов.

Универсальнгч языком .математического моделирования взаимодействие и связей мезду объектам! технических систем является яб'ык уравнений. При разработке моделей учити-

вались следующие условия: .

- подвеска корпуса гусеничных: лесопогрузчиков монет быть выполнена яееткой, полужесткой к эластичной;

- предмет труда представляется в виде упругого длинномерного груза (хлшт«, деревья) и »ссткого груза (сорткмонт«); податливость жесткого груз-1 ке учитывается;

- элемента конструкции и груз при выполнении рабочих процессов совершают продольно-угловое и поперечно-угловые колебания;

- грунт линейно деформируемая, но не упругая среда, жесткость которой на 4 порядка нияе жесткости глементоз конструкции, ре-зонаненка яелсния в подсистем?, "опорная поверхность-ходовая часть" отсутствуют.

У слезил эксплуатации лесопогрузчиков создают большое разнообразие внешних возмущений в подсистеме "опорная поверхность-ходовая часть". Лри моделировании рабочих процессов в качестве источников зычужденных колебаний элементов конструкции рассматривались детерминированные воздействия и воздействия в виде стационарных случайных процессов.

Обобщенная ¡годель динамических систем лесопогрузчиков получена в следующем виде'

Рис.3. Формализованные схемы динамических систем для исследования рабочих процессов лесопогрузчиков: а,б - в режиме грузового хода; в - в режимах разгона и остановки

где - приведенные массы элементов системы;

- радиусы инерции касс;

- яесткости упругих элементов системы;

- обобщеотке координаты системы;

0:({) - обобщсккке атЫ) соответствующие обобщенным координатам;

А~/ - демпфирующие сопротивления системы.

В рассматриваемом разделе диссертации из обобщенной модели получены систе.-.!ы уравнений, описывающие рабочие процессы грузового хода лесопогрузчика при двиг/ении его через препятствия одновременно двумя бортани ходовой части и одним бортом, а та;с-же процессы разгона и остановки машины.

Числовые-значения параметров уравнений получены путем теоретических и экспериментальных исследований свойств упругих элементов систем.

3. Исследование динамики рабочих процессов'гусеничных лесопогрузчиков

При движении лесопогрузчика через препятствие одновременно двумя бортами возникают продольно-углоЕие колебания. Система уравнений, отракащая состояние динамической системы, разработанная ка основе (I) и рис.3,а,имеет вид

(О ;

т,-мЪр А^ъА}- С^с-^/с А, -

11ри движении лесопогрузчика через препятствия одним бортом возбуждаются поперечно-угловые колебания, описывающиеся следующей системой уравнений; &

В качестве внешних возмущений приняты детерминированные силы, возникающие при движении машины через препятствия -косииусоидаль-ного профиля , , ,,. ,

где - текущее значение, высоты препятствия косинусокдально-

го профиля.

Полученные системы уравнений позеолявт проводить исследования зависимости динамических нагрузок на элементы конструкции . от скорости движения, зксоты препятствия, жесткости система, вида груза, типа ходовой части и других факторов. В качестве критерия оценки :шгру:.;ешсстп системы принят коэффициент динамичности нагрузок.

Условия и ограничения, принятие при проведении исследований: I 6 К 5, 0,7 4 1,4 м/с, 0,1 м/с, 0,4 м,

4^x0,05 м, 25 ¿бу 6 63 кН ;

0,8578 6 С^ гб 1,2578 кН/н - при исследовании лесопогрузчика класса 25 кН;

1,525 а С^- 2,12 кН/ц - при исследовании лесопогрузчика класса 63 кН.

Здесь /с - число степеней свободы системы;

пт&х - максимальное значешэ высота препятствия; паг изменения высоты препятствия; У - скорость движения лесопогрузчика; - шаг изменения скорости; Огр - грузоподъемность лесопогрузчиков; С{ - приведенная жесткость рабочего оборудования.

Модель процессов разгона и остановки лесопогрузчика получена в следущем виде;

тЩ + сЦ^е^ 4 (¿3-2,) 4=

• (5)

- фс -С/а:УС • =а3 (¿).

Ери этом 14 К* 4, 0,34^0,6; 0,1 ¿/¿0,3; 0,7^^1,1 м/с;

^пб.

Здесь Ясц - коэффициент сцепления движителя с грунтом, у - ко-эффициен? сопротивления движению; З^п - момент инерции масс относительно оси зад'-эго балансира ходовой части; £ - угловое ускорение масс.

Моделирование процессов грузового хода, -разгона и остановки машины выполнены на ЭШ с помощью численного метода (метода Рунге-Кутта 4 порядка). Шаг интегрирования уравнений принимался равнял! 0,01...0,05 с, что обеспечило высокую точность полученных данных.

В результате исследований установлено, что из рассмотренных факторов наибольшее влияние на уровень динамической нагружегчости элементов конструкции оказывают скорость движени» , высота препят-

ствий, условия движения. При изменении скорости от 0,7 до 1.4 м/с н высоты препятствий су 0,1 до 0,4 козйф'.циекты динамичности' нагрузок на рабочее оборудование принимают значение 1,94...11,03, на корпус и ходовуи часть 1,45...4,69; боковых нагрузок,соответственно, 1,34...3,71 и 1,15...3,17. ПодрессориЕмкк корпуса сгг.ь язе? дикаикчс: .;ие нагрузки на рабочее оборудование ка 15 % и более, на корпус и ходовуа чйсть -на 8...10 %. Изменение краткости рабочего оборудования в пределах 22...47 % существанного влия- . кия та величину динамических нагрузок ка оказывает. Величина динамических нагрузок при разгоне к остановке определяется условия.»! движения. Установлено, что при узелпчении %ц от 0,3 до 0,5 (при у = 0,2) приводит к увеличению нагрузок в 3,3—3,4' раза. Податливость длинномерного груза создает предпосылки возникновения рзэонансных явлений а подсистеме "рабочее оборудова-ние-груо", приводящих к возрастанию динамических нагрузок-

4. Методика и результаты экспериментальных исследований натурккх образцов гусеничных лесопогрузчиков

В задачу экспериментальных исследований натурных образцов лесопогрузчиков входило:

1. Исследование влияния эксплуатационных и конструктивных факторов ка дкнамическув нагруженность масины, оценка достоверности результатов теоретических исследований.

2. Исследование параметров упругих элементов динамических систем. " :

3. Исследование параметров случайных процессов взаимодействия ходовой системы и корпуса иадины с опорной поверхностью, а так-хе процессов внегних возмуцешй в системе "оператор-сиденье" .

В качестве объектов исследований использовались лесопог-

рузчикк гусеничные ПЛ-2, ЛТ-73, Л7-65. При этом применялись стгэдартакэ измерительные средства, так--ке стенды и оснастка, спроектированные диссертантом.

Оценка влияния кг динамическую нагруженность машин различных гкстауатацнзш?ыхикп:-£труктавкьк факторов выполнена с помощью активного полнофакторного эксперимента, проведенного .в соответствии с планами', где /77 = 3 - число варьируемых факторов (скорость , высота препятствий, жесткость систем). Испытания;-! подвергались лесопогрузчики с полужесткой и жесткой подвесками корпуса при дзикекии с жестким и упругим грузом.;

Вгаолнениз' этой части эксперимента позволило подтвердить корректность выводов теоретических исследований, получить уравнения регрессии, отражающие влияние конструктивных и эксплуатационных факторов ка уровень динамической нагруженности мааикы. Установлено, что математические модели адекватно описывают состояния динамических систем и позволяю? с точностью 15 % получать значения динамических нагрузок.

Реализации случайных процессов взаимодействия ходовой части и корпуса с опорной поверхность» /(£) » а тав^же процессов вертикальных ускорений основания сиденья УсШ подвергались математической обработке, в результате которой получены основные вероятностно-статистические характеристики процессов, законы распределения нагрузок (рис.4). Установлено, что рассматриваемые случайные процесс« нормально распределены, обладают свойствами стационарности и эргодичности. Корреляционный и спектральный анализ реализаций процессов позволил получить энергетические спектры параметров, приведенные на рис.5 и рис.б.

Полученные данные о процессах и позволяют на стадии проектирования прогнозировать уровень динамической нагруженности элементов конструкции с учетом фактора случайности, а так-

Рис.4 . Распределение нагрузок на один борт ходовой части лесопогрузчика класс" 35 кН: I - жесткая подвеска- упругий груз; П - жествая подвеска -жесткий груз; ¡11 - полужесткая подвеска- жесткий груз; 1У- полужесткая подвеска упругий груз.

Рис.5 . Нормированные спектральные плотности процессов

- жесткая подвеска - упругий груз; жесткая подвеска -жесткий груз; $>"(})' полужесткая подвеска -жесткий груз;

полужесткая подвеска -упругий груз

Рис.6. Спектральдае плотности процессов вертикальных ускорений основания сиденья:

1 - ресс'орно-балансиркая подвеска корпуса;

2 - жестко - балансиркая подвеска корпуса

же оценивать влияние эксплуатационных режимов лесопогрузчиков на состояние системы виброизоляции рабочего места оператора.

5. Динамика элементов конс-рукции при возмущениях случайного характера

Рассмотри динамические системы лесопогрузчиков как разомкнутые системы автоматического регулирования, на вход которых подаются сигналы в виде случайных функций. Используя свойство линейных динамических систем сохранять закон проходящих через нее сигналов, получим энергетические спектры параметров а виде тех же функций. В качестве выходных параметров слуяат энергетические спектгч динамических нагрузок на рабочее оборудование, э качестве входных - процессов взаимодействия ходовой системы и корпуса с опорной поверхностью (рис.5). Энергетические спектры нагрузок на рабочее сбсрудсзаккэ и подвеску корпуса получены по уравнении

(6)

где спектральная плотность параметров выходных процес-

сов;

|- модуль амплитудно-фгзоЕОЙ частотной характеристики системы.

Амплитудно-частотные и фазо во-частогные характеристики систем определены из систем дифференциальных уравнений путем функциональных преобразования Лапласа и Фурье. Так как входной процессявляется нормальным со спектральной плотностью нагрузок то установивсаяся реакция на него представляет собой так-жв процесс с нормальным распределением с дисперсией . Исходя из этого,дифференциальная функция распределения амплитуд нагрузок на рабочее оборудование Р г определяется по формуле

/(Р{)~ -—==■ ■ е I г<гР, 1 с?>

Здесь Р^-Р^ - отклонение случайной, величина нагрузок Р-^ от среднего значения. Дисперсия выходные процессов (Г/

и

принималась равнои площади под кривой спектральной плотности параметров.

Таким образом.использование Еероятнсстно-статистическ:« характеристик входных процессов Х(*) к шлплитудно-фазовых частотных характеристик дает возможность на стадии проектирования получать значения амплитуд и вероятностей динамически нагрузок на элементы конструкции. Установлено, что сдвиг по фазе мекду входными и екходнкш процессам: достигает 1,52 рад., пиковые значения спектральной плотности входных процессов и амплитудно-частотных характеристик ке совпадают, что снижает вероятность возникновения резонансных явлений в системах.

6. Оптимизация параметров кинематической схемы рабочего оборудования лесопогрузчиков перекидного типа

Наибольшее распространение в лесной промышленности страны получили лесопогрузчики перекидного типа на базе тракторов Т1-4. Серийно выпускаются лесопогрузчики ЛТ-65Б, готовится производство ЛТ-188 на тракторе ТТ-41Л. Кинематика рабочего оборудования этих машин выполнена на основе одного изобретения 288663 (рис.7).

В связи с этим является актуальной задача разработки методики оптимизации параметров схемы рабочего оборудования, позволяющей повысить качество проектирования. Особенность работы лесопогрузчиков перекидного типа заключается в том, что подъем груза может осуществляться как из положения набора, так и из положения укладки груза. При этом параметры кинематики рабочего оборудования изменяются.

Ряс.7. Расчетная схема рабочего оборудования:

1-стрела, 2,4-гидроц'.Ш'.ндры привода стрелы и основания, 3-пово-. ротное основание

Неблагоприятными с точки зрения динамической нагружекности злементоз конструкции является пускотормозные режимы двиз:ения рабочего оборудования. Исходя из этого,при разработке алгоритма оптимизации рассматривались' процессы пуска и остановки рабочего оборудования. Задача оптимизации при ото;.: сводилась к обеспечению минимума пикозкх нагрузок на атаки гидрсциликдроз Р и Р^ при движении рабочего оборудования из.положения набора и укладки груза. В качестве проектных параметров принята С¡¿¡'(¡Ср

Выражения функций, связкваицих усилия Р, Р^ с проектными . параметрами получены в следующем виде:

& Шу

(8)

Оптимизация параметров выполнена в два этапа. На первом этапе определялись модальности целевых функций и области существования локальных экстремумов; на втором-одним из методов прямого поиска устанавливались значения проектных параметров, доставляющих минимум критерию оптимизации (Р, Pj).

Оптимизация кинематики позволила снизить пиковые нагрузки по сравнению с прототипами на 7,7...12,3 при этом дгчамичес-кая составляющая снижена на 18...36 %. Следует отметить, что эффективность оптимизации ограничиваете возможностями компоновки рабочего-оборудования на базовых тракторах. В этом проявляется один из принципиальных недостатков практики проектирования лесных малин на базе серийных тракторов.

7. Прогнозирование состояния системы вибиоизоляции рабочего места оператора

При исследовании и прогнозировании состояния системы виброизоляции рабочего места оператор1 рассматривался как колебательная биодинамическая система, в ¡сличающая дискретные массы, соединенные линейными упругими элементами к амортизаторами, моде-лирущими мышцы и части тела человека. Для этого был применен частотный (спектральный) аналиа нормируемых параметров: средне-кведратических значений виброскорости (6V ) и их логаркфмичес-хих уровнеи(/.у ); среднеквадратически^ значений виброускорений (6а) в октавных полосах частот. Указанные характеристики определялись для динамических моделей без учета динамических свойств тела оператора (рис.8,а). и с учетом последних (рис.8,б). Кроме этого; состояние системы виброизоляцик оценивалось среднеквадра-тическим : значениями относительных перемещений сиденья (б* ), вероятностью удара сид«нья об упор , коэффициентом эффективности Кэф( «J ).

В качестве источника зертикальнцх колебаний основания сиденья принимался стационарный случайный процесс Ус(г~] . прсдстаз-леш.'чй спактралькэй плотностьв ускорений (рис .6), полу-

ченной в результате экспериментальных исследований.

а

т

1—(т

тт

УЮ

Рис.8. Системы "оператор-сиденье": а - без учета динамических сзойств тета оператора, б - с учетом динамических свойств,/77^ - масса оператора, приходящаяся на сиденье, Щ, -масса подрессоренной части сиденья, /77 = ~

жесткость и коэффициент сопротивления тела оператора,- восстанавливающие и дисеипатиакке силы в подвеске сиденья.

Реализация алгоритма оценки систем анброизоляцин на ЭШ

г

показала, что з области низких частот (4,39...6,£3 с ) линейная система зиброизоляцик недостаточно эффективна, имеет место превышение нормативна значений параметров вибрации, ) 4 I. Это свидетельствует о необходимости проработки вопроса применения подвески с нелинейными характеристиками. Оценки спектральной плотности вертикальных ускорений основания сиденья (8ус (и) )) лесопогрузчиков с жесткой подвеской корпуса в октавах со среднегеометрическими частотами 1,2,4^8 Гц выше соответствующих. значений, полученных для лесопогрузчиков с полужесткой подвеской, что свидетельствует об ухудшении вибрационной характеристики мажны. Данные экспериментальных исследований случайных процессов вер-

тиквльнкх ускорений основания сиденья позволяй? на стадии проектирования прозодить работы по доведению нормируемых параметров вибрации до уровня установленных требований.

8. Результаты работ по созданию, проьялдленному освоению и повышению технического уровня гусеничных лесопогрузчиков

8.1. Экономические и социальные результаты

Результаты работы использованы-при создании фронтальных и перекидных гусеничных лесопогрузчиков классов 35 и 63 кН, а так-ке опытных образцов колесных лесопогрузчиков. Соискатель принимал непосредственное участие в выполнении следующих работ по созданию, промквленному освоению и повышению технического уровня лесопогрузчиков:

I. Разработка и промышленное освоение семейства унифицированных высокоэффективных гусекичкых лесопогрузчиков фронтального и перекидного типов (П1, П2, П5, П19А и др.).

'¿. Повышение технического уровня гусеничных лесопогрузчиков путем разработки новых и модернизации выпускаемых мапин. При этом работы проводились в направлении повышения показателей надежности (долговечности, безотказности), технологичности, стандартизации и унификации, патентно-правовых, экономических (П19Б,ПЛ2,Ш13, П2А,П2С). Так средний ресурс увеличен с 3700 до 4500 моточасов.

3. Работы по повышенно показателей назначения и эффективности - повышение грузоподъемности (1Ш4С, ЛТ73), интенсификация рабочих -режимов (ДТ65, ЛТ65Б), снижение нагрукенности рабочего оборудования путей обоснования формы и размеров захвата для погрузки лесоматериалов из беспрокладочного штабеля.

4. Научное обоснование и разработка государственных стандартов ГОСТ 15594-76 "Лесопогрузчики челюстные гусеничные перекидного типа для лесозаготовительной промышленности. Технические

условия" и ГОСТ 1649&-76 "Лесопогрузчик? челюстные гусеничные перекидного типа для лесозаготовительной промышленности. Методы испытаний".

5. Разработка н освоение стсэдоеогс оборудования для испытания лесопогрузчиков.

6. Проведение научных исследований по разработке теоретических основ создания и позыксния технического уровня лесопогрузчиков. При этом соискателем разработаны следующие вопросы:

6.1, Выполнены теоретические я экспериментальные исследования рабочих процессов гусеничных лесопогрузчиков (грузовой ход, разгон, остановка малины с грузом, подъем.и опускание груза), получены значения нагрузок и коэффициентов динамичности нагрузок, даны рекомендации по их применения при проектировании.

6.2.. Исследовано злияние на уровень нагруженное?;! элементов конструкции лесопогрузчиков наиболее важных конструктивных и эксплуатационных факторов (скорости движения, внеоти препятствия, условий движения, типа подвески корпуса, вида груза и т.п.), даны рекомендации по учету этого влияния при проведении работ по повьиенип надежности машин и обосновании эксплуатационных режимов.

6.3. Исследованы случайные процессы взаимодействия ходовой системы и корпуса с опорной поверхностью погрузочных площадок,

а такхт.е процессов виеакнх возмущений в системе "оператор-сиденье". Результаты исследований позволяют прогнозировать уровень динамической нагруженности маниш с учетом действия случайных возмущений, а так-же злияние на вибрбзащицешгасть оператора эксплуатационно ргтимов лесопогрузчика и на стадии проектирования управлять показателями надежности и эргономики.

6.4. Разработан алгоритм оптимизации элементов кинематической схемы рабочего оборудования лесопогрузчика перекидного типа, позволяющий снизить энергетические затраты на его привод.

2Э

6.5. Выполнены обоснования характеристик расчетных деревьев для лесопогрузчиков классов 25,35,63 кН.

6.6. Созданные в результате выполнения работм изобретения (173654 , 283663 , 359227 , 630217, 341705 , 204240) «¿прлплены но. поэнг.ение ряда показателей технического уровня и качества (назначения,'надЕжности, патентно-правовых, экономических). Таким об-разом^оэданы теоретические основы, дакхцке возможность управления показателя:ж технического, уровня на стадии проектирования и совершенствования лесопогрузчиков.

Создание и организация серийного производства лесопогрузчиков обеспечило.переход лесной проыыакеняоети страны на технологию лесозаготовок с отделением трелевки леса от погрузки, которая позволила повысить производительностг- на погрузке з 3...4 раза, на трелевке, вывозке и ло комплексу лесосечных работ - на 20-25 %, высвободить с погрузочных операций свыше 10 тыс.человек. Исключены затраты на-оборудование погрузочных пунктов, за счет чего ежегодная экономия древесины по Минлеспрому СССР составляет 1,5 млн. и3, стального каната - 13 тыс.т. За I9&4-I938 гг. Красноярским заводом лесного машиностроения изготовлено 41630 ит лесопогрузчиков, разработанных и освоенных при участии соискателя. Экономический эффект от использования результатов работы (разработка научных основ создания и повышения технического уровня лесопогрузчиков, теоретическое обоснование разработки государственных стандартов, изобретения, рационализаторские, предложения и др.) составляет 173,31 млн.руб, при этом личный вклад соискателя составляет 8,84 млн.руб.

Внедрение гусеничных лесопогрузчиков и технологии на их базе обеспечило повышение ритмичности работы лесозаго говитеяьных предприятий, а так^-ке решение ряда вопросов социального совершенствования трудовых коллективов:

1. Повысился уровень механизации на погрузочных операциях в лесосеках до ICO %, устранен травматизм, сокращены н е п р с з в о д " т с л ь -ные затраты по оплате больничных листот.

2. Позкс.'лся профессиональный уровень рабочих.

3. Ксренны:.: образом улучтчлись условия труда, повысились его прияленагзльность и содержательность, снизилась текучесть кадров.

8.2. Перспективные направления по создании и совершенствование лесопогрузчиков

Дальнейшие работа по созданию, исследованиям и совершенствовании лесопогрузчиков долдаы вкпол.шться, по мнении диссертанта, по сл едущим направления;.! :

1. Разработка номенклатуры лесопогрузчиков з соответствии с системами машин для комплексной механизации лесосечных и лесотранс-портных работ. Грузоподъемность должна бить 25, 35, 63 к!1. УказгнныГ. ряд обеспечивает работу без перегрузки конструкции во всех природно-произгодствеиных зонах стрелы. При этом лесопогрузчики должны создаваться ка гусеничном и колесном ходу. Ма-кины для кянескладск'.сс работ должны обладать грузоподъемность» Í25.. .250 кН.

2. Работы по совершенствовании лесопогрузчиков должны осуществляться в направлении упрощения нонетрукции базы, снижения ее конструктивной массы, увеличения прочности корпуса и ходозой системы, обеспечения продольной я боковой устойчивости. Зто в полной мере относится к.работам по гусеничным и колесный лесопогрузчикам. Сравнение показателей назначения отечественных и зарубежных лесопогрузчиков показывает, что при одинаковой грузоподъемности конструктивная масса последних существенно ни;».е. В этом проявляется "один из недостатков практики создания специальных машин на серийных тракторах. Опыт создания лесопогрузчика ЛГ-85

на базе трактора К703 погазал бесперспективность данного направления, так.как машина оказывается дорогой, сложной, тякелой, ненадежной, неустойчивой. Создание машин на сг.зцшасси, унифицированных с проложенными трактора:,и по ряду агрегатов, поззоляет упростить трансмиссию, увеличить прочность рами,'обеспечить дос-таточиуо устойчивость и снижение, массы. Одновременно это позволяет оптимизировать параметры рабочего оборудования, упростить управление машиной.

3. Объемы лесозаготовок в районах с низкими температурами постоянно возрастает. До настоящего времени это обстоятельство при проектировании и производстве лесных малин, включая лесопогрузчики, учитывается недостаточно, что приводит к снижений показателей надежности, аварийным выходам из строя малин в зимний период, т.е. в период наиболее интенсивного ведения лесозаготовок. В сьязи с этим методы проектирования лесопогрузчиков и применяемые материалы для их производства и эксплуатации долины соответствовать требованиям, предъявляемым к изделиям категорий У к ХЛ.

4. Важным вопросом соверзенствоания лесопогрузчиков является доведение эргономических показателей до нормативных значений. Результаты исследований показывают, что в области низких частот лпнемрлл система виброизоляции базового трактора ГГ-4 при агрегатировании его с рабочим оборудованием лосопогруэ.чика не--достаточно эффективна. Учитывая то обстоятельство, что трактор ТГ-4Н означается .аналогичной системой, следует онидать отклоке-ний параметров вибрации рабочего моста машин на его базе от нормативных показателей. 3 связи с этим являются актуальными вопросы дальнейших исследований параметров процессов внешних воздействий на оператора к создания подвески основания сиденья, обеспечмваоцей гигиенические нормы по уровню вибрации.

5. Одним из перспективных направлений совершенствования рабочего оборудования следует считать создание лесопогрузчиков с перо-

с 1г94 до 11,03; ка корпус и ходовун систему с 2,43 до 4,89. При тех у.э условиях коэффициенты динамичности нагрузок в боковом направлении составляя?'соответственно 1,34...3,24 и 1,78... ..3,25.

6. При увеличения высоты препятствий от 0,1 м до 0,35 и коэффициенты динамичности нагрузок на рабочее оборудование в продольно-вертикальной плоскости возрастают от 1,94 до 7639|

ка корпус и ходовую систему - от 1,45 до 4,07. Коэффициенты динамичности боковых нагрузок на рабочез оборудование прк движении через чередующиеся препятствия одним бортои-составляют 1,15... 2,65; на корпус и ходазуи систему - 1,62...2,75.

7. Коэффициенты динамичности кггрузогс на рабочее оборудование при движений с длинсмерным грузом ка 14...10 % превьтапт значения коэффициентов, полученных при движении с жестким грузом (сортиментами).

8. Подрессоривание корпуса позволяет снизить динамические нагрузка на рабочее оборудование на 15 % и более, на ходозув систему и корпус - на 3 % и более. Изкекенет агсткости рабочего оборудования а пределах 22...47 % ка сказывает существенного влияния на величину динамических нагрузок. С учетом этого подвеску корпуса лесопогрузчиков классов 25 к 25 кН целесообразно выполнять полужесткого типа. При этой жесткость рессор тракторов ТТ-4М при агрегатировании с рабочим оборудованием лесопогрузчика класса 35 кН должна бить увеличена на 30 Подзеска корпуса лесопогрузчика класса 63 кН может быть выполнена так же полужесткой, но в режиме грузового.хода рессоры следует предохранять от перегрузи!, введением в конструкции ограничителей хода. Однако наиболее рациональным вариахтом компоновки рабочего оборудована лесопогрузчика класса 63 кН следует считать вариант крепления его непосредственно на ходовыэ телехки базового трактора,

что обеспечивает разгрузку элементов конструкции корпуса и подвес-

ки.

9. Зе;шчика продельных динамических нагрузок на элементы конструкции в регеиме разгона определяется условиями движения. С увелияением коэффициента сцепления движителя с грунтом нагрузки интенсивно возрастают. При £ = 0,2 увеличение У^от 0,3 до 0,5 приводит к увеличении коэффициентов добавочных нагрузок от 0,7 до 2,4.

10. Динамические нагрузки при остановке машины определяются величиной сопротивления движению. Установлено, что при изменении коэффициента сопротивления движении от 0,1 до 0,3 коэффициент добавочных нагрузок на рабочее оборудование увеличивается от 0,8 до 1,77; нагрузок на подвеску корпуса - от 0.87 до 3,35.

11. Рекомевдуемые значения коэффициентов динамичности нагрузок в продольно-вертикальной плоскости (Нц.в ) и в боковом направлении (Кд.б-), установленные по результата;.! настоящих исследований с учетом характеристик микропрофиля поверхностей погрузочных площадок и показателей назначения перспективных; гусеничных тракторов, приведены ниже:

Эчемента _Классы лесопогрузчиков. кН_

конструкции ■■ !--25-[-35-!-§1

___! Кп.в. ■ ! Кд.б. I Кя.в. I Кд.б. I Кд.в. ! Кд.б.

Рабочее обору- . 3,5+0,5 2+0,2 3,5+0,5 2+0,2 3+0,5 2+0,5

дование (стре- ~ ла, гидросистема)

Грузовые рамы, 2+0,5 2+0,5 2+0,5 2+0,5 2+0,5 2+0,5 корпус, подвеска корпуса

12. При исследовании нагрухеигости гусеничных лесопогпуз-чикоз методами статистической динамики в качестве параметров вкеиких возмущений следует приникать вероятностте характеристики случайных процессов силового воздействия опорного массива на ходозуя часть и подвеску корпуса маиины.

13. Указанные вкае процессы стационарны и эргодичны, обладают узкополоснын спектром '{основная часть анергии колебаний сосредоточена в полосе частот 0,2...0,9 Гц.), распределение вероятностей нагрузок на элементы конструкции ходовой системы и подвески корпуса соответствует нормальному закону.

14. Полученные вероятностные характеристики случайных процессов силового воздействия спорного массива на ходовую систему и подвеску корпуса, а так же передаточные функции и частотные характеристики динамических систем позволяет значительно упростить и ускорить и следование и расчеты динамических нагрузок на элементы конструкции на стадии проектирования.

15. Разработанные алгоритм и программа позволяют выполнить исследование и расчеты динамики элементов конструкции рабочего оборудования э режиме подъем груза с учетом параметров гидропривода и кинематической схемы и проводить оптимизацию последней по критерия минимума максимальных усилий на стоки гндрсци-ливдроз привода стрелы и основания. Оптимизация кинематики лесопогрузчиков ЛТ65Б и ЛГ-188 дает возможность уменьшить нагрузки на 7...12,3 %. Эффективность оптимизации параметров ограничивается возможностями компоновки конструкция кз серийных тракторах.

16. Разработанные алгоритм и программа, а так^ке вероятности нке характеристики случайных процессов везцущащих воздействий

в системе "оператор-сиденье", полученные в результате экспериментальных исследований, позволяют на стадии проектирован;«! определять влияние режимов работы лесопогрузчика на эффективность системы виброизоляции рабочего места при различных вариантах ис-

г.оянения подвески корпуса с учетом и без учета динамических свойств тела оператора. Полуденные данные свидетельствуют о том, что праыекекиз жесткой подвес,кх корпуса цркзодкт к ухудшения вибрацисдаой характеристики малины, что подтверждается сценка!,ж спектральной плотности вертикальных ускорений основания сиденья при. жесткой к полужесткой подвеске. Результаты исследований показывают, что линейная система акброизо^яцки рабочего места трактора ТТ-4 при агрегатировании его с рабочим оборудованием лесопогрузчика в области низких частот (4,39...8,72 с"^) неэффективна: коэффициент эффективности системы Кгф(Л> ) <■!, логарифмический уровень виброскорости и среднекиздратические значения виброускорения превышают-нормативные показатели.

17. Анализ ог.кта проектирования и эксплуатации гусеничных лесопогрузчиков позволяет рекомендовать варианты исполнения кинематических схем рабочего оборудования.

1. Проектирование лесопогрузчиков грузоподъемностью 25 кН на основе авторского свидетельства 235523 обеспечивает простоту к надежность конструкции. Это подтверждено практикой создания и эксплуатации лесопогрузчиков ПЛ-1А, ПЛ-1В.

2. При создании л с с о п огруз 41: ¡сов класса 35...40 кН наиболее перспективной является кинекзяическая схема по авторскому свидетельству 283663. Указанная схема обеспечивает повышение скорости двквенкя стрелы, увеличение высоты подъема и валета' груза в положении укладки, надежность гидропривода и повшение производив тельности малины, что подтверждено практикой создания и использования лесопогрузчиков ЛТ-65Е и ЛТ-188.

3. Рабочее оборудование з.есог.огруэчмков класса 63 кН целесообразно проектировать на основе изобретений по авторским свидетельствам 204240 и 216730, предусматривающим одновременное срабатывание двух пар гидроцилиндров подъема стрелы, чем обеспечивает-

ся достаточная грузоподъемность манипк. Данная схема проверена при проектировании и эксплуатации лесопогрузч'.ков ЛТ-73 и ПЛ-4С.

18. Захват для круглы:-: лесоматериалов с цельэ снижения нагрузок на махину при наборе пакета дерсзьез из беспрокладочного штабеля следует создавать с клиновидны,; щитом, соединяющим боковины нижней челпсти. »Гормз я размеры захвата определены в заявка на предполагаемое изобретение Я 4522087/11(086662) от 25.05.87 г. "Захват к гусеничному погрузчику круглых лесоматериалов" .

Основное содержание диссертации изложено з следующих опубликованных работах:

1. Экспериментальные исследования динамики вертикальных нагрузок на элементы конструкции гусеничного лесопогрузчика^ Строительные и дорокяые малины г № 1~М., 1972-С.8-12.

2. Исследование динамики русэничшх лесопогрузчиков з режимах разгона и остановки.-!.!., 1989, 19 с."Рукопись представлена Сибирским технологическим институтом."Деп. в ЦНИТЭЙтрактор-сельхозмап'24 февраля 1*389 г., !?> 1131.

3. Оценка при проектировании лесопогрузчиков параметров вибрации сиденья оператора с учетом действия случайных Еозмущекийг М.,

1989„~12 с. Рукопись представлена Сибирским технологическим институтом .-Деп. в ЕЧШШИлеспром 10 февраля 1989 г., }> 2419--лб.89.

4. Исследование пара-метров случайных процессов взаимодействия ходовой части и корпуса Гусеничного лесопогрузчика с опорной поверхность» и внешних возмущений в системе |*оператор-сиденье"7 И., 1989, 14 с." Рукопись представлена Сибирским технологическим институтом .-Деп. в ЦНИИТЭСтроймал, 1989 г. №5Б-73б.

5. Исследование нагрузок в элементах металлоконструкции лесопогрузчиков/ Труды ЩШЭ "Перспективные технологические процессы и системы малин" Г Химки, 1976~ С.137-141.

лб. ГОСТ 16495 76. Лесопогрузчики челэстгие гусеничные перекидного типа для лесозаготовительной промышленности. Методы испытаний. Издательство стандартов, М., 1976 г., 25 с.

7. Проектирование лесопромышленного оборудованияГ Учебное пособи Красноярск; Из-во Красноярского госуниверситета, 1988П72 с. ж8. Лесопогрузчик КМЗ-1даЛМЭ-П2!/ 'Строительные и дорожные маши-

кы-'; £ 2.-К., 1565.-6.20-21. . ¥-Э. Челюстной лесопогрузчик грузоподъемностью 6,3 т//Лесоэксплуатация и лесосплав"т №'27.-1!.. 1971Г 0.13-15. "Ю. Лесопогрузчик Б2С в ссзернок исполнении^ Лесная промышленность т № 3,-М., 1971Г С.21-22. х11- Лесопогрузчик Ш14С в северном исполнении^' Строительные и

дороглне малины 'у № Ю5""М., 1973,~С.12-14. н12. Модернизация челюстного лесопогрузчика П19А//"Строительныо

и дороаные калины'т № ПрМ., 1973Г С. 16-17. к13. Челюстной лесопогрузчик П2А/ Строительные и дороаные кадгл-

ш",-№5.-М., 1973ГС.9-Ю. к14. Лесопогрузчик ЛТ65(/ Строительные и дорозеные машины'Г},"= ИГ

Ы., 19747 С.17-18. "15. Лесопогрузчик Ш12 усовершенствованной конструкции^' Строительные и дорожные капины'т II? Ы., 1974." С. 15-1616. Опыт эксплуатации лесопогрузчиков на базе гусеничных трак-торов/УТезисы Всесоюзного семинара "Опыт эксплуатации тракторов в условиях лесозаготовительной промышленности"г НАТЙ, 1974Г С.80-84.

17. Экспериментальное исследование динамики вертикальных нагрузок на элементы конструкции гусеничного лесопогрузчика/Труды ЦНИШЭв-Химки, 1972? С.27-34. «18. Лесопогрузчик 1Т73 Ц 'Страительнке и дорожные машины 7 № ИГ Ы., 1975. С.19-21.

":I9. Руководство по эксплуатации лесопогрузчиков- ЦНИИМЭ, Химки, 1975^35 с.

20. Динамика элементов конструкции лесопогрузчика при погрузке крупномерных лесоматериалов /Межвузовский сборник "Лиственница" 7 Красноярск, 1985" С..32-40.

21. Исследование силового воздействия на элементы конструкции лесопогрузчика при погрузке крупномерных хлыстоз^ Меявузов-ский сборник "Лиственница"г Красноярск. 1985г С.53-61.

Изобретения:

22. Полетайкин В.Ф., Дзввденко В.А. ,Покг.рапкин В.И. Челюстной лесопогрузчик. A.c. 179225. Опубл. в Б.И. 4, 1965.

23. Полетайкин В.®., Стефанов O.A., Дазздэнко S.A., Созиноз Н.И. Челюстной тракторный лесопогрузчик. A.c. 173654. Опубл. в Б.И. » 15, 1965.

24. Полетайкин В.З., Деичук Л.Н-,, Глазырин В.П. Челюстной тракторный погрузчик. A.c. 204240. Спубл. в Б.И. № 21, 1967.

25. Полетайкин В.Ф., Батансирная подвеска. A.c. 199695. Опубл. в Б.И. 15, 1967.

26. Полетайкин В.®., Глазырин В.П., Невский В.П. Челюстной тракторный погрузчик. A.c. 218713. Спубл. в Б.И. 1?. 17, 1968.

27. Полетайкин В.Ф., Глазырин В.П., НевсяиН В.Л., Привод гидравлического погрузчика. A.C. 2II392. Опубл. з Б.И. № 7, 1968.i

i

28. Полетайкин В.Ф., Глазырин В.П. Следящее гидравлическое уст- 1 ройство. A.c. 256652, Опубл. з Б.И.

29. Полетайкин 'В.Ф., Глазырин В.П. Челястшй тракторный погрузчик. A.c. 288663. Опубл. в Б.И. № 26, I97J.

30. Полетайкин В.Ф., Коробейников А.Г., Шильсикоз В.В., Демчук Л.Н. Челюстной погрузчик. A.c. 321464. Опубл. в Б.И. # 35, 1971. :

31. ПолетаЯкин 3.5'., Ли.вккк В.Д., Заборцов В.К., Невский В.П. Балансиркая подвеска. A.c. 341705. Опубл. в Б.К. № 12, 1972.

32. ПслетаКкж З.Ф., Глазырик В.П. Рабочее оборудований гидраг-личзсного экскаватора. A.c. 339630. Опубл. в Б.И. № 17, 1972.

33. Полетайкин B.Z., Коровин Д.С., Зуов В.А. Погрузчик длиаш-ыерних грузоз. A.c. 335205. Опубл.' в Б.И. 1? 13. 1972.

34. Полетайкш В.5., Струков З.М.. Лкакин Б.Д., Ксрэзхн Л.С.: Зуев В.А., Усоз С.Н. Лесопогрузчик. A.c. 405SSS. Опубл. s Б.К. s 45, IS74.

35. ПолетаРккя S.S., Коровин Л.О., Зуез В.А., Усоз С.Н. Погрузчик длинномерных грузов. A.C. 335206. Опубл. е Б.И. i,:> 13, 1972.

36. Пвлетайкии В. 5?., Корсвж £.С.. Зуез В.А., Усоз В.Н. Погрузчик длинномерных грузов. A.c. S53S39. Опубл. в В.И. £20.

37. Полетайкин В.Ф., Коровин Л.С.. Зуез В.А., Усов С.Н. Погрузчик длинномерных грузов. A.c. 336146. ОпуЗ-т. з Б.И. В 7. IS73.

38. Пслетайкик В.Ф., Глазьгрин З.П., Невский В.П. Грузовая pa^i чглвстксго лссспсгрузчнка. A.c. 359227. Опубл. в Б.И. 30. 1972.

39. Иолсгайкин B.Ö., Струков B.Í.Í., Скиба ИД. Лесош>грузч::К-А.с. 333196. Опубл. в Б.И. $> 33, 1973.

40. Пояетсйкин В.е., Глазырнн З.П., Струков В.М,-Привод поверх стрелы. A.c. 500148. Опубл. в Б.И. В 3, 1976.

41. Полетайкин Б.Ф., Невский В.Ii., Заборцеэ В.К., Глазь-рня В.П. Лесопогрузчик. A.c. 630217. Опубл. в Б.И. Ii 40, IS7S.

42. Полетайкик В.&., Ispees А.Г., Невский В.П. Челюстной тракторный погрузчик. A.c. 703067. Опубл. в Б.И. .'.•'< 46, 1972.

43. Полетайккн 8.Ö., Невский В Л., Соловьев В.Н., Заборцзв В.Н. Чеяостдай погрузчик. A.c. 806592. Оаубд. в Б.И. » 7, 1981.

14. По.ютайкии В. Ф„ Голубел П. Я., Лпдриет О. Л., Невский В. П. Ле-сопогруьчик. Свидетельство на лпоч. образец № 12300, 19Ь1.

45. Поллайкмн В. Ф., Невский В. II., Гурсев Л. Г., Злборцев В. Н. Че-лгостноД заяэат для легоматерналои. Д. с. 1094838. Опубл. и Б. И. Л1» 20, 1984.

4В. Пилетаймм В. Ф. Лесопогрузчик. Л. с. 1159877. Опубл. а Б. И. ?ч5 21, 1985.

"'' — в соавторстве, , , ,

Подписано б печей» 4.07.80. ЛЛ00193. Объем уч.-нзд. л. 2,0. Тираж 100 экз. Заказ Ка 1014. Типография СТИ. 660049, г. Красноярск, пр. Мира, Й?.